CN219097971U - 一种双臂取送料盒机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种双臂取送料盒机构。所述双臂取送料盒机构包括：双臂取送料盒机构主体由两个支架、顶板、驱动机构、上机械臂和下机械臂几部分组成；所述顶板设置在两个支架的顶部上；所述驱动机构包括有伺服电机、行星减速机、同步带轮一、驱动轴、同步带轮二、传动同步带、两个防护罩、两个同步带轮三、两个同步带轮四和两个升降同步带、两个齿形压板、两个固定底板和两个皮带连接板；所述伺服电机设置在顶板上，所述行星减速机设置在顶板上。本实用新型提供的双臂取送料盒机构操作简单，不仅能够精准的实现取放料，还能够实现取原料和放成品的连续动作的优点。

Description

一种双臂取送料盒机构

技术领域

本实用新型属于双臂取送料盒机构技术领域，尤其涉及一种双臂取送料盒机构。

背景技术

搬运物料时一般是搬运被加工物，还有一种是搬运装载物料件的料盒，目前采用的搬运方式是纯手工取放料盒的工艺，但是通过人工取放料不仅效率低，员工劳动强度大，人工成本高，而且人工操作物料的高度有限制，不能过高或者过低，那样人工操作很不方便。长时间操作对健康有害。

因此，有必要提供一种新的双臂取送料盒机构解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种操作简单，不仅能够精准的实现取放料，还能够实现取原料和放成品的连续动作的双臂取送料盒机构。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的双臂取送料盒机构包括：双臂取送料盒机构主体由两个支架、顶板、驱动机构、上机械臂和下机械臂几部分组成；

所述顶板设置在两个支架的顶部上；

所述驱动机构包括有伺服电机、行星减速机、同步带轮一、驱动轴、同步带轮二、传动同步带、两个防护罩、两个同步带轮三、两个同步带轮四和两个升降同步带、两个齿形压板、两个固定底板和两个皮带连接板；

所述伺服电机设置在顶板上，所述行星减速机设置在顶板上，所述行星减速机与伺服电机连接，所述同步带轮一固定套设在行星减速机的输出轴上，所述驱动轴转动安装在顶板上，所述同步带轮二固定套设在驱动轴上，所述传动同步带套设在同步带轮一和同步带轮二上，两个防护罩分别设置在两个支架上，两个同步带轮三均固定套设在驱动轴上，两个同步带轮四分别转动安装在两个支架上，两个同步带轮四分别与两个防护罩相适配，所述升降同步带分别套设在同步带轮三和同步带轮四上，两个固定底板均设置在两个支架之间，两个固定底板呈上下对称设置，两个固定底板通过两个凹型滑动块固定连接，两个皮带连接板分别设置在两个凹型滑动块上，所述升降同步带通过齿形压板将皮带固定在皮带连接板上。

作为本实用新型的进一步方案，两个支架上均设有移动滑轨，所述凹型滑动块与移动滑轨滑动连接。

作为本实用新型的进一步方案，两个支架上设有牵引组件，所述牵引组件包括有配重块和配置钢丝绳滑轮，所述配重块设置在支架上，所述配置钢丝绳滑轮设置在顶板上。

作为本实用新型的进一步方案，所述上机械臂和下机械臂分别设置在两个固定底板上，所述上机械臂由两个直线滑块、两个直线滑轨、两个料杯盒托板和搬运气缸几部分组成，两个直线滑块均设置在固定底板上，两个直线滑轨分别设置在两个直线滑块上，两个料杯盒托板分别设置在两个直线滑轨上，所述搬运气缸设置在固定底板上，所述搬运气缸位于两个直线滑块之间。

作为本实用新型的进一步方案，两个支架之间设有收料杯盒，所述收料杯盒的顶部设有多个收料集杯。

作为本实用新型的进一步方案，两个支架上均设有线缆拖链，所述上机械臂和下机械臂的结构相同。

与相关技术相比较，本实用新型提供的双臂取送料盒机构具有如下有益效果：

1、本实用新型操作简单，由于滑块固定，导轨运动，这样可以减少机构件的长度方面的空间，能够在小的空间，实现长行程的往复运动，同时由于收料杯盒比较细长，增加了两组直线滑轨，能够确保收料杯盒前后运动的一致性和精度，提升设备的稳定性；

2、本实用新型操作简单，通过行星减速机减速后驱动，一方面提升了升降精度，另一方面也可以降低伺服电机的功率，降低了成本，而通过驱动轴的驱动，确保了两边的升降动作同步，通过配重块的反向运动，平衡了升降过程中的驱动力，减少了驱动负载，不仅提升了安全性，而且减少了驱动功率，降低了成本。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图1为本实用新型的立体示意图；

图2为图1中A部分的放大结构示意图；

图3为本实用新型的正视示意图；

图4为本实用新型的俯视示意图；

图5为本实用新型的右视示意图；

图6为本实用新型的左视示意图；

图7为本实用新型上机械臂的立体示意图；

图8为本实用新型上机械臂的仰视立体示意图；

图9为本实用新型上机械臂的俯视示意图；

图10为本实用新型的立体结构示意图；

图11为本实用新型升降同步带、齿形压板、固定底板和皮带连接板的装配图。

图中：1、支架；2、伺服电机；3、行星减速机；4、驱动轴；5、传动同步带；6、防护罩；7、升降同步带；71、齿形压板；8、配重块；9、配置钢丝绳滑轮；10、线缆拖链；11、固定底板；111、皮带连接板；12、直线滑块；13、直线滑轨；14、料杯盒托板；15、收料杯盒；16、收料集杯；17、搬运气缸。

具体实施方式

请结合参阅图1－图11，其中，图1为本实用新型的立体示意图；图2为图1中A部分的放大结构示意图；图3为本实用新型的正视示意图；图4为本实用新型的俯视示意图；图5为本实用新型的右视示意图；图6为本实用新型的左视示意图；图7为本实用新型上机械臂的立体示意图；图8为本实用新型上机械臂的仰视立体示意图；图9为本实用新型上机械臂的俯视示意图；图10为本实用新型的立体结构示意图；图11为本实用新型升降同步带、齿形压板、固定底板和皮带连接板的装配图。双臂取送料盒机构包括：双臂取送料盒机构主体由两个支架1、顶板、驱动机构、上机械臂和下机械臂几部分组成；

所述顶板设置在两个支架1的顶部上；

所述驱动机构包括有伺服电机2、行星减速机3、同步带轮一、驱动轴4、同步带轮二、传动同步带5、两个防护罩6、两个同步带轮三、两个同步带轮四和两个升降同步带7、两个齿形压板71、两个固定底板11和两个皮带连接板111；

所述伺服电机2设置在顶板上，所述行星减速机3设置在顶板上，所述行星减速机3与伺服电机2连接，所述同步带轮一固定套设在行星减速机3的输出轴上，所述驱动轴4转动安装在顶板上，所述同步带轮二固定套设在驱动轴4上，所述传动同步带5套设在同步带轮一和同步带轮二上，两个防护罩6分别设置在两个支架1上，两个同步带轮三均固定套设在驱动轴4上，两个同步带轮四分别转动安装在两个支架1上，两个同步带轮四分别与两个防护罩6相适配，所述升降同步带7分别套设在同步带轮三和同步带轮四上，两个固定底板11均设置在两个支架1之间，两个固定底板11呈上下对称设置，两个固定底板11通过两个凹型滑动块固定连接，两个皮带连接板111分别设置在两个凹型滑动块上，所述升降同步带7通过齿形压板71将皮带固定在皮带连接板111上。

两个支架1上均设有移动滑轨，所述凹型滑动块与移动滑轨滑动连接。

两个支架1上设有牵引组件，所述牵引组件包括有配重块8和配置钢丝绳滑轮9，所述配重块8设置在支架1上，所述配置钢丝绳滑轮9设置在顶板上。

所述上机械臂和下机械臂分别设置在两个固定底板11上，所述上机械臂由两个直线滑块12、两个直线滑轨13、两个料杯盒托板14和搬运气缸17几部分组成，两个直线滑块12均设置在固定底板11上，两个直线滑轨13分别设置在两个直线滑块12上，两个料杯盒托板14分别设置在两个直线滑轨13上，所述搬运气缸17设置在固定底板11上，所述搬运气缸17位于两个直线滑块12之间。

两个支架1之间设有收料杯盒15，所述收料杯盒15的顶部设有多个收料集杯16。

两个支架1上均设有线缆拖链10，所述上机械臂和下机械臂的结构相同。

操作员将待装载的空料杯架放置到位，然后启动设备，机械臂首先根据设定程序，上下移动到第一个空料盒的位置，将上机械手臂对准料盒的下方空位，然后伸出手臂，到位后手臂通过伺服电机2驱动上升一个很小的距离，令料盒离开料车，然后上手臂复位，这样就取出了空料盒，然后机械臂上升，令下机械手对准刚才的空位，然后下机械臂伸出，将成品料盒放入料架，然后手臂下降一个很小的距离，令成品料盒稳定的放置在料架上，然后下手臂复位，这样就完成了一个成品料盒的放置，然后机械手臂会移动到一个装载的位置，首先下机械臂对准装载口，成品料盒会推送进下机械臂，然后下降，让空料盒对准装载口，装载机构会将空料盒取走，这样就完成了空料盒和成品的一个循环，然后根据系统的节拍，重复上述步骤，成品取出，空料杯送回，最终整部料架原本全部都是空料盒，会全部替换成成品料盒，完成后提示员工取出料架本实用新型提供的双臂取送料盒机构的工作原理如下：

第一步骤：当驱动搬运气缸17时，气缸的活塞及导杆连接着料杯盒托板14，料杯盒托板14固定在直线滑轨13上，所以收料杯盒15在导轨和气缸活塞杆的推动下，带动收料杯盒15前后运动，使得操作简单，由于滑块固定，导轨运动，这样可以减少机构件的长度方面的空间，能够在小的空间，实现长行程的往复运动，同时由于收料杯盒15比较细长，增加了两组直线滑轨13，能够确保收料杯盒15前后运动的一致性和精度，提升设备的稳定性；

第二步骤：系统信号首先驱动伺服电机2旋转，伺服电机2通过行星减速机3减速后，将动力通过同步带轮一、同步带轮二和传动同步带5的配合下输送到驱动轴4上，驱动轴4同时带动两端的同步带轮三进行旋转，因此在同步带轮三、同步带轮四、升降同步带7、齿形压板71、固定底板11和皮带连接板111的配合下实现机械手的上下升降运动，而机械手上下运动的同时，可用钢丝绳通过配置钢丝绳滑轮9同时拖动配重块8以相反的方向运动(钢丝绳为常规技术，故没有在图中表示出)，使得机械手上升则配重块8下降，反之亦然，因此不仅操作简单，通过行星减速机3减速后驱动，一方面提升了升降精度，另一方面也可以降低伺服电机2的功率，降低了成本，而通过驱动轴4的驱动，确保了两边的升降动作同步，通过配重块8的反向运动，平衡了升降过程中的驱动力，减少了驱动负载，不仅提升了安全性，而且减少了驱动功率，降低了成本。

需要说明的是，本实用新型的设备结构和附图主要对本实用新型的原理进行描述，在该设计原理的技术上，装置的动力机构、供电系统及控制系统等的设置并没有完全描述清楚，而在本领域技术人员理解上述实用新型的原理的前提下，可清楚获知其动力机构、供电系统及控制系统的具体，申请文件的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现；

其中所使用到的标准零件均可以从市场上购买，而且根据说明书和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中常规的型号，且本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

尽管已经表示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型或直接或间接运用，在其它相关的技术领域，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种双臂取送料盒机构，其特征在于，包括：

双臂取送料盒机构主体由两个支架、顶板、驱动机构、上机械臂和下机械臂几部分组成；

所述顶板设置在两个支架的顶部上；

所述驱动机构包括有伺服电机、行星减速机、同步带轮一、驱动轴、同步带轮二、传动同步带、两个防护罩、两个同步带轮三、两个同步带轮四和两个升降同步带、两个齿形压板、两个固定底板和两个皮带连接板；

所述伺服电机设置在顶板上，所述行星减速机设置在顶板上，所述行星减速机与伺服电机连接，所述同步带轮一固定套设在行星减速机的输出轴上，所述驱动轴转动安装在顶板上，所述同步带轮二固定套设在驱动轴上，所述传动同步带套设在同步带轮一和同步带轮二上，两个防护罩分别设置在两个支架上，两个同步带轮三均固定套设在驱动轴上，两个同步带轮四分别转动安装在两个支架上，两个同步带轮四分别与两个防护罩相适配，所述升降同步带分别套设在同步带轮三和同步带轮四上，两个固定底板均设置在两个支架之间，两个固定底板呈上下对称设置，两个固定底板通过两个凹型滑动块固定连接，两个皮带连接板分别设置在两个凹型滑动块上，所述升降同步带通过齿形压板将皮带固定在皮带连接板上。

2.根据权利要求1所述的双臂取送料盒机构，其特征在于：两个支架上均设有移动滑轨，所述凹型滑动块与移动滑轨滑动连接。

3.根据权利要求1所述的双臂取送料盒机构，其特征在于：两个支架上设有牵引组件，所述牵引组件包括有配重块和配置钢丝绳滑轮，所述配重块设置在支架上，所述配置钢丝绳滑轮设置在顶板上。

4.根据权利要求1所述的双臂取送料盒机构，其特征在于：所述上机械臂和下机械臂分别设置在两个固定底板上，所述上机械臂由两个直线滑块、两个直线滑轨、两个料杯盒托板和搬运气缸几部分组成，两个直线滑块均设置在固定底板上，两个直线滑轨分别设置在两个直线滑块上，两个料杯盒托板分别设置在两个直线滑轨上，所述搬运气缸设置在固定底板上，所述搬运气缸位于两个直线滑块之间。

5.根据权利要求1所述的双臂取送料盒机构，其特征在于：两个支架之间设有收料杯盒，所述收料杯盒的顶部设有多个收料集杯。

6.根据权利要求1所述的双臂取送料盒机构，其特征在于：两个支架上均设有线缆拖链，所述上机械臂和下机械臂的结构相同。

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