CN204172035U - 基于空间坐标定位的中药分拣机械手 - Google Patents

Abstract

基于空间坐标定位的中药分拣机械手，涉及医药制备辅助器械领域。它由分拣平台、若干个中草药放置坐标定位盒、若干个传送带和机械手组成，中草药放置坐标定位盒固定在分拣平台上，每个坐标定位盒与机械手预编程的空间坐标相匹配，机械手固定基座与油压输入管线相连，二者均被固定在分拣平台上，并由中草药放置坐标定位盒包围；驱动臂固定在机械手固定基座上，驱动臂上还设有驱动臂旋转轴结构，驱动臂的终端与机械手控制单元连接，机械手控制单元下方连接有机械手夹取机构，机械手夹取机构将中草药原料称重后，放置在传送带上传出分拣区域。本实用新型的产品分拣准确率高、集成度高，分拣工序简单。

Description

基于空间坐标定位的中药分拣机械手

技术领域

本实用新型涉及医药制备辅助器械领域，具体涉及基于空间坐标定位的中药分拣机械手。

背景技术

中草药是人们在日常生活中经常会应用的一种药品，对于中草药的制备方法，已经由传统的手工制备向机器化制备方向改变，如何在重要制备的各个环节中应用机械化的生产模式是许多中药生产企业进行思考的方向。中草药的原材料对于重量十分敏感，通常草药会根据重量进行分类，同类药品中较重的草药通常生长时间更长，具有的药效价值越多，同时也会显得更加珍贵。为了将同一类中草药原料进行按重量分类，从而制作成具有不同药用价值的药品是十分必要的，研究这样的机械设备代替传统的人工称重与分类，可以提高药厂的制药效率，同时节约生产成本。我国对中草药原料按照重量分拣的器械，主要不足之处主要有：目前药厂通常采用人工的方式进行中草药原料按照重量进行分拣，这种方式生产效率低，同时人工分拣的分类错误不可避免，降低了分拣准确率；少数药厂采用了机械化设备进行了同类草药原料的重量分拣工作，但是分拣设备的集成度不高，分拣后工序还相对繁琐。

实用新型内容

本实用新型提出一种与生产线传动带相结合的基于空间坐标定位的中药分拣机械手，其分拣准确率高、集成度高，分拣工序简单。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：基于空间坐标定位的中药分拣机械手，由分拣平台、若干个中草药放置坐标定位盒、若干个传送带和机械手组成，中草药放置坐标定位盒固定在分拣平台上，每个坐标定位盒与机械手预编程的空间坐标相匹配，机械手包括机械手固定基座、驱动臂、驱动臂旋转轴结构、机械手控制单元和机械手夹取机构，机械手固定基座与油压输入管线相连，二者均被固定在分拣平台上，并由中草药放置坐标定位盒包围；驱动臂固定在机械手固定基座上，驱动臂上还设有驱动臂旋转轴结构，驱动臂的终端与机械手控制单元连接，机械手控制单元下方连接有机械手夹取机构，机械手夹取机构将中草药原料称重后，放置在传送带上传出分拣区域。

作为一优选方案，所述的机械手夹取机构包括机械手驱动轴系结构、机械手运动控制单元、机械手伸缩杆系结构、机械手指基座、机械手夹取指和机械手重量传感器，所述的机械手驱动轴系结构一端与机械手固定基座相连，另一端与机械手控制单元相连；所述的机械手夹取指和机械手重量传感器相连，并被固定在机械手指基座上，机械手指基座与机械手伸缩杆系结构连接，机械手伸缩杆系结构的另一端连接有机械手运动控制单元，机械手运动控制单元与机械手控制单元相连。

作为一优选方案，所述传送带的上方设置有故障检测摄像头。

中草药放置在坐标定位盒内，并被固定在分拣平台上，每个坐标定位盒与机械手预编程的空间坐标相匹配。机械手夹取中草药后对其称重，并将称重分类后的中草药原料放置在传送带的分拣区域，传送带上方设置有故障检测摄像头，可以对分拣过程中进行记录及发生故障时进行检测。

本实用新型的产品分拣准确率高、集成度高，分拣工序简单。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为A处结构放大图。

具体实施方式

以下结合附图实例对本实用新型做进一步的详细描述。

图1和图2示出了本实用新型的一个实施方式，基于空间坐标定位的中药分拣机械手，由分拣平台1、若干个中草药放置坐标定位盒2、若干个传送带8和机械手组成，中草药放置坐标定位盒2固定在分拣平台1上，每个坐标定位盒与机械手预编程的空间坐标相匹配，机械手包括机械手固定基座10、驱动臂4、驱动臂旋转轴结构5、机械手控制单元6和机械手夹取机构7，机械手固定基座10与油压输入管线3相连，二者均被固定在分拣平台1上，并由中草药放置坐标定位盒2包围；驱动臂4固定在机械手固定基座10上，驱动臂4上还设有驱动臂旋转轴结构5，驱动臂4的终端与机械手控制单元6连接，机械手控制单元6下方连接有机械手夹取机构7，机械手夹取机构将中草药原料称重后，放置在传送带8上传出分拣区域。

本实施方式中，所述的机械手夹取机构7包括机械手驱动轴系结构7-1、机械手运动控制单元7-2、机械手伸缩杆系结构7-3、机械手指基座7-4、机械手夹取指7-5和机械手重量传感器7-6，所述的机械手驱动轴系结构7-1一端与机械手固定基座10相连，另一端与机械手控制单元6相连；所述的机械手夹取指7-5和机械手重量传感器7-6相连，并被固定在机械手指基座7-4上，机械手指基座7-4与机械手伸缩杆系结构7-3连接，机械手伸缩杆系结构7-3的另一端连接有机械手运动控制单元7-2，机械手运动控制单元7-2与机械手控制单元6相连。

所述传送带8的上方设置有故障检测摄像头9。对分拣过程逐一进行记录，并在发生故障时进行检测。

上述内容为已经参考图1和图2描述了本实用新型的具体实施方式，本领域技术人员应了解，本实用新型不限于上面描述的实施例，在不偏离本实用新型的精神的情况下可以作出各种修改，所述修改也应包含在本实用新型的范围之内。本实用新型的范围应由所附权利要求及其等同物来限定。

Claims (3)

1.基于空间坐标定位的中药分拣机械手，由分拣平台(1)、若干个中草药放置坐标定位盒(2)、若干个传送带（8）和机械手组成，中草药放置坐标定位盒(2)固定在分拣平台(1)上，每个坐标定位盒与机械手预编程的空间坐标相匹配，机械手包括机械手固定基座(10)、驱动臂(4)、驱动臂旋转轴结构(5)、机械手控制单元（6）和机械手夹取机构（7），机械手固定基座(10)与油压输入管线（3）相连，二者均被固定在分拣平台(1)上，并由中草药放置坐标定位盒(2)包围；驱动臂(4)固定在机械手固定基座(10)上，驱动臂(4)上还设有驱动臂旋转轴结构(5)，驱动臂（4）的终端与机械手控制单元（6）连接，机械手控制单元（6）下方连接有机械手夹取机构（7），机械手夹取机构将中草药原料称重后，放置在传送带（8）上传出分拣区域。

2.根据权利要求1所述的基于空间坐标定位的中药分拣机械手，其特征在于：所述的机械手夹取机构（7）包括机械手驱动轴系结构（7-1）、机械手运动控制单元（7-2）、机械手伸缩杆系结构（7-3）、机械手指基座（7-4）、机械手夹取指（7-5）和机械手重量传感器（7-6），所述的机械手驱动轴系结构（7-1）一端与机械手固定基座(10)相连，另一端与机械手控制单元（6）相连；所述的机械手夹取指（7-5）和机械手重量传感器（7-6）相连，并被固定在机械手指基座（7-4）上，机械手指基座（7-4）与机械手伸缩杆系结构（7-3）连接，机械手伸缩杆系结构（7-3）的另一端连接有机械手运动控制单元（7-2），机械手运动控制单元（7-2）与机械手控制单元（6）相连。

3.根据权利要求1所述的基于空间坐标定位的中药分拣机械手，其特征在于：所述传送带（8）的上方设置有故障检测摄像头（9）。