CN103692449A - 压力感应的工业机器人爪手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工业自动控制领域，尤其涉及一种机器人机械爪。一种压力感应的工业机器人爪手，包括与机器人本体相连的机械臂；安装在机械臂自由端的抓手，所述机械臂的自由端安装有轴承，所述轴承的内装有轴承杆，所述轴承杆的头部开设有一腔体，所述腔体内设置有压力片和传动杆，所述传动杆一端与压力片固定相连，传动杆另一端穿出腔体与连接盘固定相连，所述压力片与腔体内底面之间设置有压力传感器，所述传动杆与轴承杆之间只具有轴向移动的自由度。本发明利用压力传感器的信号对被抓取部件进行识别，实现了流水线输送带的综合利用，在降低了产线的建设成本和运行维护成本的同时，还具有节能环保的优点，具有广泛的推广应用价值。
Description
技术领域
本发明涉及工业自动控制领域，尤其涉及一种机器人机械爪。
背景技术
在工业化的今天，自动控制的机器人已经基本能够替代人工操作。例如在制药的产线上药丸生产好以后完全可以利用机器人自动拾取包装。由于药丸颗粒都很小，而且基本都不含金属物质，所以普通的探测识别方式无法辨认出不同类型的药丸；同时，药丸的颗粒形状又比较类似，大多是小圆片或椭球体，所以现有的机器人很难通过配套的夹具将不同类型的药丸分别拣出；另外，对于药品的分拣而言，可靠性非常重要，如果将两种不同的药片分拣到了同一药瓶中被患者误服，很可能会造成生命危险，因此在现有的自动化产线中，每一种类型药丸的都需要配备一条独立的包装运输线，以确保安全，这样堆高了产线的成本，而且多条产线平行工作，产线的运行维护成本同样很高，也是对能源的极大浪费；应用在其他零件生产时也有同样缺陷，各个型号的零件通常都需要分开运送，极为不便。
现有的机器人机械爪基本不具备对细微差别物体的识别功能，所以很难应用在类似混合药片的产线上，需要进一步的改进。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种压力感应的工业机器人爪手，利用压力传感器的信号对被抓取部件进行识别，能够顺利实现对被抓取部件的区分，实现了流水线输送带的综合利用，降低了产线的建设成本和运行维护成本。
本发明是这样实现的：一种压力感应的工业机器人爪手，包括，
与机器人本体相连的机械臂；
安装在机械臂自由端的抓手，所述抓手由连接盘和若干钩爪构成，若干所述钩爪环形阵列在连接盘上；
所述机械臂的自由端安装有轴承，所述轴承的内装有轴承杆，所述轴承杆的头部开设有一腔体，所述腔体内设置有压力片和传动杆，所述传动杆一端与压力片固定相连，传动杆另一端穿出腔体与连接盘固定相连，所述压力片与腔体内底面之间设置有压力传感器，所述传动杆与轴承杆之间只具有轴向移动的自由度。
所述的压力传感器为电容式压力传感器、变磁阻式传感器、差动变压器式压力传感器、霍耳式压力传感器或光纤式压力传感。
所述轴承杆与机械臂之间具有1～3个自由度。
所述的轴承为关节。
所述传动杆为方杆，传动杆与轴承杆构成移动副。
所述的轴承杆上还装有水平传感器。
本发明压力感应的工业机器人爪手根据不同药丸/零件重量不同的特点，利用压力传感器的信号对被抓取部件进行识别，能够顺利实现对被抓取部件的区分，实现了流水线输送带的综合利用，在降低了产线的建设成本和运行维护成本的同时，还具有节能环保的优点，具有广泛的推广应用价值。
附图说明
图1为本发明压力感应的工业机器人爪手的结构示意图。
图中：1机械臂、2抓手、3轴承、4轴承杆、5腔体、6压力片、7传动杆、8压力传感器、9水平传感器、21连接盘、22钩爪。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明表述的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
实施例1
如图1所示，一种压力感应的工业机器人爪手，包括与机器人本体相连的机械臂1；安装在机械臂1自由端的抓手2，所述抓手2由连接盘21和若干钩爪22构成，若干所述钩爪22环形阵列在连接盘21上，通常情况下，钩爪22的数量为3、4个，根据所需要抓取的物品来选取合适的类型的抓手2，在本发明中，所述轴承杆4与机械臂1之间具有1～3个自由度，具体连接设置可以根据实际情况作出选择；
所述机械臂1的自由端安装有轴承3，所述轴承3的内装有轴承杆4，所述轴承杆4的头部开设有一腔体5，所述腔体5内设置有压力片6和传动杆7，所述传动杆7一端与压力片6固定相连，传动杆7另一端穿出腔体5与连接盘21固定相连，所述压力片6与腔体5内底面之间设置有压力传感器8，所述传动杆7与轴承杆4之间只具有轴向移动的自由度；当抓手2抓取产品前先回到水平状态，然后再抓取零件/药片，因为各种零件/药片的重量通常都不相同，所以此时工业控制计算机可以根据压力传感器8的数据来识别出被抓取物件的类型，以便于将该物件传送到相应的位置；因为只有在同一水平状态压力传感器8输出的信号才具有可比性，在本实施例中，所述的轴承杆4上还装有水平传感器9，通过水平传感器9对抓手2调平后，工业控制计算机再采集压力传感器8输出的信号，以保证结果的准确性。
为了保证抓手2的运动能力，便于传输的操控，在本实施例中，所述的轴承3为关节轴承，使得轴承杆4与机械臂1之间具有了3坐标的转动自由度。
为了能够使得轴承杆4能够顺利传动，在本发明中，所述传动杆7为方杆，传动杆7与轴承杆4构成移动副。
本实施例中的所述的压力传感器8为电容式压力传感器、变磁阻式传感器、差动变压器式压力传感器、霍尔式压力传感器或光纤式压力传感。
Claims (6)
1.一种压力感应的工业机器人爪手，包括，
与机器人本体相连的机械臂(1)；
安装在机械臂(1)自由端的抓手(2)，所述抓手(2)由连接盘(21)和若干钩爪(22)构成，若干所述钩爪(22)环形阵列在连接盘(21)上；
其特征是：
所述机械臂(1)的自由端安装有轴承(3)，所述轴承(3)的内装有轴承杆(4)，所述轴承杆(4)的头部开设有一腔体(5)，所述腔体(5)内设置有压力片(6)和传动杆(7)，所述传动杆(7)一端与压力片(6)固定相连，传动杆(7)另一端穿出腔体(5)与连接盘(21)固定相连，所述压力片(6)与腔体(5)内底面之间设置有压力传感器(8)，所述传动杆(7)与轴承杆(4)之间只具有轴向移动的自由度。
2.如权利要求1所述的压力感应的工业机器人爪手，其特征是：所述的压力传感器(8)为电容式压力传感器、变磁阻式传感器、差动变压器式压力传感器、霍耳式压力传感器或光纤式压力传感。
3.如权利要求1或2所述的压力感应的工业机器人爪手，其特征是：所述轴承杆(4)与机械臂(1)之间具有1～3个自由度。
4.如权利要求3所述的压力感应的工业机器人爪手，其特征是：所述的轴承(3)为关节。
5.如权利要求1或2所述的压力感应的工业机器人爪手，其特征是：所述传动杆(7)为方杆，传动杆(7)与轴承杆(4)构成移动副。
6.如权利要求1或2所述的压力感应的工业机器人爪手，其特征是：所述的轴承杆(4)上还装有水平传感器(9)。
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| CN201310756526.8A CN103692449A (zh) | 2013-12-29 | 2013-12-29 | 压力感应的工业机器人爪手 |
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| CN201310756526.8A CN103692449A (zh) | 2013-12-29 | 2013-12-29 | 压力感应的工业机器人爪手 |
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| CN103692449A true CN103692449A (zh) | 2014-04-02 |
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Country Status (1)
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