CN110116417A - 物品保持装置 - Google Patents

Abstract

一种物品保持装置。物品保持装置(1)具备：保持部(5)，从多个物品(B)的集合体即物品群(S)中保持物品(B)的一部分；以及按压部(7)，与物品群(S)抵接来按压物品群(S)，保持部(5)从被按压部(7)按压的物品群(S)中保持物品(B)的一部分。

Description

物品保持装置

技术领域

本发明涉及物品保持装置。

背景技术

物品保持装置从作为多个物品的集合体的物品群中保持物品的一部分，并将物品移载至例如容器等中(例如，参见日本专利特开2017-47481号公报)。

发明内容

在物品保持装置中，期望所保持的物品的保持量为一定量。物品群并不是在所有区域中均处于相同状态，而是每当物品保持装置保持物品时状态会发生变化。因此，在物品群中，存在物品密度较高的区域和物品密度较低的区域。在这种情况下，物品保持装置所保持的物品的保持量产生偏差。

本发明的一方面的目的在于，提供一种能够稳定地保持一定量的物品的物品保持装置。

根据本发明的一方面的物品保持装置，具备：保持部，从多个物品的集合体即物品群中保持物品的一部分；以及按压部，与物品群抵接来按压物品群，保持部从被按压部按压的物品群中保持物品的一部分。

在根据本发明的一个方面的物品保持装置中，通过按压部按压物品群。被按压部按压的物品群密度变高。保持部从被按压部按压的物品群中保持物品的一部分。因此，在物品保持装置中，能够从密度偏差较小的状态下的物品群中保持物品的一部分。因此，在物品保持装置中，能够抑制物品的保持量产生偏差。其结果，在物品保持装置中，能够稳定地保持一定量的物品。

在一实施方式中，也可以是，物品保持装置还具备：检测部，当对物品群作用有按压部的按压力时，检测部检测从物品群受到的反作用力；以及控制部，当反作用力达到预定值时，使保持部保持物品的一部分。在该结构中，能够使被按压部按压的物品群的密度保持一定。因此，在物品保持装置中，由于通常从同样条件的物品群中保持物品的一部分，因此能够进一步抑制物品的保持量产生偏差。

在一实施方式中，也可以是，按压部具有：抵接部件，与物品群抵接；以及移动机构，使抵接部件在按压方向上移动，控制部将移动机构控制成，在由保持部保持物品时，保持部与抵接部件成为预定位置关系。在这种结构中，能够使由保持部和抵接部件划定的空间的容量为一定。因此，在物品保持装置中，能够稳定地保持一定量的物品。

在一实施方式中，也可以是，保持部联动于按压部按压物品群的动作而进行保持物品的动作。在该结构中，能够迅速地保持物品。因此，在物品保持装置中，提高利用率。

在一实施方式中，也可以是，保持部具有至少三个保持部件，三个保持部件分别设置为能够在保持位置与释放位置之间移动，保持位置是三个保持部件彼此靠近而保持物品的位置，释放位置是三个保持部件彼此分开而释放物品的位置。在这种结构中，能够可靠地进行物品的保持和释放。

在一实施方式中，也可以是，保持部进入物品群的方向与按压部按压物品群的方向相同。在该结构中，能够通过保持部进入物品群的动作来按压物品群。由此，在物品保持装置中，能够迅速地保持物品。因此，在物品保持装置中，提高利用率。

根据本发明的一方面，能够稳定地保持一定量的物品。

附图说明

图1为示出物品保持装置的立体图。

图2为图1所示的物品保持装置的主视图。

图3为图1所示的物品保持装置的主视图。

图4为从下方观察物品保持装置的图。

图5为示出物品保持装置的结构的图。

图6为说明物品保持装置的动作的图。

图7为说明物品保持装置的动作的图。

图8为说明物品保持装置的动作的图。

图9为说明物品保持装置的动作的图。

图10的(a)和图10的(b)为示出其它实施方式的物品保持装置的结构的图。

图11为示出其它实施方式的物品保持装置的结构的图。

图12为示出其它实施方式的物品保持装置的结构的图。

图13为示出其它实施方式的物品保持装置的结构的图。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的优选实施方式进行详细说明。此外，在附图说明中，对于相同或相当要素标注相同附图标记，并省略重复的说明。

如图1～图3所示，物品保持装置1具备主体部3、保持部5、按压部7、控制部40(参照图5)。物品保持装置1是能够保持(把持)一定量的物品B的装置(参照图9)。

物品保持装置1能够用于食品处理。例如，物品保持装置1能够对收容于托盘中的食品等商品进行保持并将其盛装到便当盒(容器)等中。具体地，物品保持装置1安装于移载装置(未图示)。移载装置例如是机器人臂。物品保持装置1在物品群S(参照图6)中获取物品B并保持物品B后，通过移载装置移动到预定位置，并将物品B释放到便当盒等中。作为物品保持装置1的保持对象的物品B及使用用途不受特别限定，可以应用于各种物品B及用途。作为物品B，能够以柔软物、特别是食物作为对象。术语“上”和“下”分别对应于铅垂方向上的“上方”和“下方”。

主体部3是具有中心轴线C的壳体。主体部3例如呈现圆柱状外形。主体部3例如由金属形成。在主体部3的外周面上，设置有以上下方向为厚度方向的板状凸缘4。凸缘4能够用于将物品保持装置1安装到上述移载装置。

如图5所示，在主体部3中设置有第一驱动部20和第二驱动部30。在本实施方式中，第一驱动部20和第二驱动部30收容于主体部3内。

保持部5保持物品B。保持部5从作为多个物品B的集合体的物品群S保持物品B的一部分。如图1～图3所示，在本实施方式中，保持部5具有第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c。保持部5具有用于驱动第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c的第一驱动部20(参照图5)。

第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c设置于主体部3。第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c安装成从主体部3向下凸出。第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c配置于以中心轴线C为中心的虚拟圆上。即，第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c中的每个配置于在虚拟圆的径向方向上与中心轴线C之间距离相等的位置。第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c在虚拟圆的圆周方向上以相等的间隔(120°间隔)配置。

第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c具有相同结构。在下文中，以第一保持部件9a为例说明具体结构。

第一保持部件9a为板状(杆状)部件。第一保持部件9a由例如树脂、金属等形成。第一保持部件9a的基端部安装于主体部3。在本实施方式中，第一保持部件9a的前端部(与安装于主体部3的基端部相反的端部)弯曲。具体地，第一保持部件9a的前端部朝向中心轴线C弯曲。

第一保持部件9a设置成可摆动。具体地，第一保持部件9a通过被第一驱动部20驱动而摆动。第一驱动部20使第一保持部件9a以设置于第一保持部件9a的基端部的轴线(未图示)为中心摆动。第一保持部件9a向第一保持部件9a的前端部靠近中心轴线C的方向以及前端部从中心轴线C远离的方向摆动(移动)。第一驱动部20例如包括马达和连杆机构。第一驱动部20的动作由控制部40控制。第一驱动部20基于从控制部40输出的控制信号进行工作。

在保持部5中，第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c分别同步摆动。在保持部5中，第一保持部件9a、第二保持部件9b和第三保持部件9c分别向彼此靠近的方向以及彼此远离的方向摆动。第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c分别如图2所示那样移动至彼此远离的释放位置P1以及如图3所示那样移动至彼此靠近的保持位置P2。释放位置P1是保持部5释放物品B的位置。释放位置P1也是保持物品B之前的位置(物品B未被保持的状态下的位置)。保持位置P2是保持部5保持物品B的位置。

按压部7抵接物品群S而按压物品群S。按压部7具有轴部件11、抵接部件13以及第二驱动部(移动机构)30。

轴部件11是杆状部件。轴部件11设置于主体部3。轴部件11沿中心轴线C延伸。轴部件11配置成与中心轴线C同轴。轴部件11被第二驱动部30驱动。轴部件11的上端部侧安装于第二驱动部30。轴部件11设置成相对于主体部3沿中心轴线C可在上下方向上移动。

抵接部件13设置于轴部件11的下端部。如图4所示，抵接部件13呈圆形。圆形可包括正圆形、椭圆形等。轴部件11连接于抵接部件13的中心。

在抵接部件13设置有第一移动孔13a、第二移动孔13b以及第三移动孔13c。第一移动孔13a、第二移动孔13b以及第三移动孔13c分别在厚度方向(上下方向)上贯通抵接部件13。第一移动孔13a、第二移动孔13b以及第三移动孔13c分别配置于与第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c对应的位置。第一移动孔13a、第二移动孔13b以及第三移动孔13c在抵接部件13的圆周方向上以相等间隔(120°间隔)配置。第一移动孔13a、第二移动孔13b以及第三移动孔13c分别呈以抵接部件13的径向方向为长度方向的长方形。

第一保持部件9a位于第一移动孔13a中。第一保持部件9a在第一移动孔13a内直线状移动。第二保持部件9b位于第二移动孔13b中。第二保持部件9b在第二移动孔13b内直线状移动。第三保持部件9c位于第三移动孔13c中。第三保持部件9c在第三移动孔13c中直线状移动。

在抵接部件13设置有检测部32。当对物品群S作用有按压部7的按压力时，检测部32检测从物品群S受到的反作用力。检测部32例如是压力传感器。检测部32在抵接部件13中配置于与物品群S抵接的抵接面13s。由此，检测部32与物品群S抵接。在本实施方式中设置有多个(三个)检测部32。具体地，三个检测部32分别配置于第一移动孔13a与第二移动孔13b之间、第二移动孔13b与第三移动孔13c之间、以及第一移动孔13a与第三移动孔13c之间。检测部32将表示检测结果的检测信号输出至控制部40。

第二驱动部30使抵接部件13在按压方向上移动。具体地，第二驱动部30使设置有抵接部件13的轴部件11在上下方向上移动。第二驱动部30通过在上下方向上移动轴部件11，从而调节抵接部件13的位置。第二驱动部30例如是动力汽缸等致动器。第二驱动部30的动作被控制部40控制。第二驱动部30基于从控制部40输出的控制信号进行动作。

控制部40控制第一驱动部20和第二驱动部30的动作。控制部40基于来自上位控制器的控制信号控制第一驱动部20和第二驱动部30。控制部40可以收容于主体部3内，也可以设置于主体部3的外部。控制部40是具有CPU(中央处理单元)、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等的电子控制单元。控制部40将控制信号输出到第一驱动部20和第二驱动部30。

控制部40对第二驱动部30进行控制，以使得在保持部5未保持物品B的状态下使抵接部件13保持在预定高度位置(使抵接部件13与主体部3之间的距离成为预定距离)。具体地，控制部40对第二驱动部30进行控制，以使得抵接部件13被保持在比第一保持部件9a(第二保持部件9b、第三保持部件9c)的弯曲部分更靠上方的位置。抵接部件13不比上述弯曲部分更向下方方向移动。控制部40对第二驱动部30进行控制，以使得抵接部件13在上述弯曲部分和主体部3之间移动。

控制部40对第二驱动部30进行控制，以使得当通过保持部5保持物品B时，保持部5与抵接部件13成为预定的位置关系。具体地，控制部40对抵接部件13的位置进行调整，以使得当第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c处于保持位置P2时，由第一保持部件9a、第二保持部件9b及第三保持部件9c与抵接件13所划定的空间的容量(能够保持的物品B的量)成为一定。即，预定位置关系是为了使上述容量成为一定的保持部5与抵接部件13的位置关系。控制部40对轴部件11的移动量进行调整，以使得容量成为一定。例如，当容量小于阈值时，控制部40使轴部件11向上移动。由此，容量变大。当容量为阈值以上时，控制部40使轴部件11向下移动。由此，容量变小。阈值根据物品B的种类等而例如实验性地设定。此外，阈值可包括预定范围。

控制部40基于从三个检测部32中的每个输出的检测结果来求出反作用力的平均值。当平均值达到预定值时，控制部40使第一驱动部20工作。预定值是预先设定的反作用力的值。预定值根据物品B的种类等而例如实验性地设定。控制部40对第二驱动部30进行控制以使得以保持部5与抵接部件13成为预定的位置关系的方式调整抵接部件13的位置，并且在反作用力达到预定值的定时使第一驱动部20进行驱动。由此，在物品保持装置1中，保持部5联动于按压部7按压物品群S的动作而进行保持物品B的动作。

接着，参照图6～图9对物品保持装置1的动作进行说明。在以下的说明中，对通过物品保持装置1从物品群S中保持物品B的一部分并将物品B移载至便当盒等中的方法进行说明。物品群S是多个物品B的集合体，例如收容于托盘中。

物品保持装置1通过移载装置而位于物品群S的上方。此时，保持部5的第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c位于释放位置P1。抵接部件13位于预定高度位置。物品保持装置1通过移载装置而向下方移动。由此，如图6所示，保持部5随着物品保持装置1的移动而进入物品群S。保持部5进入物品群S的进入方向是上下方向。

接着，如图7所示，物品保持装置1进一步向下方移动，物品保持装置1到达预定位置。当物品保持装置1到达预定位置后，按压部7的抵接部件13抵接物品群S。按压部7的抵接部件13在上下方向上按压物品群S。即，保持部5进入物品群S的方向与按压部7按压物品群S的方向相同。抵接部件13抵接物品群S后，物品群S在按压部7的正下方及附近的区域的密度变大。

抵接部件13抵接物品群S后，控制部40调整抵接部件13的位置，以使得保持部5与抵接部件13成为预定的位置关系。另外，抵接部件13抵接物品群S后，检测部32也抵接物品群S。检测部32检测从物品群S受到的反作用力，并将检测结果输出到控制部40。控制部40基于检测结果使第一驱动部20进行驱动。在使第一驱动部20进行驱动的定时，物品保持装置1停止通过移载装置的向下方的移动。即，物品保持装置1在反作用力达到预定值的定时停止向下方移动。例如，移载装置例如基于从控制部40输出的停止信号使物品保持装置1停止。如图8所示，通过第一驱动部20的驱动，保持部5的第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c位于保持位置P2。由此，保持部5保持物品B的一部分。

接着，如图9所示，物品保持装置1通过移载装置向上方移动。然后，物品保持装置1通过移载装置横向移动而位于便当盒等的上方。在物品保持装置1中，当达到预定位置时，保持部5释放物品B。即，第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c通过第一驱动部20的驱动而移动至释放位置P1。由此，物品B被供给(盛装)到便当盒等中。

如上所述，在根据本实施方式的物品保持装置1中，通过按压部7按压物品群S。被按压部7按压的物品群S的密度变高。保持部5从被按压部7按压的物品群S中保持物品B的一部分。因此，在物品保持装置1中，能够从密度偏差较小的状态下的物品群S中保持物品B的一部分。因此，在物品保持装置1中，可以抑制物品B的保持量发生偏差。其结果，在物品保持装置1中，能够稳定地保持一定量的物品B。

在根据本实施方式的物品保持装置1中，具备：检测部2，当对物品群S作用有按压部7的按压力时，检测从物品群S受到的反作用力；以及控制部40，当反作用力达到预定值时，通过保持部5保持物品B的一部分。在这种结构中，能够使被按压部7按压的物品群S的密度为一定。因此，在物品保持装置1中，由于通常从同样条件的物品群中保持物品的一部分，因此能够进一步抑制物品的保持量产生偏差。另外，在物品保持装置1中，由于对按压部7的按压力进行调整以使得从物品群S受到的反作用力S达到预定值(一定值)，因此能够抑制按压部7过度按压物品群S。因此，在物品保持装置1中，能够抑制物品B由于按压部7的按压而破损等。

在根据本实施方式的物品保持装置1中，按压部7具有抵接于物品群S的抵接部件13以及使抵接部件13移动的第二驱动部30。控制部40对第二驱动部30进行控制，以使得当通过保持部5保持物品B时，保持部5与抵接部件13称为预定的位置关系。在这种结构中，能够使由保持部5和抵接部件13划定的空间的容量成为一定。因此，在物品保持装置1中，能够稳定地保持一定量的物品B。

在根据本实施方式的物品保持装置1中，保持部5联动于与按压部7按压物品群S的动作而进行保持物品B的动作。在这种结构中，能够迅速地保持物品B。因此，在物品保持装置1中，能够提高利用率。

在根据本实施方式的物品保持装置1中，保持部5具有第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c。第一保持部件9a、第二保持部件9b和第三保持部件9c分别设置成可移动至彼此靠近而保持物品的保持位置P2以及彼此分开而释放物品B的释放位置P1。在这种结构中，能够可靠地进行物品B的保持及释放。

在根据本实施方式的物品保持装置1中，保持部5进入物品群S的方向与按压部7按压物品群S的方向相同。在这种结构中，能够通过保持部5进入物品群S的动作来按压物品群S。由此，在物品保持装置1中，能够迅速地保持物品B。因此，在物品保持装置1中，能够提高利用率。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不一定限定于上述实施方式，在不脱离其主旨的范围内可以进行各种变更。

在上述实施方式中，以抵接部件13呈圆形的方式为例进行了说明。然而，抵接部件13的形状不限于此。抵接部件13也可为矩形、三角形、多边形等。

在上述实施方式中，以保持部的第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c分别向彼此靠近的方向以及彼此远离的方向摆动的方式为例进行了说明。然而，保持部的方式不限于此。

如图10的(a)和图10的(b)所示，物品保持装置1A具备主体部3A、保持部5A以及按压部7A。保持部5A具有第一保持部件10a和第二保持部件10b。第一保持部件10a具有多个(例如，四个)把持部14a。多个把持部14a隔开预定间隔设置。第二保持部件10b具有多个把持部14b。多个把持部14b隔开预定间隔设置。

在保持部5A中，第一保持部件10a和第二保持部件10b向彼此靠近的方向以及彼此远离的方向移动。第一保持部件10a和第二保持部件10b如图10(a)所示那样向彼此远离的释放位置、以及如图10(b)所示那样向彼此靠近的保持位置移动。

第一保持部件10a被第一支承部15中支承。第一支承部15安装在设置于主体部3A的滑动部件15a。滑动部件15a可滑动地设置于主体部3A。滑动部件15a设置成可在一方向上(第一保持部件10a与第二保持部件10b彼此靠近的方向以及彼此远离的方向)在从主体部3A向外侧凸出的位置和收容于主体部3A内的位置之间移动。通过该结构，第一保持部件10a设置成可在一个方向上移动。第二保持部件10b被第二支承部16支承。第二支承部16安装在设置于主体部3A的滑动部件16a。滑动部件16a设置成可沿主体3滑动。滑动部件15a设置成可在一个方向上在从主体部3A向外侧(与滑动部件15a相对一侧)凸出的位置和收容于主体部3A内的位置之间移动。通过该结构，第二保持部件10b设置成可在一个方向上移动。

按压部7A具有按压部件13A。按压部件13A被支承(固定)于主体部3A。按压部件13A具有多个梳部18。梳部18隔开预定的间隔设置。第一保持部件10a的把持部14a以及第二保持部件10b的把持部14b的一部分在一对梳部18之间移动。

在物品保持装置1A中，通过按压部7A按压物品群S。被按压部7A按压的物品群S的密度变大。保持部5A从被按压部7A按压的物品群S中保持物品B的一部分。因此，在物品保持装置1A中，能够从密度偏差较小的状态下的物品群S中保持物品B的一部分。因此，在物品保持装置1A中，能够抑制物品B的保持量发生偏差。其结果，在物品保持装置1A中，能够稳定地保持一定量的物品B。

在上述实施方式中，以按压部7具有一根轴部件11的方式为例进行了说明。然而，按压部也可以具有多根轴部件。按压部只要为抵接物品群S而按压物品群S的结构，则可以是任何结构。

在上述实施方式中，以检测部32设置于抵接部件13的抵接面13s的方式为例进行了说明。然而，检测部只要能够检测从物品群S受到的反作用力，则设置位置不受限定。

在上述实施方式中，以设置有三个检测部32的方式为例进行了说明。然而，检测部的数量不限于此。检测部只要设置有至少一个即可。

在上述实施方式中，以检测部32是压力传感器的方式为例进行了说明。然而，检测部也可以是其它装置。检测部只要能够检测从物品群S受到的反作用力即可。例如，检测部也可以基于当抵接部件13以预定的按压力抵接物品群S时的轴部件11的移动量来检测反作用力。另外，也可以基于使作为移载装置的机器人臂进行动作的驱动部(马达)的输出来检测反作用力。

在上述实施方式中，以保持部5具有第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c这三个保持部件的方式为例进行了说明。然而，保持部只要具有至少两个保持部件即可。保持部只要是保持物品B的结构，则可以是任何结构。

在上述实施方式中，以在第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件各自的前端部弯曲的方式为例进行了说明。然而，各保持部件的前端部也可以不弯曲。各保持部件也可以是直线状。

除了上述实施方式之外，控制部40也可以对第一驱动部20的动作进行控制，以使得通过抵接部件13与保持部5的联动工作所保持的物品B的保持量为一定量。具体地，控制部40通过控制第一驱动部20来调节第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c的关闭量。当物品B的目标保持量与实际保持量之间存在差异时，控制部40基于该信息，调节第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c的关闭量。由此，在物品保持装置1中，能够精度良好地保持一定量的物品B。

在上述实施方式中，以在对物品群S作用有按压部7的按压力时通过检测部32检测从物品群S受到的反作用力、并在反作用力达到预定值时通过保持部5保持物品B的方式为例进行了说明。然而，即使在通过保持部5保持物品B的动作期间，也可以检测反作用力。在这种结构中，即使在通过保持部5保持物品B的状态下，由于对物品保持装置1的高度位置进行调整以使得反作用力成为预定值，因此能够使由保持部5保持的物品B的量成为一定量。因此，能够进一步抑制物品B的保持量产生偏差。

在上述实施方式中，以通过检测部32检测反作用力、并且当反作用力达到预定值时通过保持部5保持物品B的一部分的方式为例进行了说明。然而，物品保持装置也可以不具备检测部。在这种情况下，获取物品群S的高度位置(表面的位置)的信息，通过基于该信息的开环控制将保持部5按入物品群S中一定深度，使保持部5保持物品B。

在上述实施方式中，以在对物品群S作用有按压部7的按压力时通过检测部32检测从物品群S受到的反作用力、并在反作用力达到预定值时通过保持部5保持物品B的方式为例进行了说明。然而，也可以以预定的按压力按压物品群S来保持物品B。如图11所示，在物品保持装置1B中，在按压部7的轴部件11B设置有检测体12。在主体部3设置有检测部34。当轴部件11B向上移动而检测体12到达预定高度位置时，检测部34检测检测体12。在物品保持装置1B中，当通过检测部34检测到检测体12时，按压部7B以预定的按压力按压物品群S。

如图11所示，物品保持装置1B通过移载装置而位于物品群S的上方。抵接部件13位于预定的高度位置。此时，轴部件11B的检测体12位于比检测部34靠下方处。物品保持装置1B通过移载装置而向下方移动。由此，如图12所示，保持部5随着物品保持装置1B的移动而进入物品群S。

接着，物品保持装置1B进一步向下方移动，物品保持装置1B达到预定位置。当物品保持装置1B到达预定位置时，按压部7B的抵接部件13抵接于物品群S。当抵接部件13抵接物品群S时，通过抵接部件13，物品群S被预定的压力按压。另外，当抵接部件13抵接于物品群S时，轴部件11B向上方移动，随之，检测体12也向上方移动。当轴部件11B被移动预定距离时，检测部34检测检测体12。检测部34将检测结果输出到控制部40。基于该检测结果，控制部40使第一驱动部20进行驱动。由此，保持部5保持物品B的一部分。

在物品保持装置1B中，通过按压部7B按压物品群S。被按压部7B按压的物品群S的密度变大。保持部5从被按压部7B按压的物品群S中保持物品B的一部分。因此，在物品保持装置1B中，能够从密度偏差较小的状态下的物品群S中保持物品B的一部分。因此，在物品保持装置1B中，能够抑制物品B的保持量产生偏差。其结果，在物品保持装置1B中，能够稳定地保持一定量的物品B。

在上述实施方式中，以检测从物品群S受到的反作用力的方式以及以预定的按压力按压物品群S的方式为例进行了说明。然而，按压部7也可以以一定的按压力按压物品群S。如图13所示，在物品保持装置1C中，按压部7C具有弹簧(施力部件)17。弹簧17例如配置在设置于轴部件11的上端部的支承部件18a和与支承部件18a相对配置的固定部件18b之间。在按压部7C中，在弹簧17的作用下，抵接部件13按压物品群S。此外，作为施力部件，也可以使用阻尼器等。

在物品保持装置1C中，当按压部7C的抵接部件13抵接物品群S时，在弹簧17的施力的作用下，抵接部件13按压物品群S。保持部5从被按压部7B按压的物品群S中保持物品B的一部分。因此，在物品保持装置1C中，能够从密度偏差较小的状态下的物品群S中保持物品B的一部分。因此，在物品保持装置1C中，能够抑制物品B的保持量产生偏差。其结果，在物品保持装置1C中，能够稳定地保持一定量的物品。

Claims (6)

1.一种物品保持装置，具备：

保持部，从多个物品的集合体即物品群中保持所述物品的一部分；以及

按压部，与所述物品群抵接来按压所述物品群，

所述保持部从被所述按压部按压的所述物品群中保持所述物品的一部分。

2.根据权利要求1所述的物品保持装置，其中，

所述物品保持装置还具备：

检测部，当对所述物品群作用有所述按压部的按压力时，所述检测部检测从所述物品群受到的反作用力；以及

控制部，当所述反作用力达到预定值时，使所述保持部保持所述物品的一部分。

3.根据权利要求2所述的物品保持装置，其中，

所述按压部具有：抵接部件，与所述物品群抵接；以及移动机构，使所述抵接部件在按压方向上移动，

所述控制部将所述移动机构控制成，在由所述保持部保持所述物品时，所述保持部与所述抵接部件成为预定位置关系。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的物品保持装置，其中，

所述保持部联动于所述按压部按压所述物品群的动作而进行保持所述物品的动作。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的物品保持装置，其中，

所述保持部具有至少三个保持部件，

三个所述保持部件分别设置为能够在保持位置与释放位置之间移动，所述保持位置是三个所述保持部件彼此靠近而保持所述物品的位置，所述释放位置是三个所述保持部件彼此分开而释放所述物品的位置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的物品保持装置，其中，

所述保持部进入所述物品群的方向与所述按压部按压所述物品群的方向相同。