JP7151983B2 - 物品保持装置 - Google Patents
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Description
Claims (8)
- 複数の物品の集合体である物品群から、前記物品の一部を保持する保持部と、
前記物品群に当接して、前記物品群を押圧する押圧部と、を備え、
前記押圧部は、前記物品群を押圧するときに前記保持部に対して移動せず、
前記保持部は、前記押圧部によって押圧されている前記物品群から前記物品の一部を保持する、物品保持装置。 - 複数の物品の集合体である物品群から、前記物品の一部を保持する保持部と、
前記物品群に当接して、前記物品群を押圧する押圧部と、を備え、
前記保持部は、前記押圧部によって押圧されている前記物品群から前記物品の一部を保持し、
前記保持部と前記押圧部とは、前記保持部における先端と前記押圧部における押圧面との距離が常に一定となるように取り付けられている、物品保持装置。 - 複数の物品の集合体である物品群から、前記物品の一部を保持する保持部と、
前記物品群に当接して、前記物品群を押圧する押圧部と、を備え、
前記保持部は、第1保持部材及び第2保持部材を有し、
前記第1保持部材及び前記第2保持部材は、前記物品を保持するときに前記第1保持部材及び前記第2保持部材のそれぞれが互いに近づくように移動して、前記押圧部によって押圧されている前記物品群から前記物品の一部を保持する、物品保持装置。 - 前記押圧部の押圧力が前記物品群に作用したときに、前記物品群から受ける反作用の力を検出する検出部と、
前記反作用の力が所定値となった場合に、前記保持部によって前記物品の一部を保持させる制御部と、を備える、請求項3に記載の物品保持装置。 - 前記押圧部は、前記物品群に当接する当接部材と、前記当接部材を押圧する方向において移動させる移動機構と、を有し、
前記制御部は、前記保持部によって前記物品を保持するときに、前記保持部と前記当接部材とが所定の位置関係となるように前記移動機構を制御する、請求項4に記載の物品保持装置。 - 前記制御部は、前記保持部と前記当接部材とが前記所定の位置関係になるように前記当接部材の位置を調整しつつ、前記反作用の力が前記所定値となったタイミングで前記保持部を駆動させ、
前記保持部は、前記押圧部が前記物品群を押圧する動作に連動して、前記物品を保持する動作を行う、請求項5に記載の物品保持装置。 - 前記保持部は、少なくとも3つの保持部材を有し、
3つの前記保持部材のそれぞれは、互いに近づいて前記物品を保持する保持位置と、互いに離間して前記物品を解放する解放位置と、に移動可能に設けられる、請求項1~6のいずれか一項に記載の物品保持装置。 - 前記保持部が前記物品群に進入する方向と、前記押圧部が前記物品群を押圧する方向とが同じである、請求項1~7のいずれか一項に記載の物品保持装置。
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