CN117169487A - 一种反应杯抓取移动机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种反应杯抓取移动机构，属于发光免疫分析仪领域，包括底座，所述底座上设有横向移动机构，所述横向移动机构上设有反应杯抓取装置，所述反应杯抓取装置包括反应杯安装底板，所述反应杯安装底板上设有反应杯抓取机构，控制所述反应杯抓取机构的抓取升降机构，所述反应杯安装底板上还设有控制所述反应杯抓取机构开合的开合机构；本发明在竖直方向上可以由所述丝杆电机带动上下运动，同时也能实现左手指和右手指的闭合，能为抓取反应杯节省模块运动时间，省下一个驱动电机，降低成本，即解决了老式结构费时费成本的问题，也完美替代了价格昂贵的一体式夹爪。

Description

一种反应杯抓取移动机构

技术领域

本发明涉及一种反应杯抓取机构。

具体地说，是涉及一种反应杯抓取移动机构。

背景技术

全自动磁微粒化学发光免疫分析仪中的反应杯抓取机构，以前的结构中竖直方向夹爪的运动需要由丝杆电机带动，夹爪的闭或合再由另一个电机驱动，结构复杂，两个运动的控制也会让其控制和精度产生相应的问题，因此研发出一体式夹爪进行反应杯的抓取，但是一体式夹爪虽然解决了上述的问题但是成本却很高，让很多中小企业很难承受。

发明内容

本发明的目的在于克服上述传统技术的不足之处，提供一种反应杯抓取移动机构。

本发明的目的是通过以下技术措施来达到的：一种反应杯抓取移动机构，包括底座，所述底座上设有横向移动机构，所述横向移动机构上设有反应杯抓取装置，其特征在于：所述反应杯抓取装置包括反应杯安装底板，所述反应杯安装底板上设有反应杯抓取机构，控制所述反应杯抓取机构的抓取升降机构，所述反应杯安装底板上还设有控制所述反应杯抓取机构开合的开合机构。

作为一种改进，所述反应杯抓取机构包括设置在所述反应杯安装底板上且竖直安装的第一线轨，所述第一线轨上设有第一滑座，所述第一滑座上设有升降安装板，所述升降安装板上设有竖直安装的第二线轨，所述第二线轨上设有第二滑座，所述第二滑座上设有凸轮固定块，所述凸轮固定块上设有抓取部件，所述升降安装板上还设有抓取部挡板。

作为进一步的改进，所述抓取部件包括设置在所述凸轮固定块上的第一凸轮随动器和第二凸轮随动器，所述抓取部件还包括第一手指和第二手指，所述第一手指和所述第二手指通过旋转轴交叉连接，所述旋转轴固定于所述凸轮固定块，所述第一手指上设有第一凸轮随动器滑动孔，所述第二手指上设有第二凸轮随动器滑动孔，所述第一凸轮随动器滑动孔内放置有所述第一凸轮随动器，所述第二凸轮随动器滑动孔内放置有所述第二凸轮随动器，所述凸轮固定块和所述升降安装板之间设有第一拉伸弹簧，所述第一手指的外侧设有手指随动块。

作为进一步的改进，所述抓取升降机构包括设置在所述反应杯安装底板上丝杆电机安装板，所述丝杆电机安装板上设有的丝杆电机，所述丝杆电机动力连接有丝杆，所述丝杆上设有升降螺母，所述升降螺母通过螺母固定板与所述升降安装板固定连接，所述螺母固定板上设有升降光电挡片，所述丝杆电机安装板上设有升降光电开关。

作为进一步的改进，所述开合机构包括设置在所述反应杯安装底板上且竖直安装的第三线轨，所述第三线轨上设有第三滑座，所述第三滑座上设有第三线轨板，所述第三线轨板通过连接板与所述升降安装板连接，所述连接板与所述第三线轨板之间设有推动销固定块，所述推动销固定块上设有推动销，所述反应杯安装底板上位于所述第三线轨的底端设有第三挡板；所述反应杯安装底板上还设有第四线轨，所述第四线轨位于所述第一线轨与所述第三线轨之间，所述第四线轨上设有第四滑座，所述第四滑座上设有第四线轨板，所述第四线轨板上设有推杆固定块，所述推杆固定块上设有能水平移动的推杆，所述推杆的一端设有第三凸轮随动器，所述推杆的另一端设有第四凸随动器，所述推杆位于所述第三凸轮随动器的一端还设有旋转挡板，所述反应杯安装底板的底部上还设有导向块，所述导向块朝向所述第三凸轮随动器的一侧为倾斜面，所述第三凸轮随动器能沿所述倾斜面相切运动，所述第四线轨的上方设有第四挡板，所述第四线轨板与所述反应杯安装底板之间设有第二拉伸弹簧。

作为进一步的改进，所述推杆固定块包括固定块本体，所述固定块本体的一侧延伸设有水平方向的管体，所述管体内设有无油衬套，所述无油衬套内套设有所述推杆，所述固定块本体的另一侧延伸设有第一延伸板和第二延伸板，所述第一延伸板与所述第二延伸板之间放置所述推杆，所述推杆与所述固定块本体之间设有压缩弹簧，所述压缩弹簧位于所述第一延伸板和所述第二延伸板之间。

作为进一步的改进，所述推杆包括方形推杆本体和圆形推杆本体，所述方形推杆本体的前侧面设有所述第三凸轮随动器，所述方形推杆本体的上侧面设有所述旋转挡板，所述圆形推杆本体穿过所述固定块本体并在自由端设有所述第四凸随动器。

作为进一步的改进，所述横向移动机构包括设置在所述底座上横向导轨安装座，所述横向导轨安装座上设有横向导轨，所述横向导轨上设有横向滑座，所述横向滑座上设有抓取机构连接板，所述抓取机构连接板与所述反应杯安装底板连接，所述底座上还设有带动所述横向滑座运动的横向动力机构。

作为进一步的改进，所述横向动力机构包括设置在所述底座上的横向电机安装板，所述底座和所述横向电机安装板之间通过调节螺栓连接有横向电机调节座，所述横向电机安装板位于所述横向导轨的一端，所述横向电机安装板上设有横向电机，所述横向电机动力连接有主动轮，所述主动轮通过同步带动力连接从动轮，所述从动轮安装于所述横向导轨的另一端，所述同步带上设有同步带固定板，所述同步带固定板与所述抓取机构连接板固定连接，所述底座上还设有第一拖链安装板，所述丝杆电机安装板上设有第二拖链安装板，所述第一拖链安装板与拖链的一端连接，所述第二拖链安装板与所述拖链的另一端连接，所述横向导轨安装座靠近所述横向电机的一端设有横向光电开关，所述抓取机构连接板上设有横向光电挡片。

由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明的优点是：本发明在竖直方向上可以由所述丝杆电机带动上下运动，同时也能实现左手指和右手指的闭合，能为抓取反应杯节省模块运动时间，省下一个驱动电机，降低成本，即解决了老式结构费时费成本的问题，也完美替代了价格昂贵的一体式夹爪。

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

附图说明

附图1是本发明应用时的结构示意图；

附图2是本发明的结构示意图；

附图3是本发明的另一角度结构示意图；

附图4是本发明所述反应杯抓取装置的结构示意图；

附图5是本发明所述反应杯抓取装置的另一角度结构示意图；

附图6是本发明所述反应杯抓取装置初始化位置的示意图；

附图7是本发明所述反应杯抓取装置下行位置的示意图；

附图8是附图7另一角度的结构示意图；

附图9是本发明所述反应杯抓取装置最终位置的示意图；

附图10是附图9另一角度的结构示意图；

附图11是本发明所述反应杯抓取装置部分结构的示意图；

附图12是附图11的另一角度示意图；

附图13是本发明所述推杆的结构示意图。

底座-1000；横向移动机构-2000；横向导轨安装座-2100；横向导轨-2200；横向滑座-2300；抓取机构连接板-2400；横向动力机构-2500；横向电机安装板-2510；调节螺栓-2520；横向电机调节座-2530；横向电机-2540；主动轮-2550；同步带-2560；从动轮-2570；同步带固定板-2580；第一拖链安装板-2591；第二拖链安装板-2592；拖链-2593；横向光电开关-2594；横向光电挡片-2595；反应杯抓取装置-3000；反应杯安装底板-3100；反应杯抓取机构-3200；第一线轨-3201；第一滑座-3202；升降安装板-3203；第二线轨-3204；第二滑座-3205；凸轮固定块-3206；抓取部挡板-3207；抓取部件-3210；第一凸轮随动器-3211；第二凸轮随动器-3212；左手指-3213；右手指-3214；旋转轴-3215；第一凸轮随动器滑动孔-3216；第二凸轮随动器滑动孔-3217；第一拉伸弹簧-3218；手指随动块-3219；固定环-3208；抓取升降机构-3300；丝杆电机安装板-3301；丝杆电机-3302；丝杆-3303；升降螺母-3304；螺母固定板-3305；升降光电挡片-3306；升降光电开关-3307；开合机构-3400；第三线轨-3401；第三滑座-3402；第三线轨板-3403；连接板-3404；推动销固定块-3405；推动销-3406；第三挡板-3407；第四线轨-3408；第四滑座-3409；第四线轨板-410；推杆固定块-3420；固定块本体-3421；管体-3422；第一延伸板-3423；第二延伸板-3424；推杆-3430；方形推杆本体-3431；圆形推杆本体-3432；第三凸轮随动器-3411；第四凸随动器-3412；旋转挡板-3413；导向块-3414；第四挡板-3415；第二拉伸弹簧-3416；无油衬套-3417；压缩弹簧-3418；反应杯-4000；反应杯托架-5000；反应盘-6000。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例：如附图1-附图10所示，一种反应杯抓取移动机构，包括底座1000，所述底座1000上设有横向移动机构2000，所述横向移动机构2000上设有反应杯抓取装置3000，所述反应杯抓取装置3000包括反应杯安装底板3100，所述反应杯安装底板3100上设有反应杯抓取机构3200，控制所述反应杯抓取机构3200的抓取升降机构3300，所述反应杯安装底板3100上还设有控制所述反应杯抓取机构3200开合的开合机构3400。

所述反应杯抓取机构3200包括设置在所述反应杯安装底板3100上且竖直安装的第一线轨3201，所述第一线轨3201安装在所述反应杯安装底板3100的一侧（左侧），所述第一线轨3201上设有第一滑座3202，所述第一滑座3202上设有升降安装板3203，所述升降安装板3203的高度小于所述第一线轨3201的长度，所述升降安装板3203上设有竖直安装的第二线轨3204，所述第二线轨3204的长度小于所述升降安装板3203的高度，所述第二线轨3204上设有第二滑座3205，所述第二滑座3205上设有凸轮固定块3206，所述凸轮固定块3206上设有抓取部件3210，所述抓取部件3210包括设置在所述凸轮固定块3206上的第一凸轮随动器3211和第二凸轮随动器3212，所述抓取部件3210还包括左手指3213和右手指3214，所述左手指3213和所述右手指3214通过旋转轴3215交叉连接，所述旋转轴3215固定于所述凸轮固定块3206，所述左手指3213上设有第一凸轮随动器滑动孔3216，所述右手指3214上设有第二凸轮随动器滑动孔3217，所述第一凸轮随动器滑动孔3216内放置有所述第一凸轮随动器3211，所述第二凸轮随动器滑动孔3217内放置有所述第二凸轮随动器3212，所述凸轮固定块3206和所述升降安装板3203之间设有第一拉伸弹簧3218，所述左手指3213的外侧设有手指随动块3219；所述升降安装板3203上还设有抓取部挡板3207，所述抓取部挡板3207设置在所述第二线轨3204上方的一侧和所述凸轮固定块3206的上方，所述抓取部挡板3207对所述凸轮固定块3206起到上方限位的作用。

所述抓取升降机构3300包括设置在所述反应杯安装底板3100上丝杆电机安装板3301，所述丝杆电机安装板3301上设有的丝杆电机3302，所述丝杆电机3302动力连接有丝杆3303，所述丝杆3303上设有升降螺母3304，所述升降螺母3304通过螺母固定板3305与所述升降安装板3203固定连接，所述螺母固定板3305上设有升降光电挡片3306，所述丝杆电机安装板3301上设有升降光电开关3307。

所述左手指3213和所述右手指3214安装上轴承，两个轴承间放入垫片，然后在旋转轴3215上装入固定环3208，因为所述旋转轴3215采用轴肩设计，加上固定环轴208向限位，可以将所述左手指3213和所述右手指3214进行很好的轴向限位，同时还可以转动，所述左手指3213与所述右手指3214通过所述旋转轴3215固定在所述升降安装板3203上，所述旋转轴3215采用四颗螺栓固在上面，不会出现晃动，更加稳定，固定环3208有内螺纹，所述旋转轴3215前段有外螺纹，可以旋紧并紧紧压住所述左手指3213与所述右手指3214，不会产生轴向晃动，手指旋转部位装有轴承，实现旋转，并增加精度。

所述左手指3213和所述右手指3214卡入第一凸轮随动器3211和第二凸轮随动器3212，在所述第二线轨3204和所述凸轮固定块3206的作用下，可以实现所述左手指3213和所述右手指3214的联动，并且不会出现卡顿，可以实现同时闭合，打开。

所述左手指3213和所述右手指3214上开有所述第一凸轮随动器滑动孔3216和第二凸轮随动器滑动孔3217，所述左手指3213受到向右的外力此时在所述第一凸轮随动器3211的作用下，所述凸轮固定块3206有向下运动的趋势，因为所述凸轮固定块3206安装在所述第二线轨3204上，所述凸轮固定块3206向下运动，所述第二凸轮随动器3212向下运动，所述右手指3214此时向左打开，此联动装置可以实现所述左手指3213和所述右手指3214同时打开；在所述第一拉伸弹簧3218的作用下，且所述抓取部挡板3207对所述凸轮固定块3206有一个限位的作用，从而使所述左手指3213和所述右手指3214处于闭合状态；并且所述左手指3213和所述右手指3214在所述升降安装板3203的连接下被丝杆电机3302上下驱动。此装置集成程度较高，可以适配的环境较多，更加灵活。

所述开合机构3400包括设置在所述反应杯安装底板3100上且竖直安装的第三线轨3401，所述第三线轨3401设置在所述反应杯安装底板3100的另一侧（右侧），且第三线轨3401和所述第一线轨3201上下错开设置，所述第三线轨3401低于所述第一线轨3201设置，所述第三线轨3401上设有第三滑座3402，所述第三滑座3402上设有第三线轨板3403，所述第三线轨板3403通过连接板3404与所述升降安装板3203连接，可以随所述升降安装板3203上下运动，所述连接板3404与所述第三线轨板3403之间设有推动销固定块3405，所述推动销固定块3405上设有推动销3406，所述反应杯安装底板3100上位于所述第三线轨3401的底端设有第三挡板3407，所述第三挡板3407对下方整体的一个限位；所述反应杯安装底板3100上还设有第四线轨3408，所述第四线轨3408位于所述第一线轨3201与所述第三线轨3401之间，所述第四线轨3408的顶端低于所述第三线轨3401的顶端，所述第四线轨3408上设有第四滑座3409，所述第四滑座3409上设有第四线轨板3410，所述第四线轨板3410上设有推杆固定块3420，所述推杆固定块3420上设有能水平移动的推杆3430，所述推杆3430的一端设有第三凸轮随动器3411，所述推杆3430的另一端设有第四凸随动器3412，所述推杆3430位于所述第三凸轮随动器3411的一端还设有旋转挡板3413，所述反应杯安装底板3100的底部上还设有导向块3414，所述导向块3414朝向所述第三凸轮随动器3411的一侧为倾斜面，所述第三凸轮随动器3411能沿所述倾斜面相切运动，所述第四线轨3408的上方设有第四挡板3415，对所述第四线轨板3410起到上方限位的作用，所述第四线轨板3410与所述反应杯安装底板3100之间设有第二拉伸弹簧3416，所述第四线轨板3410通过所述第二拉伸弹簧3416提供拉力。

所述推杆固定块3420包括固定块本体3421，所述固定块本体3421的一侧延伸设有水平方向的管体3422，所述管体3422内设有无油衬套3417，所述无油衬套3417内套设有所述推杆3430，所述无油衬套3417可以起到很好的径向定位和轴向导向的作用，所述固定块本体3421的另一侧延伸设有第一延伸板3423和第二延伸板3424，所述第一延伸板3423与所述第二延伸板3424之间放置所述推杆3430，所述推杆3430与所述固定块本体3421之间设有压缩弹簧3418，所述压缩弹簧3418位于所述第一延伸板3423和所述第二延伸板3424之间。

所述推杆3430包括方形推杆本体3431和圆形推杆本体3432，所述方形推杆本体3431的前侧面设有所述第三凸轮随动器3411，所述方形推杆本体3431的上侧面设有所述旋转挡板3413，所述圆形推杆本体3432穿过所述固定块本体3421并在自由端设有所述第四凸随动器3412。

所述推杆3430受到所述压缩弹簧3418的推力，向左运动，但是所述导向块3414对其左方进行限位，若所述推杆3430受到垂直向下的力时，所述第四线轨板3410会向下运动，但此时所述导向块3414会与所述第三凸轮随动器3411相切，所述第三凸轮随动器3411沿所述倾斜面相切运动，所述推杆固定块3420会整体往右进行移动。

将所述压缩弹簧3418套入所述推杆3430上，然后将所述推杆3430一并装入所述导向块3414内，在所述推杆3430的左右端拧上述第三凸轮随动器3411和所述第四凸随动器3412，然后将所述旋转挡板3413和定位销419一并装入所述推杆3430上，定位销419用顶丝顶紧，此时所述旋转挡板3413可以转动。为了防止所述推杆3430在所述导向块3414内转动，用所述导向块3414内面和所述推杆3430的外面对所述推杆3430进行限位。

此发明在初始化位置时，即所述升降安装板3203和所述第四线轨板3410在最上方的位置，所述左手指3213与所述右手指3214呈现的是闭合状态，且所述左手指3213与所述右手指3214的内侧面相互平行， 在初始化位置时所述第四凸随动器3412与所述手指随动块3219有0.9mm间隙，此间隙可以保证线所述第四线轨板3410在初始位置时，所述第四凸随动器3412不会与所述手指随动块3219有干涉。

在所述丝杆电机3302的作用下所述左手指3213与所述右手指3214向下运动，所述推动销3406会与所述旋转挡板3413相切，并会带动所述第四线轨板3410一块向下运动，此时所述推杆3430在所述导向块3414的作用下会向右移动，继续往下运动时，所述推杆3430往右运动的距离增加，所述第四凸随动器3412与所述手指随动块3219相切上，此时所述左手指3213与所述右手指3214距离反应杯有2mm左右的高度，当所述左手指3213与所述右手指3214继续往下运动时，所述推杆3430往右运动，所述左手指3213与所述右手指3214打开，并且下降到杯子合适的位置，所述推动销3406与所述旋转挡板3413接触的长度逐渐缩短，所述左手指3213与所述右手指3214继续往下运动时，此时运动幅度非常小，所述旋转挡板3413与所述推动销3406没有接触距离，此时所述第四线轨板3410在所述第二拉伸弹簧3416的作用下回到初始位置，所述推杆3430也在所述压缩弹簧3418的作用下回到左边初始位置，因为所述第四凸随动器3412与所述手指随动块3219脱离，所述左手指3213与所述右手指3214在所述第一拉伸弹簧3218拉力作用下，所述左手指3213与所述右手指3214闭合，抓取到反应杯4000，抓取到反应杯4000后在所述丝杆电机3302驱动下向上运动，所述推动销3406将所述旋转挡板3413顶开，因为此旋转挡板3413只能向上翻转，不能向下翻转，所述推动销3406进行单向通过 ，因为推动的角度没有使的所述旋转挡板3413重心超过其翻转角度，所以当所述推动销3406通过时，所述旋转挡板3413又复原到原来的位置，为下次的抓放做准备。

所述横向移动机构2000包括设置在所述底座1000上横向导轨安装座2100，所述横向导轨安装座2100上设有横向导轨2200，所述横向导轨2200上设有横向滑座2300，所述横向滑座2300上设有抓取机构连接板2400，所述抓取机构连接板2400与所述反应杯安装底板3100连接，所述底座1000上还设有带动所述横向滑座2300运动的横向动力机构2500。所述横向动力机构2500包括设置在所述底座1000上的横向电机安装板2510，所述底座1000和所述横向电机安装板2510之间通过调节螺栓2520连接有横向电机调节座2530，通过所述调节螺栓2520来调节所述同步带2560的松紧，所述横向电机安装板2510位于所述横向导轨2200的一端，所述横向电机安装板2510上设有横向电机2540，所述横向电机2540动力连接有主动轮2550，所述主动轮2550通过同步带2560动力连接从动轮2570，所述从动轮2570安装于所述横向导轨2200的另一端，所述同步带2560上设有同步带固定板2580，所述同步带固定板2580与所述抓取机构连接板2400固定连接，所述底座1000上还设有第一拖链安装板2591，所述丝杆电机安装板3301上设有第二拖链安装板2592，所述第一拖链安装板2591与拖链2593的一端连接，所述第二拖链安装板2592与所述拖链2593的另一端连接，所述拖链2593，安装便于将抓取装置中的电机线和光电线走出；所述横向导轨安装座2100靠近所述横向电机2540的一端设有横向光电开关2594，所述抓取机构连接板2400上设有横向光电挡片2595，所述横向光电挡片2595可以实现水平复位功能。

该装置抓取反应杯4000后，提升并水平运动到所需要的位置时，所述丝杆电机3302驱动所述左手指3213和所述右手指3214下降，当反应杯4000进入到反应杯托架5000下面一定位置时，所述左手指3213和所述右手指3214此时微微打开然后合并，将反应杯4000夹取提升并水平运动到所需要的位置，反应杯4000顺利落到反应盘6000内；此时所述左手指3213和所述右手指3214向上进行初始化动作，所述左手指3213和所述右手指3214向上运动，并且闭合，且闭合的同时不会碰到已经落入反应盘6000中的反应杯4000。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种反应杯抓取移动机构，包括底座，所述底座上设有横向移动机构，所述横向移动机构上设有反应杯抓取装置，其特征在于：所述反应杯抓取装置包括反应杯安装底板，所述反应杯安装底板上设有反应杯抓取机构，控制所述反应杯抓取机构的抓取升降机构，所述反应杯安装底板上还设有控制所述反应杯抓取机构开合的开合机构。

2.根据权利要求1所述的一种反应杯抓取移动机构，其特征在于：所述反应杯抓取机构包括设置在所述反应杯安装底板上且竖直安装的第一线轨，所述第一线轨上设有第一滑座，所述第一滑座上设有升降安装板，所述升降安装板上设有竖直安装的第二线轨，所述第二线轨上设有第二滑座，所述第二滑座上设有凸轮固定块，所述凸轮固定块上设有抓取部件，所述升降安装板上还设有抓取部挡板。

3.根据权利要求2所述的一种反应杯抓取移动机构，其特征在于：所述抓取部件包括设置在所述凸轮固定块上的第一凸轮随动器和第二凸轮随动器，所述抓取部件还包括第一手指和第二手指，所述第一手指和所述第二手指通过旋转轴交叉连接，所述旋转轴固定于所述凸轮固定块，所述第一手指上设有第一凸轮随动器滑动孔，所述第二手指上设有第二凸轮随动器滑动孔，所述第一凸轮随动器滑动孔内放置有所述第一凸轮随动器，所述第二凸轮随动器滑动孔内放置有所述第二凸轮随动器，所述凸轮固定块和所述升降安装板之间设有第一拉伸弹簧，所述第一手指的外侧设有手指随动块。

4.根据权利要求3所述的一种反应杯抓取移动机构，其特征在于：所述抓取升降机构包括设置在所述反应杯安装底板上丝杆电机安装板，所述丝杆电机安装板上设有的丝杆电机，所述丝杆电机动力连接有丝杆，所述丝杆上设有升降螺母，所述升降螺母通过螺母固定板与所述升降安装板固定连接，所述螺母固定板上设有升降光电挡片，所述丝杆电机安装板上设有升降光电开关。

5.根据权利要求2所述的一种反应杯抓取移动机构，其特征在于：所述开合机构包括设置在所述反应杯安装底板上且竖直安装的第三线轨，所述第三线轨上设有第三滑座，所述第三滑座上设有第三线轨板，所述第三线轨板通过连接板与所述升降安装板连接，所述连接板与所述第三线轨板之间设有推动销固定块，所述推动销固定块上设有推动销，所述反应杯安装底板上位于所述第三线轨的底端设有第三挡板；所述反应杯安装底板上还设有第四线轨，所述第四线轨位于所述第一线轨与所述第三线轨之间，所述第四线轨上设有第四滑座，所述第四滑座上设有第四线轨板，所述第四线轨板上设有推杆固定块，所述推杆固定块上设有能水平移动的推杆，所述推杆的一端设有第三凸轮随动器，所述推杆的另一端设有第四凸随动器，所述推杆位于所述第三凸轮随动器的一端还设有旋转挡板，所述反应杯安装底板的底部上还设有导向块，所述导向块朝向所述第三凸轮随动器的一侧为倾斜面，所述第三凸轮随动器能沿所述倾斜面相切运动，所述第四线轨的上方设有第四挡板，所述第四线轨板与所述反应杯安装底板之间设有第二拉伸弹簧。

6.根据权利要求5所述的一种反应杯抓取移动机构，其特征在于：所述推杆固定块包括固定块本体，所述固定块本体的一侧延伸设有水平方向的管体，所述管体内设有无油衬套，所述无油衬套内套设有所述推杆，所述固定块本体的另一侧延伸设有第一延伸板和第二延伸板，所述第一延伸板与所述第二延伸板之间放置所述推杆，所述推杆与所述固定块本体之间设有压缩弹簧，所述压缩弹簧位于所述第一延伸板和所述第二延伸板之间。

7.根据权利要求6所述的一种反应杯抓取移动机构，其特征在于：所述推杆包括方形推杆本体和圆形推杆本体，所述方形推杆本体的前侧面设有所述第三凸轮随动器，所述方形推杆本体的上侧面设有所述旋转挡板，所述圆形推杆本体穿过所述固定块本体并在自由端设有所述第四凸随动器。

8.根据权利要求4所述的一种反应杯抓取移动机构，其特征在于：所述横向移动机构包括设置在所述底座上横向导轨安装座，所述横向导轨安装座上设有横向导轨，所述横向导轨上设有横向滑座，所述横向滑座上设有抓取机构连接板，所述抓取机构连接板与所述反应杯安装底板连接，所述底座上还设有带动所述横向滑座运动的横向动力机构。

9.根据权利要求8所述的一种反应杯抓取移动机构，其特征在于：所述横向动力机构包括设置在所述底座上的横向电机安装板，所述底座和所述横向电机安装板之间通过调节螺栓连接有横向电机调节座，所述横向电机安装板位于所述横向导轨的一端，所述横向电机安装板上设有横向电机，所述横向电机动力连接有主动轮，所述主动轮通过同步带动力连接从动轮，所述从动轮安装于所述横向导轨的另一端，所述同步带上设有同步带固定板，所述同步带固定板与所述抓取机构连接板固定连接，所述底座上还设有第一拖链安装板，所述丝杆电机安装板上设有第二拖链安装板，所述第一拖链安装板与拖链的一端连接，所述第二拖链安装板与所述拖链的另一端连接，所述横向导轨安装座靠近所述横向电机的一端设有横向光电开关，所述抓取机构连接板上设有横向光电挡片。