CN117182951B - 一种联动反应杯抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种联动反应杯抓取装置，属于发光免疫分析仪领域，包括安装底板，所述安装底板上设有反应杯抓取机构，控制所述反应杯抓取机构的抓取升降机构，所述安装底板上还设有控制所述反应杯抓取机构开合的开合机构；本发明在竖直方向上可以由所述丝杆电机带动上下运动，同时也能实现左手指和右手指的闭合，能为抓取反应杯节省模块运动时间，省下一个驱动电机，降低成本，即解决了老式结构费时费成本的问题，也完美替代了价格昂贵的一体式夹爪。

Description

一种联动反应杯抓取装置

技术领域

本发明涉及一种联动反应杯抓取装置。

具体地说，是涉及一种联动反应杯抓取装置。

背景技术

反应杯抓取装置在以往的结构中，竖直方向夹爪的运动需要由丝杆电机带动，夹爪的闭或合再由另一个电机驱动，结构复杂，两个运动的控制也会让其控制和精度产生相应的问题，因此研发出一体式夹爪进行反应杯的抓取，但是一体式夹爪虽然解决了上述的问题但是成本却很高，让很多中小企业很难承受。

发明内容

本发明的目的在于克服上述传统技术的不足之处，提供一种联动反应杯抓取装置。

本发明的目的是通过以下技术措施来达到的：一种联动反应杯抓取装置，包括安装底板，其特征在于：所述安装底板上设有反应杯抓取机构，控制所述反应杯抓取机构的抓取升降机构，所述安装底板上还设有控制所述反应杯抓取机构开合的开合机构。

作为一种改进，所述反应杯抓取机构包括设置在所述安装底板上且竖直安装的第一线轨，所述第一线轨上设有第一滑座，所述第一滑座上设有升降安装板，所述升降安装板上设有竖直安装的第二线轨，所述第二线轨上设有第二滑座，所述第二滑座上设有凸轮固定块，所述凸轮固定块上设有抓取部件，所述升降安装板上还设有抓取部挡板。

作为另一种改进，所述抓取部件包括设置在所述凸轮固定块上的第一凸轮随动器和第二凸轮随动器，所述抓取部件还包括左手指和右手指，所述左手指和所述右手指通过旋转轴交叉连接，所述旋转轴固定于所述凸轮固定块，所述左手指上设有第一凸轮随动器滑动孔，所述右手指上设有第二凸轮随动器滑动孔，所述第一凸轮随动器滑动孔内放置有所述第一凸轮随动器，所述第二凸轮随动器滑动孔内放置有所述第二凸轮随动器，所述凸轮固定块和所述升降安装板之间设有第一拉伸弹簧，所述左手指的外侧设有手指随动块。

作为另一种改进，所述抓取升降机构包括设置在所述安装底板上电机安装板，所述电机安装板上设有的丝杆电机，所述丝杆电机动力连接有丝杆，所述丝杆上设有升降螺母，所述升降螺母通过螺母固定板与所述升降安装板固定连接，所述螺母固定板上设有光电挡片，所述电机安装板上设有光电开关。

作为另一种改进，所述开合机构包括设置在所述安装底板上且竖直安装的第三线轨，所述第三线轨上设有第三滑座，所述第三滑座上设有第三线轨板，所述第三线轨板通过连接板与所述升降安装板连接，所述连接板与所述第三线轨板之间设有推动销固定块，所述推动销固定块上设有推动销，所述安装底板上位于所述第三线轨的底端设有第三挡板；所述安装底板上还设有第四线轨，所述第四线轨位于所述第一线轨与所述第三线轨之间，所述第四线轨上设有第四滑座，所述第四滑座上设有第四线轨板，所述第四线轨板上设有推杆固定块，所述推杆固定块上设有能水平移动的推杆，所述推杆的一端设有第三凸轮随动器，所述推杆的另一端设有第四凸随动器，所述推杆位于所述第三凸轮随动器的一端还设有旋转挡板，所述安装底板的底部上还设有导向块，所述导向块朝向所述第三凸轮随动器的一侧为倾斜面，所述第三凸轮随动器能沿所述倾斜面相切运动，所述第四线轨的上方设有第四挡板，所述第四线轨板与所述安装底板之间设有第二拉伸弹簧。

作为另一种改进，所述推杆固定块包括固定块本体，所述固定块本体的一侧延伸设有水平方向的管体，所述管体内设有无油衬套，所述无油衬套内套设有所述推杆，所述固定块本体的另一侧延伸设有第一延伸板和第二延伸板，所述第一延伸板与所述第二延伸板之间放置所述推杆，所述推杆与所述固定块本体之间设有压缩弹簧，所述压缩弹簧位于所述第一延伸板和所述第二延伸板之间。

作为另一种改进，所述推杆包括方形推杆本体和圆形推杆本体，所述方形推杆本体的前侧面设有所述第三凸轮随动器，所述方形推杆本体的上侧面设有所述旋转挡板，所述圆形推杆本体穿过所述固定块本体并在自由端设有所述第四凸随动器。

由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明的优点是：本发明在竖直方向上可以由所述丝杆电机带动上下运动，同时也能实现左手指和右手指的闭合，能为抓取反应杯节省模块运动时间，省下一个驱动电机，降低成本，即解决了老式结构费时费成本的问题，也完美替代了价格昂贵的一体式夹爪。

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

附图说明

附图1是本发明的结构示意图；

附图2是附图1另一角度结构示意图；

附图3是本发明初始化位置的示意图；

附图4是本发明下行位置的示意图；

附图5是附图4另一角度的结构示意图；

附图6是本发明最终位置的示意图；

附图7是附图6另一角度的结构示意图；

附图8是本发明部分结构的示意图；

附图9是附图8的另一角度示意图；

附图10是本发明所述推杆的结构示意图。

安装底板-100；反应杯抓取机构-200；第一线轨-201；第一滑座-202；升降安装板-203；第二线轨-204；第二滑座-205；凸轮固定块-206；抓取部挡板-207；抓取部件-210；第一凸轮随动器-211；第二凸轮随动器-212；左手指-213；右手指-214；旋转轴-215；第一凸轮随动器滑动孔-216；第二凸轮随动器滑动孔-217；第一拉伸弹簧-218；手指随动块-219；固定环-208；抓取升降机构-300；电机安装板-301；丝杆电机-302；丝杆-303；升降螺母-304；螺母固定板-305；光电挡片-306；光电开关-307；开合机构-400；第三线轨-401；第三滑座-402；第三线轨板-403；连接板-404；推动销固定块-405；推动销-406；第三挡板-407；第四线轨-408；第四滑座-409；第四线轨板-410；推杆固定块-420；固定块本体-421；管体-422；第一延伸板-423；第二延伸板-424；推杆-430；方形推杆本体-431；圆形推杆本体-432；第三凸轮随动器-411；第四凸随动器-412；旋转挡板-413；导向块-414；第四挡板-415；第二拉伸弹簧-416；无油衬套-417；压缩弹簧-418。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例：如附图1-附图10所示，一种联动反应杯抓取装置，包括安装底板100，所述安装底板100上设有反应杯抓取机构200，控制所述反应杯抓取机构200的抓取升降机构300，所述安装底板100上还设有控制所述反应杯抓取机构200开合的开合机构400。

所述反应杯抓取机构200包括设置在所述安装底板100上且竖直安装的第一线轨201，所述第一线轨201安装在所述安装底板100的一侧（左侧），所述第一线轨201上设有第一滑座202，所述第一滑座202上设有升降安装板203，所述升降安装板203的高度小于所述第一线轨201的长度，所述升降安装板203上设有竖直安装的第二线轨204，所述第二线轨204的长度小于所述升降安装板203的高度，所述第二线轨204上设有第二滑座205，所述第二滑座205上设有凸轮固定块206，所述凸轮固定块206上设有抓取部件210，所述抓取部件210包括设置在所述凸轮固定块206上的第一凸轮随动器211和第二凸轮随动器212，所述抓取部件210还包括左手指213和右手指214，所述左手指213和所述右手指214通过旋转轴215交叉连接，所述旋转轴215固定于所述凸轮固定块206，所述左手指213上设有第一凸轮随动器滑动孔216，所述右手指214上设有第二凸轮随动器滑动孔217，所述第一凸轮随动器滑动孔216内放置有所述第一凸轮随动器211，所述第二凸轮随动器滑动孔217内放置有所述第二凸轮随动器212，所述凸轮固定块206和所述升降安装板203之间设有第一拉伸弹簧218，所述左手指213的外侧设有手指随动块219；所述升降安装板203上还设有抓取部挡板207，所述抓取部挡板207设置在所述第二线轨204上方的一侧和所述凸轮固定块206的上方，所述抓取部挡板207对所述凸轮固定块206起到上方限位的作用。

所述抓取升降机构300包括设置在所述安装底板100上电机安装板301，所述电机安装板301上设有的丝杆电机302，所述丝杆电机302动力连接有丝杆303，所述丝杆303上设有升降螺母304，所述升降螺母304通过螺母固定板305与所述升降安装板203固定连接，所述螺母固定板305上设有光电挡片306，所述电机安装板301上设有光电开关307。

所述左手指213和所述右手指214安装上轴承，两个轴承间放入垫片，然后在旋转轴215上装入固定环208，因为所述旋转轴215采用轴肩设计，加上固定环轴208向限位，可以将所述左手指213和所述右手指214进行很好的轴向限位，同时还可以转动，所述左手指213与所述右手指214通过所述旋转轴215固定在所述升降安装板203上，所述旋转轴215采用四颗螺栓固在上面，不会出现晃动，更加稳定，固定环208有内螺纹，所述旋转轴215前段有外螺纹，可以旋紧并紧紧压住所述左手指213与所述右手指214，不会产生轴向晃动，手指旋转部位装有轴承，实现旋转，并增加精度。

所述左手指213和所述右手指214卡入第一凸轮随动器211和第二凸轮随动器212，在所述第二线轨204和所述凸轮固定块206的作用下，可以实现所述左手指213和所述右手指214的联动，并且不会出现卡顿，可以实现同时闭合，打开。

所述左手指213和所述右手指214上开有所述第一凸轮随动器滑动孔216和第二凸轮随动器滑动孔217，所述左手指213受到向右的外力此时在所述第一凸轮随动器211的作用下，所述凸轮固定块206有向下运动的趋势，因为所述凸轮固定块206安装在所述第二线轨204上，所述凸轮固定块206向下运动，所述第二凸轮随动器212向下运动，所述右手指214此时向左打开，此联动装置可以实现所述左手指213和所述右手指214同时打开；在所述第一拉伸弹簧218的作用下，且所述抓取部挡板207对所述凸轮固定块206有一个限位的作用，从而使所述左手指213和所述右手指214处于闭合状态；并且所述左手指213和所述右手指214在所述升降安装板203的连接下被丝杆电机302上下驱动。此装置集成程度较高，可以适配的环境较多，更加灵活。

所述开合机构400包括设置在所述安装底板100上且竖直安装的第三线轨401，所述第三线轨401设置在所述安装底板100的另一侧（右侧），且第三线轨401和所述第一线轨201上下错开设置，所述第三线轨401低于所述第一线轨201设置，所述第三线轨401上设有第三滑座402，所述第三滑座402上设有第三线轨板403，所述第三线轨板403通过连接板404与所述升降安装板203连接，可以随所述升降安装板203上下运动，所述连接板404与所述第三线轨板403之间设有推动销固定块405，所述推动销固定块405上设有推动销406，所述安装底板100上位于所述第三线轨401的底端设有第三挡板407，所述第三挡板407对下方整体的一个限位；所述安装底板100上还设有第四线轨408，所述第四线轨408位于所述第一线轨201与所述第三线轨401之间，所述第四线轨408的顶端低于所述第三线轨401的顶端，所述第四线轨408上设有第四滑座409，所述第四滑座409上设有第四线轨板410，所述第四线轨板410上设有推杆固定块420，所述推杆固定块420上设有能水平移动的推杆430，所述推杆430的一端设有第三凸轮随动器411，所述推杆430的另一端设有第四凸随动器412，所述推杆430位于所述第三凸轮随动器411的一端还设有旋转挡板413，所述安装底板100的底部上还设有导向块414，所述导向块414朝向所述第三凸轮随动器411的一侧为倾斜面，所述第三凸轮随动器411能沿所述倾斜面相切运动，所述第四线轨408的上方设有第四挡板415，对所述第四线轨板410起到上方限位的作用，所述第四线轨板410与所述安装底板100之间设有第二拉伸弹簧416，所述第四线轨板410通过所述第二拉伸弹簧416提供拉力。

所述推杆固定块420包括固定块本体421，所述固定块本体421的一侧延伸设有水平方向的管体422，所述管体422内设有无油衬套417，所述无油衬套417内套设有所述推杆430，所述无油衬套417可以起到很好的径向定位和轴向导向的作用，所述固定块本体421的另一侧延伸设有第一延伸板423和第二延伸板424，所述第一延伸板423与所述第二延伸板424之间放置所述推杆430，所述推杆430与所述固定块本体421之间设有压缩弹簧418，所述压缩弹簧418位于所述第一延伸板423和所述第二延伸板424之间。

所述推杆430包括方形推杆本体431和圆形推杆本体432，所述方形推杆本体431的前侧面设有所述第三凸轮随动器411，所述方形推杆本体431的上侧面设有所述旋转挡板413，所述圆形推杆本体432穿过所述固定块本体421并在自由端设有所述第四凸随动器412。

所述推杆430受到所述压缩弹簧418的推力，向左运动，但是所述导向块414对其左方进行限位，若所述推杆430受到垂直向下的力时，所述第四线轨板410会向下运动，但此时所述导向块414会与所述第三凸轮随动器411相切，所述第三凸轮随动器411沿所述倾斜面相切运动，所述推杆固定块420会整体往右进行移动。

将所述压缩弹簧418套入所述推杆430上，然后将所述推杆430一并装入所述导向块414内，在所述推杆430的左右端拧上述第三凸轮随动器411和所述第四凸随动器412，然后将所述旋转挡板413和定位销419一并装入所述推杆430上，定位销419用顶丝顶紧，此时所述旋转挡板413可以转动。为了防止所述推杆430在所述导向块414内转动，用所述导向块414内面和所述推杆430的外面对所述推杆430进行限位。

此发明在初始化位置时，即所述升降安装板203和所述第四线轨板410在最上方的位置，所述左手指213与所述右手指214呈现的是闭合状态，且所述左手指213与所述右手指214的内侧面相互平行， 在初始化位置时所述第四凸随动器412与所述手指随动块219有0.9mm间隙，此间隙可以保证线所述第四线轨板410在初始位置时，所述第四凸随动器412不会与所述手指随动块219有干涉。

在所述丝杆电机302的作用下所述左手指213与所述右手指214向下运动，所述推动销406会与所述旋转挡板413相切，并会带动所述第四线轨板410一块向下运动，此时所述推杆430在所述导向块414的作用下会向右移动，继续往下运动时，所述推杆430往右运动的距离增加，所述第四凸随动器412与所述手指随动块219相切上，此时所述左手指213与所述右手指214距离反应杯有2mm左右的高度，当所述左手指213与所述右手指214继续往下运动时，所述推杆430往右运动，所述左手指213与所述右手指214打开，并且下降到杯子合适的位置，所述推动销406与所述旋转挡板413接触的长度逐渐缩短，所述左手指213与所述右手指214继续往下运动时，此时运动幅度非常小，所述旋转挡板413与所述推动销406没有接触距离，此时所述第四线轨板410在所述第二拉伸弹簧416的作用下回到初始位置，所述推杆430也在所述压缩弹簧418的作用下回到左边初始位置，因为所述第四凸随动器412与所述手指随动块219脱离，所述左手指213与所述右手指214在所述第一拉伸弹簧218拉力作用下，所述左手指213与所述右手指214闭合，抓取到反应杯，抓取到反应杯后在所述丝杆电机302驱动下向上运动，所述推动销406将所述旋转挡板413顶开，因为此旋转挡板413只能向上翻转，不能向下翻转，所述推动销406进行单向通过 ，因为推动的角度没有使的所述旋转挡板413重心超过其翻转角度，所以当所述推动销406通过时，所述旋转挡板413又复原到原来的位置，为下次的抓放做准备。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种联动反应杯抓取装置，包括安装底板，其特征在于：所述安装底板上设有反应杯抓取机构，控制所述反应杯抓取机构的抓取升降机构，所述安装底板上还设有控制所述反应杯抓取机构开合的开合机构；所述反应杯抓取机构包括设置在所述安装底板上且竖直安装的第一线轨，所述第一线轨上设有第一滑座，所述第一滑座上设有升降安装板，所述升降安装板上设有竖直安装的第二线轨，所述第二线轨上设有第二滑座，所述第二滑座上设有凸轮固定块，所述凸轮固定块上设有抓取部件，所述升降安装板上还设有抓取部挡板；所述抓取部件包括设置在所述凸轮固定块上的第一凸轮随动器和第二凸轮随动器，所述抓取部件还包括第一手指和第二手指，所述第一手指和所述第二手指通过旋转轴交叉连接，所述旋转轴固定于所述凸轮固定块，所述第一手指上设有第一凸轮随动器滑动孔，所述第二手指上设有第二凸轮随动器滑动孔，所述第一凸轮随动器滑动孔内放置有所述第一凸轮随动器，所述第二凸轮随动器滑动孔内放置有所述第二凸轮随动器，所述凸轮固定块和所述升降安装板之间设有第一拉伸弹簧，所述第一手指的外侧设有手指随动块；所述抓取升降机构包括设置在所述安装底板上电机安装板，所述电机安装板上设有的丝杆电机，所述丝杆电机动力连接有丝杆，所述丝杆上设有升降螺母，所述升降螺母通过螺母固定板与所述升降安装板固定连接，所述螺母固定板上设有光电挡片，所述电机安装板上设有光电开关；所述开合机构包括设置在所述安装底板上且竖直安装的第三线轨，所述第三线轨上设有第三滑座，所述第三滑座上设有第三线轨板，所述第三线轨板通过连接板与所述升降安装板连接，所述连接板与所述第三线轨板之间设有推动销固定块，所述推动销固定块上设有推动销，所述安装底板上位于所述第三线轨的底端设有第三挡板；所述安装底板上还设有第四线轨，所述第四线轨位于所述第一线轨与所述第三线轨之间，所述第四线轨上设有第四滑座，所述第四滑座上设有第四线轨板，所述第四线轨板上设有推杆固定块，所述推杆固定块上设有能水平移动的推杆，所述推杆的一端设有第三凸轮随动器，所述推杆的另一端设有第四凸随动器，所述第四凸随动器可运动至与所述手指随动块相切；所述推杆位于所述第三凸轮随动器的一端还设有旋转挡板，所述推动销与所述旋转挡板接触的长度可随其运动调节；所述安装底板的底部上还设有导向块，所述导向块朝向所述第三凸轮随动器的一侧为倾斜面，所述第三凸轮随动器能沿所述倾斜面相切运动，所述第四线轨的上方设有第四挡板，所述第四线轨板与所述安装底板之间设有第二拉伸弹簧。

2.根据权利要求1所述的一种联动反应杯抓取装置，其特征在于：所述推杆固定块包括固定块本体，所述固定块本体的一侧延伸设有水平方向的管体，所述管体内设有无油衬套，所述无油衬套内套设有所述推杆，所述固定块本体的另一侧延伸设有第一延伸板和第二延伸板，所述第一延伸板与所述第二延伸板之间放置所述推杆，所述推杆与所述固定块本体之间设有压缩弹簧，所述压缩弹簧位于所述第一延伸板和所述第二延伸板之间。

3.根据权利要求2所述的一种联动反应杯抓取装置，其特征在于：所述推杆包括方形推杆本体和圆形推杆本体，所述方形推杆本体的前侧面设有所述第三凸轮随动器，所述方形推杆本体的上侧面设有所述旋转挡板，所述圆形推杆本体穿过所述固定块本体并在自由端设有所述第四凸随动器。