CN210361357U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机械手，设于数控车床的横轨上并实现数控车床的送、取料操作，包括Y轴滑板、通过导轨机构安装在Y轴滑板上的夹取结构、驱动夹取结构沿着Y轴滑板上下滑动的Y轴气缸；夹取结构包括固定架、对称设于固定架两侧的T型支架、铰接杆、铰接在铰接杆上的第一夹持机构和第二夹持机构、压板、固定在压板上的前压杆和后压杆、驱动油缸；第一夹持机构包括交叉铰接在铰接杆上的第一钳爪、第二钳爪，第一钳爪的上端部设有供后压杆穿过的第一滑孔，第一滑孔由连通的纵向孔和倾斜孔组成，倾斜孔朝铰接杆方向倾斜。本实用新型的机械手，实现了结构可靠、设计合理、体积小、具有重负载功能、工作稳定性高等积极效果。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种机械手。

背景技术

数控车床包括摆放毛坯工件的原料仓、设有可对工件进行加工的工作仓的车床、设于车床上的横杆、设于横杆上并实现自动化送取料操作的机械手，自动机械手是近年来迅速发展起来的重要的自动化装置，是实现工业化的重要手段，广泛应用于注塑、冲压、喷涂、压铸等生产中。目前现有的机械手，体积大而导致自身活动空间偏大，且工作稳定性低，难以对重型件进行夹取，负载一般，其应用在我国还属于起步阶段。

因此，如何实现一种结构可靠、设计合理、体积小、具有重负载功能、工作稳定性高的机械手是业内亟待解决的技术问题。

发明内容

本实用新型的主要目的是提供一种机械手，旨在实现一种结构可靠、设计合理、体积小、具有重负载功能、工作稳定性高的机械手。

本实用新型提出一种机械手，设于数控车床的横轨上并沿着X轴方向移动，实现数控车床的送、取料操作，包括设于横轨上的Y轴滑板、通过导轨机构安装在Y轴滑板上的夹取结构、驱动夹取结构沿着Y轴滑板上下滑动的Y轴气缸；夹取结构包括固定架、对称设于固定架两侧的T型支架、设于T型支架上的铰接杆、铰接在铰接杆上的第一夹持机构和第二夹持机构，夹取结构还包括设于第一夹持机构和第二夹持机构上方的压板、固定在压板上的前压杆和后压杆、固定在压板上并驱动第一夹持机构和第二夹持机构进行夹持/松开操作的驱动油缸；第一夹持机构包括交叉铰接在铰接杆上的第一钳爪、第二钳爪，第一钳爪的上端部设有供后压杆穿过的第一滑孔，第二钳爪的上端部设有供前压杆穿过的第二滑孔，第一滑孔由连通的纵向孔和倾斜孔组成，倾斜孔设置为朝铰接杆方向倾斜。

优选地，第二夹持机构的结构与第一夹持机构的结构相同；第二滑孔的结构与第一滑孔的结构相同。

优选地，导轨机构包括纵向设于Y轴滑板上的一对导轨、若干设于固定架上并沿着导轨滑动的第一滑块；Y轴气缸安装在固定架上。

优选地，Y轴滑板背面设有若干卡固在横轨上并沿着横轨移动的第二滑块。

优选地，Y轴滑板背面还设有固定块。

优选地，机械手还包括设于Y轴滑板上的外罩。

本实用新型的机械手，工作时，驱动油缸作用于压板上，压板受到朝下的作用力，前压杆和后压杆朝倾斜孔滑动，在滑动的过程中前压杆和后压杆挤压第一钳爪和第二钳爪的上端部，使得交叉铰接在铰接杆上的第一钳爪、第二钳爪的下端部朝外撑开，从而方便夹取物料，当第一钳爪和第二钳爪夹在物料上后，驱动油缸带动压板、前压杆和后压杆上移，前压杆和后压杆朝纵向孔移动，使得交叉铰接在铰接杆上的第一钳爪、第二钳爪的下端部朝物料方向夹紧，最终完成夹取操作，结构紧凑，体积小，节省空间，且在第一钳爪和第二钳爪夹起物料的同时，第一钳爪和第二钳爪受到物料朝下的重力作用而相互靠拢，即夹紧力增大，夹持更加稳固，机械手的工作稳定性高，并实现了重负载功能。

附图说明

图1为本实用新型的一种机械手的一实施例的立体结构示意图之一；

图2为本实用新型的一种机械手的一实施例的立体结构示意图之二，其中外罩未示出；

图3为本实用新型的一种机械手的一实施例的局部结构示意图；

图4为本实用新型的一种机械手的一实施例中第一夹持机构和第二夹持机构的立体结构示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照图1至图4，提出本实用新型的一种机械手的一实施例，设于数控车床的横轨上并沿着X轴方向移动，实现数控车床的送、取料操作，包括设于横轨上的Y轴滑板100、通过导轨机构安装在Y轴滑板100上的夹取结构、驱动夹取结构沿着Y轴滑板100上下滑动的Y轴气缸400、设于Y轴滑板100上的外罩500。本实施例，Y轴滑板100背面设有若干卡固在横轨上并沿着横轨移动的第二滑块101，且Y轴滑板100背面还设有固定块102。Y轴滑板100通过固定块102活动固定在横轨上，Y轴滑板100利用第二滑块101来在横轨上作横向运动，完成数控车床的送、取料操作。

夹取结构包括固定架301、对称设于固定架301两侧的T型支架302、设于T型支架302上的铰接杆303、铰接在铰接杆303上的第一夹持机构和第二夹持机构，铰接杆303固定在两T型支架302之间并分别穿过第一夹持机构、第二夹持机构。夹取结构还包括设于第一夹持机构和第二夹持机构上方的压板312、固定在压板312上的前压杆313和后压杆314、固定在压板312上并驱动第一夹持机构和第二夹持机构进行夹持/松开操作的驱动油缸315。第一夹持机构包括交叉铰接在铰接杆303上的第一钳爪304、第二钳爪306，第一钳爪304的上端部设有供后压杆314穿过的第一滑孔305，第二钳爪306的上端部设有供前压杆313穿过的第二滑孔307，第二夹持机构的结构与第一夹持机构的结构相同，第二滑孔307的结构与第一滑孔305的结构相同。即当前压杆313和后压杆314穿过第一滑孔305和第二滑孔307时，压板312通过前压杆313和后压杆314固定在第一夹持机构和第二夹持机构上。

本实用新型第一滑孔305由连通的纵向孔和倾斜孔组成，且倾斜孔设置为朝铰接杆303方向倾斜。利用前压杆313在第二滑孔307、后压杆314在第一滑孔305上的滑动来改变第一钳爪304和第二钳爪306之间的撑开度，从而完成夹取结构的夹持和松开操作，结构简单，设计合理，操作方便快捷。

导轨机构包括纵向设于Y轴滑板100上的一对导轨200、若干设于固定架301上并沿着导轨200滑动的第一滑块，Y轴气缸400安装在固定架301上，Y轴滑板100在Y轴气缸400的驱动作用下，利用第一滑块沿着导轨200上下滑动，从而实现上下取料操作。

本实施例中，第二夹持机构的结构与第一夹持机构的结构相同，第二滑孔307的结构与第一滑孔305的结构相同。第二夹持机构包括交叉铰接在铰接杆303上的第三钳爪308、第四钳爪310，第三钳爪308的上端部设有供后压杆314穿过的第三滑孔309，第四钳爪310的上端部设有供前压杆313穿过的第四钳爪310。第一钳爪304、第二钳爪306交叉铰接在铰接杆303的一侧上，第三钳爪308、第四钳爪310交叉铰接在铰接杆303的另一侧上，而铰接杆303的两端固定在T型支架302上，前压杆313穿过第二滑孔307、第四滑孔311，后压杆314穿过第一滑孔305、第三滑孔309，压板312通过四孔定位固定在第一夹持机构和第二夹持机构上。

工作时，驱动油缸315朝下挤压压板312，位于纵向孔的前压杆313和后压杆314朝倾斜孔滑动，由于倾斜孔朝铰接杆303方向倾斜使得在滑动的过程中前压杆313和后压杆314挤压第一钳爪304和第二钳爪306、第三钳爪308和第四钳爪310的上端部，而交叉铰接在铰接杆303上的第一钳爪304与第二钳爪306、第三钳爪308与第四钳爪310的下端部则会朝外撑开，从而方便夹取物料，当第一钳爪304和第二钳爪306、第三钳爪308和第四钳爪310夹在物料上后，驱动油缸315带动压板312、前压杆313和后压杆314上移，前压杆313和后压杆314朝纵向孔移动，使得交叉铰接在铰接杆303上的第一钳爪304与第二钳爪306、第三钳爪308与第四钳爪310的下端部朝物料方向夹紧，最终完成夹取操作；松开物料时，只需驱动油缸315朝下挤压压板312，第一钳爪304与第二钳爪306、第三钳爪308与第四钳爪310的下端部则会朝外撑开，从而放下物料，结构紧凑，设计合理，夹取/松开操作方便快捷，且在第一钳爪304和第二钳爪306、第三钳爪308与第四钳爪310夹起物料的同时，第一钳爪304和第二钳爪306、第三钳爪308与第四钳爪310受到物料朝下的重力作用而相互靠拢，间接提高了夹紧力，夹持力达50公斤至150公斤，夹持稳固，实现重负载功能，本实用新型的机械手，工作稳定可靠，实用性强，实现了自动化送取料操作。

而且，第一滑孔305由纵向孔和倾斜孔组成，倾斜孔朝铰接杆303方向倾斜，纵向孔和倾斜孔的结构设计，使得第一钳爪304和第二钳爪306、第三钳爪308和第四钳爪310具有位移空间，从而实现撑开、收合操作，结构设计合理，机械手整体体积小，大大节省空间。

因此，本实用新型的机械手，实现了结构可靠、设计合理、体积小、具有重负载功能、工作稳定性高等积极效果。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种机械手，设于数控车床的横轨上并沿着X轴方向移动，实现数控车床的送、取料操作，其特征在于，包括设于横轨上的Y轴滑板、通过导轨机构安装在Y轴滑板上的夹取结构、驱动夹取结构沿着Y轴滑板上下滑动的Y轴气缸；所述夹取结构包括固定架、对称设于固定架两侧的T型支架、设于T型支架上的铰接杆、铰接在铰接杆上的第一夹持机构和第二夹持机构，所述夹取结构还包括设于第一夹持机构和第二夹持机构上方的压板、固定在压板上的前压杆和后压杆、固定在压板上并驱动第一夹持机构和第二夹持机构进行夹持/松开操作的驱动油缸；所述第一夹持机构包括交叉铰接在铰接杆上的第一钳爪、第二钳爪，第一钳爪的上端部设有供后压杆穿过的第一滑孔，第二钳爪的上端部设有供前压杆穿过的第二滑孔，所述第一滑孔由连通的纵向孔和倾斜孔组成，倾斜孔设置为朝铰接杆方向倾斜。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述第二夹持机构的结构与第一夹持机构的结构相同；所述第二滑孔的结构与第一滑孔的结构相同。

3.根据权利要求1或2所述的一种机械手，其特征在于，所述导轨机构包括纵向设于Y轴滑板上的一对导轨、若干设于固定架上并沿着导轨滑动的第一滑块；所述Y轴气缸安装在固定架上。

4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于，所述Y轴滑板背面设有若干卡固在横轨上并沿着横轨移动的第二滑块。

5.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于，所述Y轴滑板背面还设有固定块。

6.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于，所述机械手还包括设于Y轴滑板上的外罩。

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