CN214870572U - 一种数控机械旋转抓紧装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种数控机械旋转抓紧装置，属于旋转抓紧装置技术领域。该一种数控机械旋转抓紧装置，包括调节组件和快拆式抓取组件。所述调节组件包括底座和外壳，所述外壳连接至所述底座上，所述底座上部安装有旋转件，所述旋转件包括伺服电机Ⅰ和转轴，所述伺服电机Ⅰ连接至所述底座上表面，所述转轴连接至所述伺服电机Ⅰ输出端，所述转轴外端连接有转盘，所述转盘上表面连接有升降件，所述升降件包括伺服电机Ⅱ和滚珠丝杠副，所述伺服电机Ⅱ连接至所述转盘上表面，所述滚珠丝杠副连接至所述伺服电机Ⅱ的输出端。在本实用新型中，快拆式抓取组件能够便于在不借助外界工具的情况下将抓取机构进行快速拆卸更换。

Description

一种数控机械旋转抓紧装置

技术领域

本实用新型涉及旋转抓紧装置领域，具体而言，涉及一种数控机械旋转抓紧装置。

背景技术

抓手(抓取机构)是数控机械中常用的机械抓紧装置，利用抓取机构能够将待抓取的物品进行抓紧，利用数控机械中的调节机构能够控制抓取机构将抓取后的物品转移放置在合适的位置。

但是，现有的抓取机构通常采用螺栓或者螺钉等紧固件固定在数控机械中某一固定的位置，其在更换的时候通常还需要借助外界工具将紧固件进行卸下并重新利用紧固件安装新的抓取机构，从而不能够提升抓取机构拆装效率。

实用新型内容

为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种数控机械旋转抓紧装置，旨在改善现有技术中的抓取机构拆装效率较低的问题。

本实用新型是这样实现的：

本实用新型提供一种数控机械旋转抓紧装置，包括调节组件和快拆式抓取组件。

所述调节组件包括底座和外壳，所述外壳连接至所述底座上，所述底座上部安装有旋转件，所述旋转件包括伺服电机Ⅰ和转轴，所述伺服电机Ⅰ连接至所述底座上表面，所述转轴连接至所述伺服电机Ⅰ输出端，所述转轴外端连接有转盘，所述转盘上表面连接有升降件，所述升降件包括伺服电机Ⅱ和滚珠丝杠副，所述伺服电机Ⅱ连接至所述转盘上表面，所述滚珠丝杠副连接至所述伺服电机Ⅱ的输出端，所述滚珠丝杠副外壁连接有滚珠丝杠螺母副，所述转盘上部连接有立板，所述滚珠丝杠螺母副一侧连接有支臂，所述支臂还与所述立板滑接，所述滚珠丝杠螺母副另一侧连接有空心横臂，所述快拆式抓取组件包括连臂和抓取机构，所述连臂固定连接至所述空心横臂底部，所述连臂底部开设有插接腔，所述抓取机构包括插接件和安装壳，所述插接件包括插接块和滑动腔，所述插接块与所述插接腔相插接适配，所述滑动腔设置有两个，两个所述滑动腔分别开设在所述插接块两侧，两个所述滑动腔内均滑动连接有卡接块，每个所述卡接块和对应的所述滑动腔之间均连接有弹簧Ⅰ，所述连臂两侧均开设有与所述插接腔相适配的卡接孔，所述卡接块与对应的所述卡接孔卡接固定，所述安装壳内顶部连接有液压缸，所述液压缸的活塞端连接有圆盘块，所述安装壳外壁等间距铰接有连杆，所述圆盘块外壁等间距铰接有抓臂，每个所述连杆均与对应的所述抓臂上部铰接。

在本实用新型的一种实施例中，所述底座底部四个拐角处均安装有自锁式万向轮。

在本实用新型的一种实施例中，所述底座底部两侧均连接有着地件，所述着地件包括成对设置的套筒和套杆以及旋钮。

在本实用新型的一种实施例中，两个所述套筒分别连接至所述底座底部两侧，两个所述套杆分别套设在对应的所述套筒内。

在本实用新型的一种实施例中，两个所述旋钮分别连接至对应的所述套筒上，且两个所述套杆侧壁均成对开设有与所述旋钮相适配的螺纹槽。

在本实用新型的一种实施例中，两个所述套杆底端共同连接有活动板。

在本实用新型的一种实施例中，所述外壳外壁成对连接有防撞件，两个所述防撞件均包括弧形板和防撞板，两个所述弧形板分别连接至所述外壳外壁两侧。

在本实用新型的一种实施例中，两个所述弧形板外壁等距连接有弹簧Ⅱ，两个所述弹簧Ⅱ均与对应的所述防撞板连接，两个所述防撞板外壁均粘固有缓冲橡胶垫。

在本实用新型的一种实施例中，所述外壳顶部为敞开式设置，且所述外壳内壁开设有与所述转盘相滑接的环形轨道，所述外壳前侧还开设有检修口。

在本实用新型的一种实施例中，所述立板侧壁开设有与所述支臂相适配的滑轨。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过上述设计得到的一种数控机械旋转抓紧装置，使用时，根据待抓取物品的放置位置，利用伺服电机Ⅰ能够带动转盘进行旋转，从而能够将快拆式抓取组件调节至待抓取物品的放置位置，根据待抓取物品的高度位置，利用伺服电机Ⅱ驱动滚珠丝杠副进行旋转，间接使得滚珠丝杠螺母副在滚珠丝杠副外壁进行向上或者向下移动，同时启动液压缸使其带动圆盘块先向下运动，从而使得所有的抓臂被张开，方便抓取物品，待所有的抓臂包裹待抓取物品的时候，再利用液压缸驱动圆盘块向上运动，从而能够利用所有的抓臂抓紧物品，这样能够方便快速抓取物品，再利用伺服电机Ⅱ间接带动快拆式抓取组件向上移动，然后利用伺服电机Ⅰ驱动快拆式抓取组件进行旋转，这样能将抓取后的物品转移至目的地，当抓取机构需要更换的时候，向内将两个卡接块朝向对应的滑动腔内按压，从而能够使得卡接块脱离对应的卡接孔，之后再将插接块向下拔离插接腔，这样能够快速将抓取机构与连臂拆离。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施方式提供的一种数控机械旋转抓紧装置结构示意图；

图2为本实用新型实施方式提供的调节组件结构示意图；

图3为本实用新型实施方式提供的图2中的外部结构示意图；

图4为本实用新型实施方式提供的调节件结构示意图；

图5为本实用新型实施方式提供的快拆式抓取组件结构示意图；

图6为本实用新型实施方式提供的连臂部件结构示意图；

图7为本实用新型实施方式提供的抓取机构结构示意图；

图8为本实用新型实施方式提供的插接件结构示意图。

图中：10-调节组件；110-底座；120-外壳；130-旋转件；131-伺服电机Ⅰ；132-转轴；133-转盘；140-升降件；141-伺服电机Ⅱ；142-滚珠丝杠副；143-滚珠丝杠螺母副；144-连杆；145-空心横臂；150-立板；160-自锁式万向轮；170-着地件；171-套筒；172-套杆；173-旋钮；174-螺纹槽；175-活动板；180-防撞件；181-弧形板；182-防撞板；183-弹簧Ⅱ；184-缓冲橡胶垫；20-快拆式抓取组件；210-连臂；220-抓取机构；221-插接件；2211-插接块；2212-滑动腔；2213-卡接块；2214-弹簧Ⅰ；222-安装壳；223-液压缸；224-圆盘块；225-连杆；226-抓臂；230-插接腔；240-卡接孔。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1至3，本实用新型提供一种数控机械旋转抓紧装置，包括调节组件10和快拆式抓取组件20。

其中，调节组件10能够根据待抓取物品的放置位置和高度位置调节抓取机构220的具体位置，同时调节组件10能够利用着地件170和防撞件180的配合增加物品抓取时的稳定性；快拆式抓取组件20能够便于在不借助外界工具的情况下将抓取机构220进行快速拆卸更换。

请继续参阅图1至3，调节组件10包括底座110和外壳120，外壳120通过螺钉连接至底座110上，其中，外壳120顶部为敞开式设置，且外壳120内壁开设有与转盘133相滑接的环形轨道，外壳120前侧还开设有检修口，利用检修口的设置便于观察外壳120内部器件的运行情况。底座110上部安装有旋转件130，旋转件130包括伺服电机Ⅰ131和转轴132，伺服电机Ⅰ131通过螺钉连接至底座110上表面，转轴132通过联轴器连接至伺服电机Ⅰ131输出端，转轴132外端通过螺钉连接有转盘133。

转盘133上表面连接有升降件140，升降件140包括伺服电机Ⅱ141和滚珠丝杠副142，伺服电机Ⅱ141通过螺钉连接至转盘133上表面，滚珠丝杠副142通过联轴器连接至伺服电机Ⅱ141的输出端，滚珠丝杠副142外壁连接有滚珠丝杠螺母副143，转盘133上部通过螺钉连接有立板150，滚珠丝杠螺母副143一侧焊接有支臂144，支臂144还与立板150滑接，具体的，立板150侧壁开设有与支臂144相适配的滑轨。滚珠丝杠螺母副143另一侧焊接有空心横臂145。

请参阅图1至4，底座110底部四个拐角处均通过螺钉安装有自锁式万向轮160，底座110底部两侧均连接有着地件170，着地件170包括成对设置的套筒171和套杆172以及旋钮173，两个套筒171分别通过螺钉连接至底座110底部两侧，两个套杆172分别套设在对应的套筒171内，两个旋钮173分别连接至对应的套筒171上，且两个套杆172侧壁均成对开设有与旋钮173相适配的螺纹槽174，两个套杆172底端共同通过螺钉连接有活动板175。

外壳120外壁成对连接有防撞件180，两个防撞件180均包括弧形板181和防撞板182，两个弧形板181分别通过螺钉连接至外壳120外壁两侧，两个弧形板181外壁等距焊接有弹簧Ⅱ183，两个弹簧Ⅱ183均与对应的防撞板182焊接，两个防撞板182外壁均通过强力胶粘固有缓冲橡胶垫184。

请参阅图1、5至8，快拆式抓取组件20包括连臂210和抓取机构220，连臂210通过螺钉固定连接至空心横臂145底部，连臂210底部开设有插接腔230，抓取机构220包括插接件221和安装壳222，插接件221包括插接块2211和滑动腔2212，插接块2211与插接腔230相插接适配，滑动腔2212设置有两个，两个滑动腔2212分别开设在插接块2211两侧。

两个滑动腔2212内均滑动连接有卡接块2213，每个卡接块2213和对应的滑动腔2212之间均焊接有弹簧Ⅰ2214，连臂210两侧均开设有与插接腔230相适配的卡接孔240，卡接块2213与对应的卡接孔240卡接固定，其中，在插接块2211需要与插接腔230固定的时候，首先按压两个卡接块2213使得插接块2211能够顺利插接进入插接腔230内，当两个卡接块2213与对应的卡接孔240对准的时候，利用弹簧Ⅰ2214的弹性释放力量能够使得卡接块2213与对应的卡接孔240卡接固定，这样便于将抓取机构220与连臂210进行快速安装。

安装壳222内通过螺钉连接有液压缸223，液压缸223的活塞端通过螺钉连接有圆盘块224，安装壳222外壁等间距通过销轴铰接有连杆225，圆盘块224外壁等间距通过销轴铰接有抓臂226，每个连杆225均与对应的抓臂226上部通过销轴铰接。

该一种数控机械旋转抓紧装置的工作原理：使用时，利用自锁式万向轮160便于将抓紧装置移动至合适的位置，再利用旋钮173和对应的螺纹槽174的配合能够调节固定套筒171和套杆172之间的套设位置，从而能够间接调节固定好活动板175的位置，方便使得活动板175能够着地，这样能够增加抓紧装置与地面的接触面积，间接增加抓紧装置着地的稳定性，同时在外壳120外壁又成对增设了防撞件180，利用防撞件180能够在增加抓紧装置与地面接触面积的基础上，进一步提升抓紧装置使用的稳定性，当抓紧装置底部受到撞击或者外力冲击的时候，防撞板182会预先受到挤压，从而缓冲橡胶垫184和弹簧Ⅱ183会随着冲击力量被挤压变形，由于防撞板182外壁的缓冲橡胶垫184和防撞板182内壁所等距连接的弹簧Ⅱ183均具有弹性恢复力量，进而利用缓冲橡胶垫184和弹簧Ⅱ183的配合能够有效减少外界冲击力量，这样能减少抓紧装置在外部力量的冲击下发生位移的概率；根据待抓取物品的放置位置，利用伺服电机Ⅰ131能够带动转盘133进行旋转，从而能够将快拆式抓取组件20调节至待抓取物品的放置位置，根据待抓取物品的高度位置，利用伺服电机Ⅱ141驱动滚珠丝杠副142进行旋转，间接使得滚珠丝杠螺母副143在滚珠丝杠副142外壁进行向上或者向下移动，同时启动液压缸223使其带动圆盘块224先向下运动，从而使得所有的抓臂226被张开，方便抓取物品，待所有的抓臂226包裹待抓取物品的时候，再利用液压缸223驱动圆盘块224向上运动，从而能够利用所有的抓臂226抓紧物品，这样能够方便快速抓取物品，再利用伺服电机Ⅱ141间接带动快拆式抓取组件20向上移动，然后利用伺服电机Ⅰ131驱动快拆式抓取组件20进行旋转，这样能将抓取后的物品转移至目的地，当抓取机构220需要更换的时候，向内将两个卡接块2213朝向对应的滑动腔2212内按压，从而能够使得卡接块2213脱离对应的卡接孔240，之后再将插接块2211向下拔离插接腔230，这样能够快速将抓取机构220与连臂210拆离。

需要说明的是，伺服电机Ⅰ131、伺服电机Ⅱ141、液压缸223和弹簧Ⅰ2214以及弹簧Ⅱ183具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。

伺服电机Ⅰ131、伺服电机Ⅱ141、液压缸223的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。

以上仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种数控机械旋转抓紧装置，其特征在于，包括

调节组件(10)，所述调节组件(10)包括底座(110)和外壳(120)，所述外壳(120)连接至所述底座(110)上，所述底座(110)上部安装有旋转件(130)，所述旋转件(130)包括伺服电机Ⅰ(131)和转轴(132)，所述伺服电机Ⅰ(131)连接至所述底座(110)上表面，所述转轴(132)连接至所述伺服电机Ⅰ(131)输出端，所述转轴(132)外端连接有转盘(133)，所述转盘(133)上表面连接有升降件(140)，所述升降件(140)包括伺服电机Ⅱ(141)和滚珠丝杠副(142)，所述伺服电机Ⅱ(141)连接至所述转盘(133)上表面，所述滚珠丝杠副(142)连接至所述伺服电机Ⅱ(141)的输出端，所述滚珠丝杠副(142)外壁连接有滚珠丝杠螺母副(143)，所述转盘(133)上部连接有立板(150)，所述滚珠丝杠螺母副(143)一侧连接有支臂(144)，所述支臂(144)还与所述立板(150)滑接，所述滚珠丝杠螺母副(143)另一侧连接有空心横臂(145)；

快拆式抓取组件(20)，所述快拆式抓取组件(20)包括连臂(210)和抓取机构(220)，所述连臂(210)固定连接至所述空心横臂(145)底部，所述连臂(210)底部开设有插接腔(230)，所述抓取机构(220)包括插接件(221)和安装壳(222)，所述插接件(221)包括插接块(2211)和滑动腔(2212)，所述插接块(2211)与所述插接腔(230)相插接适配，所述滑动腔(2212)设置有两个，两个所述滑动腔(2212)分别开设在所述插接块(2211)两侧，两个所述滑动腔(2212)内均滑动连接有卡接块(2213)，每个所述卡接块(2213)和对应的所述滑动腔(2212)之间均连接有弹簧Ⅰ(2214)，所述连臂(210)两侧均开设有与所述插接腔(230)相适配的卡接孔(240)，所述卡接块(2213)与对应的所述卡接孔(240)卡接固定，所述安装壳(222)内顶部连接有液压缸(223)，所述液压缸(223)的活塞端连接有圆盘块(224)，所述安装壳(222)外壁等间距铰接有连杆(225)，所述圆盘块(224)外壁等间距铰接有抓臂(226)，每个所述连杆(225)均与对应的所述抓臂(226)上部铰接。

2.根据权利要求1所述的一种数控机械旋转抓紧装置，其特征在于，所述底座(110)底部四个拐角处均安装有自锁式万向轮(160)。

3.根据权利要求1所述的一种数控机械旋转抓紧装置，其特征在于，所述底座(110)底部两侧均连接有着地件(170)，所述着地件(170)包括成对设置的套筒(171)和套杆(172)以及旋钮(173)。

4.根据权利要求3所述的一种数控机械旋转抓紧装置，其特征在于，两个所述套筒(171)分别连接至所述底座(110)底部两侧，两个所述套杆(172)分别套设在对应的所述套筒(171)内。

5.根据权利要求3所述的一种数控机械旋转抓紧装置，其特征在于，两个所述旋钮(173)分别连接至对应的所述套筒(171)上，且两个所述套杆(172)侧壁均成对开设有与所述旋钮(173)相适配的螺纹槽(174)。

6.根据权利要求3所述的一种数控机械旋转抓紧装置，其特征在于，两个所述套杆(172)底端共同连接有活动板(175)。

7.根据权利要求1所述的一种数控机械旋转抓紧装置，其特征在于，所述外壳(120)外壁成对连接有防撞件(180)，两个所述防撞件(180)均包括弧形板(181)和防撞板(182)，两个所述弧形板(181)分别连接至所述外壳(120)外壁两侧。

8.根据权利要求7所述的一种数控机械旋转抓紧装置，其特征在于，两个所述弧形板(181)外壁等距连接有弹簧Ⅱ(183)，两个所述弹簧Ⅱ(183)均与对应的所述防撞板(182)连接，两个所述防撞板(182)外壁均粘固有缓冲橡胶垫(184)。

9.根据权利要求1所述的一种数控机械旋转抓紧装置，其特征在于，所述外壳(120)顶部为敞开式设置，且所述外壳(120)内壁开设有与所述转盘(133)相滑接的环形轨道，所述外壳(120)前侧还开设有检修口。

10.根据权利要求1所述的一种数控机械旋转抓紧装置，其特征在于，所述立板(150)侧壁开设有与所述支臂(144)相适配的滑轨。

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