CN207198174U - 抓杯装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种抓杯装置，用于反应杯的抓取，包括：水平运动组件；竖直运动组件，水平运动组件可以驱动竖直运动组件在水平方向上来回运动；夹抓组件，竖直运动组件能够驱动夹抓组件在竖直方向上来回运动，夹抓组件包括电动夹爪、第一抓手和第二抓手，电动夹爪能够驱动第一抓手和第二抓手相对靠近或相对远离，从而完成闭合和打开的动作。上述抓杯装置的电动夹爪直接驱动第一抓手和第二抓手相对靠近或相对远离，从而完成闭合和打开的动作。与传统的夹抓组件相比，这种抓杯装置采用电动夹爪实现闭合和打开的动力控制，不需要采用弹簧，因此，这种抓杯装置的稳定性和可靠性较高。

Description

抓杯装置

技术领域

本实用新型涉及医疗设备领域，特别是涉及一种用于反应杯抓取的抓杯装置。

背景技术

化学发光免疫分析技术(CLIA)是近十年来在世界范围内发展非常迅速的非放射性免疫分析技术，是继酶联免疫技术(EIA)、放射免疫技术(RIA)、荧光免疫技术(FIA)之后发展起来的一种超高灵敏度的微量测定技术。该技术将具有高灵敏度的化学发光测定方法与高特异性的免疫反应方法相结合，借以定量检测各种抗原、半抗原、抗体、激素、酶、脂肪酸、维生素和药物等。

全自动化学发光免疫分析仪是利用化学发光免疫技术对患者的体液样本进行免疫学定量分析的仪器，可检验众多疾病病症，具有灵敏度高、线性范围宽、仪器设备简单、操作方便、分析速度快、检验过程中完成实验自动化等优点，大大提高免疫分析效率，消除了人为的主观误差，提高免疫检验的质量，目前被广泛应用在现代临床免疫分析诊断和生命科学研究领域。

全自动化学发光免疫分析系统一般包含以下子系统：反应杯装载模块、样本装载模块、试剂装载模块、温育模块、加样模块、液路及清洗模块、测量模块，空反应杯或装载了样本的反应杯需要在各个模块之间转移。

一般来说，反应杯的转移通过抓杯装置完成。传统的抓杯装置包括三类：柱塞式抓杯装置、电磁式抓杯装置和电机驱动式抓杯装置。柱塞式抓杯装置和电磁式抓杯装置暂不讨论。而传统的电机驱动式抓杯装置通过电机驱动包括弹簧的夹紧机构，利用弹簧的弹性控制夹紧机构收缩将反应杯夹住。然而，由于弹簧在长期的使用过程中，容易发生不可恢复的变形，从而导致抓杯装置的稳定性和可靠性较低。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种稳定性和可靠性较高的用于反应杯抓取的抓杯装置。

一种抓杯装置，用于反应杯的抓取，包括：

水平运动组件；

竖直运动组件，所述水平运动组件可以驱动所述竖直运动组件在水平方向上来回运动；以及

夹抓组件，所述竖直运动组件能够驱动所述夹抓组件在竖直方向上来回运动，所述夹抓组件包括电动夹爪、第一抓手和第二抓手，所述电动夹爪能够驱动所述第一抓手和所述第二抓手相对靠近或相对远离，从而完成闭合和打开的动作。

在一个实施例中，所述电动夹爪包括可相对靠近或相对远离的第一手指和第二手指，所述第一手指和所述第二手指均位于所述电动夹爪的下方；

所述第一抓手与所述第一手指固定连接，所述第二抓手与所述第二手指固定连接。

在一个实施例中，所述第一抓手包括第一连接段、第一弯折段和第一抓取段，所述第一连接段与所述第一手指固定连接，所述第一抓取段与所述第一连接段平行设置，所述第一弯折段的两端分别连接所述第一连接段和所述第一抓取段；

所述第二抓手包括第二连接段、第二弯折段和第二抓取段，所述第二连接段与所述第二手指固定连接，所述第二抓取段与所述第二连接段平行设置，所述第二弯折段的两端分别连接所述第二连接段和所述第二抓取段。

在一个实施例中，所述第一连接段靠近所述第二抓手的一侧设有第一安装凹槽，所述第一安装凹槽与所述第一手指的形状相匹配；

所述第二连接段靠近所述第一抓手的一侧设有第二安装凹槽，所述第二安装凹槽与所述第二手指的形状相匹配。

在一个实施例中，所述第一抓取段靠近所述第二抓手的一侧为平面；

所述第二抓取段靠近所述第一抓手的一侧为平面。

在一个实施例中，所述第一抓取段靠近所述第二抓手的一侧设有第一抓取凹槽，所述第一抓取凹槽的形状与所述反应杯的形状相匹配；

所述第二抓取段靠近所述第一抓手的一侧设有第二抓取凹槽，所述第二抓取凹槽的形状与所述反应杯的形状相匹配。

在一个实施例中，所述第一抓取凹槽为方形、圆弧形、波纹形或喇叭形；

所述第一抓取凹槽为方形、圆弧形、波纹形或喇叭形。

在一个实施例中，所述第一连接段和所述第二连接段之间的距离比所述第一抓取段和所述第二抓取段之间的距离大。

在一个实施例中，所述竖直运动组件的数量为1个。

在一个实施例中，还包括反应杯缓冲位，所述反应杯缓冲位位于所述夹抓组件的运动区域内。上述抓杯装置的夹抓组件包括电动夹爪、第一抓手和第二抓手，电动夹爪直接驱动第一抓手和第二抓手相对靠近或相对远离，从而完成闭合和打开的动作。与传统的夹抓组件相比，这种抓杯装置采用电动夹爪实现闭合和打开的动力控制，不需要采用弹簧，因此，这种抓杯装置的稳定性和可靠性较高。

附图说明

图1为一实施方式的抓杯装置的结构示意图；

图2为如图1所示的抓杯装置的竖直运动组件竖直运动组件和夹抓组件的结构示意图；

图3为如图1所示的抓杯装置的夹抓组件的结构示意图；

图4为如图3所示的夹抓组件的第一抓手的放大后的结构示意图；

图5为另一实施方式的抓杯装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合具体实施例对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。

结合图1和图2，一实施方式的抓杯装置，包括：底板10、水平导轨20、水平传动组件、滑块(图中未显示)、安装架50、竖直导轨60、竖直运动组件、转接件80以及夹抓组件90。

底板10、水平导轨20和水平传动组件组成了水平运动组件。滑块(图中未显示)、安装架50、竖直导轨60、竖直运动组件和转接件80组成了竖直运动组件。

水平运动组件可以驱动竖直运动组件在水平方向上来回运动，竖直运动组件能够驱动夹抓组件90在竖直方向上来回运动。

水平导轨20固定在底板10上，水平传动组件安装在底板10上。

本实施方式中，水平传动组件包括水平电机31、主动轮33、同步带35、从动轮安装架37和从动轮39。

水平电机31安装在底板10的一端，主动轮33与水平电机31的转轴连接，从动轮安装架37安装在底板10的另一端，从动轮39安装在从动轮安装架37上，同步带35绕在主动轮33和从动轮39上。

竖直运动组件安装在滑块上。

安装架50安装在水平运动组件上，滑块(图中未显示)与安装架50固定连接，竖直导轨60固定在安装架50上，竖直运动组件安装在安装架50上，转接件80与竖直运动组件连接。

优选的，本实施方式中，安装架50为一体设计。

本实施方式中，安装架50与同步带35固定连接，并且滑块(图中未显示)与水平导轨20相配合。水平电机31带动同步带35运动，从而带动滑块(图中未显示)沿着水平导轨20来回运动。

优选的，在其他的实施方式中，滑块(图中未显示)与同步带35固定连接并且滑块(图中未显示)与水平导轨20相配合。安装架50固定在滑块(图中未显示)上，竖直导轨60固定在安装架50上，竖直传动组件安装在安装架50上，转接件80与竖直传动组件连接。滑块(图中未显示)水平电机31带动同步带35运动，从而带动滑块(图中未显示)沿着水平导轨20来回运动。

优选的，本实施方式中，水平运动组件还包括用于确定竖直运动组件的初始位置的水平光耦感应片和水平光耦。

结合图1，本实施方式中，水平传动组件为2个，竖直运动组件也为2个。2个水平传动组件分别驱动2个竖直运动组件。

优选的，在其他的实施例中，水平传动组件为1个，竖直运动组件也为1个；1个水平传动组件驱动1个竖直运动组件。

夹抓组件90安装在转接件80上。竖直运动组件驱动转接件80沿竖直导轨60来回运动，从而带动夹抓组件90沿竖直导轨60来回运动。

竖直运动组件包括竖直电机71、丝杆73、丝杆螺母75和连接件77。

竖直电机71安装在安装架50上，丝杆73为竖直电机71的转动轴，丝杆螺母75套设在丝杆73上，连接件77固定在丝杆螺母75上。

转接件80与连接件77固定连接。本实施方式中，转接件80与连接件77一体设计。

竖直电机71驱动丝杆73转动，从而带动丝杆螺母75运动，从而带动连接件77、转接件80和夹抓组件90沿竖直导轨60来回运动。

优选的，丝杆73为带有自锁功能的梯形丝杆。当竖直电机71断电时，丝杆73可以自锁使得丝杆螺母75固定，从而避免夹抓组件90因为重力下降导致撞击而带来损坏。

优选的，本实施方式中，竖直运动组件还包括用于确定夹抓组件90的初始位置的竖直光耦感应片78和竖直光耦79。竖直光耦感应片78和竖直光耦79均安装在连接件77上。可以理解地，在水平运动组件上面也有相应的水平光耦感应片和水平光耦，此水平光耦感应片和水平光耦用于初始化过程。

结合图3和图4，夹抓组件90包括电动夹爪92、第一抓手94和第二抓手96。电动夹爪92能够驱动第一抓手94和第二抓手96相对靠近或相对远离，从而完成闭合和打开的动作。

结合图1，本实施方式中，竖直运动组件为2个，夹抓组件90也为2个。2个竖直运动组件分别驱动2个夹抓组件90。

优选的，在其他实施方式中，竖直运动组件为1个，夹抓组件90也为1个。1个竖直运动组件驱动1个夹抓组件90。

电动夹爪92包括可相对靠近或相对远离的第一手指922和第二手指924，第一手指922和第二手指924均位于电动夹爪92的下方。

第一抓手94与第一手指922固定连接，第二抓手96与第二手指924固定连接。

结合图4，第一抓手94包括第一连接段942、第一弯折段944和第一抓取段946，第一连接段942与第一手指922固定连接，第一抓取段946与第一连接段942平行设置，第一弯折段944的两端分别连接第一连接段942和第一抓取段946。

第二抓手96与第一抓手94的形状完全相同。类似的，第二抓手96包括第二连接段、第二弯折段和第二抓取段，第二连接段与第二手指924固定连接，第二抓取段与第二连接段平行设置，第二弯折段的两端分别连接第二连接段和第二抓取段。

优选的，第一连接段942靠近第二抓手96的一侧设有第一安装凹槽948，第一安装凹槽948与第一手指922的形状相匹配。第一安装凹槽948与第一手指922的形状相匹配，可以便于第一抓手94和第一手指922之间的固定连接。

第二抓手96与第一抓手94的形状完全相同。类似的，第二连接段靠近第一抓手94的一侧设有第二安装凹槽，第二安装凹槽与第二手指924的形状相匹配。第二安装凹槽与第二手指924的形状相匹配，可以便于第二抓手96和第二手指924之间的固定连接。

结合附图，优选的，本实施方式中，第一抓取段946靠近第二抓手96的一侧为平面。

第二抓手96与第一抓手94的形状完全相同，第二抓取段靠近第一抓手94的一侧为平面。

由于抓杯装置的夹抓组件90的运动方向是两轴的，只在水平x方向和竖直z方向可移动，对于第一抓取段946靠近第二抓手96的一侧为非平面和第二抓取段靠近第一抓手94的一侧为非平面的技术方案，夹抓组件90在y方向的位置精度要求比较高，只要有一点偏差，夹抓组件90在夹取的时候与反应杯的接触是点或线接触而不是面接触，接触面积过小，会导致反应杯就会歪倒或者掉落。

本实施方式中，第一抓取段946靠近第二抓手96的一侧为平面并且第二抓取段靠近第一抓手94的一侧为平面，降低了夹抓组件90在y方向的位置精度要求，在夹取的时候接触面积更大，从而夹取过程更加平稳。

更优选的，第一抓取段946靠近第二抓手96的一侧的两个边缘分别设有两个加强条949。

加强条949用于增加第一抓取段946的机械强度，并且在第一抓取段946与反应杯接触的区域没有加强条949。

在其他的实施方式中，第一抓取段946靠近第二抓手96的一侧设有第一抓取凹槽，第一抓取凹槽的形状与反应杯的形状相匹配。第二抓取段靠近第一抓手94的一侧设有第二抓取凹槽，第二抓取凹槽的形状与反应杯的形状相匹配。第一抓取凹槽和第二抓取凹槽的形状可以为任意的与反应杯匹配的形状，例如，方形、圆弧形、波纹形或喇叭形。

优选的，第一连接段942和第二连接段之间的距离比第一抓取段946和第二抓取段之间的距离大。

优选的，第一抓取段946靠近第二抓手96的一侧设有用于检测反应杯的传感器。

传感器也可以设置在第二抓取段靠近第一抓手94的一侧。

结合图5，另一实施方式的抓杯装置，其基本结构与上述抓杯装置相同，区别点仅在于，增加了反应杯缓冲位110。

反应杯缓冲位110可以设置在仪器的任意位置，只要确保反应杯缓冲位110位于夹抓组件的运动区域内即可。当夹抓组件抓取反应杯的过程中，发现预定的反应杯位被占用时，夹抓组件可以将反应杯暂时存放于反应杯缓冲位110，从而增加了系统运行的灵活性。

结合图5，该实施方式中，抓杯装置通过支架120支撑起来，反应杯缓冲位110安装在支架120上，并且反应杯缓冲位110位于夹抓组件的运动区域内。

上述抓杯装置的夹抓组件90包括电动夹爪92、第一抓手94和第二抓手96，电动夹爪92直接驱动第一抓手94和第二抓手96相对靠近或相对远离，从而完成闭合和打开的动作。与传统的夹抓组件相比，这种抓杯装置采用电动夹爪实现闭合和打开的动力控制，不需要采用弹簧，因此，这种抓杯装置的稳定性和可靠性较高。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种抓杯装置，用于反应杯的抓取，其特征在于，包括：

水平运动组件；

竖直运动组件，所述水平运动组件可以驱动所述竖直运动组件在水平方向上来回运动；以及

夹抓组件，所述竖直运动组件能够驱动所述夹抓组件在竖直方向上来回运动，所述夹抓组件包括电动夹爪、第一抓手和第二抓手，所述电动夹爪能够驱动所述第一抓手和所述第二抓手相对靠近或相对远离，从而完成闭合和打开的动作。

2.根据权利要求1所述的抓杯装置，其特征在于，所述电动夹爪包括可相对靠近或相对远离的第一手指和第二手指，所述第一手指和所述第二手指均位于所述电动夹爪的下方；

所述第一抓手与所述第一手指固定连接，所述第二抓手与所述第二手指固定连接。

3.根据权利要求2所述的抓杯装置，其特征在于，所述第一抓手包括第一连接段、第一弯折段和第一抓取段，所述第一连接段与所述第一手指固定连接，所述第一抓取段与所述第一连接段平行设置，所述第一弯折段的两端分别连接所述第一连接段和所述第一抓取段；

所述第二抓手包括第二连接段、第二弯折段和第二抓取段，所述第二连接段与所述第二手指固定连接，所述第二抓取段与所述第二连接段平行设置，所述第二弯折段的两端分别连接所述第二连接段和所述第二抓取段。

4.根据权利要求3所述的抓杯装置，其特征在于，所述第一连接段靠近所述第二抓手的一侧设有第一安装凹槽，所述第一安装凹槽与所述第一手指的形状相匹配；

所述第二连接段靠近所述第一抓手的一侧设有第二安装凹槽，所述第二安装凹槽与所述第二手指的形状相匹配。

5.根据权利要求3所述的抓杯装置，其特征在于，所述第一抓取段靠近所述第二抓手的一侧与所述反应杯接触的区域为平面；

所述第二抓取段靠近所述第一抓手的一侧与所述反应杯接触的区域为平面。

6.根据权利要求3所述的抓杯装置，其特征在于，所述第一抓取段靠近所述第二抓手的一侧设有第一抓取凹槽，所述第一抓取凹槽的形状与所述反应杯的形状相匹配；

所述第二抓取段靠近所述第一抓手的一侧设有第二抓取凹槽，所述第二抓取凹槽的形状与所述反应杯的形状相匹配。

7.根据权利要求6所述的抓杯装置，其特征在于，所述第一抓取凹槽为方形、圆弧形、波纹形或喇叭形；

所述第一抓取凹槽为方形、圆弧形、波纹形或喇叭形。

8.根据权利要求3所述的抓杯装置，其特征在于，所述第一连接段和所述第二连接段之间的距离比所述第一抓取段和所述第二抓取段之间的距离大。

9.根据权利要求3所述的抓杯装置，其特征在于，所述竖直运动组件的数量为1个。

10.根据权利要求3所述的抓杯装置，其特征在于，还包括反应杯缓冲位，所述反应杯缓冲位位于所述夹抓组件的运动区域内。