CN113771083A - 一种便捷安装的机器人抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种便捷安装的机器人抓取装置，属于机械设备技术领域，包括安装座，所述安装座的下方设置有第二转动座，所述安装座的第二转动座处设置有抓取夹爪，所述抓取夹爪的外侧表面设置有移出机构，所述抓取夹爪的内侧表面设置有定位机构。本发明所述的一种便捷安装的机器人抓取装置，能够扩大拆装防滑垫块的可操作空间，降低抓取夹爪在拆装过程中的干扰，在定位壳移出夹爪口区域后，定位壳通过转动轴在移出滑块的转动孔处转动而灵活调节定位壳的角度，给后续防滑垫块的拆装提供便利，另外，灵活的拆装方式简化了传统防滑垫块拆装的繁琐程序，降低了拆装难度，有利于提高拆装效率。

Description

一种便捷安装的机器人抓取装置

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，特别涉及一种便捷安装的机器人抓取装置。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，有些机器人配备机械手完成抓取工作。

中国申请号为201310503297.9中记载了一种简易防滑机械手，包括机械手支架、液压缸、连杆和手臂，液压缸设置在机械手支架内，机械手支架前端安装手臂，液压缸和手臂之间通过连杆连接，所述的手臂分为左手臂和右手臂，左手臂和右手臂前端为手端部，手端部通过销轴连接手臂和机械手支架末端，所述的左手臂和右手臂之间设有复位弹簧，手端部的内侧设有防滑衬垫。本发明的有益效果为：结构简单、设计合理、手端部设置的防滑橡胶衬垫有效提高了机械手的防滑性能，长期使用不易磨损损坏，大大降低了制造成本，减少了能量的消耗、还提高了工作效率。

但是，其技术方案在使用时存在一些缺陷，起防滑作用的防滑橡胶衬垫在安装时一般采用紧固件锁死，这样使得后续更换时存在拆装困难的问题，并且机械手之间的夹口空间较小，在使用工具拆装时易受到机械手干扰，这些使得机械手的防滑部件拆装过程繁琐，且费时费力。

发明内容

1．要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种便捷安装的机器人抓取装置，可以有效解决背景技术中起防滑作用的防滑橡胶衬垫在安装时一般采用紧固件锁死，这样使得后续更换时存在拆装困难的问题，并且机械手之间的夹口空间较小，在使用工具拆装时易受到机械手干扰，这些使得机械手的防滑部件拆装过程繁琐，且费时费力的问题，该技术方案中：在防滑垫块组装前，用于安装防滑垫块的定位壳能够移出抓取夹爪的定位凹槽，直至定位壳远离抓取夹爪之间的夹爪口区域，这样能够扩大拆装防滑垫块的可操作空间，降低抓取夹爪在拆装过程中的干扰，在定位壳移出夹爪口区域后，定位壳通过转动轴在移出滑块的转动孔处转动而灵活调节定位壳的角度，给后续防滑垫块的拆装提供便利，在组装防滑垫块时，防滑垫块通过防滑垫支座的第二组装滑槽沿着组装凸条滑入定位壳内部，即可完成防滑垫块与抓取夹爪的组装工作，同理，也可以对防滑垫块与抓取夹爪进行快速拆卸，灵活的拆装方式简化了传统防滑垫块拆装的繁琐程序，降低了拆装难度，有利于提高拆装效率，在防滑垫块与定位壳组装完成后，定位壳通过定位滑条滑入抓取夹爪的定位嵌槽处，且抓取夹爪的定位凹槽内壁对定位壳夹持固定，能够完成防滑垫块与抓取夹爪的安装工作，在拆装过程中，定位壳通过移出滑块和移出滑轨在抓取夹爪上活动，未完全拆卸的方式便于定位壳与抓取夹爪在组装时快速定位。

2．技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种便捷安装的机器人抓取装置，包括安装座，所述安装座的上表面圆心处设置有伸缩液压缸，所述伸缩液压缸的一端设置有液压缸输出端，所述液压缸输出端的一端固定安装有活动座，所述活动座的表面设置有夹爪连板，所述夹爪连板的一端设置有第一转动座，所述安装座的下方设置有第二转动座，所述安装座的第二转动座处设置有抓取夹爪，所述抓取夹爪的外侧表面设置有移出机构，所述抓取夹爪的内侧表面设置有定位机构，所述定位机构包括定位壳，所述定位壳的表面活动安装有防滑垫支座，所述防滑垫支座的一侧表面固定安装有防滑垫块，所述定位壳上固定安装有转动轴，所述定位壳的上表面固定安装有定位滑条，所述移出机构包括移出滑轨，所述移出滑轨的内部活动安装有移出滑块，所述移出滑块的表面开设有转动孔，所述抓取夹爪上设置有定位凹槽，所述抓取夹爪上开设有定位嵌槽。

作为上述方案的进一步改进，所述抓取夹爪的定位凹槽处开设有导向滑孔，所述定位壳通过定位滑条滑入定位嵌槽后与抓取夹爪固定组装，在防滑垫块与定位壳组装完成后，定位壳通过定位滑条滑入抓取夹爪的定位嵌槽处，使得定位壳与抓取夹爪的定位凹槽闭合，所述抓取夹爪的定位凹槽内壁对定位壳夹持固定，完成防滑垫块与抓取夹爪的安装工作，在拆装过程中，定位壳通过移出滑块和移出滑轨在抓取夹爪上活动，未完全拆卸的方式便于定位壳与抓取夹爪在组装时快速定位。

作为上述方案的进一步改进，所述移出滑轨的内部开设有移出滑道，所述移出滑块与移出滑轨的移出滑道滑动连接，所述移出滑轨与抓取夹爪的外侧表面固定连接，在防滑垫块组装前，向外拉动定位壳，带动移出滑块在移出滑轨的移出滑道内滑动并向外延展，使得定位壳移出抓取夹爪的定位凹槽，直至定位壳远离抓取夹爪之间的夹爪口区域，这样能够扩大拆装防滑垫块的可操作空间，降低抓取夹爪在拆装过程中的干扰，在定位壳移出夹爪口区域后，定位壳通过转动轴在移出滑块的转动孔处转动而灵活调节定位壳的角度，给后续防滑垫块的拆装提供便利。

作为上述方案的进一步改进，所述定位壳通过转动轴与移出滑块的转动孔转动连接，所述转动轴与导向滑孔卡合匹配。

作为上述方案的进一步改进，所述定位壳的上设置有第一组装滑槽，所述定位壳上固定安装有组装凸条，在组装防滑垫块时，防滑垫块通过防滑垫支座的第二组装滑槽沿着组装凸条滑入定位壳内部，即可完成防滑垫块与抓取夹爪的组装工作，同理，也可以对防滑垫块与抓取夹爪进行快速拆卸，灵活的拆装方式简化了传统防滑垫块拆装的繁琐程序，降低了拆装难度，有利于提高拆装效率。

作为上述方案的进一步改进，所述防滑垫支座上开设有第二组装滑槽，所述防滑垫块上设置有防滑纹路，所述防滑纹路位于防滑垫块的表面均匀分布。

作为上述方案的进一步改进，所述防滑垫支座与定位壳的第一组装滑槽相匹配，所述防滑垫支座通过第二组装滑槽与定位壳的组装凸条滑动连接。

作为上述方案的进一步改进，所述定位壳与抓取夹爪的定位凹槽相匹配，所述定位壳通过定位滑条与抓取夹爪的定位嵌槽滑动连接。

作为上述方案的进一步改进，所述安装座的上表面开设有安装圆孔，所述安装圆孔位于安装座的表面共设置有四个，所述伸缩液压缸的外壳与安装座的表面固定连接，所述抓取夹爪通过第二转动座与安装座活动连接。

作为上述方案的进一步改进，所述抓取夹爪位于安装座的下方对称设置有两个，所述抓取夹爪之间设置有夹爪口。

3．有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

（1）通过设置的移出机构，在防滑垫块组装前，用于安装防滑垫块的定位壳能够移出抓取夹爪的定位凹槽，直至定位壳远离抓取夹爪之间的夹爪口区域，这样能够扩大拆装防滑垫块的可操作空间，降低抓取夹爪在拆装过程中的干扰，在定位壳移出夹爪口区域后，定位壳通过转动轴在移出滑块的转动孔处转动而灵活调节定位壳的角度，给后续防滑垫块的拆装提供便利。

（2）通过设置的定位壳、防滑垫支座和防滑垫块，在组装防滑垫块时，防滑垫块通过防滑垫支座的第二组装滑槽沿着组装凸条滑入定位壳内部，即可完成防滑垫块与抓取夹爪的组装工作，同理，也可以对防滑垫块与抓取夹爪进行快速拆卸，灵活的拆装方式简化了传统防滑垫块拆装的繁琐程序，降低了拆装难度，有利于提高拆装效率。

（3）通过设置的定位机构，在防滑垫块与定位壳组装完成后，定位壳通过定位滑条滑入抓取夹爪的定位嵌槽处，且抓取夹爪的定位凹槽内壁对定位壳夹持固定，能够完成防滑垫块与抓取夹爪的安装工作，在拆装过程中，定位壳通过移出滑块和移出滑轨在抓取夹爪上活动，未完全拆卸的方式便于定位壳与抓取夹爪在组装时快速定位。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的定位壳移出状态示意图；

图3为本发明的导向滑孔结构示意图；

图4为本发明的图3中A处放大图；

图5为本发明的抓取夹爪结构示意图；

图6为本发明的定位机构结构示意图；

图7为本发明的移出机构结构示意图；

图8为本发明的定位壳结构示意图；

图9为本发明的防滑垫块结构示意图。

图中：1、安装座；2、抓取夹爪；3、伸缩液压缸；4、安装圆孔；5、定位机构；6、移出机构；7、定位滑条；8、定位凹槽；9、定位嵌槽；10、导向滑孔；11、定位壳；12、移出滑轨；13、移出滑块；14、移出滑道；15、转动轴；16、第一组装滑槽；17、组装凸条；18、转动孔；19、防滑垫支座；20、防滑垫块；21、防滑纹路；22、第二组装滑槽；23、液压缸输出端；24、活动座；25、夹爪连板；26、第一转动座；27、夹爪口；28、第二转动座。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

实施例1

如图1和图2所示，一种便捷安装的机器人抓取装置，包括安装座1，所述安装座1的上表面圆心处设置有伸缩液压缸3，所述伸缩液压缸3的一端设置有液压缸输出端23，所述液压缸输出端23的一端固定安装有活动座24，所述活动座24的表面设置有夹爪连板25，所述夹爪连板25的一端设置有第一转动座26，所述安装座1的下方设置有第二转动座28，所述安装座1的第二转动座28处设置有抓取夹爪2，所述抓取夹爪2的外侧表面设置有移出机构6，所述抓取夹爪2的内侧表面设置有定位机构5，所述安装座1的上表面开设有安装圆孔4，所述安装圆孔4位于安装座1的表面共设置有四个，所述伸缩液压缸3的外壳与安装座1的表面固定连接，所述抓取夹爪2通过第二转动座28与安装座1活动连接，所述抓取夹爪2位于安装座1的下方对称设置有两个，所述抓取夹爪2之间设置有夹爪口27。

实施例2

如图3、图6和图7所示，其中与实施例1中相同或相应的部件采用与实施例1相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与实施例1的区别点。该实施例2与实施例1的不同之处在于：一种便捷安装的机器人抓取装置的移出机构，包括移出滑轨12，所述移出滑轨12的内部活动安装有移出滑块13，所述移出滑块13的表面开设有转动孔18，所述抓取夹爪2上设置有定位凹槽8，所述抓取夹爪2上开设有定位嵌槽9，所述移出滑轨12的内部开设有移出滑道14，所述移出滑块13与移出滑轨12的移出滑道14滑动连接，所述移出滑轨12与抓取夹爪2的外侧表面固定连接，所述定位壳11通过转动轴15与移出滑块13的转动孔18转动连接，所述转动轴15与导向滑孔10卡合匹配，在防滑垫块20组装前，向外拉动定位壳11，带动移出滑块13在移出滑轨12的移出滑道14内滑动并向外延展，使得定位壳11移出抓取夹爪2的定位凹槽8，直至定位壳11远离抓取夹爪2之间的夹爪口27区域，这样能够扩大拆装防滑垫块20的可操作空间，降低抓取夹爪2在拆装过程中的干扰，在定位壳11移出夹爪口27区域后，定位壳11通过转动轴15在移出滑块13的转动孔18处转动而灵活调节定位壳11的角度，给后续防滑垫块20的拆装提供便利。

实施例3

如图3至图9所示，其中与实施例1中相同或相应的部件采用与实施例1相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与实施例1的区别点。该实施例3与实施例1的不同之处在于：一种便捷安装的机器人抓取装置的定位壳、防滑垫支座和防滑垫块，所述定位壳11的上设置有第一组装滑槽16，所述定位壳11上固定安装有组装凸条17，所述防滑垫支座19上开设有第二组装滑槽22，所述防滑垫块20上设置有防滑纹路21，所述防滑纹路21位于防滑垫块20的表面均匀分布，所述防滑垫支座19与定位壳11的第一组装滑槽16相匹配，所述防滑垫支座19通过第二组装滑槽22与定位壳11的组装凸条17滑动连接，在组装防滑垫块20时，防滑垫块20通过防滑垫支座19的第二组装滑槽22沿着组装凸条17滑入定位壳11内部，即可完成防滑垫块20与抓取夹爪2的组装工作，同理，也可以对防滑垫块20与抓取夹爪2进行快速拆卸，灵活的拆装方式简化了传统防滑垫块20拆装的繁琐程序，降低了拆装难度，有利于提高拆装效率。

实施例4

如图8和图9所示，其中与实施例1中相同或相应的部件采用与实施例1相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与实施例1的区别点。该实施例4与实施例1的不同之处在于：一种便捷安装的机器人抓取装置的定位机构，包括定位壳11，所述定位壳11的表面活动安装有防滑垫支座19，所述防滑垫支座19的一侧表面固定安装有防滑垫块20，所述定位壳11上固定安装有转动轴15，所述定位壳11的上表面固定安装有定位滑条7，所述抓取夹爪2的定位凹槽8处开设有导向滑孔10，所述定位壳11通过定位滑条7滑入定位嵌槽9后与抓取夹爪2固定组装，所述定位壳11与抓取夹爪2的定位凹槽8相匹配，所述定位壳11通过定位滑条7与抓取夹爪2的定位嵌槽9滑动连接，在防滑垫块20与定位壳11组装完成后，定位壳11通过定位滑条7滑入抓取夹爪2的定位嵌槽9处，使得定位壳11与抓取夹爪2的定位凹槽8闭合，所述抓取夹爪2的定位凹槽8内壁对定位壳11夹持固定，完成防滑垫块20与抓取夹爪2的安装工作，在拆装过程中，定位壳11通过移出滑块13和移出滑轨12在抓取夹爪2上活动，未完全拆卸的方式便于定位壳11与抓取夹爪2在组装时快速定位。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，但是并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内，关于本发明的实施例内容，在本领域的普通技术人员来说，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种便捷安装的机器人抓取装置，包括安装座（1），所述安装座（1）的上表面圆心处设置有伸缩液压缸（3），所述伸缩液压缸（3）的一端设置有液压缸输出端（23），所述液压缸输出端（23）的一端固定安装有活动座（24），所述活动座（24）的表面设置有夹爪连板（25），所述夹爪连板（25）的一端设置有第一转动座（26），所述安装座（1）的下方设置有第二转动座（28），所述安装座（1）的第二转动座（28）处设置有抓取夹爪（2），其特征在于：所述抓取夹爪（2）的外侧表面设置有移出机构（6），所述抓取夹爪（2）的内侧表面设置有定位机构（5），所述定位机构（5）包括定位壳（11），所述定位壳（11）的表面活动安装有防滑垫支座（19），所述防滑垫支座（19）的一侧表面固定安装有防滑垫块（20），所述定位壳（11）上固定安装有转动轴（15），所述定位壳（11）的上表面固定安装有定位滑条（7），所述移出机构（6）包括移出滑轨（12），所述移出滑轨（12）的内部活动安装有移出滑块（13），所述移出滑块（13）的表面开设有转动孔（18），所述定位壳（11）通过转动轴（15）与移出滑块（13）的转动孔（18）转动连接，所述转动轴（15）与导向滑孔（10）卡合匹配，所述抓取夹爪（2）上设置有定位凹槽（8），所述抓取夹爪（2）上开设有定位嵌槽（9），所述定位壳（11）与抓取夹爪（2）的定位凹槽（8）相匹配，所述定位壳（11）通过定位滑条（7）与抓取夹爪（2）的定位嵌槽（9）滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种便捷安装的机器人抓取装置，其特征在于：所述抓取夹爪（2）的定位凹槽（8）处开设有导向滑孔（10），所述定位壳（11）通过定位滑条（7）滑入定位嵌槽（9）后与抓取夹爪（2）固定组装。

3.根据权利要求2所述的一种便捷安装的机器人抓取装置，其特征在于：所述移出滑轨（12）的内部开设有移出滑道（14），所述移出滑块（13）与移出滑轨（12）的移出滑道（14）滑动连接，所述移出滑轨（12）与抓取夹爪（2）的外侧表面固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种便捷安装的机器人抓取装置，其特征在于：所述定位壳（11）上设置有第一组装滑槽（16），所述定位壳（11）上固定安装有组装凸条（17），所述防滑垫支座（19）与定位壳（11）的第一组装滑槽（16）相匹配，所述防滑垫支座（19）通过第二组装滑槽（22）与定位壳（11）的组装凸条（17）滑动连接，所述防滑垫支座（19）上开设有第二组装滑槽（22），所述防滑垫块（20）上设置有防滑纹路（21），所述防滑纹路（21）位于防滑垫块（20）的表面均匀分布。

5.根据权利要求4所述的一种便捷安装的机器人抓取装置，其特征在于：所述安装座（1）的上表面开设有安装圆孔（4），所述安装圆孔（4）位于安装座（1）的表面共设置有四个，所述伸缩液压缸（3）的外壳与安装座（1）的表面固定连接，所述抓取夹爪（2）通过第二转动座（28）与安装座（1）活动连接。

6.根据权利要求5所述的一种便捷安装的机器人抓取装置，其特征在于：所述抓取夹爪（2）位于安装座（1）的下方对称设置有两个，所述抓取夹爪（2）之间设置有夹爪口（27）。

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