CN216859787U - 一种多功能助力机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能助力机械臂，涉及机械手领域，包括安装底座，式破碎机安装底座上端固定连接有机械手基座，机械手基座上安装有助力机械手，助力机械手末端固定安装有快接式托叉安装座，快接式托叉安装座前端安装有托叉模组；其中，快接式托叉安装座包括底座和前壳，底座固定安装于助力机械手末端，前壳安装于底座前端，底座前端转动连接有卡爪驱动盘，卡装驱动盘上安装有若干紧固卡爪。本实用新型的优点在于：本实用新型采用新型的快速插接的方式进行机械臂的托叉模组的安装固定，极大的降低了托叉模组的更换难度，极大的缩短了维护时长，同时在进行换型时，可有效的缩短工作时长，提高生产效率。

Description

一种多功能助力机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体是涉及一种多功能助力机械臂。

背景技术

助力机械臂，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机(以上说法并不专业但国内已经流行)，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力(实际情况因为加工工艺及设计成本控制，操作力以小于3kg为判断标准)操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。

目前常见的助力机械臂的夹紧部件通常采用固定方式安装于机械手末端，不易进行拆卸维护，在企业进行换型生产时，通常需要对整体的夹持定位治具进行更换，现有的固定的连接方式，在更换时需要耗费大量的时间，同时损坏时不便于进行更换，影响工厂的生产效率。

实用新型内容

为解决上述技术问题，提供一种多功能助力机械臂，本技术方案解决了上述的目前常见的助力机械臂的夹紧部件通常采用固定方式安装于机械手末端，不易进行拆卸维护，在企业进行换型生产时，通常需要对整体的夹持定位治具进行更换，现有的固定的连接方式，在更换时需要耗费大量的时间，同时损坏时不便于进行更换，影响工厂的生产效率的问题。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种多功能助力机械臂，包括安装底座，式破碎机安装底座上端固定连接有机械手基座，所述机械手基座上安装有助力机械手，所述助力机械手末端固定安装有快接式托叉安装座，所述快接式托叉安装座前端安装有托叉模组；

其中，所述快接式托叉安装座包括底座和前壳，所述底座固定安装于助力机械手末端，所述前壳安装于底座前端，所述底座前端转动连接有卡爪驱动盘，所述卡爪驱动盘一侧固定连接有转钮，所述转钮延伸至前壳外侧，所述卡装驱动盘上安装有若干紧固卡爪。

优选的，所述底座前侧向前延伸形成转动基座，所述卡爪驱动盘转动连接于转动基座上，所述转动基座上开设有环形槽，所述环形槽内部设置有扭簧，所述扭簧两端分别与环形槽底部和卡爪驱动盘固定连接。

优选的，所述卡爪驱动盘前侧设置有若干个与紧固卡爪对应的移动转轴，所述底座前侧设置有若干个与紧固卡爪对应的固定转轴，所述驱动盘上贯穿开设有若干个与固定转轴对应的弧形槽。

优选的，所述紧固卡爪后侧末端开设有固定转孔，所述紧固卡爪后侧中部开设有移动转孔，所述移动转轴转动连接于移动转孔内部，所述固定转轴转动连接于固定转孔内部。

优选的，所述托叉模组包括连接柱，所述连接柱下端固定安装有升降气缸，所述升降气缸输出端固定安装有双向夹持气缸，所述双向夹持气缸输出端固定安装有托叉。

优选的，所述连接柱上端后侧一体成型有快接头，所述快接头周表面与紧固卡爪对应位置处开设有紧固卡接槽。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型采用新型的快速插接的方式进行机械臂的托叉模组的安装固定，进行安装时，转动卡爪驱动盘，由于紧固卡爪同时与移动转轴和固定转轴转动连接，在其卡爪驱动盘驱动下紧固卡爪绕固定转轴转动，进而使其向外侧转动张开，之后将托叉模组的快接头插入快接式托叉安装座，之后释放卡爪驱动盘，在扭簧的回复力作用下，卡爪驱动盘回转，带动紧固卡爪进入至紧固卡接槽内部，并与其卡接，对托叉模组进行固定，极大的降低了托叉模组的更换难度，极大的缩短了维护时长，同时在进行换型时，可有效的缩短工作时长，提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的托叉模组的安装结构示意图；

图3为本实用新型的快接式托叉安装座的爆炸图；

图4为本实用新型的快接式托叉安装座的另一视角下的爆炸图；

图5为本实用新型的托叉模组的立体结构示意图。

图中标号为：

1、安装底座；2、机械手基座；3、助力机械手；4、快接式托叉安装座；401、底座；402、转动基座；403、扭簧；404、固定转轴；405、驱动盘；406、紧固卡爪；4061、移动转孔；4062、固定转孔；407、移动转轴；408、弧形槽；409、转钮；410、前壳；5、托叉模组；501、连接柱；502、升降气缸；503、双向夹持气缸；504、托叉；505、快接头；5051、紧固卡接槽。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1-5所示，一种多功能助力机械臂，包括安装底座1，式破碎机安装底座1上端固定连接有机械手基座2，机械手基座2上安装有助力机械手3，助力机械手3末端固定安装有快接式托叉安装座4，快接式托叉安装座4前端安装有托叉模组5；

其中，快接式托叉安装座4包括底座401和前壳410，底座401固定安装于助力机械手3末端，前壳410安装于底座401前端，底座401前端转动连接有卡爪驱动盘405，卡爪驱动盘405一侧固定连接有转钮409，转钮409延伸至前壳410外侧，卡装驱动盘405上安装有若干紧固卡爪406，采用新型的快速插接的方式进行机械臂的托叉模组5的安装固定，通过紧固卡爪406进行托叉模组5的卡接固定。

底座401前侧向前延伸形成转动基座402，卡爪驱动盘405转动连接于转动基座402上，转动基座402上开设有环形槽，环形槽内部设置有扭簧403，扭簧403两端分别与环形槽底部和卡爪驱动盘405固定连接，卡爪驱动盘405前侧设置有若干个与紧固卡爪406对应的移动转轴407，底座401前侧设置有若干个与紧固卡爪406对应的固定转轴404，驱动盘405上贯穿开设有若干个与固定转轴404对应的弧形槽408，紧固卡爪406后侧末端开设有固定转孔4062，紧固卡爪406后侧中部开设有移动转孔4061，移动转轴407转动连接于移动转孔4061内部，固定转轴404转动连接于固定转孔4062内部，安装时，转动卡爪驱动盘405，由于紧固卡爪406同时与移动转轴407和固定转轴404转动连接，在其卡爪驱动盘405驱动下紧固卡爪406绕固定转轴404转动，进而使其向外侧转动张开，之后将托叉模组5的快接头505插入快接式托叉安装座，之后释放卡爪驱动盘405，在扭簧403的回复力作用下，卡爪驱动盘405回转，带动紧固卡爪406进入至紧固卡接槽5051内部，并与其卡接，对托叉模组5进行固定。

托叉模组5包括连接柱501，连接柱501下端固定安装有升降气缸502，升降气缸502输出端固定安装有双向夹持气缸503，双向夹持气缸503输出端固定安装有托叉504，连接柱501上端后侧一体成型有快接头505，快接头505周表面与紧固卡爪406对应位置处开设有紧固卡接槽5051，升降气缸502带动托叉504进行升降，之后由双向夹持气缸503带动托叉504进行收夹持。

本实用新型的工作原理为：安装时，首先根据当前的加工工件选择对应的托叉模组5，之后转动卡爪驱动盘405，由于紧固卡爪406同时与移动转轴407和固定转轴404转动连接，在其卡爪驱动盘405驱动下紧固卡爪406绕固定转轴404转动，进而使其向外侧转动张开，之后将托叉模组5的快接头505插入快接式托叉安装座，之后释放卡爪驱动盘405，在扭簧403的回复力作用下，卡爪驱动盘405回转，带动紧固卡爪406进入至紧固卡接槽5051内部，并与其卡接，对托叉模组5进行固定，之后便可进行正常的重物工作，工作时，由升降气缸502带动托叉504升降至对应位置，之后由双向夹持气缸503带动托叉504进行收缩，对重物进行夹持，之后由升降气缸502带动其进行竖直移动，之后在助力机械手3的作用下推拉重物，把重物正确地放到指定位置。

综上所述，本实用新型的优点在于：本实用新型采用新型的快速插接的方式进行机械臂的托叉模组的安装固定，极大的降低了托叉模组的更换难度，极大的缩短了维护时长，同时在进行换型时，可有效的缩短工作时长，提高生产效率。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1.一种多功能助力机械臂，其特征在于，包括安装底座(1)，式破碎机安装底座(1)上端固定连接有机械手基座(2)，所述机械手基座(2)上安装有助力机械手(3)，所述助力机械手(3)末端固定安装有快接式托叉安装座(4)，所述快接式托叉安装座(4)前端安装有托叉模组(5)；

其中，所述快接式托叉安装座(4)包括底座(401)和前壳(410)，所述底座(401)固定安装于助力机械手(3)末端，所述前壳(410)安装于底座(401)前端，所述底座(401)前端转动连接有卡爪驱动盘(405)，所述卡爪驱动盘(405)一侧固定连接有转钮(409)，所述转钮(409)延伸至前壳(410)外侧，所述卡装驱动盘(405)上安装有若干紧固卡爪(406)。

2.根据权利要求1所述的一种多功能助力机械臂，其特征在于，所述底座(401)前侧向前延伸形成转动基座(402)，所述卡爪驱动盘(405)转动连接于转动基座(402)上，所述转动基座(402)上开设有环形槽，所述环形槽内部设置有扭簧(403)，所述扭簧(403)两端分别与环形槽底部和卡爪驱动盘(405)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种多功能助力机械臂，其特征在于，所述卡爪驱动盘(405)前侧设置有若干个与紧固卡爪(406)对应的移动转轴(407)，所述底座(401)前侧设置有若干个与紧固卡爪(406)对应的固定转轴(404)，所述驱动盘(405)上贯穿开设有若干个与固定转轴(404)对应的弧形槽(408)。

4.根据权利要求3所述的一种多功能助力机械臂，其特征在于，所述紧固卡爪(406)后侧末端开设有固定转孔(4062)，所述紧固卡爪(406)后侧中部开设有移动转孔(4061)，所述移动转轴(407)转动连接于移动转孔(4061)内部，所述固定转轴(404)转动连接于固定转孔(4062)内部。

5.根据权利要求4所述的一种多功能助力机械臂，其特征在于，所述托叉模组(5)包括连接柱(501)，所述连接柱(501)下端固定安装有升降气缸(502)，所述升降气缸(502)输出端固定安装有双向夹持气缸(503)，所述双向夹持气缸(503)输出端固定安装有托叉(504)。

6.根据权利要求5所述的一种多功能助力机械臂，其特征在于，所述连接柱(501)上端后侧一体成型有快接头(505)，所述快接头(505)周表面与紧固卡爪(406)对应位置处开设有紧固卡接槽(5051)。

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