CN111283710A - 一种多功能工业机器人机械手爪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多功能工业机器人机械手爪，属于工业机器人技术领域，解决了现有装置不能调节机械手爪之间的间距，导致夹持效率降低的问题；其技术特征是：包括手爪安装座、轴承和转轴，手爪安装座的中部开设有轴承安装座，轴承安装座内安装有轴承，轴承上部通过螺栓固定连接有转轴，手爪安装座上周向均布有多个夹持组件，夹持组件的上部连接有用于调节夹持组件间距的间距调节组件，轴承和轴承安装座转动连接；本发明实施例设置了间距调节组件，间距调节组件的设置实现了对夹持组件间距的调节，实现了对不同体积货物的夹持，扩大了夹持范围，本发明实施例操作简单，夹持稳定，利于推广使用。

Description

一种多功能工业机器人机械手爪

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种多功能工业机器人机械手爪。

背景技术

随着技术的不断进步，越来越多的智能设备逐渐代替传统的人工操作，工业机器人具有操作简单，效率高的优点，因此，工业机器人在机械加工中被广泛的使用，机械手爪是目前机械加工设备中常用的机械部件，尤其是轴类工件的加工，通长需要针对不同的加工工艺与加工需求。

中国专利CN201960568U公开了一种可翻转的机械手爪，其特征在于：它包括回转底座，以水平设置的方式通过轴承座安装在回转底座轴孔内的传动轴、以及通过连接件竖直安装在回转底座上方的用于与机械手臂连接的机械手爪连接盘；所述传动轴的一端通过连接键与机械手爪相结合，另一端通过齿轮传动机构与摆动液压缸相结合；所述机械手爪包括与传动轴键连接的固定手爪和通过销轴与固定手爪铰接的活动手爪，共同构成近似于U字形的机械手爪结构；在固定手爪和活动手爪的铰接端设置有用于驱动活动手爪张开或夹紧的夹紧液压缸；但是该装置不能调节机械手爪之间的间距，导致夹持效率降低，因此，我们提出一种多功能工业机器人机械手爪。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多功能工业机器人机械手爪，包括手爪安装座、轴承和转轴，手爪安装座的中部开设有轴承安装座，轴承安装座内安装有轴承，轴承上部通过螺栓固定连接有转轴，手爪安装座上周向均布有多个夹持组件，夹持组件的上部连接有用于调节夹持组件间距的间距调节组件，轴承和轴承安装座转动连接，以解决现有装置不能调节机械手爪之间的间距，导致夹持效率降低的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多功能工业机器人机械手爪，包括手爪安装座、轴承和转轴，手爪安装座的中部开设有轴承安装座，轴承安装座内安装有轴承，轴承上部通过螺栓固定连接有转轴，手爪安装座上周向均布有多个夹持组件，夹持组件的上部连接有用于调节夹持组件间距的间距调节组件，轴承和轴承安装座转动连接。

作为本发明进一步的方案：间距调节组件包括弧形通槽和竖直通槽，弧形通槽和竖直通槽分别周向设置在手爪安装座上，弧形通槽内滑动安装有滑块，竖直通槽内固定安装有第一调节马达，第一调节马达的输出端固定连接有转动座，滑块的下部固定连接有夹持组件。

作为本发明再进一步的方案：转动座和滑块之间通过连接杆固定连接。

作为本发明再进一步的方案：夹持组件包括固定座、第一夹持臂、第二夹持臂和第三夹持臂，固定座的底部安装有第一夹持臂，固定座和第一夹持臂转动连接，第一夹持臂的底部通过第一连接轴转动连接有第二夹持臂，第二夹持臂的下部转动连接有第三夹持臂。

作为本发明再进一步的方案：固定座上固定安装有液压缸安装座，液压缸安装座上固定安装有用于调节第一夹持臂和第二夹持臂夹角的调节液压缸，调节液压缸的输出端铰接有铰接块，铰接块安装在第二夹持臂的侧壁上。

作为本发明再进一步的方案：第二夹持臂的侧壁固定安装有用于调节第二夹持臂和第三夹持臂夹角的第二调节马达，第二调节马达的输出端与第三夹持臂固定连接。

作为本发明再进一步的方案：第二夹持臂的外壁固定安装有用于对第三夹持臂限位的限位挡板。

作为本发明再进一步的方案：第三夹持臂的内壁设有保护层，保护层的材质为橡胶材质。

综上所述，本发明的有益效果是：本发明实施例设置了间距调节组件，间距调节组件的设置实现了对夹持组件间距的调节，实现了对不同体积货物的夹持，扩大了夹持范围，本发明实施例操作简单，夹持稳定，利于推广使用。

附图说明

图1为发明的结构示意图。

图2为发明中手爪安装座的结构示意图。

图3为发明中手爪安装座的俯视图。

图4为发明中液压缸安装座的结构示意图。

图中：1-手爪安装座、2-轴承、3-转轴、4-固定座、5-第一夹持臂、6-第一连接轴、7-第二夹持臂、8-调节液压缸、9-液压缸安装座、10-限位挡板、11-第一调节马达、12-第二调节马达、13-第三夹持臂、14-弧形通槽、15-竖直通槽、16-滑块、17-连接杆、18-转动座、19-铰接块、20-轴承安装座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1所示，本发明实施例中，一种多功能工业机器人机械手爪，包括手爪安装座1、轴承2和转轴3，手爪安装座1的中部开设有轴承安装座20，轴承安装座20内安装有轴承2，轴承2和轴承安装座20转动连接，轴承2上部通过螺栓固定连接有转轴3，手爪安装座1上周向均布有多个夹持组件，夹持组件的上部连接有用于调节夹持组件间距的间距调节组件；

如图2-3所示，间距调节组件包括弧形通槽14和竖直通槽15，弧形通槽14和竖直通槽15分别周向设置在手爪安装座1上，弧形通槽14内滑动安装有滑块16，竖直通槽15内固定安装有第一调节马达11，第一调节马达11的输出端固定连接有转动座18，转动座18和滑块16之间通过连接杆17固定连接，滑块16的下部固定连接有夹持组件；

需要调节夹持组件间距时，开启第一调节马达11，第一调节马达11带动转动座18和连接杆17转动，从而使得连接杆17带动滑块16和夹持组件移动，实现了对夹持组件间距的调节。

夹持组件包括固定座4、第一夹持臂5、第二夹持臂7和第三夹持臂13，固定座4的底部安装有第一夹持臂5，固定座4和第一夹持臂5转动连接，第一夹持臂5的底部通过第一连接轴6转动连接有第二夹持臂7，第二夹持臂7的下部转动连接有第三夹持臂13；

如图4所示，固定座4上固定安装有液压缸安装座9，液压缸安装座9上固定安装有用于调节第一夹持臂5和第二夹持臂7夹角的调节液压缸8，调节液压缸8的输出端铰接有铰接块19，铰接块19安装在第二夹持臂7的侧壁上，需要调节第一夹持臂5和第二夹持臂7夹角时，开启调节液压缸8，调节液压缸8带动第二夹持臂7转动，实现了对第一夹持臂5和第二夹持臂7夹角的调节。

实施例2

如图1所示，本发明实施例中，一种多功能工业机器人机械手爪，包括手爪安装座1、轴承2和转轴3，手爪安装座1的中部开设有轴承安装座20，轴承安装座20内安装有轴承2，轴承2和轴承安装座20转动连接，轴承2上部通过螺栓固定连接有转轴3，手爪安装座1上周向均布有多个夹持组件，夹持组件的上部连接有用于调节夹持组件间距的间距调节组件；

如图2-3所示，间距调节组件包括弧形通槽14和竖直通槽15，弧形通槽14和竖直通槽15分别周向设置在手爪安装座1上，弧形通槽14内滑动安装有滑块16，竖直通槽15内固定安装有第一调节马达11，第一调节马达11的输出端固定连接有转动座18，转动座18和滑块16之间通过连接杆17固定连接，滑块16的下部固定连接有夹持组件；

需要调节夹持组件间距时，开启第一调节马达11，第一调节马达11带动转动座18和连接杆17转动，从而使得连接杆17带动滑块16和夹持组件移动，实现了对夹持组件间距的调节。

夹持组件包括固定座4、第一夹持臂5、第二夹持臂7和第三夹持臂13，固定座4的底部安装有第一夹持臂5，固定座4和第一夹持臂5转动连接，第一夹持臂5的底部通过第一连接轴6转动连接有第二夹持臂7，第二夹持臂7的下部转动连接有第三夹持臂13；

如图4所示，固定座4上固定安装有液压缸安装座9，液压缸安装座9上固定安装有用于调节第一夹持臂5和第二夹持臂7夹角的调节液压缸8，调节液压缸8的输出端铰接有铰接块19，铰接块19安装在第二夹持臂7的侧壁上，需要调节第一夹持臂5和第二夹持臂7夹角时，开启调节液压缸8，调节液压缸8带动第二夹持臂7转动，实现了对第一夹持臂5和第二夹持臂7夹角的调节；

第二夹持臂7的侧壁固定安装有用于调节第二夹持臂7和第三夹持臂13夹角的第二调节马达12，第二调节马达12的输出端与第三夹持臂13固定连接，需要调节第二夹持臂7和第三夹持臂13夹角时，开启第二调节马达12，第二调节马达12带动第三夹持臂13转动，实现了对不同体积货物的夹持，扩大了夹持范围。

第二夹持臂7的外壁固定安装有用于对第三夹持臂13限位的限位挡板10；

第三夹持臂13的内壁设有保护层，保护层的材质为橡胶材质，保护层的设置实现了对货物的保护，避免了货物的损坏。

综上所述，本发明的工作原理是：需要调节夹持组件间距时，开启第一调节马达11，第一调节马达11带动转动座18和连接杆17转动，从而使得连接杆17带动滑块16和夹持组件移动，实现了对夹持组件间距的调节；

需要调节第一夹持臂5和第二夹持臂7夹角时，开启调节液压缸8，调节液压缸8带动第二夹持臂7转动，实现了对第一夹持臂5和第二夹持臂7夹角的调节，需要调节第二夹持臂7和第三夹持臂13夹角时，开启第二调节马达12，第二调节马达12带动第三夹持臂13转动，实现了对不同体积货物的夹持，扩大了夹持范围。

本发明实施例设置了间距调节组件，间距调节组件的设置实现了对夹持组件间距的调节，实现了对不同体积货物的夹持，扩大了夹持范围，本发明实施例操作简单，夹持稳定，利于推广使用。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种多功能工业机器人机械手爪，包括手爪安装座(1)、轴承(2)和转轴(3)，手爪安装座(1)的中部开设有轴承安装座(20)，轴承安装座(20)内安装有轴承(2)，其特征在于，轴承(2)上部通过螺栓固定连接有转轴(3)，手爪安装座(1)上周向均布有多个夹持组件，夹持组件的上部连接有用于调节夹持组件间距的间距调节组件。

2.根据权利要求1所述的多功能工业机器人机械手爪，其特征在于，轴承(2)和轴承安装座(20)转动连接。

3.根据权利要求2所述的多功能工业机器人机械手爪，其特征在于，间距调节组件包括弧形通槽(14)和竖直通槽(15)，弧形通槽(14)和竖直通槽(15)分别周向设置在手爪安装座(1)上，弧形通槽(14)内滑动安装有滑块(16)，竖直通槽(15)内固定安装有第一调节马达(11)，第一调节马达(11)的输出端固定连接有转动座(18)，滑块(16)的下部固定连接有夹持组件。

4.根据权利要求3所述的多功能工业机器人机械手爪，其特征在于，转动座(18)和滑块(16)之间通过连接杆(17)固定连接。

5.根据权利要求1-4任一所述的多功能工业机器人机械手爪，其特征在于，夹持组件包括固定座(4)、第一夹持臂(5)、第二夹持臂(7)和第三夹持臂(13)，固定座(4)的底部安装有第一夹持臂(5)，固定座(4)和第一夹持臂(5)转动连接，第一夹持臂(5)的底部通过第一连接轴(6)转动连接有第二夹持臂(7)，第二夹持臂(7)的下部转动连接有第三夹持臂(13)。

6.根据权利要求5所述的多功能工业机器人机械手爪，其特征在于，固定座(4)上固定安装有液压缸安装座(9)，液压缸安装座(9)上固定安装有用于调节第一夹持臂(5)和第二夹持臂(7)夹角的调节液压缸(8)，调节液压缸(8)的输出端铰接有铰接块(19)，铰接块(19)安装在第二夹持臂(7)的侧壁上。

7.根据权利要求6所述的多功能工业机器人机械手爪，其特征在于，第二夹持臂(7)的侧壁固定安装有用于调节第二夹持臂(7)和第三夹持臂(13)夹角的第二调节马达(12)，第二调节马达(12)的输出端与第三夹持臂(13)固定连接。

8.根据权利要求7所述的多功能工业机器人机械手爪，其特征在于，第二夹持臂(7)的外壁固定安装有用于对第三夹持臂(13)限位的限位挡板(10)。

9.根据权利要求7所述的多功能工业机器人机械手爪，其特征在于，第三夹持臂(13)的内壁设有保护层。

10.根据权利要求9所述的多功能工业机器人机械手爪，其特征在于，保护层的材质为橡胶材质。

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