CN213054832U - 一种装配机器人夹持手的多角度转动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种装配机器人夹持手的多角度转动机构，属于机器人技术领域，包括支撑台，所述支撑台的上端设置有竖直角度调节机构，所述支撑台的上端一侧设置有立杆，本实用新型通过伸缩气缸一伸缩带动滑动转座在限位滑轨上滑动使横梁转动，使固定头下端夹持手进行大幅度角度调节，伸缩气缸二伸缩使调节板旋转，带动固定头下端夹持手进行小幅度角度调节，调节范围增大，满足不同使用需求；本实用新型通过电机带动主动锥齿轮转动，从动锥齿轮转动使传动小齿轮旋转带动传动大齿轮旋转，传动大齿轮所在的转动台转动，大齿轮与下齿轮配合，避免转动幅度大，水平转动精准，支撑滑轨对转动台进行支撑，提高转动台的支撑稳定性。

Description

一种装配机器人夹持手的多角度转动机构

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种装配机器人夹持手的多角度转动机构。

背景技术

装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。

中国专利申请号为201920277509.9公开了一种可多角度旋转的机械手，其竖直方向的转动机构在使用时存在转动麻烦，转动范围有限的问题，造成使用受限，同时对于水平方向的转动存在稳定性差转动幅度过大，造成使用不便。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种装配机器人夹持手的多角度转动机构，具有结构简单，竖直方向转动转动方便，转动范围大，水平方向转动幅度小，调节精准的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种装配机器人夹持手的多角度转动机构，包括支撑台，所述支撑台的上端设置有竖直角度调节机构，所述竖直角度调节机构包括立杆、伸缩气缸一、横梁、固定头、调节板、伸缩气缸二、滑动转座和限位滑轨，其中，所述支撑台的上端一侧设置有立杆，所述支撑台的上端另一侧设置有伸缩气缸一，所述伸缩气缸一的上端设置有横梁，所述横梁远离立杆的一端设置有调节板，所述调节板的侧边设置有固定头，所述调节板的另一侧与横梁之间连接有伸缩气缸二，所述横梁的下端设置有限位滑轨，所述限位滑轨的内部设置有滑动转座。

优选的，所述横梁与立杆之间以及调节板与横梁之间均通过轴销转动连接。

优选的，所述滑动转座与限位滑轨滑动连接，所述伸缩气缸一的上端与滑动转座轴销转动连接。

优选的，所述支撑台的下端设置有水平角度调节机构，所述水平角度调节机构包括转动台、传动小齿轮、从动锥齿轮、主动锥齿轮、电机、壳体和传动大齿轮，其中，所述壳体的上端设置有转动台，所述转动台的下端设置有传动大齿轮，所述壳体的内部设置有电机，所述电机的输出端设置有主动锥齿轮，所述壳体的内部侧边与主动锥齿轮啮合连接有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮的上端通过轴杆连接有传动小齿轮。

优选的，所述壳体的上端设置有支撑滑轨，所述转动台与支撑滑轨滑动连接。

优选的，所述传动小齿轮与传动大齿轮啮合传动连接，所述从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合传动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过伸缩气缸一伸缩带动滑动转座在限位滑轨上滑动使横梁转动，使固定头下端夹持手进行大幅度角度调节，伸缩气缸二伸缩使调节板旋转，带动固定头下端夹持手进行小幅度角度调节，调节范围增大，满足不同使用需求；

2、本实用新型通过电机带动主动锥齿轮转动，从动锥齿轮转动使传动小齿轮旋转带动传动大齿轮旋转，传动大齿轮所在的转动台转动，大齿轮与下齿轮配合，避免转动幅度大，水平转动精准，支撑滑轨对转动台进行支撑，提高转动台的支撑稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的竖直角度调节机构结构示意图；

图3为本实用新型的水平角度调节机构结构示意图；

图中：1、竖直角度调节机构；11、立杆；12、伸缩气缸一；13、横梁；14、固定头；15、调节板；16、伸缩气缸二；17、滑动转座；18、限位滑轨；2、支撑台；3、水平角度调节机构；31、转动台；32、支撑滑轨；33、传动小齿轮；34、从动锥齿轮；35、主动锥齿轮；36、电机；37、壳体；38、传动大齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供以下技术方案：一种装配机器人夹持手的多角度转动机构，包括支撑台2，支撑台2的上端设置有竖直角度调节机构1，竖直角度调节机构1包括立杆11、伸缩气缸一12、横梁13、固定头14、调节板15、伸缩气缸二16、滑动转座17和限位滑轨18，其中，支撑台2的上端一侧设置有立杆11，支撑台2的上端另一侧设置有伸缩气缸一12，伸缩气缸一12的上端设置有横梁13，横梁13远离立杆11的一端设置有调节板15，调节板15的侧边设置有固定头14，调节板15的另一侧与横梁13之间连接有伸缩气缸二16，横梁13的下端设置有限位滑轨18，限位滑轨18的内部设置有滑动转座17。

具体的，横梁13与立杆11之间以及调节板15与横梁13之间均通过轴销转动连接，

通过采用上述技术方案，方便转动进行竖直方向的角度调节。

具体的，滑动转座17与限位滑轨18滑动连接，伸缩气缸一12的上端与滑动转座17轴销转动连接，

通过采用上述技术方案，方便伸缩气缸一12伸缩带动横梁13转动。

具体的，支撑台2的下端设置有水平角度调节机构3，水平角度调节机构3包括转动台31、传动小齿轮33、从动锥齿轮34、主动锥齿轮35、电机36、壳体37和传动大齿轮38，其中，壳体37的上端设置有转动台31，转动台31的下端设置有传动大齿轮38，壳体37的内部设置有电机36，电机36的输出端设置有主动锥齿轮35，壳体37的内部侧边与主动锥齿轮35啮合连接有从动锥齿轮34，从动锥齿轮34的上端通过轴杆连接有传动小齿轮33，

通过采用上述技术方案，方便进行水平方向的转动，提高转向稳定。

具体的，壳体37的上端设置有支撑滑轨32，转动台31与支撑滑轨32滑动连接，

通过采用上述技术方案，提高支撑稳定性。

具体的，传动小齿轮33与传动大齿轮38啮合传动连接，从动锥齿轮34与主动锥齿轮35啮合传动连接，

通过采用上述技术方案，方便传动带动转动台31旋转。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型使用时，将机构安装好，夹持手安装在固定头14的下端，伸缩气缸一12伸缩带动滑动转座17在限位滑轨18上滑动，使横梁13转动，使固定头14下端夹持手进行大幅度角度调节，伸缩气缸二16伸缩使调节板15旋转，带动固定头14下端夹持手进行小幅度角度调节，调节范围增大，满足不同使用需求，通过电机36带动主动锥齿轮35转动，从动锥齿轮34转动使传动小齿轮33旋转带动传动大齿轮38旋转，传动大齿轮38所在的转动台31转动，大齿轮与下齿轮配合，避免转动幅度大，水平转动精准，支撑滑轨32对转动台31进行支撑，提高转动台31的支撑稳定性，使用便携。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种装配机器人夹持手的多角度转动机构，包括支撑台(2)，其特征在于：所述支撑台(2)的上端设置有竖直角度调节机构(1)，所述竖直角度调节机构(1)包括立杆(11)、伸缩气缸一(12)、横梁(13)、固定头(14)、调节板(15)、伸缩气缸二(16)、滑动转座(17)和限位滑轨(18)，其中，所述支撑台(2)的上端一侧设置有立杆(11)，所述支撑台(2)的上端另一侧设置有伸缩气缸一(12)，所述伸缩气缸一(12)的上端设置有横梁(13)，所述横梁(13)远离立杆(11)的一端设置有调节板(15)，所述调节板(15)的侧边设置有固定头(14)，所述调节板(15)的另一侧与横梁(13)之间连接有伸缩气缸二(16)，所述横梁(13)的下端设置有限位滑轨(18)，所述限位滑轨(18)的内部设置有滑动转座(17)。

2.根据权利要求1所述的一种装配机器人夹持手的多角度转动机构，其特征在于：所述横梁(13)与立杆(11)之间以及调节板(15)与横梁(13)之间均通过轴销转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种装配机器人夹持手的多角度转动机构，其特征在于：所述滑动转座(17)与限位滑轨(18)滑动连接，所述伸缩气缸一(12)的上端与滑动转座(17)轴销转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种装配机器人夹持手的多角度转动机构，其特征在于：所述支撑台(2)的下端设置有水平角度调节机构(3)，所述水平角度调节机构(3)包括转动台(31)、传动小齿轮(33)、从动锥齿轮(34)、主动锥齿轮(35)、电机(36)、壳体(37)和传动大齿轮(38)，其中，所述壳体(37)的上端设置有转动台(31)，所述转动台(31)的下端设置有传动大齿轮(38)，所述壳体(37)的内部设置有电机(36)，所述电机(36)的输出端设置有主动锥齿轮(35)，所述壳体(37)的内部侧边与主动锥齿轮(35)啮合连接有从动锥齿轮(34)，所述从动锥齿轮(34)的上端通过轴杆连接有传动小齿轮(33)。

5.根据权利要求4所述的一种装配机器人夹持手的多角度转动机构，其特征在于：所述壳体(37)的上端设置有支撑滑轨(32)，所述转动台(31)与支撑滑轨(32)滑动连接。

6.根据权利要求4所述的一种装配机器人夹持手的多角度转动机构，其特征在于：所述传动小齿轮(33)与传动大齿轮(38)啮合传动连接，所述从动锥齿轮(34)与主动锥齿轮(35)啮合传动连接。

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