CN211278457U - 90度旋转抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了90度旋转抓手，属于机器人抓手技术领域。它包括包括壳体和安装在壳体顶部的基座，所述壳体的底部和侧壁均开设有开口，且位于壳体侧壁上的开口底部与位于壳体底部的开口相连通，所述壳体的内部通过转轴转动连接有转动块。本实用新型主要采用在转动块上设置两个呈90度的旋转气缸，且每个旋转气缸上分别安装有抓手，即两个抓手在转动块上也呈90度设置，然后利用本装置上的气缸、氮气弹簧安装支架、连接板等部件的配合下，使得两个抓手能够在壳体上进行转动，继而在抓取工件时可满足一取一放的上下方式，代替了现有的仅靠机器人采用单件抓取的方式，为同一批次工件的加工提高加工效率。

Description

90度旋转抓手

技术领域

本实用新型涉及90度旋转抓手，属于机器人抓手技术领域。

背景技术

目前，在实际生产中，主要通过机器人对工件进行抓取，然后对工件进行加工，但是机器人每次只能进行单件抓取，因此在同一批次零件需要加工的情况下，机器人采用单件抓取的方式会产生同一批次零件的加工效率低下问题。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供90度旋转抓手，它解决了机器人每次只能进行单件抓取，因此在同一批次零件需要加工的情况下，机器人采用单件抓取的方式会产生同一批次零件的加工效率低下的问题。

本实用新型所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：

90度旋转抓手，包括壳体和安装在壳体顶部的基座，所述壳体的底部和侧壁均开设有开口，且位于壳体侧壁上的开口底部与位于壳体底部的开口相连通，所述壳体的内部通过转轴转动连接有转动块，所述转动块的底部和侧壁上分别固定连接有旋转气缸，且每个所述旋转气缸固定端均通过壳体上的开口伸出壳体，两个所述旋转气缸在转动块上呈90度设置，每个所述旋转气缸输出端固定连接有抓手，所述转动块的内部还固定连接有连接板，所述基座的一端固定连接有安装板，所述安装板的一端贯穿壳体并安装有后铰固定架，所述后铰固定架的另一端固定连接有气缸，所述气缸输出端固定连接有氮气弹簧安装支架，所述氮气弹簧安装支架的一端与连接板的端部固定连接。

作为优选实例，所述氮气弹簧安装支架的型号为GSBRC-S,所述气缸的型号为MIC系列气缸，且所述气缸一侧的顶部和底部分别设有用于气缸内部气体排气的节流阀。

采用上述方案，目的是为了在气缸的伸缩下，氮气弹簧安装支架随着气缸的伸缩而伸缩，且氮气弹簧安装支架本身具有弹性缓冲功能，从而对由连接板、转动块、两个旋转气缸和两个抓手所形成的整体在进行旋转作业时起到弹性缓冲作用。

作为优选实例，所述转动块的形状为L型框体，且所述转动块的两侧壁上分别开设有轴承孔，所述壳体内部侧壁上也开设有轴承孔，且每个所述轴承孔上均安装有轴承，所述转轴的每端分别与位于转动块上轴承孔内部的轴承和位于壳体上轴承孔内部的轴承相固定。

采用上述方案，目的是为了在转轴的辅助下，由气缸带动氮气弹簧安装支架运动，来间接驱动转动块的转动，继而使得两个旋转气缸随着转动块转动而转动，最终使得两个抓手之间的位置发生改变。

作为优选实例，所述连接板与转动块内部的底面之间的夹角为30～60度。

采用上述方案，连接板所起到的作用是气缸驱动所产生的力经氮气弹簧安装支架和连接板传递到转动块上，来使得转动块在气缸伸缩的辅助下发生转动。

本实用新型的有益效果是：本实用新型主要采用在转动块上设置两个呈90度的旋转气缸，且每个旋转气缸上分别安装有抓手，即两个抓手在转动块上也呈90度设置，然后利用本装置上的气缸、氮气弹簧安装支架、连接板等部件的配合下，使得两个抓手能够在壳体上进行转动，继而在抓取工件时可满足一取一放的上下方式，代替了现有的仅靠机器人采用单件抓取的方式，为同一批次工件的加工提高加工效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中转动块、旋转气缸和抓手三者之间的结构示意图；

图3为图1中A部分结构示意图。

图中：壳体1、基座2、安装板3、后铰固定架4、气缸5、转动块6、旋转气缸7、抓手8、连接板9、氮气弹簧安装支架10、节流阀11、轴承孔12。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1-3所示，90度旋转抓手，包括壳体1和安装在壳体1顶部的基座2，壳体1的底部和侧壁均开设有开口，且位于壳体1侧壁上的开口底部与位于壳体1底部的开口相连通，壳体1的内部通过转轴转动连接有转动块6，转动块6的底部和侧壁上分别固定连接有旋转气缸7，且每个旋转气缸7固定端均通过壳体1上的开口伸出壳体1，两个旋转气缸7在转动块6上呈90度设置，每个旋转气缸7输出端固定连接有抓手8，转动块6的内部还固定连接有连接板9，基座2的一端固定连接有安装板3，安装板3的一端贯穿壳体并安装有后铰固定架4，后铰固定架4的另一端固定连接有气缸5，气缸5输出端固定连接有氮气弹簧安装支架10，氮气弹簧安装支架10的一端与连接板9的端部固定连接。

氮气弹簧安装支架10的型号为GSBR8C-S,气缸5的型号为MIC系列气缸，且气缸5一侧的顶部和底部分别设有用于气缸5内部气体排气的节流阀11。

转动块6的形状为L型框体，且转动块6的两侧壁上分别开设有轴承孔12，壳体1内部侧壁上也开设有轴承孔12，且每个轴承孔12上均安装有轴承，转轴的每端分别与位于转动块6上轴承孔12内部的轴承和位于壳体1上轴承孔12内部的轴承相固定。

连接板9与转动块6内部的底面之间的夹角为30～60度。

基座2与壳体1的顶部之间也设有开口，位于基座2与壳体1顶部的开口和位于壳体1侧壁上的开口也相通，此时当位于壳体1底部抓手8所抓取的工件转动到壳体1的侧壁时，壳体1侧壁上的抓手8通过位于基座2与壳体1顶部的开口转动到壳体1的顶部。

本装置上采用旋转气缸7的目的是为了由旋转气缸7的旋转，来带动抓手8的旋转，从而使得抓手8所抓取的工件能够随着旋转气缸7的旋转进行旋转，方便对工件的不同位置进行加工作业。

抓手8采用双工位三爪指夹持形式抓取工件，且抓手8采用尼龙或者钢块形式，避免加工件产品表面划伤，且具有一定的夹持强度，抓手8上的爪块加工为夹持部位的仿形轮廓。

工作原理：

首先其中一个抓手8上抓取工件，另一个抓手8上不抓取工件，然后启动气缸5，气缸5开始伸缩，从而带动氮气弹簧安装支架10也发生移动，继而使得连接板9发生移动，继而使得转动块6在转轴的辅助下转动，继而使得抓取工件的抓手8和未抓取工件的抓手8二者的位置发生改变，两个抓手8改变的角度为90度，从而使得抓取工件的抓手8由位于壳体1底部的开口转动到壳体1侧壁上的开口处，即工件从壳体1的底部到壳体1的侧壁，即工件的位置发生90度的变化。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.90度旋转抓手，包括壳体和安装在壳体顶部的基座，其特征在于：所述壳体的底部和侧壁均开设有开口，且位于壳体侧壁上的开口底部与位于壳体底部的开口相连通，所述壳体的内部通过转轴转动连接有转动块，所述转动块的底部和侧壁上分别固定连接有旋转气缸，且每个所述旋转气缸固定端均通过壳体上的开口伸出壳体，两个所述旋转气缸在转动块上呈90度设置，每个所述旋转气缸输出端固定连接有抓手，所述转动块的内部还固定连接有连接板，所述基座的一端固定连接有安装板，所述安装板的一端贯穿壳体并安装有后铰固定架，所述后铰固定架的另一端固定连接有气缸，所述气缸输出端固定连接有氮气弹簧安装支架，所述氮气弹簧安装支架的一端与连接板的端部固定连接。

2.根据权利要求1所述的90度旋转抓手，其特征在于：所述氮气弹簧安装支架的型号为GSBRC-S,所述气缸的型号为MIC系列气缸，且所述气缸一侧的顶部和底部分别设有用于气缸内部气体排气的节流阀。

3.根据权利要求1所述的90度旋转抓手，其特征在于：所述转动块的形状为L型框体，且所述转动块的两侧壁上分别开设有轴承孔，所述壳体内部侧壁上也开设有轴承孔，且每个所述轴承孔上均安装有轴承，所述转轴的每端分别与位于转动块上轴承孔内部的轴承和位于壳体上轴承孔内部的轴承相固定。

4.根据权利要求1所述的90度旋转抓手，其特征在于：所述连接板与转动块内部的底面之间的夹角为30～60度。

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