CN212071986U - 一种抓取角度可自动调整的抓手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓取角度可自动调整的抓手，涉及自动化生产设备领域。而现有的自动化生产过程中每一种电机线圈都有相对应的夹爪治具，每种夹爪治具的抓取角度都与其所抓取的电机线圈相配套，在针对不同种类线圈进行生产装配时，经常需要更换夹爪治具，浪费时间较多。角度调节抓手包括安装基座、用于工件抓取时的角度自动调节机构、用于工件抓取的夹紧机构，角度自动调节机构连接固定于安装基座上，夹紧机构与角度自动调节机构连接，在角度自动调节机构的驱动下可进行角度偏转以适应工件抓取。可有效实现抓取角度自动调节，实现对不同种类线圈的抓取，避免了经常更换夹爪治具的问题，实现了夹爪治具的通用性，降低了生产准备时间。

Description

一种抓取角度可自动调整的抓手

技术领域

本发明涉及自动化生产设备领域，尤其涉及一种抓取角度可自动调整的抓手。

背景技术

目前，现有的电机线圈在自动化生产过程中，由于电机线圈的自身特性不同型号的电机需要装配不同型号的电机线圈，而现有的生产过程中每一种电机线圈都相对应的夹爪治具一一对应，每种夹爪治具的抓取角度都与其所抓取的电机线圈相配套，在针对不同种类线圈进行生产装配时，经常需要更换夹爪治具，浪费时间较多，夹爪治具的存放需要占用较大的地方，管理也比较麻烦。

发明内容

本发明要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术方案进行完善与改进，提供一种抓取角度可自动调整的抓手，以适应不同种类线圈抓取，实现夹爪治具的通用性为目的。为此，本发明采取以下技术方案。

一种抓取角度可自动调整的抓手，所述的抓手包括安装基座、用于工件抓取时的角度自动调节机构、用于工件抓取的夹紧机构，所述的角度自动调节机构连接固定于安装基座上，所述的夹紧机构与角度自动调节机构连接，在角度自动调节机构的驱动下可进行角度偏转以适应工件抓取。可有效实现抓取的角度自动调节，有效实现对不同种类线圈的抓取，避免了经常更换夹爪治具的问题，实现了夹爪治具的通用性，降低了生产准备时间，提高了生产效率。

作为优选技术手段：所述的安装基座上设有用于检测夹紧机构角度位置的位置检测传感器。便于实现对夹紧机构角度位置的检测。

作为优选技术手段：所述的角度自动调节机构包括伺服电机、联轴器、蜗杆和蜗轮，所述的伺服电机通过电机座板连接固定于安装基座上，所述的伺服电机的出轴与联轴器连接，所述的联轴器与蜗杆通过连接轴连接固定，所述的安装基座上设有蜗杆座，所述的连接轴穿过蜗杆座并与蜗杆座可转动连接，所述的蜗轮与蜗杆相配实现力矩转向，所述的蜗轮通过中心转轴与安装基座可转动连接。通过伺服电机驱动和蜗轮蜗杆的转向传动，可方便实现对夹紧机构的角度的精确调节。

作为优选技术手段：所述的夹紧机构包括夹紧气缸，夹紧气缸伸缩杆端的端面连接固定有气缸座板，所述的夹紧气缸的伸缩杆连接固定有夹紧板，夹紧板和气缸座板组成用于夹取的夹爪，所述的转轴与气缸座板连接固定。通过转轴的转动带动气缸座板转动，使夹紧机构整体进行角度转动，通过气缸带动夹爪夹取工件，气缸压力小于其他动力装置，不容易伤害工件，广泛应用于需要柔性夹取的机械手领域。

作为优选技术手段：所述的夹紧板和气缸座板上用于夹持的相对面设有柔性垫板。更不容易伤害工件。

作为优选技术手段：所述的安装基座包括安装座板，所述的安装座板包括两块平行相对的竖向设置竖板部和1块连接于两块竖板部上端的连接板部，所述的电机座板和蜗杆座连接固定于同一块竖板部上。有效实现对伺服电机和蜗杆的连接固定。

作为优选技术手段：所述的转轴的两端通过轴承可转动地连接于两块竖板部的下部。使转轴实现可转动结构，有效实现蜗轮与气缸座板之间的转动关联。

作为优选技术手段：所述的两块竖板部之间设有2块加强支撑板，加强支撑板连接固定于两块竖板部的竖向中部内侧，加强支撑板的外侧与两块竖板部的两侧边对齐。结构简单，可有效增强安装基座的整体结构强度。

作为优选技术手段：每块竖板部上均设有多个减料孔，包括设于中上部的第一减料孔和设于中下部的第二减料孔。可有效降低重量。

作为优选技术手段：所述的电机座板为L型，包括电机端固定部和竖板固定部，所述的电机端固定部从内向外穿过竖板部的第一减料孔，使竖板固定部从竖板部的外侧固定于竖板部上，所述的伺服电机通过电机端固定部设于两块竖板部的中上部之间。该结构能方便电机座板的安装。

有益效果：可有效实现抓取角度的自动调节，有效实现对不同种类线圈的抓取，避免了经常更换夹爪治具的问题，实现了夹爪治具的通用性，降低了生产准备时间，提高了生产效率。

附图说明

图1是本发明结构示意图。

图2是本发明另一视向结构示意图。

图3是本发明另一视向结构示意图。

图4是本发明另一视向结构示意图。

图中：1-安装基座；2-角度自动调节机构；3-夹紧机构；101-安装座板；102-加强支撑板； 201-伺服电机；202-联轴器；203-蜗杆；204-蜗轮；205-电机座板；206-连接轴；207-蜗杆座；208-转轴；301-夹紧气缸；302-气缸座板；303-夹紧板；304-柔性垫板；10101-竖板部；10102-连接板部；10103-第一减料孔；10104-第二减料孔。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明。

如图1-4所示，一种抓取角度可自动调整的抓手，角度调节抓手包括安装基座1、用于工件抓取时的角度自动调节机构2、用于工件抓取的夹紧机构3，角度自动调节机构2连接固定于安装基座1上，夹紧机构3与角度自动调节机构2连接，在角度自动调节机构2的驱动下可进行角度偏转以适应工件抓取。

为了实现对夹紧机构3角度位置的检测，安装基座1上设有用于检测夹紧机构3角度位置的位置检测传感器。便于实现对夹紧机构3角度位置的检测。

为了实现对夹紧机构3的角度的精确调节，角度自动调节机构2包括伺服电机103、联轴器202、蜗杆203和蜗轮204，伺服电机103通过电机座板205连接固定于安装基座1上，伺服电机103的出轴与联轴器202连接，联轴器202与蜗杆203通过连接轴206连接固定，安装基座1上设有蜗杆座207，连接轴206穿过蜗杆座207并与蜗杆座207可转动连接，蜗轮204与蜗杆203相配实现力矩转向，蜗轮204通过中心转轴208与安装基座1可转动连接。通过伺服电机103驱动和蜗轮204蜗杆203的转向传动，可方便实现对夹紧机构3的角度的精确调节。

为了实现工件夹取，夹紧机构3包括夹紧气缸301，夹紧气缸301伸缩杆端的端面连接固定有气缸座板302，夹紧气缸301的伸缩杆连接固定有夹紧板303，夹紧板303和气缸座板302组成用于夹取的夹爪，转轴208与气缸座板302连接固定。通过转轴208的转动带动气缸座板302转动，使夹紧机构3整体进行角度转动，通过气缸带动夹爪夹取工件，气缸压力小于其他动力装置，不容易伤害工件，广泛应用于需要柔性夹取的机械手领域。

为了不伤害工件，夹紧板303和气缸座板302上用于夹持的相对面设有柔性垫板304。更不容易伤害工件。

为了实现对伺服电机103和蜗杆203的连接固定，安装基座1包括安装座板101，安装座板101包括两块平行相对的竖向设置竖板部10101和1块连接于两块竖板部10101上端的连接板部10102，电机座板205和蜗杆座207连接固定于同一块竖板部10101上。有效实现对伺服电机103和蜗杆203的连接固定。

为了实现实现蜗轮204与气缸座板302之间的转动关联，转轴208的两端通过轴承可转动地连接于两块竖板部10101的下部。使转轴208实现可转动结构，有效实现蜗轮204与气缸座板302之间的转动关联。

为了增强安装基座1的整体结构强度，两块竖板部10101之间设有2块加强支撑板102，加强支撑板102连接固定于两块竖板部10101的竖向中部内侧，加强支撑板102的外侧与两块竖板部10101的两侧边对齐。结构简单，可有效增强安装基座1的整体结构强度。

为了降低重量，每块竖板部10101上均设有多个减料孔，包括设于中上部的第一减料孔10103和设于中下部的第二减料孔10104。可有效降低重量。

为了方便电机座板205的安装，电机座板205为L型，包括电机端固定部和竖板固定部，电机端固定部从内向外穿过竖板部10101的第一减料孔10103，使竖板固定部从竖板部10101的外侧固定于竖板部10101上，伺服电机103通过电机端固定部设于两块竖板部10101的中上部之间。该结构能方便电机座板205的安装。

角度调节时，伺服电机103通过联轴器202带动连接轴206上的蜗杆203转动，蜗杆203与涡轮传动配合，蜗杆203带动涡轮和转轴208旋转，从而带动夹紧气缸301的转动，实现对夹紧气缸301的夹紧角度调节。

对工件夹取时，夹紧气缸301通气工作后，夹紧气缸301的伸缩杆伸出将夹爪打开，达到抓取位置后夹紧气缸301再通气闭合，从而使夹紧板303回复，和气缸座板302一起作为夹爪将工件夹紧。

该结构可有效实现抓取的角度自动调节，有效实现对不同种类线圈的抓取，避免了经常更换夹爪治具的问题，实现了夹爪治具的通用性，降低了生产准备时间，提高了生产效率。

以上图1-4所示的一种抓取角度可自动调整的抓手是本发明的具体实施例，已经体现出本发明突出的实质性特点和显著进步，可根据实际的使用需要，在本发明的启示下，对其进行形状、结构等方面的等同修改，均在本方案的保护范围之列。

Claims (10)

1.一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的抓手包括安装基座（1）、用于工件抓取时的角度自动调节机构（2）、用于工件抓取的夹紧机构（3），所述的角度自动调节机构（2）连接固定于安装基座（1）上，所述的夹紧机构（3）与角度自动调节机构（2）连接，在角度自动调节机构（2）的驱动下可进行角度偏转以适应工件抓取。

2.根据权利要求1所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的安装基座（1）上设有用于检测夹紧机构（3）角度位置的位置检测传感器。

3.根据权利要求1所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的角度自动调节机构（2）包括伺服电机（103）、联轴器（202）、蜗杆（203）和蜗轮（204），所述的伺服电机（103）通过电机座板（205）连接固定于安装基座（1）上，所述的伺服电机（103）的出轴与联轴器（202）连接，所述的联轴器（202）与蜗杆（203）通过连接轴（206）连接固定，所述的安装基座（1）上设有蜗杆座（207），所述的连接轴（206）穿过蜗杆座（207）并与蜗杆座（207）可转动连接，所述的蜗轮（204）与蜗杆（203）相配实现力矩转向，所述的蜗轮（204）通过中心转轴（208）与安装基座（1）可转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的夹紧机构（3）包括夹紧气缸（301），夹紧气缸（301）伸缩杆端的端面连接固定有气缸座板（302），所述的夹紧气缸（301）的伸缩杆连接固定有夹紧板（303），夹紧板（303）和气缸座板（302）组成用于夹取的夹爪，所述的转轴（208）与气缸座板（302）连接固定。

5.根据权利要求4所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的夹紧板（303）和气缸座板（302）上用于夹持的相对面设有柔性垫板（304）。

6.根据权利要求4所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的安装基座（1）包括安装座板（101），所述的安装座板（101）包括两块平行相对的竖向设置竖板部（10101）和1块连接于两块竖板部（10101）上端的连接板部（10102），所述的电机座板（205）和蜗杆座（207）连接固定于同一块竖板部（10101）上。

7.根据权利要求6所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的转轴（208）的两端通过轴承可转动地连接于两块竖板部（10101）的下部。

8.根据权利要求6所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的两块竖板部（10101）之间设有2块加强支撑板（102），加强支撑板（102）连接固定于两块竖板部（10101）的竖向中部内侧，加强支撑板（102）的外侧与两块竖板部（10101）的两侧边对齐。

9.根据权利要求8所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：每块竖板部（10101）上均设有多个减料孔，包括设于中上部的第一减料孔（10103）和设于中下部的第二减料孔（10104）。

10.根据权利要求9所述的一种抓取角度可自动调整的抓手，其特征在于：所述的电机座板（205）为L型，包括电机端固定部和竖板固定部，所述的电机端固定部从内向外穿过竖板部（10101）的第一减料孔（10103），使竖板固定部从竖板部（10101）的外侧固定于竖板部（10101）上，所述的伺服电机（103）通过电机端固定部设于两块竖板部（10101）的中上部之间。

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