CN113059750B - 一种橡胶轴套组合件注射硫化成型系统及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种橡胶轴套组合件注射硫化成型系统及使用方法；输送机构，用于输送轴套；摆放机构，用于将输送机构输送过来的轴套进行摆放装载，橡胶轴套组合件取料机构，包括三轴移动架以及设置在三轴移动架的输出端上的机械手组件，所述机械手组件相对垂直于输出端并能够周向转动，所述机械手组件包括架体以及分别设置在架体两端的第一抓取工装和第二抓取工装；递送机构，所述骨架排盘通过递送机构运输至橡胶轴套组合件取料机构处；注射硫化机，用于注射硫化成型橡胶轴套组合件；形成一条从摆料、递料、取料、放料、注射硫化成型、取出成品的高效橡胶轴套组合件生产加工流水线，提高生产效率。

Description

一种橡胶轴套组合件注射硫化成型系统及使用方法

技术领域

本发明涉及橡胶轴套组合件注塑制备技术领域，具体涉及一种橡胶轴套组合件注射硫化成型系统及使用方法。

背景技术

目前的橡胶轴套组合件B如图20所示，包括轴套和环形圆片，环形圆片的内环套设在中轴一端部，环形圆片的内环与中轴的轴身之间通过注射机进行橡胶材料注射成型后，形成橡胶端面，进而形成完整的橡胶轴套组合件，橡胶轴套组合件主要应用于贯流风叶中，所述轴套能够与风机的输出端相连，进而带动整个贯流风叶进行自转。

目前工厂在制备该橡胶轴套组合件的一般流程为工作人员分别从放置轴套和环形圆片的置物盒中挑取轴套和环形圆片，并逐步摆放在注射机的模型腔内，放置完毕后，注射机进行合模注射，最后开模成型，等其冷却一段时间后，再通过工作人员将其制备完成的橡胶轴套组合件从模具中取出；该过程极其繁琐，生产效率极低，并且需要工作人员将手部伸入到模具内，存在一定的安全隐患，例如手部被压住或手部被设备刮伤等；此外，由于需要逐一放置，故存在漏放或错放等风险，进而造成成本的上升以及资源的浪费。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种橡胶轴套组合件注射硫化成型系统及使用方法，该系统能够形成一条从摆料、递料、取料、放料、注射硫化成型、取出成品的高效橡胶轴套组合件生产加工流水线，提高生产效率。

为达上述目的，本发明的主要技术解决手段是一种橡胶轴套组合件注射硫化成型系统，包括：

输送机构，用于输送轴套；

摆放机构，用于将输送机构输送过来的轴套进行摆放装载，包括轴套抓取机械手以及骨架排盘，所述骨架排盘设有多个用于装载轴套的装载孔位，所述轴套抓取机械手的抓取端抓取轴套并来回移动于输送机构以及骨架排盘之间；

橡胶轴套组合件取料机构，包括三轴移动架以及设置在三轴移动架的输出端上的机械手组件，所述机械手组件相对垂直于输出端并能够周向转动，所述机械手组件包括架体以及分别设置在架体两端的第一抓取工装和第二抓取工装，所述第一抓取工装用于抓取动模型腔内的注射硫化成型橡胶轴套组合件以及定模的型腔内的料头；所述第二抓取工装用于抓取轴套以及环形圆片并将其放置于动模型腔内的放置孔位中；第一抓取工装和第二抓取工装通过转动以切换伸入定模和动模之间抓取放置运动；

递送机构，所述骨架排盘通过递送机构运输至橡胶轴套组合件取料机构处；

注射硫化机，用于注射硫化成型橡胶轴套组合件，包括用于注射硫化成型橡胶轴套组合件，包括机箱以及设置于机箱内的模具，所述模具包括定模以及动模，所述机箱内设有驱动部件，所述驱动部件连接于动模并驱动动模与定模自动合模或脱模；所述定模的型腔内设有多个注射流道，所述动模的型腔内设有多个用于放置轴套组合件的放置孔位，合模时，每个注塑流道对应一放置孔位；在该技术方案下，通过各个机构的相互运作以及配合，形成一条自动生产橡胶轴套组合件的加工制备流水线，极大提高了生产效率，其中需要工作人员进行搬运两处，一处是工作人员需要将轴套堆料箱内的轴套以站立状态放置至输送带上进行输送，以及需要将环形圆片放置到其骨架排盘内，第二处是当摆放机构将轴套摆放装满至骨架排盘后，将其搬运至递送机构上，较大程度上减少了人力运作，消除其搬运过程中的物品以及人体的损坏；此外，通过三轴移动架平移，驱使机械手组件朝向注射硫化机伸入或移出，通过三轴移动架升降，驱使机械手组件进行抓取或放置橡胶轴套组合件的运作，通过机械手组件进行周向转动，切换第一抓取工装和第二抓取工装的朝向，进而实现轴套和环形圆片的抓取或放置运作；其优势在于，能够自动从模具中取出成型的橡胶轴套组合件，以及将轴套抓取后并放置到模具内，该流程均无需人工进行，提升生产加工效率，并能保护操作人员，消除安全隐患，并且无需等待成型的橡胶轴套组合件冷却，直接可以抓取，在抓取过程中，能够让成型的橡胶轴套组合件逐渐冷却。

在一些实例中，所述轴套抓取机械手包括四轴机械臂以及设置在四轴机械臂输出端上的抓取机械手；所述抓取机械手包括抓取架以及多个活动设置在抓取架的横梁杆上的第一卡爪，相邻第一卡爪之间能够自由调整其间距，该间距依据骨架排盘的装载孔位之间距离来确定，其优势在于，因为每个骨架排骨的装载孔位之间间距难免存在一定间距误差，该轴套抓取机械手应用更为广泛适用。

在一些实例中，所述第一抓取工装包括第一抓取部以及第二抓取部，所述第一抓取部与第二抓取部的设置位置相反，所述第一抓取部设置在架体底部，所述第一抓取部用于抓取动模型腔内的成型橡胶轴套组合件；第二抓取部设置在架体顶部，第二抓取部用于抓取定模型腔内的料头，在该技术方案下，通过移动臂的上下升降，进而驱使同一个抓取工装实现抓取两种不同的物料，无需再单独设置在抓取料头结构，若多增设一个抓取料头的机构，一方面会增加设备零部件以及线路程序的复杂度，另一方面占用较大的空间，实施起来繁琐。

在一些实例中，所述第一抓取部包括多个第二卡爪，所述第二卡爪能够伸入轴套的内孔，所述第二卡爪的底端设有两个弹性凸部，所述弹性凸部与轴套相抵，进而抓取成型橡胶轴套组合件；采用该方式进行抓取轴套或成型轴套组合件一方面基于其轴套的自身特点，另一方面抓取结构简单，操作方便，抓取效率极高，成本低；若均采用爪式开合进行抓取，抓取效率低，由于轴套的外壁为曲面，故爪式开合不易抓取。

在一些实例中，所述第二抓取部包括第一夹板、第二夹板以及驱动器，所述驱动器连接于第二夹板的一侧相连并能够驱动第二夹板相对第一夹板能够平移，所述第一夹板上设有多个取料通孔，所述第二夹板位于第一夹板和架体之间，所述第二夹板上设有多个与取料通孔对应的夹持通孔；夹持通孔与取料通孔相互重叠部分作为夹持料头的错位夹取腔。

在一些实例中，所述第二抓取工装包括多个第三卡爪以及每个第三卡爪的两侧分别对称设置有两个吸盘，两个吸盘之间的距离大于环形圆片的内孔径且小于环形圆片的外直径。

一种橡胶轴套组合件注射硫化成型系统的使用方法，包括：

步骤1：将放置在轴套堆料箱的轴套按站立状态放置在输送带上，以输送轴套；

步骤2：抓取机械手通过四轴机械臂的驱动，将一次抓取四个位于输送带上的轴套，抓取成功后，再次通过四轴机械臂的驱动，将抓取机械手带着轴套回移至骨架排盘的上方，将轴套放入骨架排盘相应的装载孔位内；

步骤3：将装满轴套的第一骨架排盘以及装满环形圆片的第二骨架排盘从工作台上取出，搬入递送车内叠放保存，当递送车内装载满骨架排盘后，推动递送车到橡胶轴套组合件取料机构处，以待橡胶轴套组合件取料机构抓取；

步骤4：机械手组件在三轴移动架的驱动下移，第二抓取工装接近第二骨架排盘，吸盘并对环形圆片进行吸取，然后使得第二抓取工装移动接近至第一骨架排盘，卡爪从轴套的内径孔端部穿入，进行抓取轴套；抓取完毕后，上移，转动180°，第二抓取工装朝向所述注射硫化机的模具，平移，第二抓取工装伸入定模与动模之间，下移，第二抓取工装接近动模型腔，并将轴套以及环形圆片放置到动模型腔内的放置孔位中；上移，回退，第二抓取工装撤出注射硫化机，并逆转180°，进行下一次抓取环形圆片以及轴套操作；

步骤5：注射硫化机进行合模、注射橡胶材料、硫化、最后开模；与此同时，三轴移动架在步骤4进行逆转180°后，第一抓取工装重新朝向所述注射硫化机的模具，移动臂平移，将第一抓取工装移动伸入至模具内，下移，第一抓取部的卡爪伸入轴套的内径孔内，并相抵抓取轴套，上行，将成型橡胶轴套组合件从动模型腔内取出；

步骤6：取出成型橡胶轴套组合件后，所述第一抓取工装继续上行，上行至定模型腔内的料头插入取料通孔与夹持通孔中；开启气缸，平移第二夹板，夹持住料头，下移第二抓取部，将料头从注射流道内取出，平移，将第一抓取工装移出注射硫化机，最后放料保存；

步骤7：重复步骤4至步骤6，以批量自行制备成型橡胶轴套组合件。

在一些实例中，步骤2包括：步骤2.1：在执行四轴机械臂的驱动抓取机械手移动和抓取前，四轴机械臂的输出端上的气缸驱动抬升柱的上行或下移，并通过多级连杆的联动，基于骨架排盘的装载孔位的间距，进而调整相邻间卡爪的间距。

在一些实例中，步骤2还包括：步骤2.2：在抓取过程中，气缸带动驱动杆下压，将两个弹性球挤压凸出于通孔外部，将两个弹性球与轴套相抵抓取；在放置过程中，气缸带动驱动杆上移，两个弹性球回缩至通孔内，轴套以自身重力落入骨架排盘的装载孔位内。

在一些实例中，步骤4进一步包括：步骤4.1：当吸盘吸取位于最顶部的环形圆片后，上移至第一片环形圆片进入第一圆形段时，并朝具有台阶壁面的内壁平移，在台阶壁面的推动下，使得其余被吸上的环形圆片回落至第二圆形段内。

附图说明

图1是摆放机构以及输送机构的结构示意图。

图2是轴套抓取机械手组件的结构示意图。

图3是轴套抓取机械手组件的平面视角结构示意图。

图4~图11是橡胶轴套组合件取料机构取料、放料、移动、转动等工序以及注射硫化机进行合模、注射、硫化、开模等工序的示意图。

图12是第二抓取部的示意图。

图13是图12实施例的a-a视角的结构示意图。

图14是吸盘以及第二骨架排盘的结构示意图。

图15是图14实施例的b-b视角的结构示意图。

图16是卡爪内部结构的示意图。

图17是第一抓取工装的结构示意图。

图18是第二抓取工装的结构示意图。

图19是图18实施例的d区域局部结构放大示意图。

图20是橡胶轴套组合件的结构示意图。

图中：轴套抓取机械手组件1、四轴机械臂2、第一骨架排盘3、工作台4、输送带5、注射硫化机6、动模61、定模62、注射流道621、橡胶轴套组合件取料机构7、第二抓取工装71、吸盘711、第一抓取工装72、第一夹板721、取料通孔7211、第二夹板722、夹持通孔7221、移动臂73、架体74、递送车8、第二骨架排盘9、第一圆形段91、第二圆形段92、台阶壁面93、第一卡爪10、锁球101、轴杆102、倾斜面1021、驱动杆103、抓取架11、横梁111、抬升柱12、第一连杆13、第二连杆14、气缸15、压板16、橡胶端面110、环形圆片120、轴套A、橡胶轴套组合件B、料头C、环形圆片D。

实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

实施例1：

参考本发明说明书附图之图 1至图20所示，根据本发明一优选实施的一种橡胶轴套组合件注射硫化成型系统，所述橡胶轴套组合件注射硫化成型系统包括输送机构、摆放机构、递送机构、橡胶轴套组合件取料机构7以及注射硫化机6；所述橡胶轴套组合件的结构如图20所示，在未进行注射硫化加工之前，橡胶轴套组合件包括轴套以及环形圆片，通过注射硫化机6进行注射硫化后，轴套贯穿于环形圆片的内径孔内，并通过橡胶粘合呈一整体，所述输送机构用于输送轴套，所述输送机构包括输送带5，每个轴套以竖直状态放置在输送带5上进行有序输送。所述摆放机构设置在所述输送带5另一端的一侧，所述摆放机构包括轴套抓取机械手以及多个骨架排盘，所述轴套抓取机械手用于将输送带5上的轴套抓取并放置在骨架排盘上，每个骨架排盘能够相互叠放，每个骨架排盘上设有多个用于摆放装载轴套的装载孔位，当一个骨架排盘被装载满轴套时，将其放置到递送机构中，将其递送至橡胶轴套组合件取料机构7下，通过橡胶轴套组合件取料机构7将装载于骨架排盘的轴套取出并放入注射硫化机6内，注射硫化机6进合模、注射橡胶、硫化、开模等工序加工后，形成橡胶轴套组合件，再通过橡胶轴套组合件取料机构7将注射硫化机6内的橡胶轴套组合件以及多余料头取出；在该技术方案下，形成了一套完整的橡胶轴套组合件注射硫化成型加工流水线，从堆料、递料、放料以及取料均可通过设备进行完成，中间需要人工的地方仅在于两处，一是需要人工将无规则堆放的轴套以站立状态放在输送带5上运输，二是当轴套抓取机械手将轴套抓取放置到骨架排盘内后，需要人工将其搬运至递送机构上，若递送机构实施为递送车8，需要人工进一步推送递送车8至橡胶轴套组合件取料机构7处，但以上两处所需人力较少，且无需持续不停的工作，能够快速培训上岗；该加工流水线能够有效地提高工作效率，提升日均橡胶轴套组合件产量，以提升其他装配线的装配速度。

具体而言，所述输送带5的一端设置在轴套堆料箱处，另一端位于摆放机构处，工作人员需要将轴套堆料箱内的轴套以站立状态放置至输送带5上进行输送。

所述摆放机构包括工作台4、轴套抓取机械手组件1以及多个骨架排盘，所述轴套抓取机械手组件1包括四轴机械臂2以及设置在四轴机械臂2输出端上的抓取机械手，所述四轴机械臂2固定设置在工作台4上，所述工作台4的台面上设有用于放置骨架排盘的放置工位，工作台4的内腔中可以存放多个空置的骨架排盘，所述抓取机械手在四轴机械臂2的驱动下能够来回移动于输送带5和骨架排盘，将位于输送带5上轴套进行抓取，并放入骨架排盘内的装载孔位；在本实施例中，所述抓取机械手包括抓取架11以及多个活动设置在抓取架11的横梁111杆上的第一卡爪10，相邻第一卡爪10之间能够调整其间距，该间距依据骨架排盘的装载孔位之间距离来确定；其中，该调间距具备两种实施方案，其一是通过人工对每个独立的第一卡爪10进行单独调整，在该方案下，所述第一卡爪10的顶部通过螺栓拧固方式定位第一卡爪10在横梁111杆上位置，当需要调间距时，只需松动螺栓，第一卡爪10即可在横梁111杆上自由滑动，确定位置后，再拧固螺栓即可，该方案下的优势在于能够精确定位第一卡爪10位置，以及第一卡爪10与骨架排骨的装载孔位精确匹配；其二是通过第一卡爪10之间的联动来自动调整间距，本实施例主要采用后者方案作进一步阐述，所述抓取架11上的横梁111杆上活动设置有四个第一卡爪10，所述抓取架11的顶部设有一抬升柱12，四个第一卡爪10的同一侧铰接有两个多级连杆，所述多级连杆包括第一连杆13以及第二连杆14，所述第一连杆13长于第二连杆14，所述第二连杆14的一端铰接于相对外侧的一第一卡爪10侧部，所述第一连杆13的中部铰接于相邻的第一卡爪10上，所述第一连杆13的一端铰接于第二连杆14的另一端上，所述第一连杆13的另一端铰接于抬升柱12上，其余对称的两个第一卡爪10也采用相同方式以及相同结构的多级连杆进行连接；当抬升柱12向上抬升时，四个第一卡爪10在多级连杆的联动下，实现间距的收缩；当抬升柱12向下回落时，四个第一卡爪10在多级连杆的联动下，实现间距的展开，进而实现第一卡爪10联动调节间距的过程，该技术方案优势在于能减少人工繁琐的操纵，实现自动调距效果，抬升柱12的顶端与一驱动气缸相连，进而驱动抬升柱12的上升或回落；其中，所述第一卡爪10包括轴杆102以及位于轴杆102的底端两侧设有两个弹性凸部，两个弹性凸部相对轴杆102能够伸缩；另外，在本实施例中，其第一卡爪与横梁具体的滑动方式是，所述第一卡爪的顶部设置有一滑块，所述滑块的两端为开口朝向的U形滑臂，所述抓取架11设有两条平行的横梁，两个U形滑臂分别挂设在两根横梁上，所述抓取架11设有气缸15，气缸15的伸缩端设有压板16，所述滑块的顶部至少其部分向下凹陷，所述压板16在气缸驱动下移至凹陷内，但并不与凹陷内壁相抵，其优势在于，一方面防止抬升柱联动多级连杆时，使得第一卡爪脱离横梁，另一方面是便于替换第一卡爪，即启动气缸15上移，压板16上移后，第一卡爪能从横梁上拆卸下来，进行替换新的第一卡爪；在抓取轴套的过程中，所述轴杆102的底端从轴套的内径孔的一端插入，并从轴套的内径孔的另一端插出，插出后，两个弹性凸部相对轴杆102伸出，并与轴套底部相抵，轴杆102贯穿于轴套内并抓取轴套；而放置轴套时，两个弹性凸部相对轴杆102收缩，轴套底部在无相抵情况下并依靠自身重力，从轴杆102上滑落至骨架排盘的装载孔位上；其内部结构具体而言，所述轴杆102为空心结构，所述轴杆102底端相对两侧的杆身上设有两个通孔，所述轴杆102内部设有两个锁球101，所述锁球101至少其部分位于通孔内，所述轴杆102内设有一驱动杆103，所述驱动杆103的一端两侧呈倾斜面1021，并卡设在连个锁球101之间，所述驱动杆103的另一端与气缸相连，当气缸带动驱动杆103下移，驱动杆103将两个锁球101向外挤压，锁球101部分形变露出于通孔外部形成上述弹性凸部；当驱动杆103上行后，两个锁球101向内回缩；当然，在其他一些实施例中，所述锁球101改为锁柱，锁柱的一端设置弹性件，另一端能够活动穿行于通孔中；所述锁柱位于轴杆102内的部分设有斜面块，所述驱动杆103的底端侧面呈与斜面块抵接配合的倾斜面1021，通过按压轴杆，实现驱动杆103的来回伸缩，进一步达到锁定抓取或解锁放置的功能。

递送机构，包括递送车8，所述递送车8上设置有两个置物区域，其中一个置物区域用于放置装载满环形圆片的第二骨架排盘9，另一个置物区域用于放置装载满轴盘的第一骨架排盘3；当一个第一骨架排盘3装载满轴套后，工作人员将该第一骨架排盘3从工作台4上移出并搬入递送车8内，若一次需要递送多个第一骨架排盘3时，将第一骨架排盘3依次叠放放置在递送车8内，在通过人工推动递送车8，递送至橡胶轴套组合件取料机构7处；当然，在其他一些实施例中，所述递送机构也可实施为递送带，将装载满轴套的第一骨架排盘3依次通过递送带递送至橡胶轴套组合件取料机构7处，并堆叠放置在递送带末端，等待橡胶轴套组合件取料机构7抓取即可；用于环形圆片数量较多且第二骨架排盘9的一个装载孔位能够放置多片环形圆片，故则不采用机械手进行抓取放置，而采用人工摆放方式，而需要进一步阐述地是第二骨架排盘9的装载孔位的结构，所述装载孔位的内壁孔包括第一圆形段91和第二圆形段92，第一圆形段91的轴心与第二圆形段92的轴心不处于同一直线上，位于第二圆形段92的一侧轴壁相对位于第一圆形段91的轴壁向内抬升凸起，其凸起部分的轴壁顶面与第一圆形段91的轴壁间形成台阶壁面93，所述第二圆形段92的内径与环形圆片的外直径相适配，第二圆形段内用于叠放环形圆片，所述第一圆形段91的内径大于第二圆形段92的内径，之所以形成错位结构，其原因在于环形圆片的厚度较薄，当吸盘711或磁吸进行抓取环形圆片时，不设置错位结构，容易连续抓起两片环形圆片，故导致之后需要人工去检测或导致制作无效产品，资源浪费，生产力低下；而采用错位结构后，当吸盘711或磁吸抓取环形圆片后，上升一定高度后，并水平移动，其余环形圆片在台阶壁面93的相抵配合下与被抓取环形圆片自动脱离，以确保只抓取一片环形圆片的情况；其中，所述吸盘711以及第二骨架排盘9能够形成专门用于抓取环形圆片的抓取设备，环形圆片抓取设备不仅限于抓取橡胶轴套组合的环形圆片，与环形圆片的结构相似或相同都可以采用该抓取设备进行抓取运作。

所述注射硫化机6，用于注射硫化成型橡胶轴套组合件，包括机箱以及设置于机箱内的模具，所述模具包括定模62以及动模61，所述机箱内设有驱动部件，所述驱动部件连接于动模61并驱动动模61与定模62自动合模或脱模；所述定模62的型腔内设有多个注射流道621，所述动模61的型腔内设有多个用于放置轴套组合件的放置孔位，合模时，每个注塑流道对应一放置孔位，所述注射流道621将橡胶材料注射入模具内；至于如何具体驱动合模、开模、注射、硫化的过程和结构则不再过多赘述，可参考现有技术。

所述橡胶轴套组合件取料机构7包括三轴移动架以及设置在三轴移动架的输出端上的机械手组件，三轴移动架则不再表示，三轴移动架为现有技术，可参考现有的三轴移动架结构，三轴指代X轴、Y轴和Z轴；其输出端指是移动臂73，所述机械手组件活动设置于移动臂73上并垂直于移动臂73，所述机械手组件能够绕着与移动臂73连接点而周向转动；具体而言，所述机械手组件包括架体74以及分别设置在架体74两端的第一抓取工装72和第二抓取工装71，所述移动臂73的底端上设置有一转动电机，所述转动电机的转轴连接于架体74的中部，通过转动电机的转动，以切换架体74两端的朝向，其转动角度为180°或360°，若转动角度为180°，则采用正反转动电机，若转动角度为360°，则采用单转电机；所述第一抓取工装72与第二抓取工装71的作用不同，所述第一抓取工装72用于抓取动模61型腔内的注射硫化成型橡胶轴套组合件以及定模62型腔内的多余料头；所述第二抓取工装71用于抓取骨架排盘内的轴套以及环形圆片，并将其放置于动模61型腔内的放置孔位中，在本实施例中，所述第一抓取工装72包括第一抓取部以及第二抓取部，所述第一抓取部与第二抓取部的设置位置相反，所述第一抓取部设置在架体74底部，所述第一抓取部用于抓取动模61型腔内的成型橡胶轴套组合件，第二抓取部设置在架体74顶部，第二抓取部用于抓取定模62型腔内的料头；所述第一抓取部包括多个第二卡爪，其第二卡爪的结构方式、抓取方式以及放置方式均与上述抓取机械手的第二卡爪相同，则不再重复赘述；所述第二抓取部包括第一夹板721、第二夹板722以及驱动器，所述驱动器连接于第二夹板722的一侧相连，并驱动第二夹板722相对第一夹板721能够平移，所述驱动器可以是电机或气缸，所述第一夹板721上设有多个取料通孔7211，所述第二夹板722位于第一夹板721和架体74之间，所述第二夹板722上设有多个与取料通孔7211对应的夹持通孔7221；在初始状态下，所述取料通孔7211与夹持通孔7221的孔心重叠，当在电机驱动下，第二夹板722进行平移一段位移后，取料通孔7211与夹持通孔7221的孔心错位，所述夹持通孔7221的孔径与取料通孔7211的孔径一致；在发生位移前，每个夹持通孔7221对应一取料通孔7211，所述夹持通孔7221和取料通孔7211的孔心处于同一轴线上；取料通孔7211与夹持通孔7221相互重叠部分作为夹持料头的错位夹取腔；当然，在其他一些实施例中，所述注射料头抓取机械手包括两个驱动器，所述第一夹板721的一端设置一驱动器，所述第二夹板722的一端设置一驱动器，所述第一夹板721平移方向与第二夹板722平移方向相反，进而实现第一夹板721和第二夹板722相互能够平移，进而提升夹持效率，以及夹持速度；更有一些实施例中，第二夹板722的底部中心处设置一电机，所述电机可带动第二夹板722相对第一夹板721转动，通过转动进行孔位相错，形成错位夹取腔；所述第一夹板721沿边缘设置有一圈安装孔，所述第二夹板722沿边缘设置有与安装孔对应的调节孔，所述调节孔的孔径长度等于安装孔孔径加上水平位移量；进一步，当需要夹持定模62型腔中注射流道621的料头时，先将料头的端部插入取料通孔7211与夹持通孔7221内，电机驱动后，第二夹板722位移，取料通孔7211的内壁与夹持通孔7221的内壁作为左右夹板而夹持住料头，并在移动臂73的移动下，将料头从注射流道621中拔出，实现料头取料的过程。所述第二抓取工装71包括多个第三卡爪，该第三卡爪的结构与上述的抓取机械手的第一卡爪10、第一抓取部的第二卡爪均相同，但不同于第一抓取部的是：所述第二抓取工装71还包括多个吸盘711，每个第三卡爪的两侧分别对称设置有两个吸盘711，两个吸盘711之间的距离大于环形圆片的内孔径且小于环形圆片的外直径，以确保吸盘711吸附在环形圆片的环形部分上，才能有效地将环形圆片吸取，所述第三卡爪在抓取轴套时，以确保轴套位于环形圆片的圆心中；其中，第一卡爪10、第二卡爪以及第三卡爪采用该方式进行抓取轴套的好处在于其卡爪的结构简单，基于轴套的自身结构特点，抓取方便，操作简便，成本低，效率高。另外，在本实施例中，所述第一抓取部的第二卡爪平均分成四块区域，每块区域上各设有一驱动气缸，该区域的第二卡爪均通过其驱动气缸进行抓取或放置操作，该方式便于之后的第二卡爪维修，并减少控制总成的压力，当然第二抓取工装也可按上述进行分区块驱动；其中，所述第二抓取工装71上布设有多个位移传感器，所述位移传感器用于扫描模具内是否存在异物或动模61型腔内的轴套组合件错放漏放等情况，当抓取环形圆片的抓取设备上设置该位移传感器时，所述位移传感器能够扫描环形圆片是否漏抓或多抓等情况。

该系统的具体使用方法具体如下：

步骤1：将放置在轴套堆料箱的轴套按站立状态放置在输送带5上，以输送轴套；

步骤2：抓取机械手通过四轴机械臂2的驱动，将一次抓取四个位于输送带5上的轴套，抓取成功后，再次通过四轴机械臂2的驱动，将抓取机械手带着轴套回移至骨架排盘的上方，将轴套放入骨架排盘相应的装载孔位内；

步骤3：将装满轴套的第一骨架排盘3以及装满环形圆片的第二骨架排盘9从工作台4上取出，搬入递送车8内叠放保存，当递送车8内装载满骨架排盘后，推动递送车8到橡胶轴套组合件取料机构7处，以待橡胶轴套组合件取料机构7抓取；

步骤4：机械手组件在三轴移动架的驱动下移，第二抓取工装71接近第二骨架排盘9，吸盘711并对环形圆片进行吸取，然后使得第二抓取工装71移动接近至第一骨架排盘3，卡爪从轴套的内径孔端部穿入，进行抓取轴套；抓取完毕后，上移，转动180°，第二抓取工装71朝向所述注射硫化机6的模具，平移，第二抓取工装71伸入定模62与动模61之间，下移，第二抓取工装71接近动模61型腔，并将轴套以及环形圆片放置到动模61型腔内的放置孔位中；上移，回退，第二抓取工装71撤出注射硫化机6，并逆转180°，进行下一次抓取环形圆片以及轴套操作；

步骤5：注射硫化机6进行合模、注射橡胶材料、硫化、最后开模；与此同时，三轴移动架在步骤4进行逆转180°后，第一抓取工装72重新朝向所述注射硫化机6的模具，移动臂73平移，将第一抓取工装72移动伸入至模具内，下移，第一抓取部的卡爪伸入轴套的内径孔内，并相抵抓取轴套，上行，将成型橡胶轴套组合件从动模61型腔内取出；

步骤6：取出成型橡胶轴套组合件后，所述第一抓取工装72继续上行，上行至定模62型腔内的料头插入取料通孔7211与夹持通孔7221中；开启气缸，平移第二夹板722，夹持住料头，下移第二抓取部，将料头从注射流道621内取出，平移，将第一抓取工装72移出注射硫化机6，最后放料保存；

步骤7：重复步骤4至步骤6，以批量自行制备成型橡胶轴套组合件。

其中，在执行步骤2进一步包括：步骤2.1：四轴机械臂2的输出端上的气缸驱动抬升柱12的上行或下移，并通过多级连杆的联动，基于骨架排盘的装载孔位的间距，进而调整相邻间卡爪的间距；

步骤2.2：在抓取过程中，气缸带动驱动杆103下压，将两个锁球101挤压凸出于通孔外部，将两个锁球101与轴套相抵抓取；在放置过程中，气缸带动驱动杆103上移，两个锁球101回缩至通孔内，轴套以自身重力落入骨架排盘的装载孔位内。

其中，步骤4进一步包括：步骤4.1：当吸盘711吸取位于最顶部的环形圆片后，上移至第一片环形圆片进入第一圆形段91时，并朝具有台阶壁面93的内壁平移，在台阶壁面93的推动下，使得其余被吸上的环形圆片回落至第二圆形段92内。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。

本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (5)

1.一种橡胶轴套组合件注射硫化成型系统，其特征在于，包括：

输送机构，输送机构为输送带（5），用于输送轴套；

摆放机构，用于将输送机构输送过来的轴套进行摆放装载，包括轴套抓取机械手以及第一骨架排盘，所述第一骨架排盘设有多个用于装载轴套的装载孔位，所述轴套抓取机械手的抓取端抓取轴套并来回移动于输送机构以及第一骨架排盘之间；

橡胶轴套组合件取料机构（7），包括三轴移动架以及设置在三轴移动架的输出端上的机械手组件，所述三轴移动架的输出端指是移动臂（73）；所述机械手组件相对垂直于输出端并能够周向转动，所述机械手组件包括架体（74）以及分别设置在架体（74）两端的第一抓取工装（72）和第二抓取工装（71），所述第一抓取工装（72）用于抓取动模（61）型腔内的注射硫化成型橡胶轴套组合件以及定模（62）的型腔内的料头；所述第二抓取工装（71）用于抓取轴套以及环形圆片并将其放置于动模（61）型腔内的放置孔位中；第一抓取工装（72）和第二抓取工装（71）通过转动以切换伸入定模（62）和动模（61）之间抓取放置运动；

递送机构，为递送车（8）；装满轴套的第一骨架排盘以及装满环形圆片的第二骨架排盘通过递送机构运输至橡胶轴套组合件取料机构（7）处；

注射硫化机（6），用于注射硫化成型橡胶轴套组合件，包括用于注射硫化成型橡胶轴套组合件，包括机箱以及设置于机箱内的模具，所述模具包括定模（62）以及动模（61），所述机箱内设有驱动部件，所述驱动部件连接于动模（61）并驱动动模（61）与定模（62）自动合模或脱模；所述定模（62）的型腔内设有多个注射流道（621），所述动模（61）的型腔内设有多个用于放置轴套组合件的放置孔位，合模时，每个注塑流道对应一放置孔位；

所述轴套抓取机械手包括四轴机械臂（2）以及设置在四轴机械臂（2）输出端上的抓取机械手；所述抓取机械手包括抓取架（11）以及多个活动设置在抓取架（11）的横梁杆（111）上的第一卡爪（10），所述第一卡爪（10）包括轴杆（102） 以及位于轴杆（102） 的底端两侧设有两个弹性凸部，两个弹性凸部相对轴杆（102） 能够伸缩；相邻第一卡爪（10）之间能够自由调整其间距，该间距依据第一骨架排盘的装载孔位之间距离来确定；

所述第一抓取工装（72）包括第一抓取部以及第二抓取部，所述第一抓取部与第二抓取部的设置位置相反，所述第一抓取部设置在架体（74）底部，所述第一抓取部用于抓取动模（61）型腔内的成型橡胶轴套组合件；第二抓取部设置在架体（74）顶部，第二抓取部用于抓取定模（62）型腔内的料头；

所述第一抓取部包括多个第二卡爪，所述第二卡爪能够伸入轴套的内孔，第二卡爪包括轴杆（102） 以及位于轴杆（102） 的底端两侧设有两个弹性凸部，两个弹性凸部相对轴杆（102） 能够伸缩；所述弹性凸部与轴套相抵，进而抓取成型橡胶轴套组合件；

所述第二抓取部包括第一夹板（721）、第二夹板（722）以及驱动器，所述驱动器连接于第二夹板（722）的一侧相连并能够驱动第二夹板（722）相对第一夹板（721）能够平移，所述第一夹板（721）上设有多个取料通孔（7211），所述第二夹板（722）位于第一夹板（721）和架体（74）之间，所述第二夹板（722）上设有多个与取料通孔（7211）对应的夹持通孔（7221）；夹持通孔（7221）与取料通孔（7211）相互重叠部分作为夹持料头的错位夹取腔；

所述第二抓取工装（71）包括多个第三卡爪，以及每个第三卡爪的两侧分别对称设置有两个吸盘（711），两个吸盘（711）之间的距离大于环形圆片的内孔径且小于环形圆片的外直径；第三卡爪包括轴杆（102） 以及位于轴杆（102） 的底端两侧设有两个弹性凸部，两个弹性凸部相对轴杆（102） 能够伸缩。

2.一种橡胶轴套组合件注射硫化成型系统的使用方法，采用如权利要求1所述的橡胶轴套组合件注射硫化成型系统，其特征在于，包括：

步骤1：将放置在轴套堆料箱的轴套按站立状态放置在输送带（5）上，以输送轴套；

步骤2：抓取机械手通过四轴机械臂（2）的驱动，将一次抓取四个位于输送带（5）上的轴套，抓取成功后，再次通过四轴机械臂（2）的驱动，将抓取机械手带着轴套回移至骨架排盘的上方，将轴套放入第一骨架排盘相应的装载孔位内；

步骤3：将装满轴套的第一骨架排盘（3）以及装满环形圆片的第二骨架排盘（9）从工作台（4）上取出，搬入递送车（8）内叠放保存，当递送车（8）内装载满骨架排盘后，推动递送车（8）到橡胶轴套组合件取料机构（7）处，以待橡胶轴套组合件取料机构（7）抓取；

步骤4：机械手组件在三轴移动架的驱动下移，第二抓取工装（71）接近第二骨架排盘（9），吸盘（711）并对环形圆片进行吸取，然后使得第二抓取工装（71）移动接近至第一骨架排盘（3），第三卡爪从轴套的内径孔端部穿入，进行抓取轴套；抓取完毕后，上移，转动180°，第二抓取工装（71）朝向所述注射硫化机（6）的模具，平移，第二抓取工装（71）伸入定模（62）与动模（61）之间，下移，第二抓取工装（71）接近动模（61）型腔，并将轴套以及环形圆片放置到动模（61）型腔内的放置孔位中；上移，回退，第二抓取工装（71）撤出注射硫化机（6），并逆转180°，进行下一次抓取环形圆片以及轴套操作；

步骤5：注射硫化机（6）进行合模、注射橡胶材料、硫化、最后开模；与此同时，三轴移动架在步骤4进行逆转180°后，第一抓取工装（72）重新朝向所述注射硫化机（6）的模具，移动臂（73）平移，将第一抓取工装（72）移动伸入至模具内，下移，第一抓取部的第二卡爪伸入轴套的内径孔内，并相抵抓取轴套，上行，将成型橡胶轴套组合件从动模（61）型腔内取出；

步骤6：取出成型橡胶轴套组合件后，所述第一抓取工装（72）继续上行，上行至定模（62）型腔内的料头插入取料通孔（7211）与夹持通孔（7221）中；开启气缸，平移第二夹板（722），夹持住料头，下移第二抓取部，将料头从注射流道（621）内取出，平移，将第一抓取工装（72）移出注射硫化机（6），最后放料保存；

步骤7：重复步骤4至步骤6，以批量自行制备成型橡胶轴套组合件。

3.根据权利要求2所述的使用方法，其特征在于，步骤2包括：步骤2.1：在执行四轴机械臂（2）的驱动抓取机械手移动和抓取前，四轴机械臂（2）的输出端上的气缸驱动抬升柱（12）的上行或下移，并通过多级连杆的联动，基于第一骨架排盘的装载孔位的间距，进而调整相邻间卡爪的间距；

所述抓取架（11）上的横梁杆（111）上活动设置有四个第一卡爪（10），所述抓取架（11）的顶部设有一抬升柱（12），四个第一卡爪（10）的同一侧铰接有两个多级连杆，所述多级连杆包括第一连杆（13）以及第二连杆（14），所述第一连杆（13）长于第二连杆（14），所述第二连杆（14）的一端铰接于相对外侧的一第一卡爪（10）侧部，所述第一连杆（13）的中部铰接于相邻的第一卡爪（10）上，所述第一连杆（13）的一端铰接于第二连杆（14）的另一端上，所述第一连杆（13）的另一端铰接于抬升柱（12）上，其余对称的两个第一卡爪（10）也采用相同方式以及相同结构的多级连杆进行连接；当抬升柱（12）向上抬升时，四个第一卡爪（10）在多级连杆的联动下，实现间距的收缩；当抬升柱（12）向下回落时，四个第一卡爪（10）在多级连杆的联动下，实现间距的展开，进而实现第一卡爪（10）联动调节间距的过程，抬升柱（12）的顶端与一驱动气缸相连，进而驱动抬升柱（12）的上升或回落。

4.根据权利要求3所述的使用方法，其特征在于，步骤2还包括：步骤2.2：在抓取过程中，气缸带动驱动杆（103）下压，将两个锁球（101）挤压凸出于通孔外部，将两个锁球（101）与轴套相抵抓取；在放置过程中，气缸带动驱动杆（103）上移，两个锁球（101）回缩至通孔内，轴套以自身重力落入第一骨架排盘的装载孔位内；

所述轴杆（102）为空心结构，所述轴杆（102）底端相对两侧的杆身上设有两个通孔，所述轴杆（102）内部设有两个锁球（101），所述锁球（101）至少其部分位于通孔内，所述轴杆（102）内设有一驱动杆（103），所述驱动杆（103）的一端两侧呈倾斜面（1021），并卡设在两个锁球（101）之间，所述驱动杆（103）的另一端与气缸相连，当气缸带动驱动杆（103）下移，驱动杆（103）将两个锁球（101）向外挤压，锁球（101）部分形变露出于通孔外部形成上述弹性凸部；当驱动杆（103）上行后，两个锁球（101）向内回缩。

5.根据权利要求3所述的使用方法，其特征在于，步骤4进一步包括：步骤4.1：当吸盘（711）吸取位于最顶部的环形圆片后，上移至第一片环形圆片进入第一圆形段（91）时，并朝具有台阶壁面（93）的内壁平移，在台阶壁面（93）的推动下，使得其余被吸上的环形圆片回落至第二圆形段（92）内；

所述第二骨架排盘（9）的装载孔位的内壁孔包括第一圆形段（91）和第二圆形段（92），第一圆形段（91）的轴心与第二圆形段（92）的轴心不处于同一直线上，位于第二圆形段（92）的一侧轴壁相对位于第一圆形段（91）的轴壁向内抬升凸起，其凸起部分的轴壁顶面与第一圆形段（91）的轴壁间形成台阶壁面（93），所述第二圆形段（92）的内径与环形圆片的外直径相适配，第二圆形段内用于叠放环形圆片，所述第一圆形段（91）的内径大于第二圆形段（92）的内径。