CN218366108U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机械手，包括机械手主体、用于取放用于模内注塑的第一配件的第一配件取放机构、用于取放用于模内注塑且不同于所述第一配件的第二配件的第二配件取放机构、以及用于取放模内注塑形成的成品的成品取放机构；所述第一配件取放机构、所述第二配件取放机构、以及所述成品取放机构都装设在所述机械手主体上。这样用同一个机械手代替现有技术中用于在模内注塑工艺中取放各种配件及成品的多个不同种类的机械手，有效地节省了制造成本，也明显地减少了机械手占用的空间。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型属于模内注塑工艺技术领域，特别是涉及一种用于在模内注塑工艺制程中转移配件和成品的机械手。

背景技术

在模内注塑工艺的制程中，在注塑之前需要将多种配件例如螺母、铝压铸件等等分别放入注塑模具中的特定位置，待完成注塑后再将成品取出。这些放入和取出的操作都需要使用机械手来完成。在现有技术中，放入每一种配件及取出成品通常都必须通过专用种类的机械手来进行，导致产线上需要设置较多工位来安装多种类型的机械手，会增加制造成本且占用较多空间。

因此，有必要提供一种更加适用于模内注塑工艺的机械手，以解决现有技术中存在的上述问题。

实用新型内容

基于现有技术中的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种机械手，所述机械手包括机械手主体、用于取放用于模内注塑的第一配件的第一配件取放机构、用于取放用于模内注塑且不同于所述第一配件的第二配件的第二配件取放机构、以及用于取放模内注塑形成的成品的成品取放机构；所述第一配件取放机构、所述第二配件取放机构、以及所述成品取放机构都装设在所述机械手主体上。

优选地，所述机械手主体包括主体板，所述第一配件取放机构装设于所述主体板的一侧，所述第二配件取放机构和所述成品取放机构装设于所述主体板的与装设有所述第一配件取放机构的一侧相反的另一侧。

优选地，所述主体板为平板状且包括基部段、主体段和延伸段；所述基部段、主体段和延伸段均为直条形板段，所述基部段连接在所述主体段一侧的中部并且与所述主体段相互垂直，所述延伸段的数量为两个，都形成在所述主体段的与连接有所述基部段的一侧相反的另一侧，且所述两个延伸段都与所述基部段垂直并相互平行地延伸。

优选地，所述机械手主体还包括用于将所述机械手安装到工位上的基部安装板、以及加固架；所述基部安装板与所述基部段相互垂直地连接在所述基部段的末端；所述加固架同时连接所述基部安装板、所述基部段和所述主体段。

优选地，所述机械手主体还包括第一悬挂板、第二悬挂板和垫板，所述第一悬挂板和所述第二悬挂板都装设在所述主体板的同一侧，所述垫板装设在所述主体板的与装设有所述第一悬挂板和所述第二悬挂板的一侧相反的另一侧；所述第一配件取放机构装设在所述垫板上，所述第二配件取放机构装设在所述第一悬挂板上，所述成品取放机构装设在所述第二悬挂板上。

优选地，所述第一配件取放机构包括定位套、顶杆、推板、真空吸具、气缸及滑动定位机构；所述定位套用于容纳所述第一配件；所述真空吸具与所述定位套连通，用于吸附所述第一配件；所述第一配件取放气缸与所述推板及顶杆依次传动连接，用于推动所述推板及所述顶杆移动以将所述定位套中的第一配件顶出；所述定位套、顶杆、推板、真空吸具、第一配件取放气缸都通过所述滑动定位机构可滑动地安装到所述垫板上。

优选地，所述第二配件取放机构包括第二配件取放台、第二配件定位柱及第二配件吸盘；所述第二配件取放台与所述第一悬挂板连接，所述第二配件定位柱和所述第二配件吸盘装设在所述第二配件取放台上，所述第二配件吸盘用于吸附所述第二配件，所述第二配件定位柱用于在取放所述第二配件时进行定位。

优选地，所述成品取放机构包括装设在所述第二悬挂板上的用于吸附所述成品的成品吸盘。

优选地，所述机械手主体还包括用于定位的导柱，所述导柱与所述主体板垂直地装设在所述主体板上。

优选地，所述第一配件取放机构为用于取放螺母的取放机构，所述第二配件取放机构为用于取放铝压铸件的取放机构，所述成品取放机构为用于取放模内注塑成品的取放机构。

相比于现有技术，本申请的上述较佳实施方式提供的机械手将模内注塑所需的多种配件的取放机构，例如螺母取放机构和铝压铸件取放机构，以及模内注塑形成的成品取放机构整合在同一个机械手中，使用同一个机械手就可以在进行模内注塑之前实现多种配件的自动取放，以及在完成模内注塑之后实现成品的自动取放。这样就能够用同一个机械手代替现有技术中用于在模内注塑工艺中取放各种配件及成品的多个不同种类的机械手，有效地节省了制造成本，也明显地减少了机械手占用的空间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本申请的一个较佳实施方式提供的机械手的结构示意图。

图2是图1中A部分的放大示意图。

图3是图1所示的机械手在另一视角下的结构示意图。

图4是图3中B部分的放大示意图。

图5是使用图1所示的机械手拿取螺母、铝压铸件和成品的示意图。

图6是图5中C部分的放大示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本实用新型的特定实施例进行详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的描述，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2、图3及图4，本申请的一个较佳实施方式提供一种机械手，其适用于在模内注塑工艺制程中转移配件和成品。所述机械手包括机械手主体1以及装设在机械手主体1上的第一配件取放机构2、第二配件取放机构3和成品取放机构4。第一配件取放机构2和第二配件取放机构3用于在注塑工序之前取放不同种类的配件，以将这些配件放入注塑模具中的特定位置，本实施方式中第一配件取放机构2用于取放螺母，第二配件取放机构3用于取放铝压铸件，当然在其他实施方式中第一配件取放机构2和第二配件取放机构3也用于取放其他种类的配件。成品取放机构4用于在注塑工序完成后将成品从模具中取出并进行转移。

机械手主体1包括主体板11、基部安装板12、加固架13、第一悬挂板14、第一连接柱15、第二悬挂板16、第二连接柱17、垫板18及导柱19。其中主体板11整体为平板状，包括基部段111、主体段112和延伸段113。所述基部段111、主体段112和延伸段113均为直条形板段，且基部端111和延伸段113分别连接在主体段112的相对两侧。具体如图1及图3所示，基部段111连接在主体段112一侧的中部并且与主体段112相互垂直；而延伸段113的数量为两个，都连接在主体段112的与连接有基部段111的一侧相反的另一侧，分别布置在主体段112的该侧上接近两端的位置，且两个延伸段113都与基部段111垂直并相互平行地延伸，使得主体板11整体形状呈现为基部段111为“叉柄”，以两个延伸段113为“叉齿”的叉状。

所述基部安装板12优选为和基部段111宽度相同的平板，与基部段111相互垂直地连接在基部段111的末端一侧；基部安装板12上可以依照现有技术开设有用于机械连接和电性连接的多种连接孔，所述机械手可以通过基部安装板12安装到所需工位上。所述加固架13是同时连接基部安装板12、基部段111和主体段112的支架，优选地同时连接于基部安装板12内侧边缘和基部段111的与基部安装板12连接的一侧的边缘，同时还横贯主体段112的中部并与其连接，这样能够将基部安装板12、基部段111和主体段112稳固地连接在一起并提供支撑。进一步地，所述加固架13数量可以为多个。

第一悬挂板14及第二悬挂板16都和基部安装板12及加固架13设置在主体板11的同一侧。在本实施方式中，第一悬挂板14的形状优选为“工”字形平板，第二悬挂板16的形状优选为结构板，当然在其他实施方式中根据具体应用环境也可选用其他形状。第一连接柱15连接在第一悬挂板14和主体板11的主体段112之间，从而将第一悬挂板14连接在主体板11上。第二连接柱17连接在第二悬挂板16和主体板11的延伸段113之间，从而将第二悬挂板16连接在主体板11上。本实施方式中，第一悬挂板14、第一连接柱15、第二悬挂板16、第二连接柱17的数量优选均为多个，第一悬挂板14用于安装第二配件取放机构3，第二悬挂板16用于安装成品取放机构4。垫板18则安装在主体段112的与装设有第一悬挂板14及第二悬挂板16的一侧相反的另一侧，与主体段112平行地固定在主体段112上，优选地紧贴主体段112的表面。垫板18的形状优选为“T”形平板，由垫板主体和垫板凸出部组成，所述垫板主体和垫板凸出部均为直条状，垫板凸出部的一端连接在垫板主体中部，且垫板凸出部与垫板主体相互垂直。垫板18的数量优选为多个，用于安装第一配件取放机构2。导柱19的数量优选为多个，与主体板11垂直地装设在主体板11的多个位置，用于在工作时对机械手的位置和姿态进行定位。在本实施方式中，所述导柱19优选地设置在每个第一悬挂板14的四个凸出部分的端部、以及每个垫板18的垫板主体的两端。

第一配件取放机构2数量优选为多个，每个第一配件取放机构2安装在一个垫板18上，优选地安装在该垫板18的垫板凸出部上。每个第一配件取放机构2包括定位套21、顶杆22、推板23、真空吸具24、第一配件取放气缸25及滑动定位机构26。其中定位套21的形状及尺寸与模内注塑使用的螺母对应，可用于在转移螺母的过程中暂时容纳螺母。真空吸具24与定位套21连通，当定位套21内装有螺母时可以通过真空吸取方式吸附螺母以防止其掉落。第一配件取放气缸25与推板23及顶杆22依次传动连接，且顶杆22端部对准定位套21后端，第一配件取放气缸25充气时能够推动推板23及顶杆22移动，控制顶杆22将定位套21中的螺母顶出。定位套21、顶杆22、推板23、真空吸具24、第一配件取放气缸25都通过滑动定位机构26可滑动地安装到垫板18上，使得定位套21、顶杆22、推板23、真空吸具24、第一配件取放气缸25可以沿着平行于主体板1表面的方向滑动，以在工作过程中进行必要的位置调整。

第二配件取放机构3数量优选为多个，每个第二配件取放机构3安装在一个第一悬挂板14上，优选地包括第二配件取放台31、第二配件定位柱32及第二配件吸盘33。第二配件取放台31的形状优选为长方形台体，由两块相互平行并通过例如螺栓、铆钉等现有连接构件相互连接的矩形的结构板(图中未标号)构成，所述两块结构板都与第一悬挂板14平行，并且也通过例如螺栓、铆钉等现有连接构件与第一悬挂板14连接。第二配件定位柱32和第二配件吸盘33的数量优选均为多个，间隔地装设在第二配件取放台31的背向第一悬挂板14的表面上，其中第二配件吸盘33优选为真空吸具，用于在取放铝压铸件时吸附铝压铸件，第二配件定位柱32则用于在取放铝压铸件时与铝压铸件上形成的对位结构例如对位孔相互对准，以实现准确定位。进一步优选地，例如图4所示，第二配件定位柱32可以包括两种不同结构的定位柱，其中一种是仅用于定位的实心定位柱，另一种是内部设有第二配件吸盘33的空心定位柱；对应地，第二配件吸盘33也可以包括两类不同结构的吸盘，其中一种是未设置在空心定位柱内部的独立吸盘，另一种是设置在空心定位柱内部的隐藏吸盘。在进一步优选的实施方式中，第二配件取放机构3还可以包括设置在第二配件取放台31的两块结构板之间的第二配件取放气缸(图中未示出)，用于调节两块结构板之间的距离，使得第二配件定位柱32和第二配件吸盘33相对于主体板11能够进行垂直的伸缩。

成品取放机构4包括设置在第二悬挂板16上的成品吸盘41，所述成品吸盘41优选为真空吸具，数量优选为多个，间隔地设置在第二悬挂板16的背向主体板11的一面，用于在取放成品时吸附成品。在进一步优选的实施方式中，成品取放机构4还可以包括设置在主体板11和第二悬挂板16之间的成品取放气缸(图中未示出)，用于调节第二悬挂板16和主体板11之间的距离，使得成品吸盘41相对于主体板11能够进行垂直的伸缩。

请参阅图5及图6，在使用上述机械手时，首先将其通过基部安装板12安装到模内注塑产线的预定工位上，并将其中的真空吸具24、第一配件取放气缸25、第二配件吸盘33及成品吸盘41都与工位上的对应管线连接，让使用者能够通过对工位发出指令而控制机械手的主体板11移动及旋转，控制第一配件取放气缸25伸缩、以及控制真空吸具24、第二配件吸盘33及成品吸盘41吸取和释放。所述机械手的具体安装方式和控制方法、以及真空吸具24、第一配件取放气缸25、第二配件吸盘33及成品吸盘41的具体连接方式和控制方法都可以参照现有技术，此处无需赘述。

之后，当模内注塑所需的配件，例如本实施方式所使用的螺母和铝压铸件在预设的待取放位置上料完成后，即可通过例如PLC控制器等现有技术手段控制所述机械手移动到螺母所在的料台上；此时通过导柱19进行辅助定位以控制第一配件取放机构2对准螺母，并利用滑动定位机构26微调第一配件取放机构2的整体位置，使定位套21精确地套住螺母，然后控制真空吸具24将定位套21内的螺母吸附住，从而将螺母固定到第一配件取放机构2中。而后，控制机械手旋转以翻转过来，并控制机械手移动到铝压铸件所在的料台上；此时通过导柱19进行辅助定位以控制第二配件取放机构3对准铝压铸件，并通过第二配件定位柱32在第二配件取放台31和铝压铸件之间进行精确定位，使得第二配件吸盘33都对准铝压铸件上预设的吸附位置，然后控制第二配件吸盘33吸附铝压铸件，从而将铝压铸件固定到第二配件取放机构3中。特别地，在进一步优选的实施方式中，在上述控制第二配件吸盘33吸附铝压铸件的操作之前，还可以通过上述第二配件取放气缸驱动第二配件取放台31外侧的结构板进一步接近铝压铸件，以缩短第二配件吸盘33与铝压铸件之间的距离，提高吸取成功率。

按照上述方法将螺母和铝压铸件都固定到机械手上之后，即可控制机械手移动到注塑模具内，首先利用导柱19进行辅助定位，将铝压铸件和注塑模具内与之对应的安放位置对准，然后控制第二配件吸盘33释放铝压铸件，从而将铝压铸件放入注塑模具内对应的安放位置。特别地，在进一步优选的实施方式中，在释放铝压铸件之前，还可以通过上述第二配件取放气缸驱动第二配件取放台31外侧的结构板进一步接近铝压铸件的对应安放位置，以提高安放的精度。之后，再次利用导柱19进行辅助定位，将螺母和注塑模具内与之对应的安放位置对准，然后控制滑动定位机构26调节第一配件取放机构2的整体位置，使定位套21及其中的螺母对准注塑模具内的对应安放位置，控制真空吸具24停止对螺母的吸附，再控制第一配件取放气缸25推动推板23和顶杆22，利用顶杆22将螺母顶入注塑模具内的对应安放位置。之后，控制机械手从注塑模具内退出，即可按照现有方法对注塑模具内的螺母和铝压铸件进行模内注塑处理，形成包含有所述螺母和铝压铸件的成品。依照上述操作方法不断循环，所述机械手即可连续实现对多个螺母和铝压铸件的自动取放操作。

当模内注塑的成品完成后，可以打开模具，控制所述机械手进入模具内，利用导柱19进行辅助定位，将成品取放机构4和模具内的成品对准，然后控制成品吸盘41吸附成品，将成品固定到机械手上，再控制机械手带着成品从模具内移出，将成品转移到预定的存放位置后再控制成品吸盘41释放成品，即可完成对成品的自动转移。特别地，在进一步优选的实施方式中，在对成品进行吸取之前，还可以通过成品取放气缸调节第二悬挂板16以及其上的成品取放机构4进一步接近成品以提高吸取成功率；在将成品放到存放位置之前，也可以通过成品取放气缸控制成品取放机构4带动成品进一步接近存放位置以提高安放的精度。依照上述操作方法不断循环，所述机械手即可连续实现对多个成品的自动取放操作。

本申请的上述较佳实施方式提供的机械手将模内注塑所需的多种配件的取放机构，例如螺母取放机构和铝压铸件取放机构，以及模内注塑形成的成品取放机构整合在同一个机械手中，使用同一个机械手就可以在进行模内注塑之前实现多种配件的自动取放，以及在完成模内注塑之后实现成品的自动取放。这样就能够用同一个机械手代替现有技术中用于在模内注塑工艺中取放各种配件及成品的多个不同种类的机械手，有效地节省了制造成本，也明显地减少了机械手占用的空间。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所附的权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括机械手主体、用于取放用于模内注塑的第一配件的第一配件取放机构、用于取放用于模内注塑且不同于所述第一配件的第二配件的第二配件取放机构、以及用于取放模内注塑形成的成品的成品取放机构；所述第一配件取放机构、所述第二配件取放机构、以及所述成品取放机构都装设在所述机械手主体上。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手主体包括主体板，所述第一配件取放机构装设于所述主体板的一侧，所述第二配件取放机构和所述成品取放机构装设于所述主体板的与装设有所述第一配件取放机构的一侧相反的另一侧。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述主体板为平板状且包括基部段、主体段和延伸段；所述基部段、主体段和延伸段均为直条形板段，所述基部段连接在所述主体段一侧的中部并且与所述主体段相互垂直，所述延伸段的数量为两个，都形成在所述主体段的与连接有所述基部段的一侧相反的另一侧，且所述两个延伸段都与所述基部段垂直并相互平行地延伸。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述机械手主体还包括用于将所述机械手安装到工位上的基部安装板、以及加固架；所述基部安装板与所述基部段相互垂直地连接在所述基部段的末端；所述加固架同时连接所述基部安装板、所述基部段和所述主体段。

5.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述机械手主体还包括第一悬挂板、第二悬挂板和垫板，所述第一悬挂板和所述第二悬挂板都装设在所述主体板的同一侧，所述垫板装设在所述主体板的与装设有所述第一悬挂板和所述第二悬挂板的一侧相反的另一侧；所述第一配件取放机构装设在所述垫板上，所述第二配件取放机构装设在所述第一悬挂板上，所述成品取放机构装设在所述第二悬挂板上。

6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第一配件取放机构包括定位套、顶杆、推板、真空吸具、气缸及滑动定位机构；所述定位套用于容纳所述第一配件；所述真空吸具与所述定位套连通，用于吸附所述第一配件；所述第一配件取放气缸与所述推板及顶杆依次传动连接，用于推动所述推板及所述顶杆移动以将所述定位套中的第一配件顶出；所述定位套、顶杆、推板、真空吸具、第一配件取放气缸都通过所述滑动定位机构可滑动地安装到所述垫板上。

7.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第二配件取放机构包括第二配件取放台、第二配件定位柱及第二配件吸盘；所述第二配件取放台与所述第一悬挂板连接，所述第二配件定位柱和所述第二配件吸盘装设在所述第二配件取放台上，所述第二配件吸盘用于吸附所述第二配件，所述第二配件定位柱用于在取放所述第二配件时进行定位。

8.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述成品取放机构包括装设在所述第二悬挂板上的用于吸附所述成品的成品吸盘。

9.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手主体还包括用于定位的导柱，所述导柱与所述主体板垂直地装设在所述主体板上。

10.如权利要求1-9中的任一项所述的机械手，其特征在于，所述第一配件取放机构为用于取放螺母的取放机构，所述第二配件取放机构为用于取放铝压铸件的取放机构，所述成品取放机构为用于取放模内注塑成品的取放机构。

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