CN111391227A - 注塑机的自动上下料系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种注塑机的自动上下料系统，包括注塑机、多轴机器人、镶件供料机构、空盘供料机构、满盘升降机构和控制系统，所述控制系统分别与注塑机、多轴机器人、镶件供料机构、空盘供料机构以及满盘升降机构连接，用于控制注塑机、多轴机器人、镶件供料机构、空盘供料机构以及满盘升降机构；所述多轴机器人的末端至少设置有用于将空盘从空盘供料机构吸取到满盘升降机构的空盘吸嘴、用于将镶件从镶件供料机构夹取到注塑机的镶件料夹，以及用于将成品从注塑机夹取到满盘升降机构处的空盘上的成品料夹。本发明实现利用机器人代替人工完成上料和下料操作，降低了人工劳动强度，提高了产品的生产效率，降低了企业生产成本。

Description

注塑机的自动上下料系统
技术领域
本发明属于注塑生产设备技术领域，具体涉及一种注塑机的自动上下料系统。
背景技术
在生产由镶件和塑胶两种材料组成的零件时，通常需要用到注塑机，以将镶件放入到注塑模具中，待注塑成型后打开注塑模具，再将已经固化的产品取出放到料盘进行包装存放。
目前传统的生产过程通过人工将镶件放入至注塑模具内，注塑完结后也需要通过人工将注塑产品取出，人工摆放到料盘内包装存放，当注塑工件较多时，重复取料和放料动作次数多，而使该工序的劳动强度较大且效率较低，而造成生产周期长、成本高等缺点。
发明内容
本发明针对现有技术存在之缺失，提供一种注塑机的自动上下料系统，其能降低人工劳动强度，提高生产效率，降低企业生产成本。
为实现上述目的，本发明采用如下之技术方案：
一种注塑机的自动上下料系统，包括注塑机、多轴机器人、镶件供料机构、空盘供料机构、满盘升降机构和控制系统，所述控制系统分别与注塑机、多轴机器人、镶件供料机构、空盘供料机构以及满盘升降机构连接，用于控制注塑机、多轴机器人、镶件供料机构、空盘供料机构以及满盘升降机构；所述多轴机器人的末端至少设置有用于将空盘从空盘供料机构吸取到满盘升降机构的空盘吸嘴、用于将镶件从镶件供料机构夹取到注塑机的镶件料夹，以及用于将成品从注塑机夹取到满盘升降机构处的空盘上的成品料夹。
作为一种优选方案，所述多轴机器人的末端设有料夹安装板，所述镶件料夹、空盘吸嘴和成品料夹均设于料夹安装板上，并且所述镶件料夹和成品料夹的夹持端均位于料夹安装板的下侧，所述空盘吸嘴的伸出端位于料夹安装板的右侧。
作为一种优选方案，所述多轴机器人的末端还设置有用于将水口料从注塑机取出的水口料夹，所述料夹安装板上设有供水口料穿出的通孔，所述通孔贯穿料夹安装板的上下表面，所述水口料夹和成品料夹分别位于通孔的上下两端，所述多轴机器人的一侧设有水口流出通道，所述水口流出通道的上端设有水口流入口，所述水口流出通道的下端设有水口回收箱。
作为一种优选方案，所述镶件供料机构包括镶件供料座和设于镶件供料座上的镶件供料转盘以及驱动镶件供料转盘转动的镶件供料驱动组件，所述镶件供料转盘上设有至少两根镶件料杆，所述镶件供料转盘的一侧设有用于使套装在镶件料杆上的镶件沿镶件料杆向上推送的镶件抬料组件。
作为一种优选方案，所述镶件料杆上套装有用于承托镶件的托料块，所述托料块具有向外伸出的延伸部，所述镶件抬料组件包括抬料模组和由抬料模组驱动上下活动的抬料座，所述抬料座设有与延伸部对应的抬料部，工作时，所述抬料部托于延伸部的下方。
作为一种优选方案，所述空盘供料机构包括用于放置空盘的空盘料架和空盘供料驱动组件，所述空盘供料驱动组件包括空盘供料电机和空盘供料模组，所述空盘料架与空盘供料模组连接，并可由空盘供料电机控制沿空盘供料模组上下活动。
作为一种优选方案，所述满盘升降机构包括满盘料架和满盘升降驱动组件，所述满盘升降驱动组件包括满盘升降电机和满盘升降模组，所述满盘料架与满盘升降模组连接，并可由满盘升降电机控制沿满盘升降模组上下活动，所述满盘料架的下方设有满盘堆垛平台。
作为一种优选方案，所述满盘料架包括料框和设于料框上的托盘组件，所述料框的内侧形成与空盘适配的容置空间，所述托盘组件包括第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、第四摆杆，以及控制第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、第四摆杆向容置空间的内侧摆动的第一托盘气缸和第二托盘气缸，所述第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆和第四摆杆分别与料框转动连接，所述第一托盘气缸的缸体和活动杆分别与第一摆杆和第二摆杆活动连接，所述第二托盘气缸的缸体和活动杆分别与第三摆杆和第四摆杆活动连接。
作为一种优选方案，所述第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆和第四摆杆均呈L形。
作为一种优选方案，所述注塑机为立式注塑机或卧式注塑机。
本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，通过设置镶件供料机构、空盘供料机构和满盘升降机构，利用多轴机器人完成镶件的上料和成品的下料摆盘，从而利用机器人代替人工完成上料和下料操作，降低人工劳动强度，提高产品的生产效率，降低企业生产成本。
为更清楚地阐述本发明的结构特征、技术手段及其所达到的具体目的和功能，下面结合附图与具体实施例来对本发明作进一步详细说明：
附图说明
图1是本发明之实施例的组装结构图；
图2是本发明之实施例的多轴机器人的结构示意图；
图3是图2中A处的放大示意图；
图4是本发明之实施例的镶件供料机构的结构示意图；
图5是本发明之实施例的空盘供料机构的结构示意图；
图6是本发明之实施例的满盘升降机构的结构示意图；
图7是本发明之实施例的满盘升降机构的摆杆摆动状态示意图。
附图标识说明：
10、注塑机 11、水口流出通道 12、水口流入口
13、水口回收箱 14、满盘堆垛平台 20、多轴机器人
21、料夹安装板 22、空盘吸嘴 23、镶件料夹
24、成品料夹 25、水口料夹 26、通孔
30、镶件供料机构 31、镶件供料座 32、镶件供料转盘
33、镶件供料驱动电机 34、凸轮分割器 35、抬料模组
36、镶件料杆 37、托料块 38、抬料座
40、空盘供料机构 41、空盘料架 42、空盘供料电机
43、空盘供料模组 44、空盘供料滑座 50、满盘升降机构
51、满盘升降电机 52、满盘升降模组 53、料框
54、第一摆杆 55、第二摆杆 56、第三摆杆
57、第四摆杆 58、第一托盘气缸 59、第二托盘气缸
60、镶件。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1所示，一种注塑机的自动上下料系统，包括注塑机10、多轴机器人20、镶件供料机构30、空盘供料机构40、满盘升降机构50和控制系统，所述控制系统分别与注塑机10、多轴机器人20、镶件供料机构30、空盘供料机构40以及满盘升降机构50连接，用于控制注塑机10、多轴机器人20、镶件供料机构30、空盘供料机构40以及满盘升降机构50。
如图2和图3所示，所述多轴机器人20的末端设置有用于将空盘从空盘供料机构40吸取到满盘升降机构50的空盘吸嘴22、用于将镶件从镶件供料机构30夹取到注塑机10的镶件料夹23、用于将水口料从注塑机10取出的水口料夹25，以及用于将成品从注塑机10夹取到满盘升降机构50处的空盘上的成品料夹24。所述多轴机器人20的末端设有料夹安装板21，所述镶件料夹23、空盘吸嘴22和成品料夹24均设于料夹安装板21上，并且所述镶件料夹23和成品料夹24的夹持端均位于料夹安装板21的下侧，所述空盘吸嘴22的伸出端位于料夹安装板21的右侧。所述料夹安装板21上设有供水口料穿出的通孔26，所述通孔26贯穿料夹安装板21的上下表面，所述水口料夹25和成品料夹24分别位于通孔26的上下两端，所述多轴机器人20的一侧设有水口流出通道11，所述水口流出通道11的上端设有水口流入口12，所述水口流出通道11的下端设有水口回收箱13，注塑机10开模时产品与水口料分离，多轴机器人20利用水口料夹24和成品料夹25分别夹取水口料和成品，水口料夹24打开时，水口料穿过通孔26后从环形的成品中间穿过落入水口注入口12，然后通过水口流出通道11进入水口回收箱13。本发明中，所述空盘吸嘴22为吸盘，所述吸盘共设有三个。
如图4所示，所述镶件供料机构30包括镶件供料座31和设于镶件供料座31上的镶件供料转盘32以及驱动镶件供料转盘32转动的镶件供料驱动组件，所述镶件供料转盘32上设有至少两根镶件料杆36，所述镶件供料转盘32的一侧设有用于使套装在镶件料杆36上的镶件60沿镶件料杆36向上推送的镶件抬料组件。所述镶件料杆36上套装有用于承托镶件60的托料块37，所述托料块37具有向外伸出的延伸部，所述镶件抬料组件包括抬料模组35和由抬料模组35驱动上下活动的抬料座38，所述抬料座38设有与延伸部对应的抬料部，工作时，所述抬料部托于延伸部的下方。本发明中，所述镶件料杆36共设有六根，所述镶件供料驱动组件包括镶件供料驱动电机33和凸轮分割器34，所述镶件供料驱动电机33通过凸轮分割器34驱动镶件供料转盘32转动。工作时通过人工将镶件60套装在镶件料杆36上，当镶件60随镶件供料转盘32转动到镶件抬料组件处时，抬料模组35驱动抬料座38向上移动，使抬料部向上抬起托料块37的延伸部，从而使镶件料杆36上的镶件60逐个抬升，供镶件料夹23夹取。
如图5所示，所述空盘供料机构40包括用于放置空盘的空盘料架41和空盘供料驱动组件，所述空盘供料驱动组件包括空盘供料电机42和空盘供料模组43，所述空盘供料模组43上设有空盘供料滑座44，所述空盘料架41安装于空盘供料滑座44上，并可由空盘供料电机42控制沿空盘供料模组43上下活动。工作时，人工将叠好的空盘摆放到空盘料架41上，空盘料架41在空盘供料电机42和空盘供料模组43的控制下向上移动，从而方便空盘吸嘴22吸取到满盘升降机构50处。
如图6和图7所示，所述满盘升降机构50包括满盘料架和满盘升降驱动组件，所述满盘升降驱动组件包括满盘升降电机51和满盘升降模组52，所述满盘料架与满盘升降模组52连接，并可由满盘升降电机51控制沿满盘升降模组52上下活动，所述满盘料架的下方设有满盘堆垛平台14。
具体的，所述满盘料架包括料框53和设于料框53上的托盘组件，所述料框53的内侧形成与空盘适配的容置空间，所述托盘组件包括第一摆杆54、第二摆杆55、第三摆杆56、第四摆杆57，以及控制第一摆杆54、第二摆杆55、第三摆杆56、第四摆杆57向容置空间的内侧摆动的第一托盘气缸58和第二托盘气缸59，所述第一摆杆54、第二摆杆55、第三摆杆56和第四摆杆57分别与料框53转动连接，所述第一托盘气缸58的缸体和活动杆分别与第一摆杆54和第二摆杆55活动连接，所述第二托盘气缸59的缸体和活动杆分别与第三摆杆56和第四摆杆57活动连接。本发明中，所述第一摆杆54、第二摆杆55、第三摆杆56和第四摆杆57均呈L形。
工作时，当满盘料架由满盘升降驱动组件驱动上升到一定高度后，第一托盘气缸58和第二托盘气缸59控制第一摆杆54、第二摆杆55、第三摆杆56和第四摆杆57向容置空间的内侧摆动，当空盘放入容置空间后托空盘的下端，多轴机器人20利用成品料夹24从注塑机10取出成品依次摆放在空盘的料槽内，当空盘摆满成品后，满盘料架由满盘升降驱动组件驱动下降到一定高度后，第一托盘气缸58和第二托盘气缸59控制第一摆杆54、第二摆杆55、第三摆杆56和第四摆杆57向容置空间的外侧摆动，装载了成品的满盘从容置空间向下落到满盘堆垛平台14，从而实现满盘的堆垛，当堆垛到一定数量后由人工取走。
本发明中，所述注塑机10可以为立式注塑机10，也可以为卧式注塑机10。
综上所述，本发明通过设置镶件供料机构30、空盘供料机构40和满盘升降机构50，利用多轴机器人20完成镶件的上料和成品的下料摆盘，从而利用机器人代替人工完成上料和下料操作，降低人工劳动强度，提高产品的生产效率，降低企业生产成本。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，故凡是依据本发明的技术实际对以上实施例所作的任何修改、等同替换、改进等，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种注塑机的自动上下料系统，其特征在于，包括注塑机、多轴机器人、镶件供料机构、空盘供料机构、满盘升降机构和控制系统，所述控制系统分别与注塑机、多轴机器人、镶件供料机构、空盘供料机构以及满盘升降机构连接，用于控制注塑机、多轴机器人、镶件供料机构、空盘供料机构以及满盘升降机构；所述多轴机器人的末端至少设置有用于将空盘从空盘供料机构吸取到满盘升降机构的空盘吸嘴、用于将镶件从镶件供料机构夹取到注塑机的镶件料夹，以及用于将成品从注塑机夹取到满盘升降机构处的空盘上的成品料夹。
2.根据权利要求1所述的注塑机的自动上下料系统，其特征在于，所述多轴机器人的末端设有料夹安装板，所述镶件料夹、空盘吸嘴和成品料夹均设于料夹安装板上，并且所述镶件料夹和成品料夹的夹持端均位于料夹安装板的下侧，所述空盘吸嘴的伸出端位于料夹安装板的右侧。
3.根据权利要求2所述的注塑机的自动上下料系统，其特征在于，所述多轴机器人的末端还设置有用于将水口料从注塑机取出的水口料夹，所述料夹安装板上设有供水口料穿出的通孔，所述通孔贯穿料夹安装板的上下表面，所述水口料夹和成品料夹分别位于通孔的上下两端。
4.根据权利要求1所述的注塑机的自动上下料系统，其特征在于，所述镶件供料机构包括镶件供料座和设于镶件供料座上的镶件供料转盘以及驱动镶件供料转盘转动的镶件供料驱动组件，所述镶件供料转盘上设有至少两根镶件料杆，所述镶件供料转盘的一侧设有用于使套装在镶件料杆上的镶件沿镶件料杆向上推送的镶件抬料组件。
5.根据权利要求4所述的注塑机的自动上下料系统，其特征在于，所述镶件料杆上套装有用于承托镶件的托料块，所述托料块具有向外伸出的延伸部，所述镶件抬料组件包括抬料模组和由抬料模组驱动上下活动的抬料座，所述抬料座设有与延伸部对应的抬料部，工作时，所述抬料部托于延伸部的下方。
6.根据权利要求1所述的注塑机的自动上下料系统，其特征在于，所述空盘供料机构包括用于放置空盘的空盘料架和空盘供料驱动组件，所述空盘供料驱动组件包括空盘供料电机和空盘供料模组，所述空盘料架与空盘供料模组连接，并可由空盘供料电机控制沿空盘供料模组上下活动。
7.根据权利要求1所述的注塑机的自动上下料系统，其特征在于，所述满盘升降机构包括满盘料架和满盘升降驱动组件，所述满盘升降驱动组件包括满盘升降电机和满盘升降模组，所述满盘料架与满盘升降模组连接，并可由满盘升降电机控制沿满盘升降模组上下活动，所述满盘料架的下方设有满盘堆垛平台。
8.根据权利要求7所述的注塑机的自动上下料系统，其特征在于，所述满盘料架包括料框和设于料框上的托盘组件，所述料框的内侧形成与空盘适配的容置空间，所述托盘组件包括第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、第四摆杆，以及控制第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、第四摆杆向容置空间的内侧摆动的第一托盘气缸和第二托盘气缸，所述第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆和第四摆杆分别与料框转动连接，所述第一托盘气缸的缸体和活动杆分别与第一摆杆和第二摆杆活动连接，所述第二托盘气缸的缸体和活动杆分别与第三摆杆和第四摆杆活动连接。
9.根据权利要求8所述的注塑机的自动上下料系统，其特征在于，所述第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆和第四摆杆均呈L形。
10.根据权利要求1所述的注塑机的自动上下料系统，其特征在于，所述注塑机为立式注塑机或卧式注塑机。
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