CN220514586U - 全自动点胶设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动点胶设备，包括工作台、用于定位摆放有待点胶产品的载具的点胶定位机构、用于给点胶定位机构上定位的产品表点胶的点胶机、用于点胶后产品静置凝固的静置台、用于搬运载具实现对点胶机上下料的点胶搬运机械手、用于将静置后产品从载具上移运到料盘上储存的下料移栽机构、用于对摆放产品的料盘是否满料进行检测的下料检测模组、用于对料盘进行上下料的下料模组和控制各个机构运行的控制系统，本实用新型实现了产品点胶过程中全自动机械完成，有效提高了产品点胶效率与精度。

Description

全自动点胶设备

技术领域

本实用新型涉及一种自动化设备，特别涉及一种全自动点胶设备。

背景技术

耳机注塑件涂胶这一工序目前都是由人工来完成的，一般是人工将耳机注塑件放在载具上定位，然后手持点胶头对着耳机注塑件进行人工点胶，人工点胶完成后统一放在指定位置静置等待胶体凝固，人工点胶的效率极低，且每个产品点胶量难以控制，还容易在人工点胶时，工人不小心碰触已经点胶的产品，将产品表面未干的胶粘走的情况，以及造成产品脏污，难以保证产品点胶品质，且人工取放产品，取放不方便、效率低，胶水含有易挥发物质，不适合人员长期操作。

当前点胶机市场需求在不断增加，所能够应用的行业产业也在不断增加，从目前国民经济发展的总体态势和自动点胶机工业增长潜力看，点胶机工业发展即面临挑战，又有许多机遇。在3C制造业中，生产线的柔性化生产方式对点胶机的操作也比以往有更高的要求，为节省人力成本、提高生产效率、数据化管理生产。

针对耳机注塑件涂胶这一工序，急需一款高精度的自动涂胶设备。

实用新型内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种全自动点胶设备，通过该全自动点胶设备实现了涂胶加复检自动化、高速化、数据化，在节省人力成本的同时，提高了生产效率，方便管理，达到了提高生产品质的目的。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全自动点胶设备，包括工作台、点胶机、点胶定位机构、静置台、点胶搬运机械手、下料移栽机构、下料检测模组、下料模组和控制系统，所述点胶定位机构固定安装于工作台上，点胶定位机构能够对摆放有待点胶产品的载具进行止动定位，点胶机固定设于工作台上，点胶机的点胶头能够在设定范围内的三维空间运动进而对点胶定位机构上载具内的所有产品表面进行点胶，静置台固定设于工作台一侧，静置台能够止动定位载具，下料移栽机构能够将静置完成的产品搬运至指定位置上的空料盘内，下料检测模组包括第一成像装置和第一照明装置，所述第一照明装置能够发射光线对指定位置的料盘表面进行照明，第一成像装置能够对指定位置上的料盘进行成像，第一成像装置与控制系统电性连接通信，控制系统能够根据第一成像装置拍摄的料盘图片判断料盘是否满料，下料模组能够将指定位置上的料盘输送到设计位置，控制系统控制点胶机、点胶搬运机械手、下料移栽机构和下料模组运行。

作为本实用新型的进一步改进，所述静置台一侧还设于风干装置，包括风干机架、风扇、风扇架、倾角调节螺栓和距离调节螺栓，所述风干机架能够朝向静置台方向直线滑动的安装于工作台上，距离调节螺栓能够对滑动范围内任意位置的风干机架与工作台固定连接，风扇架能够绕水平转轴转动设定角度的安装于风干机架上，倾角调节螺栓能够对转动范围内任意倾斜角度的风扇架于风干机架固定定位，所述风扇固定安装于风扇架上，风扇能够朝向静置台上的产品表面吹风。

作为本实用新型的进一步改进，所述工作台上还设有产品下料顶出机构，所述产品下料顶出机构包括顶料底座、滑板、顶销、顶销座、顶销水平驱动装置、顶销竖直驱动装置、载具定位底板、载具夹块和载具夹紧驱动装置，所述顶料底座固定安装于工作台上，并位于下料模组一侧，滑板能够水平直线往复滑动的安装于顶料底座上，顶销水平驱动装置驱动滑板在水平方向直线间歇滑动，顶销座能够沿竖直方向升降运动安装于滑板上，若干顶销固定安装于顶销座上，若干顶销沿垂直滑板滑动方向延伸的直线间隔排列，顶销竖直驱动装置驱动顶销座升降往复运动，所述载具定位底板固定设于顶料底座正上方，载具定位底板上固定设于至少两个第一定位销，所述第一定位销能够一一对应的插设于载具定位板上的载具的定位孔内，载具夹块能够能够运动的安装于载具定位底板上方，载具夹块能够压紧载具上侧表面，载具夹紧驱动装置驱动载具夹块运动实现对载具定位板上的载具夹紧或松开避让，控制系统控制顶销水平驱动装置、顶销竖直驱动装置和载具夹紧驱动装置启停工作，所述载具定位底板上还设有供顶销穿过对的避让镂空结构，所述顶销能够穿过所述避让镂空结构将载具内的产品向上顶起设定高度，下料移栽机构能够将载具内被顶销顶起的产品通过负压吸附或夹紧的方式搬运到指定位置上的空料盘内。

作为本实用新型的进一步改进，所述产品下料顶出机构的上方还设有第二照明装置，点胶搬运机械手上还设有第二成像装置，所述第二照明装置能够对产品下料顶出机构的载具定位底板上的载具进行照明，第二成像装置能够对产品下料顶出机构的载具定位底板上的载具进行成像，所述第二成像装置与控制系统电性连接通信，控制系统能够根据第二成像装置拍摄的图片判断载具上产品是否搬空，工作台上还设有空载具上料托盘，所述空载具上料托盘上侧形成与载具底面匹配的托持面，该托持面上设有至少两个第二定位销，所述第二定位销能够对应插设于载具底面上的定位孔内，所述点胶搬运机械手能够将产品下料顶出机构上的空载具搬运至载具托盘上定位。

作为本实用新型的进一步改进，还设有产品自动上料模组和载具自动上料模组，包括柔震供料器、产品上料机械手和空载具自动上料搬运机构，空载具自动上料搬运机构包括载具滑轨和载具上料驱动装置，所述载具滑轨固定安装于工作台上，至少一个空载具上料托盘能够滑动的安装于载具滑轨上，至少一个载具上料驱动装置驱动各个空载具上料托盘直线滑动实现空载具在工作台上不同位置间的搬运，所述柔震供料器固定设于工作台上，柔震供料器能够将待点胶产品按要求方向整理出料，所述柔震供料器的出料位置位于空载具自动上料搬运机构的载具滑轨延伸方向的一端，产品上料机械手能够将柔震供料器出料位置的产品抓取搬运到空载具上料托盘上定位的载具内定位，点胶搬运机械手能够将空载具上料托盘上摆满产品的载具搬运至点胶定位机构上进行定位，控制系统控制载具上料驱动装置、柔震供料器和产品上料机械手运行。

作为本实用新型的进一步改进，所述柔震供料器的出料口上连接有一出料盒，从柔震供料器的出料口排出的产品能够顺序排列于出料盒内，所述出料盒正上方设有第三成像装置，所述第三成像装置能够对出料盒内产品进行成像，第三成像装置与控制系统电性连接通信，控制系统能够根据第三成像装置拍摄的图像信息判断出料盒内产品的位置坐标。

作为本实用新型的进一步改进，还设有补料盘，所述补料盘止动放置于工作台上，补料盘位于下料模组一侧，补料盘内摆放有点胶完成的产品。

作为本实用新型的进一步改进，所述下料移栽机构包括移栽机架、横向滑轨、横向滑块、竖向滑轨、竖向滑块、负压吸盘、横向滑块驱动装置和竖向滑块驱动装置，所述移栽机架固定安装于工作台上，横向滑轨固定设于移栽机架上，横向滑轨一端与下料模组正对，横向滑轨另一端与产品下料顶出机构和补料盘正对，横向滑块能够在水平方向滑动的安装于横向滑轨上，竖向滑轨与横向滑块固连，竖向滑轨沿竖直方向直线延伸，竖向滑块能够沿纵向滑动的安装于竖向滑轨上，负压吸盘固定安装于竖向滑块上，负压吸盘能够负压吸附产品下料顶出机构和补料盘上的产品，控制系统控制横向滑块驱动装置、竖向滑块驱动装置和负压吸盘启停运行。

作为本实用新型的进一步改进，所述下料模组包括料盘上料仓、料盘收料仓和料盘输送机构，所述料盘输送机构包括输送架、料盘托板、线性滑块、夹爪机构、夹爪驱动装置、料盘水平搬运驱动装置和料盘托板升降驱动装置，所述线性滑块能够沿料盘输送方向直线往复滑动的安装于输送架上，料盘托板能够升降运动的设于线性滑块上，料盘托板上侧表面能够托持料盘底面，夹爪机构安装于料盘托板上，夹爪机构能够夹紧固定位于料盘托板上的料盘边缘，夹爪驱动装置、料盘水平搬运驱动装置和料盘托板升降驱动装置分别驱动夹爪、线性滑块和料盘托板运动；

所述料盘上料仓和料盘收料仓分别包括上下延伸的筒形料仓本体、升降托架、水平料叉、托架升降驱动装置和料叉伸缩驱动装置，所述料盘上料仓和料盘收料仓的筒形料仓本体分别固定安装于料盘输送机构的输送架沿输送方向的两端，两个升降托架能够沿纵向升降运动的设于筒形料仓本体正下方，且两个升降托架分别能够托持料盘沿垂直其输送方向的两侧边缘下侧面上，两个水平料叉分别能够沿垂直料盘输送方向相对滑动的设于筒形料仓本体下端，两个水平料叉能够托持筒形料仓本体内叠放的料盘下侧，且水平料叉端部能够插设于相邻两个料盘之间的间隙内，所述托架升降驱动装置和料叉伸缩驱动装置分别驱动升降托架和水平料叉运动，所述料盘输送机构的料盘托板分别能够滑动到料盘上料仓和料盘收料仓的两个升降托架之间；

控制系统控制爪驱动装置、料盘水平搬运驱动装置、料盘托板升降驱动装置、托架升降驱动装置和料叉伸缩驱动装置启停运行。

作为本实用新型的进一步改进，还设有载具清洁交换机构，包括固定底板、抽拉滑轨、抽拉门板、载具料仓和高压气管，所述固定底板固定安装于工作台上，抽拉滑轨能够滑动的安装于固定底板上，载具料仓固定安装于抽拉滑轨上侧表面上，载具料仓内能够上下叠放的放置若干载具，载具料仓侧壁上还设有与高压气管连通的管接头，所述管接头分别与载具料仓内相连两个载具之间的间隙正对，抽拉滑轨一端与抽拉门板固连，所述工作台上外围包覆有保护罩，所述保护罩上开设有开口部，所述抽拉门板恰能够封闭保护罩上的开口部。

本实用新型的有益效果是：本实用新型由点胶机对载具上多个产品进行快速点胶，点胶量一致性好，点胶结束后，由点胶搬运机械手将其搬运到静置台进行胶体凝固，防止胶体在后续程序发生粘胶的情况，静置凝固的产品由下料移栽机构自动搬运到下料模组进行自动下料，且下料前还通过下料检测模组对料片内产品进行检查，防止出现缺料的情况，避免产品在后续自动组装过程中因缺料，导致机械手抓不到，出现组装失败的情况，本实用新型还通过柔震供料器自动对产品进行整理排列供料，在视觉自动引导下实现全自动上料，整个产品点胶过程中全自动机械完成，有效减少了人员参与，点胶量一致，产品成品质量高，有效提高了产品点胶效率与精度。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的右视图；

图4本实用新型的点胶机立体图；

图5本实用新型的点胶机主视图；

图6本实用新型的点胶机左视图；

图7为本实用新型的点胶机械手立体图；

图8为本实用新型的产品自动上料模组立体图；

图9为本实用新型的产品自动上料模组主视图；

图10为本实用新型的产品自动上料模组右视图；

图11为本实用新型的载具自动上料模组立体图；；

图12为本实用新型的载具自动上料模组主视图；

图13为本实用新型的载具自动上料模组左视图；

图14为本实用新型的静置台立体图；

图15为本实用新型的静置台主视图；

图16为本实用新型的产品下料顶出机构立体图；

图17为本实用新型的产品下料顶出机构主视图；

图18为本实用新型的产品下料顶出机构俯视图；

图19为本实用新型的产品下料顶出机构右视图；

图20为本实用新型的下料移栽机构立体图；

图21为本实用新型的下料移栽机构主视图；

图22为本实用新型的下料移栽机构俯视图；

图23为本实用新型的下料移栽机构左视图；

图24为本实用新型的下料模组立体图；

图25为本实用新型的下料模组主视图；

图26为本实用新型的下料模组仰视图；

图27为本实用新型的载具清洁交换机构立体图；

图28为本实用新型的载具清洁交换机构主视图；

图29为本实用新型的载具清洁交换机构俯视图。

具体实施方式

实施例：一种全自动点胶设备，包括工作台1、点胶机2、点胶定位机构56、静置台3、点胶搬运机械手4、下料移栽机构5、下料检测模组6、下料模组7和控制系统，所述点胶定位机构56固定安装于工作台1上，点胶定位机构56能够对摆放有待点胶产品的载具12进行止动定位，点胶机2固定设于工作台1上，点胶机2的点胶头57能够在设定范围内的三维空间运动进而对点胶定位机构56上载具12内的所有产品表面进行点胶，静置台3固定设于工作台1一侧，静置台3能够止动定位载具12，下料移栽机构5能够将静置完成的产品搬运至指定位置上的空料盘13内，下料检测模组6包括第一成像装置和第一照明装置，所述第一照明装置能够发射光线对指定位置的料盘表面进行照明，第一成像装置能够对指定位置上的料盘进行成像，第一成像装置与控制系统电性连接通信，控制系统能够根据第一成像装置拍摄的料盘图片判断料盘是否满料，下料模组7能够将指定位置上的料盘输送到设计位置，控制系统控制点胶机2、点胶搬运机械手4、下料移栽机构5和下料模组7运行。

使用时，将装有产品的载具12放在点胶定位机构56上止动定位，由点胶机2根据设定程序分别对载具12上各个产品表面进行定量点胶，当载具12上所有产品都点胶完成后，由点胶搬运机械手4将载具12搬运到静置台3上进行静置，胶体会在静置期间进行凝固到要求状态，然后点胶搬运机械手4将静置台3上载具12搬运到下料部位，由下料移栽机构5将载具12内产品搬运到指定位置的空料盘13上，当空料盘13被装满产品后，通过第一成像装置对料片拍摄图片比对分析后，判断料盘被装满产品，则下料模组7将满料料盘运走到收料位置进行收料，供下一组装工序进行使用，该设备实现了产品自动点胶和收料，整个点胶和干胶过程无需人工参与，避免了胶水对人体的损害，同时点胶量一致性好，产品点胶品质高，无二次损坏，且点胶完成后，装入料盘内进行收料时有对料盘进行满料检测，避免了料盘因缺料导致下一组装工序进行组装时出现漏装风险。

所述静置台3一侧还设于风干装置，包括风干机架14、风扇15、风扇架16、倾角调节螺栓17和距离调节螺栓，所述风扇15机架能够朝向静置台3方向直线滑动的安装于工作台1上，距离调节螺栓能够对滑动范围内任意位置的风扇15机架与工作台1固定连接，风扇架16能够绕水平转轴转动设定角度的安装于风干机架14上，倾角调节螺栓17能够对转动范围内任意倾斜角度的风扇架16于风干机架14固定定位，所述风扇15固定安装于风扇架16上，风扇15能够朝向静置台3上的产品表面吹风。通过风扇15对产品进行吹风，增加胶水凝固效率，有利于提高生产效率。

所述工作台1上还设有产品下料顶出机构8，所述产品下料顶出机构8包括顶料底座18、滑板19、顶销20、顶销座21、顶销水平驱动装置22、顶销竖直驱动装置23、载具定位底板24、载具夹块25和载具夹紧驱动装置26，所述顶料底座18固定安装于工作台1上，并位于下料模组7一侧，滑板19能够水平直线往复滑动的安装于顶料底座18上，顶销水平驱动装置22驱动滑板19在水平方向直线间歇滑动，顶销座21能够沿竖直方向升降运动安装于滑板19上，若干顶销20固定安装于顶销座21上，若干顶销20沿垂直滑板19滑动方向延伸的直线间隔排列，顶销竖直驱动装置23驱动顶销座21升降往复运动，所述载具定位底板24固定设于顶料底座18正上方，载具定位底板24上固定设于至少两个第一定位销27，所述第一定位销27能够一一对应的插设于载具12定位板上的载具12的定位孔内，载具夹块25能够能够运动的安装于载具定位底板24上方，载具夹块25能够压紧载具12上侧表面，载具夹紧驱动装置26驱动载具夹块25运动实现对载具12定位板上的载具12夹紧或松开避让，控制系统控制顶销水平驱动装置22、顶销竖直驱动装置23和载具夹紧驱动装置26启停工作，所述载具定位底板24上还设有供顶销20穿过对的避让镂空结构28，所述顶销20能够穿过所述避让镂空结构28将载具12内的产品向上顶起设定高度，下料移栽机构5能够将载具12内被顶销20顶起的产品通过负压吸附或夹紧的方式搬运到指定位置上的空料盘13内。

当产品表面胶水凝固后，由点胶搬运机械手4将载具12搬运到产品下料顶出机构8的载具定位底板24上，由第一定位销27和载具夹块25将载具12固定定位，然后由顶销20向上运动将载具12内一排产品顶起一定高度，然后再由下料移栽机构5将该排产品搬运至空料盘13内，然后顶销20下降复位脱离载具12，由滑板19水平滑动带动顶销20与下一排产品正对，顶销20再次上顶，将下一排产品顶起，下料移栽机构5再将该排产品搬运至空料盘13内，如此循环往复，直到载具12内产品被全部取走，通过顶出机构在下料移栽机构5接触产品前将产品顶起，能够避免产品与载具12内料槽接触过紧导致时下料移栽机构5搬运失败。

所述产品下料顶出机构8的上方还设有第二照明装置29，点胶搬运机械手4上还设有第二成像装置30，所述第二照明装置29能够对产品下料顶出机构8的载具定位底板24上的载具12进行照明，第二成像装置30能够对产品下料顶出机构8的载具定位底板24上的载具12进行成像，所述第二成像装置30与控制系统电性连接通信，控制系统能够根据第二成像装置30拍摄的图片判断载具12上产品是否搬空，工作台1上还设有空载具上料托盘31，所述空载具上料托盘31上侧形成与载具12底面匹配的托持面，该托持面上设有至少两个第二定位销32，所述第二定位销32能够对应插设于载具12底面上的定位孔内，所述点胶搬运机械手4能够将产品下料顶出机构8上的空载具12搬运至载具12托盘上定位。当述产品下料顶出机构8上定位的载具12内所以产品都被取走后，第二成像装置30对载具12进行成像，通过图像比对判定载具12为空，则点胶搬运机械手4将空载具12搬运到空载具上料托盘31，实现了载具12智能循环使用。

还设有产品自动上料模组9和载具自动上料模组，包括柔震供料器33、产品上料机械手34和空载具自动上料搬运机构，空载具自动上料搬运机构包括载具滑轨35和载具上料驱动装置36，所述载具滑轨35固定安装于工作台1上，至少一个空载具上料托盘31能够滑动的安装于载具滑轨35上，至少一个载具上料驱动装置36驱动各个空载具上料托盘31直线滑动实现空载具12在工作台1上不同位置间的搬运，所述柔震供料器33固定设于工作台1上，柔震供料器33能够将待点胶产品按要求方向整理出料，所述柔震供料器33的出料位置位于空载具自动上料搬运机构的载具滑轨35延伸方向的一端，产品上料机械手34能够将柔震供料器33出料位置的产品抓取搬运到空载具上料托盘31上定位的载具12内定位，点胶搬运机械手4能够将空载具上料托盘31上摆满产品的载具12搬运至点胶定位机构56上进行定位，控制系统控制载具上料驱动装置36、柔震供料器33和产品上料机械手34运行。

上料时，点胶搬运机械手4将空载具12搬运到空载具上料托盘31上，空载具上料托盘31在载具滑轨35滑动实现载具12上料到柔震供料器33出口一侧，然后由产品上料机械手34将柔震供料器33整理排列后输出的产品取放到空载具12内定位，空载具上料托盘31在工作台1上往复滑动实现接收空载具12和供应空载具12，避免点胶搬运机械手4和产品上料机械手34发生干涉碰撞，上述机构实现了产品自动上料，避免人工上料，上料效率高，由柔震供料器33对产品进行整理，保证了产品在载具12上的摆放方向统一，避免出现产品摆放方向错误，进而导致点胶位置错误。

所述柔震供料器33的出料口上连接有一出料盒37，从柔震供料器33的出料口排出的产品能够顺序排列于出料盒37内，所述出料盒37正上方设有第三成像装置38，所述第三成像装置38能够对出料盒37内产品进行成像，第三成像装置38与控制系统电性连接通信，控制系统能够根据第三成像装置38拍摄的图像信息判断出料盒37内产品的位置坐标。柔震供料器33整理后排出的产品进入到出料盒37内，在出料盒37内自动排列成排，由第三成像装置38对出料盒37内产品进行成像，进而可以准确判断每一个产品的坐标位置，便于产品上料机械手34准确抓取出料盒37内产品，产品上料机械手34最佳为四轴机器人，其通过负压吸嘴吸附产品，实现对产品的搬运，一次可以搬运多个产品，实现快速准确上料。

还设有补料盘10，所述补料盘10止动放置于工作台1上，补料盘10位于下料模组7一侧，补料盘10内摆放有点胶完成的产品。当下料检测模组6检测到料盘内没有满料，处于缺料状态时，而此时产品下料顶出机构8上的载具12内产品已经全部取出，此时，下料移栽机构5就到补料盘10中取料摆放在料盘内，避免出现等待产品的情况发生，有效提高了生产效率。

所述下料移栽机构5包括移栽机架58、横向滑轨59、横向滑块60、竖向滑轨61、竖向滑块62、负压吸盘63、横向滑块驱动装置64和竖向滑块驱动装置65，所述移栽机架58固定安装于工作台1上，横向滑轨59固定设于移栽机架58上，横向滑轨59一端与下料模组7正对，横向滑轨59另一端与产品下料顶出机构8和补料盘10正对，横向滑块60能够在水平方向滑动的安装于横向滑轨59上，竖向滑轨61与横向滑块60固连，竖向滑轨61沿竖直方向直线延伸，竖向滑块62能够沿纵向滑动的安装于竖向滑轨61上，负压吸盘63固定安装于竖向滑块62上，负压吸盘63能够负压吸附产品下料顶出机构8和补料盘10上的产品，控制系统控制横向滑块驱动装置64、竖向滑块驱动装置65和负压吸盘63启停运行。

所述下料模组7包括料盘上料仓、料盘收料仓和料盘输送机构，所述料盘输送机构包括输送架39、料盘托板40、线性滑块41、夹爪机构42、夹爪驱动装置43、料盘水平搬运驱动装置44和料盘托板升降驱动装置45，所述线性滑块41能够沿料盘输送方向直线往复滑动的安装于输送架39上，料盘托板40能够升降运动的设于线性滑块41上，料盘托板40上侧表面能够托持料盘底面，夹爪机构42安装于料盘托板40上，夹爪机构42能够夹紧固定位于料盘托板40上的料盘边缘，夹爪驱动装置43、料盘水平搬运驱动装置44和料盘托板升降驱动装置45分别驱动夹爪、线性滑块41和料盘托板40运动；

所述料盘上料仓和料盘收料仓分别包括上下延伸的筒形料仓本体46、升降托架47、水平料叉48、托架升降驱动装置49和料叉伸缩驱动装置50，所述料盘上料仓和料盘收料仓的筒形料仓本体46分别固定安装于料盘输送机构的输送架39沿输送方向的两端，两个升降托架47能够沿纵向升降运动的设于筒形料仓本体46正下方，且两个升降托架47分别能够托持料盘沿垂直其输送方向的两侧边缘下侧面上，两个水平料叉48分别能够沿垂直料盘输送方向相对滑动的设于筒形料仓本体46下端，两个水平料叉48能够托持筒形料仓本体46内叠放的料盘下侧，且水平料叉48端部能够插设于相邻两个料盘之间的间隙内，所述托架升降驱动装置49和料叉伸缩驱动装置50分别驱动升降托架47和水平料叉48运动，所述料盘输送机构的料盘托板40分别能够滑动到料盘上料仓和料盘收料仓的两个升降托架47之间；

控制系统控制爪驱动装置、料盘水平搬运驱动装置44、料盘托板升降驱动装置45、托架升降驱动装置49和料叉伸缩驱动装置50启停运行。

空料盘13整叠放在料盘上料仓的筒形料仓本体46内，整叠的料盘由水平料叉48托着保持稳定状态，当需要上料时，料盘上料仓的升降托架47上升到指定高度，料盘上料仓的水平料叉48收缩，此时整叠料盘下降一个料盘的高度。最下面一个料盘被升降托架47托住，然后水平料叉48伸出，插在自下而上的第二个料盘下方，实现最下面一个料盘的自动出料，然后料盘托板40在线性滑块41带动下水平运动到料盘上料仓的升降托架47下方，料盘托板40向上运动一定高度，将料片底面托住，同时其上的夹爪机构42夹紧料盘沿输送方向的两侧，料盘上料仓的升降托架47下降一定高度后，与料盘脱离，料盘托板40水平滑动将空料盘13运送到指定位置，此时下料移栽机构5将产品摆放在料盘内，当料盘摆满产品后，料盘托板40水平滑动到料盘收料仓正下方，料盘托板40上的夹爪机构42松开料盘，并向下运动一定高度，满料的料盘被料盘收料仓的升降托架47托住，然后料盘收料仓的升降托架47上升到其上的料盘与料盘收料仓最下一个料盘平贴状态，同时，料盘收料仓的水平料叉48收缩，料盘收料仓的升降托架47继续上升一个料盘高度，将所有料盘送入料盘收料仓内，料盘收料仓的水平料叉48伸出，将料片收料仓内所有料盘托住，上述机构实现了空料盘13的自动供料和满料盘的自动收料，完全避免了人工操作，提高了收料效率，节省了人工成本。

还设有载具清洁交换机构11，包括固定底板51、抽拉滑轨52、抽拉门板53、载具料仓54和高压气管55，所述固定底板51固定安装于工作台1上，抽拉滑轨52能够滑动的安装于固定底板51上，载具料仓54固定安装于抽拉滑轨52上侧表面上，载具料仓54内能够上下叠放的放置若干载具12，载具料仓54侧壁上还设有与高压气管55连通的管接头，所述管接头分别与载具料仓54内相连两个载具12之间的间隙正对，抽拉滑轨52一端与抽拉门板53固连，所述工作台1上外围包覆有保护罩，所述保护罩上开设有开口部，所述抽拉门板53恰能够封闭保护罩上的开口部。当载具12使用一段时间后，载具12表面会出现污染，此时可以将载具12取出有专业的清洗设备进行清洗处理，清洗处理后的清洁载具12放在载具料仓54内存放，便于及时将清洁载具12用于产品承载上料。

Claims (10)

1.一种全自动点胶设备，其特征在于：包括工作台(1)、点胶机(2)、点胶定位机构(56)、静置台(3)、点胶搬运机械手(4)、下料移栽机构(5)、下料检测模组(6)、下料模组(7)和控制系统，所述点胶定位机构固定安装于工作台上，点胶定位机构能够对摆放有待点胶产品的载具(12)进行止动定位，点胶机固定设于工作台上，点胶机的点胶头(57)能够在设定范围内的三维空间运动进而对点胶定位机构上载具内的所有产品表面进行点胶，静置台固定设于工作台一侧，静置台能够止动定位载具，下料移栽机构能够将静置完成的产品搬运至指定位置上的空料盘(13)内，下料检测模组包括第一成像装置和第一照明装置，所述第一照明装置能够发射光线对指定位置的料盘表面进行照明，第一成像装置能够对指定位置上的料盘进行成像，第一成像装置与控制系统电性连接通信，控制系统能够根据第一成像装置拍摄的料盘图片判断料盘是否满料，下料模组能够将指定位置上的料盘输送到设计位置，控制系统控制点胶机、点胶搬运机械手、下料移栽机构和下料模组运行。

2.根据权利要求1所述的全自动点胶设备，其特征在于：所述静置台一侧还设于风干装置，包括风干机架(14)、风扇(15)、风扇架(16)、倾角调节螺栓(17)和距离调节螺栓，所述风干机架能够朝向静置台方向直线滑动的安装于工作台上，距离调节螺栓能够对滑动范围内任意位置的风干机架与工作台固定连接，风扇架能够绕水平转轴转动设定角度的安装于风干机架上，倾角调节螺栓能够对转动范围内任意倾斜角度的风扇架于风干机架固定定位，所述风扇固定安装于风扇架上，风扇能够朝向静置台上的产品表面吹风。

3.根据权利要求1所述的全自动点胶设备，其特征在于：所述工作台上还设有产品下料顶出机构(8)，所述产品下料顶出机构包括顶料底座(18)、滑板(19)、顶销(20)、顶销座(21)、顶销水平驱动装置(22)、顶销竖直驱动装置(23)、载具定位底板(24)、载具夹块(25)和载具夹紧驱动装置(26)，所述顶料底座固定安装于工作台上，并位于下料模组一侧，滑板能够水平直线往复滑动的安装于顶料底座上，顶销水平驱动装置驱动滑板在水平方向直线间歇滑动，顶销座能够沿竖直方向升降运动安装于滑板上，若干顶销固定安装于顶销座上，若干顶销沿垂直滑板滑动方向延伸的直线间隔排列，顶销竖直驱动装置驱动顶销座升降往复运动，所述载具定位底板固定设于顶料底座正上方，载具定位底板上固定设于至少两个第一定位销(27)，所述第一定位销能够一一对应的插设于载具定位板上的载具的定位孔内，载具夹块能够能够运动的安装于载具定位底板上方，载具夹块能够压紧载具上侧表面，载具夹紧驱动装置驱动载具夹块运动实现对载具定位板上的载具夹紧或松开避让，控制系统控制顶销水平驱动装置、顶销竖直驱动装置和载具夹紧驱动装置启停工作，所述载具定位底板上还设有供顶销穿过对的避让镂空结构(28)，所述顶销能够穿过所述避让镂空结构将载具内的产品向上顶起设定高度，下料移栽机构能够将载具内被顶销顶起的产品通过负压吸附或夹紧的方式搬运到指定位置上的空料盘内。

4.根据权利要求3所述的全自动点胶设备，其特征在于：所述产品下料顶出机构的上方还设有第二照明装置(29)，点胶搬运机械手上还设有第二成像装置(30)，所述第二照明装置能够对产品下料顶出机构的载具定位底板上的载具进行照明，第二成像装置能够对产品下料顶出机构的载具定位底板上的载具进行成像，所述第二成像装置与控制系统电性连接通信，控制系统能够根据第二成像装置拍摄的图片判断载具上产品是否搬空，工作台上还设有空载具上料托盘(31)，所述空载具上料托盘上侧形成与载具底面匹配的托持面，该托持面上设有至少两个第二定位销(32)，所述第二定位销能够对应插设于载具底面上的定位孔内，所述点胶搬运机械手能够将产品下料顶出机构上的空载具搬运至载具托盘上定位。

5.根据权利要求4所述的全自动点胶设备，其特征在于：还设有产品自动上料模组(9)和载具自动上料模组，包括柔震供料器(33)、产品上料机械手(34)和空载具自动上料搬运机构，空载具自动上料搬运机构包括载具滑轨(35)和载具上料驱动装置(36)，所述载具滑轨固定安装于工作台上，至少一个空载具上料托盘能够滑动的安装于载具滑轨上，至少一个载具上料驱动装置驱动各个空载具上料托盘直线滑动实现空载具在工作台上不同位置间的搬运，所述柔震供料器固定设于工作台上，柔震供料器能够将待点胶产品按要求方向整理出料，所述柔震供料器的出料位置位于空载具自动上料搬运机构的载具滑轨延伸方向的一端，产品上料机械手能够将柔震供料器出料位置的产品抓取搬运到空载具上料托盘上定位的载具内定位，点胶搬运机械手能够将空载具上料托盘上摆满产品的载具搬运至点胶定位机构上进行定位，控制系统控制载具上料驱动装置、柔震供料器和产品上料机械手运行。

6.根据权利要求5所述的全自动点胶设备，其特征在于：所述柔震供料器的出料口上连接有一出料盒(37)，从柔震供料器的出料口排出的产品能够顺序排列于出料盒内，所述出料盒正上方设有第三成像装置(38)，所述第三成像装置能够对出料盒内产品进行成像，第三成像装置与控制系统电性连接通信，控制系统能够根据第三成像装置拍摄的图像信息判断出料盒内产品的位置坐标。

7.根据权利要求3所述的全自动点胶设备，其特征在于：还设有补料盘(10)，所述补料盘止动放置于工作台上，补料盘位于下料模组一侧，补料盘内摆放有点胶完成的产品。

8.根据权利要求7所述的全自动点胶设备，其特征在于：所述下料移栽机构包括移栽机架(58)、横向滑轨(59)、横向滑块(60)、竖向滑轨(61)、竖向滑块(62)、负压吸盘(63)、横向滑块驱动装置(64)和竖向滑块驱动装置(65)，所述移栽机架固定安装于工作台上，横向滑轨固定设于移栽机架上，横向滑轨一端与下料模组正对，横向滑轨另一端与产品下料顶出机构和补料盘正对，横向滑块能够在水平方向滑动的安装于横向滑轨上，竖向滑轨与横向滑块固连，竖向滑轨沿竖直方向直线延伸，竖向滑块能够沿纵向滑动的安装于竖向滑轨上，负压吸盘固定安装于竖向滑块上，负压吸盘能够负压吸附产品下料顶出机构和补料盘上的产品，控制系统控制横向滑块驱动装置、竖向滑块驱动装置和负压吸盘启停运行。

9.根据权利要求1所述的全自动点胶设备，其特征在于：所述下料模组包括料盘上料仓、料盘收料仓和料盘输送机构，所述料盘输送机构包括输送架(39)、料盘托板(40)、线性滑块(41)、夹爪机构(42)、夹爪驱动装置(43)、料盘水平搬运驱动装置(44)和料盘托板升降驱动装置(45)，所述线性滑块能够沿料盘输送方向直线往复滑动的安装于输送架上，料盘托板能够升降运动的设于线性滑块上，料盘托板上侧表面能够托持料盘底面，夹爪机构安装于料盘托板上，夹爪机构能够夹紧固定位于料盘托板上的料盘边缘，夹爪驱动装置、料盘水平搬运驱动装置和料盘托板升降驱动装置分别驱动夹爪、线性滑块和料盘托板运动；

所述料盘上料仓和料盘收料仓分别包括上下延伸的筒形料仓本体(46)、升降托架(47)、水平料叉(48)、托架升降驱动装置(49)和料叉伸缩驱动装置(50)，所述料盘上料仓和料盘收料仓的筒形料仓本体分别固定安装于料盘输送机构的输送架沿输送方向的两端，两个升降托架能够沿纵向升降运动的设于筒形料仓本体正下方，且两个升降托架分别能够托持料盘沿垂直其输送方向的两侧边缘下侧面上，两个水平料叉分别能够沿垂直料盘输送方向相对滑动的设于筒形料仓本体下端，两个水平料叉能够托持筒形料仓本体内叠放的料盘下侧，且水平料叉端部能够插设于相邻两个料盘之间的间隙内，所述托架升降驱动装置和料叉伸缩驱动装置分别驱动升降托架和水平料叉运动，所述料盘输送机构的料盘托板分别能够滑动到料盘上料仓和料盘收料仓的两个升降托架之间；

控制系统控制爪驱动装置、料盘水平搬运驱动装置、料盘托板升降驱动装置、托架升降驱动装置和料叉伸缩驱动装置启停运行。

10.根据权利要求1所述的全自动点胶设备，其特征在于：还设有载具清洁交换机构(11)，包括固定底板(51)、抽拉滑轨(52)、抽拉门板(53)、载具料仓(54)和高压气管(55)，所述固定底板固定安装于工作台上，抽拉滑轨能够滑动的安装于固定底板上，载具料仓固定安装于抽拉滑轨上侧表面上，载具料仓内能够上下叠放的放置若干载具，载具料仓侧壁上还设有与高压气管连通的管接头，所述管接头分别与载具料仓内相连两个载具之间的间隙正对，抽拉滑轨一端与抽拉门板固连，所述工作台上外围包覆有保护罩，所述保护罩上开设有开口部，所述抽拉门板恰能够封闭保护罩上的开口部。