CN216442003U - 一种自行车花鼓组装设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种自行车花鼓组装设备，包括螺杆供应装置、第一转盘、第一转盘和螺母组装装置。螺杆供应装置能够有序移动螺杆，在移动过程中能够将螺杆调整至预定状态；第一转盘能够间歇流转至不同工位，第一转盘上有若干能够固定零件、半成品或者成品的工装；轴皮供应装置能够输并将轴皮套设在螺杆上；螺母组装装置包括多个，分别能够用以组装螺杆两端上的螺母。通过第一转盘能够间歇流转至不同工位，实现了零件、半成品能够有序在各个工位进行组装成成品，不需要人工辅助移动至下一工位；通过螺杆供应装置、轴皮供应装置、螺母组装装置，将螺母、螺杆、轴皮在不同工位上组装成花鼓，实现自动组装，节约人力成本。

Description

一种自行车花鼓组装设备

技术领域

本实用新型总体来说涉及一种机械加工的技术领域，具体而言，涉及一种自行车花鼓组装设备。

背景技术

花鼓是自行车上比较重要的零件，因为整体立起来看着像敲的花鼓，因此而得名，起到连接辐条和车轴的作用，骑行自行车的平均速度直接受到花鼓质量好坏的影响。

由于自行车花鼓组装需要多个步骤，现在技术中一般采用半自动化设备组装花鼓，操作步骤繁琐，且同一台设备中不能对多个花鼓零件或者半成品同时在不同工位上进行组装，需要人工辅助移位到不同工位的加工组装，自动化程度不高，组装效率较低，进行批量组装生产人工成本高。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本实用新型的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供自动化组装程度高的一种自行车花鼓组装设备。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采用如下技术方案：

根据本实用新型的一个方面，提供了一种自行车花鼓组装设备，包括螺杆供应装置、第一转盘、轴皮供应装置和螺母组装装置。所述螺杆供应装置能够有序移动螺杆，在移动过程中能够将所述螺杆调整至预定状态；所述第一转盘能够间歇流转至不同工位，所述第一转盘上有若干能够固定零件、半成品或者成品的工装；所述轴皮供应装置能够输送并将轴皮套设在螺杆上；所述螺母组装装置包括多个，分别能够用以组装所述螺杆两端上的螺母。

通过第一转盘能够间歇流转至不同工位，实现了零件、半成品能够有序在各个工位进行组装成成品，不需要人工辅助移动至下一工位；通过螺杆供应装置、轴皮供应装置、螺母组装装置，将螺母、螺杆、轴皮在不同工位上组装成花鼓，实现自动组装，节约人力成本。

根据本实用新型的一实施方式，其中所述螺杆供应装置包括螺杆输送机构、第一旋转机构和第一机械手，所述第一旋转机构衔接于所述螺杆输送机构的输出口，所述第一旋转机构能够携螺杆旋转变换至竖直状态，所述第一机械手能够将变换至竖直状态的螺杆移送至所述第一转盘。

通过螺杆输送机构将螺杆输送至第一旋转机构，第一旋转机构能够携螺杆旋转变换至竖直状态，使得第一机械手夹取螺杆更加顺畅；第一机械手能够将变换至竖直状态的螺杆移送至第一转盘，使得螺杆能够在第一转盘上固定，在第一转盘上移动至下一工位。

根据本实用新型的一实施方式，其中所述螺杆输送机构包括螺杆输送轨道以及设置在所述螺杆输送轨道输入口的限制块，所述限制块能够将所述螺杆有序送至所述螺杆输送轨道中。

通过输送轨道输入口的限制块，能够将螺杆有序送至螺杆输送轨道，避免螺杆无序进入螺丝输送轨道而出现卡死现象。

根据本实用新型的一实施方式，其中所述限制块采用多边形辊筒，所述限制块旋转过程中所述螺杆有序进入所述限制块的一面与所述螺杆输送轨道的底面之间的间隙。

通过限制块采用多边形辊筒，限制块与螺杆输送轨道的底面之间有间隙，能够让螺杆进入时有一定间隙通过到达螺杆输送轨道，以及螺杆能够有序进入此间隙。

根据本实用新型的一实施方式，其中所述螺杆输送轨道的输出口设置有挡板，所述挡板上设置有供所述螺杆旋转的空间。

通过螺杆输送轨道的输出口设置的挡板，挡板能够限制螺杆位置，使螺杆在输出口更好的与第一旋转机构衔接；挡板上设置有供螺杆旋转的空间，避免第一旋转机构携螺杆旋转时出现卡住现象。

根据本实用新型的一实施方式，其中所述工装包括边框、抵压块以及驱动抵压块运动的驱动件，所述抵压块与所述驱动件设置在所述边框内，所述抵压块与所述边框之间设置有适配的槽口以夹持零件或半成品，所述抵压块能够在所述驱动件的作用下相对所述边框开合。

通过抵压块与边框之间设置有适配的槽口用以夹持零件和半成品，使螺杆能够固定在槽口中；通过抵压块在驱动件的作用下相对边框开合，使螺杆能够被夹紧和被松开。

根据本实用新型的一实施方式，其中一部分所述螺母组装装置位于所述轴皮供应装置的上游，用以组装所述螺杆一端上的螺母；另一部分所述螺母组装装置位于所述轴皮供应装置的下游，用以组装所述螺杆另一端上的螺母。

通过将螺母组装装置分两部分设置于轴皮供应装置上、下游，分别组装螺杆一端上的螺母和螺杆另一端的螺母，这样各个工位上的装置分工明确，也避免装置的操作复杂，使后续的保养维护比较便捷。

根据本实用新型的一实施方式，其中所述螺母组装装置包括能够用以组装螺母的第二机械手，所述第二机械手内设置有缓冲机构，所述机械手能够沿自身轴向方向在缓冲范围内往复。

通过第二机械手内设置有缓冲机构，以及机械手能够沿自身轴向方向在缓冲范围内往复，使得螺母在组装过程中能有个缓冲，避免出现卡死现在。

根据本实用新型的一实施方式，其中所述螺母组装装置包括顶出机构、螺母输送机构和第二机械手，所述顶出机构用于将所述螺母从螺母输送机构中顶出，所述第二机械手能够吸取所述顶出结构顶出的螺母并在组装位置上将所述螺母组装到所述螺杆上，所述第二机械手内设置有能够容置所述螺杆的空间。

通过第二机械手内设置有能够容置螺杆的空间，使第二机械手在组装螺母时螺杆能够伸入第二机械手内，方便螺母与螺杆的组装。

根据本实用新型的一实施方式，其中所述轴皮供应装置包括第二转盘以及能够检测轴皮是否到位的感应机构，所述第二转盘上设置有若干环形轨道，所述轴皮能够沿所述环形轨道移动。

通过感应机构能够检测轴皮是否到位，避免轴皮还未到位就开始下一步动作，导致轴皮供应装置操作错误；第二转盘上设置有若干环形轨道，使轴皮能够稳定沿着环形轨道移动。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本实用新型的优选实施例的详细说明，本实用新型的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本实用新型的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1是根据一实施例的一种自行车花鼓组装设备示意图。

图2是图1中一种自行车花鼓组装设备的第一转盘示意图。

图3是图1中一种自行车花鼓组装设备的一工位示意图。

图4是图1中一种自行车花鼓组装设备的二工位示意图。

图5是图4中二工位的第一机械手一剖面视角示意图。

图6是图1中一种自行车花鼓组装设备的三工位示意图。

图7是图6中三工位的一剖面视角示意图。

图8是图1中一种自行车花鼓组装设备的四工位示意图。

图9是图1中一种自行车花鼓组装设备的五工位示意图。

图10是图9中五工位的第五机械手一剖面视角示意图。

图11是图1中一种自行车花鼓组装设备的六工位示意图。

图12是图1中一种自行车花鼓组装设备的七工位示意图。

图13是图1中一种自行车花鼓组装设备的十二工位示意图。

其中，附图标记说明如下：

1、一工位；2、二工位；3、三工位；4、四工位；5、五工位；6、六工位；7、七工位；8、八工位；9、九工位；10、十工位；11、十一工位；12、十二工位；13、螺杆；14、滚珠帽；15、六角螺母；

1000、自行车花鼓组装设备；

110、第一转盘；111、工装；112、抵压气缸；113、边框；114、抵压块；115、驱动件；116、槽口；

200、螺杆供应装置；210、螺杆输送机构；211、螺杆料槽；212、螺杆输送轨道；213、限制块；214、前挡板；215、后挡板；220、第一旋转机构；221、第一旋转头；222、第一旋转电机；230、第一机械手； 231、第一夹爪；232、第一夹爪驱动件；

310、滚珠帽供应装置；311、滚珠帽振动盘；312、滚珠帽输送轨道； 313、滚珠帽直振器；314、第一感应器；315、滚珠帽输送结构；316、滚珠帽输出结构；317、底板；318、压板；320、顶出机构；321、第二夹爪；322、第二感应器；323、第二夹爪驱动件；330、第二机械手；331、取件结构；332、第二旋转结构；333、缓冲结构；334、限制结构；336、第三感应器；337、套件；338、磁力件；339、螺栓；340、第二旋转电机；341、连接件；342、从动轴；343、旋转杆；344、联轴器；345、轴套；346、弹性件；347、滑槽；348、活动块；

400、第三机械手；410、第四感应器；420、夹紧滚珠帽机构；421、夹紧板；422、弹性块；423、夹紧气缸；430、定向结构；431、第五感应器；432、感应片；

510、六角螺母供应装置；511、六角螺母振动盘；512、六角螺母轨道；513、六角螺母直振器；520、第四机械手；521、第六感应；522、第一开口夹板；

600、第五机械手；610、第三旋转结构；611、第三旋转电机；620、第二开口夹板；630、六角螺母套件；

710、第二旋转机构；711、第三夹爪；712、第三夹爪驱动件；721、第七感应器；722、第七感应片；

800、轴皮供应装置；810、第二转盘；811、环形轨道；820、第八感应器；830、第六机械手；831、第四夹爪；

910、第七机械手；912、第五夹爪；913、第五夹爪驱动件；920、第六滑轨机构；930、第四旋转机构；931、第四旋转电机；932、第六夹爪；933、第六夹爪驱动件；940、第七滑轨机构；950、收料台；951、成品轨道；952、成品底板；953、成品挡板。

具体实施方式

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种能够准确吸取螺母，自动组装至螺杆上，提高组装效率的一种螺母自动组装装置及装置设备。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采用如下技术方案：

参见图1，图1代表性地示出能够体现本实用新型的原理的一种自行车花鼓组装设备1000，包括支架、第一转盘110、第一转盘110电机、工位一、工位二、工位三、工位四、工位五、工位六、工位七、工位八、工位九、工位十、工位十一和工位十二。第一转盘110电机设置在支架上，第一转盘110 电机设置在第一转盘110中心位置的下方，工位一至工位十二依次环绕着第一转盘110设置在支架上，工位一和工位十二的位置相邻。第一转盘110电机驱动第一转盘110能够间歇流转至不同工位，第一转盘110上有若干能够固定零件、半成品或者成品的工装111，通过各个不同工位分工合作，将零件组装成自行车花鼓。

一工位1能够将螺杆13固定于工装111上；二工位2能够吸取滚珠帽 14并组装至一工位1移送过来的螺杆13第一端上；在二工位2移送过来的半成品上，三工位3能够将半成品中的滚珠帽14下锁并调整滚珠帽14平行度；在三工位3移送过来的半成品上，四工位4能够吸取六角螺母15并组装至螺杆13第一端上；在四工位4移送过来的半成品上，五工位5能够将半成品的滚珠帽14和六角螺母15锁紧；在五工位5移送过来的半成品上，六工位6能够将半成品翻转180°并固定于工装111上；在六工位6移送过来的半成品上，七工位7能够夹取轴皮并组装至半成品的螺杆13中；在七工位7移送过来的半成品上，八工位8能够吸取滚珠帽14并组装至半成品中的螺杆13第二端上；在八工位8移送过来的半成品上，九工位9能够将半成品中的滚珠帽14下锁并调整滚珠帽14平行度；在九工位9移送过来的半成品上，十工位10能够吸取六角螺母15并组装至螺杆13第二端上；在十工位10一移送过来的半成品上，十一工位11能够将半成品的滚珠帽14 和六角螺母15锁紧；在十一工位11移送过来的成品花鼓上，十二工位12 能够将组装好的花鼓取出。

参见图2，在另一实施例中，第一转盘110包括能够固定螺杆13的工装 111，工装111上有抵压气缸112、边框113、抵压块114和驱动件115。抵压气缸112通过弹簧板与边框113连接，抵压气缸112可以设置于工装111 正上方，抵压气缸112能够抵压螺杆13上的滚珠帽14，避免滚珠帽14因为震动而出现自动旋转，偏移滚珠帽14预设平行度与下锁的位置。驱动件115 连接于边框113的一端，抵压块114与驱动件115连接，抵压块114能够通过驱动件115的驱动伸缩运动至边框113的另一端。抵压块114与边框113 之间设置有适配的槽口116以夹持螺杆13，通过驱动件115的驱动，抵压块 114相对边框113开合，实现松开和夹紧螺杆13。

当滚珠帽14已经下锁至预定位置，且滚珠帽14已经调整好平行度时，抵压气缸112的抵压气缸112头伸出，将滚珠帽14顶住，避免滚珠帽14由于震动而自由向下旋转或向上旋转，导致滚珠帽14偏移预定下锁预定位置，以为偏移平行度预定位置。当滚珠帽14还未到预定位置或者螺杆13需要旋转180°时，抵压气缸112的抵压气缸112头缩收，远离螺杆13，避免因靠螺杆13太近影响其他工序的操作。

当螺杆13被送至工装111位需要工装111夹紧时，驱动件115驱动抵压块114相对边框113远离的运动，使得螺杆13进入槽口116能够顺畅，不会抵到边框113或者抵压块114。当螺杆13已放入槽口116后，驱动件 115驱动抵压块114靠近边框113，直至抵压块114与边框113配合将螺杆 13夹紧与槽口116中。当螺杆13需要旋转180°时，驱动件115驱动抵压块114远离边框113。等待螺杆13旋转180°后，重新需要工装111夹紧螺杆13时，驱动件115驱动抵压块114相对边框113远离的运动，使得螺杆 13进入槽口116能够顺畅，不会抵到边框113或者抵压块114。当螺杆13 已放入槽口116后，驱动件115驱动抵压块114靠近边框113，直至抵压块 114与边框113配合将螺杆13夹紧与槽口116中。

参见图3，在另一实施例中，一工位1包括螺杆供应装置200，能够有序输送螺杆13以及将螺杆13移动至第一转盘110上固定。螺杆供应装置200 包括螺杆输送机构210、第一旋转机构220和第一机械手230，第一旋转机构220衔接于螺杆输送机构210的输出口，螺杆输送机构210将螺杆13输送至第一旋转机构220中，第一旋转机构220将螺杆13旋转至竖直状态，第一机械手230将竖直状态的螺杆13移送至第一转盘110上固定。

在另一实施例中，螺杆输送机构210包括螺杆料槽211、输送轨道和限制块213，螺杆料槽211与螺杆输送轨道212输入口连接，限制块213设置在螺杆输送轨道212的输入口，通过限制块213的限制，螺杆13从螺杆料槽211能够有序进入输送轨道。

限制块213采用多边形辊筒，限制块213旋转过程中螺杆13有序进入限制块213的一面与螺杆输送轨道212的底面之间的间隙。限制块213可以是六角辊筒，限制块213六角辊筒的一平面与螺杆输送轨道212的底面之间距离大于螺杆13的直径，限制块213六角辊筒的一角与螺杆输送轨道212 的底面之间距离小于螺杆13的直径，通过六角辊筒可以一个或者多个螺杆 13进入螺杆输送轨道212。若想更改螺杆13进入输送轨道的螺杆13数，可以通过改变驱动限制块213转动的电机转速，或者可以更换六角辊筒的规格大小。

虽然在上述实施例中，限制块213可以是六角辊筒。但本实用新型不限制于此：例如，可以根据实际应用情况将六角辊筒替换成三角辊筒，或者四角辊筒等可以限制螺杆13进入螺杆输送轨道212的结构，使螺杆13有序进入螺杆输送轨道212。

螺杆输送轨道212的输出口设置有挡板，挡板包括前挡板214和后挡板 215，前挡板214和后挡板215间设置有供螺杆13旋转的空间。螺杆输送轨道212可以是倾斜放置，到螺杆输送轨道212的输出口处变为能够容纳一根螺杆13的平面。后挡板215与上述的平面可以呈90°角设置，前挡板214 可以设置为圆弧形面的挡板，圆弧形面可以跟螺杆13相匹配。螺杆13下滑时，先接触到前挡板214，后接触到后挡板215。前挡板214与挡板气缸连接，挡板能够上下伸缩，能够保证每次进入螺杆13旋转空间的螺杆13只有一根，避免多根螺杆13进入螺杆13旋转空间导致下一部件对螺杆13的操作失败。后挡板215可以阻挡螺杆13继续往下滑的趋势，同时也能够让螺杆13处于水平状态，方便下一个部件对螺杆13的操作。

虽然在上述实施例中，螺杆输送轨道212的输出口设置挡板。但本实用新型不限制于此：例如，可以根据实际应用情况将输出口设置的挡板替换成多个挡块且不影响螺杆13的旋转。

在另一实施例中，第一旋转机构220包括第一旋转头221和驱动第一旋转头221旋转的第一旋转电机222。第一旋转头221设置于螺杆输送轨道212 的输出口，第一旋转头221与第一旋转电机222连接，第一旋转头221能够携螺杆13转动，能够将螺杆13从水平状态旋转至竖直状态。

第一旋转头221设置有能够容纳螺杆13的螺杆13槽，第一旋转头221 的螺杆13槽与螺杆输送轨道212的输出口平行。当螺杆13到达螺杆输送轨道212输出口时，螺杆13一部分在螺杆输送轨道212上，一部分进入螺杆 13槽中。第一旋转电机222驱动第一旋转头221旋转，将螺杆13旋转至竖直状态。

虽然在上述实施例中，第一旋转头221设置有能够容纳螺杆13的螺杆 13槽，第一旋转头221的螺杆13槽与螺杆输送轨道212的输出口平行。但本实用新型不限制于此：例如，可以根据实际应用情况将第一旋转头221替换成夹持手，初始状态时能够保持与螺杆输送轨道212的输出口平行，当螺杆13到达输出口时，加持手在夹紧螺杆13进行旋转。

在另一实施例中，第一机械手230包括第一夹爪231、第一夹爪驱动件 232和第一滑轨机构。第一夹爪231与第一夹爪驱动件232连接，第一夹爪驱动件232能够驱动第一夹爪231开合；第一夹爪驱动件232与第一滑轨机构连接，第一滑轨机构能够带动第一夹爪驱动件232横向和竖向移动。

两个第一夹爪231合拢时有一个能够容纳螺杆13的槽，这个槽与螺杆 13相匹配，能够使第一夹爪231夹紧螺杆13并移动位置。当要从第一旋转机构220中夹取螺杆13时，第一夹爪驱动件232驱动两个第一夹爪231打开，然后第一夹爪231在第一滑轨机构的驱动下移动到夹取位置。夹取螺杆13时，第一夹爪驱动件232驱动两个第一夹爪231闭合，夹紧螺杆13后，第一滑轨机构驱动第一夹爪231移动至第一转盘110的工装111上，工装111 将螺杆13固定在转盘上。

第一滑轨机构包括第一竖向气缸、第一横向气缸、第一竖向滑槽和第一横向滑槽。第一横向滑槽与第一横向气缸连接，第一竖向滑槽与第一竖向气缸连接，第一横向滑槽与第一竖向滑槽连接，第一竖向滑槽与第一夹爪驱动件232连接。当第一横向滑槽横向运动时，第一竖向气缸、第一竖向滑槽、第一夹爪231和第一夹爪驱动件232均相对静止地横向运动。当第一竖向滑槽竖向运动时，第一夹爪231和第一夹爪驱动件232均相对静止地竖向运动。

本实施例的一工位1的原理如下：

螺杆13放入螺杆输送机构210的螺杆料槽211中，螺杆料槽211底部与螺杆输送轨道212的输入口连接，输入口处有限制块213，能够限制螺杆 13有序地进入螺杆输送轨道212中。螺杆13输送至螺杆输送轨道212输出口时，通过挡板和第一旋转机构220配合，螺杆13一部分进入第一旋转机构220，一部分在螺杆输送轨道212上。通过第一旋转机构220的旋转，螺杆13呈竖直状态。第一夹爪231在第一夹爪驱动件232和第一滑轨机构的配合驱动下，第一夹爪231将竖直状态下的螺杆13移动至第一转盘110的工装111上进行固定螺杆13。第一转盘110启动，第一转盘110带着竖直状态的螺杆13移动至下一个工位，则一工位1继续上述操作。

参见图4，在另一实施例中，二工位2包括滚珠帽供应装置310、顶出机构320和第二机械手330，滚珠帽供应装置310能够将滚珠帽14有序的输送至顶出机构320上方，顶出机构320能够将滚珠帽14从滚珠帽供应装置 310中顶出，第二机械手330设置于滚珠帽供应装置310输出端的上方，能够吸取滚珠帽14并移动至组装位置，在固定螺杆13的工装111上将滚珠帽 14旋转进螺杆13的一端。

在另一实施例中，滚珠帽供应装置310包括滚珠帽振动盘311、滚珠帽输送轨道312、滚珠帽14轨道直振器和第一感应器314。滚珠帽振动盘311 的输出端与滚珠帽输送轨道312连接，滚珠帽14在滚珠帽振动盘311中能够将无序的滚珠帽14自动有序正面朝上地排列整齐、输送至滚珠帽输送轨道312上；滚珠帽14轨道直振器设置于滚珠帽输送轨道312下方，滚珠帽 14轨道直振器为滚珠帽输送轨道312上的滚珠帽14提供动力，让滚珠帽14 能够在滚珠帽输送轨道312上往前输送至输出端；第一感应器314设置于滚珠帽输送轨道312上方，能够检测滚珠帽输送轨道312上的滚珠帽14是否正面朝上。

在另一实施例中，滚珠帽输送轨道312包括滚珠帽输送结构315和滚珠帽输出结构316。滚珠帽输送结构315与滚珠帽振动盘311连接，接收滚珠帽振动盘311输送过来的滚珠帽14，滚珠帽输送结构315与滚珠帽14轨道直振器连接，能够将滚珠帽14继续往前输送，滚珠帽输出结构316设置于滚珠帽输送结构315末端。

滚珠帽输出结构316包括底板317和压板318，底板317与滚珠帽输送结构315平行，能够接收输送过来的滚珠帽14，滚珠帽14能够进入底板317 与压板318间形成的滚珠帽14槽中。压板318能够压住滚珠帽14，避免因振动位置发生偏移，压板318的材质可以是具有弹性塑料材质，压板318开口小于滚珠帽14的直径。底板317设置有孔位，通过压板318具有弹性且底板317的孔位，顶出机构320能够将滚珠帽14从滚珠帽输出结构316中顶出，机械手能够吸取顶出机构320顶出的滚珠帽14。

虽然在上述实施例中，滚珠帽14能够进入底板317与压板318间形成的滚珠帽14槽中时，压板318能够压住滚珠帽14。但本实用新型不限制于此：例如，压板318可以根据实际应用情况替换成对称两侧的弹性压片，或者将底板317与滚珠帽输送结构315间隔0.05-0.2mm，使得滚珠帽14进入滚珠帽14槽中时，不会因为滚珠帽14轨道直振器的振动导致滚珠帽输送结构315的振动，而影响滚珠帽14槽中的滚珠帽14，使滚珠帽14能够稳定在滚珠帽14槽中。

在另一实施例中，顶出机构320包括第二夹爪321、两个第二感应器322 以及第二夹爪驱动件323，第二夹爪321与第二夹爪驱动件323连接，第二夹爪驱动件323能够驱动第二夹爪321开合和升降，两个第二感应器322的配合能够检测滚珠帽14是否到位。

第二夹爪321设置于第二夹爪驱动件323的上方，第二夹爪321设置于滚珠帽输出结构316中孔位的正下方，第二夹爪321能够伸入所述滚珠帽14 的螺纹孔内，第二夹爪驱动件323的升降将第二夹爪321插入和脱离滚珠帽 14，第二夹爪驱动件323驱动第二夹爪321的开合能够让第二夹爪321夹紧和松开滚珠帽14。两个第二感应器322分设于滚珠帽输出结构316两侧，滚珠帽输送结构315设有感应槽，滚珠帽14进入滚珠帽14槽时，滚珠帽14 边缘占据感应槽，两个第二感应器322的检测信号能够通过滚珠帽输送结构 315上的感应槽，检测滚珠帽14是否到位。

虽然在上述实施例中，第二夹爪驱动件323驱动第二夹爪321的开合能够让第二夹爪321夹紧和松开滚珠帽14。但本实用新型不限制于此：例如，第二夹爪321能够根据实际应用情况替换成支撑杆，由第二夹爪驱动件323 驱动支撑杆伸缩，支撑杆伸入滚珠帽14一端沿端顶向端底的直径逐渐增大，支撑杆能够进入机械手内容置紧固件的空间，且不会影响机械手的操作。

参见图4和图5，在另一实施例中，第二机械手330包括取件结构331、第二旋转结构332、缓冲结构333、限制结构334、第二滑轨机构和第三感应器336。取件结构331与第二旋转结构332连接，并设置在第二旋转结构332 的输出端；第二旋转结构332能够驱动取件结构331旋转运动，取件结构331 能够吸取顶出机构320顶出的滚珠帽14；第二滑轨机构与第二旋转结构332 连接，第二滑轨机构能够驱动第二旋转结构332上下前后运动，继而第二滑轨机构能够间接使得取件结构331进行上下前后运动，使得取件结构331能够到达滚珠帽14正方上和组装位置螺杆13的正上方位置；缓冲结构333嵌设在第二旋转结构332内，起到第二机械手330的缓冲作用；限制结构334 用于限制所述缓冲结构333沿轴向的活动范围；第三感应器336设置在螺杆 13旁，与滚珠帽输送轨道312输出端连接，对准螺杆13预定高度，能够检测滚珠帽14是否旋转到位。

在另一实施例中，取件结构331包括套件337和磁力件338，磁力件338 设置在套件337内，套件337内设有空腔且能够容置滚珠帽14，磁力件338 能够吸取滚珠帽14。

磁力件338可以是磁铁，通过磁力能够将滚珠帽14吸取住。磁力件338 的直径比套件337直径小且能够内嵌于套件337内，磁力件338与第二旋转结构332连接。

虽然在上述实施例中，磁力件338可以是磁铁，通过磁力能够将滚珠帽 14吸取住。但本实用新型不限制于此：例如，可以根据实际应用情况将磁力件338替换成吸盘，吸盘能够内嵌于套件337内，吸盘吸取滚珠帽14的力能够大于滚珠帽14的重力，但不会影响滚珠帽14旋转至螺杆13后吸取结构脱离滚珠帽14。

套件337能够套住磁力件338以及第二旋转结构332输出端，套件337 与第二旋转结构332之间采用可拆装的连接方式，可以是通过螺栓339将套件337连接于第二旋转结构332的输出端，套件337上的空腔可以与圆形滚珠帽、四角滚珠帽、六角滚珠帽、四角螺母、六角螺母等等螺母外圈形状相匹配，可以根据不同螺母进行跟换具有不同空腔形状的套件337。

虽然在上述实施例中，套件337与第二旋转结构332之间可以是通过螺栓339将套件337连接于第二旋转结构332的输出端。但本实用新型不限制于此：例如，可以根据装置实际应用情况将套件337与第二旋转结构332通过螺栓339连接进行替换，替换成套件337内壁具有螺纹，第二旋转结构332 与套件337连接处也具有螺纹，套件337可以旋转固定于第二旋转结构332 上。

在另一实施例中，第二旋转结构332包括第二旋转电机340和连接件 341。第二旋转电机340设置于连接件341上方，第二旋转电机340能够驱动连接件341旋转，继而驱动与连接件341连接的取件结构331旋转。连接件341包括从动轴342和旋转杆343，从动轴342与第二旋转电机340连接，通过从动轴342的转动能够带动旋转杆343的转动，旋转杆343与套件337 连接。

第二旋转结构332还包括联轴器334和轴套345，从上至下，以第二旋转电机340的输出端起，依次连接有联轴器334、从动轴342、轴套345和旋转杆343。联轴器334设置有两个能够容纳第二旋转电机340输出端和从动轴342的空间，并且能够固定第二旋转电机340和从动轴342相对位置不变，不会在容纳空间内打滑。轴套345与从动杆、旋转杆343之间采用可拆装的连接方式，可以是通过螺栓339将轴套345与从动杆、轴套345与旋转杆343进行连接。

在另一实施例中，缓冲结构333包括弹性件346，弹性件346可以是弹簧，弹簧与从动轴342和旋转杆343连接，能够嵌设在轴套345内，通过弹簧以及从动轴342和旋转杆343之间距离能够做轴向的往复运动。弹簧的一端可以是平面与旋转杆343连接，弹簧的另一端直径可以是比从动轴342大，从动轴342插入弹簧内，并通过螺栓339将轴套345、弹簧和从动轴342连接，避免第二旋转结构332在旋转状态下，弹簧在轴套345内打滑对轴套345 和从动轴342造成损伤。

虽然在上述实施例中，弹性件346可以是弹簧，弹簧与从动轴342和旋转杆343连接，能够嵌设在轴套345内。但本实用新型不限制于此：例如，可以根据实际情况将弹簧替换成能够压缩的弹性杆、弹性条内置于轴套345 内，与从动轴342和旋转杆343连接。

在另一实施例中，限制结构334包括设置在第二机械手330上的滑槽347 以及能够与滑槽347配合的活动块348，活动块348设置在第二旋转结构332 上，限制结构334能够限制缓冲结构333沿轴向的活动范围。

滑槽347可以设置在第二旋转结构332的轴套345上，滑槽347可以其中两相对边为圆弧形与活动块348相匹配，另外两相对边相互平行且这两相对边距离比活动块348的直径大0.01-0.1mm。活动块348能够在滑槽347里面沿轴向运动，不会卡死。

虽然在上述实施例中，滑槽347以及能够与滑槽347配合的活动块348，滑槽347可以设置在第二旋转结构332的轴套345上。但本实用新型不限制于此：例如，可以根据实际情况将件第二旋转结构332上的滑槽347和活动块348替换成限制环，限制环套设于旋转杆343上且靠近吸取结构，限制环与轴套345之间预设一定距离，使限制环能够限制缓冲结构333沿轴向的活动范围。

在另一实施例中，第二滑轨机构可以包括第二竖直滑块、第二水平滑块、第二竖直滑槽、第二水平滑槽、第二竖直气缸以及第二水平气缸。第二水平滑槽与第二水平气缸连接，第二水平滑块能够在第二水平滑槽内前后移动；第二竖直滑槽与第二竖直气缸连接，第二竖直滑块能够在第二竖直滑槽内上下移动。第二水平滑块与第二竖直滑槽连接，第二竖直滑块与第二旋转结构 332连接。第二水平气缸与第二水平滑块连接，第二竖直滑块与第二竖直气缸连接。通过第二水平气缸与第二水平滑块连接，且间接与第二旋转结构332 连接，使得第二水平滑块在第二水平滑槽运动时，第二旋转结构332也能进行水平方向运动。通过第二竖直气缸与第二竖直滑块连接，且间接与第二旋转结构332连接，使得第二竖直滑块在第二竖直滑槽运动时，第二旋转结构 332也能进行竖直方向运动。

第二滑轨机构还包括第二机械手330支架，第二机械手330支架包括第二竖直气缸固定板、第二水平气缸固定板、竖直活动板、水平活动板。第二水平气缸的气缸头穿过第二水平气缸固定板，第二水平气缸的气缸头与第二水平滑块连接，第二水平滑块与水平活动板连接；第二竖直气缸的气缸头穿过第二竖直气缸固定板，第二竖直气缸的气缸头与第二竖直滑块连接，第二竖直滑块与竖直活动板连接，第二竖直气缸固定板与水平活动板连接。

竖直活动板连接有水平放置的第一层板、第二层板和第三层板。第二旋转电机340的电机头穿过第一层与联轴器334连接，第二旋转电机340固定连接于第一层板。第二层板与第三层板内设有至少4个轴承与轴套345连接，使第二旋转电机340旋转时，第二旋转结构332更加稳定且旋转过程减少磨损。

本实施例的二工位2的原理如下：

滚珠帽14在滚珠帽振动盘311内经过筛选分类后，有序的正面朝上输送至滚珠帽输送轨道312。滚珠帽直振器313为滚珠帽输送轨道312提供动力，将滚珠帽输送轨道312上的滚珠帽14输送至顶出机构320的上方位置。滚珠帽14输送过程中，第一感应器314能够检测输送轨道上的滚珠帽14是否正面朝上，如果正面朝上则继续将滚珠帽14往前输送。

当滚珠帽14到达输出结构时，第二感应器322能够检测到滚珠帽14已到位。顶出机构320启动，而滚珠帽14输送机构停止输送螺母，第二夹爪驱动件323驱动第二夹爪321上升至夹爪伸入滚珠帽14内，第二夹爪321 张开夹紧滚珠帽14，再继续上升至预定位置。

顶出机构320启动的同时，滚珠帽14输送机构停止输送滚珠帽14，第二滑轨机构将第二机械手330移动至预定位置，取件结构331通过磁力件338 将滚珠帽14吸取，第二旋转电机340启动，旋转至多半圈，使得滚珠帽14 完全进入套件337内固定。第二夹爪驱动件323驱动顶出机构320的第二夹爪321缩合，松开滚珠帽14，并下降至初始位置。

取件结构331已将滚珠帽14完全进入套件337内固定后，第二滑轨机构带动着机械手向升起，并水平移动至组装位置后下降。达到预定位置后，第二旋转电机340启动，驱动旋转杆343上的取件结构331旋转，套件337 带动滚珠帽14在组装位置上进行滚珠帽14与螺杆13的组装，旋转结构内嵌设的缓冲结构333，在此过程中能避免滚珠帽14与螺杆13卡死。当第三感应器336检测到滚珠帽14已旋转到预定深度，停止旋转。

第二滑轨机构将机械手移动至初始位置，滚珠帽14输送机构继续输送滚珠帽14。第一转盘110启动，第一转盘110带着竖直状态的螺杆13移动至下一个工位，则二工位2继续上述操作。

参见图6，在另一实施例中，三工位3包括第三机械手400，第三机械手400与二工位2上的第二机械手330结构类似，两者中的取件结构331、第二旋转结构332、缓冲结构333和限制结构334的功能、结构都相同，请参照二工位2，在此不在赘述。

第三机械手400与第二机械手330不同之处在于，第三机械手400包括的第四感应器410、夹紧滚珠帽机构420、定向结构430和第三滑轨机构。两个第四感应器410设置于第三机械手400下方，能够进行伸缩移动并检测滚珠帽14是否下锁到位。夹紧滚珠帽机构420设置于第三机械手400下方，能够夹紧滚珠帽14。定向结构430与旋转结构连接，能够限制滚珠帽14预设平行度，即滚珠帽14的方向。第三滑轨机构与第三机械手400连接，第三滑轨机构能够带动第三机械手400进行竖直运动。

在另一实施例中，两个第四感应器410设置于第四机械手520下方，且分设于工装111上螺杆13的两侧，第四感应器410可以是激光感应器，两个第四感应器410高度一致。当第一转盘110将二工位2的半成品移动至三工位3时，两个第四感应器410伸出来，两个第四感应器410激光对应的位置为滚珠帽14下锁预设位置，两个激光感应器能够识别滚珠帽14是否下锁到位。

参见图6和图7，在另一实施例中，夹紧滚珠帽机构420包括夹紧板421、弹性块422和夹紧气缸423，夹紧气缸423的气缸头顶到弹性块422时，两块夹紧板421会做相对远离运动，即两块夹板张开，两块夹紧板421所处的位置为滚珠帽14下锁预设的位置。当夹紧气缸423的气缸头缩收不在顶住弹性块422时，弹性块422由于弹性作用弹回初始位置，即两块夹紧板421 做相对闭合运动，夹紧滚珠帽14。夹紧板421可以是透明材质，第四感应器 410的激光能够通过夹紧板421，进行检查滚珠帽14是否下锁到位。闭合状态下两个夹紧板421之间距离为滚珠帽14直径，能够夹紧滚珠帽14。

在另一实施例中，定向结构430包括第五感应器431以及感应片432，定位片能够穿过第五感应器431，定位片所指方向为滚珠帽14预设方向。感应片432可以是T形片，T形片可以有两片，两片T形片夹角为180°并通过螺栓339与轴套345连接。第五感应器431设置有感应槽，感应槽比T形片的厚度大，T形片能够通过感应槽。当感应槽红外线被T形片阻断时，即T形片正好位于感应槽内中间位置，此时为滚珠帽14预设方向。

在另一实施例中，第三滑轨机构与第二滑轨机构大体类似，第二滑轨机构能够带动第二机械手330横向和竖向运动，但第三滑轨机构智能带动第三机械手400竖向运动。第三滑轨机构包括第三竖直滑块、第三竖直滑槽和第三竖直气缸。第三竖直气缸与第三竖直滑块连接，第三竖直滑块与第三竖直滑槽连接，第三竖直滑块与第三机械手400连接。第三竖直气缸能够驱动第三竖直滑块在第三竖直滑槽竖向运动，间接地带动第三机械手400竖向运动。

本实施例的三工位3的原理如下：

第一转盘110将二工位2组装的半成品移动到三工位3后，第四感应器 410伸到预定位置，检测滚珠帽14是否下锁到位。夹紧滚珠帽机构420的两块夹紧板421闭合，即夹紧滚珠帽14。接着第三机械手400启动将滚珠帽 14向下旋转，直至第四感应器410检测到滚珠帽14已下锁到位时，第三机械手400停止顺时针旋转，启动定向结构430。定向结构430再次启动第三机械手400逆时针旋转最多半圈，当感应片432被感应槽中第五感应器431 检测到时，第三机械手400立即停止旋转，第三机械手400竖直往上回到初始位置状态。此时，抵压气缸112伸出抵压气缸112头，将滚珠帽14顶住。第四感应器410往后缩回以及两块夹紧板421做相对远离运动松开滚珠帽 14，第一转盘110启动，第一转盘110将三工位3组装的半成品移动至四工位4上，三工位3继续上述操作。

参见图8，在另一实施例中，四工位4上的六角螺母供应装置510、顶出机构320和第四机械手520的结构、功能与二工位2类似。四工位4上与二工位2上的相同部分，即结构、功能相同的不在重新命名，请参照二工位 2。六角螺母供应装置510能够将六角螺母15有序的输送至顶出机构320上方，顶出机构320能够将六角螺母15从六角螺母供应装置510中顶出，第四机械手520设置于六角螺母供应装置510输出端的上方，能够吸取六角螺母15并移动至组装位置，在固定螺杆13的工装111上将六角螺母15旋转进螺杆13的一端。

在另一实施例中，六角螺母供应装置510包括六角螺母振动盘511、六角螺母15输送轨道、六角螺母轨道512直振器。六角螺母振动盘511的输出端与六角螺母15输送轨道连接，六角螺母15在六角螺母振动盘511中能够将无序的六角螺母15自动有序地排列整齐、输送至六角螺母15输送轨道上；六角螺母轨道512直振器设置于六角螺母15输送轨道下方，六角螺母轨道512直振器为六角螺母15输送轨道上的六角螺母15提供动力，让六角螺母15能够在六角螺母15输送轨道上往前输送至输出端。

六角螺母供应装置510与滚珠帽供应装置310的区别在于：六角螺母供应装置510供应的是六角螺母15；六角螺母15输送轨道包括的六角螺母15 输送结构和六角螺母15输出结构，其中六角螺母15输出结构没有压板318，输出结构与输送结构一体成型。

在另一实施例中，第四机械手520与第二机械手330不同之处在于，第四机械手520包括的第六感应器521、第一开口夹板522和取件结构331。

相同部分不在赘述，区别点具体的如下：

一、两个第六感应器521设置于第四机械手520下方，并且与六角螺母 15输送轨道的输出端连接，能够进行伸缩移动并检测螺杆13上的六角螺母 15是否到位。有两个第六感应器521伸出来的时候，分别位于工装111上螺杆13的两侧，第六感应器521可以是激光感应器，两个第六感应器521高度一致。当第一转盘110将三工位3的半成品移动至四工位4时，两个第六感应器521伸出来，两个第六感应器521激光对应的位置为滚珠帽14下锁预设位置。

二、第一开口夹板522与第六感应器521连接于同一块移动板上，且连接同一个伸缩气缸，伸缩气缸能够带动第一开口夹板522与第六感应器521 进行水平地前后运动。第一开口夹板522可以是一边是内凹槽，此内凹槽与滚珠帽14的外圈纹路相匹配，滚珠帽14能够伸入内凹槽内。内凹槽的设置，避免因为震动而导致滚珠帽14偏移原有预定平行度和在螺杆13的位置。

三、取件结构331的套件337是匹配六角螺母15的套件337，而不是滚珠帽14的套件337，取件结构331与第四机械手520的旋转结构连接，第二旋转结构332能能够通过第二旋转电机340的旋转带动取件结构331旋转。

本实施例的四工位4的原理如下：

当三工位3将半成品输送至四工位4时，第六感应器521和第一开口夹板522伸出。第六感应器521检测六角螺母15是否在螺杆13旋转至预定位置，第一开口夹板522伸出夹住滚珠帽14，避免滚珠帽14后续因震动发生位置变化。

六角螺母15在六角螺母振动盘511内经过筛选分类后，有序的输送至六角螺母15输送轨道。六角螺母直振器513为六角螺母15输送轨道提供动力，将六角螺母15输送轨道上的六角螺母15输送至顶出机构320的上方位置。六角螺母15输送过程中。

当六角螺母15到达输出结构时，第二感应器322能够检测到六角螺母 15已到位。顶出机构320启动，而六角螺母15输送机构停止输送螺母，第二夹爪驱动件323驱动第二夹爪321上升至夹爪伸入六角螺母15内，第二夹爪321张开夹紧六角螺母15，再继续上升至预定位置。

顶出机构320启动的同时，六角螺母15输送机构停止输送六角螺母15，第四机械手520移动至预定位置，取件结构331通过磁力件338将六角螺母 15吸取，第二旋转电机340启动，旋转至多半圈，使得六角螺母15完全进入套件337内固定。第二夹爪驱动件323驱动顶出机构320的第二夹爪321 缩合，松开六角螺母15，并下降至初始位置。

取件结构331已将六角螺母15完全进入套件337内固定后，第二滑轨机构带动着机械手向升起，并水平移动至组装位置后下降。达到预定位置后，第二旋转电机340启动，驱动旋转杆343上的取件结构331旋转，套件337 带动六角螺母15在组装位置上进行六角螺母15与螺杆13的组装，旋转结构内嵌设的缓冲结构333，在此过程中能避免六角螺母15与螺杆13卡死。第六感应器521感应到六角螺母15已经旋转至预定位置时，第二旋转电机 340停止旋转。

第二滑轨机构将机械手移动至初始位置，六角螺母15输送机构继续输送六角螺母15。等待第六感应器521和第一开口夹板522缩回初始位置时，第一转盘110启动，第一转盘110带着竖直状态的螺杆13移动至下一个工位，则四工位4继续上述操作。

参见图9和图10，在另一实施例中，五工位5包括第五机械手600，第五机械手600能够将六角螺母15在组装位置的螺杆13上进行组装。第五机械手600包括的取件结构331、第三旋转结构610、缓冲结构333、限制结构334、第二开口夹板620和第五机械手600的滑轨机构与三工位3类似，可以参考三工位3。取件结构331设置在第三旋转结构610的输出端，通过第三旋转结构610带动取件结构331旋转，能够将六角螺母15旋转使六角螺母15与滚珠帽14锁紧；缓冲结构333内嵌设于第三旋转结构610中，起到第五机械手600的缓冲作用；限制结构334用于限制所述缓冲结构333沿轴向的活动范围；第二开口夹板620设置于取件结构331下方，通过连接的伸缩气缸可以进行水平方向伸缩，能够夹紧滚珠帽14；第四滑轨机构能够带动第五机械手600在竖直方向运动，第四滑轨机构与三工位3的第三滑轨机构相同，在此不在赘述，请参考第三滑轨机构。

在另一实施例中，取件结构331包括六角螺母套件630，六角螺母套件 630内壁与六角螺母15相匹配，能够夹住六角螺母15，在第三旋转结构610 的带动下，能够进行旋转六角螺母套件630中的螺母。

在另一实施例中，第三旋转结构610包括第三旋转电机611和连接第三旋转电机611与六角螺母套件630的轴套345。通过第三旋转电机611驱动六角螺母套件630的旋转，能够带动六角螺母套件630内的六角螺母15进行旋转。

在另一个实施例中，缓冲结构333包括弹性件346，弹性件346可以是弹簧，弹簧与从第三旋转电机611和六角螺母套件630连接，能够嵌设在轴套345内，通过弹簧以及第三旋转电机611和六角螺母套件630之间距离能够做轴向的往复运动。其中第三旋转电机611可以是由刹车伺服电机和伺服减速电机组合而成，旋转的扭力是可以调整的，避免六角螺母15与滚珠帽 14锁死。

虽然在上述实施例中，弹性件346可以是弹簧，弹簧与六角螺母套件630 和第三旋转电机611连接，能够嵌设在轴套345内。但本实用新型不限制于此：例如，可以根据实际情况将弹簧替换成能够压缩的弹性杆、弹性条内置于轴套345内，与六角螺母套件630和第三旋转电机611连接。

在另一实施例中，限制结构334包括设置在第五机械手600上的滑槽347 以及能够与滑槽347配合的活动块348，活动块348设置在第三旋转结构610 上，限制结构334能够限制缓冲结构333沿轴向的活动范围。

在另一实施例中，第二开口夹板620的伸缩气缸能够带动第二开口夹板 620进行水平地前后运动。第一开口夹板522可以是一边是内凹槽，此内凹槽与滚珠帽14的外圈纹路相匹配，滚珠帽14能够伸入内凹槽内。内凹槽的设置，避免因为震动而导致滚珠帽14偏移原有预定平行度和在螺杆13的位置。

本实施例的五工位5的原理如下：

当四工位4将半成品输送至五工位5时，第二开口夹板620伸出，第二开口夹板620伸出夹住滚珠帽14，避免滚珠帽14后续因震动发生位置变化。第三滑轨机构将第五机械手600移动至组装位置，通过第三旋转电机611地旋转，将六角螺母15与滚珠帽14锁紧。当六角螺母15下锁至预定位置时，第三滑轨机构将第五机械手600移动至初始位置。同时第二开口夹板620缩回至初始位置，抵压气缸112启动，将抵压气缸112头缩回。第一转盘110 启动，第一转盘110将五工位5组装的半成品移动至六工位6上，五工位5 继续上述操作。

参见图11，在另一实施例中，六工位6包括第二旋转机构710和第四滑轨机构，第四滑轨机构与第二旋转机构710连接，第四滑轨机构能够带动第二旋转机构710进行竖直和横向的运动，第二旋转机构710能够携五工位5 移送过来的半成品旋转180°，在重新放入第一转盘110上，让第一转盘110 上的工装111进行固定。

在另一实施例中，第二旋转机构710包括第三夹爪711和第三夹爪驱动件712。第三夹爪711与第三夹爪驱动件712连接，第三夹爪驱动件712能够驱动第三夹爪711开合。两个第三夹爪711合拢时有一个能够容纳螺杆13 的槽，这个槽与螺杆13相匹配，能够使第三夹爪711夹紧螺杆13并进行旋转180°。

在另一实施例中，第四滑轨机构包括第四竖直滑块、第四水平滑板、第四竖直滑槽、第四水平滑槽、第四竖直气缸、第四水平气缸、第七感应器721 和第七感应片722。第四水平气缸与第四水平滑板连接，第四水平滑板与第四水平滑槽连接，第四水平滑板能够在第四水平滑槽上进行水平运动。第四水平滑板与第四竖直滑槽连接，第四竖直滑槽与第四竖直滑块连接，第四竖直气缸与第四竖直滑块和第四水平滑板连接，通过第四竖直气缸能够使第四竖直滑块在第四竖直滑槽上进行竖直方向运动。通过第四水平气缸的驱动能够带动第四竖直滑块进行水平方向运动。第四竖直滑块与第二旋转机构710 连接，即通过第四竖直气缸和第四水平气缸的驱动，第二旋转机构710能够进行水平和竖直方向运动。

在另一实施例中，第七感应器721设置于第四水平气缸旁，第七感应片 722与第四水平气缸和第四水平滑板连接，第七感应片722能够通过第七感应器721。当第七感应片722处于第七感应器721中时，第二旋转机构710 处于初始状态，即第二旋转机构710等待指令进行夹取半成品时。

本实施例的六工位6的原理如下：

当五工位5移动过来的半成品到位时，第二旋转机构710的第三夹爪711 在第三夹爪驱动件712驱动下张开，第三夹爪711张开留有足够空间能够伸入螺杆13。第三夹爪711张开后，通过第四滑轨机构驱动，将第三夹爪711 移动至夹取螺杆13位置进行夹取螺杆13。当第三夹爪711夹住螺杆13时，第四滑轨机构驱动第三夹爪711竖直上升，让螺杆13先远离第一转盘110 上的工装111，且第三夹爪711携螺杆13进行180°旋转时能够有足够空间自由旋转。启动第二旋转结构332将螺杆13进行180°旋转，旋转完后通过第三滑轨机构驱动再将螺杆13安插入第一转盘110的工装111上进行固定。螺杆13重新固定好之后，第二旋转机构710缩回至处置位置。第一转盘110 启动，第一转盘110带着半成品移动至下一个工位，则六工位6继续上述操作。

参见图12，在另一实施例中，七工位7包括轴皮供应装置800，能够有序输送轴皮以及将轴皮移动至组装位置上进行组装。轴皮供应装置800包括第二转盘810、第八感应器820、第六机械手830和第五滑轨机构。第八感应器820设置在第二转盘810上方，能够检测第二转盘810上的轴皮是否到位。第八感应器820与第五滑轨机构固定于同一个固定支架上，第五滑轨机构与第六机械手830连接，第五滑轨机构能够驱动第六机械手830水平和竖直方向的运动，第六机械手830能够将第二转盘810上的轴皮夹取并组装至六工位6移动过来的半成品上。

在另一实施例中，第二转盘810上设置有若干环形轨道811，环形轨道 811可以是具有0.1-1cm的深度，可以同时容纳多个轴皮，轴皮能够沿环形轨道811有序地进行移动。多个第八感应器820组成感应机构，能够检测第二转盘810上的轴皮是否到位。多个第八感应器820成排设置，多个第八感应器820组成的一排与第五滑轨机构的第五水平滑轨平行。

在另一实施例中，第五滑轨机构包括第五水平滑轨、第五竖直滑轨、第五竖直滑块、第五水平气缸、第五竖直气缸。第五水平滑轨与第五水平气缸连接，第五水平气缸能够驱动第五竖直滑轨在第五水平滑轨上水平运动。第五竖直滑轨与第五竖直滑块连接，第五竖直滑块与第六机械手830连接。通过第五竖直气缸和第五水平气缸，能够驱动第六机械手830进行竖直和水平方形运动。

在另一实施例中，第六机械手830包括第四夹爪831和驱动第四夹爪831 开合的第四夹爪831的驱动件。第四夹爪831与第四夹爪831的驱动件连接，第四夹爪831的驱动件能够驱动第四夹爪831开合；第四夹爪831的驱动件与第五滑轨机构连接，第五滑轨机构能够带动第四夹爪831的驱动件横向和竖向移动。

两个第四夹爪831合拢时能够夹取轴皮，并在第五滑轨的驱动下移动至组装位置进行组装。当要从第二转盘810上夹取轴皮时，第四夹爪831的驱动件驱动两个第四夹爪831打开，然后第四夹爪831在第五滑轨机构的驱动下移动到夹取位置。夹取轴皮时，第四夹爪831的驱动件驱动两个第四夹爪 831闭合，夹紧轴皮后，第五滑轨机构驱动第四夹爪831移动至第一转盘110 的工装111上进行组装。

本实施例的七工位7的原理如下：

当六工位6将半成品移动至七工位7时，第六机械手830通过第五滑轨机构的驱动移动至第二转盘810上，第四夹爪831通过第四夹爪831的驱动件的驱动下将轴皮夹起，然后再移动至组装位置，将轴皮与半成品进行组装。组装完后，第六机械手830上升，留有足够空间使第一转盘110带动半成品移动至八工位8，七工位7继续上述操作。

在另一实施例中，八工位8能够吸取滚珠帽14并组装至七工位7移动过来的半成品中的螺杆13第二端上。八工位8的结构、功能与二工位2相同，在此不在赘述，请参考二工位2。

在另一实施例中，九工位9能够将八工位8移送过来的半成品中的滚珠帽14下锁并调整滚珠帽14平行度。九工位9的结构、功能与三工位3相同，在此不在赘述，请参考三工位3。

在另一实施例中，十工位10能够吸取六角螺母15并组装至螺杆13第二端上。十工位10的结构、功能与四工位4相同，在此不在赘述，请参考四工位4。

在另一实施例中，十一工位11能够将十工位10移动过来的半成品的滚珠帽14和六角螺母15锁紧。十一工位11的结构、功能与五工位5相同，在此不在赘述，请参考五工位5。

参见图12，在另一实施例中，十二工位12包括第七机械手910、第六滑轨机构920、第四旋转机构930、第七滑轨机构940和收料台950。第六滑轨机构920的水平高度高于第七滑轨机构940，第七机械手910设置于第六滑轨机构920上，第七机械手910能够将十一工位11移送过来的自行车花鼓成品夹取，通过第六滑轨机构920将成品水平移送至预定位置。第四旋转机构930设置于第七滑轨机构940上，第四旋转机构930能够斜街夹取第七机械手910移动过来的成品，再将陈品移送至收料台950上。

在另一实施例中，第六滑轨机构920包括第六水平滑轨、第六水平滑块和第六水平气缸。第六水平气缸与第六水平滑块连接，第六水平滑块与第六水平滑轨连接，第六水平气缸能够驱动第六水平滑块在第六水平滑轨上水平运动。第六水平滑块与第七机械手910连接，在第六水平气缸的驱动下，第七机械手910能够在水平方向运动，使得第七机械手910可以从第一转盘110 的工装111上夹取成品，并移送至预定位置让第四旋转机构930衔接。

在另一实施例中，第七滑轨机构940包括第七水平滑块、第七水平电机、第七水平滑轨和皮带。第七水平滑块设置于第七水平滑轨上，能够在第七水平滑轨上水平运动。第七水平电机通过皮带与第七水平滑块连接，能够驱动第七水平滑块水平运动。第七水平滑块与第四旋转机构930连接，能够驱动第四旋转机构930与第七机械手910衔接，夹取成品后移动至收料台950上可以是从左至右摆放成品。

在另一实施例中，第七机械手910包括第五夹爪912、第五夹爪驱动件 913。第五夹爪912与第五夹爪驱动件913连接，第五夹爪驱动件913能够驱动第五夹爪912开合，进行夹取成品。两个第五夹爪912合拢时有一个能够容纳螺杆13的槽，这个槽与螺杆13相匹配，能够夹紧成品中螺杆13部分。

在另一实施例中，第四旋转机构930包括第四旋转电机931、第六夹爪 932和第六夹爪驱动件933。第四旋转电机931与第七水平滑块连接，第四旋转电机931能够在第七滑轨上水平运动。第六夹爪驱动件933与第四旋转电机931连接，第六夹爪驱动件933能够驱动第六夹爪932开合。两个第六夹爪932合拢时有一个能够容纳螺杆13的槽，这个槽与螺杆13相匹配，能够夹紧成品中螺杆13部分。通过第三旋转电机611的驱动，能够携第六夹爪932上的成品旋转90°。

在另一实施例中，收料台950包括多个成品轨道951、成品底板952和成品挡板953。多个成品轨道951可以是从左到右依次设置多排且间距相同，成品轨道951设置于成品底板952上。每个成品轨道951可以由两条钢条组成，两条钢条相互平行且间距正好能够抵住轴皮，轴皮在两条钢条间能够自由的滑动。成品底板952可以是倾斜放置，成品底板952靠近第七滑轨机构 940一端高于远离第七滑轨机构940的一端，可以呈5°至30°的倾斜角度，这样成品自行车花鼓可以靠自身重力滑到收料台950底部。成品挡板953设置于收料台950底部，能够防止收料时成品从底部滑出，成品挡板953的高度可以为3cm-4cm。

本实施例的十二工位12的原理如下：

当十一工位11将自行车花鼓成品移送至十二工位12时，抵压气缸112 启动，将抵压气缸112头缩回。第七机械手910通过第五夹爪912将成品夹取，通过第六滑轨驱动第七机械手910将成品移动至预定位置，等待第四旋转机构930衔接夹取。当第四旋转机构930夹取了成品后，第七机械手910 返回初始位置等待夹取下一个成品，而第四旋转机构930通过第七滑轨机构940的驱动，将成品依次移送至收料台950的成品轨道951上。移动至待释放成品时，第四旋转机构930的第六夹爪932夹取成品通过第四旋转电机931 旋转，将成品旋转90°与收料台950平行后，第六夹爪932松开，释放成品后返回初始位置等待下一次与第七机械手910衔接夹取成品。

应理解，以上描述的多个示例可沿多个方向(如倾斜、颠倒、水平、垂直，等等)并且以多个构造被利用，而不背离本实用新型的原理。附图中示出的实施例仅作为本实用新型的原理的有效应用的示例而被示出和描述，本实用新型并不限于这些实施例的任何具体的细节。

当然，一旦仔细考虑代表性实施例的以上描述，本领域技术人员就将容易理解，可对这些具体的实施例做出多种改型、添加、替代、删除以及其他变化，并且这些变化在本实用新型的原理的范围内。因此，前面的详细描述应被清楚地理解为是仅以说明和示例的方式来给出的，本实用新型的精神和范围仅由所附权利要求书及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种自行车花鼓组装设备，其特征在于，包括：

螺杆供应装置，所述螺杆供应装置能够有序移动螺杆，在移动过程中能够将所述螺杆调整至预定状态；

第一转盘，所述第一转盘能够间歇流转至不同工位，所述第一转盘上有若干能够固定零件、半成品或者成品的工装；

轴皮供应装置，所述轴皮供应装置能够输送并将轴皮套设在螺杆上；

螺母组装装置，所述螺母组装装置包括多个，分别能够用以组装所述螺杆两端上的螺母。

2.根据权利要求1所述的一种自行车花鼓组装设备，其特征在于，所述螺杆供应装置包括螺杆输送机构、第一旋转机构和第一机械手，所述第一旋转机构衔接于所述螺杆输送机构的输出口，所述第一旋转机构能够携螺杆旋转变换至竖直状态，所述第一机械手能够将变换至竖直状态的螺杆移送至所述第一转盘。

3.根据权利要求2所述的一种自行车花鼓组装设备，其特征在于，所述螺杆输送机构包括螺杆输送轨道以及设置在所述螺杆输送轨道输入口的限制块，所述限制块能够将所述螺杆有序送至所述螺杆输送轨道中。

4.根据权利要求3所述的一种自行车花鼓组装设备，其特征在于，所述限制块采用多边形辊筒，所述限制块旋转过程中所述螺杆有序进入所述限制块的一面与所述螺杆输送轨道的底面之间的间隙。

5.根据权利要求3所述的一种自行车花鼓组装设备，其特征在于，所述螺杆输送轨道的输出口设置有挡板，所述挡板上设置有供所述螺杆旋转的空间。

6.根据权利要求1所述的一种自行车花鼓组装设备，其特征在于，所述工装包括边框、抵压块以及驱动抵压块运动的抵压驱动件，所述抵压块与所述驱动件设置在所述边框内，所述抵压块与所述边框之间设置有适配的槽口以夹持零件或半成品，所述抵压块能够在所述驱动件的作用下相对所述边框开合。

7.根据权利要求1所述的一种自行车花鼓组装设备，其特征在于，一部分所述螺母组装装置位于所述轴皮供应装置的上游，用以组装所述螺杆一端上的螺母；另一部分所述螺母组装装置位于所述轴皮供应装置的下游，用以组装所述螺杆另一端上的螺母。

8.根据权利要求1所述的一种自行车花鼓组装设备，其特征在于，所述螺母组装装置包括能够用以组装螺母的第二机械手，所述第二机械手内设置有缓冲机构，所述机械手能够沿自身轴向方向在缓冲范围内往复。

9.根据权利要求1所述的一种自行车花鼓组装设备，其特征在于，所述螺母组装装置包括顶出机构、螺母输送机构和第二机械手，所述顶出机构用于将所述螺母从螺母输送机构中顶出，所述第二机械手能够吸取所述顶出结构顶出的螺母并在组装位置上将所述螺母组装到所述螺杆上，所述第二机械手内设置有能够容置所述螺杆的空间。

10.根据权利要求1所述的一种自行车花鼓组装设备，其特征在于，所述轴皮供应装置包括第二转盘以及能够检测轴皮是否到位的感应机构，所述第二转盘上设置有若干环形轨道，所述轴皮能够沿所述环形轨道移动。

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