CN112108929B - 一种零部件制造用智能生产线及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种零部件制造用智能生产线及其工作方法，包括上下料机构、输送机构、生产机构和托盘机构，所述输送机构包括固定架以及固定在固定架上方的桁架轨道，所述桁架轨道的表面滑动连接有机械手组件，机械手组件的内腔滑动连接有升降机械臂，本发明涉及零部件加工技术领域。该零部件制造用智能生产线及其工作方法，实现不同的零件不改变装夹方式和切削刀具的情况下在同一设备上加工，采用零点定位模块，把加工的工件固定在夹持托盘上，用桁架机器人抓取夹持托盘放在CNC机台固定好的夹紧底座上，实现CNC机台上下料的自动化，操作者装夹工件都在装料台上进行，不占用机床，实现一台桁架机器人可以负责多台CNC机台上下料。

Description

一种零部件制造用智能生产线及其工作方法

技术领域

本发明涉及零部件加工技术领域，具体为一种零部件制造用智能生产线及其工作方法。

背景技术

在对零部件进行机加工时，机加工车间，主要加工小批量、多品种的零件为主。由于批量小装夹方式上没法实现用工装装夹，由于品种多各工序频繁换活，导致装卡占用时间长，致使开机率的比较低，平均在60％左右。特别是在CNC加工中心序，由于装卡占用时间长，每人只能开一台CNC机床，熟练操作人员的劳动强度大，而且熟练操作人员越来越难招，车间的人工成本高、效率低成为制约生产速度的瓶颈，总结得出存在以下缺点：

(1)加工效率低，生产成本高，工厂管理不易实现标准化，人力成本不断攀升，既要管理机器又要管理人，管理成本高，不易实现信息化，不能有效的利用机台进行生产。

(2)零点定位系统成本高，并且在进行加工时不能适用于小批量、多品种的生产环境。

(3)机床自重超过2T，机床的移动由人工完成，定位精度在厘米级，在加工时难以补偿机床位置的偏差。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种零部件制造用智能生产线及其工作方法，解决了加工效率低，生产成本高，工厂管理不易实现标准化，人力成本不断攀升，既要管理机器又要管理人，管理成本高，不易实现信息化，不能有效的利用机台进行生产的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种零部件制造用智能生产线，包括上下料机构、输送机构、生产机构和托盘机构，所述输送机构包括固定架以及固定在固定架上方的桁架轨道，所述桁架轨道的表面滑动连接有机械手组件，所述机械手组件的内腔滑动连接有升降机械臂，所述升降机械臂的底部贯穿机械手组件的内腔并延伸至机械手组件的下方，所述升降机械臂的底部与托盘机构的表面活动连接；

所述托盘机构包括夹持托盘以及分别固定在夹持托盘内腔的零点定位模块和气密性检测模块，所述零点定位模块包括零点基座以及螺纹连接在零点基座上方的定位板，所述定位板的内腔开设有零点基座孔，所述零点基座的内腔活动连接有活塞板，所述零点基座的内腔固定连接有弹簧柱，所述弹簧柱的一端贯穿活塞板的底部并延伸至活塞板的内腔，所述活塞板的内腔开设有与弹簧柱的顶端适配的卡接槽，所述活塞板的表面连通有气嘴，所述活塞板的顶部活动连接有钢珠，所述零点基座孔的内腔活动连接有拉钉，所述钢珠的表面与拉钉的表面弹性接触，所述气密性检测模块的内腔通过连通管道与零点定位模块的内腔连通；

所述升降机械臂的底部固定连接有第一连接架，所述第一连接架的底部固定连接有固定板，所述固定板的底部转动连接有回转支撑内套圈，所述固定板的顶部固定连接有伺服电机，所述伺服电机输出轴的底端贯穿固定板的顶部并延伸至固定板的下方，所述伺服电机输出轴的表面与固定板的内腔转动连接，所述回转支撑内套圈的表面啮合有回转支撑外套圈，所述伺服电机输出轴的表面固定连接有与回转支撑外套圈的表面啮合的主动齿轮，所述回转支撑内套圈的内腔通过齿路与回转支撑外套圈的内腔啮合，所述回转支撑内套圈的底部固定连接有基座板，所述基座板的表面固定连接有滑动轨道，所述滑动轨道表面的两侧均滑动连接有夹持板，两个所述夹持板的两侧均固定连接有夹钳，所述基座板的表面转动连接有驱动气缸，所述驱动气缸活塞杆的一端与夹持板的表面转动连接，所述回转支撑内套圈的表面与基座板的表面固定连接，所述基座板的表面通过转动杆转动连接有连接板，所述连接板的两侧均转动连接有连杆，两个连杆远离的连接板的一端分别与两个所述夹持板的表面转动连接，所述连杆与连接板的连接处为夹持板的中轴线上，所述夹钳的表面与夹持托盘的表面弹性接触，所述夹持托盘的表面固定连接有密封围挡，所述桁架轨道的底部固定连接有滚轮输送线，所述上下料机构包括立体仓库、堆垛机和毛坯、成品放置托架，所述滚轮输送线的左侧与堆垛机的左侧连通，所述生产机构包括CNC机台，所述CNC机台的表面开设有料槽，所述零点定位模块设置有四个，且在夹持托盘的内腔对称均匀分布。

本发明还公开了一种零部件制造用智能生产线的工作方法：包括以下步骤：

步骤一、上料前的准备：装夹工按生产任务单将待加工的工件按工艺要求安装在夹持托盘上方，将拉钉与工件连接，然后向零点基座内通入气压，此时内部活塞板向下移动，使其对钢珠的挤压，钢珠向外散开，此时将拉钉插接入零点基座孔中，四个拉钉放置完毕后，切断气压，此时零点基座内气压降低，内部活塞板在弹簧柱的推动下向上推动钢珠向中心移动，八个钢珠同时朝向零点基座孔中心处运动，将拉钉锁紧，对工件进行定位，然后通过RFID将工件信息与夹持托盘绑定，将绑定后的带工件的夹持托盘转移到码垛机器人搬运位置后由码垛机器人按就近原则码放到立体仓库，并给到货架信号；

步骤二、抓料：机械手组件收到信号，在桁架轨道表面滑动到滚轮输送线位置，通过堆垛机将立体仓库内的夹持托盘取出，通过滚轮输送线进行输送，然后机械手组件驱动升降机械臂向下运动，当夹钳运动到夹持位置后，停止运动，启动驱动气缸将活塞杆收回通过回转支撑内套圈带动夹持板在基座板表面的滑动轨道上向中间滑动，带动两边的夹钳同时朝向连接板中心处运动，将夹持托盘夹持住，然后通过桁架轨道驱动机械手组件运动，带动夹持托盘运动到CNC机台上方；

步骤三、放料：夹持托盘运动到CNC机台夹紧系统上方，通过机械手组件驱动升降机械臂向下运动，带动夹持托盘向下运动，到位后，通过启动伺服电机带动主动齿轮转动，主动齿轮转动带动回转支撑外套圈转动，带动内部的回转支撑内套圈转动带动夹持托盘转动调节角度，调节完毕后升降机械臂将夹持托盘放下，启动驱动气缸将活塞杆伸出，然后将升降机械臂升起，重复步骤一和步骤二对下一个夹持托盘进行上料；

步骤四、加工：CNC机台的夹紧系统将夹持托盘夹紧，进行加工，加工完毕后通过右侧的机械手组件驱动升降机械臂将加工完毕后的夹持托盘转移到毛坯、成品放置托架上通过堆垛机返到立体仓库上或待转运的小车上，重复以上操作进行加工。

本发明提供了一种零部件制造用智能生产线及其工作方法。与现有的技术相比具备以下有益效果：

(1)、该零部件制造用智能生产线及其工作方法，通过在输送机构包括固定架以及固定在固定架上方的桁架轨道，桁架轨道的表面滑动连接有机械手组件，机械手组件的内腔滑动连接有升降机械臂，升降机械臂的底部贯穿机械手组件的内腔并延伸至机械手组件的下方，升降机械臂的底部与托盘机构的表面活动连接，实现不同的零件不改变装夹方式和切削刀具的情况下在同一设备上加工，采用零点定位模块，把加工的工件固定在夹持托盘上，用桁架机器人抓取夹持托盘放在CNC机台固定好的夹紧底座上，实现CNC机台上下料的自动化，操作者装夹工件都在装料台上进行，不占用机床，实现一台桁架机器人可以负责多台CNC机台上下料。

(2)、该零部件制造用智能生产线及其工作方法，通过在托盘机构包括夹持托盘以及分别固定在夹持托盘内腔的零点定位模块和气密性检测模块，零点定位模块包括零点基座以及螺纹连接在零点基座上方的定位板，定位板的内腔开设有零点基座孔，零点基座的内腔活动连接有活塞板，零点基座的内腔固定连接有弹簧柱，弹簧柱的一端贯穿活塞板的底部并延伸至活塞板的内腔，活塞板的内腔开设有与弹簧柱的顶端适配的卡接槽，活塞板的表面连通有气嘴，活塞板的顶部活动连接有钢珠，零点基座孔的内腔活动连接有拉钉，钢珠的表面与拉钉的表面弹性接触，气密性检测模块的内腔通过连通管道与零点定位模块的内腔连通，采用钢珠气动锁止结构，弹簧柱提供给拉钉稳定的锁止力，高精密钢珠保证更有效的力传递，同时防震动、耐磨损，把原来拉钉与零点基座孔靠轴孔间隙配合改为接触面8°的锥面配合，避免因轴孔间隙配合所产生误差也避免因热胀冷缩导致的X、Y项坐标的定位误差，定位更加精准。

(3)、该零部件制造用智能生产线及其工作方法，通过在述升降机械臂的底部固定连接有第一连接架，第一连接架的底部固定连接有固定板，固定板的底部转动连接有回转支撑内套圈，固定板的顶部固定连接有伺服电机，伺服电机输出轴的底端贯穿固定板的顶部并延伸至固定板的下方，伺服电机输出轴的表面与固定板的内腔转动连接，回转支撑内套圈的表面啮合有回转支撑外套圈，伺服电机输出轴的表面固定连接有与回转支撑外套圈的表面啮合的主动齿轮，回转支撑内套圈的内腔通过齿路与回转支撑外套圈的内腔啮合，回转支撑内套圈的底部固定连接有基座板，基座板的表面固定连接有滑动轨道，滑动轨道表面的两侧均滑动连接有夹持板，两个夹持板的两侧均固定连接有夹钳，回转支撑采用单排交叉滚柱式，由回转支撑内套圈和回转支撑外套圈组成，结构紧凑，重量轻，装配间隙小，能实现高精度运行，能同时承受轴向力，倾翻力矩和较大的径向力回转支撑中心与末端基座板中心同心，最大限度减小侧翻力矩，便于姿态调整，基座板可在±120°间旋转，调姿范围大，同时通过结合电气控制便于工件托盘和零点定位系统的精准结合，在桁架机械手指加装旋转轴，利用伺服电机的精度补偿机床位置的偏差。

附图说明

图1为本发明的外部结构示意图；

图2为本发明托盘机构的立体示意图；

图3为本发明零点定位模块的爆炸示意图；

图4为本发明第一连接架结构的主视图；

图5为本发明回转支撑外套圈结构的剖视图；

图6为本发明基座板结构的仰视图。

图中：1、输送机构；2、上下料机构；3、生产机构；4、托盘机构；11、固定架；12、桁架轨道；13、机械手组件；14、升降机械臂；15、第一连接架；16、固定板；17、回转支撑内套圈；18、伺服电机；19、回转支撑外套圈；110、滑动轨道；111、夹持板；112、夹钳；113、驱动气缸；114、连接板；115、连杆；116、主动齿轮；117、滚轮输送线；118、基座板；21、立体仓库；22、堆垛机；23、毛坯、成品放置托架；31、CNC机台；32、料槽；41、夹持托盘；42、零点定位模块；43、气密性检测模块；44、密封围挡；421、零点基座；422、定位板；423、零点基座孔；424、活塞板；425、弹簧柱；426、卡接槽；427、气嘴；428、拉钉；429、钢珠。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明实施例中：一种零部件制造用智能生产线，包括上下料机构2、输送机构1、生产机构3和托盘机构4，输送机构1包括固定架11以及固定在固定架11上方的桁架轨道12，桁架轨道12的表面滑动连接有机械手组件13，机械手组件13的内腔滑动连接有升降机械臂14，升降机械臂14的底部贯穿机械手组件13的内腔并延伸至机械手组件13的下方，升降机械臂14的底部与托盘机构4的表面活动连接；实现不同的零件不改变装夹方式和切削刀具的情况下在同一设备上加工，采用零点定位模块42，把加工的工件固定在夹持托盘41上，用桁架机器人抓取夹持托盘41放在CNC机台31固定好的夹紧底座上，实现CNC机台31上下料的自动化，操作者装夹工件都在装料台上进行，不占用机床，实现1台桁架机器人可以负责多台CNC机台31上下料，托盘机构4包括夹持托盘41以及分别固定在夹持托盘41内腔的零点定位模块42和气密性检测模块43，零点定位模块42包括零点基座421以及螺纹连接在零点基座421上方的定位板422，定位板422的内腔开设有零点基座孔423，零点基座421的内腔活动连接有活塞板424，零点基座421的内腔固定连接有弹簧柱425，弹簧柱425的一端贯穿活塞板424的底部并延伸至活塞板424的内腔，活塞板424的内腔开设有与弹簧柱425的顶端适配的卡接槽426，活塞板424的表面连通有气嘴427，活塞板424的顶部活动连接有钢珠429，零点基座孔423的内腔活动连接有拉钉428，钢珠429的表面与拉钉428的表面弹性接触，采用常规的钢珠429气动锁止结构，弹簧柱425提供给拉钉428稳定的锁止力，高精密钢珠429保证更有效的力传递，同时防震动、耐磨损，把原来拉钉428与零点基座孔423靠轴孔间隙配合改为接触面8°的锥面配合，避免因轴孔间隙配合所产生误差也避免因热胀冷缩导致的X、Y项坐标的定位误差，定位更加精准，气密性检测模块43的内腔通过连通管道与零点定位模块42的内腔连通；升降机械臂14的底部固定连接有第一连接架15，第一连接架15的底部固定连接有固定板16，固定板16的底部转动连接有回转支撑内套圈17，固定板16的顶部固定连接有伺服电机18，伺服电机18输出轴的底端贯穿固定板16的顶部并延伸至固定板16的下方，伺服电机18输出轴的表面与固定板16的内腔转动连接，回转支撑内套圈17的表面啮合有回转支撑外套圈19，伺服电机18输出轴的表面固定连接有与回转支撑外套圈19的表面啮合的主动齿轮116，回转支撑内套圈17的内腔通过齿路与回转支撑外套圈19的内腔啮合，回转支撑内套圈17的底部固定连接有基座板118，基座板118的表面固定连接有滑动轨道110，滑动轨道110表面的两侧均滑动连接有夹持板111，回转支撑采用单排交叉滚柱式，由回转支撑内套圈17和回转支撑外套圈19组成，结构紧凑，重量轻，装配间隙小，能实现高精度运行，能同时承受轴向力，倾翻力矩和较大的径向力回转支撑中心与末端基座板118中心同心，最大限度减小侧翻力矩，便于姿态调整，基座板118可在±120°间旋转，调姿范围大，同时通过结合电气控制便于工件托盘和零点定位系统的精准结合，在桁架机械手指加装旋转轴，利用伺服电机18的精度补偿机床位置的偏差，两个夹持板111的两侧均固定连接有夹钳112，基座板118的表面转动连接有驱动气缸113，驱动气缸113活塞杆的一端与夹持板111的表面转动连接，回转支撑内套圈17的表面与基座板118的表面固定连接，基座板118的表面通过转动杆转动连接有连接板114，连接板114的两侧均转动连接有连杆115，两个连杆115远离的连接板114的一端分别与两个夹持板111的表面转动连接，连杆115与连接板114的连接处为夹持板111的中轴线上，夹钳112的表面与夹持托盘41的表面弹性接触，夹持托盘41的表面固定连接有密封围挡44，桁架轨道12的底部固定连接有滚轮输送线117，上下料机构2包括立体仓库21、堆垛机22和毛坯、成品放置托架23，滚轮输送线117的左侧与堆垛机22的左侧连通，生产机构3包括CNC机台31，CNC机台31的表面开设有料槽32，零点定位模块42设置有四个，且在夹持托盘41的内腔对称均匀分布。

本发明还公开了一种零部件制造用智能生产线的工作方法：包括以下步骤：

步骤一、上料前的准备：装夹工按生产任务单将待加工的工件按工艺要求安装在夹持托盘41上方，将拉钉428与工件连接，然后向零点基座421内通入气压，此时内部活塞板424向下移动，使其对钢珠429的挤压，钢珠429向外散开，此时将拉钉428插接入零点基座孔423中，四个拉钉428放置完毕后，切断气压，此时零点基座421内气压降低，内部活塞板424在弹簧柱425的推动下向上推动钢珠429向中心移动，八个钢珠429同时朝向零点基座孔423中心处运动，将拉钉428锁紧，对工件进行定位，然后通过RFID将工件信息与夹持托盘41绑定，将绑定后的带工件的夹持托盘41转移到码垛机器人搬运位置后由码垛机器人按就近原则码放到立体仓库21，并给到货架信号；

步骤二、抓料：机械手组件13收到信号，在桁架轨道12表面滑动到滚轮输送线117位置，通过堆垛机22将立体仓库21内的夹持托盘41取出，通过滚轮输送线117进行输送，然后机械手组件13驱动升降机械臂14向下运动，当夹钳112运动到夹持位置后，停止运动，启动驱动气缸113将活塞杆收回通过回转支撑内套圈17带动夹持板111在基座板118表面的滑动轨道110上向中间滑动，带动两边的夹钳112同时朝向连接板114中心处运动，将夹持托盘41夹持住，然后通过桁架轨道12驱动机械手组件13运动，带动夹持托盘41运动到CNC机台31上方；

步骤三、放料：夹持托盘41运动到CNC机台31夹紧系统上方，通过机械手组件13驱动升降机械臂14向下运动，带动夹持托盘41向下运动，到位后，通过启动伺服电机18带动主动齿轮116转动，主动齿轮116转动带动回转支撑外套圈19转动，带动内部的回转支撑内套圈17转动带动夹持托盘41转动调节角度，调节完毕后升降机械臂14将夹持托盘41放下，启动驱动气缸113将活塞杆伸出，然后将升降机械臂14升起，重复步骤一和步骤二对下一个夹持托盘41进行上料；

步骤四、加工：CNC机台31的夹紧系统将夹持托盘41夹紧，进行加工，加工完毕后通过右侧的机械手组件13驱动升降机械臂14将加工完毕后的夹持托盘41转移到毛坯、成品放置托架23上通过堆垛机22返到立体仓库21上或待转运的小车上，重复以上操作进行加工。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种零部件制造用智能生产线，其特征在于：包括上下料机构(2)、输送机构(1)、生产机构(3)和托盘机构(4)，所述输送机构(1)包括固定架(11)以及固定在固定架(11)上方的桁架轨道(12)，所述桁架轨道(12)的表面滑动连接有机械手组件(13)，所述机械手组件(13)的内腔滑动连接有升降机械臂(14)，所述升降机械臂(14)的底部贯穿机械手组件(13)的内腔并延伸至机械手组件(13)的下方，所述升降机械臂(14)的底部与托盘机构(4)的表面活动连接；

所述托盘机构(4)包括夹持托盘(41)以及分别固定在夹持托盘(41)内腔的零点定位模块(42)和气密性检测模块(43)，所述零点定位模块(42)包括零点基座(421)以及螺纹连接在零点基座(421)上方的定位板(422)，所述定位板(422)的内腔开设有零点基座孔(423)，所述零点基座(421)的内腔活动连接有活塞板(424)，所述零点基座(421)的内腔固定连接有弹簧柱(425)，所述弹簧柱(425)的一端贯穿活塞板(424)的底部并延伸至活塞板(424)的内腔，所述活塞板(424)的内腔开设有与弹簧柱(425)的顶端适配的卡接槽(426)，所述活塞板(424)的表面连通有气嘴(427)，所述活塞板(424)的顶部活动连接有钢珠(429)，所述零点基座孔(423)的内腔活动连接有拉钉(428)，所述钢珠(429)的表面与拉钉(428)的表面弹性接触，所述气密性检测模块(43)的内腔通过连通管道与零点定位模块(42)的内腔连通；

所述升降机械臂(14)的底部固定连接有第一连接架(15)，所述第一连接架(15)的底部固定连接有固定板(16)，所述固定板(16)的底部转动连接有回转支撑内套圈(17)，所述固定板(16)的顶部固定连接有伺服电机(18)，所述伺服电机(18)输出轴的底端贯穿固定板(16)的顶部并延伸至固定板(16)的下方，所述伺服电机(18)输出轴的表面与固定板(16)的内腔转动连接，所述回转支撑内套圈(17)的表面啮合有回转支撑外套圈(19)，所述伺服电机(18)输出轴的表面固定连接有与回转支撑外套圈(19)的表面啮合的主动齿轮(116)，所述回转支撑内套圈(17)的内腔通过齿路与回转支撑外套圈(19)的内腔啮合，所述回转支撑内套圈(17)的底部固定连接有基座板(118)，所述基座板(118)的表面固定连接有滑动轨道(110)，所述滑动轨道(110)表面的两侧均滑动连接有夹持板(111)，两个所述夹持板(111)的两侧均固定连接有夹钳(112)，所述基座板(118)的表面转动连接有驱动气缸(113)，所述驱动气缸(113)活塞杆的一端与夹持板(111)的表面转动连接，所述回转支撑内套圈(17)的表面与基座板(118)的表面固定连接，所述基座板(118)的表面通过转动杆转动连接有连接板(114)，所述连接板(114)的两侧均转动连接有连杆(115)，两个连杆(115)远离的连接板(114)的一端分别与两个所述夹持板(111)的表面转动连接，所述连杆(115)与连接板(114)的连接处为夹持板(111)的中轴线上，所述夹钳(112)的表面与夹持托盘(41)的表面弹性接触，所述夹持托盘(41)的表面固定连接有密封围挡(44)，所述桁架轨道(12)的底部固定连接有滚轮输送线(117)，所述上下料机构(2)包括立体仓库(21)、堆垛机(22)和毛坯、成品放置托架(23)，所述滚轮输送线(117)的左侧与堆垛机(22)的左侧连通，所述生产机构(3)包括CNC机台(31)，所述CNC机台(31)的表面开设有料槽(32)，所述零点定位模块(42)设置有四个，且在夹持托盘(41)的内腔对称均匀分布。

2.一种根据权利要求1所述的零部件制造用智能生产线的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、上料前的准备：装夹工按生产任务单将待加工的工件按工艺要求安装在夹持托盘(41)上方，将拉钉(428)与工件连接，然后向零点基座(421)内通入气压，此时内部活塞板(424)向下移动，使其对钢珠(429)的挤压，钢珠(429)向外散开，此时将拉钉(428)插接入零点基座孔(423)中，四个拉钉(428)放置完毕后，切断气压，此时零点基座(421)内气压降低，内部活塞板(424)在弹簧柱(425)的推动下向上推动钢珠(429)向中心移动，八个钢珠(429)同时朝向零点基座孔(423)中心处运动，将拉钉(428)锁紧，对工件进行定位，然后通过RFID将工件信息与夹持托盘(41)绑定，将绑定后的带工件的夹持托盘(41)转移到码垛机器人搬运位置后由码垛机器人按就近原则码放到立体仓库(21)，并给到货架信号；

步骤二、抓料：机械手组件(13)收到信号，在桁架轨道(12)表面滑动到滚轮输送线(117)位置，通过堆垛机(22)将立体仓库(21)内的夹持托盘(41)取出，通过滚轮输送线(117)进行输送，然后机械手组件(13)驱动升降机械臂(14)向下运动，当夹钳(112)运动到夹持位置后，停止运动，启动驱动气缸(113)将活塞杆收回通过回转支撑内套圈(17)带动夹持板(111)在基座板(118)表面的滑动轨道(110)上向中间滑动，带动两边的夹钳(112)同时朝向连接板(114)中心处运动，将夹持托盘(41)夹持住，然后通过桁架轨道(12)驱动机械手组件(13)运动，带动夹持托盘(41)运动到CNC机台(31)上方；

步骤三、放料：夹持托盘(41)运动到CNC机台(31)夹紧系统上方，通过机械手组件(13)驱动升降机械臂(14)向下运动，带动夹持托盘(41)向下运动，到位后，通过启动伺服电机(18)带动主动齿轮(116)转动，主动齿轮(116)转动带动回转支撑外套圈(19)转动，带动内部的回转支撑内套圈(17)转动带动夹持托盘(41)转动调节角度，调节完毕后升降机械臂(14)将夹持托盘(41)放下，启动驱动气缸(113)将活塞杆伸出，然后将升降机械臂(14)升起，重复步骤一和步骤二对下一个夹持托盘(41)进行上料；

步骤四、加工：CNC机台(31)的夹紧系统将夹持托盘(41)夹紧，进行加工，加工完毕后通过右侧的机械手组件(13)驱动升降机械臂(14)将加工完毕后的夹持托盘(41)转移到毛坯、成品放置托架(23)上通过堆垛机(22)返到立体仓库(21)上或待转运的小车上，重复以上操作进行加工。

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