CN112059035A

CN112059035A - 一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备

Info

Publication number: CN112059035A
Application number: CN202010758911.6A
Authority: CN
Inventors: 李振
Original assignee: Nanjing Yusheng Robot Technology Co Ltd
Current assignee: Nanjing Yusheng Robot Technology Co Ltd
Priority date: 2020-07-31
Filing date: 2020-07-31
Publication date: 2020-12-11
Anticipated expiration: 2040-07-31
Also published as: CN112059035B; WO2022021959A1

Abstract

本发明公开了一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备，包括底座，底座的一侧固定设有操作台，所述操作台的一侧边固定设有侧板，所述侧板顶部固定设有若干支撑横板，所述支撑横板的一侧设有第一液压缸，所述第一液压缸的伸出端设有第一液压杆，所述第一液压杆远离所述第一液压缸的一端与升降板的一侧固定连接，所述升降板远离所述第一液压杆的一侧等距离设有若干吊杆。有益效果：该装置结构简单，操作简单，能够实现冲过的过程中对工件进行自动夹紧，避免人工夹持，大大的增加了使用的方便性，同时能够对冲孔后的废料进行推送收集，大大增加了操作台的整洁性，提供了冲孔加工的安全性。

Description

一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备

技术领域

本发明涉及机械自动化设备设计领域，具体来说，涉及一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备。

背景技术

随着自动化技术的普及，越来越多的自动化设备被运用在生产生活中。并且为了进一步提高生产效率，常采用多工位的同步生产，实现产品流水线式产生。

传统的冲压设备在冲压作业时候，多为手工操作：通过人手将工件放入冲床的模具上，然后通过手动对模具两侧的夹紧装置进行对工件进行夹紧，然后冲压完毕后，再次通过手动对夹紧装置进行松弛，松弛完成后再由工作员将冲压后的工件进行取出，通过手工放入和取出工件的作业效率低，同时存在着加大的安全隐患；并且现有的冲压设备对冲压后的废料没有办法进行收集处理，将会造成操作台上杂乱，影响工件的放置，降低了工件冲孔的质量，同时需要工作人员对其进行打扫，大大的增加了工作强度；所以有必要提供一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备来解决以上存在的问题。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备，包括底座，底座的一侧固定设有操作台，所述操作台的一侧边固定设有侧板，所述侧板顶部固定设有若干支撑横板，所述支撑横板的一侧设有第一液压缸，所述第一液压缸的伸出端设有第一液压杆，所述第一液压杆远离所述第一液压缸的一端与升降板的一侧固定连接，所述升降板远离所述第一液压杆的一侧等距离设有若干吊杆，所述吊杆远离所述升降板的一端均固定设有上模具，所述上模具远离所述吊杆的一侧设有模具槽，所述模具槽的内部固定设有冲压头，所述冲压头的下方，且，位于所述操作台上开设有压缩孔，所述压缩孔的内部设有伸缩装置，所述伸缩装置的一侧，且，位于所述侧板远离所述操作台的一侧设有推料装置，所述压缩孔远离所述侧板的一侧，且，位于所述操作台上设有废料收集装置，所述压缩孔的两侧设有夹紧装置，所述操作台远离所述侧板的一侧固定设有放置台，所述放置台与所述操作台的固定连接处的中间开设有第一放置槽，所述第一放置槽的内部设有搬运装置，所述第一放置槽远离所述操作台的一侧，且，位于所述放置台上设有传送装置。

进一步的，所述伸缩装置包括顶板，所述顶板设于所述压缩孔的内部，所述顶板的一侧固定设有第一压缩弹簧，所述第一压缩弹簧远离所述顶板的一端与所述压缩孔的内部底端固定连接。

进一步的，所述推料装置包括L型板，所述L型板的一端与所述侧板的一侧固定连接，所述L型板上固定设于固定块，所述固定块远离所述侧板的一侧设有圆柱，所述圆柱的一侧中间设有转轴，所述转轴远离所述圆柱的一端贯穿所述L型板与第一电机的输出端连接，所述圆柱的侧壁上开设有弧形槽，所述弧形槽的内部设有第一滑块，所述第一滑块的一侧固定设有连接杆，所述连接杆远离所述第一滑块的一端固定设有移动杆，所述固定块的底部上开设有第一通孔，所述移动杆设于所述第一通孔内，且，所述移动杆远离所述连接杆的一端向所述第一通孔的外部延伸与推板的一侧固定连接，所述推板远离所述移动杆的一端贯穿设有推杆，所述推杆的一端固定设有推块，所述推杆远离所述推块的一端，且，位于所述固定块上开设有插槽，所述插槽与所述推杆相匹配，所述推板的两侧，且，位于所述推杆上固定套设有限位挡板，所述推块远离所述推杆的一侧，且，位于所述侧板上开设有若干与所述推块相匹配的第二通孔，所述移动杆两侧均设有限位装置。

进一步的，所述限位装置包括限位板，所述限位板固定设于所述移动杆的两侧，所述第一通孔的内壁两侧均开设有限位槽，所述限位板远离所述移动杆的一侧设于所述限位槽的内部。

进一步的，所述第一电机的一侧设有支撑架，所述支撑架的一侧与所述L型板的一侧固定来连接，所述圆柱远离所述转轴的一侧中间固定设有转杆，所述转杆的另一端设于凹槽内，所述凹槽开设于所述固定块的一侧。

进一步的，所述废料收集装置包括进料口，所述进料口开设于所述操作台上，且，位于所述压缩孔远离所述侧板的一侧，所述进料口的一侧设有收纳槽，所述收纳槽开设于所述操作台的内部，所述收纳槽与所述进料口相连通。

进一步的，所述夹紧装置包括第二放置槽，所述第二放置槽开设于所述压缩孔两侧的操作台上，所述第二放置槽的内部滑杆，所述滑杆上套设有第二滑块，所述第二滑块的一侧设有第一L型杆，所述第一L型杆的一端通过第一活动栓与所述第二滑块活动连接，所述第一L型杆的另一端设有活动杆，所述活动杆的一端套设于所述第一L型杆上，所述第一L型杆远离所述第一活动栓的一端固定设有挡片，所述滑杆的一端通过安装块与所述第二放置槽的内壁连接，所述活动杆通过第二活动栓与所述安装块之间活动连接，所述活动杆远离所述第一L型杆的一端固定设有压块，所述压块的上方一侧设有下压装置，所述滑杆远离所述安装块的一端通过减震板与所述第二放置槽的内壁连接，所述减震板的一侧，且，位于所述滑杆上套设有第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧设于所述减震板与所述第二滑块之间，所述第二滑块的上方一侧固定设有连接板，所述连接板远离所述第二滑块的一侧固定设有第二L型杆，所述第二L型杆远离所述连接板的一端固定设有夹块。

进一步的，所述下压装置包括直角梯形块，所述直角梯形块设于所述压块的一侧，所述直角梯形块的一侧固定设有第三滑块，所述第三滑块设于滑槽的内部，所述滑槽开设于L型支撑板的一侧，所述L型支撑板的一侧固定设于所述上模具的两侧，所述直角梯形块的一侧固定设有限位杆，所述限位杆的另一端贯穿所述L型支撑板，且，向所述L型支撑板的另一侧延伸与挡块固定连接，所述直角梯形块与所述L型支撑板之间，且，位于所述限位杆上套设有第三压缩弹簧。

进一步的，所述搬运装置包括第二电机，所述第二电机设于所述第一放置槽的内部，所述第二电机的输出端设有涡杆，所述涡杆的上方啮合设有涡轮，所述涡轮的两端均固定设有中心轴，所述中心轴的另一端均与支撑杆连接，所述中心轴上均套设有套环，所述套环之间通过U型架固定连接，所述U型架的一侧固定设有第二液压缸，所述第二液压缸的输出端设有第二液压杆，所述第二液压杆的一端贯穿所述U型架，且，向所述U型架的外侧延伸与安装板固定连接，所述安装板的另一侧等距离固定设有若干机械夹手，所述机械夹手位于所述压缩孔的一侧。

进一步的，所述传送装置包括安装槽，所述安装槽开设于所述放置台的一侧，所述安装槽的内部设有传送带，所述底座的一侧设有控制面板，所述控制面板上分别设有急停按钮、启动开关和控制器，所述第一电机、第二电机、第一液压缸、第二液压缸、传送带均与控制器电性连接。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

（1）、该装置结构简单，操作简单，能够实现冲过的过程中对工件进行自动夹紧，避免人工夹持，大大的增加了使用的方便性，同时能够对冲孔后的废料进行推送收集，大大增加了操作台的整洁性，提供了冲孔加工的安全性；

（2）、伸缩装置能够将冲孔后的工件上的废料进行顶出，避免废料存留在压缩孔中，增加了废料的清除，大大的增加了使用的方便性；

（3）、推料装置能够对冲孔后伸缩装置上的顶板将废料顶出进行推送，避免人工手动清理，大大的增加了使用的安全性，同时增加了使用的方便性；

（4）、移动杆的两侧通过限位装置与第一通孔的内壁连接，限位装置能够增加移动杆伸缩移动的稳定性；

（5）、在第一电机的一侧设有支撑架，支撑架能够对第一电机起到支撑的作用，避免第一电机的悬空放置，大大的增加了使用的安全性，并且将第一支撑架与L型板固定连接，增加了支撑架的稳定性；

（6）、废料收集装置能够对冲压后的废料进行收集，避免废料在操作台上的堆积，大大的增加了使用的安全性，冲压后的废料由推料装置进行推送到进料口然后由进料口落入到收纳槽中，然后由工作人员对其进行定期的处理打扫，大大的增加了使用的安全性；

（7）、夹紧装置能够对放置由于压缩孔上的工件起到夹紧的作用，避免冲孔时工件的晃动，大大的增加冲压过程中的稳定性，避免造成冲孔位置的偏移，大大的提过冲孔的质量；

（8）、下压装置能够带动夹紧装置对工件的夹紧与松弛，增加了使用的方便性，同时在直角梯形块的一侧设有滑槽和第三滑块增加了直角梯形块的运动的稳定性，并且在直角梯形块的一侧设有限位杆，在限位杆上套设有第三压缩弹簧，能够对直角梯形块起到缓冲的作用，大大的增加了使用的安全性；

（9）、搬运装置能够将压缩孔上的工件搬运到传送带上，然后再将传送带上的未加工的工件搬运到压缩孔上，增加了使用的安全性，实现自动上下工件，避免人工上下取放工件，大大的增加了使用的安全性能，大大的提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备的主视图；

图2是根据本发明实施例的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备的剖视图；

图3是图2中A处的放大图；

图4是根据本发明实施例的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备中夹紧装置的结构示意；

图5是根据本发明实施例的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备的俯视图；

图6是图5中B处的放大图；

图7是根据本发明实施例的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备中涡轮与涡杆之间的连接结构示意图；

图8是根据本发明实施例的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备中操作台的侧边剖视图；

图9是根据本发明实施例的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备中推料装置的结构示意图；

图10是根据本发明实施例的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备中推料装置的剖视图；

图11是根据本发明实施例的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备中限位装置的结构示意图。

附图标记：

1、底座；2、操作台；3、侧板；4、支撑横板；5、第一液压缸；6、第一液压杆；7、升降板；8、吊杆；9、上模具；10、冲压头；11、压缩孔；12、放置台；13、第一放置槽；14、顶板；15、第一压缩弹簧；16、L型板；17、固定块；18、圆柱；19、转轴；20、第一电机；21、弧形槽；22、第一滑块；23、连接杆；24、移动杆；25、第一通孔；26、推板；27、推杆；28、推块；29、插槽；30、限位挡板；31、第二通孔；32、限位板；33、限位槽；34、支撑架；35、转杆；36、进料口；37、收纳槽；38、第二放置槽；39、滑杆；40、第二滑块；41、第一L型杆；42、第一活动栓；43、活动杆；44、挡片；45、安装块；46、第二活动栓；47、压块；48、减震板；49、第二压缩弹簧；50、连接板；51、第二L型杆；52、夹块；53、直角梯形块；54、第三滑块；55、滑槽；56、L型支撑板；57、限位杆；58、第三压缩弹簧；59、第二电机；60、涡杆；61、涡轮；62、中心轴；63、支撑杆；64、U型架；65、套环；66、第二液压缸；67、第二液压杆；68、安装板；69、机械夹手；70、安装槽；71、传送带。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对发明做出进一步的描述：

实施例一：

请参阅图1-11，根据本发明实施例的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备，包括底座1，底座1的一侧固定设有操作台2，所述操作台2的一侧边固定设有侧板3，所述侧板3顶部固定设有若干支撑横板4，所述支撑横板4的一侧设有第一液压缸5，所述第一液压缸5的伸出端设有第一液压杆6，所述第一液压杆6远离所述第一液压缸5的一端与升降板7的一侧固定连接，所述升降板7远离所述第一液压杆6的一侧等距离设有若干吊杆8，所述吊杆8远离所述升降板7的一端均固定设有上模具9，所述上模具9远离所述吊杆8的一侧设有模具槽，所述模具槽的内部固定设有冲压头10，所述冲压头10的下方，且，位于所述操作台2上开设有压缩孔11，所述压缩孔11的内部设有伸缩装置，所述伸缩装置的一侧，且，位于所述侧板3远离所述操作台2的一侧设有推料装置，所述压缩孔11远离所述侧板3的一侧，且，位于所述操作台2上设有废料收集装置，所述压缩孔11的两侧设有夹紧装置，所述操作台2远离所述侧板3的一侧固定设有放置台12，所述放置台12与所述操作台2的固定连接处的中间开设有第一放置槽13，所述第一放置槽13的内部设有搬运装置，所述第一放置槽13远离所述操作台2的一侧，且，位于所述放置台12上设有传送装置，该装置结构简单，操作简单，能够实现冲过的过程中对工件进行自动夹紧，避免人工夹持，大大的增加了使用的方便性，同时能够对冲孔后的废料进行推送收集，大大增加了操作台的整洁性，提供了冲孔加工的安全性。

实施例二：

请参阅图2、3，对于伸缩装置来说，所述伸缩装置包括顶板14，所述顶板14设于所述压缩孔11的内部，所述顶板14的一侧固定设有第一压缩弹簧15，所述第一压缩弹簧15远离所述顶板14的一端与所述压缩孔11的内部底端固定连接，伸缩装置能够将冲孔后的工件上的废料进行顶出，避免废料存留在压缩孔中，增加了废料的清除，大大的增加了使用的方便性。

实施例三：

请参阅图5、9、10，对于推料装置来说，所述推料装置包括L型板16，所述L型板16的一端与所述侧板3的一侧固定连接，所述L型板16上固定设于固定块17，所述固定块17远离所述侧板3的一侧设有圆柱18，所述圆柱18的一侧中间设有转轴19，所述转轴19远离所述圆柱18的一端贯穿所述L型板16与第一电机20的输出端连接，所述圆柱18的侧壁上开设有弧形槽21，所述弧形槽21的内部设有第一滑块22，所述第一滑块22的一侧固定设有连接杆23，所述连接杆23远离所述第一滑块22的一端固定设有移动杆24，所述固定块17的底部上开设有第一通孔25，所述移动杆24设于所述第一通孔25内，且，所述移动杆24远离所述连接杆23的一端向所述第一通孔25的外部延伸与推板26的一侧固定连接，所述推板26远离所述移动杆24的一端贯穿设有推杆27，所述推杆27的一端固定设有推块28，所述推杆27远离所述推块28的一端，且，位于所述固定块17上开设有插槽29，所述插槽29与所述推杆27相匹配，所述推板26的两侧，且，位于所述推杆27上固定套设有限位挡板30，所述推块28远离所述推杆27的一侧，且，位于所述侧板3上开设有若干与所述推块28相匹配的第二通孔31，所述移动杆24两侧均设有限位装置，推料装置能够对冲孔后伸缩装置上的顶板14将废料顶出进行推送，避免人工手动清理，大大的增加了使用的安全性，同时增加了使用的方便性。

实施例四：

请参阅图9、10、11，对于限位装置来说，所述限位装置包括限位板32，所述限位板32固定设于所述移动杆24的两侧，所述第一通孔25的内壁两侧均开设有限位槽33，所述限位板32远离所述移动杆24的一侧设于所述限位槽33的内部，限位装置能够增加移动杆伸缩移动的稳定性。

实施例五：

请参阅图5、9、10，对于第一电机20来说，所述第一电机20的一侧设有支撑架34，所述支撑架34的一侧与所述L型板16的一侧固定来连接，所述圆柱18远离所述转轴19的一侧中间固定设有转杆35，所述转杆35的另一端设于凹槽内，所述凹槽开设于所述固定块17的一侧，支撑架34能够对第一电机20起到支撑的作用，避免第一电机20的悬空放置，大大的增加了使用的安全性。

实施例六：

请参阅图1、5、8，对于废料收集来说，所述废料收集装置包括进料口36，所述进料口36开设于所述操作台2上，且，位于所述压缩孔11远离所述侧板3的一侧，所述进料口36的一侧设有收纳槽37，所述收纳槽37开设于所述操作台2的内部，所述收纳槽37与所述进料口36相连通，废料收集装置能够对冲压后的废料进行收集，避免废料在操作台上的堆积，大大的增加了使用的安全性，冲压后的废料由推料装置进行推送到进料口36然后由进料口落入到收纳槽37中，然后由工作人员对其进行定期的处理打扫，大大的增加了使用的安全性。

实施例七：

请参阅图1、2、3、4，对于夹紧装置来说，所述夹紧装置包括第二放置槽38，所述第二放置槽38开设于所述压缩孔11两侧的操作台2上，所述第二放置槽38的内部滑杆39，所述滑杆39上套设有第二滑块40，所述第二滑块40的一侧设有第一L型杆41，所述第一L型杆41的一端通过第一活动栓42与所述第二滑块40活动连接，所述第一L型杆41的另一端设有活动杆43，所述活动杆43的一端套设于所述第一L型杆41上，所述第一L型杆41远离所述第一活动栓42的一端固定设有挡片44，所述滑杆39的一端通过安装块45与所述第二放置槽38的内壁连接，所述活动杆43通过第二活动栓46与所述安装块45之间活动连接，所述活动杆43远离所述第一L型杆41的一端固定设有压块47，所述压块47的上方一侧设有下压装置，所述滑杆39远离所述安装块45的一端通过减震板48与所述第二放置槽38的内壁连接，所述减震板48的一侧，且，位于所述滑杆39上套设有第二压缩弹簧49，所述第二压缩弹簧49设于所述减震板48与所述第二滑块40之间，所述第二滑块40的上方一侧固定设有连接板50，所述连接板50远离所述第二滑块40的一侧固定设有第二L型杆51，所述第二L型杆51远离所述连接板50的一端固定设有夹块52，夹紧装置能够对放置由于压缩孔11上的工件起到夹紧的作用，避免冲孔时工件的晃动，大大的增加冲压过程中的稳定性，避免造成冲孔位置的偏移，大大的提过冲孔的质量。

实施例八：

请参阅图1、2、3，对于下压装置来说，所述下压装置包括直角梯形块53，所述直角梯形块53设于所述压块47的一侧，所述直角梯形块53的一侧固定设有第三滑块54，所述第三滑块54设于滑槽55的内部，所述滑槽55开设于L型支撑板56的一侧，所述L型支撑板56的一侧固定设于所述上模具9的两侧，所述直角梯形块53的一侧固定设有限位杆57，所述限位杆57的另一端贯穿所述L型支撑板56，且，向所述L型支撑板56的另一侧延伸与挡块固定连接，所述直角梯形块53与所述L型支撑板56之间，且，位于所述限位杆57上套设有第三压缩弹簧58，下压装置能够带动夹紧装置对工件的夹紧与松弛，增加了使用的方便性，同时在直角梯形块53的一侧设有滑槽55和第三滑块54增加了直角梯形块53的运动的稳定性，并且在直角梯形块53的一侧设有限位杆，在限位杆57上套设有第三压缩弹簧58，能够对直角梯形块53起到缓冲的作用，大大的增加了使用的安全性。

实施例九：

请参阅图5、6、7，对于搬运装置来说，所述搬运装置包括第二电机59，所述第二电机59设于所述第一放置槽13的内部，所述第二电机59的输出端设有涡杆60，所述涡杆60的上方啮合设有涡轮61，所述涡轮61的两端均固定设有中心轴62，所述中心轴62的另一端均与支撑杆63连接，所述中心轴62上均套设有套环65，所述套环65之间通过U型架64固定连接，所述U型架64的一侧固定设有第二液压缸66，所述第二液压缸66的输出端设有第二液压杆67，所述第二液压杆67的一端贯穿所述U型架64，且，向所述U型架64的外侧延伸与安装板68固定连接，所述安装板68的另一侧等距离固定设有若干机械夹手69，所述机械夹手69位于所述压缩孔11的一侧，搬运装置能够将压缩孔11上的工件搬运到传送带上，然后再将传送带上的未加工的工件搬运到压缩孔11上，增加了使用的安全性，实现自动上下工件，避免人工上下工件，大大的增加了使用的安全性能，大大的提高工作效率。

实施例十：

请参阅图5，对于传送装置来说，所述传送装置包括安装槽70，所述安装槽70开设于所述放置台12的一侧，所述安装槽70的内部设有传送带71，所述底座1的一侧设有控制面板，所述控制面板上分别设有急停按钮、启动开关和控制器，所述第一电机20、第二电机59、第一液压缸5、第二液压缸66、传送带71均与控制器电性连接，传送带71能够实现将未加工工件进行传递，对加工后放入到传送带71上的工件进行传送到下一个工序，大大的增加了使用的方便性。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明：

在实际应用时，首先通过待加工的工件放置与传送带71上进行传送，然后启动第二电机59，第二电机59将会带动涡杆60转动，涡杆60的转动将会带动涡轮61的转动，涡轮61的转动将会带动中心轴62的转动，由于套环65固定设于所述中心轴62上，所以将会带动U型架64转动，待U型架64旋转到指定位置时，控制器将会控制第二液压缸66启动，带动第二液压杆67伸出，同时启动机械夹手69对传送带71上行的工件进行夹取，夹取后，控制器将会带动第二电机59反向转动，从而带动涡杆60反向转动，同理将会带动U型架64转动到量一侧的指定位置，控制器将会启动第二液压缸66启动，并且将工件移动到压缩孔11的位置处，压缩孔11的一侧设有位移传感器，并且位移传感器与控制器电性连接，增加工件放置的准确性，工件的位置放置好后，控制器将会控制机械夹手69松弛，从而实现对于工件的放置，然后控制器将会控制第一液压缸5的启动，第一液压缸5将会带动第一液压杆6伸出，从而带动升降板7下降，实现上模具9的下降，从而实现对于工件进行冲孔，上模具夹紧的过程中，将会带动两侧的直角梯形块53进行下降，由于直角梯形块53的斜边与压块47之间进行接触，从而能够实现对压块47进行下压推动的作用，待夹块52对工件起到夹紧的作用后，上模具9继续下降将会使第三滑块54在滑槽55内部滑动，同时第三压缩弹簧58能够起到缓冲的作用，大大的增加了使用的安全性，冲压后，上模具9上升，压缩装置将会上升，冲压后的废料将会在第一压缩弹簧15和顶板14的带动下上升，同时控制器将会带动第一电机20启动，第一电机20的启动将会通过转轴19带动圆柱18的转动，由于圆柱18的表面上设有弧形槽21，弧形槽21的内部设有第一滑块22，从而将会带动第一滑块22运动，第一滑块22运动的过程将会带动移动杆24的运动，移动杆24的运动将会带动推板26的运动，推板26的运动将会带动推杆27的运动，推杆27将会带动推块28通过第二通孔31对工件上的废料进行推出，废料将会通过进料口36滑入到收纳槽37中，从而实现废料的收集过程中，废料推送后，待推块收回后，控制器将会启动第二电机59转送，带动U型架64转动，并且使机械夹手69对加工后的工件进行夹取，夹取后，待工件夹取完成后，控制器再次反向启动第二电机59带动U型架64反向转动，并且启动第二液压缸66，使第二液压杆67伸缩，待U型架64到达指定位置后，控制器控制机械夹手69松弛，从而实现对工件的松弛，实现加工完的工件放置于传送带71进行传送，该装置结构简单，操作简单，能够实现冲过的过程中对工件进行自动夹紧，避免人工夹持，大大的增加了使用的方便性，同时能够对冲孔后的废料进行推送收集，大大增加了操作台的整洁性，提供了冲孔加工的安全性。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备，其特征在于，包括底座（1），底座（1）的一侧固定设有操作台（2），所述操作台（2）的一侧边固定设有侧板（3），所述侧板（3）顶部固定设有若干支撑横板（4），所述支撑横板（4）的一侧设有第一液压缸（5），所述第一液压缸（5）的伸出端设有第一液压杆（6），所述第一液压杆（6）远离所述第一液压缸（5）的一端与升降板（7）的一侧固定连接，所述升降板（7）远离所述第一液压杆（6）的一侧等距离设有若干吊杆（8），所述吊杆（8）远离所述升降板（7）的一端均固定设有上模具（9），所述上模具（9）远离所述吊杆（8）的一侧设有模具槽，所述模具槽的内部固定设有冲压头（10），所述冲压头（10）的下方，且，位于所述操作台（2）上开设有压缩孔（11），所述压缩孔（11）的内部设有伸缩装置，所述伸缩装置的一侧，且，位于所述侧板（3）远离所述操作台（2）的一侧设有推料装置，所述压缩孔（11）远离所述侧板（3）的一侧，且，位于所述操作台（2）上设有废料收集装置，所述压缩孔（11）的两侧设有夹紧装置，所述操作台（2）远离所述侧板（3）的一侧固定设有放置台（12），所述放置台（12）与所述操作台（2）的固定连接处的中间开设有第一放置槽（13），所述第一放置槽（13）的内部设有搬运装置，所述第一放置槽（13）远离所述操作台（2）的一侧，且，位于所述放置台（12）上设有传送装置。

2.根据权利要求1所述的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备，其特征在于，所述伸缩装置包括顶板（14），所述顶板（14）设于所述压缩孔（11）的内部，所述顶板（14）的一侧固定设有第一压缩弹簧（15），所述第一压缩弹簧（15）远离所述顶板（14）的一端与所述压缩孔（11）的内部底端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备，其特征在于，所述推料装置包括L型板（16），所述L型板（16）的一端与所述侧板（3）的一侧固定连接，所述L型板（16）上固定设于固定块（17），所述固定块（17）远离所述侧板（3）的一侧设有圆柱（18），所述圆柱（18）的一侧中间设有转轴（19），所述转轴（19）远离所述圆柱（18）的一端贯穿所述L型板（16）与第一电机（20）的输出端连接，所述圆柱（18）的侧壁上开设有弧形槽（21），所述弧形槽（21）的内部设有第一滑块（22），所述第一滑块（22）的一侧固定设有连接杆（23），所述连接杆（23）远离所述第一滑块（22）的一端固定设有移动杆（24），所述固定块（17）的底部上开设有第一通孔（25），所述移动杆（24）设于所述第一通孔（25）内，且，所述移动杆（24）远离所述连接杆（23）的一端向所述第一通孔（25）的外部延伸与推板（26）的一侧固定连接，所述推板（26）远离所述移动杆（24）的一端贯穿设有推杆（27），所述推杆（27）的一端固定设有推块（28），所述推杆（27）远离所述推块（28）的一端，且，位于所述固定块（17）上开设有插槽（29），所述插槽（29）与所述推杆（27）相匹配，所述推板（26）的两侧，且，位于所述推杆（27）上固定套设有限位挡板（30），所述推块（28）远离所述推杆（27）的一侧，且，位于所述侧板（3）上开设有若干与所述推块（28）相匹配的第二通孔（31），所述移动杆（24）两侧均设有限位装置。

4.根据权利要求3所述的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备，其特征在于，所述限位装置包括限位板（32），所述限位板（32）固定设于所述移动杆（24）的两侧，所述第一通孔（25）的内壁两侧均开设有限位槽（33），所述限位板（32）远离所述移动杆（24）的一侧设于所述限位槽（33）的内部。

5.根据权利要求4所述的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备，其特征在于，所述第一电机（20）的一侧设有支撑架（34），所述支撑架（34）的一侧与所述L型板（16）的一侧固定来连接，所述圆柱（18）远离所述转轴（19）的一侧中间固定设有转杆（35），所述转杆（35）的另一端设于凹槽内，所述凹槽开设于所述固定块（17）的一侧。

6.根据权利要求5所述的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备，其特征在于，所述废料收集装置包括进料口（36），所述进料口（36）开设于所述操作台（2）上，且，位于所述压缩孔（11）远离所述侧板（3）的一侧，所述进料口（36）的一侧设有收纳槽（37），所述收纳槽（37）开设于所述操作台（2）的内部，所述收纳槽（37）与所述进料口（36）相连通。

7.根据权利要求6所述的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备，其特征在于，所述夹紧装置包括第二放置槽（38），所述第二放置槽（38）开设于所述压缩孔（11）两侧的操作台（2）上，所述第二放置槽（38）的内部滑杆（39），所述滑杆（39）上套设有第二滑块（40），所述第二滑块（40）的一侧设有第一L型杆（41），所述第一L型杆（41）的一端通过第一活动栓（42）与所述第二滑块（40）活动连接，所述第一L型杆（41）的另一端设有活动杆（43），所述活动杆（43）的一端套设于所述第一L型杆（41）上，所述第一L型杆（41）远离所述第一活动栓（42）的一端固定设有挡片（44），所述滑杆（39）的一端通过安装块（45）与所述第二放置槽（38）的内壁连接，所述活动杆（43）通过第二活动栓（46）与所述安装块（45）之间活动连接，所述活动杆（43）远离所述第一L型杆（41）的一端固定设有压块（47），所述压块（47）的上方一侧设有下压装置，所述滑杆（39）远离所述安装块（45）的一端通过减震板（48）与所述第二放置槽（38）的内壁连接，所述减震板（48）的一侧，且，位于所述滑杆（39）上套设有第二压缩弹簧（49），所述第二压缩弹簧（49）设于所述减震板（48）与所述第二滑块（40）之间，所述第二滑块（40）的上方一侧固定设有连接板（50），所述连接板（50）远离所述第二滑块（40）的一侧固定设有第二L型杆（51），所述第二L型杆（51）远离所述连接板（50）的一端固定设有夹块（52）。

8.根据权利要求7所述的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备，其特征在于，所述下压装置包括直角梯形块（53），所述直角梯形块（53）设于所述压块（47）的一侧，所述直角梯形块（53）的一侧固定设有第三滑块（54），所述第三滑块（54）设于滑槽（55）的内部，所述滑槽（55）开设于L型支撑板（56）的一侧，所述L型支撑板（56）的一侧固定设于所述上模具（9）的两侧，所述直角梯形块（53）的一侧固定设有限位杆（57），所述限位杆（57）的另一端贯穿所述L型支撑板（56），且，向所述L型支撑板（56）的另一侧延伸与挡块固定连接，所述直角梯形块（53）与所述L型支撑板（56）之间，且，位于所述限位杆（57）上套设有第三压缩弹簧（58）。

9.根据权利要求8所述的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备，其特征在于，所述搬运装置包括第二电机（59），所述第二电机（59）设于所述第一放置槽（13）的内部，所述第二电机（59）的输出端设有涡杆（60），所述涡杆（60）的上方啮合设有涡轮（61），所述涡轮（61）的两端均固定设有中心轴（62），所述中心轴（62）的另一端均与支撑杆（63）连接，所述中心轴（62）上均套设有套环65），所述套环（65）之间通过U型架（64）固定连接，所述U型架（64）的一侧固定设有第二液压缸（66），所述第二液压缸（66）的输出端设有第二液压杆（67），所述第二液压杆（67）的一端贯穿所述U型架（64），且，向所述U型架（64）的外侧延伸与安装板（68）固定连接，所述安装板（68）的另一侧等距离固定设有若干机械夹手（69），所述机械夹手（69）位于所述压缩孔（11）的一侧。

10.根据权利要求8所述的一种基于多轴工业机器人的多工位固定夹紧自动冲压设备，其特征在于，所述传送装置包括安装槽（70），所述安装槽（70）开设于所述放置台（12）的一侧，所述安装槽（70）的内部设有传送带（71），所述底座（1）的一侧设有控制面板，所述控制面板上分别设有急停按钮、启动开关和控制器，所述第一电机（20）、第二电机（59）、第一液压缸（5）、第二液压缸（66）、传送带（71）均与控制器电性连接。