CN111920667B - 一种3d按摩机械手 - Google Patents

Abstract

本申请提供型涉及一种3D按摩机械手，包括底板和翻转板，底板上设有按摩轮组件，按摩轮组件包括有曲臂和按摩轮，按摩轮安装在曲臂上，底板和翻转板之间还设有驱动曲臂与按摩轮配合动作的揉捏敲击组件，底板和翻转板之间还设有行走组件，行走组件包括转动设置在翻转板上的主动行走轴以及转动设置在底板上的从动行走轴，翻转板和底板铰接配合，翻转板与底板之间设有驱动翻转板翻转的驱动机构，翻转板和底板之间设有用于检测翻转板旋翻转角度的检测机构。通过采用上述方案，本发明克服现有技术存在的不足，提供了一种3D按摩机械手，其可满足不同使用者对按摩力度的需要。

Description

一种3D按摩机械手

技术领域

本申请涉及按摩椅领域，尤其涉及一种3D按摩机械手。

背景技术

一般的3D按摩机械手包括安装架，安装架上安装有对人体进行按摩的按摩轮组件、驱动按摩组件进行揉捏的揉捏组件和驱动按摩组件进行敲击的敲击组件，安装架上还设有驱动安装架沿外部导轨移动的行走组件，然而这类3D按摩机械手，其上的按摩轮组件、揉捏组件和敲击组件均设置在揉捏敲击架上，揉捏敲击架则固定设置在安装架上，由于揉捏敲击架固定设置，无法带动按摩轮组件向靠近或远离人体的方向移动，这样无法根据需要调节按摩轮组件的位置，不能保证不同使用者对按摩力度，或按摩轮触及深度的需求。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种3D按摩机械手，其可满足不同使用者对按摩力度的需要。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种3D按摩机械手，包括底板和翻转板，底板上设有按摩轮组件，所述按摩轮组件包括有曲臂和按摩轮，所述按摩轮安装在曲臂上，所述底板和翻转板之间还设有驱动曲臂与按摩轮配合动作的揉捏敲击组件，所述底板和翻转板之间还设有行走组件，行走组件包括转动设置在翻转板上的主动行走轴以及转动设置在底板上的从动行走轴，翻转板和底板铰接配合，所述翻转板与底板之间设有驱动翻转板翻转的驱动机构，翻转板和底板之间设有用于检测翻转板旋翻转角度的检测机构。

通过采用上述方案，该3D按摩机械手用于肩臂的按摩，当然也可适用于人体其他部位的按摩，按摩轮组件设置有两组，两组按摩轮组件相互对称设置，因此在本文中只对其中一组进行说明，驱动机构可带动翻转板翻转，机械手探测深度就是通过翻转板相对底板的旋转角来控制，以保证不同使用者对肩臂按摩力度，或按摩轮触及深度的需要，检测机构可用于检测翻转板与底板之间的最大夹角和最小夹角，以起到对驱动机构的保护作用。

本发明的进一步设置是：所述翻转板位于底板上方，所述按摩轮靠近从动行走轴设置，所述翻转板在靠近从动行走轴处设置有第一铰接座，所述底板上设置有第二铰接座，第一铰接座和第二铰接座通过铰接轴连接。

通过采用上述方案，翻转板与底板的铰接处位于3D按摩机械手的端部位置，结构简单，位置设计合理，不会影响其他部件之间的传动。

本发明的进一步设置是：所述的检测机构靠近主动行走轴设置，所述检测机构包括上位检测机构和下位检测机构，上位检测机构包括固定设置在翻转板上的第一行程开关，所述底板上设有第一抵触块，第一抵触块穿过翻转板并且伸至第一行程开关的上方，第一抵触块可触发第一行程开关，下位检测机构包括固定设置在翻转板上的第二行程开关，所述底板上设有第二抵触块，第二抵触块位于第二行程开关的下方，第二抵触块可触发第二行程开关。

通过采用上述方案，当翻转板与底板之间处于最大夹角时，底板的第一抵触块可触发第一行程开关；当翻转板与底板之间处于最小夹角时，底板的第二抵触块可触发第二行程开关，可使翻转板在一定的夹角范围内翻转，结构简单，设计合理。

本发明的进一步设置是：所述驱动机构包括翻转电机和夹套，所述翻转电机固定设置在翻转板上，所述翻转电机的输出轴与夹套联动连接，夹套上设置有环形夹槽，底板上设有可插设于环形夹槽的夹块，翻转电机带动夹套转动可实现翻转板翻转。

通过采用上述方案，翻转电机垂直于翻转板，翻转电机的输出轴带动夹套转动，夹套在转动的过程中，环形夹槽的侧壁与夹块相抵触，从而实现翻转板相对底板绕铰接轴翻转，结构简单，设计合理。

本发明的进一步设置是：所述曲臂的一端设有曲臂轴承，曲臂的另一端连接有轮架，曲臂与轮架转动配合，所述轮架上铰接设置有翻折板，所述的按摩轮转动设置在翻折板上，翻折板可带动按摩轮向外翻转，轮架上设有驱动翻折板向内翻转复位的弹性件。

通过采用上述方案，曲臂轴承便于曲臂进行翻转，轮架通过轴承转动设置在曲臂上，两按摩轮在进行按摩时，翻折板和按摩轮可向外翻转，可有效防止按摩轮夹伤人体，弹性件为扭簧结构，当撤去抵触力时，翻折板在扭簧的作用下进行复位，结构简单。

本发明的进一步设置是：所述揉捏敲击组件包括揉捏结构，所述揉捏结构包括揉捏轴和揉捏电机，揉捏电机固定设置在底板上，揉捏轴转动设置在底板上，所述揉捏轴平行于揉捏电机的输出轴，揉捏电机带动揉捏轴转动，揉捏轴的两端分别设置有偏角轮，偏角轮与曲臂轴承连接。

通过采用上述方案，揉捏轴带动偏角轮作偏角运动，偏角轮套设于曲臂轴承，从而带动曲臂作小幅度的转动，通过按摩轮作用人体，实现揉捏动作，结构简单，传动更加稳定。

本发明的进一步设置是：所述揉捏敲击组件包括敲击结构，所述敲击结构包括敲击轴，所述敲击轴转动设置在底板上，揉捏电机的输出轴与敲击轴相互平行，敲击轴位于揉捏轴与揉捏电机之间，揉捏电机带动敲击轴转动，敲击轴带动揉捏轴转动，敲击轴上设置有偏心部，敲击轴的偏心部上套设有球窝座，球窝座上连接有连杆，连杆远离球窝座的一端与轮架活动连接。

通过采用上述方案，揉捏电机可带动敲击轴转动，省去了单独用于驱动敲击轴转动的电机，敲击轴的偏心部作偏心运动，球窝座外套于敲击轴的偏心部，使连杆产生振动，从而带动轮架振动实现敲击动作。

本发明的进一步设置是：所述连杆的两端分别设置有球头部，球窝座上设有供连杆的球头部插设的第一球形腔，轮架上设有供连杆的球头部插设的第二球形腔，所述曲臂上倾斜设置有转轴，轮架转动设置在转轴上。

通过采用上述方案，连杆两端的球头部分别与第一球形腔和第二球形腔配合，可避免出现锁死的情况，并且由于转轴倾斜设置，两组轮架分别向内倾斜设置，实现机械手既可斜切入敲击，还可横向摆角刮揉动作，为该机械手提供了丰富的姿态动作。

本发明的进一步设置是：所述揉捏电机的输出轴设置有第一多楔带轮，敲击轴上设置有第二多楔带轮，第一多楔带轮与第二多楔带轮之间通过多楔带传动，敲击轴上还设置有主动齿轮，揉捏轴上设置有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮之间通过传动齿轮传动。

通过采用上述方案，揉捏电机选用步进电机，揉捏电机采用多楔带传动，可保证机械手夹持过载时，多楔带可处于“打滑”状态，既保护了使用者也保护了电机，传动齿轮直接转动设置在铰接轴上，设计合理，敲击轴和揉捏轴通过齿轮传动更加稳定。

本发明的更进一步设置是：所述翻转板上设有驱动主动行走轴转动的行走电机，行走电机的输出轴上设置有第一同步带轮，主动行走轴上设置有第二同步带轮，第一同步带轮和第二同步带轮通过同步带传动，主动行走轴还设置有计数盘。

通过采用上述方案，行走电机选用步进电机，行走电机采用同步带传动，以保证行走电机在行走过程中不会出现“落拍”现象，同时可在计数盘一旁设置光电传感器，主动行走轴用计数盘对其行走的距离进行计数，从而可达到保证在行走过程中，对机械手姿势的准确控制。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例的整体结构示意图；

图2为底板上各部件的安装结构示意图；

图3为翻转板上各部件的安装结构示意图；

图4为翻转电机、夹套和底板的配合结构示意图；

图5为揉捏敲击组件的结构示意图；

图6为轮架和翻折板的配合结构示意图；

图7为曲臂的结构示意图；

图8为揉捏轴和偏角轮的配合结构示意图；

图9为敲击轴与球窝座的配合结构示意图；

图10为曲臂和曲臂轴承的配合结构示意图；

图11为连杆的结构示意图；

图12为连杆与球窝座的另一种结构示意图；

图13为驱动机构的另一种结构示意图。

图标：11-底板；111-第二铰接座；112-第一抵触块；113-第二抵触块；114-夹块；115-第二翻边；12-翻转板；121-第一铰接座；122-第一开口；123-第二开口；124-第一翻边；13-铰接轴；21-曲臂；211-转轴；22-按摩轮；23-曲臂轴承；24-轮架；241-第二球形腔；25-翻折板；26-弹性件；31-主动行走轴；32-从动行走轴；33-行走电机；34-第一同步带轮；35-第二同步带轮；36-同步带；37-计数盘；41-第一行程开关；42-第二行程开关；51-翻转电机；52-夹套；521-环形夹槽；61-揉捏轴；62-揉捏电机；63-偏角轮；64-第一多楔带轮；65-从动齿轮；66-传动齿轮；71-敲击轴；711-偏心部；72-第二多楔带轮；73-多楔带；75-主动齿轮；76-球窝座；761-第一球形腔；77-连杆；771-球头部。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和展示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例：

请参照图1，配合参照图2至图13，本申请提供一种3D按摩机械手，包括底板11和翻转板12，底板11上设有按摩轮组件，按摩轮组件设置有两组，两组按摩轮组件相互对称设置，按摩轮组件包括有曲臂21和按摩轮22，按摩轮22安装在曲臂21上，底板11和翻转板12之间还设有驱动曲臂21与按摩轮22配合动作的揉捏敲击组件，底板11和翻转板12之间上还设有行走组件，行走组件包括转动设置在翻转板12上的主动行走轴31以及转动设置在底板11上的从动行走轴32，翻转板12和底板11铰接配合，翻转板12与底板11之间设有驱动翻转板12翻转的驱动机构，翻转板12和底板11之间设有用于检测翻转板12旋翻转角度的检测机构。

在本实施例中，翻转板12位于底板11上方，其中本文中的上下位置关系不限于实际安装位置，只是代表附图中的方位，按摩轮22靠近从动行走轴32设置，翻转板12在靠近从动行走轴32处设置有第一铰接座121，底板11上设置有第二铰接座111，第一铰接座121和第二铰接座111通过铰接轴13连接。

在本实施例中，检测机构靠近主动行走轴31设置，检测机构包括上位检测机构和下位检测机构，上位检测机构包括固定设置在翻转板12上的第一行程开关41，底板11上一体设有第一抵触块112，第一抵触块112穿过翻转板12并且伸至第一行程开关41的上方，第一抵触块112可触发第一行程开关41。下位检测机构包括固定设置在翻转板12上的第二行程开关42，底板11上一体设有第二抵触块113，第二抵触块113位于第二行程开关42的下方，第二抵触块113可触发第二行程开关42。

在本实施例中，驱动机构包括翻转电机51和夹套52，翻转电机51固定设置在翻转板12上，翻转电机51的输出轴与夹套52联动连接，夹套52上设置有环形夹槽521，底板11上设有可插设于环形夹槽521的夹块114，翻转电机51带动夹套52转动可实现翻转板12翻转。当然底板11和翻转板12的转动驱动机构，如图13所示：可采用扇齿轮与齿轮啮合的方式。

在本实施例中，曲臂21的一端设有曲臂轴承23，曲臂21的另一端连接有轮架24，曲臂21与轮架24转动配合，轮架24上铰接设置有翻折板25，按摩轮22转动设置在翻折板25上，翻折板25可带动按摩轮22向外翻转，轮架24上设有驱动翻折板25向内翻转复位的弹性件26，弹性件26为扭卷簧结构，当然也可为扭簧。

在本实施例中，揉捏敲击组件包括揉捏结构，揉捏结构包括揉捏轴61和揉捏电机62，揉捏电机62固定设置在底板11上，揉捏轴61通过轴承转动设置在底板11上，揉捏轴61平行于揉捏电机62的输出轴，揉捏电机62带动揉捏轴61转动，揉捏轴61的两端分别设置有偏角轮63，偏角轮63内套于曲臂轴承23。

在本实施例中，揉捏敲击组件包括敲击结构，敲击结构包括敲击轴71，敲击轴71的两端分别通过轴承转动设置在底板11上，揉捏电机62的输出轴与敲击轴71相互平行，敲击轴71位于揉捏轴61与揉捏电机62之间，揉捏电机62的输出轴设置有第一多楔带轮64，敲击轴71上设置有第二多楔带轮72，第一多楔带轮64与第二多楔带轮72之间通过多楔带73传动，翻转板12上设有供多楔带73穿设的第一开口122，敲击轴71上还设置有主动齿轮75，揉捏轴61上设置有从动齿轮65，主动齿轮75与从动齿轮65之间通过传动齿轮66传动，传动齿轮66转动设置在铰接轴13上，翻转板12上设有供传动齿轮66穿设的第二开口123，揉捏电机62带动敲击轴71转动，敲击轴71带动揉捏轴61转动，敲击轴71上设置有偏心部711，偏心部711偏离敲击轴71的轴心设置，敲击轴71的偏心部711上套设有球窝座76，球窝座76上连接有连杆77，连杆77远离球窝座76的一端与轮架24活动连接。

在本实施例中，连杆77的两端分别设置有球头部771，球窝座76上设有供连杆77的球头部771插设的第一球形腔761，轮架24上设有供连杆77的球头部771插设的第二球形腔241，曲臂21上倾斜设置有转轴211，轮架24通过轴承转动设置在转轴211上。当然如图12所示：连杆77与球窝座76也可为固定联结为一体的结构。

在本实施例中，翻转板12上设有驱动主动行走轴31转动的行走电机33，行走电机33的输出轴上设置有第一同步带轮34，主动行走轴31上设置有第二同步带轮35，第一同步带轮34和第二同步带轮35通过同步带36传动，主动行走轴31还设置有计数盘37。

在本实施例中，翻转板12上设有第一翻边124，底板11上设置有第二翻边115，第一翻边124与第二翻边115配合使得翻转板12翻转更加稳定。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种3D按摩机械手，其特征在于：包括底板和翻转板，底板上设有按摩轮组件，所述按摩轮组件包括有曲臂和按摩轮，所述按摩轮安装在曲臂上，所述底板和翻转板之间还设有驱动曲臂与按摩轮配合动作的揉捏敲击组件，所述底板和翻转板之间还设有行走组件，行走组件包括转动设置在翻转板上的主动行走轴以及转动设置在底板上的从动行走轴，翻转板和底板铰接配合，所述翻转板与底板之间设有驱动翻转板翻转的驱动机构，翻转板和底板之间设有用于检测翻转板旋翻转角度的检测机构；所述翻转板位于底板上方，所述按摩轮靠近从动行走轴设置，所述翻转板在靠近从动行走轴处设置有第一铰接座，所述底板上设置有第二铰接座，第一铰接座和第二铰接座通过铰接轴连接；所述驱动机构包括翻转电机和夹套，所述翻转电机固定设置在翻转板上，所述翻转电机的输出轴与夹套联动连接，夹套上设置有环形夹槽，底板上设有可插设于环形夹槽的夹块，翻转电机带动夹套转动可实现翻转板翻转；翻转电机垂直于翻转板，翻转电机的输出轴带动夹套转动，夹套在转动的过程中使得环形夹槽的侧壁与夹块相抵触，从而实现翻转板相对底板绕铰接轴翻转。

2.根据权利要求1所述的一种3D按摩机械手，其特征在于：所述的检测机构靠近主动行走轴设置，所述检测机构包括上位检测机构和下位检测机构，上位检测机构包括固定设置在翻转板上的第一行程开关，所述底板上设有第一抵触块，第一抵触块穿过翻转板并且伸至第一行程开关的上方，第一抵触块可触发第一行程开关，下位检测机构包括固定设置在翻转板上的第二行程开关，所述底板上设有第二抵触块，第二抵触块位于第二行程开关的下方，第二抵触块可触发第二行程开关。

3.根据权利要求1所述的一种3D按摩机械手，其特征在于：所述曲臂的一端设有曲臂轴承，曲臂的另一端连接有轮架，曲臂与轮架转动配合，所述轮架上铰接设置有翻折板，所述的按摩轮转动设置在翻折板上，翻折板可带动按摩轮向外翻转，轮架上设有驱动翻折板向内翻转复位的弹性件。

4.根据权利要求3所述的一种3D按摩机械手，其特征在于：所述揉捏敲击组件包括揉捏结构，所述揉捏结构包括揉捏轴和揉捏电机，揉捏电机固定设置在底板上，揉捏轴转动设置在底板上，所述揉捏轴平行于揉捏电机的输出轴，揉捏电机带动揉捏轴转动，揉捏轴的两端分别设置有偏角轮，偏角轮与曲臂轴承连接。

5.根据权利要求4所述的一种3D按摩机械手，其特征在于：所述揉捏敲击组件包括敲击结构，所述敲击结构包括敲击轴，所述敲击轴转动设置在底板上，揉捏电机的输出轴与敲击轴相互平行，敲击轴位于揉捏轴与揉捏电机之间，揉捏电机带动敲击轴转动，敲击轴带动揉捏轴转动，敲击轴上设置有偏心部，敲击轴的偏心部上套设有球窝座，球窝座上连接有连杆，连杆远离球窝座的一端与轮架活动连接。

6.根据权利要求5所述的一种3D按摩机械手，其特征在于：所述连杆的两端分别设置有球头部，球窝座上设有供连杆的球头部插设的第一球形腔，轮架上设有供连杆的球头部插设的第二球形腔，所述曲臂上倾斜设置有转轴，轮架转动设置在转轴上。

7.根据权利要求5或6所述的一种3D按摩机械手，其特征在于：所述揉捏电机的输出轴设置有第一多楔带轮，敲击轴上设置有第二多楔带轮，第一多楔带轮与第二多楔带轮之间通过多楔带传动，敲击轴上还设置有主动齿轮，揉捏轴上设置有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮之间通过传动齿轮传动。

8.根据权利要求1所述的一种3D按摩机械手，其特征在于：所述翻转板上设有驱动主动行走轴转动的行走电机，行走电机的输出轴上设置有第一同步带轮，主动行走轴上设置有第二同步带轮，第一同步带轮和第二同步带轮通过同步带传动，主动行走轴还设置有计数盘。

Images