CN214806620U - 一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，其包括机架和上按摩组件，上按摩组件包括有上摆臂和上按摩件，上按摩件安装在上摆臂上，机架上还设有上揉捏传动机构，上揉捏传动机构包括上揉捏轴和上揉捏电机，上揉捏轴转动设置在机架上，上揉捏电机驱动上揉捏轴转动，上揉捏轴带动上摆臂摆动，机架上设置有驱动上摆臂敲击动作的敲击传动机构，敲击传动机构通过滑座安装在机架上，滑座可沿垂直于揉捏轴的方向滑移设置在机架上，且滑座在上按摩件作用下可实现在机架上滑移，机架上设置有驱动滑座滑移复位的复位件。采用上述方案，其上的敲击传动机构能够进行移动，可作为人体体型检测用，同时具有一定的缓冲作用，按摩更加舒适。

Description

一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手

技术领域

本实用新型涉及按摩椅技术领域，尤其是一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手。

背景技术

现有的按摩椅包括按摩椅骨架和按摩机械手，按摩椅骨架上设有导轨，按摩机械手包括安装座，安装座可沿导轨上下滑移，安装座上安装有对人体进行按摩的按摩组件、驱动按摩组件进行揉捏的揉捏组件和驱动按摩组件进行敲击的敲击组件，安装座与导轨之间设有驱动安装座沿导轨移动的行走组件。

一般的按摩组件包括摆臂和按摩头，按摩头安装在摆臂上，敲击组件固定设置在安装座上，敲击组件的连杆与摆臂连接，然而由于敲击组件固定设置，在按摩头与人体接触时，摆臂无法进行摆动，没有一定的缓冲区间，按摩头会顶着人体，造成不适。

发明内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提供了一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，其上的敲击传动机构能够进行移动，可作为人体体型检测用，同时具有一定的缓冲作用，按摩更加舒适。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，包括机架和上按摩组件，所述上按摩组件包括有上摆臂和上按摩件，所述上按摩件安装在上摆臂上，所述机架上还设有驱动上摆臂与上按摩件配合揉捏动作的上揉捏传动机构，上揉捏传动机构包括上揉捏轴和上揉捏电机，上揉捏轴转动设置在机架上，上揉捏电机驱动上揉捏轴转动，上摆臂外套于上揉捏轴，上揉捏轴带动上摆臂摆动，所述机架上设置有驱动上摆臂敲击动作的敲击传动机构，所述敲击传动机构通过滑座安装在机架上，所述滑座可沿垂直于揉捏轴的方向滑移设置在机架上，且滑座在上按摩件作用下可实现在机架上滑移，所述机架上设置有驱动滑座滑移复位的复位件。

通过采用上述方案，上按摩件可为按摩头或按摩轮的结构，上揉捏轴和上揉捏电机配合驱动上摆臂上下、左右摆动，敲击传动机构带动上摆臂敲击动作，敲击传动机构安装在滑座上，因此上按摩件与人体接触时，敲击传动机构可随滑座往下移动，从而压缩复位件，上按摩件受力大小会影响复位件的压缩量，可通过复位件的压缩量来计算分析人体体型的背部曲线和确定肩部位置，撤去对上按摩件的接触时，复位件可带动滑座滑移复位，其上的敲击传动机构能够进行移动，可实现自适应的调节，无需通过外部驱动结构带动滑座移动，可作为人体体型检测用，同时具有一定的缓冲作用，按摩更加舒适。

本实用新型的进一步设置是：所述机架上设置有导向轴或导向槽，导向轴或导向槽垂直于上揉捏轴设置，滑座与导向轴或导向槽导向滑移配合，复位件为设置在导向轴或导向槽上的弹簧，弹簧一端作用在滑座上实现滑座滑移复位。

通过采用上述方案，滑座导向滑移设置在机架上，弹簧的设置，结构简单，安装方便。

本实用新型的进一步设置是：所述机架上间隔固定或一体设置有上固定座和下固定座，所述上固定座和下固定座之间固定连接有导向轴，导向轴垂直于上揉捏轴设置，滑座与导向轴导向滑移配合，弹簧外套于导向轴，弹簧分别抵设于滑座和下固定座。

通过采用上述方案，导向轴设置有两根，可实现滑座的稳定滑移，弹簧安装稳定，上固定座和下固定座可分体或一体设置在机架上，上固定座和下固定座不仅能够实现导向轴的定位安装，还能起到一定的限位作用，限制滑座的移动，结构简单，设计合理。

本实用新型的进一步设置是：所述机架上设置有检测滑座滑移到位的第一检测组件，所述第一检测组件包括固定设置在机架上的光耦以及固定设置在滑座上的挡光板，光耦可检测挡光板的位置变化。

通过采用上述方案，光耦固定设置在下固定座上，机械手自上往下运动时，机械手的上按摩件接触到人体肩部位置，上按摩件受到来自人体的阻力，滑座及挡光板往下滑动，下固定座上的光耦检测到挡光板位置变化，从而实现人体肩部位置精准检测。

本实用新型的进一步设置是：还包括有下按摩组件，上按摩组件和下按摩组件上下间隔设置，所述下按摩组件包括有下摆臂和下按摩件，所述下按摩件安装在下摆臂上，所述机架上还设有驱动下摆臂与下按摩件配合揉捏动作的下揉捏传动机构，下揉捏传动机构包括下揉捏轴和下揉捏电机，下揉捏轴转动设置在机架上，下揉捏电机驱动下揉捏轴转动，下摆臂外套于下揉捏轴，下揉捏轴带动下摆臂摆动，上揉捏轴与下揉捏轴相互平行。

通过采用上述方案，下按摩件可为按摩头或按摩轮的结构，上按摩件和上摆臂以及下按摩件和下摆臂两两对应并且上下间隔分布，上揉捏轴和上揉捏电机配合单独驱动上摆臂上下、左右摆动，下揉捏轴和下揉捏电机配合单独驱动下摆臂上下、左右摆动，上摆臂和下摆臂相互配合实现抓揉功能，由于上按摩组件和下按摩组件可单独控制运动，因此可根据客户需要，改变不同的运动组合方式。

本实用新型的进一步设置是：所述上摆臂和上按摩件对称设置有两组，所述上揉捏轴在对应两个上摆臂处分别设置有上偏心套，两个上摆臂上分别设置有上摆臂轴承，上摆臂轴承外套于对应的上偏心套，上揉捏电机的输出轴垂直于上揉捏轴，上揉捏电机的输出轴通过第一减速组件带动上揉捏轴转动，所述下摆臂和下按摩件对称设置有两组，所述下揉捏轴在对应两个下摆臂处分别设置有下偏心套，两个下摆臂上分别设置有下摆臂轴承，下摆臂轴承外套于对应的下偏心套，下揉捏电机的输出轴垂直于下揉捏轴，下揉捏电机的输出轴通过第二减速组件带动下揉捏轴转动。

通过采用上述方案，第一减速组件包括固定设置在机架上的第一蜗轮箱，上揉捏电机固定设置在第一蜗轮箱上，上揉捏电机的输出轴上同步转动设置有第一蜗杆，第一蜗轮箱上转动设置有第二蜗杆，第二蜗杆上同步转动设置有与第一蜗杆咬合的第一蜗轮，上揉捏轴上同步转动设置有与第二蜗杆咬合的第二蜗轮，上揉捏电机经减速后带动上揉捏轴转动，上揉捏轴带动上偏心套作偏心运动，上摆臂轴承外套设于上偏心套，从而带动上摆臂作上下、左右摆动，结构简单，传动更加稳定，第二减速组件包括固定设置在机架上的第二蜗轮箱，下揉捏电机固定设置在第二蜗轮箱上，下揉捏电机的输出轴上同步转动设置有第三蜗杆，第二蜗轮箱上转动设置有第四蜗杆，第四蜗杆上同步转动设置有与第三蜗杆咬合的第三蜗轮，下揉捏轴上同步转动设置有与第四蜗杆咬合的第四蜗轮，下揉捏电机经减速后带动下揉捏轴转动，下揉捏轴带动下偏心套作偏心运动，下摆臂轴承外套设于下偏心套，从而带动下摆臂作上下、左右摆动，结构简单，传动更加稳定。

本实用新型的进一步设置是：所述敲击传动机构包括敲击轴和敲击电机，敲击轴与上揉捏轴相互平行，敲击轴转动设置在滑座上，敲击电机固定设置在滑座上，敲击电机带动敲击轴转动，敲击轴上设置有偏心部，偏心部随敲击轴的主体做偏心运动，敲击轴的偏心部外套有敲击轴承座，敲击轴承座在对应上摆臂处连接有上连杆，上连杆包括第一杆部以及设置在第一杆部一端的第一球头部，上连杆的第一杆部铰接设置在敲击轴承座上，上连杆的第一球头部与上摆臂连接。

通过采用上述方案，敲击电机通过多楔带和楔带轮的结构带动敲击轴转动，敲击轴带动敲击轴承座作偏心运动，敲击轴承座与敲击轴配合，使上连杆产生振动，从而带动上摆臂振动实现敲击动作，上摆臂上设有与上连杆的第一球头部滚动配合的上球形腔，上连杆的第一球头部与上球形腔配合，可避免出现锁死的情况，结构简单，设计合理。

本实用新型的进一步设置是：所述下固定座在对应下摆臂处连接有下连杆，下连杆包括第二杆部以及设置在第二杆部两端的第二球头部和第三球头部，下连杆的第二球头部连接在下固定座上，下连杆的第三球头部连接在下摆臂上。

通过采用上述方案，下固定座上设有与下连杆的第二球头部滚动配合的固定球形腔，下连杆的第二球头部与固定球形腔配合；下摆臂上设有与下连杆的第三球头部滚动配合的下球形腔，下连杆的第三球头部与下球形腔配合，可避免出现锁死的情况，结构简单，设计合理。

本实用新型的进一步设置是：还包括有安装架，所述下揉捏轴的两端分别贯穿机架，并且转动设置在安装架上，所述机架通过下揉捏轴转动设置在安装架上，所述安装架上设有供机架活动的开口，安装架与机架之间设置有驱动机架转动的推出组件，推出组件包括推出轴、齿条和推出电机，推出轴转动设置在安装架上，推出电机固定设置在安装架上，推出电机可带动推出轴转动，齿条沿机架的转动轨迹安装在机架上，推出轴上固定设置有与齿条相咬合的推出齿轮，所述安装架与机架之间设置有检测机架转动角度的第二检测组件，所述安装架与机架之间设有限制推出齿轮转离齿条的保护结构，所述安装架上设置有检测推出电机的速率变化的第三检测组件。

通过采用上述方案，机架以下揉捏轴作为转动支点，机架可绕下揉捏轴转动，推出电机的输出轴垂于推出轴，所述推出电机的输出轴上同步转动设置有推出蜗杆，安装架上转动设置有推出传动轴，推出传动轴上同步转动设置有与推出蜗杆咬合的推出蜗轮，推出传动轴上还同步转动设置有第一推出传动齿轮，推出轴上在对应第一推出传动齿轮处同步转动设置有与第一推出传动齿轮咬合的第二推出传动齿轮，推出电机经减速后带动推出轴及推出齿轮转动，推出齿轮与扇形的齿条形成啮合，可推动机架向安装架外翻转，第二检测组件包括固定设置在安装架上的第一计数器以及固定设置在机架上的第一码盘，第一计数器可检测第一码盘的转动位置，从而检测机架的转动角度，如果第二检测组件失效，可由保护结构限制机架的转动角度，保护结构为设置在机架上的第一凸块和第二凸块，当第一凸块与推出轴相抵触时，达到机架的最大推出角度；当第二凸块与推出轴相抵触时，达到机架的最大缩回角度，可避免推出齿轮转离齿条，推出电机为双输出轴电机，其两端的输出轴转速相同，第三检测组件包括固定设置在安装架上的第二计数器以及同步转动设置在推出电机的输出轴的第二码盘，第二计数器可检测第二码盘，从而检测推出电机的转速。

本实用新型的更进一步设置是：所述安装架上还设有行走机构，所述行走机构包括主动行走轴、从动行走轴和行走电机，主动行走轴转动设置在安装架上，从动行走轴安装在安装架上，所述主动行走轴的两端分别设有主动行走轮，从动行走轴两端分别设有从动行走轮，行走电机固定设置在安装架上，行走电机带动主动行走轴转动，所述安装架上设置有检测行走电机的速率变化的第四检测组件。

通过采用上述方案，行走电机的输出轴垂于于主动行走轴，行走电机的输出轴上同步转动设置有行走蜗杆，主动行走轴上在对应行走蜗杆处同步转动设置有与行走蜗杆咬合的行走蜗轮，整个机械手可在按摩椅架上进行行走，行走蜗杆与行走蜗轮配合，不仅可起到换向作用，还能在行走电机停止运行时起到自锁作用，行走电机的位置设计合理，行走电机为双输出轴电机，其两端的输出轴转速相同，第四检测组件包括固定设置在安装架上的第三计数器以及同步转动设置在行走电机的输出轴的第三码盘，第三计数器可检测第三码盘，检测行走电机的转速。

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。

附图说明

图1为本实用新型实施例的整体结构示意图；

图2为机架与安装架的配合结构示意图；

图3为机架上各部件的安装结构示意图；

图4为上揉捏传动机构的结构示意图；

图5为下揉捏传动机构的结构示意图；

图6为敲击传动机构的结构示意图；

图7为上固定座、下固定座和滑座的配合结构示意图；

图8为上固定座、下固定座和导向杆的配合结构示意图；

图9为敲击电机和滑座的配合结构示意图；

图10为敲击轴承座和上连杆的配合结构示意图；

图11为推出组件的结构示意图；

图12为行走机构的结构示意图；

图13为敲击轴的结构示意图；

图14为上摆臂的结构示意图；

图15为下摆臂的结构示意图。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或原件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-图15所示，一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，包括机架1和上按摩组件，上按摩组件包括有上摆臂21和上按摩件22，上按摩件22为按摩轮，上按摩件22转动设置在上摆臂21的端部，当然也可以为按摩头的结构，其固定设置在上摆臂21上，机架1上还设有驱动上摆臂21与上按摩件22配合揉捏动作的上揉捏传动机构，上揉捏传动机构包括上揉捏轴31和上揉捏电机32，上揉捏轴31转动设置在机架1上，上揉捏电机32驱动上揉捏轴31转动，上摆臂21外套于上揉捏轴31，上揉捏轴31带动上摆臂21摆动，机架1上设置有驱动上摆臂21敲击动作的敲击传动机构，敲击传动机构通过滑座41安装在机架1上，滑座41可沿垂直于揉捏轴31的方向滑移设置在机架1上，且滑座41在上按摩件22作用下可实现在机架1上滑移，机架1上设置有驱动滑座41滑移复位的复位件。

在本实施例中，机架1上间隔固定或一体设置有上固定座42和下固定座43，上固定座42和下固定座43之间连接有导向轴44，导向轴44垂直于上揉捏轴31设置，滑座41与导向轴44导向滑移配合，复位件为套设在导向轴44上的弹簧45，弹簧45分别抵设于滑座41和下固定座43，导向轴44在靠近上固定座42和下固定座43处分别套设有缓冲垫49，缓冲垫49的设置可避免滑座41在滑移的过程中直接触碰到上固定座42或下固定座43，起到缓冲作用。当然也可以在机架1上设置有导轨或导向槽的结构，以实现滑座的导向滑移。

在本实施例中，机架1上设置有检测滑座41滑移到位的第一检测组件，第一检测组件包括固定设置在机架1上的光耦46以及固定设置在滑座41上的挡光板47，光耦46固定设置在下固定座43上，光耦46可检测挡光板47的位置变化。

在本实施例中，还包括有下按摩组件，上按摩组件和下按摩组件上下间隔设置，下按摩组件包括有下摆臂51和下按摩件52，下按摩件52为按摩轮，下按摩件52转动设置在下摆臂51的端部，当然也可以为按摩头的结构，其固定设置在下摆臂51上，机架1上还设有驱动下摆臂51与下按摩件52配合揉捏动作的下揉捏传动机构，下揉捏传动机构包括下揉捏轴61和下揉捏电机62，下揉捏轴61转动设置在机架1上，下揉捏电机62驱动下揉捏轴61转动，下摆臂51外套于下揉捏轴61，下揉捏轴61带动下摆臂51摆动，上揉捏轴31与下揉捏轴61相互平行。

在本实施例中，上摆臂21和上按摩件22左右对称设置有两组，上揉捏轴31在对应两个上摆臂21处分别设置有上偏心套33，两个上摆臂21的中部位置分别设置有上摆臂轴承34，上摆臂轴承34外套于对应的上偏心套33，上揉捏电机32置于上揉捏轴31与下揉捏轴61之间，上揉捏电机32的输出轴垂直于上揉捏轴31，上揉捏电机32的输出轴通过第一减速组件带动上揉捏轴31转动，第一减速组件包括固定设置在机架1上的第一蜗轮箱35，上揉捏电机32固定设置在第一蜗轮箱35上，上揉捏电机32的输出轴上同步转动设置有第一蜗杆36，第一蜗轮箱35上转动设置有第二蜗杆37，第二蜗杆37上同步转动设置有与第一蜗杆36咬合的第一蜗轮38，上揉捏轴31上同步转动设置有与第二蜗杆37咬合的第二蜗轮39。

在本实施例中，下摆臂51和下按摩件52对称设置有两组，下揉捏轴61在对应两个下摆臂51处分别设置有下偏心套63，两个下摆臂51的中部位置分别设置有下摆臂轴承64，下摆臂轴承64外套于对应的下偏心套63，下揉捏电机62置于上揉捏轴31与下揉捏轴61之间，下揉捏电机62的输出轴垂直于下揉捏轴61，下揉捏电机62的输出轴通过第二减速组件带动下揉捏轴61转动，第二减速组件包括固定设置在机架1上的第二蜗轮箱65，下揉捏电机62固定设置在第二蜗轮箱65上，下揉捏电机62的输出轴上同步转动设置有第三蜗杆66，第二蜗轮箱65上转动设置有第四蜗杆67，第四蜗杆67上同步转动设置有与第三蜗杆66咬合的第三蜗轮68，下揉捏轴61上同步转动设置有与第四蜗杆67咬合的第四蜗轮69。

在本实施例中，敲击传动机构位于上揉捏轴31与下揉捏轴61之间，敲击传动机构包括敲击轴71和敲击电机72，敲击轴71与上揉捏轴31相互平行，敲击轴71转动设置在滑座41上，敲击电机72固定设置在滑座41上，敲击电机72带动敲击轴71转动，敲击轴71上设置有偏心部711，偏心部711随敲击轴71的主体712做偏心运动，敲击轴71的偏心部711外套有敲击轴承座73，敲击轴承座73在对应上摆臂21处连接有上连杆74，上连杆74包括第一杆部741以及设置在第一杆部741一端的第一球头部742，上连杆74的第一杆部741铰接设置在敲击轴承座73上，上摆臂21在远离上按摩件22的端部设有与上连杆74的第一球头部742形状适配的上球形腔211，上连杆74的第一球头部742插设于上球形腔211。

在本实施例中，下固定座43在对应下摆臂51处连接有下连杆75，下连杆75包括第二杆部751以及设置在第二杆部751两端的第二球头部752和第三球头部753，下固定座43上设有与下连杆75的第二球头部752滚动配合的固定球形腔431，下连杆75的第二球头部752插设于固定球形腔431，下摆臂51在远离下按摩件52的端部设有与下连杆75的第三球头部753形状适配的下球形腔511，下连杆75的第三球头部753插设于下球形腔511。

在本实施例中，还包括有安装架8，下揉捏轴61的两端分别贯穿机架1，并且转动设置在安装架8上，机架1通过下揉捏轴61转动设置在安装架8上，安装架8上设有供机架1活动的开口81，安装架8与机架1之间设置有驱动机架1转动的推出组件，推出组件包括推出轴91、齿条92和推出电机93，推出轴91转动设置在安装架8上，推出电机92固定设置在安装架8上，推出电机93可带动推出轴91转动，齿条92沿机架1的转动轨迹固定设置在机架1上，推出轴91上固定设置有与齿条92相咬合的推出齿轮94，安装架8与机架1之间设置有检测机架1转动角度的第二检测组件，第二检测组件包括固定设置在安装架8上的第一计数器101以及固定设置在机架1上的第一码盘102，第一计数器101可检测第一码盘102的转动位置，从而检测机架1的转动角度，安装架8与机架1之间设有限制推出齿轮94转离齿条92的保护结构，如果第二检测组件失效，可由保护结构限制机架1的转动角度，保护结构为一体设置在机架1上的第一凸块11和第二凸块12，当第一凸块11与推出轴91相抵触时，达到机架1的最大推出角度；当第二凸块12与推出轴91相抵触时，达到机架1的最大缩回角度，安装架8上设置有检测推出电机93的速率变化的第三检测组件，第三检测组件包括固定设置在安装架8上的第二计数器103以及同步转动设置在推出电机93的输出轴的第二码盘104，第二计数器103可检测第二码盘104。

在本实施例中，敲击电机72的输出轴与敲击轴71相互平行设置，滑座41上固定设置有支座48，敲击电机72固定设置在支座48上，敲击电机72的输出轴上同步转动设置有第一楔带轮76，敲击轴71在对应第一楔带轮76处同步转动设置有第二楔带轮77，第一楔带轮76与第二楔带轮77通过多楔带78传动。

在本实施例中，推出电机93的输出轴垂于推出轴91，推出电机93的输出轴上同步转动设置有推出蜗杆95，安装架8上转动设置有推出传动轴96，推出传动轴96上同步转动设置有与推出蜗杆95咬合的推出蜗轮97，推出传动轴96上还同步转动设置有第一推出传动齿轮98，推出轴91上在对应第一推出传动齿轮98处同步转动设置有与第一推出传动齿轮98咬合的第二推出传动齿轮99。

在本实施例中，安装架8上还设有行走机构，行走机构包括主动行走轴A1、从动行走轴A2和行走电机A3，主动行走轴A1转动设置在安装架8上，从动行走轴A2安装在安装架8上，主动行走轴A1的两端分别设有主动行走轮A4，从动行走轴A2两端分别设有从动行走轮A5，行走电机A3固定设置在安装架8上，行走电机A3的输出轴垂于于主动行走轴A1，行走电机A3的输出轴上同步转动设置有行走蜗杆A6，主动行走轴A1上在对应行走蜗杆A6处同步转动设置有与行走蜗杆A6咬合的行走蜗轮A7，安装架10上设置有检测行走电机A3的速率变化的第四检测组件，第四检测组件包括固定设置在安装架8上的第三计数器105以及同步转动设置在行走电机A3的输出轴的第三码盘106，第三计数器105可检测第三码盘106。当然安装架8也可固定设置，在不需要改变按摩位置的场合下使用。

以上实施例，只是本实用新型优选地具体实施例，本领域技术人员在本实用新型技术方案范围内进行的通常变化和替换都包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，其特征在于：包括机架和上按摩组件，所述上按摩组件包括有上摆臂和上按摩件，所述上按摩件安装在上摆臂上，所述机架上还设有驱动上摆臂与上按摩件配合揉捏动作的上揉捏传动机构，上揉捏传动机构包括上揉捏轴和上揉捏电机，上揉捏轴转动设置在机架上，上揉捏电机驱动上揉捏轴转动，上摆臂外套于上揉捏轴，上揉捏轴带动上摆臂摆动，所述机架上设置有驱动上摆臂敲击动作的敲击传动机构，所述敲击传动机构通过滑座安装在机架上，所述滑座可沿垂直于揉捏轴的方向滑移设置在机架上，且滑座在上按摩件作用下可实现在机架上滑移，所述机架上设置有驱动滑座滑移复位的复位件。

2.根据权利要求1所述的一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，其特征在于：所述机架上设置有导向轴或导向槽，导向轴或导向槽垂直于上揉捏轴设置，滑座与导向轴或导向槽导向滑移配合，复位件为设置在导向轴或导向槽上的弹簧，弹簧一端作用在滑座上实现滑座滑移复位。

3.根据权利要求2所述的一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，其特征在于：所述机架上间隔固定或一体设置有上固定座和下固定座，所述上固定座和下固定座之间固定连接有导向轴，导向轴垂直于上揉捏轴设置，滑座与导向轴导向滑移配合，弹簧外套于导向轴，弹簧分别抵设于滑座和下固定座。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，其特征在于：所述机架上设置有检测滑座滑移到位的第一检测组件，所述第一检测组件包括固定设置在机架上的光耦以及固定设置在滑座上的挡光板，光耦可检测挡光板的位置变化。

5.根据权利要求3所述的一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，其特征在于：还包括有下按摩组件，上按摩组件和下按摩组件上下间隔设置，所述下按摩组件包括有下摆臂和下按摩件，所述下按摩件安装在下摆臂上，所述机架上还设有驱动下摆臂与下按摩件配合揉捏动作的下揉捏传动机构，下揉捏传动机构包括下揉捏轴和下揉捏电机，下揉捏轴转动设置在机架上，下揉捏电机驱动下揉捏轴转动，下摆臂外套于下揉捏轴，下揉捏轴带动下摆臂摆动，上揉捏轴与下揉捏轴相互平行。

6.根据权利要求5所述的一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，其特征在于：所述上摆臂和上按摩件对称设置有两组，所述上揉捏轴在对应两个上摆臂处分别设置有上偏心套，两个上摆臂上分别设置有上摆臂轴承，上摆臂轴承外套于对应的上偏心套，上揉捏电机的输出轴垂直于上揉捏轴，上揉捏电机的输出轴通过第一减速组件带动上揉捏轴转动，所述下摆臂和下按摩件对称设置有两组，所述下揉捏轴在对应两个下摆臂处分别设置有下偏心套，两个下摆臂上分别设置有下摆臂轴承，下摆臂轴承外套于对应的下偏心套，下揉捏电机的输出轴垂直于下揉捏轴，下揉捏电机的输出轴通过第二减速组件带动下揉捏轴转动。

7.根据权利要求1或2或3所述的一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，其特征在于：所述敲击传动机构包括敲击轴和敲击电机，敲击轴与上揉捏轴相互平行，敲击轴转动设置在滑座上，敲击电机固定设置在滑座上，敲击电机带动敲击轴转动，敲击轴上设置有偏心部，偏心部随敲击轴的主体做偏心运动，敲击轴的偏心部外套有敲击轴承座，敲击轴承座在对应上摆臂处连接有上连杆，上连杆包括第一杆部以及设置在第一杆部一端的第一球头部，上连杆的第一杆部铰接设置在敲击轴承座上，上连杆的第一球头部与上摆臂连接。

8.根据权利要求5或6所述的一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，其特征在于：所述下固定座在对应下摆臂处连接有下连杆，下连杆包括第二杆部以及设置在第二杆部两端的第二球头部和第三球头部，下连杆的第二球头部连接在下固定座上，下连杆的第三球头部连接在下摆臂上。

9.根据权利要求5或6所述的一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，其特征在于：还包括有安装架，所述下揉捏轴的两端分别贯穿机架，并且转动设置在安装架上，所述机架通过下揉捏轴转动设置在安装架上，所述安装架上设有供机架活动的开口，安装架与机架之间设置有驱动机架转动的推出组件，推出组件包括推出轴、齿条和推出电机，推出轴转动设置在安装架上，推出电机固定设置在安装架上，推出电机可带动推出轴转动，齿条沿机架的转动轨迹安装在机架上，推出轴上固定设置有与齿条相咬合的推出齿轮，所述安装架与机架之间设置有检测机架转动角度的第二检测组件，所述安装架与机架之间设有限制推出齿轮转离齿条的保护结构，所述安装架上设置有检测推出电机的速率变化的第三检测组件。

10.根据权利要求9所述的一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，其特征在于：所述安装架上还设有行走机构，所述行走机构包括主动行走轴、从动行走轴和行走电机，主动行走轴转动设置在安装架上，从动行走轴安装在安装架上，所述主动行走轴的两端分别设有主动行走轮，从动行走轴两端分别设有从动行走轮，行走电机固定设置在安装架上，行走电机带动主动行走轴转动，所述安装架上设置有检测行走电机的速率变化的第四检测组件。

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