CN111376826A - 报知装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种报知装置，所述报知装置具有报知声音输出部，所述报知声音输出部设置于车辆，向车外输出报知声音；报知显示部，所述报知显示部设置于车辆，向车外输出报知显示；报知控制部，所述报知控制部对报知声音输出部的报知声音以及报知显示部的报知显示进行控制；以及停止状态判定部，所述停止状态判定部判定自动驾驶中的车辆是否成为停止状态，在由停止状态判定部判定为自动驾驶中的车辆成为停止状态的情况下，报知控制部输出停止时报知声音以作为由报知声音输出部产生的报知声音，并且，输出停止时报知显示以作为由报知显示部产生的报知显示。

Description

报知装置
技术领域
本发明涉及报知装置。
背景技术
过去，作为与报知装置相关的技术文献，已知日本特开2012-126207。在该公报中示出了如下内容：在报知车辆的存在的报知装置中，在检测到车辆成为停止状态的情况下，输出规定的报知声音。
发明内容
但是，存在着如过去的报知装置那样仅通过报知声音的输出，行人等不能正确地掌握车辆的状态的情况。在存在有多台车辆的情况下，由于存在仅通过报知声音的输出，行人不能判断是哪台车辆输出的报知声音的风险，因此，存在改进的余地。
因此，在本技术领域中，希望提供一种报知装置，能够在声音的基础上通过显示来使周围的行人等确切地获知车辆的停止状态。
本发明的一种方式为一种报知装置，所述报知装置设置于通过自动驾驶来行驶的车辆中，向所述车辆的周围进行报知，其中，所述报知装置具有：报知声音输出部，所述报知声音输出部设置于所述车辆，向车外输出报知声音；报知显示部，所述报知显示部设置于所述车辆，向车外输出报知显示；报知控制部，所述报知控制部对报知声音输出部的报知声音以及报知图像显示部的所述报知图像进行控制；以及停止状态判定部，所述停止状态判定部判定自动驾驶中的车辆是否成为停止状态，在由停止状态判定部判定为在自动驾驶中的车辆成为停止状态的情况下，所述报知控制部输出停止时报知声音以作为由报知声音输出部产生的报知声音，并且，输出停止时报知显示以作为由报知显示部产生的报知显示。
根据本发明的一种方式的报知装置，由于在判定为在自动驾驶中的车辆成为停止状态的情况下，输出停止时报知声音以作为由报知声音输出部产生的报知声音，并且，输出停止时报知显示以作为由报知显示部产生的报知显示，因此，可以在声音的基础上通过显示来使周围的行人等确切地获知车辆的停止状态。
在根据本发明的一种方式的报知装置中，停止时报知声音也可以为断续音。在该报知装置中，通过使停止时报知声音为断续音，可以对车辆周围的行人等给予车辆停止着的印象，可以使行人等容易地察觉到车辆的停止状态。
在根据本发明的一种方式的报知装置中也可以为，停止时报知声音随着时间的推移而音量或声音的频率发生变化，停止时报知显示随着时间的推移而亮度或色度发生变化，报知控制部使停止时报知声音的变化与停止时报知显示的变化相对应。根据该报知装置，由于使随着时间的推移而音量或声音的频率发生变化的停止时报知声音的变化与随着时间的推移而亮度或色度发生变化的停止时报知显示的变化相对应，因此，车辆周围的行人等能够更加容易地察觉到车辆的停止状态。另外，在存在多台车辆的情况下，行人等能够从停止时报知声音与停止时报知显示的对应关系察觉到是哪台车辆在输出停止时报知声音。
在根据本发明的一种方式的报知装置中也可以为，停止时报知声音为断续音，停止时报知显示为闪烁显示，报知控制部使作为断续音的停止时报知声音的发音正时与作为闪烁显示的停止时报知显示的亮灯正时相对应。根据该报知装置，通过使作为断续音的停止时报知声音的发音正时与作为闪烁显示的停止时报知显示的亮灯正时相对应，车辆周围的行人等能够更加容易地察觉到车辆的停止状态。另外，在存在多台车辆的情况下，行人等能够从停止时报知声音与停止时报知显示的对应关系察觉到是哪台车辆在输出停止时报知声音。
在根据本发明的一种方式的报知装置中也可以为，还具有判定自动驾驶中的车辆是否处于减速状态的减速状态判定部，在由减速状态判定部判定为自动驾驶中的车辆处于减速状态的情况下，报知控制部输出减速时报知声音以作为报知声音输出部的报知声音。根据该报知装置，由于在判定为自动驾驶中的车辆处于减速状态的情况下，输出减速时报知声音以作为报知声音输出部的报知声音，因此，周围的行人等能够确切地获知车辆的减速状态。
采用根据本发明的一种方式的报知装置，能够在声音的基础上通过显示使周围的行人等确切地获知车辆的停止状态。
附图说明
下面将参照附图说明本发明的示例性的实施方式的特征、优点、以及技术和工业上的意义，其中，类似的附图标记标注类似的部件，其中：
图1是表示根据一个实施方式的报知装置的框图。
图2A是表示报知显示部的前面装载位置的一个例子的图。
图2B是表示图像显示的另一个例子的图。
图2C是表示图像显示的又另一个例子的图。
图3A是表示报知显示部的侧面装载位置的一个例子的图。
图3B是表示报知显示部的侧面装载位置的另一个例子的图。
图3C是表示报知显示部的侧面装载位置的又另一个例子的图。
图4A是用于说明作为断续音的停止时报知声音的发音正时的坐标图。
图4B是用于说明作为闪烁显示的停止时报知显示的亮灯正时的坐标图。
图5A是表示报知声音输出处理的一个例子的流程图。
图5B是表示停止时报知处理的一个例子的流程图。
图6A是表示减速时报知处理的一个例子的流程图。
图6B是表示起步时报知处理的一个例子的流程图。
图7A是表示报知显示部为照明器材的情况下的前面装载位置的一个例子的图。
图7B是表示报知显示部为照明器材的情况下的前面装载位置的一个例子的图。
图8是表示报知显示部为照明器材的情况下的左侧面装载位置的一个例子的图。
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明的实施方式。
图1是表示根据一个实施方式的报知装置的框图。图1中所示的报知装置100装载于轿车等车辆M，对行人等报知车辆M的状态。车辆M是通过自动驾驶来行驶的车辆。所谓自动驾驶是使车辆M自动地向预先设定的目的地行驶的车辆控制。目的地可以是驾驶员等乘员设定的，也可以是车辆M自动设定的。在自动驾驶中，驾驶员没有必要进行驾驶操作，车辆M自动地行驶。由报知装置100在自动驾驶中进行车辆M的状态的报知。
[报知装置的结构]如图1所示，报知装置100具有报知控制ECU10。报知控制ECU10是具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only memory：只读存储器)、RAM(Random Access memory：随机存储器)、CAN(Controller Area Network：控制器局域网)通信回路等的电子控制单元。在报知控制ECU10中，例如，将存储在ROM中的程序载入RAM，由CPU执行被载入到RAM中的程序，由此，实现各种功能。报知控制ECU10也可以由多个电子单元构成。
报知控制ECU10与外部传感器1、内部传感器2、报知声音输出部3、报知显示部4、以及自动驾驶ECU5连接。
外部传感器1是检测车辆M的周边状况的检测器件。外部传感器1检测车辆M行驶的车道前方的物体位置。外部传感器1包括摄像机及雷达传感器之中的至少一种。
摄像机是对车辆M的外部状况进行摄影的摄影器件。作为一个例子，摄像机设置于车辆M的前挡风玻璃的内侧。摄像机获取与车辆M的外部状况相关的摄像信息。摄像机可以是单目摄像机，也可以是立体摄像机。立体摄像机具有以再现两只眼睛的视差的方式配置的两个摄像部。在立体摄像机的摄影信息中也包括纵深方向的信息。
雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光来检测车辆M周边的物体的检测器件。雷达传感器例如包括毫米波雷达或激光雷达(LIDAR:Laser Imaging Detection andRanging)。雷达传感器向车辆M的周边发送电波或光，并接收被物体反射的电波或光，由此对物体进行检测。
内部传感器2是检测车辆M的行驶状态的检测器件。内部传感器2包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器。车速传感器是检测车辆M的速度的检测器。作为车速传感器，例如，采用对于车辆M的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等设置的检测车轮的转速的车轮轮速传感器。
加速度传感器是检测车辆M的横向的加速度的检测器。加速度传感器也可以包括检测车辆M的前后方向的加速度的前后加速度传感器、以及检测车辆M的加速度的横加速度传感器。横摆率传感器是检测车辆M的重心绕铅直轴线的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如，可以采用陀螺仪传感器。
报知声音输出部3是用于向车辆M的外部输出报知声音的声音输出器。报知声音输出部3例如可以是设置在车辆M的前面及两侧面的扬声器。报知声音输出部3也可以仅设置在车辆M的前面或仅设置在车辆M的两侧面。报知声音输出部3也可以设置在车辆M的背面，还可以设置在车辆M的上部。报知声音输出部3只要是能够向车辆M的外部输出声音的结构即可，没有特别的限制。
报知显示部4是用于向车辆M的外部显示报知显示的显示器。报知显示部4例如可以是设置在车辆M的前面及两侧面的显示器装置。显示器装置根据来自于报知控制ECU10的控制信号显示各种图像。报知显示部4也可以设置在车辆M的背面。报知显示部4也可以仅设置在车辆M的前面或仅设置在车辆M的两侧面。
这里，图2A是表示报知显示部4的前面装载位置的一个例子的图。在图2A中，表示出了构成报知显示部4的前面显示器装置40和作为报知显示的一个例子的图标50A。如图2A所示，作为一个例子，报知显示部4具有设置于车辆M的格栅部的一个前面显示器装置40。另外，报知显示部4也可以分成多个显示器装置。对于图标50A，将在后面进行说明。
图3A是表示报知显示部4的侧面装载位置的一个例子的图。在图3A中，表示出了左侧面显示器装置41A。如图3A所示，作为一个例子，报知显示部4也可以具有设置在车辆M的前门的下侧的左侧面显示器装置41A。车辆M的右侧也同样可以设置右侧面显示器装置。
图3B是表示报知显示部4的侧面装载位置的另一个例子的图。在图3B中，表示出了左侧面显示器装置41B。如图3B所示，作为另一个例子，报知显示部4也可以具有设置在车辆M的翼子板上的左侧面显示器装置41B。在车辆M的右侧也同样可以设置右侧面显示器装置。
图3C是表示报知显示部4的侧面装载位置的又另一个例子的图。在图3C中，表示左侧面显示器装置41C以及显示器支承部60。显示器支承部60设置于车辆M的上部，是用于装载左侧面显示器装置41C等的部件。显示器支承部60例如可以为各个面分别朝向车辆M的前方侧、左右侧、以及后方侧的矩形的框体。在显示器支承部60上，也可以装载前面显示器装置，还可以装载背面显示器装置。显示器支承部60也可以构成为圆形的框体。
如图3C所示，作为又另一个例子，报知显示部4也可以具有左侧面显示器装置41C，所述左侧面显示器装置41C装载于设置在车辆M的上部的显示器支承部60上。在车辆M的右侧同样也可以设置右侧面显示器装置。此外，报知显示部4只要是能够向车辆M的外部显示报知显示的结构即可，没有特别的限制。
自动驾驶ECU5是用于进行车辆的自动驾驶的电子控制单元。自动驾驶ECU5具有CPU、ROM、RAM等。自动驾驶ECU5也可以是与报知控制ECU10成一体的电子控制单元。
自动驾驶ECU5例如基于车辆在地图上位置、地图信息、从外部传感器1的检测结果获得的车辆的周边状况、以及从内部传感器2的检测结果获得的车辆状态(车速、横摆率等)，生成沿着预先设定的目标线路的行进路线(包括路径及车速曲线的行进路线)。目标线路可以由车辆的乘员手动设定，也可以由公知的导航系统或自动驾驶ECU5自动地设定。自动驾驶ECU5可以通过公知的方法进行行进路线的生成。自动驾驶ECU5通过向车辆的促动器(发动机促动器、制动器促动器、转向促动器等)发送控制信号，实施车辆沿着行进路线的自动驾驶。自动驾驶ECU5在生成自动驾驶的行进路线的情况下，也可以向报知控制ECU10发送行进路线信息。
接下来，对于报知控制ECU10的功能结构进行说明。如图1所示，报知控制ECU10具有报知对象识别部11、停止状态判定部12、减速状态判定部13、起步状态判定部14、以及报知控制部15。
报知对象识别部11识别车辆M的周围的报知对象。报知对象为行人、汽车等。报知对象可以包括两轮车，也可以包括其它车辆。报知对象识别部11也可以为只在车辆M的自动驾驶中进行报知对象的识别的形式。
报知对象识别部11基于外部传感器1的检测结果(摄像机的摄影信息、雷达传感器的物体检测结果)，识别车辆M周围的报知对象。报知对象识别部11例如通过图像匹配来识别行人等报知对象。
停止状态判定部12基于内部传感器2的检测结果(例如，车速传感器的检测结果)，判定自动驾驶中的车辆M是否变成停止状态。可以通过与自动驾驶ECU5的通信来识别是否处于自动驾驶中。所谓停止状态是车辆M的车速变成0kM/h附近的状态。例如，当车辆M的车速变成小于停止阈值时，停止状态判定部12判定自动驾驶中的车辆是否变成停止状态。停止阈值是预先设定的接近于0的值的阈值。
减速状态判定部13基于内部传感器2的检测结果(例如，加速度传感器的检测结果)，判定自动驾驶中的车辆M是否变成减速状态。所谓减速状态，是车辆M正在减速的状态。例如，当车辆M的加速度变成负值时，减速状态判定部13判定自动驾驶中的车辆M变成减速状态。
起步状态判定部14基于内部传感器2的检测结果(例如，车速传感器的检测结果)，判定自动驾驶中的车辆M是否变成起步状态。所谓起步状态，是车辆M从停止状态起步时的状态。例如，当处于停止状态的车辆M的车速变成起步阈值以上时，起步状态判定部14判定为车辆M变成起步状态。起步阈值是0以上的预先设定的值的阈值。另外，起步状态的判定也可以基于自动驾驶中的行进路线(包括车速曲线的行进路线)来进行。也可以为例如，在预定通过自动驾驶在一定时间以内起步的情况下，无论车辆M的车速如何，起步状态判定部14都判定为车辆M处于起步状态。
在由报知对象识别部11在车辆M的周围识别到报知对象的情况下，报知控制部15进行自动驾驶中的车辆M的状态的报知。报知控制部15通过向报知声音输出部3以及报知显示部4发送控制信号，通过报知声音及报知显示进行报知。
在自动驾驶中的车辆M的状态为行驶状态的情况下，报知控制部15输出行驶时报知声音作为由报知声音输出部3产生的报知声音。所谓行驶状态，是除车辆M的状态之中的停止状态、减速状态以及起步状态以外的状态。
行驶时报知声音可以是接近于发动机声的声音。另外，在自动驾驶中的车辆M的状态为通常状态的情况下，报知控制部15也可以通过报知显示部4进行表示车辆M处于自动驾驶中的显示。
报知控制部15控制报知声音输出部3的报知声音以及报知显示部4的报知显示。报知控制部15在由报知对象识别部11在车辆M的周围识别到报知对象，由停止状态判定部12判定为自动驾驶中的车辆M变成停止状态的情况下，输出停止时报知声音作为由报知声音输出部3产生的报知声音，并且，显示停止时报知显示作为由报知显示4产生的报知显示。
停止时报知声音是在车辆M的停止状态下输出的报知声音。停止时报知声音可以是随着时间的推移而音量或声音的频率发生变化的周期性的声音。停止时报知声音例如是断续音。所谓断续音是随着时间的推移而交替地反复进行声音的输出和停止输出的声音。停止时报知声音可以是表现车辆M停止并安定下来的状态的声音。停止时报知声音也可以是1Hz以下的舒缓的声音。
图4A是用于说明作为断续音的停止时报知声音的发音正时的坐标图。图4A的纵轴为有无停止时报知声音的发音，横轴为时间。在图4A中表示出停止时报知声音的发音正时Ts、声音输出时间Ta、声音停止时间Tb。如图4A所示，在作为断续音的停止时报知声音中，随着时间的推移，声音输出时间Ta和声音停止时间Tb反复交替。
所谓停止时报知显示，是车辆M的停止状态下的显示。在识别到要从车辆M的前方横穿的行人的情况下，报知控制部15也可以进行促使行人横穿的显示来作为停止时报知显示。图2A及图3A～图3C中表示的图标50A是促使行人横穿的显示的一个例子。图标50A可以随着时间的推移而在图像的横向上移动，也可以进行1Hz以下的缓慢的闪烁。对于图标的显示图像没有特别的限制。
图2B是表示停止时报知显示的另一个例子的图。如图2B所示，停止时报知显示也可以是将三条横线或横杠的图像显示纵向并列起来而成的显示。对于条数没有特别的限制。另外，图2C是表示停止时报知显示的又另一个例子的图。如图2C所示，停止时报知显示也可以是将两个圆形的图像显示横向并列起来而成的显示。对于圆形的数目没有限制。这些图像显示不限于停止时报知显示，也可以用于车辆M的减速时或起步时。车辆M停止时的情况和减速时或起步时的情况可以通过有无闪烁、闪烁速度、颜色的变化等来加以区别。
停止时报知显示可以是随着时间的推移而亮度或色度发生变化的周期性的显示。停止时报知显示例如是闪烁显示。所谓闪烁显示，是反复交替亮灯状态和熄灯状态的显示。停止时报知显示也可以是小于1Hz的缓慢的闪烁。
图4B是用于说明作为闪烁显示的停止时报知显示的亮灯正时的坐标图。图4B的纵轴为有无停止时报知显示的亮灯，横轴为时间。在图4B中表示出了停止时报知显示的亮灯正时Tp、亮灯时间T1、熄灯时间T2。如图4B所示，在作为闪烁显示的停止时报知显示中，随着时间的推移，亮灯时间T1与熄灯时间T2反复交替。
报知控制部15使停止时报知声音随时间的推移而产生的变化与停止时报知显示随时间的推移而产生的变化相对应。具体地，如图4A及图4B所示，报知控制部15使作为断续音的停止时报知声音的发音正时与作为闪烁显示的停止时报知显示的亮灯正时相对应。即，在图4A及图4B中，停止时报知声音的发音正时Ts与停止时报知显示的闪烁正时Tp为相同的正时。另外，声音输出时间Ta可以是与亮灯时间T1相同的时间，声音停止时间Tb可以是与熄灯时间T2相同的时间。
在由报知对象识别部11在车辆M的周围识别到报知对象，由减速状态判定部13判定为自动驾驶中的车辆M变成减速状态的情况下，报知控制部15输出减速时报知声音作为由报知声音输出部3产生的报知声音，并且，显示减速时报知显示作为由报知显示部4产生的报知显示。
减速时报知声音是在车辆M的减速状态下输出的报知声音。减速时报知声音可以是随着时间的推移而音量或声音的频率发生变化的周期性的声音。减速时报知声音例如是断续音。减速时报知声音是模拟车辆M的行驶声音或发动机声的声音，可以是给听者以车辆M正在接近的印象的声音。减速时报知声音也可以是在1Hz附近(例如0.8Hz以上但不到1.2Hz)的没有过大的紧迫感的声音。
减速时报知显示是车辆M的减速状态下的显示。减速时报知显示可以是随着时间的推移而亮度或色度发生变化的周期性的显示。减速时报知显示例如是闪烁显示。减速时报知显示只要能够与停止时报知显示相区别，也可以是1Hz以下的缓慢的闪烁。减速时报知显示也可以是前面显示器装置40的从上至下或从外侧向内侧的闪烁显示。减速时报知显示也可以是表示车辆M的减速的图标移动这样的显示。
在减速时报知声音为周期性的声音且减速时报知显示为周期性的显示的情况下，报知控制部15使减速时报知声音随时间的推移而产生的变化与减速时报知显示随时间的推移而产生的变化相对应(参照图4A及图4B)。
在由报知对象识别部11在车辆M的周围识别到报知对象，由起步状态判定部14判定为自动驾驶中的车辆M变成起步状态的情况下，报知控制部15输出起步时报知声音作为由报知声音输出部3产生的报知声音，并且，显示起步时报知显示作为由报知显示部4产生的报知显示。
起步时报知声音是在车辆M的起步状态下输出的报知声音。起步时报知声音可以是随着时间的推移而音量或声音的频率发生变化的周期性的声音。起步时报知声音例如是断续音。起步时报知声音可以是具有由于车辆M由此起步而引起注意的印象的声音。起步时报知声音也可以是大致1.5Hz以上的多少有些紧迫感的声音。
起步时报知显示是车辆M的起步状态下的显示。起步时报知显示可以是随着时间的推移而亮度或色度发生变化的周期性的显示。起步时报知显示例如是闪烁显示。起步时报知显示也可以是1Hz以上的快速的闪烁。起步时报知显示也可以是前面显示器装置40的从下至上或者从内侧向外侧的闪烁显示。起步时报知显示也可以是表示车辆M的起步的图标移动这样的显示。
在起步时报知声音为周期性的声音且起步时报知显示为周期性的显示的情况下，报知控制部15使起步时报知声音随时间的推移而产生的变化与起步时报知显示随时间的推移而产生的变化相对应(参照图4A及图4B)。
[报知装置的动作]接下来，参照附图对于根据本实施方式的报知装置100的动作进行说明。图5A是表示报知处理的一个例子的流程图。例如，在车辆M处于自动驾驶中的情况下，实施报知声音输出处理。
如图5A所示，报知装置100的报知控制ECU10，作为S10进行外部传感器1实施的检测。报知控制ECU10识别车辆M周围的物体等由外部传感器1产生的检测结果。
在S12中，报知控制ECU10利用报知对象识别部11判定是否识别到报知对象。报知对象识别部11基于外部传感器1的检测结果，识别车辆M周围的检测对象。报知控制ECU10在识别到报知对象的情况(S12：是)下，转到S14。报知控制ECU10在未识别到报知对象的情况(S12：否)下，结束本次处理。之后，报知控制ECU10在经过一定时间之后再次从S10起重复进行处理。
在S14中，报知控制ECU10进行由报知控制部15实施的报知处理。报知控制部15实施与车辆M的状态相对应的报知。在变成未识别到报知对象的情况下，解除报知处理。
图5B是表示停止时报知处理的一个例子的流程图。停止时报知处理是在图5A所示的报知处理中实施的。
如图5A所示，作为S20，报知控制ECU10进行由内部传感器2实施的车速检测。之后，在S22中，报知控制ECU10利用停止状态判定部12判定自动驾驶中的车辆M是否变成停止状态。报知控制ECU10在判定为车辆M变成停止状态的情况(S22：是)下，转到S24。报知控制ECU10在未判定为车辆M变成停止状态的情况(S22：否)下，结束本次的处理。之后，报知控制ECU10，在报知处理没有被解除的情况下，在经过一定时间之后再次从S20起重复进行处理。
在S24中，报知控制ECU10利用报知控制部15使停止时报知声音与停止时报知显示相对应并进行输出。报知控制部15使作为断续音的停止时报知声音的发音正时与作为闪烁显示的停止时报知显示的亮灯正时相对应。
图6A是表示减速时报知处理的一个例子的流程图。减速时报知处理在图5A所示的报知处理中实施。
如图6A所示，作为S30，报知控制ECU10进行由内部传感器2实施的加速度检测。之后，在S32中，报知控制ECU10利用减速状态判定部13判定自动驾驶中的车辆M是否变成减速状态。报知控制ECU10在判定为车辆M变成减速状态的情况(S32：是)下，转到S34。报知控制ECU10在未判定为车辆M变成减速状态的情况(S32：否)下，结束本次的处理。之后，报知控制ECU10在没有解除报知处理的情况下，在经过一定时间之后再次从S30起重复进行处理。
在S34中，报知控制ECU10利用报知控制部15使减速时报知声音与减速时报知显示相对应并输出。报知控制部15使作为周期性的断续音的减速时报知声音的发音正时与周期性的减速时报知显示的亮灯正时相对应。
图6B是表示起步时报知处理的一个例子的流程图。起步时报知处理，作为图5A所示的报知处理的一部分，在判定为车辆M处于起步状态的情况下实施。
如图6B所示，作为S40，报知控制ECU10进行由内部传感器2实施的车速检测。之后，在S42中，报知控制ECU10利用起步状态判定部14判定自动驾驶中的车辆M是否变成起步状态。报知控制ECU10在判定为车辆M变成起步状态的情况(S42：是)下，转到S44。报知控制ECU10在未判定为车辆M变成起步状态的情况(S42：否)下，结束本次的处理。之后，报知控制ECU10在没有解除报知处理的情况下，在经过一定时间之后再次从S40起重复进行处理。
在S44中，报知控制ECU10利用报知控制部15使起步时报知声音与起步时报知显示相对应并输出。报知控制部15使作为周期性的起步时报知声音的发音正时与作为闪烁显示的起步时报知显示的亮灯正时相对应。起步时报知声音及起步时报知显示经过一定时间被解除。
另外，报知控制ECU10在车辆M不处于停止状态、减速状态、起步状态中的任一状态的情况下，可以作为处于通常行驶状态而输出通常时报知声音。
采用根据以上说明的本实施方式的报知装置100，由于在判定为自动驾驶中的车辆M变成停止状态的情况下，将由报知声音输出部3产生的报知声音从行驶时报知声音切换到停止时报知声音，并且，作为由报知显示部4进行的报知显示，输出停止时报知显示，因此，能够在声音的基础上通过显示使周围的行人等确切地获知车辆M的停止状态。
另外，在报知装置100中，通过使停止时报知声音为断续音，可以给予车辆M周围的行人等以车辆M停止着的印象，可以使行人等容易地察觉到车辆M的停止状态。
进而，采用报知装置100，由于使随着时间的推移而音量或声音的频率变化的停止时报知声音的变化与随着时间的推移而亮度或色度变化的停止时报知显示的变化相对应，因此，能够更加容易地使车辆M周围的行人等察觉到车辆M的停止状态。另外，在存在多台车辆的情况下，行人等能够从停止时报知声音与停止时报知显示的对应关系察觉到哪台车辆正在输出停止时报知声音。
另外，采用报知装置100，由于在判定为自动驾驶中的车辆M处于减速状态的情况下，输出减速时报知声音作为报知声音输出部3的报知声音，并且，输出减速时报知显示作为由报知显示部4产生的报知显示，因此，能够使周围的行人等确切地获知车辆M的减速状态。同样地，采用报知装置100，由于在判定为自动驾驶中的车辆M处于起步状态的情况下，输出起步时报知声音作为报知声音输出部3的报知声音，并且，输出起步时报知显示作为由报知显示部4产生的报知显示，因此，能够使周围的行人等确切地获知车辆M的起步状态。
以上，对于本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并不局限于上述的实施方式。本发明从上述实施方式出发，可以基于本领域技术人员的知识以进行了各种变更、改进的形式来实施。
报知显示部4不限于显示装置。报知显示部4也可以是照明器材(灯)。对于照明器材的种类没有特别的限制，例如可以是LED(Light Emitting Diode：发光二极管)。作为一个例子，报知显示部4也可以是报知用的照明器材。
图7A是表示在报知显示部4为照明器材的情况下的前面装载位置的一个例子的图。在图7A中表示出了报知用的前面照明器材70A。如图7A所示，报知显示部4可以具有设置于车辆M的前面的格栅部处的1个前面照明器材70A。
图7B是表示在报知显示部4为照明器材的情况下的前面装载位置的另外的例子的图。在图7B中表示出了报知用的前面照明器材70B。如图7B所示，报知显示部4也可以具有分成左右两个地设置于车辆M的前面的格栅部处的前面照明器材70B。
图8是表示在报知显示部4为照明器材的情况下的左侧面装载位置的一个例子的图。在图8中表示出了报知用的侧面照明器材71。如图8所示，报知显示部4也可以具有沿着车辆M的侧面在车辆M的前后方向上延伸的一列侧面照明器材71。车辆M的右侧面也可以是同样的。另外，报知显示部4可以仅配置在车辆M的前面，也可以仅配置在两侧面，还可以配置在后面。
报知装置100不必一定具有报知对象识别部11。报知装置100也可以是无论有无识别到车辆M周围的报知对象，都报知自动驾驶中的车辆M的状态的形式。报知装置100也可以与车辆M在地图上的位置相对应地进行报知。报知装置100例如也可以是在汽车专用道路上不进行报知，而在普通道路上进行报知的形式。
另外，报知控制部15不必一定进行减速时报知显示，也可以仅输出减速时报知声音。同样地，报知控制部15不必一定进行起步时报知显示，也可以仅输出起步时报知声音。
另外，报知装置100不必一定判定减速状态。在该情况下，报知装置100不必具有减速状态判定部13。同样地，报知装置100不必一定判定起步状态。在该情况下，报知装置100不必具有起步状态判定部14。
停止时报知声音不限于断续音。停止时报知声音也可以是在连续输出声音的连续音之中使音量的大小交替反复的周期性声音。停止时报知声音可以是使高音和低音交替反复的周期性声音，也可以一边使高音和低音交替反复一边使音量减小到一定的值。另外，停止时报知声音不必一定随着时间的推移而音量或声音的频率发生变化。停止时报知声音也可以是随着时间的推移而不发生变化的连续音。这一点对于减速时报知声音以及起步时报知声音也是同样的。只要是能够区分通常行驶时的报知声音、停止时报知声音、减速时报知声音、以及起步时报知声音的形式即可。
停止时报知显示不限于闪烁显示。停止时报知显示不必使显示熄灭，也可以是使亮度的大小交替反复的周期性的显示。停止时报知显示也可以是色度的变化(例如黄色和绿色)交替反复的周期性显示。另外，停止时报知显示不必一定随着时间的推移而亮度或色度发生变化。停止时报知显示也可以是随着时间的推移而不发生变化的亮灯状态。这一点对于减速时报知显示以及起步时报知显示也是同样的。只要是能够区分停止时报知显示、减速时报知显示、以及起步时报知显示的形式即可。

Claims (5)

1.一种报知装置，所述报知装置设置于通过自动驾驶来行驶的车辆中，向所述车辆的周围进行报知，其中，所述报知装置具有：报知声音输出部，所述报知声音输出部设置于所述车辆，向车外输出报知声音；报知显示部，所述报知显示部设置于所述车辆，向车外输出报知显示；报知控制部，所述报知控制部对所述报知声音输出部的所述报知声音以及所述报知显示部的所述报知显示进行控制；以及停止状态判定部，所述停止状态判定部判定所述自动驾驶中的所述车辆是否成为停止状态，在由所述停止状态判定部判定为所述自动驾驶中的所述车辆成为停止状态的情况下，所述报知控制部输出停止时报知声音以作为由所述报知声音输出部产生的所述报知声音，并且，输出停止时报知显示以作为由所述报知显示部产生的所述报知显示。
2.如权利要求1所述的报知装置，其中，所述停止时报知声音为断续音。
3.如权利要求1或2所述的报知装置，其中，所述停止时报知声音随着时间的推移而音量或声音的频率发生变化，所述停止时报知显示随着时间的推移而亮度或色度发生变化，所述报知控制部使所述停止时报知声音的所述变化与所述停止时报知显示的所述变化相对应。
4.如权利要求3所述的报知装置，其中，所述停止时报知声音为断续音，所述停止时报知显示为闪烁显示，所述报知控制部使作为断续音的所述停止时报知声音的发音正时与作为所述闪烁显示的所述停止时报知显示的亮灯正时相对应。
5.如权利要求1～4中任一项所述的报知装置，其中，所述报知装置还具有判定所述自动驾驶中的所述车辆是否处于减速状态的减速状态判定部，在由所述减速状态判定部判定为所述自动驾驶中的所述车辆处于减速状态的情况下，所述报知控制部输出减速时报知声音以作为所述报知声音输出部的报知声音。
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