CN111352406B - 参数决定辅助装置、参数决定辅助方法和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种参数决定辅助装置、参数决定辅助方法和计算机可读介质。基于使感应电动机从起动起加速到规定的转速为止时的加速时间来简单地决定驱动转差常数未知的电动机时的转差常数。电动机驱动用的参数决定辅助装置具备：自动测定部(117)，其基于预先设定的多个转差常数，针对各个转差常数自动测定特性信息，该特性信息包括使感应电动机(41)从起动起加速驱动到预先设定的规定的转速为止时的加速时间；以及估计部(118)，其基于特性信息，将多个转差常数中的、直到规定的转速为止的加速时间最短的转差常数估计为感应电动机(41)的转差常数。

Description

参数决定辅助装置、参数决定辅助方法和计算机可读介质

技术领域

本发明涉及一种参数决定辅助装置、参数决定辅助方法以及程序。

背景技术

为了控制在机床、包装机、产业用机器人等中使用的感应电动机，需要将用于驱动感应电动机的驱动参数设定为适当的值。作为设定该驱动参数的方法之一，已知以下一种方式：调整感应电动机的转差常数，基于调整后的转差常数将驱动参数设定为适当的值。

在专利文献1中公开了修正转差频率以使电动机的反电动势的指令值与实际值的偏差为零的方式。在专利文献2中公开了以下一种方式：进行限制加速，根据在各转速下获取到的转矩指令与实际转矩的相关来自动调整感应电动机的最佳的额定转差。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特公平02-039193号公报

专利文献2：日本特开平06-105582号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，专利文献1的结构并非是用于调整参数的独立的调整装置，而是电动机的控制装置。另外，关于专利文献2的结构，由于需要获取转矩指令与实际转矩的相关，因此直到决定参数为止的处理是复杂的。并且，在这些结构中，难以针对转差常数未知的电动机决定转差常数。

图1是示出感应电动机的等效电路的一例的图。图1A示出普通的感应电动机的等效电路。图1B示出使次级漏电感l2为零的情况下的等效电路。

此外，R1表示初级电阻。R2表示次级电阻。s表示转差。l1表示初级漏电感。l2表示次级漏电感。M表示互感。I1表示初级电流。I2表示次级电流。Im表示励磁电流。

另外，l＝l1+l2、M’＝M²/(M+l2)，且R2’＝{M/(M+l2)}²×R2。

而且，如果转差常数设定适当(转差相对于实际的次级电阻适当)，则通过电流控制，从电动机驱动装置(放大器)输入到感应电动机的初级电流I1的成分按照运算出的励磁电流指令和次级电流指令。也就是说，感应电动机能够产生按照指令的实际转矩(能够按照转矩指令进行稳定的电流控制)。

因此，如果转差常数的设定不适当，则如图2所示，发生由次级电流成分的不稳定控制引起的产生转矩的减少，另外发生由伴随励磁电流成分的不稳定控制的磁场减弱控制域(基底速度以上的电动机高速域)处的电压饱和引起的产生转矩的减少等，预想感应电动机的从起动起直到规定的转速为止的加速时间长。图2是示出转差适当的情况(实线)和转差不适当的情况(虚线)下的固定输出特性的一例的图。

在此，上述的磁场减弱控制是如下的对于本领域技术人员来说公知的控制方法：当感应电动机的电动机速度升高时，反电动势电压变大，并且当向电动机施加的施加电压超过额定电压时，由于反电动势电压的增加而使得电流逐渐变小，从而发生转矩减少(电压饱和)，因此减小励磁电流来减弱磁场，由此抑制转矩减少。

基于这些情况，如果能够适当地设定转差常数，则实际转矩与转矩指令的线性变好，因此能够估计为感应电动机的从起动起直到规定的转速为止的加速时间最短。这样，即使不实施实际转矩测定，仅通过测定和评价与转差设定值相应的加速时间也能够估计出转差常数。此外，如后述那样，该估计能够根据实验结果来确认。

因此，本发明的目的在于提供一种参数决定辅助装置、参数决定辅助方法以及程序：能够基于使感应电动机从起动起加速到规定的转速为止时的加速时间来简单地决定驱动转差常数未知的电动机时的转差常数。

用于解决问题的方案

(1)本发明所涉及的电动机驱动用的参数决定辅助装置(例如后述的参数决定辅助装置11)是用于辅助决定感应电动机(例如后述的电动机41)的控制用参数的装置，所述参数决定辅助装置具备：自动测定单元(例如，后述的自动测定部117)，其基于预先设定的多个转差常数，针对各个转差常数自动测定特性信息，该特性信息包括使所述感应电动机从起动起加速驱动到预先设定的规定的转速为止时的加速时间；以及估计单元(例如，后述的估计部118)，其基于所述特性信息，将所述多个转差常数中的、直到所述规定的转速为止的加速时间最短的转差常数估计为所述感应电动机的转差常数。

(2)本发明所涉及的参数决定辅助方法是通过计算机实现的用于辅助决定感应电动机的控制用参数的方法，所述参数决定辅助方法包括以下步骤：自动测定步骤，基于预先设定的多个转差常数，针对各个转差常数自动测定特性信息，该特性信息包括使所述感应电动机从起动起加速驱动到预先设定的规定的转速为止时的加速时间；以及估计步骤，基于在所述自动测定步骤中自动测定出的所述特性信息，将所述多个转差常数中的、直到所述规定的转速为止的加速时间最短的转差常数估计为所述感应电动机的转差常数。

(3)本发明所涉及的程序使计算机作为根据(1)所述的参数决定辅助装置进行动作。

发明的效果

根据本发明，能够基于使感应电动机从起动起加速到规定的转速为止时的加速时间来简单地决定驱动转差常数未知的电动机时的转差常数。

附图说明

图1A是示出感应电动机的等效电路的一例的图。

图1B是示出感应电动机的等效电路的一例的图。

图2是示出转差适当的情况和转差不适当的情况下的固定输出特性的一例的图。

图3是示出包括本发明的实施方式所涉及的参数决定辅助装置的电动机驱动系统的整体结构的框图。

图4是示出图3所示的参数决定辅助装置的功能的框图。

图5是示出图3所示的数值控制装置的结构的框图。

图6是示出图3所示的电动机驱动装置的结构的框图。

图7是说明图3所示的参数决定辅助装置的动作的流程图。

图8是说明图7所示的转差常数估计处理的流程图。

图9是示出每个转差常数的电动机速度-时间特性的一例的图。

图10是示出每个转差常数的加速时间的一例的图。

附图标记说明

1：电动机驱动系统；11：参数决定辅助装置；21：数值控制装置；31：电动机驱动装置；41：感应电动机；111：控制部；112：探测部；113：输入部；114：获取部；115：初始参数决定部；116：程序制作部；117：自动测定部；118：估计部；119：计算部；120：显示部。

具体实施方式

下面，参照图3～图10来详细说明本发明的实施方式。

图3示出包括本发明的实施方式所涉及的参数决定辅助装置的电动机驱动系统1的整体结构。电动机驱动系统1除了具备参数决定辅助装置11以外，还具备数值控制装置21、电动机驱动装置31以及感应电动机41。

参数决定辅助装置11基于从电动机驱动装置31接收到的电动机驱动装置31的规格和操作人员对参数决定辅助装置11输入的感应电动机41的输出规格信息，来决定感应电动机41的进行试运转用的初始参数，并且基于规格信息、输出规格信息以及初始参数来制作用于进行试运转的试运转程序。

为了估计感应电动机41的转差常数，需要确认使感应电动机41以大致固定转速(大致固定速度)旋转或使感应电动机41加减速时的驱动电流值、驱动电压值以及转速等数据(运转信息)，此处的“试运转”是指为了确认这些数据而对感应电动机41进行驱动的试运转。

另外，“驱动电压值”是以某个转速实际驱动感应电动机41所需要的电压，是根据最原始的电源的电压、电压的指令值来计算的。

另外，此处的“初始参数”例如包括驱动感应电动机41的最大电流值、D相电流(D-phase current)值、Q相电流值、感应电动机41的最高转速、多个转差常数、用于将从电动机驱动装置31取入的电流值的反馈换算为实际的物理量的系数中的至少一个系数。

另外，此处的“规格信息”例如包括电动机驱动装置31的允许电流值和可驱动频率中的至少一个。

另外，此处的“输出规格信息”例如包括感应电动机41的额定输出和基底转速(日语：基底回転数)中的至少一个。

并且，参数决定辅助装置11将该初始参数和试运转程序发送到数值控制装置21。数值控制装置21应用初始参数来执行试运转程序，由此生成位置指令值、速度指令值等指令值，并将这些指令值与初始参数一起发送到电动机驱动装置31。

电动机驱动装置31将基于从数值控制装置21接收到的初始参数和指令值的驱动电流供给到感应电动机41。

感应电动机41向电动机驱动装置31发送速度信息、位置信息、转速等反馈值。

电动机驱动装置31将包括从感应电动机41接收到的反馈值、驱动电流值、针对感应电动机41的指令值等的运转信息发送到参数决定辅助装置11。此外，此处的“运转信息”包括感应电动机41的转速SPEED[rmp]以及电动机驱动装置31的直流环节电压VDC[V]和Q相电压指令VQCMD[％]。

参数决定辅助装置11基于从电动机驱动装置31接收到的运转信息来估计感应电动机41的转差常数。并且，参数决定辅助装置11基于该转差常数来进行与感应电动机41的输出规格相匹配的控制用参数(下面也称为“最佳参数”)的计算，并将该最佳参数发送到数值控制装置21。此外，转差常数S一般用S＝(Ns[rpm]-N[rpm])/Ns[rpm]来表示。在此，N是感应电动机的实际的转速。Ns[rpm]是与励磁电流的相位同步的情况下的同步转速。

图4是示出参数决定辅助装置11的功能的框图。参数决定辅助装置11具备控制部111、探测部112以及输入部113。并且，控制部111具备获取部114、初始参数决定部115、程序制作部116、自动测定部117、估计部118、计算部119以及显示部120。

控制部111具有CPU、ROM、RAM、CMOS存储器等，它们构成为能够经由总线相互通信，对于本领域技术人员而言是公知的。

CPU是在整体上控制参数决定辅助装置11的处理器。所述CPU经由总线读出ROM中保存的系统程序和应用程序，按照所述系统程序和应用程序来控制参数决定辅助装置11整体。由此，控制部111如图4所示那样构成为实现获取部114、初始参数决定部115、程序制作部116、自动测定部117、估计部118、计算部119以及显示部120的功能。在RAM中保存临时的计算数据、显示数据等各种数据。CMOS存储器将未图示的电池作为备用电池，构成为即使参数决定辅助装置11的电源断开也保持存储状态的非易失性存储器。

获取部114获取电动机驱动装置31的规格信息和感应电动机41的输出规格信息。特别是，获取部114从后述的探测部112获取电动机驱动装置31的规格信息，从后述的输入部113获取感应电动机41的输出规格信息。

初始参数决定部115基于由获取部114获取到的规格信息和输出规格信息来决定进行试运转用的初始参数。此外，进行试运转用的初始参数包括预先设定的多个转差常数。

程序制作部116基于由获取部114获取到的输出规格信息来制作试运转程序。该试运转程序被用于试运转，该试运转用于获取对决定感应电动机41的输出的参数进行调整所需要的数据。

自动测定部117自动测定在应用上述的初始参数并通过上述的试运转程序使感应电动机41从起动(例如，停止状态)起加速驱动到预先设定的规定的转速为止时的运转信息。具体地说，自动测定部117基于初始参数中包括的多个转差常数，针对各个转差常数自动测定包括感应电动机41的加速时间的特性信息，来作为运转信息。

估计部118基于由自动测定部117测定出的运转信息来估计感应电动机41的转差常数。转差常数S使用运转信息来估计。在后面使用图8所记载的流程图来说明估计部118的详细的处理内容。

计算部119基于由估计部118估计出的转差常数来进行与感应电动机41的输出规格相匹配的最佳参数的计算。此外，能够使用对于本领域技术人员来说公知的方法来进行最佳参数的计算，省略说明。

显示部120在参数决定辅助装置11所具备的显示器(未图示)中显示各种信息。此处的“各种信息”包括由自动测定部117测定出的运转信息、由估计部118估计出的转差常数以及由计算部119计算出的最佳参数中的至少一个。

此外，显示部120例如也可以显示用于引导操作人员使用后述的输入部113对输出规格信息进行输入的导航信息。此外，该导航信息并不限于输出规格信息的输入方法，例如也可以包括参数决定辅助装置11的操作方法等信息。

探测部112是探测电动机驱动装置31的规格信息的装置，例如是传感器。另外，输入部113是被用于操作人员输入感应电动机41的输出规格信息的装置，例如是键盘、触摸面板。

图5示出数值控制装置21的结构。数值控制装置21主要具备CPU 211、ROM 212、RAM213、CMOS 214、接口215、218、219、PMC(可编程机床控制器)216、I/O单元217、轴控制电路230～234以及主轴控制电路260。

CPU 211是在整体上控制数值控制装置21的处理器。CPU 211经由总线220读出ROM212中保存的系统程序，按照所述系统程序来控制数值控制装置21整体。

在RAM 213中保存临时的计算数据、显示数据以及操作人员经由显示器/MDI单元270输入的各种数据。

CMOS存储器214将未图示的电池作为备用电池，构成为即使数值控制装置21的电源断开也保持存储状态的非易失性存储器。在CMOS存储器214中存储经由接口215读入的加工程序、借助显示器/MDI单元270输入的加工程序等。

在ROM 212中预先写入了用以实施编辑模式的处理、用于自动运转的处理的各种系统程序，该编辑模式是制作和编辑加工程序所需要的模式。

能够经由接口215、显示器/MDI单元270输入各种加工程序，各种加工程序能够保存于COMS存储器214。

接口215能够将数值控制装置21与适配器等外部设备272进行连接。从外部设备272侧读入加工程序，各种参数等。另外，能够将在数值控制装置21内编辑后的加工程序经由外部设备272存储于外部存储单元。

PMC(可编程机床控制器)216利用数值控制装置21中内置的顺序程序，经由I/O单元217向机床的辅助装置(例如，进行工具更换用的机械手之类的执行器)输出信号来进行控制。另外，PMC 216接受在机床的主体配备的操作板的各种开关等的信号，在进行所需的信号处理之后转送给CPU 211。

显示器/MDI单元270是具备显示器、键盘等的手动数据输入装置。接口218接受来自显示器/MDI单元270的键盘的指令、数据并转送至CPU 211。接口219与具备手动脉冲产生器等的操作板271连接。

各轴的轴控制电路230～234接受来自CPU 211的各轴的移动指令量，并将各轴的指令输出到伺服放大器240～244。伺服放大器240～244接受该指令来驱动各轴的伺服电动机250～254。各轴的伺服电动机250～254内置有位置/速度检测器，将来自该位置/速度检测器的位置/速度反馈信号反馈给轴控制电路230～234，来进行位置/速度的反馈控制。此外，在图5中省略了位置/速度的反馈。

主轴控制电路260接受针对机床的主轴旋转指令，向主轴放大器261输出主轴速度信号。主轴放大器261接受该主轴速度信号，使机床的主轴电动机262以所指令的转速进行旋转来驱动工具。脉冲编码器263通过齿轮或带等来与主轴电动机262耦合，脉冲编码器263与主轴的旋转同步地输出反馈脉冲。CPU 211经由总线220读取所述反馈脉冲。

此外，伺服放大器240～244和主轴放大器261对应于图3的电动机驱动装置31。伺服电动机250～254和主轴电动机262对应于图3的感应电动机41。

另外，图5所示的数值控制装置21的结构只是一例，并不限定于此，作为数值控制装置21，能够使用通用的数值控制装置。

图6示出电动机驱动装置31的结构。电动机驱动装置31具备逆变器311、电流检测器312、控制部313以及速度检测部314。

逆变器311向感应电动机41供给驱动电流。电流检测器312检测向感应电动机41供给的驱动电流。控制部313使用电动机的速度指令、感应电动机41的速度反馈以及由电流检测器312检测出的电流值来对逆变器311进行PWM控制。速度检测部314检测速度，并将检测出的速度发送到控制部313，以用于感应电动机41的反馈控制。

图6所示的电动机驱动装置31的结构只是一例，并不限定于此，作为电动机驱动装置31，能够使用通用的电动机驱动装置。

图7是说明参数决定辅助装置11的动作的流程图。

在步骤S1中，探测部112探测电动机驱动装置31的规格信息，获取部114从探测部112获取规格信息。

在步骤S2中，操作人员利用输入部113输入感应电动机41的输出规格信息，获取部114从输入部113获取输出规格信息。

在步骤S3中，初始参数决定部115基于由获取部114获取到的规格信息和输出规格信息来决定进行试运转用的初始参数。

在步骤S4中，程序制作部116基于由获取部114获取到的输出规格信息来制作用于进行试运转的试运转程序，该试运转用于获取对感应电动机41的转差常数进行估计以及对决定感应电动机41的输出的参数进行调整所需要的数据。

在步骤S5中，估计部118基于由自动测定部117对多个转差常数分别自动测定出的、包括使感应电动机41从起动起加速驱动到预先设定的规定的转速为止时的加速时间的特性信息，来进行转差常数估计处理。估计部118估计感应电动机41的转差常数。此外，在后面叙述转差常数估计处理的详细的流程。

在步骤S6中，计算部119基于通过步骤S5的转差常数估计处理估计出的转差常数，来计算并决定与感应电动机41的输出规格相匹配的最佳参数。

在步骤S7中，显示部120将由自动测定部117自动测定出的运转信息、由估计部118估计出的转差常数以及由计算部119计算出的最佳参数以能够切换的方式显示于显示器(未图示)。由此，操作人员能够一边直接确认测定数据一边判断在步骤S6中决定的参数是否适当。通过以上操作，参数决定辅助装置11的动作流程结束。

图8是说明图7中的步骤S5所示的转差常数估计处理的详细的处理内容的流程图。在图8的流程图中，步骤S51～S53表示自动测定部117的处理流程。步骤S54～S56表示估计部118的处理流程。

此外，在下面的说明中，规定的转速设为感应电动机41的最大转速，但是例如也可以设为最高转速附近的转速。

首先，在步骤S51中，自动测定部117基于预先设定的多个转差常数中的一个转差常数自动测定特性信息，该特性信息包括通过试运转程序使感应电动机41从起动起加速驱动到最大转速为止时的感应电动机41的速度[rpm]和加速时间[msec]。

在步骤S52中，自动测定部117判定自动测定的实施次数是否小于规定次数。规定次数是预先设定的多个转差常数的个数。

然后，自动测定部117判定是否针对所有的转差常数获取了包括加速时的速度的特性信息。在没有获取的情况下，处理进入步骤S53。在获取的情况下，处理进入步骤S54。

在步骤S53中，自动测定部117变更为下一个转差常数。然后，处理返回到步骤S51，自动测定部117基于变更后的转差常数来自动测定该转差常数时的特性信息。通过这样，自动测定部117能够针对各个转差常数获取包括使感应电动机41从感应电动机41的起动起加速驱动到预先设定的规定的转速(最大转速)为止时的加速时间的特性信息。

在步骤S54中，估计部118根据由自动测定部117自动测定出的各转差常数的测定结果(特性信息)，与各个转差常数对应地计算使感应电动机41从起动起加速驱动到预先设定的规定的转速(最大转速)为止时的电动机速度-时间特性。

在步骤S55中，估计部118基于由自动测定部117自动测定出的各转差常数的电动机速度-时间特性，来计算直到最大转速(规定的转速)为止的加速时间[msec]。

在步骤S56中，估计部118将加速时间最短的转差常数估计为感应电动机41的转差常数。基于以上内容，转差常数估计处理的流程结束，处理进入步骤S6。

<转差常数估计处理的具体例>

接着，参照图9和图10来示出图8的转差常数估计处理的具体例。

图9是示出各转差常数时的感应电动机41的速度与时间的关系的电动机速度-时间特性的曲线图的一例。栏外的图例表示转差常数的比例。在此，例如6个转差常数是基于相对于作为基准的转差常数的比例(25％、50％、75％、100％、125％、150％)而设定的。通过这样，随着比例[％]变小，转差常数比作为基准的转差常数小，随着比例[％]变大，转差常数比作为基准的转差常数大。

如图9所示可知，随着感应电动机41的速度升高，每个转差常数的电动机速度-时间特性的差异增大，直到最大转速为止的加速时间相差很大。

图10例如是针对每个转差常数示出感应电动机41的加速时间的图的一例。如图10所示，在同与作为基准的转差常数对应的比例为100％的情况进行比较时，在与转差常数对应的比例为75％时，加速时间最短。这表示，当与转差常数对应的比例为75％时，实际转矩与转矩指令的线性最好，从而认为直到最高转速为止的加速时间最短。

另一方面，认为在与转差常数对应的比例为25％、50％、100％、125％、150％时，与75％的转差常数的情况相比，实际转矩与转矩指令的线性变差，由此直到最高转速的加速时间长。

此外，在图9和图10的具体例中，参数决定辅助装置11将相对于25％、50％、75％、100％、125％、150％的比例的6个转差常数中的、加速时间最短的比例(75％)的转差常数估计为感应电动机41的转差常数，但并不限定于此。例如，参数决定辅助装置11也可以通过增加转差的搜索范围，来估计与感应电动机41的转差常数的真值(电动机设计值)之间的估计误差更小的转差常数。

具体地说，例如，参数决定辅助装置11也可以在估计出加速时间最短的比例的转差常数之后，将该比例的转差常数周边作为搜索范围来进行更详细的转差常数估计处理。通过这样，参数决定辅助装置11能够估计出更接近感应电动机41的转差常数的真值(电动机设计值)的转差常数。

<实际的实验结果>

接着，示出参数决定辅助装置11将转差常数的真值(电动机设计值)为2.8rad/s(角速度换算)、最高转速为8000rpm、基底速度为500rpm的感应电动机41设为转差常数不明的感应电动机进行转差常数估计处理而得到的实际的实验结果的一例。此外，在实验中，作为基准的转差常数设为4.2rad/s(角速度换算)，相对于25％、50％、75％、100％、125％、150％的比例的6个转差常数设定为1.05、2.1、3.1、4.2、5.2、6.3rad/s(角速度换算)。

从感应电动机41的起动起直到最大转速为止的加速时间随着接近感应电动机41的转差常数的真值(电动机设计值)2.8rad/s(角速度换算)而变短，在为最接近转差常数的真值(电动机设计值)的75％的转差常数(3.1rad/s(角速度换算))时最短。

由此，如上所述，根据该实验结果确认了以下内容：如果能够适当地设定转差常数，则实际转矩与转矩指令的线性变好，因此能够估计为从起动起直到规定的转速为止的加速时间最短。

像这样，参数决定辅助装置11即使不实施麻烦的实际转矩测定，通过使转差常数全面地变化并比较从起动起直到规定的转速为止的加速时间，也估计出感应电动机41的适当的转差常数。参数决定辅助装置11能够自动地决定在所述转差常数下驱动感应电动机41的情况下的控制用参数。由此，能够简单地决定驱动转差常数未知的感应电动机时的转差常数。换言之，仅通过感应电动机41的速度反馈就能够决定转差常数。另外，参数决定辅助装置11不直接测定实际转矩，因此能够缩短决定所需要的时间，能够削减成本。

另外，参数决定辅助装置11使感应电动机41加速到最大转速或最大转速附近的转速，由此如图9所示，每个转差常数的加速时间的差异变大从而显著，因此能够容易地估计出加速时间最短的转差常数。

另外，在为固定输出特性且最高转速高的主轴电动机262等中，直到最高转速为止的加速时间伴随转差常数的变化而产生显著的差异，因此更加有效。

另外，在为基底速度低的电动机的情况下，直到基底速度为止的加速时间短，因此有时每个转差常数的加速时间不产生差异，从而难以估计出转差常数。但是，参数决定辅助装置11对直到最高转速为止的加速时间进行比较，因此即使是基底速度低的电动机，也能够比较稳定地估计出转差常数。

另外，上述的参数决定辅助装置11还具备显示部120，该显示部120显示测定出的运转信息、估计出的转差常数以及计算出的最佳参数中的至少一个。

由此，操作人员通过确认以什么样的逻辑决定参数且其结果成为什么样的输出，能够在判断参数的妥当性的基础上决定最佳参数。

此外，上述的参数决定辅助装置11中包括的各装置分别能够通过硬件、软件或者硬件与软件的组合来实现。另外，由上述的参数决定辅助装置11所包括的各装置进行的参数决定方法也能够通过硬件、软件或者硬件与软件的组合来实现。在此，通过软件来实现是指通过由计算机读入程序并执行该程序来实现。

能够使用各种类型的非暂时性的计算机可读介质(non-transitory computerreadable medium)来保存程序，并且能够将该程序提供给计算机。非暂时性的计算机可读介质包括具有各种类型的实体的记录介质(tangible storage medium)。作为非暂时性的计算机可读介质的例子，包括磁记录介质(例如，软盘、磁盘、硬盘驱动器)、磁光记录介质(例如，磁光盘)、CD-ROM(Read Only Memory：只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩模ROM、PROM(Programmable ROM：可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM：可擦PROM)、闪存ROM、RAM(random access memory：随机存取存储器))。另外，也可以通过各种类型的暂时性的计算机可读介质(transitory computer readable medium)将程序提供给计算机。作为暂时性的计算机可读介质的例子，包括电信号、光信号以及电磁波。暂时性的计算机可读介质能够经由电线和光纤等有线通信路径或者无线通信路径将程序提供给计算机。

此外，在上述实施方式中，也可以是，自动测定部117对运转信息进行多次自动测定并使用平均值。通过使自动测定部117进行自动测定的次数增加并使用平均值，能够消除由噪声、速度变动等导致的局部的值处的误差，进而能够提高测定数据的统计学上的可靠性。

Claims (3)

1.一种参数决定辅助装置，用于辅助决定感应电动机的控制用参数，所述参数决定辅助装置具备：

自动测定单元，其基于预先设定的多个转差常数，针对各个转差常数自动测定特性信息，该特性信息包括使所述感应电动机从起动起加速驱动到预先设定的规定的转速为止时的加速时间；以及

估计单元，其基于所述特性信息，将所述多个转差常数中的、直到所述规定的转速为止的加速时间最短的转差常数估计为所述感应电动机的转差常数。

2.一种参数决定辅助方法，是通过计算机实现的用于辅助决定感应电动机的控制用参数的方法，所述参数决定辅助方法包括以下步骤：

自动测定步骤，基于预先设定的多个转差常数，针对各个转差常数自动测定特性信息，该特性信息包括使所述感应电动机从起动起加速驱动到预先设定的规定的转速为止时的加速时间；以及

估计步骤，基于在所述自动测定步骤中自动测定出的所述特性信息，将所述多个转差常数中的、直到所述规定的转速为止的加速时间最短的转差常数估计为所述感应电动机的转差常数。

3.一种计算机可读介质，

记录有用于使计算机作为根据权利要求1所述的参数决定辅助装置进行动作的程序。