CN110376970B - 参数决定辅助装置和记录有程序的计算机可读介质 - Google Patents

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Abstract

提供参数决定辅助装置和记录有程序的计算机可读介质。参数决定辅助装置具备：获取部，获取电动机的驱动装置的规格信息和感应电动机的输出规格信息；初始参数决定部，基于规格信息和输出规格信息来决定进行试运转用的初始参数；程序制作部，基于输出规格信息制作试运转的试运转程序，该试运转获取对决定感应电动机的输出的参数进行调整所需要的数据；自动测定单元，自动测定应用初始参数通过试运转程序使感应电动机的速度变化地驱动感应电动机的情况下的与速度相应的感应电动机的Q相电压指令作为该情况下的运转信息；估计单元，基于运转信息估计感应电动机的转差常数；计算单元，基于转差常数进行与感应电动机的输出规格相匹配的最佳参数的计算。

Description

参数决定辅助装置和记录有程序的计算机可读介质
技术领域
本发明涉及一种参数决定辅助装置和记录有程序的计算机可读介质。
背景技术
为了控制在机床、包装机、产业用机器人等中使用的感应电动机，需要将用于驱动感应电动机的驱动参数设定为适当的值。作为设定该驱动参数的方法之一，已知以下一种方式：调整感应电动机的转差常数，基于调整后的转差常数将驱动参数设定为适当的值。
在专利文献1中公开了修正转差频率以使电动机的反电动势的指令值与实际值的偏差为零的方式。在专利文献2中公开了以下一种方式：进行限制加速，根据在各转速下获取到的转矩指令与实际转矩的相关来自动调整感应电动机的最佳的额定转差。
专利文献1：日本特公平02-039193号公报
专利文献2：日本特开平06-105582号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，专利文献1的结构并非是用于调整参数的独立的调整装置，而是电动机的控制装置。另外，关于专利文献2的结构，由于需要获取转矩指令与实际转矩的相关，因此直到决定参数为止的处理是复杂的。并且，在这些结构中，难以针对转差常数未知的电动机决定驱动参数。
因此，本发明的目的在于提供在对转差常数未知的电动机进行驱动时能够简单地决定驱动参数的参数决定辅助装置和记录有程序的计算机可读介质。
用于解决问题的方案
(1)本发明所涉及的电动机驱动用的参数决定辅助装置(例如后述的参数决定辅助装置11)具备：获取单元(例如后述的获取部114)，其获取电动机的驱动装置(例如后述的电动机驱动装置31)的规格信息和感应电动机(例如后述的感应电动机41)的输出规格信息；初始参数决定单元(例如后述的初始参数决定部115)，其基于所述规格信息和所述输出规格信息来决定进行试运转用的初始参数；程序制作单元(例如后述的程序制作部116)，其基于所述输出规格信息来制作被用于试运转的试运转程序，该试运转用于获取对决定所述感应电动机的输出的参数进行调整所需要的数据；自动测定单元(例如后述的自动测定部117)，其自动测定应用所述初始参数通过所述试运转程序使所述感应电动机的速度变化地驱动所述感应电动机的情况下的与所述速度相应的所述感应电动机的Q相电压指令，来作为所述情况下的运转信息；估计单元(例如后述的估计部118)，其基于所述运转信息来估计所述感应电动机的转差常数；以及计算单元(例如后述的计算部119)，其基于所述转差常数来进行与所述感应电动机的输出规格相匹配的最佳参数的计算。
(2)也可以是，在(1)所述的参数决定辅助装置中，所述估计单元计算所述自动测定出的与所述感应电动机的速度对应的所述Q相电压指令同理论值之间的误差，将所述误差最小时的转差常数估计为所述感应电动机的转差常数，所述计算单元基于所述误差最小时的转差常数来进行所述最佳参数的计算。
(3)也可以是，(1)或(2)所述的参数决定辅助装置还具备：探测单元(例如后述的探测部112)，其探测所述规格信息；以及输入单元(例如后述的输入部113)，其供操作人员输入所述输出规格信息，其中，所述获取单元从所述探测单元获取所述规格信息，从所述输入单元获取所述输出规格信息。
(4)本发明所涉及的记录有程序的计算机可读介质使计算机作为根据(1)～(3)中的任一项所述的参数决定辅助装置进行动作。
发明的效果
根据本发明，能够提供在对转差常数未知的电动机进行驱动时能够简单地决定驱动参数的参数决定辅助装置和程序。
附图说明
图1是示出包括本发明的实施方式所涉及的参数决定辅助装置的电动机驱动系统的整体结构的框图。
图2是示出图1所示的参数决定辅助装置的功能的框图。
图3是示出图1所示的数值控制装置的结构的框图。
图4是示出图1所示的电动机驱动装置的结构的框图。
图5是说明图1所示的参数决定辅助装置的动作的流程图。
图6是表示每个转差常数下的电动机的速度与Q相电压指令的关系的图。
图7是表示每个转差常数下的与理论值之间的误差的图。
附图标记说明
1：电动机驱动系统；11：参数决定辅助装置；21：数值控制装置；31：电动机驱动装置；41：感应电动机；111：控制部；112：探测部；113：输入部；114：获取部；115：初始参数决定部；116：程序制作部；117：自动测定部；118：估计部；119：计算部；120：显示部。
具体实施方式
下面，参照图1～图7来详细说明本发明的实施方式。
图1示出包括本发明的实施方式所涉及的参数决定辅助装置的电动机驱动系统1的整体结构。电动机驱动系统1除了具备参数决定辅助装置11以外，还具备数值控制装置21、电动机驱动装置31以及感应电动机41。
参数决定辅助装置11基于从电动机驱动装置31接收到的电动机驱动装置31的规格和操作人员对参数决定辅助装置11输入的感应电动机41的输出规格信息，来决定感应电动机41的进行试运转用的初始参数，并且基于规格信息、输出规格信息以及初始参数来制作用于进行试运转的试运转程序。
为了估计感应电动机41的转差常数，需要确认使感应电动机41以大致固定转速(大致固定速度)旋转或使感应电动机41加减速时的驱动电流值、驱动电压值以及转速等数据(运转信息)，此处的“试运转”是指为了确认这些数据而对感应电动机41进行驱动的试运转。
另外，“驱动电压值”是以某个转速实际驱动感应电动机41所需要的电压，是根据最原始的电源的电压、电压的指令值来计算的。
另外，此处的“初始参数”例如包括驱动感应电动机41的最大电流值、D相电流(D-phase current)值、Q相电流值、感应电动机41的最高转速、用于将从电动机驱动装置31取入的电流值的反馈换算为实际的物理量的系数中的至少一个系数。
另外，此处的“输出规格信息”例如包括感应电动机41的额定输出和基底转速(日语：基底回転数)中的至少一个。
并且，参数决定辅助装置11将该初始参数和试运转程序发送到数值控制装置21。数值控制装置21应用初始参数来执行试运转程序，由此生成位置指令值、速度指令值等指令值，并将这些指令值与初始参数一起发送到电动机驱动装置31。
电动机驱动装置31将基于从数值控制装置21接收到的初始参数和指令值的驱动电流供给到感应电动机41。
感应电动机41向电动机驱动装置31发送速度信息、位置信息、转速等反馈值。
电动机驱动装置31将包括从感应电动机41接收到的反馈值、驱动电流值、针对感应电动机41的指令值等的运转信息发送到参数决定辅助装置11。此外，此处的“运转信息”包括感应电动机41的转速SPEED[rmp]以及电动机驱动装置31的直流环节电压VDC[V]和Q相电压指令VQCMD[％]。
参数决定辅助装置11基于从电动机驱动装置31接收到的运转信息来估计感应电动机41的转差常数。并且，参数决定辅助装置11基于该转差常数来进行与感应电动机41的输出规格相匹配的最佳参数的计算，并将该最佳参数发送到数值控制装置21。此外，转差常数S一般用S＝(Ns[rpm]-N[rpm])/Ns[rpm]来表示。在此，N是感应电动机的实际的转速，Ns[rpm]是与励磁电流的相位同步的情况下的同步转速。
图2是示出参数决定辅助装置11的功能的框图。参数决定辅助装置11具备控制部111、探测部112以及输入部113，并且，控制部111具备获取部114、初始参数决定部115、程序制作部116、自动测定部117、估计部118、计算部119以及显示部120。
控制部111具有CPU、ROM、RAM、CMOS存储器等，它们构成为能够经由总线相互通信，对于本领域技术人员而言是公知的。
CPU是在整体上控制参数决定辅助装置11的处理器。该CPU经由总线读出ROM中保存的系统程序和应用程序，按照该系统程序和应用程序来控制参数决定辅助装置11整体，由此使控制部111如图2所示那样构成为实现获取部114、初始参数决定部115、程序制作部116、自动测定部117、估计部118、计算部119以及显示部120的功能。在RAM中保存临时的计算数据、显示数据等各种数据。CMOS存储器将未图示的电池作为备用电池，构成为即使参数决定辅助装置11的电源断开也保持存储状态的非易失性存储器。
获取部114获取电动机驱动装置31的规格信息和感应电动机41的输出规格信息。特别是，获取部114从后述的探测部112获取电动机驱动装置31的规格信息，从后述的输入部113获取感应电动机41的输出规格信息。
初始参数决定部115基于由获取部114获取到的规格信息和输出规格信息来决定进行试运转用的初始参数。
程序制作部116基于由获取部114获取到的输出规格信息来制作试运转程序。该试运转程序被用于试运转，该试运转用于获取对决定感应电动机41的输出的参数进行调整所需要的数据。
自动测定部117自动测定在应用上述的初始参数通过上述试运转程序将感应电动机41加速驱动至基底速度(日语：基底速度)为止时的运转信息。此外，速度的变化既可以是加速也可以是减速，自动测定部117可以根据感应电动机41、NC控制装置的特性来决定是加速还是减速。
估计部118基于由自动测定部117测定出的运转信息来估计感应电动机41的转差常数。转差常数S是使用运转信息估计出的。
计算部119基于由估计部118估计出的转差常数来进行与感应电动机41的输出规格相匹配的最佳参数的计算。
显示部120在参数决定辅助装置11所具备的显示器(未图示)中显示各种信息。此处的“各种信息”包括由自动测定部117测定出的运转信息、由估计部118估计出的转差常数以及由计算部119计算出的最佳参数中的至少一个。
此外，显示部120例如也可以显示用于引导操作人员使用后述的输入部113对输出规格信息进行输入的导航信息。此外，该导航信息并不限于输出规格信息的输入方法，例如也可以包括参数决定辅助装置11的操作方法等信息。
探测部112是探测电动机驱动装置31的规格信息的装置，例如是传感器。另外，输入部113是被用于操作人员输入感应电动机41的输出规格信息的装置，例如是键盘、触摸面板。
图3示出数值控制装置21的结构。数值控制装置21主要具备CPU 211、ROM 212、RAM213、CMOS 214、接口215、218、219、PMC(可编程机床控制器)216、I/O单元217、轴控制电路230～234以及主轴控制电路260。
CPU 211是在整体上控制数值控制装置21的处理器。CPU 211经由总线220读出ROM212中保存的系统程序，按照该系统程序来控制数值控制装置21整体。
在RAM 213中保存临时的计算数据、显示数据以及操作人员经由显示器/MDI单元270输入的各种数据。
CMOS存储器214将未图示的电池作为备用电池，构成为即使数值控制装置21的电源断开也保持存储状态的非易失性存储器。在CMOS存储器214中存储经由接口215读入的加工程序、借助显示器/MDI单元270输入的加工程序等。
在ROM 212中预先写入了用以实施编辑模式的处理、用于自动运转的处理的各种系统程序，该编辑模式是制作和编辑加工程序所需要的模式。
能够经由接口215、显示器/MDI单元270输入各种加工程序，各种加工程序能够保存于COMS存储器214。
接口215能够将数值控制装置21与适配器等外部设备272进行连接。从外部设备272侧读入加工程序，各种参数等。另外，能够将在数值控制装置21内编辑后的加工程序经由外部设备272存储于外部存储单元。
PMC(可编程机床控制器)216利用数值控制装置21中内置的顺序程序，经由I/O单元217向机床的辅助装置(例如，进行工具更换用的机械手之类的执行器)输出信号来进行控制。另外，PMC 216接受在机床的主体配备的操作板的各种开关等的信号，在进行所需的信号处理之后转送给CPU 211。
显示器/MDI单元270是具备显示器、键盘等的手动数据输入装置，接口218接受来自显示器/MDI单元270的键盘的指令、数据并转送至CPU 211。接口219与具备手动脉冲产生器等的操作板271连接。
各轴的轴控制电路230～234接受来自CPU 211的各轴的移动指令量，并将各轴的指令输出到伺服放大器240～244。伺服放大器240～244接受该指令来驱动各轴的感应电动机250～254。各轴的感应电动机250～254内置有位置/速度检测器，将来自该位置/速度检测器的位置/速度反馈信号反馈给轴控制电路230～234，来进行位置/速度的反馈控制。此外，在图3中省略了位置/速度的反馈。
主轴控制电路260接受针对机床的主轴旋转指令，向主轴放大器261输出主轴速度信号。主轴放大器261接受该主轴速度信号，使机床的主轴电动机262以所指令的转速进行旋转来驱动工具。脉冲编码器263通过齿轮或带等来与主轴电动机262耦合，脉冲编码器263与主轴的旋转同步地输出反馈脉冲，CPU 211经由总线220读取该反馈脉冲。
此外，伺服放大器240～244和主轴放大器261对应于图1的电动机驱动装置31，感应电动机250～254和主轴电动机262对应于图1的感应电动机41。
另外，图3所示的数值控制装置21的结构只是一例，并不限定于此，作为数值控制装置21，能够使用通用的数值控制装置。
图4示出电动机驱动装置31的结构。电动机驱动装置31具备逆变器311、电流检测器312、控制部313以及速度检测部314。
逆变器311向感应电动机41供给驱动电流。电流检测器312检测向感应电动机41供给的驱动电流。控制部313使用电动机的速度指令、感应电动机41的速度反馈以及由电流检测器312检测出的电流值来对逆变器311进行PWM控制。速度检测部314检测速度，并将检测出的速度发送到控制部313，以用于感应电动机41的反馈控制。
图4所示的电动机驱动装置31的结构只是一例，并不限定于此，作为电动机驱动装置31，能够使用通用的电动机驱动装置。
图5是说明参数决定辅助装置11的动作的流程图。
在步骤S1中，探测部112探测电动机驱动装置31的规格信息，获取部114从探测部112获取规格信息。
在步骤S2中，操作人员利用输入部113输入感应电动机41的输出规格信息，获取部114从输入部113获取输出规格信息。
在步骤S3中，初始参数决定部115基于由获取部114获取到的规格信息和输出规格信息来决定进行试运转用的初始参数。
在步骤S4中，程序制作部116基于由获取部114获取到的输出规格信息来制作用于进行试运转的试运转程序，该试运转用于获取对感应电动机41的转差常数进行估计以及对决定感应电动机41的输出的参数进行调整所需要的数据。
在步骤S5中，自动测定部117自动测定通过试运转程序使转差常数变化且在各转差常数下使感应电动机41的速度变化地驱动感应电动机41直到基底速度为止的情况下的感应电动机41的速度[rpm]和Q相电压指令VQCMD[％]，来作为该情况下的运转信息。
图6是表示各转差常数下的感应电动机41的速度与Q相电压指令的关系的曲线图。栏外的图例示出转差常数的变化率。与作为基准的转差常数对应的值为100％，随着数值[％]变小，转差常数也变小，随着数值[％]变大，转差常数也变大。在曲线图中央示出的虚线C是根据反电动势特性计算出的表示规定的转差常数下的速度[rpm]与Q相电压指令[％]的关系的理论值的函数。在图6中判断，例如当转差常数为50[％]、140[％]时，随着感应电动机41的速度升高而偏离作为理论值的虚线C。
在步骤S6中，判定在步骤S5中是否获取到规定数量的数据。规定数量的数据可以是预先决定的转差常数的数量，例如，如图6的图例所示，判定是否针对10种转差常数获取到数据。在没有获取到规定数量的数据的情况下，处理返回到步骤S5，在获取到规定数量的数据的情况下，处理进入步骤S7。
在步骤S7中，估计部118计算由自动测定部117自动测定出的各转差常数下的与所述感应电动机的速度对应的所述Q相电压指令同根据反电动势特性计算出的理论值之间的误差(表示与图6的虚线C之间的偏离的值)。此外，根据反电动势特性计算出的理论值用Vq[V]＝Id[A]*L1[H]*ω[rad/s]表示。在此，Vq[V]是Q相电压指令，Id[A]是励磁电流的值，L1[H]是电抗，ω[rad/s]是角速度。
图7例如是针对每个转差常数示出图6的作为理论值的虚线C与各转差常数下的曲线之间的均方误差的图。如图7所示，可知同与作为基准的转差常数对应的值为100％的情况相比，当与转差常数对应的值为90％时，与理论值之间的误差最小。此外，关于误差的计算方法，可以不采用均方误差，而采用其它任何计算方法。
在步骤S8中，估计部118基于由自动测定部117自动测定出的运转信息来自动计算与理论值之间的误差变为最小时的转差常数，并估计为感应电动机41的转差常数。
在步骤S9中，计算部119基于由估计部118估计出的转差常数，来计算并决定与感应电动机41的输出规格相匹配的最佳参数。
在步骤S10中，显示部120将由自动测定部117自动测定出的运转信息、由估计部118估计出的电路常数以及由计算部119计算出的最佳参数以能够切换的方式显示于显示器(未图示)。由此，操作人员能够一边直接确认测定数据一边判断在步骤S9中决定的参数是否适当。通过以上操作，参数决定辅助装置11的动作流程结束。
像这样，参数决定辅助装置11通过使转差常数全面地变化地与理论值进行比较，来估计感应电动机41的适当的转差常数，并自动地决定在该转差常数下驱动感应电动机41的情况下的驱动参数。由此，在对转差常数未知的感应电动机进行驱动时能够简单地决定驱动参数。
另外，上述的参数决定辅助装置11还具备显示部120，该显示部120显示测定出的运转信息、估计出的转差常数以及计算出的最佳参数中的至少一个。
由此，操作人员通过确认以什么样的逻辑决定参数且其结果成为什么样的输出，能够在判断参数的妥当性的基础上决定最佳参数。
此外，上述的参数决定辅助装置11中包括的各装置分别能够通过硬件、软件或者硬件与软件的组合来实现。另外，由上述的参数决定辅助装置11所包括的各装置进行的参数决定方法也能够通过硬件、软件或者硬件与软件的组合来实现。在此，通过软件来实现是指通过由计算机读入程序并执行该程序来实现。
能够使用各种类型的非暂时性的计算机可读介质(non-transitory computerreadable medium)来保存程序，并且能够将该程序提供给计算机。非暂时性的计算机可读介质包括具有各种类型的实体的记录介质(tangible storage medium)。作为非暂时性的计算机可读介质的例子，包括磁记录介质(例如，软盘、磁盘、硬盘驱动器)、磁光记录介质(例如，磁光盘)、CD-ROM(Read Only Memory：只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩模ROM、PROM(Programmable ROM：可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM：可擦PROM)、闪存ROM、RAM(random access memory：随机存取存储器))。另外，也可以通过各种类型的暂时性的计算机可读介质(transitory computer readable medium)将程序提供给计算机。作为暂时性的计算机可读介质的例子，包括电信号、光信号以及电磁波。暂时性的计算机可读介质能够经由电线和光纤等有线通信路径或者无线通信路径将程序提供给计算机。
此外，在上述实施方式中，也可以是，自动测定部117对运转信息进行多次自动测定并使用平均值。通过使自动测定部117进行自动测定的次数增加并使用平均值，能够消除由噪声、速度变动等导致的局部的值处的误差，进而能够提高测定数据的统计学上的可靠性。另外，在上述的实施方式中，电动机41的驱动速度到基底速度为止，但也可以是，将感应电动机41驱动至最高速度为止，由自动测定部117进行自动测定。

Claims (5)

1.一种参数决定辅助装置，具备：
获取单元，其获取电动机的驱动装置的规格信息和感应电动机的输出规格信息；
初始参数决定单元，其基于所述规格信息和所述输出规格信息来决定进行试运转用的初始参数；
程序制作单元，其基于所述输出规格信息来制作被用于试运转的试运转程序，该试运转用于获取对决定所述感应电动机的输出的参数进行调整所需要的数据；
自动测定单元，其自动测定应用所述初始参数通过所述试运转程序使所述感应电动机的速度变化地驱动所述感应电动机的情况下的与所述速度相应的所述感应电动机的Q相电压指令，来作为所述情况下的运转信息；
估计单元，其基于所述运转信息来估计所述感应电动机的转差常数；以及
计算单元，其基于所述转差常数进行与所述感应电动机的输出规格相匹配的最佳参数的计算。
2.根据权利要求1所述的参数决定辅助装置，其特征在于，
所述估计单元计算所述自动测定出的与所述感应电动机的速度对应的所述Q相电压指令同理论值之间的误差，将所述误差最小时的转差常数估计为所述感应电动机的转差常数，
所述计算单元基于所述误差最小时的转差常数来进行所述最佳参数的计算。
3.根据权利要求1或2所述的参数决定辅助装置，其特征在于，还具备：
探测单元，其探测所述规格信息；以及
输入单元，其供操作人员输入所述输出规格信息，
其中，所述获取单元从所述探测单元获取所述规格信息，从所述输入单元获取所述输出规格信息。
4.一种计算机可读介质，记录有使计算机作为根据权利要求1或2所述的参数决定辅助装置进行动作的程序。
5.一种计算机可读介质，记录有使计算机作为根据权利要求3所述的参数决定辅助装置进行动作的程序。
CN201910279890.7A 2018-04-12 2019-04-09 参数决定辅助装置和记录有程序的计算机可读介质 Active CN110376970B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

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