JP2000032614A - 電気車の制御装置 - Google Patents
電気車の制御装置Info
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- JP2000032614A JP2000032614A JP10198381A JP19838198A JP2000032614A JP 2000032614 A JP2000032614 A JP 2000032614A JP 10198381 A JP10198381 A JP 10198381A JP 19838198 A JP19838198 A JP 19838198A JP 2000032614 A JP2000032614 A JP 2000032614A
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- JP
- Japan
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- acceleration
- slip frequency
- electric vehicle
- inverter
- frequency
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】リアクションプレートの種類を検出する手段を
設けることなく、リアクションプレートの種類に応じて
最適な制御を行うリニアモータ電車の制御装置を提供す
ることを目的とする。 【解決手段】電源に接続されたインバータと、このイン
バータの出力により駆動される１台又は複数の誘導型リ
ニアモータを備え、電気車の速度に相当する信号に滑り
周波数を加減算した信号により前記インバータの動作周
波数を制御する電気車の制御装置において、前記滑り周
波数を設定する手段と、前記電気車の加速度を指令する
手段と、前記設定された滑り周波数を、前記指令された
加速度と前記電気車の実加速度との偏差に応じて補正す
る手段とを備えたことを特徴とする。
設けることなく、リアクションプレートの種類に応じて
最適な制御を行うリニアモータ電車の制御装置を提供す
ることを目的とする。 【解決手段】電源に接続されたインバータと、このイン
バータの出力により駆動される１台又は複数の誘導型リ
ニアモータを備え、電気車の速度に相当する信号に滑り
周波数を加減算した信号により前記インバータの動作周
波数を制御する電気車の制御装置において、前記滑り周
波数を設定する手段と、前記電気車の加速度を指令する
手段と、前記設定された滑り周波数を、前記指令された
加速度と前記電気車の実加速度との偏差に応じて補正す
る手段とを備えたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、リニアインダクシ
ョンモータによって駆動される電気車の制御装置に関す
る。
ョンモータによって駆動される電気車の制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】車上にリニアインダクションモータの一
次側を搭載し、地上にリニアインダクションモータの二
次側としてのリアクションプレートを敷設したリニアモ
ータ電車が実用化されている。このリニアモータ電車
は、力行トルクを伝達されない車輪によって支持され、
リニアインダクションモータによって推進力を与えられ
る。このリニアモータ電車は、電車の床下寸法を小さく
できる利点があり、特に地下鉄の掘削断面を著しく小さ
くできることから、小断面地下鉄の実現に寄与する。
次側を搭載し、地上にリニアインダクションモータの二
次側としてのリアクションプレートを敷設したリニアモ
ータ電車が実用化されている。このリニアモータ電車
は、力行トルクを伝達されない車輪によって支持され、
リニアインダクションモータによって推進力を与えられ
る。このリニアモータ電車は、電車の床下寸法を小さく
できる利点があり、特に地下鉄の掘削断面を著しく小さ
くできることから、小断面地下鉄の実現に寄与する。
【０００３】ところで、このリニアモータ電車に関し
て、走行区間によって材質の異なったリアクションプレ
ートを混合して用いる従来技術として特開平4−251505
号公報がある。これは、走行路のリアクションプレート
の種類を検出する手段を設け、プレートの種類が変わっ
たときに、そのプレートに対応した滑り周波数に切り替
えるものである。
て、走行区間によって材質の異なったリアクションプレ
ートを混合して用いる従来技術として特開平4−251505
号公報がある。これは、走行路のリアクションプレート
の種類を検出する手段を設け、プレートの種類が変わっ
たときに、そのプレートに対応した滑り周波数に切り替
えるものである。
【０００４】なお、リアクションプレートとしては、銅
リアクションプレートとアルミリアクションプレートが
あり、経済性の観点から、銅のリアクションプレートと
アルミのリアクションプレートを使い分けている。一般
には、以下のように使い分けている。
リアクションプレートとアルミリアクションプレートが
あり、経済性の観点から、銅のリアクションプレートと
アルミのリアクションプレートを使い分けている。一般
には、以下のように使い分けている。
【０００５】（１）駅周辺（力行・制動区間）：電力消
費量の少ない構造…銅リアクションプレートを採用 （２）急勾配区間：大きな推力が得られる構造…銅リア
クションプレートを採用 （３）駅中間（惰行区間）：価格の安い構造…アルミリ
アクションプレートを採用 アルミリアクションプレートは銅リアクションプレート
に比べて２次抵抗が大きくなるが、価格が安いというメ
リットがある。
費量の少ない構造…銅リアクションプレートを採用 （２）急勾配区間：大きな推力が得られる構造…銅リア
クションプレートを採用 （３）駅中間（惰行区間）：価格の安い構造…アルミリ
アクションプレートを採用 アルミリアクションプレートは銅リアクションプレート
に比べて２次抵抗が大きくなるが、価格が安いというメ
リットがある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
4−251505 号公報に記載の上記従来技術は、リアクショ
ンプレートの種類に応じた滑り周波数に切り替えるため
に、リアクションプレートの種類を検出する手段を設け
ており、その分のコストがかかるという問題点があっ
た。
4−251505 号公報に記載の上記従来技術は、リアクショ
ンプレートの種類に応じた滑り周波数に切り替えるため
に、リアクションプレートの種類を検出する手段を設け
ており、その分のコストがかかるという問題点があっ
た。
【０００７】そこで、本発明の目的は、リアクションプ
レートの種類を検出する手段を設けることなく、路線条
件に応じて（リアクションプレートの種類に応じて）最
適な制御を行うリニアモータ電車の制御装置を提供する
ことにある。
レートの種類を検出する手段を設けることなく、路線条
件に応じて（リアクションプレートの種類に応じて）最
適な制御を行うリニアモータ電車の制御装置を提供する
ことにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、電源に接続されたインバータと、このイ
ンバータの出力により駆動される１台又は複数の誘導型
リニアモータを備え、電気車の速度に相当する信号に滑
り周波数を加減算した信号により前記インバータの動作
周波数を制御する電気車の制御装置において、前記滑り
周波数を設定する手段と、前記電気車の加速度を指令す
る手段と、前記設定された滑り周波数を、前記指令され
た加速度と前記電気車の実加速度との偏差に応じて補正
する手段とを備えたことを特徴とする。
め、本発明は、電源に接続されたインバータと、このイ
ンバータの出力により駆動される１台又は複数の誘導型
リニアモータを備え、電気車の速度に相当する信号に滑
り周波数を加減算した信号により前記インバータの動作
周波数を制御する電気車の制御装置において、前記滑り
周波数を設定する手段と、前記電気車の加速度を指令す
る手段と、前記設定された滑り周波数を、前記指令され
た加速度と前記電気車の実加速度との偏差に応じて補正
する手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】リアクションプレートの２次抵抗の差は加
速度の差となって表れるので、電気車の加速度と指令さ
れた加速度の偏差に応じて制御すれば、リアクションプ
レートの種類に適した電気車の制御が可能となる。
速度の差となって表れるので、電気車の加速度と指令さ
れた加速度の偏差に応じて制御すれば、リアクションプ
レートの種類に適した電気車の制御が可能となる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を用
いて説明する。
いて説明する。
【００１１】図１は、本実施例の全体構成を示す。
【００１２】直流電車線１から集電装置２を介して直流
を集電し、フィルタリアクトル３，フィルタコンデンサ
４を含む逆Ｌ型フィルタを通して電力変換器（インバー
タ）５へ給電する。電車線が交流である場合には、交流
−交流変換器を用いる。電力変換器５の可変電圧、可変
周波数出力は、４個のリニアインダクションモータ３１
〜３４へ並列に給電される。
を集電し、フィルタリアクトル３，フィルタコンデンサ
４を含む逆Ｌ型フィルタを通して電力変換器（インバー
タ）５へ給電する。電車線が交流である場合には、交流
−交流変換器を用いる。電力変換器５の可変電圧、可変
周波数出力は、４個のリニアインダクションモータ３１
〜３４へ並列に給電される。
【００１３】電気車は、力行推進力をモータから加えら
れない、レール６上を駆動する車輪群７によって支持さ
れ、リニアインダクションモータ（１次側コイル）３１
〜３４が、リアクションプレート３５との間に発生する
推進力によって加速，走行する。
れない、レール６上を駆動する車輪群７によって支持さ
れ、リニアインダクションモータ（１次側コイル）３１
〜３４が、リアクションプレート３５との間に発生する
推進力によって加速，走行する。
【００１４】次に制御系について述べるが、先ず周波数
制御系から説明する。
制御系から説明する。
【００１５】車輪７にはパルス発生器８が連結され、速
度検出器１１によって速度周波数を速度電圧ｆｒに変換
する。この速度電圧ｆｒは車両の速度であるが、リニア
インダクションモータ３１〜３４のモータ周波数に換算
した値と考えてよい。一方、リニアインダクションモー
タの滑り周波数ｆsp設定器１２が設けられ、駅周辺部で
最大効率となる滑り周波数を設定する。特に、駅周辺部
（駅出発時）は、電力を消費するからである。なお、本
実施例では、滑り周波数ｆsp設定器１２は銅リアクショ
ンプレートを基準として滑り周波数を設定している。設
定された滑り周波数ｆspは、加速度検出器１３，基準加
速度設定器１４，加算器１５及び１７，積算器１６によ
って補正され、滑り周波数ｆｓとするが、この補正の仕
方については後に述べる。
度検出器１１によって速度周波数を速度電圧ｆｒに変換
する。この速度電圧ｆｒは車両の速度であるが、リニア
インダクションモータ３１〜３４のモータ周波数に換算
した値と考えてよい。一方、リニアインダクションモー
タの滑り周波数ｆsp設定器１２が設けられ、駅周辺部で
最大効率となる滑り周波数を設定する。特に、駅周辺部
（駅出発時）は、電力を消費するからである。なお、本
実施例では、滑り周波数ｆsp設定器１２は銅リアクショ
ンプレートを基準として滑り周波数を設定している。設
定された滑り周波数ｆspは、加速度検出器１３，基準加
速度設定器１４，加算器１５及び１７，積算器１６によ
って補正され、滑り周波数ｆｓとするが、この補正の仕
方については後に述べる。
【００１６】加算器１８によって、 ｆｒ±ｆｓ＝ｆ の演算が行われ、周波数指令ｆが出力される。但し、＋
は力行時、−は回生ブレーキ時である。この周波数指令
ｆはＰＷＭ制御器２０へ入力され、電力変換器５の動作
周波数を決定する。
は力行時、−は回生ブレーキ時である。この周波数指令
ｆはＰＷＭ制御器２０へ入力され、電力変換器５の動作
周波数を決定する。
【００１７】次に、電圧制御系は単純に次のように構成
される。周波数指令ｆが電圧制御器１９へ入力され、電
圧Ｖ対周波数ｆの比Ｖ／Ｆを、車両の荷重を指令する応
荷重指令Ｔｐに応じて設定し、電圧ＶをＰＷＭ制御器２
０へ出力する。
される。周波数指令ｆが電圧制御器１９へ入力され、電
圧Ｖ対周波数ｆの比Ｖ／Ｆを、車両の荷重を指令する応
荷重指令Ｔｐに応じて設定し、電圧ＶをＰＷＭ制御器２
０へ出力する。
【００１８】これらの周波数指令ｆ及び電圧指令Ｖに基
づいて、ＰＷＭ制御器２０が電力変換器５内のスイッチ
ング素子を点弧制御する。
づいて、ＰＷＭ制御器２０が電力変換器５内のスイッチ
ング素子を点弧制御する。
【００１９】図２に、本発明の一実施例による電気車の
縦断面概要を示す。軌道側には、レール６１，６２の間
の中央部にリアクションプレート３５が敷設されてい
る。車体側では、車輪７に装架された台車（図示略）の
下方中央部に、リニアインダクションモータの１次側コ
イル３１が、軌道側のリアクションプレート３５に対向
するように配置される。台車上には車体１０が置かれて
いる。
縦断面概要を示す。軌道側には、レール６１，６２の間
の中央部にリアクションプレート３５が敷設されてい
る。車体側では、車輪７に装架された台車（図示略）の
下方中央部に、リニアインダクションモータの１次側コ
イル３１が、軌道側のリアクションプレート３５に対向
するように配置される。台車上には車体１０が置かれて
いる。
【００２０】これより図１に戻って、滑り周波数ｆｓの
補正について説明する。前述の通り、滑り周波数設定器
１２は、駅周辺の路線で効率が最大となる滑り周波数を
設定する。加速度検出器１３は、速度検出器出力ｆｒを
微分演算することによって、実際の車両の加速度を演算
する。基準加速度設定器１４は、運転台などからの運転
指令を入力して、指令された運転に所要の加速度を設定
する。加算器１５は、加速度検出器１３の出力と基準加
速度設定器１４の出力との差を取り、基準加速度と実際
の車両の加速度との偏差を演算する。積算器１６は、こ
れらの偏差に適当な定数をかけて滑り周波数補正値に変
換すると共に、偏差がマイナスになる、即ち実際の加速
度が基準加速度より大きいときは補正値を０とする。こ
れによって、実際の加速度が基準加速度よりも大きいと
きのみ滑り周波数を補正することとする。これは、滑り
周波数ｆsp設定器１２は、銅リアクションプレートを基
準として滑り周波数を設定しているため、銅リアクショ
ンプレート突入時（偏差がマイナスの場合）は、自然に
銅リアクションプレートに応じた滑り周波数となるから
である。
補正について説明する。前述の通り、滑り周波数設定器
１２は、駅周辺の路線で効率が最大となる滑り周波数を
設定する。加速度検出器１３は、速度検出器出力ｆｒを
微分演算することによって、実際の車両の加速度を演算
する。基準加速度設定器１４は、運転台などからの運転
指令を入力して、指令された運転に所要の加速度を設定
する。加算器１５は、加速度検出器１３の出力と基準加
速度設定器１４の出力との差を取り、基準加速度と実際
の車両の加速度との偏差を演算する。積算器１６は、こ
れらの偏差に適当な定数をかけて滑り周波数補正値に変
換すると共に、偏差がマイナスになる、即ち実際の加速
度が基準加速度より大きいときは補正値を０とする。こ
れによって、実際の加速度が基準加速度よりも大きいと
きのみ滑り周波数を補正することとする。これは、滑り
周波数ｆsp設定器１２は、銅リアクションプレートを基
準として滑り周波数を設定しているため、銅リアクショ
ンプレート突入時（偏差がマイナスの場合）は、自然に
銅リアクションプレートに応じた滑り周波数となるから
である。
【００２１】滑り周波数設定器１２の出力ｆspに積算器
１６の出力を加算器１７で加算することにより、ｆspが
積算器１６の出力によって補正されたｆｓが演算され
る。以上の一連の動作によって、実際の加速度が基準加
速度よりも低くなったとき、滑り周波数がｆspより高め
に補正される。これによって、上り勾配で起動する場
合、及び駅中間部の安価なリアクションプレート（アル
ミリアクションプレート）が敷設された区間で起動する
場合に、滑り周波数が高めに設定できる。これによっ
て、これらの区間では滑り周波数を高く設定して力率の
高い点で起動し、推力／出力電流の比を極力大きくする
ことができる。
１６の出力を加算器１７で加算することにより、ｆspが
積算器１６の出力によって補正されたｆｓが演算され
る。以上の一連の動作によって、実際の加速度が基準加
速度よりも低くなったとき、滑り周波数がｆspより高め
に補正される。これによって、上り勾配で起動する場
合、及び駅中間部の安価なリアクションプレート（アル
ミリアクションプレート）が敷設された区間で起動する
場合に、滑り周波数が高めに設定できる。これによっ
て、これらの区間では滑り周波数を高く設定して力率の
高い点で起動し、推力／出力電流の比を極力大きくする
ことができる。
【００２２】本発明による各制御値の動きを説明する。
【００２３】図３のように、銅プレート，アルミプレー
ト，銅プレートと続く区間で力行した場合を例に取り、
図４を用いて説明する。
ト，銅プレートと続く区間で力行した場合を例に取り、
図４を用いて説明する。
【００２４】銅プレート上を、滑り周波数設定器１２の
出力ｆspの滑り周波数で一定加速度で力行したままアル
ミプレート上に入ると、推力が低下して速度検出器１１
の出力ｆｒの上昇率が低下する。すると、加速度検出器
１３の出力αが低下し、基準加速度設定器１４の出力α
＊よりも低下する。すると、これらの偏差が０になるま
で滑り周波数ｆｓが増加し、以後加速度α＊一定で加速
する。
出力ｆspの滑り周波数で一定加速度で力行したままアル
ミプレート上に入ると、推力が低下して速度検出器１１
の出力ｆｒの上昇率が低下する。すると、加速度検出器
１３の出力αが低下し、基準加速度設定器１４の出力α
＊よりも低下する。すると、これらの偏差が０になるま
で滑り周波数ｆｓが増加し、以後加速度α＊一定で加速
する。
【００２５】次にアルミプレートから銅プレート上に入
ると、推力が増加して速度検出器１１の出力ｆｒの上昇
率が増加する。すると、加速度検出器１３の出力αが増
加し、基準加速度設定器１４の出力α＊よりも増加す
る。α＊よりもαの方が高くなった場合、滑り周波数設
定器１２の出力ｆspを補正せずに滑り周波数ｆｓを出力
するように動くので、滑り周波数はｆspまで低下する。
以後は、滑り周波数設定器１２の出力ｆspの滑り周波数
で一定加速度で力行する。
ると、推力が増加して速度検出器１１の出力ｆｒの上昇
率が増加する。すると、加速度検出器１３の出力αが増
加し、基準加速度設定器１４の出力α＊よりも増加す
る。α＊よりもαの方が高くなった場合、滑り周波数設
定器１２の出力ｆspを補正せずに滑り周波数ｆｓを出力
するように動くので、滑り周波数はｆspまで低下する。
以後は、滑り周波数設定器１２の出力ｆspの滑り周波数
で一定加速度で力行する。
【００２６】尚、回生ブレーキの場合も滑り周波数がマ
イナス値になる以外は、力行時と各制御値の動きは同様
である。
イナス値になる以外は、力行時と各制御値の動きは同様
である。
【００２７】以上、本実施例によれば、運転指令に相当
する基準加速度と実加速度の偏差に基づいて滑り周波数
を補正しているので、新たにリアクションプレートの種
類を検出する機器を設ける必要が無く、リアクションプ
レートの種類に応じた制御が可能となる。
する基準加速度と実加速度の偏差に基づいて滑り周波数
を補正しているので、新たにリアクションプレートの種
類を検出する機器を設ける必要が無く、リアクションプ
レートの種類に応じた制御が可能となる。
【００２８】なお、本実施例ではリニアモータ電車を例
に取り説明したが、本発明を一般の誘導電動機で駆動さ
れる電気車に適用することもできる。この場合、急勾配
等の路線条件の変化に応じた電気車の制御が可能とな
る。
に取り説明したが、本発明を一般の誘導電動機で駆動さ
れる電気車に適用することもできる。この場合、急勾配
等の路線条件の変化に応じた電気車の制御が可能とな
る。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、運転指令に相当する加
速度と、列車の実加速度との偏差により、滑り周波数を
補正するので、リアクションプレートの種類を検出する
手段を設けることなく、各々のリアクションプレートに
応じた（路線条件に応じた）制御を行うことができる。
速度と、列車の実加速度との偏差により、滑り周波数を
補正するので、リアクションプレートの種類を検出する
手段を設けることなく、各々のリアクションプレートに
応じた（路線条件に応じた）制御を行うことができる。
【図１】本発明による電気車の制御装置の一実施例ブロ
ック図。
ック図。
【図２】本発明による電気車の縦断面概要図。
【図３】軌道に敷設されたリアクションプレートを示す
図。
図。
【図４】本発明の実施例の動作を説明する図。
１…直流電車線、２…集電装置、３…フィルタリアクト
ル、４…フィルタコンデンサ、５…電力変換器、６…レ
ール、７…車輪、８…パルス発生器、１０…車体、１１
…速度検出器、１２…滑り周波数設定器、１３…加速度
検出器、１４…基準加速度設定器、１９…電圧制御器、
２０…ＰＷＭ制御器、３１〜３４…リニアインダクショ
ンモータの一次側コイル、３５…同二次側インダクショ
ンプレート、ｆ…インバータ周波数指令、ｆｒ…速度検
出器出力、ｆｓ…滑り周波数（補正後）、ｆsp…滑り周
波数（補正前）、Ｔｐ…応荷重指令。
ル、４…フィルタコンデンサ、５…電力変換器、６…レ
ール、７…車輪、８…パルス発生器、１０…車体、１１
…速度検出器、１２…滑り周波数設定器、１３…加速度
検出器、１４…基準加速度設定器、１９…電圧制御器、
２０…ＰＷＭ制御器、３１〜３４…リニアインダクショ
ンモータの一次側コイル、３５…同二次側インダクショ
ンプレート、ｆ…インバータ周波数指令、ｆｒ…速度検
出器出力、ｆｓ…滑り周波数（補正後）、ｆsp…滑り周
波数（補正前）、Ｔｐ…応荷重指令。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H113 BB01 CC03 CC07 CD09 CD13 EE02 FF03 FF06 GG08 GG30 HH03 HH09 HH14 5H115 BA02 BB01 BC03 CA24 CB09 DD03 EE03 FA04 FA11 FA23 FB22 FB24 FB25 GG12 GG13 JA03 JC03 5H540 AA02 BA02 BB06 BB08 BB10 CC02 DD03 EE04 EE10 EE15 FB01 FC10
Claims (4)
- 【請求項１】電源に接続されたインバータと、このイン
バータの出力により駆動される１台又は複数の誘導型リ
ニアモータを備え、電気車の速度に相当する信号に滑り
周波数を加減算した信号により前記インバータの動作周
波数を制御する電気車の制御装置において、 前記滑り周波数を設定する手段と、前記電気車の加速度
を指令する手段と、前記設定された滑り周波数を、前記
指令された加速度と前記電気車の実加速度との偏差に応
じて補正する手段とを備えた電気車の制御装置。 - 【請求項２】電源に接続されたインバータと、このイン
バータの出力により駆動される１台又は複数の誘導型リ
ニアモータを備え、電気車の速度に相当する信号に滑り
周波数を加減算した信号により前記インバータの動作周
波数を制御する電気車の制御装置において、 前記滑り周波数を設定する手段と、前記設定された滑り
周波数を、前記電気車の実加速度の変化に応じて補正す
る手段とを備えた電気車の制御装置。 - 【請求項３】電源に接続されたインバータと、このイン
バータの出力により駆動される１台又は複数の誘導型リ
ニアモータを備え、電気車の速度に相当する信号に滑り
周波数を加減算した信号により前記インバータの動作周
波数を制御する電気車制御装置において、 前記電気車の加速度を指令する手段と、前記滑り周波数
を、前記指令された加速度と前記電気車の実加速度との
偏差に応じて設定する手段とを備えた電気車の制御装
置。 - 【請求項４】電源に接続されたインバータと、このイン
バータの出力により駆動される１台又は複数の誘導電動
機を備えた電気車において、 前記電気車の速度に相当する信号に滑り周波数を加減算
した信号により前記インバータの動作周波数を制御する
手段と、 前記滑り周波数を設定する手段と、前記電気車の加速度
を指令する手段と、前記設定された滑り周波数を、前記
指令された加速度と前記電気車の実加速度との偏差に応
じて補正する手段とを備えた電気車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10198381A JP2000032614A (ja) | 1998-07-14 | 1998-07-14 | 電気車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10198381A JP2000032614A (ja) | 1998-07-14 | 1998-07-14 | 電気車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000032614A true JP2000032614A (ja) | 2000-01-28 |
Family
ID=16390185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10198381A Pending JP2000032614A (ja) | 1998-07-14 | 1998-07-14 | 電気車の制御装置 |
Country Status (1)
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| JP (1) | JP2000032614A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020102909A (ja) * | 2018-12-20 | 2020-07-02 | ファナック株式会社 | パラメータ決定支援装置、パラメータ決定支援方法、及びプログラム |
| US11609551B2 (en) | 2018-12-20 | 2023-03-21 | Fanuc Corporation | Parameter determination support device, parameter determination supporting method, and program |
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1998
- 1998-07-14 JP JP10198381A patent/JP2000032614A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020102909A (ja) * | 2018-12-20 | 2020-07-02 | ファナック株式会社 | パラメータ決定支援装置、パラメータ決定支援方法、及びプログラム |
| US11048236B2 (en) | 2018-12-20 | 2021-06-29 | Fanuc Corporation | Parameter determination support device, parameter determination supporting method, and program |
| US11609551B2 (en) | 2018-12-20 | 2023-03-21 | Fanuc Corporation | Parameter determination support device, parameter determination supporting method, and program |
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