JP2004080957A - モータの駆動パラメータ設定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】チューニング開始となる駆動パラメータ値はモータアンプのデフォルト値かあるいは操作者の経験値に依る場合が多く、設定する初期値によってはチューニング作業時間が長くなる、また、チューニング作業は操作者の経験に依るところが大きく、設定すべきパラメータ値の指標となるものが無いといった問題を解決する。
【解決手段】モータアンプが有するモータ駆動特性の調整に必要なパラメータ値を、モータの駆動対象に合わせてチューニングする機能を有するパソコンと、モータアンプで駆動されるモータからなるモータの駆動パラメータ設定装置において、パソコン側に、チューニングに使用したモータアンプ、モータの仕様、制御対象の機械特性、各駆動パラメータ値を格納したデータベースを有することで、このデータベースからの事例データを利用したチューニング作業を行う。
【選択図】 図1
【解決手段】モータアンプが有するモータ駆動特性の調整に必要なパラメータ値を、モータの駆動対象に合わせてチューニングする機能を有するパソコンと、モータアンプで駆動されるモータからなるモータの駆動パラメータ設定装置において、パソコン側に、チューニングに使用したモータアンプ、モータの仕様、制御対象の機械特性、各駆動パラメータ値を格納したデータベースを有することで、このデータベースからの事例データを利用したチューニング作業を行う。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータアンプが有するモータ駆動特性の調整に必要なパラメータ値を、モータの駆動対象に合わせて調整し設定する機能を有するパソコンと、モータアンプで駆動されるモータからなるモータの駆動パラメータ設定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
本発明に対応する従来のモータの駆動パラメータ設定装置において、パソコンを使用した一連のチューニング作業を示す。
図2において、201はパソコン本体、202はキーボード、マウスなどの操作入力装置、203はモニタ、204はモータを駆動させるモータアンプ、205はモータ、206はパソコンとモータアンプを接続する通信ケーブルである。またパソコン本体201は操作入力装置202よりの操作入力を解読する操作部211、パラメータ調整演算と運転データの作成を行なうパラメータ/運転データ演算部212、モータアンプとのデータのやり取りを行なう通信部213、操作部211あるいはパラメータ演算部212とのパラメータ値のやり取り、モータアンプとのパラメータ値のやり取りを行なうパラメータ操作部214、モータアンプのパラメータ情報を持つパラメータデータベース215、モータアンプからモータの駆動データを参照する駆動データ読み取り部216、パラメータ設定作業、駆動状況など必要な情報をモニタ203に表示する表示部217で、また、モータアンプ204はパソコンとのデータのやり取りを行なう通信部241、パソコンからのパラメータ値や動作プログラムを格納するパラメータ/動作プログラム格納部242、操作制御部243、モータの運転を行なう動作制御部及び駆動電力供給部244でそれぞれ構成される。
通信ケーブル206接続後、操作入力装置202にて、駆動パラメータの設定を行なうと、その情報はパソコン本体201の操作部211へ伝えられ、パラメータ演算部212はパラメータデータベースより該当するパラメータデータを受け取り、駆動パラメータの演算を行い、導出したパラメータをパラメータ操作部214、通信部213を介してモータアンプ204へ送る。モータアンプ204の通信部241はこれを受け取り、パラメータ/動作プログラム格納部242へ格納する。次に運転データの設定を操作すると、その情報はパソコン本体201の操作部211へ伝えられ、運転データ演算部212はパラメータデータベースより該当するパラメータデータを受け取り、運転データの演算を行い、導出した運転データをパラメータ操作部214、通信部213を介してモータアンプ側に伝える。モータアンプ204の通信部241はこれを受け取り、パラメータ/動作プログラム格納部242へ格納する。
次に操作入力装置202にてモータの運転を操作すると、その命令はパソコン本体201の操作部211から通信部213を介してモータアンプ204へ送られる。モータアンプ204の通信部241はこれを受け取り、操作制御部243へ伝える。動作制御部244は動作プログラムを格納部242から受け取りモータ205を駆動させ、その駆動データを通信部241を経てパソコン本体201の駆動データ読み取り部216へ伝える。駆動データ読み取り部216はその情報を表示部217へ伝え、表示部217は駆動データや設定した駆動パラメータなどをモニタ203へ表示する。
操作者はモニタ203上の駆動結果から駆動パラメータの設定値について検討し、良好であれば駆動パラメータの設定作業は終了する。再設定する場合は、駆動パラメータの設定値を変更して同様の作業を行なう。駆動パラメータの設定とモータの運転、その駆動データの検討を繰り返し、駆動パラメータのチューニングが行われる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来例では、チューニング開始となる駆動パラメータ値はモータアンプのデフォルト値かあるいは操作者の経験値に依る場合が多く、設定する初期値によってはチューニング作業時間が長くなる、また、チューニング作業は操作者の経験に依るところが大きく、設定すべきパラメータ値の指標となるものが無いといった問題があった。
そこで、本発明は、パソコン側に過去のチューニングに使用したモータアンプ、モータの仕様、制御対象の機械特性、各駆動パラメータ値を格納したデータベースを有することで、チューニングの際にはこのデータベースから類似した事例データを抽出して初期パラメータ値とする、また、チューニング作業時の一つの指標として利用することを特徴とするモータの駆動パラメータ設定装置の実現を目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、モータアンプが有するモータ駆動特性の調整に必要なパラメータ値を、モータの駆動対象に合わせてチューニングする機能を有するパソコンと、モータアンプで駆動されるモータからなるモータの駆動パラメータ設定装置において、パソコン側に、チューニングに使用したモータアンプ、モータの仕様、制御対象の機械特性、各駆動パラメータ値を格納したデータベースを有することで、このデータベースからの事例データを利用したチューニング作業が行えることを特徴とする。
【0005】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施例を図に基づいて説明する。
図1は本発明に係わるモータの駆動パラメータ設定装置の構成を示す図である。図中パソコン本体101、キーボード、マウスなどの操作入力装置102、モニタ103、104はモータを駆動させるモータアンプ、105はモータ、106はパソコン本体101とモータアンプを接続する通信ケーブルである。またパソコン本体101は操作部111、パラメータ/運転データ演算部112、通信部113、パラメータ操作部114、パラメータデータベース115、駆動データ読み取り部116、表示部117、チューニングデータを格納するチューニングデータベース118で、モータの駆動データを保存する駆動データ保存部119で、また、モータアンプ104は通信部141、パラメータ/動作プログラム格納部142、操作制御部143、動作制御部及び駆動電力供給部144でそれぞれ構成される。
ここで、従来例と同様に一連のチューニング作業を例にとって動作を説明する。通信ケーブル106接続後、操作入力装置102にて過去のチューニング事例抽出のキーとなる情報(モータ、モータアンプの仕様、制御対象の機械特性)を入力する。その情報はパソコン本体101の操作部111からチューニングデータベース118に伝えられ、チューニングデータベース118はキー情報から該当する各駆動パラメータ値を抽出し、キー情報とともに表示部117へ伝える。表示部117はそれらの情報をモニタ103に表示する。操作者は抽出された各駆動パラメータ値から、チューニング開始のパラメータ値を決定する。
次に、従来例と同様に駆動パラメータの設定、モータの運転を行なう。ただし、設定する駆動パラメータは上記作業にてチューニングデータベースから抽出したものである。操作入力装置102にて、駆動パラメータの設定を行なうと、その情報はパソコン本体101の操作部111へ伝えられ、パラメータ演算部112はパラメータデータベースより該当するパラメータデータを受け取り、駆動パラメータの演算を行い、導出したパラメータをパラメータ操作部114、通信部113を介してモータアンプ104へ送る。モータアンプ104の通信部141はこれを受け取り、パラメータ/動作プログラム格納部142へ格納する。次に運転データの設定を操作すると、その情報はパソコン本体101の操作部111へ伝えられ、運転データ演算部112はパラメータデータベースより該当するパラメータデータを受け取り、運転データの演算を行い、導出した運転データをパラメータ操作部114、通信部113を介してモータアンプ側に伝える。モータアンプ104の通信部141はこれを受け取り、パラメータ/動作プログラム格納部142へ格納する。
次に操作入力装置102にてモータの運転を操作すると、その命令はパソコン本体101の操作部111から通信部113を介してモータアンプ104へ送られる。モータアンプ104の通信部141はこれを受け取り、操作制御部143へ伝える。動作制御部144は動作プログラムを格納部142から受け取りモータ105を駆動させ、その駆動データを通信部141を経てパソコン本体101の駆動データ読み取り部116へ伝える。駆動データ読み取り部116はその情報を表示部117へ伝え、表示部117は駆動データや設定した駆動パラメータなどをモニタ103へ表示する。
操作者はモニタ203上の駆動結果から駆動パラメータの設定値について検討する。再設定する場合は、駆動パラメータの設定値を変更して同様の作業を行なう。駆動パラメータの設定とモータの運転、その駆動データの検討を繰り返し、駆動パラメータのチューニングが行われる。
良好なチューニング結果が得られ、その情報をチューニングデータベースへ格納する場合、次の操作を行なう。操作入力102にて今回のチューニング事例のデータ(モータ、モータアンプの仕様、制御対象の機械特性、各駆動パラメータ値)と、データベースへ格納する命令を入力する。その命令はパソコン本体101の操作部111からチューニングデータベース118へ伝えられ、チューニングデータベース118はチューニング事例のデータを格納する。次のチューニングの機会には、この情報が利用できる。
上記のように、過去の事例データから駆動パラメータ値を利用できるので、モータアンプのデフォルト値や操作者の経験値に依っていた従来例に比べて、チューニング開始時のパラメータ値の決定、また、チューニング作業時の一つの指標に有効である。
【0006】
【発明の効果】
以上述べたように本発明においては、モータアンプが有するモータ駆動特性の調整に必要なパラメータ値を、モータの駆動対象に合わせてチューニングする機能を有するパソコンと、モータアンプで駆動されるモータからなるモータの駆動パラメータ設定装置において、パソコン側に、過去のチューニングに使用したモータアンプ、モータの仕様、制御対象の機械特性、各駆動パラメータ値を格納したデータベースを有することで、チューニングの際にはこのデータベースから類似した事例データを抽出してその時の駆動パラメータ値を初期パラメータ値として使用することが可能となり、従来例よりもチューニング作業時間が短縮されるという効果がある。また、チューニング作業時の一つの指標として利用することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係わる装置構成を示すブロック図
【図2】従来例の装置構成を示すブロック図
【符号の説明】
101 パソコン本体
102 操作入力装置(キーボード、マウスなど)
103 モニタ
104 モータアンプ(モータ駆動電力変換装置)
105 モータ
106 通信ケーブル(パソコン←→モータアンプ)
111 操作部
112 パラメータ/運転データ演算部
113 通信部(パソコン)
114 パラメータ操作部
115 パラメータデータベース
116 駆動データ読み取り部
117 表示部
118 チューニングデータベース
141 通信部(モータアンプ)
142 パラメータ/動作プログラム格納部
143 操作制御部
144 動作制御部/駆動電力供給部
201 パソコン本体
202 操作入力装置(キーボード、マウスなど)
203 モニタ
204 モータアンプ(モータ駆動電力変換装置)
205 モータ
206 通信ケーブル(パソコン←→モータアンプ)
211 操作部
212 パラメータ/運転データ演算部
213 通信部(パソコン)
214 パラメータ操作部
215 パラメータデータベース
216 駆動データ読み取り部
217 表示部
241 通信部(モータアンプ)
242 パラメータ/動作プログラム格納部
243 操作制御部
244 動作制御部/駆動電力供給部
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータアンプが有するモータ駆動特性の調整に必要なパラメータ値を、モータの駆動対象に合わせて調整し設定する機能を有するパソコンと、モータアンプで駆動されるモータからなるモータの駆動パラメータ設定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
本発明に対応する従来のモータの駆動パラメータ設定装置において、パソコンを使用した一連のチューニング作業を示す。
図2において、201はパソコン本体、202はキーボード、マウスなどの操作入力装置、203はモニタ、204はモータを駆動させるモータアンプ、205はモータ、206はパソコンとモータアンプを接続する通信ケーブルである。またパソコン本体201は操作入力装置202よりの操作入力を解読する操作部211、パラメータ調整演算と運転データの作成を行なうパラメータ/運転データ演算部212、モータアンプとのデータのやり取りを行なう通信部213、操作部211あるいはパラメータ演算部212とのパラメータ値のやり取り、モータアンプとのパラメータ値のやり取りを行なうパラメータ操作部214、モータアンプのパラメータ情報を持つパラメータデータベース215、モータアンプからモータの駆動データを参照する駆動データ読み取り部216、パラメータ設定作業、駆動状況など必要な情報をモニタ203に表示する表示部217で、また、モータアンプ204はパソコンとのデータのやり取りを行なう通信部241、パソコンからのパラメータ値や動作プログラムを格納するパラメータ/動作プログラム格納部242、操作制御部243、モータの運転を行なう動作制御部及び駆動電力供給部244でそれぞれ構成される。
通信ケーブル206接続後、操作入力装置202にて、駆動パラメータの設定を行なうと、その情報はパソコン本体201の操作部211へ伝えられ、パラメータ演算部212はパラメータデータベースより該当するパラメータデータを受け取り、駆動パラメータの演算を行い、導出したパラメータをパラメータ操作部214、通信部213を介してモータアンプ204へ送る。モータアンプ204の通信部241はこれを受け取り、パラメータ/動作プログラム格納部242へ格納する。次に運転データの設定を操作すると、その情報はパソコン本体201の操作部211へ伝えられ、運転データ演算部212はパラメータデータベースより該当するパラメータデータを受け取り、運転データの演算を行い、導出した運転データをパラメータ操作部214、通信部213を介してモータアンプ側に伝える。モータアンプ204の通信部241はこれを受け取り、パラメータ/動作プログラム格納部242へ格納する。
次に操作入力装置202にてモータの運転を操作すると、その命令はパソコン本体201の操作部211から通信部213を介してモータアンプ204へ送られる。モータアンプ204の通信部241はこれを受け取り、操作制御部243へ伝える。動作制御部244は動作プログラムを格納部242から受け取りモータ205を駆動させ、その駆動データを通信部241を経てパソコン本体201の駆動データ読み取り部216へ伝える。駆動データ読み取り部216はその情報を表示部217へ伝え、表示部217は駆動データや設定した駆動パラメータなどをモニタ203へ表示する。
操作者はモニタ203上の駆動結果から駆動パラメータの設定値について検討し、良好であれば駆動パラメータの設定作業は終了する。再設定する場合は、駆動パラメータの設定値を変更して同様の作業を行なう。駆動パラメータの設定とモータの運転、その駆動データの検討を繰り返し、駆動パラメータのチューニングが行われる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来例では、チューニング開始となる駆動パラメータ値はモータアンプのデフォルト値かあるいは操作者の経験値に依る場合が多く、設定する初期値によってはチューニング作業時間が長くなる、また、チューニング作業は操作者の経験に依るところが大きく、設定すべきパラメータ値の指標となるものが無いといった問題があった。
そこで、本発明は、パソコン側に過去のチューニングに使用したモータアンプ、モータの仕様、制御対象の機械特性、各駆動パラメータ値を格納したデータベースを有することで、チューニングの際にはこのデータベースから類似した事例データを抽出して初期パラメータ値とする、また、チューニング作業時の一つの指標として利用することを特徴とするモータの駆動パラメータ設定装置の実現を目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、モータアンプが有するモータ駆動特性の調整に必要なパラメータ値を、モータの駆動対象に合わせてチューニングする機能を有するパソコンと、モータアンプで駆動されるモータからなるモータの駆動パラメータ設定装置において、パソコン側に、チューニングに使用したモータアンプ、モータの仕様、制御対象の機械特性、各駆動パラメータ値を格納したデータベースを有することで、このデータベースからの事例データを利用したチューニング作業が行えることを特徴とする。
【0005】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施例を図に基づいて説明する。
図1は本発明に係わるモータの駆動パラメータ設定装置の構成を示す図である。図中パソコン本体101、キーボード、マウスなどの操作入力装置102、モニタ103、104はモータを駆動させるモータアンプ、105はモータ、106はパソコン本体101とモータアンプを接続する通信ケーブルである。またパソコン本体101は操作部111、パラメータ/運転データ演算部112、通信部113、パラメータ操作部114、パラメータデータベース115、駆動データ読み取り部116、表示部117、チューニングデータを格納するチューニングデータベース118で、モータの駆動データを保存する駆動データ保存部119で、また、モータアンプ104は通信部141、パラメータ/動作プログラム格納部142、操作制御部143、動作制御部及び駆動電力供給部144でそれぞれ構成される。
ここで、従来例と同様に一連のチューニング作業を例にとって動作を説明する。通信ケーブル106接続後、操作入力装置102にて過去のチューニング事例抽出のキーとなる情報(モータ、モータアンプの仕様、制御対象の機械特性)を入力する。その情報はパソコン本体101の操作部111からチューニングデータベース118に伝えられ、チューニングデータベース118はキー情報から該当する各駆動パラメータ値を抽出し、キー情報とともに表示部117へ伝える。表示部117はそれらの情報をモニタ103に表示する。操作者は抽出された各駆動パラメータ値から、チューニング開始のパラメータ値を決定する。
次に、従来例と同様に駆動パラメータの設定、モータの運転を行なう。ただし、設定する駆動パラメータは上記作業にてチューニングデータベースから抽出したものである。操作入力装置102にて、駆動パラメータの設定を行なうと、その情報はパソコン本体101の操作部111へ伝えられ、パラメータ演算部112はパラメータデータベースより該当するパラメータデータを受け取り、駆動パラメータの演算を行い、導出したパラメータをパラメータ操作部114、通信部113を介してモータアンプ104へ送る。モータアンプ104の通信部141はこれを受け取り、パラメータ/動作プログラム格納部142へ格納する。次に運転データの設定を操作すると、その情報はパソコン本体101の操作部111へ伝えられ、運転データ演算部112はパラメータデータベースより該当するパラメータデータを受け取り、運転データの演算を行い、導出した運転データをパラメータ操作部114、通信部113を介してモータアンプ側に伝える。モータアンプ104の通信部141はこれを受け取り、パラメータ/動作プログラム格納部142へ格納する。
次に操作入力装置102にてモータの運転を操作すると、その命令はパソコン本体101の操作部111から通信部113を介してモータアンプ104へ送られる。モータアンプ104の通信部141はこれを受け取り、操作制御部143へ伝える。動作制御部144は動作プログラムを格納部142から受け取りモータ105を駆動させ、その駆動データを通信部141を経てパソコン本体101の駆動データ読み取り部116へ伝える。駆動データ読み取り部116はその情報を表示部117へ伝え、表示部117は駆動データや設定した駆動パラメータなどをモニタ103へ表示する。
操作者はモニタ203上の駆動結果から駆動パラメータの設定値について検討する。再設定する場合は、駆動パラメータの設定値を変更して同様の作業を行なう。駆動パラメータの設定とモータの運転、その駆動データの検討を繰り返し、駆動パラメータのチューニングが行われる。
良好なチューニング結果が得られ、その情報をチューニングデータベースへ格納する場合、次の操作を行なう。操作入力102にて今回のチューニング事例のデータ(モータ、モータアンプの仕様、制御対象の機械特性、各駆動パラメータ値)と、データベースへ格納する命令を入力する。その命令はパソコン本体101の操作部111からチューニングデータベース118へ伝えられ、チューニングデータベース118はチューニング事例のデータを格納する。次のチューニングの機会には、この情報が利用できる。
上記のように、過去の事例データから駆動パラメータ値を利用できるので、モータアンプのデフォルト値や操作者の経験値に依っていた従来例に比べて、チューニング開始時のパラメータ値の決定、また、チューニング作業時の一つの指標に有効である。
【0006】
【発明の効果】
以上述べたように本発明においては、モータアンプが有するモータ駆動特性の調整に必要なパラメータ値を、モータの駆動対象に合わせてチューニングする機能を有するパソコンと、モータアンプで駆動されるモータからなるモータの駆動パラメータ設定装置において、パソコン側に、過去のチューニングに使用したモータアンプ、モータの仕様、制御対象の機械特性、各駆動パラメータ値を格納したデータベースを有することで、チューニングの際にはこのデータベースから類似した事例データを抽出してその時の駆動パラメータ値を初期パラメータ値として使用することが可能となり、従来例よりもチューニング作業時間が短縮されるという効果がある。また、チューニング作業時の一つの指標として利用することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係わる装置構成を示すブロック図
【図2】従来例の装置構成を示すブロック図
【符号の説明】
101 パソコン本体
102 操作入力装置(キーボード、マウスなど)
103 モニタ
104 モータアンプ(モータ駆動電力変換装置)
105 モータ
106 通信ケーブル(パソコン←→モータアンプ)
111 操作部
112 パラメータ/運転データ演算部
113 通信部(パソコン)
114 パラメータ操作部
115 パラメータデータベース
116 駆動データ読み取り部
117 表示部
118 チューニングデータベース
141 通信部(モータアンプ)
142 パラメータ/動作プログラム格納部
143 操作制御部
144 動作制御部/駆動電力供給部
201 パソコン本体
202 操作入力装置(キーボード、マウスなど)
203 モニタ
204 モータアンプ(モータ駆動電力変換装置)
205 モータ
206 通信ケーブル(パソコン←→モータアンプ)
211 操作部
212 パラメータ/運転データ演算部
213 通信部(パソコン)
214 パラメータ操作部
215 パラメータデータベース
216 駆動データ読み取り部
217 表示部
241 通信部(モータアンプ)
242 パラメータ/動作プログラム格納部
243 操作制御部
244 動作制御部/駆動電力供給部
Claims (1)
- モータ駆動電力変換装置(以下モータアンプと称する)が有するモータ駆動特性の調整に必要なパラメータ値を、モータの駆動対象に合わせて調整し設定する(以下チューニングと称する)機能を有するパーソナルコンピュータ(以下パソコンと称する)と、モータアンプで駆動されるモータからなるモータの駆動パラメータ設定装置において、
パソコン側に、チューニングに使用したモータアンプ、モータの仕様、制御対象の機械特性、各駆動パラメータ値を格納したデータベースを有することで、このデータベースからの事例データを利用したチューニング作業が行えることを特徴とするモータの駆動パラメータ設定装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002240500A JP2004080957A (ja) | 2002-08-21 | 2002-08-21 | モータの駆動パラメータ設定装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020102908A (ja) * | 2018-12-20 | 2020-07-02 | ファナック株式会社 | パラメータ決定支援装置、パラメータ決定支援方法、及びプログラム |
-
2002
- 2002-08-21 JP JP2002240500A patent/JP2004080957A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020102908A (ja) * | 2018-12-20 | 2020-07-02 | ファナック株式会社 | パラメータ決定支援装置、パラメータ決定支援方法、及びプログラム |
US11609551B2 (en) | 2018-12-20 | 2023-03-21 | Fanuc Corporation | Parameter determination support device, parameter determination supporting method, and program |
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Legal Events
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050609 |
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A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080507 |
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A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080905 |