JPH06343282A - 誘導電動機のベクトル制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 誘導電動機のベクトル制御装置内に設定され
る２次抵抗Ｒ2 を自動的に調整する機能を付加する。 【構成】 速度指令と検出速度の偏差が加えられトルク
指令を出力する速度制御器を有し、前記トルク指令に追
従した出力トルクが得られるように誘導電動機への供給
電流を制御する誘導電動機のベクトル制御装置におい
て、速度指令をステップ変化させたときの速度応答波形
から前記ベクトル制御装置に設定する誘導電動機の２次
抵抗の設定誤差に関係した特徴量を抽出する手段と、こ
の特徴量を前記速度制御器の伝達関数で定まる特徴量目
標値と比較する手段と、前記特徴量が前記目標値に近づ
くようにベクトル制御装置内の２次抵抗の設定値を調整
する手段を具備したことを特徴とする誘導電動機のベク
トル制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、すべり周波数形ベクト
ル制御に係り、特に２次抵抗の設定値を自動的に調整で
きる誘導電動機のヘクトル制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】誘導電動機の可変速制御方式には、優れ
た応答性が得られるベクトル制御方式がある。ベクトル
制御方式には、２次磁束をベクトル量として検出して１
次電流の制御信号に用いる磁束検出形ベクトル制御方式
と、磁束ベクトルを電動機定数に基づいて演算して制御
するすべり周波数形ベクトル制御方式が知られている。

【０００３】本発明は、後者のすべり周波数形ベクトル
制御方式の調整装置に関するものである。従来のすべり
周波数形ベクトル制御装置は、図４に例示するように、
２次磁束指令値Ф2 ^* と発生トルク指令値ＴM ^* を入力
して１次電流指令値Ｉ1 ^* を出力するベクトル制御器
１’と前記１次電流指令値Ｉ1 ^* に基づいて１次電流値
Ｉ1を制御する電力変換装置２と、この１次電流値Ｉ1
によって所定の速度及びトルクで回転する誘導電動機３
と、この誘導電動機３の回転速度ωr を検出する速度検
出器４とから構成されている。

【０００４】ベクトル制御を実現するには、２次磁束指
令値Ф2 ^* とトルク指令値ＴM ^* とから、１次電流のト
ルク電流指令値ｉ1I^* と励磁電流指令値ｉ1R^* 、及びす
べり周波数指令値ωs ^* を、下式により算出し、電力変
換装置２への指令値として与えればよい。即ち、

【０００５】

【数１】 ｉ1R^* ＝（１／Ｍ）［Ф2 ^* ＋（Ｌ2 ／Ｒ2 ）（ｄ／ｄｔ）Ф2 ^* ］…（１） Ｉ1 ^* ＝（Ｌ2 ／ＭФ2 ^* ）ＴM ^* …（２） ωs ^* ＝（Ｒ2 Ｍ／Ｌ2 Ф2 ^* ）ｉ1I^* …（３） ここで、Ｌ2 は誘導電動機の２次側自己インダクタン
ス、Ｒ2 は２次抵抗、Ｍは相互インダクタンスである。
ベクトル制御器１’は、２次磁束指令値Ф2 ^* とトルク
指令値ＴM ^* とから上式に基づいて演算し、１次電流の
励磁電流指令値ｉ1R^* とトルク電流指令値ｉ1I^* 、及び
すべり周波数指令値ωs ^* を出力する各種係数器１１、
１１’、１２、１２’、除算要素１３、１３’、微分要
素１４、加算器１５を備えている。なお、２次磁束Ф2
と同一の各速度で回転する複素平面を考え、この平面上
でФ2 の方向を実軸、実軸からπ／２進んだ軸を虚軸と
している。

【０００６】１次電流の励磁電流指令値ｉ1R^* とトルク
電流指令値ｉ1I^* は演算回路１６に導かれ、１次電流の
ベクトル量ｉ1 ^* として出力される。一方、すべり周波
数指令値ωs ^* は速度検出器４からの回転周波数信号ω
r と共に加算器１７に導かれ加算された後、ベクトルジ
ェネレ―タ１８によって、２次磁束の予測位置を示す単
位ベクトルに変換される。乗算器１９はこの単位ベクト
ルと前記の１次電流ベクトル量ｉ1 ^* を乗算し、得られ
た１次電流指令値Ｉ1 ^* を電力変換器２に出力する。

【０００７】上述のように、１次電流の成分指令値ｉ1R
^* とｉ1I^* 及びすべり周波数指令値ωs ^* を演算する場
合には、２次抵抗Ｒ2 が直接関与するが、従来のベクト
ル制御方式では、この２次抵抗Ｒ2 の値を設定するに当
り、仕様する誘導電動機の設計値を用いたり、据え付け
時の調整で試行錯誤的に値を突き止めたりしていた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】誘導電動機の２次抵抗
の値は、一定ではなく温度に依存して変化することが知
られている。従って、２次抵抗Ｒ2 の値を設定するに当
り、使用する誘導電動機の設計値を用いると、環境条件
によって実際の値とは異なる値になることがある。据え
付け時の調整で試行錯誤的に値を突き止める方法では、
最終的に実際の値に設定できる場合も多いであろうが、
調整担当者にある程度以上の経験と勘が必要とされ、調
整に時間がかかるという問題があった。

【０００９】本発明は、従来技術における上記の問題点
を除去し、誘導電動機のベクトル制御装置の２次抵抗Ｒ
2 を自動的に調整する機能を持つ誘導電動機のベクトル
制御装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、速度指令と検出速度の偏差が加えられト
ルク指令を出力する速度制御器を有し、前記トルク指令
に追従した出力トルクが得られるように誘導電動機への
供給電流を制御する誘導電動機のベクトル制御装置にお
いて、速度指令をステップ変化させたときの速度応答波
形から前記ベクトル制御装置に設定する誘導電動機の２
次抵抗の設定誤差に関係した特徴量を抽出する手段と、
この特徴量を前記速度制御器の伝達関数で定まる特徴量
目標値と比較する手段と、前記特徴量が前記目標値に近
づくようにベクトル制御装置内の２次抵抗の設定値を調
整する手段を具備したことを特徴とするものである。

【００１１】

【作用】誘導電動機のベクトル制御における２次抵抗Ｒ
2 の誤設定は、正しく設定したときに比べ、誘導電動機
の発生するトルクがトルク指令に対して過少ないしは過
大となる現象として現れる。これは、２次抵抗の誤設定
により、電流と磁束のベクトル関係が正しく維持できな
くなり、電流の大きさと発生トルクとが１対１に対応し
なくなるためである。

【００１２】この現象を観測する１つの方法は、誘導電
動機に速度制御を施し、速度のステップ応答波形の特徴
量を抽出することである。２次抵抗Ｒ2 が正しく設定さ
れていれば、速度制御器の伝達関数によって定まる速度
応答波形となる。しかし、２次抵抗Ｒ2 の設定が狂って
いると、トルク指令に対して真のトルクに過不足を生
じ、速度応答波形が速度制御器の伝達関数によって定ま
る波形でなくなる。この速度制御器の伝達関数によって
定まる波形とのずれを特徴量の差として観測して特徴量
の差が０でなければ、２次抵抗Ｒ2 の設定が正しくない
と判断することができる。更には、この特徴量の差が０
となるように２次抵抗Ｒ2 を調整すれば、正しい設定が
実現できることになる。

【００１３】上記の論理的考察から、誘導電動機に速度
制御を施し、速度のステップ応答波形が速度制御器の伝
達関数で定まる波形になるように２次抵抗Ｒ2 を調整す
ることにより、従来技術の問題点を解決できる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は本発明の一実施例に係わる速度制御を施し
た誘導電動機のベクトル制御装置のブロック図である。
同図において、図４と同一の構成要素には同一の記号を
付し説明を省略する。

【００１５】図１で、本発明に係わる誘導電動機のベク
トル制御装置１は、図４に示した従来例のベクトル制御
装置１’に以下に説明する要素を付加して、ベクトル制
御の制御パラメ―タを適正な値に調整する機能を付与し
ている。即ち、本発明に係わるベクトル制御装置１に
は、波形解析部５０とパラメ―タ調整部５１が付加され
ている。又、速度制御を施すために比較器５２と速度制
御器５３が付加されている。速度制御器５３は、比較器
５２で求めた速度指令ωr ^* と電動機速度ωr の偏差に
基づき、速度指令ωr ^* に実際の電動機速度ωr が追従
するよう、トルク指令値を出力する。このような機能を
果すた速度制御器の制御論理は通常のＰＩ（比例・積
分）などで充分である。

【００１６】速度指令をステップ変化させたときの電動
機速度ωr の波形は、波形解析部５０に蓄えられ、応答
波形の特徴量が算定される。波形解析部５０で算定され
た特徴量は、パラメ―タ調整部５１に入力され、パラメ
―タ（本実施例では２次抵抗Ｒ2 ）の修正量が算定さ
れ、係数器１２と１２’に設定されている２次抵抗Ｒ2
の設定値を修正する。

【００１７】図２は、波形解析部５０の構成例を示して
いる。電動機速度ωr の波形はサンプルホ―ルド回路５
０１でサンプルされ、メモリ５０２に蓄えられ、マイク
ロプロセッサ５０３で特徴量を算定する。特徴量として
用いる具体的な特性値とその求め方については後述す
る。

【００１８】パラメ―タ調整部５１の構成例は波形解析
部５０と同様マイクロプロセッサとメモリである。これ
はサンプルホ―ルド回路が無い点を除き図２と同じなの
で図は省略する。この場合、メモリには特徴量に基づい
た調整ル―ルを記憶させておく。

【００１９】図１の実施例で２次抵抗の調整作用は、波
形解析部５０でどのような特徴量を算定し、その特徴量
を用いてパラメ―タ調整部５１でどのように２次抵抗の
修正量を決めるかは、調整ル―ルにより定まる。

【００２０】調整ル―ルの例を図３を用いて説明する。
図３は、２次抵抗Ｒ2 の誤設定が速度のステップ応答波
形に与える影響を示すシミュレ―ション結果である。応
答波形は速度制御器５３の伝達関数の影響も受けるの
で、簡単にするために図３の応答波形は速度制御器５３
の伝達関数を比例要素のみとしている。また電流指令Ｉ
1 ^* に対する実際の電流Ｉ1 の追従遅れは無視できるも
のとする。

【００２１】２次抵抗Ｒ2 の真値をＲ2 ^* としたとき、
図３（ａ）はベクトル制御装置に設定した２次抵抗Ｒ2
の値が真値Ｒ2 ^* に等しい（Ｒ2 ＝Ｒ2 ^* ）場合であ
る。この場合は、速度制御器５３の出力であるトルク指
令ＴM ^* と電動機３の実際の発生トルクＴM は等しくな
るので、トルク指令ＴM ^* に対する電動機３の速度ωr
の伝達関数は次式となる。ただし、Ｊは電動機３の慣性
モ―メント、Ｓはラプラス演算子である。

【００２２】

【数２】 （ωr ／ＴM ^* ）＝（１／Ｊ・Ｓ） …（４） したがって、速度制御器５３の比例ゲインをＧP とすれ
ば、速度指令ωr ^* に対する速度ωr の閉ル―プ伝達関
数Ｇωは次式となる。

【００２３】

【数３】 Ｇω＝（ωr ／ωr ^* ）＝［ＧP ／Ｊ・Ｓ］／［１＋ＧP ／Ｊ・Ｓ］ ＝１／［１＋（Ｊ／ＧP ）Ｓ］ …（５） 上式は時定数をＪ／ＧP とする１次遅れ要素の伝達関数
であり、そのステップ応答波形は次式で表される。ただ
し、速度指令のステップ量をΔωとする。

【００２４】

【数４】 ωr(t)＝｛１−ｅｘｐ［−（ＧP ／Ｊ）ｔ］｝Δω …（６） 図３（ａ）は上式の波形を示している。図３（ｂ）はＲ
2 ＞Ｒ2 ^* の場合で、ベクトル制御装置に設定した２次
抵抗Ｒ2 の値が真値Ｒ2 ^* より大きい場合である。この
場合は、発生トルクが過大となるので応答にオ―バ―シ
ュ―トが発生し、Ｒ2 ＝Ｒ2 ^* の場合よりも立上りが速
くなる。

【００２５】図３（ｃ）はＲ2 ＜Ｒ2 ^* の場合で、ベク
トル制御装置に設定した２次抵抗Ｒ2 の値が真値Ｒ2 ^*
より小さい場合である。この場合は、発生トルクが過少
となるので速度が最終値に到達するまでの時間が長くな
り、Ｒ2 ＝Ｒ2 ^* の場合よりも立上りが遅くなる。

【００２６】以上で説明したように、２次抵抗Ｒ2 の誤
設定は速度のステップ応答波形の差異として観測でき
る。この差異を応答波形の特徴量の差として算定し、２
次抵抗の調整に使用する。

【００２７】特徴量としては、種々の量を用いることが
できるの。その一例は速度ωr がステップ量Δωの９５
％に到達するまでの時間Ｔ95、即ち、立上り時間を特徴
量とすることである。２次抵抗の設定が正しいときは、
応答波形は（６）式で表されるので、立上り時間Ｔ95^*
は次式のように時定数（Ｊ／ＧP ）の関数となる。

【００２８】

【数５】 図３から明らかなように、Ｒ2 ＞Ｒ2 ^* のときのステッ
プ応答波形のＴ95は上式のＴ95^* よりも小さくなり、Ｒ
2 ＜Ｒ2 ^* のときのＴ95は上式のＴ95^* よりも大きくな
る。

【００２９】従って、２次抵抗Ｒ2 の調整は、(1) 速度
制御により速度指令ωr ^* をステップ変化させ、その間
の速度ωr の立上り時間Ｔ95を測定し、(2) 速度ωr の
立上り時間Ｔ95が、Ｔ95＜Ｔ95^* であれば、Ｒ2 ＞Ｒ2
^* であるので、ベクトル制御装置に設定した２次抵抗Ｒ
2 値を小さくし、(3) 速度ωr の立上り時間Ｔ95が、Ｔ
95＞Ｔ95^* であれば、Ｒ2 ＜Ｒ2 ^* であるので、ベクト
ル制御装置に設定した２次抵抗Ｒ2 値を大きくする、と
いう調整ル―ルで、修正できる。

【００３０】具体例を、以下に示す、図２において、速
度制御により速度指令ωr ^* をステップ変化させ、メモ
リ５０２にはその間の速度ωr の応答波形を適当なサン
プリング周期でサンプリングした値を記憶する。マイク
ロプロセッサ５０３により記憶した応答波形から立上り
時間Ｔ95を特徴量として算定し、パラメ―タ調整部５１
に出力する。パラメ―タ調整部５１ではＴ95とＴ95^* と
を比較し、次式のように２次抵抗設定値Ｒ2 の修正量Δ
Ｒ2 を決める。

【００３１】

【数６】 ΔＲ2 ＝Ｋr （Ｔ95−Ｔ95^* ） …（８） Ｋr は特徴量から修正量を決定するためのゲインであ
る。このようにして求めたΔＲ2 を現在の２次抵抗設定
値に加算して新しいＲ2 を計算し、ベクトル制御装置へ
の設定値を修正して、前記の電動機速度のステップ応答
を再度行う。

【００３２】前述の２次抵抗の調整方法は特徴量から修
正量ΔＲ2 を求めるものであるが、特徴量から現在設定
値からの修正係数を求める方法でも良い。即ち、修正さ
れた新しい設定値をＲ2Nを、特徴量から次式のように計
算することもできる。

【００３３】

【数７】 Ｒ2N＝（Ｔ95／Ｔ95^* ）Ｒ2 …（９） 上式のように２次抵抗を修正しても前述の調整ル―ル、
即ちＴ95＜Ｔ95^* であれば２次抵抗の設定値を小さく
し、Ｔ95＞Ｔ95^* であれば２次抵抗の設定値を大きくす
るというル―ルが実現される。

【００３４】（８）式の修正量或いは（９）式の修正係
数は特徴量と線形関係となっているが、必ずしも線形で
ある必要はなく、短時間に調整を終えるために非線形関
係としても良い。

【００３５】以上の手順を、調整が終了したと判断でき
るまで繰り返す。調整終了の判定法は、種々考えられる
が、要するに速度のステップ応答波形がＲ2 ＝Ｒ2 ^* の
時の波形になったことが確認できる方法ならどんな方法
でも良い。例えば、 Ｔ95−裕度＞Ｔ95^* ＋裕度 などの方法がある。

【００３６】以上の説明から明らかなように、本発明に
よれば、正しい２次抵抗が設定されているときの応答波
形に一致するようにベクトル制御装置内の２次抵抗が調
整され、結果として正しい２次抵抗が設定されたベクト
ル制御が実現できる。

【００３７】以上の説明では、特徴量として用いる立上
り時間として速度ωr がステップ量Δωの９５％に到達
するまでの時間Ｔ95とした。この９５％という数値は本
発明にとって重要ではなく、９６％、９４％或いは９０
％や８０％まで到達する時間であも、本発明の効果は変
らないことは明らかである。

【００３８】又、立上り時間を計測するために図２の速
度応答波形を記憶するためのメモリ５０２は必ずしも必
要ではなく、サンプルホ―ルドした速度波形から直接計
測しても良い。このことは以下に示す特徴量を用いめる
場合も同様である。

【００３９】特徴量として、速度指令ωr ^* がステップ
変化してから特定時間経過した後の速度ωr を特徴量と
して用いることが出来る。例えば、速度制御系時定数
Ｊ／ＧP の３倍の時間が経過したときの速度は、２次抵
抗設定値が正しければ０．９５Δωであることから
（６）式から分る。これに対し、２次抵抗設定値が真値
よりも小さければωr ＞０．９５Δωとなることが図３
から明らかである。従って次のような調整ル―ルを作る
ことができる。 (1) 速度指令ωr ^* をΔωだけステップ変化させ、３Ｊ
／ＧP 時間経過後の速度ωr を測定し、(2) 速度ωr
が、ωr ＞０．９５Δωであれば、Ｒ2 ＞Ｒ2 ^* である
ので、ベクトル制御部に設定した２次抵抗Ｒ2 の値を小
さくし、(3) 速度ωr が、ωr ＜０．９５Δωであれ
ば、Ｒ2 ＜Ｒ2 ^* であるので、ベクトル制御部に設定し
た２次抵抗Ｒ2 の値を大きくする。

【００４０】経過時間はＪ／ＧP の３倍である必要はな
く、どのような時間であってもその時間における速度を
（６）式で計算して、基準速度として使用すれば良い。
この経過時間は随時変更することも出来るし、複数の時
刻における基準速度に対する速度偏差を重み付け平均な
どして用いることも出来る。このようにして特徴量とし
て立上り時間を用いたときと同様に２次抵抗を調整する
ことが可能である。

【００４１】以上説明した２種類の特徴量を用いた本発
明の実施例では、速度制御系の時定数Ｊ／ＧP が既知で
あることを前提としている。しかし、実際の機器におい
ては慣性モ―メントＪが未知であることが多い。そのよ
うな場合であっても、特徴量の算定方法を変えることで
本発明を実現することは可能である。その１つの方法は
速度が異る２つのレベルに到達するまでの時間比を用い
ることである。２つのレベルをΔω1 （＝αΔω）およ
びΔω2 （＝βΔω）とすると、それぞれのレベルに到
達するまでの時間ＴαおよびＴβは（６）式から次のよ
うになる。

【００４２】

【数８】 Ｔα＝−（Ｊ／ＧP ）ｌn （１−α） …（１０） Ｔβ＝−（Ｊ／ＧP ）ｌn （１−β） …（１１） 両時間はそれぞれ時定数Ｊ／ＧP の関数となるが、その
時間比γは次式のように時定数に依存しなくなる。

【００４３】

【数９】 γ＝Ｔα／Ｔβ＝ｌn （１−α）／（１−β） …（１２） 例えば、Δω1 とΔω2 をそれぞれステップ量の５０％
（α＝０．５）及び９０％（β＝０．９）とすると、γ
は約０．３となる。これに対し、２次抵抗の設定誤差が
あり、Ｒ2 ＞Ｒ2 ^* のときはγ＞０．３であり、Ｒ2 ＜
Ｒ2 ^* のときは、γ＜０．３であることが図３から分
る。

【００４４】従って、次のような調整ル―ルを作ること
ができる。 (1) 速度指令ωr ^* をΔωだけステップ変化させ速度が
Δωの５０％及び９０％変化するまでの時間Ｔα及びＴ
βを測定し、(2) 時間比γ＝Ｔα／Ｔβを計算し、(3)
時間比γが、γ＞０．３であれば、Ｒ2 ＞Ｒ2 ^* である
ので、ベクトル制御部に設定した２次抵抗Ｒ2 を値を小
さくし、(4) 時間比γが、γ＞０．３であれば、Ｒ2 ＜
Ｒ2 ^* であるので、ベクトル制御部に設定した２次抵抗
Ｒ2 を値を大きくする。

【００４５】前述の５０％及び９０％という数値が重要
ではないことはいうまでもない。摩擦や風損などの定常
的にも発生トルクを必要とし、速度にオフセットを生じ
るような場合は測定レベルΔω1 とΔω2 を小さくすれ
ば良い。

【００４６】以上までの本発明の説明では速度制御器の
伝達関数を比例要素としたが、これは説明を簡単にする
ためであり、本発明は速度制御器の伝達関数が比例要素
のときだけに限定されるものではない。速度のフィ―ド
バック補償が付加されているものを含めて、本発明は任
意の速度制御器伝達関数に対して適用できるものであ
る。速度制御器の伝達関数が定まれば、２次抵抗の設定
が正しいときの速度のステップ応答波形は一義的に定ま
る。従って、前述したような特徴量も伝達関数に応じて
一義的に定まり、その時の特徴量を目標値として２次抵
抗の誤設定を調整することができる。ただし、電動機の
慣性モ―メントＪが未知で速度制御系の応答波形が影響
を受けるときもあるが、ル―プゲインの調整も同時に行
い、目標の応答波形に収束させることによって２次抵抗
の調整が可能となる。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では、誘導
電動機のベクトル制御装置の２次抵抗Ｒ2 の誤設定によ
る影響を、速度のステップ応答波形の目標波形からのず
れとして定量化し、その結果に基づいてベクトル制御装
置の２次抵抗Ｒ2 の設定値を調整している。これによ
り、誘導電動機のベクトル制御装置の２次抵抗Ｒ2 を自
動的に調整する機能をもつ誘導電動機のベクトル制御装
置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す誘導電動機のベクトル
制御装置のブロック図。

【図２】［図１］の波形解析部５０の詳細構成図。

【図３】２次抵抗の誤設定が速度のステップ応答波形に
与える影響を示すシミュレ―シュン波形図。

【図４】従来のすべり周波数形ベクトル制御装置のブロ
ック図。

【符号の説明】

１，１’ …磁束電流演算部、 ２ …電
力変換装置、３ …誘導電動機、 ４
…速度検出器、１１，１１’ …係数器、
１２，１２’…係数器、１３，１３’ …係数
器、 １４ …微分要素、１５
…加算器、 １６ …演算回路、１７
…加算器、 １８ …ベクト
ルジェネレ―タ、１９ …乗算器、
５０ …波形解析部、５１ …パラメ―
タ調整部、５２ …比較器、５３ …速
度制御器、 ５０１ …サンプルホ―ルド回
路、５０２ …メモリ、 ５０３
…マイクロプロセッサタ、

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 速度指令と検出速度の偏差が加えら
   れトルク指令を出力する速度制御器を有し、前記トルク
   指令に追従した出力トルクが得られるように誘導電動機
   への供給電流を制御する誘導電動機のベクトル制御装置
   において、速度指令をステップ変化させたときの速度応
   答波形から前記ベクトル制御装置に設定する誘導電動機
   の２次抵抗の設定誤差に関係した特徴量を抽出する手段
   と、この特徴量を前記速度制御器の伝達関数で定まる特
   徴量目標値と比較する手段と、前記特徴量が前記目標値
   に近づくようにベクトル制御装置内の２次抵抗の設定値
   を調整する手段を具備したことを特徴とする誘導電動機
   のベクトル制御装置。
2. 【請求項２】 前記速度制御器の伝達関数を比例要
   素としたことを特徴とする請求項１の誘導電動機のベク
   トル制御装置。
3. 【請求項３】 前記速度指令ステップ変化量よりも
   小さな特定の基準量まで立ち上るまでの時間を、ベクト
   ル制御装置に設定する２次抵抗の設定誤差に関係した特
   徴量として用いることを特徴とする請求項１又は請求項
   ２の誘導電動機のベクトル制御装置。
4. 【請求項４】 前記速度指令ステップ変化量よりも
   小さな第１の基準量まで速度が立ち上るまでの時間と、
   前記第１の基準量よりも小さな第２の基準量まで速度が
   立上がるまでの比を求を、ベクトル制御装置に設定する
   ２次抵抗の設定誤差に関係した特徴量として用いること
   を特徴とする請求項１又は請求項２の誘導電動機のベク
   トル制御装置。
5. 【請求項５】 前記速度指令がステップ変化してか
   ら特定の時間経過後における速度変化量を、ベクトル制
   御装置に設定する２次抵抗の設定誤差に関係した特徴量
   として用いることを特徴とする請求項１又は請求項２の
   誘導電動機のベクトル制御装置。