JP6838352B2 - 永久磁石同期電動機の制御装置、制御方法、および画像形成装置 - Google Patents
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Description
なお、出力設定値DT1は、電機子としての固定子31に流れる電流の値を決める電流設定値の例である。
想定脱調速度ωZは、この限界速度比Rωzと目標速度ω*とを用いて、(3)式で表わされる。
例えば、出力設定値DT1を「1」とし、負荷想定値DT2を「0.5」とした場合には、(1)式により、
Δθz=−arccos(0.5/1)=−1.0472[rad](約−60度)となる。
Rωz=(2π−−1.0472)/2π=0.838
となる。
ωZ=500×0.838=419
となる。
図4に示した角度補正部46の補正量設定部461は、入力された速度比Rωに対応する補正角度dθを、図13に示すテーブル72から読み出して加算部462に送る。加算部462は、推定角度θmと補正角度dθとを和を補正済推定角度θmaとして出力する。
例えば、目標速度ω*が「1000」であるときに推定速度ωmが「900」であったとすると、速度比Rωは、(4)式により、Rω=900/1000=0.90である。補正角度dθは、(5)式により、dθ=2π−( 2π・0.90)=0.6283[rad]≒36.0度である。
3 ブラシレスモータ(永久磁石同期電動機)
9 用紙
15B レジストローラ対(搬送ローラ)
20 上位制御部(速度指令部)
21 モータ制御装置(制御装置)
23 ベクトル制御部(制御部)
24,24b 速度推定部
25 磁極位置推定部
26 モータ駆動部(駆動部)
31 固定子(電機子)
32 回転子
45 脱調予測部
46,46b 角度補正部(補正部)
dθ 補正角度
DT1 出力設定値(電流設定値)
DT2 負荷想定値(負荷)
Hω しきい値
I 電流
Iu,Iv,Iw 電流
PS 磁極位置
Rω 速度比(比率)
S1 速度指令
θm 推定角度
θma 補正済推定角度
ω 回転速度
ω* 目標速度
ωm 推定速度
ωk 許容下限速度
Δω 速度ずれ量
Claims (10)
- 電機子に流れる電流による回転磁界によって永久磁石を用いた回転子が回転する永久磁石同期電動機の制御装置であって、
前記電機子に電流を流して前記回転子を駆動する駆動部と、
前記電機子に流れる電流に基づいて前記回転子の回転速度を推定する速度推定部と、
推定された前記回転速度である推定速度に基づいて前記回転子の磁極位置を推定する磁極位置推定部と、
前記磁極位置推定部から出力される前記磁極位置の推定値である推定角度に基づいて、入力された速度指令の示す目標速度で回転する前記回転磁界が生成されるよう前記駆動部を制御する制御部と、
前記目標速度および前記推定速度に基づいて脱調が起こるか否かを予測する脱調予測部と、
前記脱調予測部により脱調が起こると予測された場合に、前記推定角度を補正する補正部と、を有し、
前記制御部は、前記補正部により前記推定角度が補正された場合に、補正された前記推定角度である補正済推定角度に基づいて、前記目標速度に応じた前記回転磁界が生成されるよう前記駆動部を制御し、
前記脱調予測部は、前記目標速度と前記推定速度との差である速度ずれ量が、前記目標速度とあらかじめ定められた許容下限速度との差であるしきい値よりも大きい場合に、脱調が起こると予測するものであり、
前記許容下限速度は、加速時において前記回転子に作用する回転駆動力が負荷によって零になるような遅れ量が生じたとみなす回転速度である想定脱調速度に余裕値を加えた値である、
ことを特徴とする永久磁石同期電動機の制御装置。 - 前記余裕値は、前記想定脱調速度の5〜15%の範囲の値である、
請求項1記載の永久磁石同期電動機の制御装置。 - 前記想定脱調速度は、加速中の前記目標速度に対して次の式で示される値である、
ωZ=ω*×0.838
但し、ωZは前記想定脱調速度、ω*は前記目標速度である、
請求項1または2記載の永久磁石同期電動機の制御装置。 - 前記補正部は、前記磁極位置推定部から出力された前記推定角度を前記補正済推定角度に補正する、
請求項1ないし3のいずれかに記載の永久磁石同期電動機の制御装置。 - 前記補正部は、前記磁極位置推定部から前記推定角度として前記補正済推定角度が出力されるように、前記速度推定部から前記磁極位置推定部に入力される前記推定速度を補正する、
請求項1ないし3のいずれかに記載の永久磁石同期電動機の制御装置。 - 前記補正部は、前記推定角度を補正する処理として、前記目標速度に対する前記推定速度の比率に応じた補正角度を前記推定角度に加算する演算またはそれに相当する処理を行う、
請求項1ないし5のいずれかに記載の永久磁石同期電動機の制御装置。 - 用紙に画像を形成する画像形成装置であって、
電機子に流れる電流による回転磁界によって永久磁石を用いた回転子が回転する永久磁
石同期電動機と、
前記永久磁石同期電動機により回転駆動されて前記用紙を搬送する搬送ローラと、
前記永久磁石同期電動機を制御する制御装置と、
前記制御装置に速度指令を入力する速度指令部と、を有しており、
前記制御装置は、
前記電機子に電流を流して前記回転子を駆動する駆動部と、
前記電機子に流れる電流に基づいて前記回転子の回転速度を推定する速度推定部と、
推定された前記回転速度である推定速度に基づいて前記回転子の磁極位置を推定する磁極位置推定部と、
前記磁極位置推定部から出力される前記磁極位置の推定値である推定角度に基づいて、入力された前記速度指令の示す目標速度で回転する前記回転磁界が生成されるよう前記駆動部を制御する制御部と、
前記目標速度および前記推定速度に基づいて脱調が起こるか否かを予測する脱調予測部と、
前記脱調予測部により脱調が起こると予測された場合に、前記推定角度を補正する補正部と、を有し、
前記制御部は、前記補正部により前記推定角度が補正された場合に、補正後の当該推定角度である補正済推定角度に基づいて、前記目標速度に応じた前記回転磁界が生成されるよう前記駆動部を制御し、
前記脱調予測部は、前記目標速度と前記推定速度との差である速度ずれ量が、前記目標速度とあらかじめ定められた許容下限速度との差であるしきい値よりも大きい場合に、脱調が起こると予測するものであり、
前記許容下限速度は、加速時において前記回転子に作用する回転駆動力が負荷によって零になるような遅れ量が生じたとみなす回転速度である想定脱調速度に余裕値を加えた値である、
ことを特徴とする画像形成装置。 - 前記余裕値は、前記想定脱調速度の5〜15%の範囲の値である、
請求項7記載の画像形成装置。 - 前記想定脱調速度は、加速中の前記目標速度に対して次の式で示される値である、
ωZ=ω*×0.838
但し、ωZは前記想定脱調速度、ω*は前記目標速度である、
請求項7または8記載の画像形成装置。 - 電機子に流れる電流による回転磁界によって永久磁石を用いた回転子が回転する永久磁石同期電動機の制御方法であって、
入力された速度指令の示す目標速度および前記回転子の回転速度の推定値である推定速度に基づいて脱調が起こるか否かを予測し、
脱調が起こると予測された場合に、前記回転子の磁極位置の推定値である推定角度を補正し、
補正後の前記推定角度である補正済推定角度に基づいて、前記目標速度で回転する前記回転磁界が生成されるよう前記電機子に電流を流して前記回転子を駆動するものであり、
前記目標速度と前記推定速度との差である速度ずれ量が、前記目標速度とあらかじめ定められた許容下限速度との差であるしきい値よりも大きい場合に、脱調が起こると予測し、
前記許容下限速度は、加速時において前記回転子に作用する回転駆動力が負荷によって零になるような遅れ量が生じたとみなす回転速度である想定脱調速度に余裕値を加えた値である、
ことを特徴とする永久磁石同期電動機の制御方法。
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