CN111711384B - 控制电机启动的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了控制电机启动的方法及装置，该方法应用于电机启动阶段，该方法包括：提高所述电机的转速；确定所述电机的当前转速的命令值；获取所述电机的估算模块对所述当前转速进行估算得到的估算值，其中，所述估算模块用于对所述电机的转速进行估算；根据所述当前转速的命令值和估算值，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求；当所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性达到要求时，将所述电机切换到双闭环控制的阶段；当所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性没有达到要求时，返回所述提高所述电机的转速的步骤。本发明提供了控制电机启动的方法及装置，能够具有更好的通用性。

Description

控制电机启动的方法及装置
技术领域
本发明涉及电机技术领域，特别涉及控制电机启动的方法及装置。
背景技术
在现有的控制电机启动的方案中，先将电机的转子定位到固定的位置，然后，将电机拖动到预先设定的目标转速，在达到该目标转速后，切换到双闭环控制的阶段，完成电机启动。该目标转速是在启动电机之前预先确定出来的，在进行电机启动后，该目标转速是保持不变的，达到目标转速后，就认为电机已正常启动，可以进而双闭环控制的阶段。
但是，一般来说，不同的电机的目标转速是不同的，相同的电机在负载不同的情况下，目标转速也是不同的。因此，在现有技术中，需要针对每一个电机以及每一个电机的各种不同的负载情况，分别确定所需要的目标转速，同一个目标转速只能适用于特定的电机以及特定的负载情况，通用性较差。
现有技术还公开了以下内容：
如申请号为201610602911.0，专利名称为《电机启动控制方法及装置》的发明申请公开了一种电机启动控制方法，包括：在电机启动时，获取所述电机的转速和转向；在所述转速大于第一转速阈值且转向为正向时，使能位置观测器，以确定所述电机转子的位置；基于所述转子的位置控制所述电机以第一预设电流切入闭环控制，以使所述电机以预设恒定转矩运行。本发明还公开了一种电机启动控制装置。本发明实现了高速顺风启动时启动电机，有效解决了电机在高速顺风状态下无法正常启动或启动失败率高的问题，能够避免因启动失败而频繁启停造成电机磨损严重、缩短电机使用寿命等问题，提高了电机的启动成功率及效率，进而提高了电机的安全性及可靠性。
申请号为CN201310642193.6，专利名称为《一种同步电机启动控制方法及系统》的发明申请公开了：在同步电机上电后，先对其执行零电流闭环控制，并通过同时获取电机转速以检测同步电机的初始转速，然后在电机转速大于预设转速值(即初始转速大于预设转速值)时，继续对同步电机执行零电流闭环控制，再根据电机转子的磁极位置和转速对同步电机进行速度闭环控制，从而在同步电机的初始速度大于预设转速值的情况下，使电机转速平滑过渡至目标转速以顺利地完成启动，且不会带来电流突变，也不会对负载产生转矩冲击，因此能够解决现有的不具备位置传感器的同步电机所存在的因启动前的转速不为零，而无法成功启动的问题。
发明内容
本发明实施例提供了控制电机启动的方法及装置，能够具有更好的通用性。
第一方面，本发明实施例提供了一种控制电机启动的方法，该方法应用于电机启动阶段，该方法包括：
提高所述电机的转速；
确定所述电机的当前转速的命令值；
获取所述电机的估算模块对所述当前转速进行估算得到的估算值，其中，所述估算模块用于对所述电机的转速进行估算；
根据所述当前转速的命令值和估算值，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求；
当所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性达到要求时，将所述电机切换到双闭环控制的阶段；
当所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性没有达到要求时，返回所述提高所述电机的转速的步骤。
可选地，
所述提高所述电机的转速，包括：
按照预设的加速度提高所述电机的转速；
所述确定所述电机的当前转速的命令值，包括：
确定所述电机的按照所述预设的加速度运行的运行时间；
根据所述运行时间和所述预设的加速度，计算出所述当前转速的命令值。
可选地，
所述根据所述当前转速的命令值和估算值，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，包括：
根据预设的对应关系，确定所述当前转速的命令值对应的第一阈值，其中，所述对应关系为所述电机的转速的命令值与阈值的对应关系；
判断第一差值的绝对值是否小于所述第一阈值，如果是，则确定所述估算模块本次估算准确，否则，确定所述估算模块本次估算不准确，其中，所述第一差值为所述当前转速的命令值与所述当前转速的估算值的差值；
确定所述估算模块估算准确的次数；
根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求。
可选地，
所述根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，包括：
判断所述估算模块是否连续N次均估算准确，其中，N为正整数。
可选地，
所述根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，包括：
确定所述估算模块估算的总次数；
判断所述估算模块估算准确的次数与估算的总次数的比值是否大于预设值。
可选地，
在所述对应关系中，所述电机的转速的命令值与阈值成正相关。
第二方面，本发明实施例提供了一种控制电机启动的装置，该装置应用于电机启动阶段，该装置包括：
升速模块，用于提高所述电机的转速；
确定模块，用于确定所述电机的当前转速的命令值；
获取模块，用于获取所述电机的估算模块对所述当前转速进行估算得到的估算值，其中，所述估算模块用于对所述电机的转速进行估算；
判断模块，用于根据所述当前转速的命令值和估算值，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，当所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性达到要求时，将所述电机切换到双闭环控制的阶段，当所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性没有达到要求时，触发所述升速模块继续运行。
可选地，
所述升速模块，用于按照预设的加速度提高所述电机的转速；
所述确定模块，用于确定所述电机的按照所述预设的加速度运行的运行时间，根据所述运行时间和所述预设的加速度，计算出所述当前转速的命令值。
可选地，
所述判断模块，包括：第一判断单元、确定单元和第二判断单元；
所述第一判断单元，用于根据预设的对应关系，确定所述当前转速的命令值对应的第一阈值，判断第一差值的绝对值是否小于所述第一阈值，如果是，则确定所述估算模块本次估算准确，否则，确定所述估算模块本次估算不准确，其中，所述对应关系为所述电机的转速的命令值与阈值的对应关系，所述第一差值为所述当前转速的命令值与所述当前转速的估算值的差值；
所述确定单元，用于确定所述估算模块估算准确的次数；
所述第二判断单元，用于根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；
所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行第一方面中任一所述的方法。
第四方面，本发明实施例提供了计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行第一方面中任一所述的方法。
在本发明实施例中，周期性地提高电机的转速，并确定每个周期中当前转速的命令值和估算值，基于命令值和估算值，判断估算模块的估算的准确性是否达到要求，如果达到要求则直接切换到双闭环控制的阶段，完成启动，如果没有达到要求则进入下一个周期，直到估算模块估算的准确性达到要求才进入双闭环控制的阶段。可见，本发明实施例中不需要一个固定的目标转速，只要估算模块的准确性没有达到要求，电机的转速就会上升，估算模块估算的准确性直接在启动过程中确定，针对不同的电机，不同的负载情况均可以利用本发明实施例提供的方案来启动电机，具有更好的通用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的一种控制电机启动的方法的流程图；
图2是本发明一实施例提供的一种控制电机启动的方法的流程图；
图3是本发明一实施例提供的一种控制电机启动的装置的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了实现电机高性能的闭环控制，需要获得电机的转子的实时位置。可以安装转子位置传感器来测量转子的实时位置，但是这样就增加了成本，并且安装和维护不方便，现在比较常用是采用无位置传感器控制技术。无位置传感器控制技术主要通过以下两种方式来确定转子的位置：在第一种方式中，利用凸极电动机绕组电感随转子位置变化的特性来估算转子位置，第一种方式适用于电机静止和低速场合；在第二种方式中，基于反电动势来估算转子位置，由于低速下的反电动势估算不准，第二种方式适用于中高速场合。但是，由于有些电机d轴q轴的电感相等，几乎没有凸极效应，无法使用第一种方式，只能利用第二种方式中的反电动势来估算。
由于第二种方式在中高速场合才能准确估算转子位置，因此，为了保证估算的转子位置准确，需要在启动电机阶段，将电机拖动到预先设置的目标转速，当达到该目标转速后，认为利用第二种方式能够准确地估算转子位置，将电机切换到无位置状态，实现双闭环控制。
不同的电机具有不同的特性，因此，不同的电机的目标转速一般不同。相同的电机在不同的负载下也具有不同的特性，因此，相同的电机在不同的负载下目标转速一般也不同。为了利用第二种方式准确估算转子位置，需要一个适用于电机的理想的目标转速，如果目标转速比理想的目标转速低了，切到无位置状态后，基于第二种方式无法准确估算转子位置，如果目标转速比理想的目标转速高了，由于没有切到无位置状态形成闭环控制，影响驱动性能。
因此，在现有技术中，需要针对每一个电机以及每一个电机的各种不同的负载情况，分别确定所需要的目标转速，同一个目标转速只能适用于特定的电机以及特定的负载情况，通用性较差。
为了提供一种具有更好的通用性的控制电机启动的方案，如图1所示，本发明实施例提供了一种控制电机启动的方法，该方法应用于电机启动阶段，该方法包括以下步骤：
步骤101：提高所述电机的转速；
步骤102：确定所述电机的当前转速的命令值；
步骤103：获取所述电机的估算模块对所述当前转速进行估算得到的估算值，其中，所述估算模块用于对所述电机的转速进行估算；
步骤104：根据所述当前转速的命令值和估算值，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，如果是，则执行步骤105，否则，返回步骤101；
步骤105：将所述电机切换到双闭环控制的阶段。
在本发明实施例中，周期性地提高电机的转速，并确定每个周期中当前转速的命令值和估算值，基于命令值和估算值，判断估算模块的估算的准确性是否达到要求，如果达到要求则直接切换到双闭环控制的阶段，完成启动，如果没有达到要求则进入下一个周期，直到估算模块估算的准确性达到要求才进入双闭环控制的阶段。可见，本发明实施例中不需要一个固定的目标转速，只要估算模块的准确性没有达到要求，电机的转速就会上升，估算模块估算的准确性直接在启动过程中确定，针对不同的电机，不同的负载情况均可以利用本发明实施例提供的方案来启动电机，具有更好的通用性。
另外，在本发明实施例中，在切换到双闭环控制的阶段时，电机的估算模块的准确性已经达到要求，保证了电机的正常启动和正常运行。
由于估算模块在电机转速较高的情况估算更加准确，因此，在每个周期中都会提高电机的转速，直到估算模块估算的准确性达到要求。
当前转速的命令值就是电机当前应该达到的转速。
在本发明一实施例中，所述提高所述电机的转速，包括：
按照预设的加速度提高所述电机的转速；
所述确定所述电机的当前转速的命令值，包括：
确定所述电机的按照所述预设的加速度运行的运行时间；
根据所述运行时间和所述预设的加速度，计算出所述当前转速的命令值。
在本发明实施例中，预设的加速度是已知的，确定出电机在该预设的加速度下运行的运行时间后，基于已知的加速度和运行时间，即可确定出当前转速的命令值。
该预设的加速度可以通过多种方式来实现：
第一种方式：
该预设的加速度是固定的，整个电机的启动过程中都保持不变，在这种情况下，直接基于该预设的加速度和运行时间即可确定出当前转速的命令值，具体可以通过以下公式来确定：
ω*＝at；
其中，ω*为当前转速的命令值，a为预设的加速度，t为电机按照该预设的加速度运行的运行时间，一般来说，该运行时间是从电机开始转动到当前时刻的时间长度。
第二种方式：
在同一个周期内加速度是保持不变的，在不同的周期加速度可以是不同的。
在第二种方式中，需要按照当前周期的加速度运行的运行时间，以及在开始当前周期时转速的命令值(其中，如果每次确定命令值都是在运行完当前周期的时刻，那么，在开始当前周期时转速的命令值就是在上一个周期确定出的转速的命令值)。在第二种方式中，可以根据以下公式来确定当前周期的当前转速的命令值：
ω*＝ω0+at；
其中，ω*为当前转速的命令值，a为当前周期的预设的加速度，t为电机按照该预设的加速度运行的运行时间，ω0为在开始当前周期时转速的命令值。
当然，该预设的加速度还可以通过其他的方式来实现，无论以哪种方式来实现，只要该预设的加速度是可以确定出来的，并且，按照预设的加速度运行的运行时间也可以确定出来，那么，就可以确定出当前转速的命令值。
在本发明一实施例中，所述根据所述当前转速的命令值和估算值，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，包括：
根据预设的对应关系，确定所述当前转速的命令值对应的第一阈值，其中，所述对应关系为所述电机的转速的命令值与阈值的对应关系；
判断第一差值的绝对值是否小于所述第一阈值，如果是，则确定所述估算模块本次估算准确，否则，确定所述估算模块本次估算不准确，其中，所述第一差值为所述当前转速的命令值与所述当前转速的估算值的差值；
确定所述估算模块估算准确的次数；
根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求。
在本发明实施例中，通过第一差值和第一阈值可以确定出估算模块本次估算是否准确。估算模块可以每个周期估算一次，在估算完成后，确定出本次估算是否准确。
在判断估算模块对电机的转速的估算的准确性是否达到要求时，可以通过估算模块的一次估算来确定，当然较优的方式是通过多次估算的结果来确定，通过多次估算能够避免一次估算的偶然性引起的判断错误。
具体地，可以通过以下两种方式来判断估算模块对电机的转速的估算的准确性是否达到要求：
第一种方式：
所述根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，包括：
判断所述估算模块是否连续N次均估算准确，其中，N为正整数。
在第一种方式中，需要在估算模块每次估算完成后，记录估算结果(也就是，本次估算是否准确)，当估算模块连续N次均估算准确时，则确定估算模块对电机的转速的估算的准确性达到要求，当估算模块没有连续N次均估算准确时，则确定估算模块对电机的转速的估算的准确性没有达到要求。
第二种方式：
所述根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，包括：
确定所述估算模块估算的总次数；
判断所述估算模块估算准确的次数与估算的总次数的比值是否大于预设值。
在第二种方式中，需要在估算模块每次估算完成后，记录估算结果(也就是，本次估算是否准确)，统计出估算模块估算的总次数以及估算模块估算准确的次数，当估算模块估算准确的次数与估算的总次数的比值大于预设值时，确定估算模块对电机的转速的估算的准确性达到要求，当估算模块估算准确的次数与估算的总次数的比值不大于预设值时，确定估算模块对电机的转速的估算的准确性没有达到要求。
在本发明实施例中，用于判断估算模块估算是否准确的阈值，与电机的转速的命令值存在对应关系。也就是说，该阈值针对不同的命令值可以是不同的。
在一种实现方式中，电机的转速的命令值与阈值成正相关，也就是说，命令值越大，阈值越大；命令值越小，阈值越小。该对应关系可以根据估算模块的估算精度来确定，例如：估算模块的估算精度为1％，那么，当命令值为100时，阈值为1，当命令值为200时，阈值为2，当命令值为1000时，阈值为10，依次类推。
下面通过一个具体的实施例来详细描述本发明实施例提供的一种控制电机启动的方法，该方法应用于电机启动阶段，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤201：将电机的转子定位到固定位置。
在电机启动过程中，先将电机的转子的位置定位到固定位置后，然后，开始拖动。
具体地，可以通过以下方式定位：q轴参考电流设置为0，d轴参考电流赋值。电流环闭环，为了确保定位准确性，采用两次不同的角度定位，定位时间总计可以在1秒左右。
步骤202：按照预设的加速度提高电机的转速。
只要估算模块对电机的转速的估算的准确性没有达到要求，电机就会一直升速，在本发明实施例中，并没有设定一个目标转速，因此，针对不同的电机以及不同的负载情况，无需确定出所需要的目标转速。
步骤203：确定电机的按照预设的加速度运行的运行时间，根据运行时间和预设的加速度，计算出当前转速的命令值。
具体地，在电机启动的过程中，加速度是预先配置的，是能够确定出来的，因此，当前转速的命令值也能够准确计算出来。
步骤204：获取电机的位置观测器对当前转速进行估算得到的估算值。
在本实施例中，估算模块为位置观测器，该位置观测器用于对电机的转速进行估算。
步骤205：根据预设的对应关系，确定当前转速的命令值对应的第一阈值，其中，该对应关系为电机的转速的命令值与阈值的对应关系。
具体地，在该对应关系中，电机的转速的命令值与阈值成正相关。
步骤206：判断第一差值的绝对值是否小于第一阈值，如果是，则确定位置观测器本次估算准确，否则，确定位置观测器本次估算不准确，其中，该第一差值为当前转速的命令值与当前转速的估算值的差值。
步骤207：确定位置观测器估算准确的次数。
步骤208：确定位置观测器估算的总次数。
步骤209：判断位置观测器估算准确的次数与估算的总次数的比值是否大于预设值，如果是，则执行步骤210，否则，返回步骤202。
该预设值可以是90％、95％、98％等。
另外，也可以通过判断位置观测器是否连续N次均估算准确来确定位置观测器对电机的转速的估算的准确性是否达到要求。
步骤210：将电机切换到双闭环控制的阶段。
具体地，将电机切换到无位置状态，进入双闭环控制的阶段。
在执行步骤210后，电机以成功启动，电机的启动阶段结束。
在本发明实施例中，电机可以是永磁同步电机。
如图3所示，本发明实施例提供了一种控制电机启动的装置，该装置应用于电机启动阶段，该装置包括：
升速模块301，用于提高所述电机的转速；
确定模块302，用于确定所述电机的当前转速的命令值；
获取模块303，用于获取所述电机的估算模块对所述当前转速进行估算得到的估算值，其中，所述估算模块用于对所述电机的转速进行估算；
判断模块304，用于根据所述当前转速的命令值和估算值，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，当所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性达到要求时，将所述电机切换到双闭环控制的阶段，当所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性没有达到要求时，触发所述升速模块继续运行。
在本发明一实施例中，所述升速模块，用于按照预设的加速度提高所述电机的转速；
所述确定模块，用于确定所述电机的按照所述预设的加速度运行的运行时间，根据所述运行时间和所述预设的加速度，计算出所述当前转速的命令值。
在本发明一实施例中，所述判断模块，包括：第一判断单元、确定单元和第二判断单元；
所述第一判断单元，用于根据预设的对应关系，确定所述当前转速的命令值对应的第一阈值，判断第一差值的绝对值是否小于所述第一阈值，如果是，则确定所述估算模块本次估算准确，否则，确定所述估算模块本次估算不准确，其中，所述对应关系为所述电机的转速的命令值与阈值的对应关系，所述第一差值为所述当前转速的命令值与所述当前转速的估算值的差值；
所述确定单元，用于确定所述估算模块估算准确的次数；
所述第二判断单元，用于根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求。
在本发明一实施例中，所述第二判断单元，用于判断所述估算模块是否连续N次均估算准确，其中，N为正整数。
在本发明一实施例中，所述第二判断单元，确定所述估算模块估算的总次数，判断所述估算模块估算准确的次数与估算的总次数的比值是否大于预设值。
在本发明一实施例中，在所述对应关系中，所述电机的转速的命令值与阈值成正相关。
可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对一种控制电机启动的装置的具体限定。在本发明的另一些实施例中，一种控制电机启动的装置可以包括比图示更多或者更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件、软件或者软件和硬件的组合来实现。
上述装置内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
本发明还提供了一种计算机可读介质，存储用于使一计算机执行如本文所述的控制电机启动的方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。
在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本发明的一部分。
用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。
此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。
此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展单元上的CPU等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。
需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。
以上各实施例中，硬件单元可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件单元可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，FPGA或ASIC)来完成相应操作。硬件单元还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。
上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基与上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.控制电机启动的方法，其特征在于，该方法应用于电机启动阶段，该方法包括：
提高所述电机的转速；
确定所述电机的当前转速的命令值；
获取所述电机的估算模块对所述当前转速进行估算得到的估算值，其中，所述估算模块用于对所述电机的转速进行估算；
根据所述当前转速的命令值和估算值，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求；
当所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性达到要求时，将所述电机切换到双闭环控制的阶段；
当所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性没有达到要求时，返回所述提高所述电机的转速的步骤；
所述根据所述当前转速的命令值和估算值，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，包括：
根据预设的对应关系，确定所述当前转速的命令值对应的第一阈值，其中，所述对应关系为所述电机的转速的命令值与阈值的对应关系；
判断第一差值的绝对值是否小于所述第一阈值，如果是，则确定所述估算模块本次估算准确，否则，确定所述估算模块本次估算不准确，其中，所述第一差值为所述当前转速的命令值与所述当前转速的估算值的差值；
确定所述估算模块估算准确的次数；
根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述提高所述电机的转速，包括：
按照预设的加速度提高所述电机的转速；
所述确定所述电机的当前转速的命令值，包括：
确定所述电机的按照所述预设的加速度运行的运行时间；
根据所述运行时间和所述预设的加速度，计算出所述当前转速的命令值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，包括：
判断所述估算模块是否连续N次均估算准确，其中，N为正整数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，包括：
确定所述估算模块估算的总次数；
判断所述估算模块估算准确的次数与估算的总次数的比值是否大于预设值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在所述对应关系中，所述电机的转速的命令值与阈值成正相关。
6.控制电机启动的装置，其特征在于，该装置应用于电机启动阶段，该装置包括：
升速模块，用于提高所述电机的转速；
确定模块，用于确定所述电机的当前转速的命令值；
获取模块，用于获取所述电机的估算模块对所述当前转速进行估算得到的估算值，其中，所述估算模块用于对所述电机的转速进行估算；
判断模块，用于根据所述当前转速的命令值和估算值，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，当所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性达到要求时，将所述电机切换到双闭环控制的阶段，当所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性没有达到要求时，触发所述升速模块继续运行；
所述升速模块，用于按照预设的加速度提高所述电机的转速；
所述确定模块，用于确定所述电机的按照所述预设的加速度运行的运行时间，根据所述运行时间和所述预设的加速度，计算出所述当前转速的命令值；
所述判断模块，包括：第一判断单元、确定单元和第二判断单元；
所述第一判断单元，用于根据预设的对应关系，确定所述当前转速的命令值对应的第一阈值，判断第一差值的绝对值是否小于所述第一阈值，如果是，则确定所述估算模块本次估算准确，否则，确定所述估算模块本次估算不准确，其中，所述对应关系为所述电机的转速的命令值与阈值的对应关系，所述第一差值为所述当前转速的命令值与所述当前转速的估算值的差值；
所述确定单元，用于确定所述估算模块估算准确的次数；
所述第二判断单元，用于根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求。
7.电子设备，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；
所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行权利要求1至5中任一所述的方法。
8.计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1至5中任一所述的方法。
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