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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Bereich der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Parameterbestimmungshilfsvorrichtung, ein Parameterbestimmungshilfsverfahren und ein Programm.
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Verwandte Technik
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Zur Steuerung eines für eine Werkzeugmaschine, eine Verpackungsmaschine, einen Industrieroboter, etc. verwendeten Induktionsmotors ist es erforderlich, Ansteuerungsparameter zum Ansteuern des Induktionsmotors auf den geeigneten Wert einzustellen. Als ein Verfahren hierfür ist eine Einrichtung bekannt, die die Schlupfkonstante des Induktionsmotors einstellt und den Ansteuerungsparameter entsprechend der eingestellten Schlupfkonstante auf den geeigneten Wert setzt.
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In Patentschrift 1 ist eine Einrichtung offenbart, die eine Schlupffrequenz so kompensiert, dass die Abweichung zwischen dem Befehlswert und dem tatsächlichen Wert der gegenelektromotorischen Kraft eines Elektromotors null wird. In Patentschrift 2 ist eine Einrichtung offenbart, die eine geregelte Beschleunigung ausführt und den optimalen Nennschlupf eines Induktionsmotors automatisch anhand der Korrelation zwischen dem bei jeder Drehzahl abgerufenen Drehmomentbefehl und dem tatsächlichen Drehmoment einstellt.
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- Patentschrift 1: Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. H02-039193
- Patentschrift 2: Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. H06-105582
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Die Konfiguration gemäß Patentschrift 1 ist jedoch eine Steuervorrichtung eines Motors und keine unabhängige Einstellvorrichtung zum Einstellen von Parametern. Zudem erfordert die Konfiguration gemäß Patentschrift 2 die Ermittlung der Korrelation zwischen dem Drehmomentbefehl und dem tatsächlichen Drehmoment; daher ist die Verarbeitung bis zur Bestimmung von Parametern komplex. Darüber hinaus ist es bei diesen Konfigurationen schwierig, eine Schlupfkonstante eines Motors zu bestimmen, bei dem die Schlupfkonstante unbekannt ist.
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1 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Ersatzschaltung eines Induktionsmotors zeigt. 1A zeigt eine Ersatzschaltung eines üblichen Induktionsmotors. 1B zeigt eine Ersatzschaltung bei einer Festlegung einer sekundären Streuinduktivität von null.
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Es ist darauf hinzuweisen, dass
R1 einen Primärwiderstand bezeichnet.
R2 bezeichnet einen Sekundärwiderstand. s bezeichnet einen Schlupf.
l1 bezeichnet eine primäre Streuinduktivität.
l2 bezeichnet eine sekundäre Streuinduktivität.
M bezeichnet eine Wechselinduktivität.
I1 bezeichnet einen elektrischen Primärstrom.
I2 bezeichnet einen elektrischen Sekundärstrom. Im bezeichnet einen Erregungsstrom.
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Solange dann die Schlupfkonstante geeignet eingestellt ist (der Schlupf in Bezug auf den tatsächlichen Sekundärwiderstand geeignet ist), entspricht der durch die Stromsteuerung an den Induktionsmotor angelegte elektrische Primärstrom I1 von der Motorantriebsvorrichtung (dem Verstärker) den Komponenten des berechneten Erregungsstrombefehls und des Sekundärstrombefehls. Anders ausgedrückt kann der Induktionsmotor das tatsächliche Drehmoment entsprechend dem Befehl erzeugen (ein stabiler Strombefehl entsprechend dem Drehmomentbefehl ist möglich).
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Aus diesem Grund treten, wenn die Einstellung der Schlupfkonstante ungeeignet ist, wie in 2 gezeigt, eine Verringerung des erzeugten Drehmoments aufgrund einer instabilen Steuerung der elektrischen Sekundärstromkomponente und eine Verringerung des erzeugten Drehmoments aufgrund einer mit der instabilen Steuerung der Erregungsstromkomponente einhergehenden Spannungssättigung in einem Feldschwächungssteuerbereich (einem Bereich mit einer hohen Motordrehzahl von der Grunddrehzahl oder mehr), etc. auf, und es ist zu erwarten, dass von der Aktivierung bis zu einer vorgegebenen Drehzahl eine übermäßige Beschleunigungszeit erforderlich ist. 2 ist eine Ansicht, die ein Beispiel konstanter Leistungskenngrößen bei einem geeigneten Schlupf (durchgehende Linie) und bei einem ungeeigneten Schlupf (gestrichelte Linie) zeigt.
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Hierbei ist die vorstehend erwähnte Feldschwächungssteuerung ein Fachleuten allgemein bekanntes Steuerverfahren zum Unterbinden einer Verringerung des Drehmoments durch Abschwächen des Magnetfelds durch Verringern des elektrischen Erregungsstroms, da die gegenelektromotorische Kraft zunimmt, wenn die Motordrehzahl des Induktionsmotors zunimmt, und der elektrische Strom durch eine Zunahme der gegenelektromotorischen Kraft allmählich abnimmt, wenn die an den Motor angelegte Spannung die Betriebsspannung übersteigt, und eine Verringerung des Drehmoments (eine Spannungssättigung) eintritt.
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Angesichts dieser Umstände ist es möglich, zu schätzen, dass die Beschleunigungszeit des Induktionsmotors von der Aktivierung bis zu einer vorgegebenen Drehzahl minimal wird, da sich die Linearität des tatsächlichen Drehmoments und des Drehmomentbefehls verbessert, solange die Schlupfkonstante geeignet eingestellt werden kann. Unter dieser Voraussetzung wird selbst ohne die Vornahme einer tatsächlichen Drehmomentmessung eine Schätzung der Schlupfkonstante lediglich anhand einer Messung/Einschätzung der Beschleunigungszeit entsprechend dem Einstellwert des Schlupfs möglich. Es ist darauf hinzuweisen, dass diese Schätzung mittels Versuchsergebnissen bestätigt werden kann, wie später beschrieben.
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Daher ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Parameterbestimmungshilfsvorrichtung, ein Parameterbestimmungshilfsverfahren und ein Programm bereitzustellen, die zur Vereinfachung einer Bestimmung einer Schlupfkonstante bei der Ansteuerung eines Motors, dessen Schlupfkonstante unbekannt ist, anhand der Beschleunigungszeit bei einer Beschleunigung des Induktionsmotors von der Aktivierung bis zu einer vorgegebenen Drehzahl geeignet sind.
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Eine Parameterbestimmungshilfsvorrichtung (beispielsweise die später beschriebene Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11) zur Ansteuerung eines Motors gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung unterstützt die Bestimmung eines Steuerparameters eines Induktionsmotors (beispielsweise des später beschriebenen Motors 41), wobei die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung umfasst: eine automatische Messeinrichtung (beispielsweise das später beschriebene automatische Messelement 117) zum automatischen Messen von Kenngrößeninformationen, die eine Beschleunigungszeit bei einer Ansteuerung des Induktionsmotors zur Beschleunigung von der Aktivierung bis zu einer vorab eingestellten, vorgegebenen Drehzahl umfassen, in Bezug auf jede Schlupfkonstante anhand mehrerer vorab eingestellter Schlupfkonstanten; und eine Schätzeinrichtung (beispielsweise das später beschriebene Schätzelement 118) zum Schätzen einer Schlupfkonstante, bei der die Beschleunigungszeit bis zu der vorgegebenen Drehzahl am kürzesten wird, unter den mehreren Schlupfkonstanten als Schlupfkonstante des Induktionsmotors anhand der Kenngrößeninformationen.
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Ein Parameterbestimmungshilfsverfahren gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung, das durch einen Computer realisiert wird, dient der Unterstützung der Bestimmung eines Steuerparameters eines Induktionsmotors, wobei das Verfahren umfasst: einen automatischen Messschritt zur automatischen Messung von Kenngrößeninformationen, die eine Beschleunigungszeit bei einer Ansteuerung des Induktionsmotors zur Beschleunigung von der Aktivierung bis zu einer vorab eingestellten, vorgegebenen Drehzahl umfassen, in Bezug auf jede Schlupfkonstante anhand mehrerer vorab eingestellter Schlupfkonstanten; und einen Schätzschritt zur Schätzung einer Schlupfkonstante, bei der die Beschleunigungszeit bis zu der vorgegebenen Drehzahl am kürzesten wird, unter den mehreren Schlupfkonstanten als Schlupfkonstante des Induktionsmotors anhand der in dem automatischen Messschritt automatisch gemessenen Kenngrößeninformationen.
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Ein Programm gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung veranlasst einen Computer, als unter dem ersten Aspekt beschriebene Parameterbestimmungshilfsvorrichtung zu arbeiten.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird es möglich, die Bestimmung einer Schlupfkonstante bei der Ansteuerung eines Motors, dessen Schlupfkonstante unbekannt ist, anhand der Beschleunigungszeit bei einer Beschleunigung des Induktionsmotors von der Aktivierung bis zu einer vorgegebenen Drehzahl zu vereinfachen.
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Figurenliste
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- 1A ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Ersatzschaltung eines Induktionsmotors zeigt;
- 1B ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Ersatzschaltung eines Induktionsmotors zeigt;
- 2 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer konstanten Leistungskennlinie bei einem geeigneten und bei einem ungeeigneten Schlupf zeigt;
- 3 ist ein Blockdiagramm, das die Gesamtkonfiguration eines Motoransteuerungssystems zeigt, das eine Parameterbestimmungshilfsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst;
- 4 ist ein Blockdiagramm, das Funktionen der in 3 gezeigten Parameterbestimmungshilfsvorrichtung zeigt;
- 5 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration der in 3 gezeigten numerischen Steuervorrichtung zeigt;
- 6 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration der in 3 gezeigten Motorantriebsvorrichtung zeigt;
- 7 ist ein Ablaufdiagramm, das Arbeitsabläufe der in 3 gezeigten Parameterbestimmungshilfsvorrichtung darstellt;
- 8 ist ein Ablaufdiagramm, das die in 7 gezeigte Schlupfkonstanten-Schätzverarbeitung darstellt;
- 9 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Motordrehzahl-Zeit-Kennlinie zu jeder Schlupfkonstante zeigt; und
- 10 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Beschleunigungszeit zu jeder Schlupfkonstante zeigt.
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GENAUE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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Nachstehend wird unter Bezugnahme auf die 3 bis 10 eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung im Einzelnen beschrieben.
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3 zeigt die Gesamtkonfiguration eines Motoransteuerungssystems 1, das eine Parameterbestimmungshilfsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst. Zusätzlich zu der Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 ist das Motoransteuerungssystem 1 mit einer numerischen Steuervorrichtung 21, einer Motorantriebsvorrichtung 31 und einem Induktionsmotor 41 ausgestattet.
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Die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 bestimmt anhand der von der Motorantriebsvorrichtung 31 empfangenen Spezifikationen der Motorantriebsvorrichtung 31 und von dem Bediener in die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 eingegebener Leistungsspezifikationsinformationen zu dem Induktionsmotor 41 anfängliche Parameter für einen Testlauf des Induktionsmotors 41 und erstellt anhand der Spezifikationsinformationen, der Leistungsspezifikationsinformationen und der anfänglichen Parameter ein Testlaufprogramm zum Ausführen von Testläufen.
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Zum Schätzen der Schlupfkonstanten des Induktionsmotors 41 beim Drehen des Induktionsmotors 41 mit einer im Wesentlichen konstanten Drehzahl (im Wesentlichen konstanten Drehgeschwindigkeit) und beim Beschleunigen und Verlangsamen ist es erforderlich, Daten wie den Antriebsstromwert, den Antriebsspannungswert und die Drehzahl (Betriebsinformationen) zu bestätigen; ein „Testlauf“ bezeichnet hier jedoch einen Testlauf, bei dem ein Antrieb des Induktionsmotors 41 zur Bestätigung dieser Daten veranlasst wird.
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Zudem ist der „Antriebsspannungswert“ die zum tatsächlichen Antreiben des Induktionsmotors 41 mit einer bestimmten Drehzahl erforderliche Spannung und wird anhand der ursprünglichen Spannung der Stromquelle und/oder des Befehlswerts für die Spannung berechnet.
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Zudem umfassen die „anfänglichen Parameter“ hier beispielsweise zumindest entweder den maximalen Stromwert zum Antreiben es Induktionsmotors 41 oder den D-Phasen-Stromwert oder den Q-Phasen-Spannungswert oder die höchste Drehzahl des Induktionsmotors 41 oder mehrere Schlupfkonstanten oder einen Koeffizienten zur Umwandlung des von der Motorantriebsvorrichtung 31 eingegebenen Feedback des Stromwerts in eine tatsächliche physikalische Größe.
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Zudem umfassen die „Spezifikationsinformationen“ hier beispielsweise zumindest entweder den zulässigen Stromwert oder die mögliche Antriebsfrequenz der Motorantriebsvorrichtung 31.
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Zudem umfassen die „Leistungsspezifikationsinformationen“ hier zumindest entweder die Nennleistung oder die Grunddrehzahl des Induktionsmotors 41.
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Darüber hinaus sendet die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 diese anfänglichen Parameter und das Testlaufprogramm an die numerische Steuervorrichtung 21. Die numerische Steuervorrichtung 21 erzeugt durch Ausführen des Testlaufprogramms unter Verwendung des anfänglichen Parameters Befehlswerte wie den Positionsbefehlswert und den Drehzahlbefehlswert und sendet sie zusammen mit dem anfänglichen Parameter an die Motorantriebsvorrichtung 31.
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Die Motorantriebsvorrichtung 31 legt den Antriebsstrom entsprechend dem anfänglichen Parameter und den von der numerischen Steuervorrichtung 21 empfangenen Befehlswerten an den Induktionsmotor 41 an.
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Der Induktionsmotor 41 sendet Feedback-Werte zu den Drehzahlinformationen, den Positionsinformationen, der Drehzahl, etc. an die Motorantriebsvorrichtung 31.
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Die Motorantriebsvorrichtung 31 sendet die Betriebsinformationen, die die von dem Induktionsmotor 41 empfangenen Feedback-Werte, den Antriebsstromwert, den Befehlswert für den Induktionsmotor 41, etc. umfassen, an die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11. Es ist darauf hinzuweisen, dass die „Betriebsinformationen“ hier die Drehzahl SPEED (rpm) des Induktionsmotors 41 sowie die Gleichspannungszwischenkreisspannung VDC (V) und den Q-Phasen-Spannungsbefehl VQCMD (%) der Motorantriebsvorrichtung 31 umfassen.
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Die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 schätzt die Schlupfkonstante des Induktionsmotors 41 anhand der von der Motorantriebsvorrichtung 31 empfangenen Betriebsinformationen. Darüber hinaus führt die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 anhand dieser Schlupfkonstante eine Berechnung eines (nachstehend auch als „optimaler Parameter“ bezeichneten) an die Leistungsspezifikationen des Induktionsmotors 41 angepassten Steuerparameters aus und sendet diesen optimalen Parameter an die numerische Steuervorrichtung 21. Es ist darauf hinzuweisen, dass die Schlupfkonstante S im Allgemeinen durch S = (Ns[rpm] - N[rpm])/Ns[rpm] ausgedrückt wird. Hierbei ist N die tatsächliche Drehzahl des Induktionsmotors. Ns (rpm) ist die synchrone Drehzahl bei einer Synchronisation mit der Phase des Erregungsstroms.
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4 ist ein Blockdiagramm, das die Funktionen der Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 zeigt. Die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 umfasst eine Steuereinheit 111, eine Erfassungseinheit 112 und eine Eingabeeinheit 113; und ferner umfasst die Steuereinheit 111 ein Abrufelement 114, ein Ausgangsparameter-Bestimmungselement 115, ein Programmerstellungselement 116, ein automatisches Messelement 117, ein Schätzelement 118, ein Berechnungselement 119 und ein Anzeigeelement 120.
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Die Steuereinheit 111 weist eine CPU, ein ROM, ein RAM, einen CMOS-Speicher, etc. auf, und dies sind Fachleuten bekannte Komponenten, die so konfiguriert sind, dass sie über einen Bus miteinander kommunizieren können.
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Die CPU ist ein Prozessor, der die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 insgesamt steuert. Die CPU liest ein Systemprogramm und Anwendungsprogramme, die in dem ROM gespeichert sind, über einen Bus aus und steuert die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 insgesamt entsprechend diesem Systemprogramm und dem Anwendungsprogramm. Die Steuereinheit 111 ist dadurch so konfiguriert, dass durch sie die Funktionen des Abrufelements 114, des Ausgangsparameter-Bestimmungselements 115, des Programmerstellungselements 116, des automatischen Messelements 117, des Schätzelements 118, des Berechnungselements 119 und des Anzeigeelements 120 realisiert werden, wie in 3 gezeigt. Unterschiedliche Typen von Daten wie temporäre Berechnungsdaten und Anzeigedaten werden in dem RAM gespeichert. Der CMOS-Speicher ist als nicht flüchtiger Speicher konzipiert, der durch eine (nicht gezeigte) Batterie abgesichert ist und bei dem der Speicherzustand selbst dann aufrechterhalten wird, wenn die Stromquelle der Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 abgeschaltet ist.
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Das Abrufelement 114 ruft die Spezifikationsinformationen der Motorantriebsvorrichtung 31 und die Leistungsspezifikationsinformationen des Induktionsmotors 41 ab. Genauer ruft das Abrufelement 114 die Spezifikationsinformationen zu der Motorantriebsvorrichtung 31 von dem später beschrieben Erfassungselement 112 und die Leistungsspezifikationsinformationen zu dem Induktionsmotor 41 von der später beschrieben Eingabeeinheit 113 ab.
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Das Ausgangsparameter-Bestimmungselement 115 bestimmt den anfänglichen Parameter für den Testlauf anhand der von dem Abrufelement 114 abgerufenen Spezifikationsinformationen und Leistungsspezifikationsinformationen. Es ist darauf hinzuweisen, dass in dem anfänglichen Parameter für den Testlauf mehrere vorab eingestellte Schlupfkonstanten inbegriffen sind.
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Das Programmerstellungselement 116 erstellt anhand der von dem Abrufelement 114 abgerufenen Leistungsspezifikationsinformationen ein Testlaufprogramm. Dieses Testlaufprogramm wird für einen Testlauf zur Ermittlung von für die Einstellung von Parametern, die die Leistung des Induktionsmotors 41 bestimmen, erforderlichen Daten verwendet.
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Das automatische Messelement 117 misst entsprechend dem vorstehend erläuterten Testlaufprogramm unter Anwendung der vorstehend angeführten anfänglichen Parameter automatisch die Betriebsinformationen bei einer Ansteuerung des Induktionsmotors 41 zur Beschleunigung ab der Aktivierung (beispielsweise aus einem angehaltenen Zustand) bis zu einer vorab eingestellten, vorgegebenen Drehzahl. Genauer misst das automatische Messelement 117 anhand der mehreren in die anfänglichen Parameter einbezogenen Schlupfkonstanten automatisch die Kenngrößeninformationen, die die Beschleunigungszeit des Induktionsmotors 41 in Bezug auf jede Schlupfkonstante umfassen, als Betriebsinformationen.
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Das Schätzelement 118 schätzt die Schlupfkonstante des Induktionsmotors 41 anhand der von dem automatischen Messelement 117 gemessenen Betriebsinformationen. Die Schlupfkonstante S wird unter Verwendung der Betriebsinformationen geschätzt. Eine Erläuterung der genauen Verarbeitungsinhalte des Schätzelements 118 erfolgt später unter Verwendung des in 8 gezeigten Ablaufdiagramms.
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Das Berechnungselement 119 führt anhand der von dem Schätzelement 118 geschätzten Schlupfkonstanten eine Berechnung eines an die Leistungsspezifikation des Induktionsmotors 41 angepassten, optimalen Parameters aus. Es ist darauf hinzuweisen, dass zur Berechnung des optimalen Parameters eine Fachleuten allgemein bekannte Technik verwendet werden kann und dass daher auf eine diesbezügliche Erläuterung verzichtet wird.
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Das Anzeigeelement 120 zeigt unterschiedliche Informationen auf einer (nicht gezeigten) Anzeige an, mit der die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 ausgestattet ist. Die „unterschiedlichen Informationen“ umfassen hier zumindest entweder die von dem automatischen Messelement 117 gemessenen Betriebsinformationen oder die von dem Schätzelement 118 geschätzte Schlupfkonstante oder den von dem Berechnungselement 119 berechneten, optimalen Parameter.
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Es ist darauf hinzuweisen, dass das Anzeigeelement 120 Navigationsinformationen anzeigen kann, die als Anleitung für den Bediener zur Eingabe der Leistungsspezifikationsinformationen unter Verwendung der später beschriebenen Eingabeeinheit 113 dienen. Es ist darauf hinzuweisen, dass diese Navigationsinformationen nicht in auf das Eingabeverfahren für die Leistungsspezifikationsinformationen beschränkt sind und beispielsweise Informationen wie ein Bedienverfahren für die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 umfassen können.
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Die Erfassungseinheit 112 ist eine Vorrichtung, die die Spezifikationsinformationen zu der Motorantriebsvorrichtung 31 erfasst und beispielsweise ein Sensor ist. Zudem ist die Eingabeeinheit 113 eine Vorrichtung, die zur Eingabe der Leistungsspezifikationsinformationen zu dem Induktionsmotor 41 durch den Bediener verwendet wird und beispielsweise eine Tastatur und/oder ein berührungsempfindliches Bedienfeld ist.
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5 zeigt die Konfiguration der numerischen Steuervorrichtung 21. Die numerische Steuervorrichtung 21 umfasst hauptsächlich eine CPU 211, ein ROM 212, ein RAM 213, ein CMOS 214, Schnittstellen 215, 218, 219, eine PMC 216 (PMC - programmable machine controller, programmierbare Maschinensteuerung), eine E-/Eine-Einheit 217, Achsensteuerschaltungen 230 bis 234 und eine Spindelsteuerschaltung 260.
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Die CPU 211 ist ein Prozessor, der die numerische Steuervorrichtung 21 insgesamt steuert. Die CPU 211 liest über den Bus 220 ein in dem ROM 212 gespeichertes Systemprogramm aus und steuert die numerische Steuervorrichtung 21 insgesamt entsprechend diesem Systemprogramm.
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Temporäre Berechnungsdaten, Anzeigedaten und unterschiedliche von dem Bediener über die Anzeige-/MDE-Einheit 270 eingegebene Daten werden in dem RAM 213 gespeichert.
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Der CMOS-Speicher 214 ist als nicht flüchtiger Speicher konzipiert, der durch eine (nicht gezeigte) Batterie abgesichert ist, und der Speicherzustand wird selbst dann aufrechterhalten, wenn die Stromquelle der numerischen Steuervorrichtung 21 abgeschaltet ist. Über die Schnittstelle 215 gelesene Bearbeitungsprogramme, über die Anzeige-/MDE-Einheit 270 eingegebene Bearbeitungsprogramme, etc. werden in dem CMOS-Speicher 214 gespeichert.
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Unterschiedliche Systemprogramme zum Ausführen einer Verarbeitung in einem für die Erstellung und das Editieren von Bearbeitungsprogrammen erforderlichen Editiermodus und einer Verarbeitung für den automatischen Betrieb werden vorab in das ROM 212 geschrieben.
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Die unterschiedlichen Bearbeitungsprogramme können über die Schnittstelle 215 oder die Anzeige-/MDE-Einheit 270 eingegeben und in dem CMOS-Speicher 214 gespeichert werden.
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Die Schnittstelle 215 ermöglicht eine Verbindung der numerischen Steuervorrichtung 21 mit externen Vorrichtungen 272 wie Adaptern. Von der Seite der externen Vorrichtungen 272 werden ein Bearbeitungsprogramm, unterschiedliche Parameter, etc. gelesen. Zudem kann über die externen Vorrichtungen 272 die Speicherung des in der numerischen Steuervorrichtung 21 editierten Bearbeitungsprogramms in einer externen Speichereinrichtung veranlasst werden.
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Die PMC 216 (PMC - programmable machine controller, programmierbare Maschinensteuerung) führt mittels eines in die numerische Steuervorrichtung 21 integrierten Ablaufprogramms durch die Ausgabe von Signalen zur Steuerung von Hilfsvorrichtungen derartiger Werkzeugmaschinen (beispielsweise Stellgliedern wie Roboterhänden für den Werkzeugwechsel) über die E-/A-Einheit 217 eine Steuerung aus. Zudem sendet sie nach dem Empfang von Signalen beispielsweise von unterschiedlichen Bedienelementen auf einer an dem Hauptkörper der Werkzeugmaschine angeordneten Steuerkonsole und der Ausführung der erforderlichen Signalverarbeitung diese an die CPU 211.
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Die Anzeige-/MDE-Einheit 270 ist eine manuelle Dateneingabevorrichtung, die mit einer Anzeige, einer Tastatur, etc. ausgestattet ist. Die Schnittstelle 218 empfängt Befehle und/oder Daten von der Tastatur der Anzeige-/MDE-Einheit 270 und sendet sie an die CPU 211. Die Schnittstelle 219 ist mit der Steuerkonsole 271 verbunden, die mit einem manuellen Impulsgenerator, etc. ausgestattet ist.
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Die Achsensteuerschaltungen 230 bis 234 jeder Achse empfangen Bewegungsbefehlsgrößen zu jeder Achse von der CPU 211 und geben den Befehl für jede Achse an die Servoverstärker 240 bis 244 aus. Die Servoverstärker 240 bis 244 empfangen diese Befehle und treiben die Servomotoren 250 bis 254 jeder Achse an. Die Servomotoren 250 bis 254 jeder Achse sind mit einem Positions-/Drehzahl-Detektor versehen und senden zur Durchführung einer Feedback-Steuerung der Position/Drehzahl ein Positions-/Drehzahl-Feedback-Signal von diesem Positions-/Drehzahl-Detektor an die Achsensteuerschaltungen 230 bis 234 zurück. Es ist darauf hinzuweisen, dass in 5 auf die Darstellung des Feedback der Position/Drehzahl verzichtet wurde.
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Die Spindelsteuerschaltung 260 empfängt einen Spindeldrehbefehl für die Werkzeugmaschine und gibt ein Spindeldrehzahlsignal an einen Spindelverstärker 261 aus. Der Spindelverstärker 261 empfängt dieses Spindeldrehzahlsignal und veranlasst den Spindelmotor 262 der Werkzeugmaschine, sich mit der befohlenen Drehzahl zu drehen, wodurch das Werkzeug angetrieben wird. Hinsichtlich des Spindelmotors 262 ist ein Impulsgeber 263 mittels Zahnrädern, eines Riemens oder dergleichen mit dem Spindelmotor 262 verbunden, wobei der Impulsgeber 263 einen mit der Drehung der Spindel synchronen Rückimpuls ausgibt. Der Rückimpuls wird durch den Bus 220 geleitet und von der CPU 211 gelesen.
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Es ist darauf hinzuweisen, dass die Servoverstärker 240 bis 244 und der Spindelverstärker 261 der Motorantriebsvorrichtung 31 gemäß 3 entsprechen. Die Servomotoren 250 bis 254 und der Spindelmotor 262 entsprechen dem Induktionsmotor 41 gemäß 3.
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Zudem ist die in 5 gezeigte Konfiguration der numerischen Steuervorrichtung 21 letztendlich lediglich ein Beispiel, und es besteht keine Beschränkung darauf, und es ist möglich, eine gattungsmäßige numerische Steuervorrichtung als numerische Steuervorrichtung 21 zu verwenden.
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6 zeigt die Konfiguration der Motorantriebsvorrichtung 31. Die Motorantriebsvorrichtung 31 umfasst einen Wechselrichter 311, einen Stromdetektor 312, eine Steuerung 313 und einen Drehzahldetektor 314.
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Der Wechselrichter 311 legt einen Antriebsstrom an den Induktionsmotor 41 an. Der Stromdetektor 312 erfasst den an den Induktionsmotor 41 angelegten Antriebsstrom. Die Steuerung 313 verwendet den Drehzahlbefehl für den Motor, das Drehzahl-Feedback des Induktionsmotors 41 und den von dem Stromdetektor 312 erfassten Stromwert zum Ausführen einer PWM-Steuerung an dem Wechselrichter 311. Der Drehzahldetektor 314 erfasst die Drehzahl für die Feedback-Steuerung des Induktionsmotors 41 und sendet die erfasste Drehzahl an die Steuerung 313.
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Die Konfiguration der in 6 gezeigten Motorantriebsvorrichtung 31 ist letztendlich lediglich ein Beispiel, und es besteht keine Beschränkung darauf, und es ist möglich, eine gattungsmäßige Motorantriebsvorrichtung als Motorantriebsvorrichtung 31 zu verwenden.
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7 ist ein Ablaufdiagramm, das Arbeitsabläufe der Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 darstellt.
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In Schritt S1 erfasst die Erfassungseinheit 112 die Spezifikationsinformationen zu der Motorantriebsvorrichtung 31, und das Abrufelement 114 ruft Spezifikationsinformationen von der Erfassungseinheit 112 ab.
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In Schritt S2 gibt der Bediener über die Eingabeeinheit 113 die Leistungsspezifikationsinformationen zu dem Induktionsmotor 41 ein, und das Abrufelement 114 ruft die Leistungsspezifikationsinformationen von der Eingabeeinheit 113 ab.
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In Schritt S3 bestimmt das Ausgangsparameter-Bestimmungselement 115 anhand der Spezifikationsinformationen und der Leistungsspezifikationsinformationen, die von dem Abrufelement 114 abgerufen wurden, den anfänglichen Parameter für den Testlauf.
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In Schritt S4 erstellt das Programmerstellungselement 116 anhand der von dem Abrufelement 114 abgerufenen Leistungsspezifikationsinformationen ein Testlaufprogramm für den Testlauf zur Ermittlung der zur Schätzung der Schlupfkonstanten des Induktionsmotors 41 und zur Einstellung der Parameter, die die Leistung des Induktionsmotors 41 bestimmen, erforderlichen Daten.
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In Schritt S5 führt das Schätzelement 118 anhand der von dem automatischen Messelement 117 für jede der mehreren Schlupfkonstanten automatisch gemessenen Kenngrößeninformationen, die die Beschleunigungszeit bei einer Ansteuerung zur Beschleunigung des Induktionsmotors 41 von der Aktivierung bis zu einer vorab eingestellten, vorgegebenen Drehzahl umfassen, eine Schlupfkonstanten-Schätzverarbeitung aus. Das Schätzelement 118 schätzt die Schlupfkonstante des Induktionsmotors 41. Es ist darauf hinzuweisen, dass der genaue Ablauf der Schlupfkonstanten-Schätzverarbeitung später beschrieben wird.
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In Schritt S6 führt das Berechnungselement 119 anhand der durch die Schlupfkonstanten-Schätzverarbeitung in Schritt S5 geschätzten Schlupfkonstanten eine Berechnung zur Bestimmung des an die Leistungsspezifikation des Induktionsmotors 41 angepassten, optimalen Parameters aus.
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In Schritt S7 zeigt das Anzeigeelement 120 die von dem automatischen Messelement 117 automatisch gemessenen Betriebsinformationen, die von dem Schätzelement 118 geschätzten Schlupfkonstanten und den von dem Berechnungselement 119 berechneten, optimalen Parameter umschaltbar auf der (nicht gezeigten) Anzeige an. Dadurch wird dem Bediener die Beurteilung ermöglicht, ob der in Schritt S9 bestimmte Parameter geeignet ist, wobei er die Messdaten direkt bestätigt. Entsprechend dem Vorstehenden endet der Arbeitsablauf der Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11.
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8 ist ein Ablaufdiagramm, das die genauen Verarbeitungsinhalte der in Schritt S5 gemäß 7 gezeigten Schlupfkonstanten-Schätzverarbeitung darstellt. In dem Ablaufdiagramm gemäß 8 zeigen die Schritte S51 bis S53 den Verarbeitungsablauf des automatischen Messelements 117. Die Schritte S54 bis S57 zeigen den Verarbeitungsablauf des Schätzelements 118.
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Es ist darauf hinzuweisen, dass in der folgenden Erläuterung die vorgegebene Drehzahl die maximale Drehzahl des Induktionsmotors 41 ist; es kann jedoch beispielsweise eine Drehzahl in der Nähe der maximalen Drehzahl festgelegt werden.
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Zunächst misst das automatische Messelement 117 in Schritt S51 entsprechend dem Testlaufprogramm anhand einer Schlupfkonstante unter den mehreren vorab eingestellten Schlupfkonstanten automatisch die Kenngrößeninformationen, die die Drehzahl (rpm) und die Beschleunigungszeit (ms) des Induktionsmotors 41 bei einer Ansteuerung des Induktionsmotors 41 zur Beschleunigung ab der Aktivierung bis zu der maximalen Drehzahl umfassen.
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In Schritt S52 bestimmt das automatische Messelement 117, ob die Anzahl der Wiederholungen der Vornahme der automatischen Messung geringer als eine vorgegebene Anzahl an Wiederholungen ist oder nicht. Die vorgegebene Anzahl an Wiederholungen ist die Anzahl der mehreren vorab eingestellten Schlupfkonstanten.
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Anschließend bestimmt das automatische Messelement 117, ob die Kenngrößeninformationen, die die Drehzahl bei einer Beschleunigung umfassen, in Bezug auf sämtliche Schlupfkonstanten ermittelt wurden oder nicht. Wurden sie nicht ermittelt, wird die Verarbeitung mit Schritt S53 fortgesetzt. Wurden sie ermittelt, wird die Verarbeitung mit Schritt S54 fortgesetzt.
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In Schritt S53 wechselt das automatische Messelement 117 zu der nächsten Schlupfkonstante. Dann wird die Verarbeitung auf Schritt S51 zurückgesetzt, und das automatische Messelement 117 misst anhand der geänderten Schlupfkonstante automatisch die Kenngrößeninformationen zu dieser Schlupfkonstante. Durch eine derartige Konfiguration ist es möglich, in Bezug auf jede Schlupfkonstante die Kenngrößeninformationen zu ermitteln, die die Beschleunigungszeit bei einer Ansteuerung des Induktionsmotors 41 zur Beschleunigung ab der Aktivierung des Induktionsmotors 41 bis zu einer vorab eingestellten, vorgegebenen Drehzahl (der maximalen Drehzahl) umfassen.
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In Schritt S54 berechnet das Schätzelement 118 anhand der von dem automatischen Messelement 117 automatisch gemessenen Messergebnisse (der Kenngrößeninformationen) zu jeder Schlupfkonstante die jeder Schlupfkonstante entsprechende Motordrehzahl-Zeit-Kennlinie bei einer Ansteuerung des Induktionsmotors 41 zur Beschleunigung von der Aktivierung bis zu einer vorab eingestellten, vorgegebenen Drehzahl (der maximalen Drehzahl).
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In Schritt S55 berechnet das Schätzelement 118 die Beschleunigungszeit (ms) bis zur maximalen Drehzahl (der vorgegebenen Drehzahl).
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In Schritt S56 schätzt das Schätzelement 118 die Schlupfkonstante, bei der die Beschleunigungszeit am kürzesten wird, als Schlupfkonstante des Induktionsmotors 41. Entsprechend Vorstehendem endet der Ablauf der Schlupfkonstanten-Schätzverarbeitung, und die Verarbeitung wird mit Schritt S6 fortgesetzt.
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< Spezifisches Beispiel einer Schlupfkonstanten-Schätzverarbeitung>
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Als nächstes wird unter Bezugnahme auf die 9 und 10 ein spezifisches Beispiel der Schlupfkonstanten-Schätzverarbeitung gemäß 8 erläutert.
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9 ist ein Beispiel eines Graphen der Motordrehzahl-Zeit-Kennlinie, der die Beziehung zwischen der Drehzahl des Induktionsmotors 41 und der Zeit zu jeder Schlupfkonstante zeigt. Die Legende am Rand gibt das Verhältnis der Schlupfkonstante an. Hier sollen beispielsweise sechs Schlupfkonstanten entsprechend einem Verhältnis (15 %, 35 %, 65 %, 100 %, 135 %, 200 %) in Bezug auf die Schlupfkonstante eingestellt werden, die als Referenz dient. Durch eine derartige Konfiguration wird die Schlupfkonstante kleiner als die als Referenz dienende Schlupfkonstante, wenn das Verhältnis (%) keiner wird; und die Schlupfkonstante wird größer als die als Referenz dienende Schlupfkonstante, wenn das Verhältnis (%) größer wird.
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Wie in 9 gezeigt, wird festgestellt, dass hinsichtlich der Motordrehzahl-Zeit-Kennlinie die Differenz bei jeder Schlupfkonstante zunimmt, wenn die Drehzahl des Induktionsmotors 41 erhöht wird, und dass sich die Beschleunigungszeiten bis zur maximalen Drehzahl stark voneinander unterscheiden.
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10 ist beispielsweise ein Beispiel eines Graphen, der die Beschleunigungszeit des Induktionsmotors 41 zu jeder Schlupfkonstante zeigt. Wie in 10 gezeigt, wird bei einem Vergleich mit dem Fall des der als Referenz dienenden Schlupfkonstante entsprechenden Verhältnisses von 100% festgestellt, dass die Beschleunigungszeit am kürzesten wird, wenn das der Schlupfkonstante entsprechende Verhältnis 75 % beträgt. Es wird angenommen, dass dies aufzeigt, dass die Linearität des tatsächlichen Drehmoments und des Drehmomentbefehls am besten wird, wenn das der Schlupfkonstante entsprechende Verhältnis 75 % beträgt, und dass die Beschleunigungszeit bis zur maximalen Drehzahl am kürzesten wird.
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Beträgt andererseits das der Schlupfkonstante entsprechende Verhältnis 25 %, 50 %, 100 %, 125 % oder 150 %, verschlechtert sich die Linearität des tatsächlichen Drehmoments und des Drehmomentbefehls im Vergleich zu einem Fall, in dem die Schlupfkonstante 75% beträgt, weshalb angenommen wird, dass die Beschleunigungszeit bis zur maximalen Drehzahl erforderlich war.
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Es ist darauf hinzuweisen, dass bei den spezifischen Beispielen gemäß den 9 und 10 die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 die Schlupfkonstante mit dem Verhältnis (75%), bei der die Beschleunigungszeit am kürzesten wird, unter den sechs Schlupfkonstanten in Bezug auf die Verhältnisse von 25%, 50%, 75%, 100%, 125% und 150% als Schlupfkonstante des Induktionsmotors 41 geschätzt hat. Die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 kann durch Erweitern des Suchbereichs für den Schlupf beispielsweise die Schlupfkonstante schätzen, bei der die Schätzabweichung von dem wahren Wert (dem Motoreinstellwert) der Schlupfkonstante des Induktionsmotors 41 geringer ist.
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Genauer kann die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 beispielsweise nach der Schätzung der Schlupfkonstante mit einem Verhältnis, bei dem die Beschleunigungszeit am kürzesten wird, mit der Schlupfkonstantenumgebung dieses Verhältnisses als Suchbereich eine genauere Schlupfkonstanten-Schätzverarbeitung ausführen. Durch eine derartige Konfiguration kann die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 eine Schlupfkonstante schätzen, die näher an dem wahren Wert (dem Motoreinstellwert) der Schlupfkonstante des Induktionsmotors 41 liegt.
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<Tatsächliche Versuchsergebnisse>
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Als nächstes wird ein Beispiel tatsächlicher Versuchsergebnisse gezeigt, die durch Ausführen einer Schlupfkonstanten-Schätzverarbeitung an dem Induktionsmotor 41 mit dem wahren Wert der Schlupfkonstante (dem Motoreinstellwert) von 2,8 rad/s (Winkelgeschwindigkeitsumrechnung), einer maximalen Drehzahl von 8.000 rpm und einer Grunddrehzahl von 500 rpm als Induktionsmotor mit unbekannter Schlupfkonstante ermittelt wurden. Es ist darauf hinzuweisen, dass in den Versuchen die als Referenz dienende Schlupfkonstante auf 4,2 rad/s (Winkelgeschwindigkeitsumrechnung) eingestellt war und in Bezug auf die Verhältnisse von 25 %, 50 %, 75 %, 100 %, 125 % und 150 % sechs Schlupfkonstantes auf 1,05, 2,1, 3,1, 4,2, 5,2, und 6,3 rad/s (Winkelgeschwindigkeitsumrechnung) eingestellt waren.
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Die Beschleunigungszeit von der Aktivierung des Induktionsmotors 41 bis zur maximalen Drehzahl wird bei einer Annäherung an den wahren Wert (den Motoreinstellwert) der Schlupfkonstante des Induktionsmotors 41 von 2,8 rad/s (Winkelgeschwindigkeitsumrechnung) kürzer und wurde bei der am nächsten an dem wahren Wert der Schlupfkonstante (dem Motoreinstellwert) liegenden Schlupfkonstante von 75 % (3,1 rad/s (Winkelgeschwindigkeitsumrechnung)) am kürzesten.
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Anhand dessen wurde, wie vorstehend ausgeführt, anhand dieser Versuchsergebnisse bestätigt, dass es möglich ist, anhand der Verbesserung der Linearität des tatsächlichen Drehmoments und des Drehmomentbefehls zu schätzen, dass die Beschleunigungszeit von der Aktivierung bis zu einer vorgegebenen Drehzahl am kürzesten wird, wenn die Schlupfkonstante geeignet eingestellt werden kann.
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Auf diese Weise schätzt die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 durch Vergleichen der Beschleunigungszeiten von der Aktivierung bis zu einer vorgegebenen Drehzahl durch umfassendes Verändern der Schlupfkonstante selbst ohne die Durchführung einer aufwendigen tatsächlichen Drehmomentmessung eine geeignete Schlupfkonstante des Induktionsmotors 41. Die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 kann bei einem Antrieb des Induktionsmotors 41 mit der Schlupfkonstante automatisch einen Steuerparameter bestimmen. Dadurch wird es möglich, die Bestimmung der Schlupfkonstante bei der Ansteuerung eines Induktionsmotors zu vereinfachen, dessen Schlupfkonstante unbekannt ist. Anders ausgedrückt ist eine Bestimmung der Schlupfkonstante einfach mittels des Drehzahl-Feedback des Induktionsmotors 41 möglich. Zudem kann die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 dadurch, dass sie das tatsächliche Drehmoment nicht direkt misst, den zur Bestimmung erforderlichen Zeitaufwand verkürzen und damit die Kosten verringern.
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Zudem kann die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 die Schlupfkonstante, bei der die Beschleunigungszeit am kürzesten wird, leicht durch Beschleunigen des Induktionsmotors 41 bis zur maximalen Drehzahl oder einer Drehzahl in der Nähe der maximalen Drehzahl schätzen, da die Differenz zwischen den Beschleunigungszeiten zu jeder Schlupfkonstante groß und auffallend wird, wie in 9 gezeigt.
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Zudem ist sie bei dem Spindelmotor 262 oder dergleichen mit einer hohen maximalen Drehzahl bei konstanter Leistungskennlinie effektiver, da eine mit einer Veränderung der Schlupfkonstante einhergehende auffällige Differenz zwischen den Beschleunigungszeiten bis zur maximalen Drehzahl erzeugt wird.
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Da die Beschleunigungszeit bis zur Grunddrehzahl bei einem Motor mit einer niedrigen Grunddrehzahl kurz ist, tritt darüber hinaus ein Fall ein, in dem keine Differenz zwischen den Beschleunigungszeiten zu jeder Schlupfkonstante auftritt und die Schätzung der Schlupfkonstante schwierig werden kann. Da die Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 jedoch die Beschleunigungszeiten bis zur maximalen Drehzahl vergleicht, wird sie in die Lage versesetzt, die Schlupfkonstante selbst bei einem Motor mit einer niedrigen Grunddrehzahl relativ stabil zu schätzen.
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Zudem umfasst die vorstehend erläuterte Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 ferner das Anzeigeelement 120, das zumindest entweder die gemessenen Betriebsinformationen oder die geschätzte Schlupfkonstante oder den berechneten optimalen Parameter anzeigt.
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Da somit der Bediener durch die Bestätigung, mittels welcher Art von Logik ein Parameter bestimmt wird und welche Art von Leistung im Ergebnis erfolgt, die Gültigkeit der Parameter beurteilt, ist es möglich, den optimalen Parameter zu bestimmen.
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Es ist darauf hinzuweisen, dass jede der in die vorstehend aufgeführte Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 integrierten Vorrichtungen jeweils durch Hardware, Software oder eine Kombination dieser realisiert werden kann. Zudem kann das von jeder der in die vorstehend aufgeführte Parameterbestimmungshilfsvorrichtung 11 integrierten Vorrichtungen ausgeführte Parameterbestimmungsverfahren ebenfalls durch Hardware, Software oder eine Kombination dieser realisiert werden. Hierbei bezeichnet eine Realisierung durch Software eine Realisierung durch einen Computer, der ein Programm ausliest und ausführt.
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Die Programme können unter Verwendung einer Vielzahl von Typen nicht flüchtiger computerlesbarer Medien gespeichert und dem Computer zugänglich gemacht werden. Nicht flüchtige computerlesbare Medien umfassen unterschiedliche Typen von konkreten Speichermedien. Beispiele nicht flüchtiger computerlesbarer Medien umfassen magnetische Medien (beispielsweise Disketten, Magnetbänder, Festplatten), magneto-optische Aufzeichnungsmedien (beispielsweise eine magneto-optische Platte), eine CD-ROM (einen Festspeicher), eine CD-R, eine CD-R/W und Halbleiterspeicher (beispielsweise ein Mask-ROM, ein PROM (ein programmierbares ROM), ein EPROM (ein überschreibbares PROM), ein Flash-ROM, ein RAM (einen Direktzugriffsspeicher)). Zudem kann das Programm dem Computer über unterschiedliche Typen flüchtiger computerlesbarer Medien zugänglich gemacht werden. Beispiele flüchtiger computerlesbarer Medien umfassen elektrische Signale, optische Signale und elektromagnetische Wellen. Die flüchtigen computerlesbaren Medien können einem Computer Programme über einen kabelgebundenen Kommunikationsweg wie elektrische Leitungen und optische Fasern oder einen drahtlosen Kommunikationsweg zugänglich machen.
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Es ist darauf hinzuweisen, dass die vorstehend erläuterte Ausführungsform so konfiguriert sein kann, dass das automatische Messelement 117 die Betriebsinformationen automatisch mehrmals misst und der Mittelwert verwendet wird. Durch eine Erhöhung der Anzahl an Wiederholungen der automatischen Messungen durch das automatische Messelement 17 und die anschließende Verwendung des Mittelwerts ist es möglich, Abweichungen lokaler Werte aufgrund eines Rauschens, einer Drehzahlschwankung, etc. auszuschließen, und dementsprechend kann die statistische Zuverlässigkeit der Messdaten verbessert werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Motoransteuerungssystem
- 11
- Parameterbestimmungshilfsvorrichtung
- 21
- numerische Steuervorrichtung
- 31
- Motorantriebsvorrichtung
- 41
- Induktionsmotor
- 111
- Steuereinheit
- 112
- Erfassungseinheit
- 113
- Eingabeeinheit
- 114
- Abrufelement
- 115
- Ausgangsparameter-Bestimmungselement
- 116
- Programmerstellungselement
- 117
- automatisches Messelement
- 118
- Schätzelement
- 119
- Berechnungselement
- 120
- Anzeigeelement
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP H02039193 [0003]
- JP H06105582 [0003]
