JP2778753B2

JP2778753B2 - 誘導電動機のベクトル制御装置

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Publication number: JP2778753B2
Application number: JP1227027A
Authority: JP
Inventors: 治夫内藤
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1989-09-01
Filing date: 1989-09-01
Publication date: 1998-07-23
Anticipated expiration: 2013-07-23
Also published as: JPH0389884A

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は誘導電動機のすべり周波数形のベクトル制御
装置に関する。

（従来の技術）誘導電動機は、従来、定速度電動機として使用される
ことが多かったが、電力用半導体素子の進歩によって、
インバータやサイクロコンバータなどの電力変換器の普
及が進み、可変速電動機としての用途が著しく拡大して
きた。

誘導電動機の可変速制御方式には、優れた応答性が得
られるベクトル制御方式がある。ベクトル制御方式に
は、２次磁束をベクトル量として検出して１次電流の制
御信号に用いる磁束検出形ベクトル制御方式と、磁束ベ
クトルを電動機定数に基づいて演算して制御するすべり
周波数形ベクトル制御方式が知られている。

本発明は後者のすべり周波数形ベクトル制御方式の調
整装置に関するものである。

従来のすべり周波数形ベクトル制御装置は、第９図に
例示するように、２次磁束指令値Φ_２ ^＊と発生トルク指
令値T_M ^＊を入力して１次電流指令値I₁ ^＊を出力するベク
トル制御器１′と、前記１次電流指令値I₁ ^＊に基づいて
１次電流値I₁を制御する電流計電力変換装置２と、この
１次電流値I₁によって所定の速度およびトルクで回転す
る誘導電動機３と、この電導機の回転速度ω_ｒを検出す
る速度検出器４とから構成されている。

ベクトル制御を実現するには、２次磁束指令値Φ_２ ^＊
とベクトル指令値T_M ^＊とから１次電流のトルク電流指令
値i_1R ^＊と励磁電流指令値i_1I ^＊、およびすべり周波数指
令値ω_ｓ ^＊を、下式により算出し、電力変換装置への指
令値として与えればよい。すなわち、ここで、L₂は誘導電動機の２次側自己インダクタン
ス、R₂は２次抵抗、Ｍは相互インダクタンスである。ベ
クトル制御器１′は、上式に基づいて、２次磁束指令値
Φ_２ ^＊とトルク指令値T_M ^＊とを誘導電動機３の伝達特性
に応じて演算し、１次電流の励磁電流指令値i_1R ^＊とト
ルク電流指令値i_1I ^＊、およびすべり周波数指令値ω_ｓ
^＊を出力する各種係数器11,11′,12,12′、除算要素1
3、微分要素14、加算器15を備えている。なお、２次磁
束Φ_２と同一の各速度で回転する複素平面を考え、この
平面上でΦ_２の方向を実軸、実軸からπ/2進んだ軸を虚
軸としている。

１次電流の励磁指令値i_1R ^＊とトルク電流指令値i_1I ^＊
は演算回路16に導かれ、１次電流指令絶対値i₁ ^＊として
出力される。一方、すべり周波数指令値ω_ｓ ^＊は速度検
出器４からの回転周波数信号ω_ｒと共に加算器17に導か
れ加算された後、ベクトルジェネレータ18によって、２
次磁束の予測位置を示す単位ベクトルに変換される。乗
算器19はこの単位ベクトルと前記の１次電流指令絶対値
i₁ ^＊を乗算し、得られた１次電流指令値I₁＊を電流形電
力変換器２に出力する。

上述のように、１次電流の成分指令値i_1R ^＊とi_1I ^＊お
よびすべり周波数指令値ω_ｓ ^＊を乗算する場合には、２
次抵抗R₂が直接関与するが、従来のベクトル制御方式で
は、この２次抵抗R₂の値を設定するに当たり、使用する
誘導電動機の設計値を用いたり、立ち上げ時の調整で試
行錯誤的に値を突き止めたりしていた。

（発明が解決しようとする課題）誘導電動機の２次抵抗の値は、一定ではなく温度に依
存して変化することが知られている。従って、２次抵抗
R₂の値を設定するに当たり、使用する誘導電動機の設計
値を用いると、環境条件によって実際の値とは異なる値
になることがある。立ち上げ時の調整で試行錯誤的に値
を突き止める方法では、最終的には実際の値に設定でき
る場合も多いであろうが、調整担当者にある程度以上の
経験と勘が必要とされ、調整に時間がかかるという問題
点があった。

以上の説明では誘導電動機の電源を電流形としていた
が、電源が電圧形であっても同様の問題点がある。

本発明は従来技術における上記の問題点を除去し、誘
導電動機のベクトル制御装置の２次抵抗R₂や、制御系の
構成によっては２次時定数（＝L₂/R₂）を自動的に調整
する機能をもつ誘導電動機のベクトル制御装置を提供す
ることを目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）本発明は上記の目的を達成するために、以下の構成に
て誘導電動機のベクトル制御の調整機能をもつ、誘導電
動機のベクトル制御装置である。

誘導電動機のベクトル制御装置において、速度指令と
実際の速度との偏差に応じてトルク電流指令を出す速度
制御ループを備え、速度指令として一定の変化率で値が
増大ないしは減少するランプ入力を与えて速度制御を行
い、このランプ入力を与えている間のトルク電流指令波
形あるいは実際のトルク電流波形を記憶するメモリを用
意し、この記憶しておいたトルク電流指令波形あるいは
実際のトルク電流波形の特徴量を抽出し、このトルク電
流指令波形あるいは実際のトルク電流波形がステップ状
の波形に近付くように誘導電動機のベクトル制御の二次
抵抗または誘導電動機の二次時定数を調整し、以上の過
程の繰返しによりトルク電流指令波形または実際のトル
ク電流波形を、二次抵抗または二次時定数とその真値と
が等しいときの波形と比較して両波形がほぼ等しいと判
定されると、ベクトル制御の制御パラメータを適正な値
に調整する機能を付加したものである。

（作用）誘導電動機のベクトル制御における２次抵抗R₂、ある
いは２次時定数の誤設定は、正しく設定したときに比
べ、誘導電動機の発生するトルクがベクトル制御におい
てトルク電流と定義された電流成分（以後、単にトルク
電流と記す。なお、誘導電動機の発生トルクに１対１に
対応する電流成分を真のトルク電流、電流検出器によっ
て検出した３相交流電流からｄ−ｑ変換により求めたｑ
軸電流成分を実際のトルク電流と記す。）に対して過小
ないし過大となる現象として現われる。これは、２次抵
抗R₂、あるいは２次時定数の誤設定により、トルク電流
ベクトルと磁束ベクトルとの直交関係が崩れて、トルク
電流が真のトルク電流と１対１に対応しなくなるためで
ある。この現象を観測する１つの方法は、誘導電動機に
速度制御を施し、ランプ状の速度変化をさせて誘導電動
機を定トルク駆動することである。２次抵抗R₂、あるい
は２次時定数が正しく設定されていれば、定トルク駆動
に対応してトルク電流指令および実際のトルク電流がス
テップ状の波形（厳密には実際の速度の応答時間だけ立
ち上がりが遅れたステップ状の波形に近い波形である
が、記述の簡単のため、以後本明細書では特に断わらな
い限り単にステップ状の波形と記した場合、このステッ
プ状の波形に近い波形を意味するものとする。）とな
る。この設定が狂っていると、トルク電流指令および実
際のトルク電流がステップ状の波形ではなくなる。ステ
ップ状の波形からずれた分により、前記した誘導電動機
の発生するトルク過不足を埋め合わせるのである。した
がって、トルク電流指令あるいは実際のトルク電流の波
形を観測して、それがステップ状の波形でなければ、２
次抵抗R₂、あるいは２次時定数の設定が正しくないこと
がわかる。さらには、これらの波形がステップ状の波形
となるように２次抵抗R₂、あるいは２次時定数を調整す
れば、正しい設定が実現できたことになる。

上記の理論的考察から、誘導電動機に速度制御を施
し、ランプ状の速度変化をさせて、その間のトルク電流
指令または実際のトルク電流の波形がステップ状の波形
になるよう２次抵抗R₂、あるいは２次時定数を調整する
ことにより、（発明が解決しようとする課題）の項で指
摘した従来技術の問題点を解決できる。

（実施例）以下に本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明の第１の実施例に係わる誘導電動機の
ベクトル制御装置のブロック図である。同図において、
第９図と同一の構成要素には同一の記号を付し説明を省
略する。

第１図で、本発明に関わる誘導電動機のベクトル制御
器１は、第９図に示した従来例のベクトル制御器１′に
以下に説明する要素を付加して、ベクトル制御の制御パ
ラメータを適正な値に調整する機能を付与している。こ
こで、制御パラメータとは誘導電動機の二次抵抗（R₂）
または誘導電動機の二次時定数（L₂/R₂）のことであ
る。すなわち、本発明に関わるベクトル制御器１には、
パラメータ調整部52が付加されている。50は、比較器54
で求めた速度指令ω_ｒ ^＊と電動機速度ω_ｒの偏差に基づ
き、速度指令ω_ｒ ^＊に実際の電動機速度ω_ｒが追従する
よう、トルク指令値T_M ^＊を出力する速度制御器である。
このような機能を果たす速度制御器の制御論理は通常の
PI（比例・積分）などで十分である。トルク電流指令値
i_1I ^＊の波形は、波形解析部51に蓄えられ、オーバーシ
ュート、整定時間、立ち上がり時間（以下これらのこと
を特徴量と呼ぶ）が算定される。波形解析部51で算定さ
れた特徴量は、パラメータ調整部52に入力され、パラメ
ータ（本実施例では２次抵抗R₂）の修正方向（増減）と
その量が算定され、係数器12と12′に設定されている２
次抵抗R₂の設定値を修正する。

第２図は、波形解析部51の構成例を示している。トル
ク電流指令値i_1I ^＊の波形はサンプル−ホールド回路511
でサンプルされ、メモリ512に蓄えられ、マイクロプロ
セッサ53で特徴量を算定する。第３図（ａ）は、トルク
電流指令値i_1I ^＊の応答波形例と、第３図（ｂ）はマイ
クロプロセッサ53が行う特徴量算定の過程を説明するフ
ローチャートである。メモリ512にはこのトルク電流指
令値i_1I ^＊の応答波形が適当なサンプリング周期でサン
プリングした値が記憶されている。まずトルク電流指令
値i_1I ^＊の応答の整定値i_setを求める。メモリ512に蓄え
る波形を、電流応答が十分整定するまでの波形としてお
けば、この整定値i_setは最後にサンプリングした値とす
ればよい。リプルなどの影響を避けるために、最後にサ
ンプリングした値とすればよい。リプルなどの影響を避
けるために、最後にサンプリングした複数個の値を平均
してもよい。次に、サンプリングしたすべての値の内の
最大値i_maxを求める。i_maxとi_setを比較し、i_max＞i_set
であれば、オーバーシュートが発生したことがわかるの
で、そのオーバーシュート量OVを求める。

である。

i_max＜i_setであれば、オーバーシュートは発生してお
らず OV＝０である。この場合は他の特徴量として、整定時間T_setを
求める。これは、サンプリングした値を初めから順次調
べ、応答の開始からその値が例えば0.95＊i_setを初めて
上回ったときまでの時間を求めればよい。

パラメータ調整部52の構成例は波形解析部51と同様マ
イクロプロセッサとメモリである。これは第２図と同じ
なので図は省略する。この場合、メモリには特徴量に基
づいた調整ルールを記憶させておく。調整ルールの例を
第４図と第５図を用いて説明する。第４図は、速度制御
により電動機速度ω_ｒを同図（ａ）に示したようにラン
プ状に増加させたとき、２次抵抗R₂の誤設定がトルク電
流指令値i_1I ^＊の応答波形に与える影響を示すシミュレ
ーション結果である。

２次抵抗R₂の真値をR₂ ^＊としたとき、第４図（ｂ）は
R₂＞R₂ ^＊でベクトル制御部に設定した２次抵抗R₂の値が
真値R₂ ^＊より大きい場合である。この場合は、発生トル
クが過大となるので応答の初期にオーバーシュートが発
生し、速度制御により電動機速度ω_ｒをランプ状に保つ
よう、このオーバーシュートが抑えられる。オーバーシ
ュート量がこの状態を評価する特徴量になり得る。

第４図（ｃ）はR₂＝R₂ ^＊で、ベクトル制御部に設定し
た２次抵抗R₂の値が真値R₂ ^＊に等しい場合である。この
場合は、トルクが過不足なく発生するので、速度制御器
に設定した速度制御の応答特性に見合った過渡特性を示
して応答していることがわかる。応答波形は図示のよう
にほぼステップ状になる。

第４図（ｂ）と第４図（ｃ）を比較すると、電動機速
度の応答は両者とも互いに同じであるので実際に発生し
ているトルクも同じであるが、第４図（ｂ）では、先に
指摘したようにトルク電流指令に対し発生トルクが過大
になるので、トルク電流の整定値は第４図（ｃ）の場合
の約15Aより小さい約9Aになっている。

第４図（ｄ）はR₂＜R₂ ^＊でベクトル制御部に設定した
２次抵抗R₂の値が真値R₂ ^＊より小さい場合である。この
場合は、発生トルクが過小となるのでその分大きなトル
ク電流指令が必要となり、応答が遅れる。この遅れは整
定時間で評価できる。

第４図（ｃ）と第４図（ｄ）を比較すると、電動機速
度の応答は両者とも互いに同じであるので実際に発生し
ているトルクも同じであるが、第４図（ｄ）では、先に
指摘したようにトルク電流指令に対し発生トルクか過小
になるので、トルク電流の整定値は第４図（ｃ）の場合
の約15Aより大きい約20Aになっている。

以上で説明したように、２次抵抗R₂の誤設定は、１）速度制御により電動機速度ω_ｒをランプ状に応答
させ、２）その間のトルク電流指令の応答にオーバーシュー
トが発生したら、R₂＞R₂ ^＊であるので、ベクトル制御部
に設定した２次抵抗R₂の値を小さくし、３）その間のトルク電流指令の応答が遅れ、整定時間
が長くなったらR₂＜R₂ ^＊であるので、ベクトル制御部に
設定した２次抵抗R₂の設定値を大きくする。

という調整ルールで、修正できる。第５図は上記の調整
ルールに従い、２次抵抗R₂の設定値を調整する具体的方
法の一例を示すフローチャートである。ここではまず第
３図で説明した方法で、トルク電流指令の応答波形の特
徴量を算定する。既に説明したように、オーバーシュー
トが発生した場合は、R₂＞R₂ ^＊であるので、 ΔR₂＝−K_OV・OV により、２次抵抗R₂の設定値の修正量ΔR₂を求める。

オーバーシュートがなく、整定時間T_setが、R₂＝R₂ ^＊
の時の整定時間T_set ^＊より長ければ、R₂＜R₂ ^＊であるの
で、 ΔR₂＝K_set・（T_set−T_set ^＊）により、２次抵抗R₂の設定値の修正量ΔR₂を求める。R₂
＝R₂ ^＊の時の整定時間T_set ^＊は、速度制御器51により誘
導電動機を速度制御したときの電動機速度のステップ応
答の整定時間が一つの目安となる。K_OV、K_setは特徴量
から修正量を決定するためのゲインである。

このようにして求めたΔR₂を用いてR₂を修正して、前
記の電動機速度のランプ応答を再度行なう。

以上の手順を、調整が終了したと判定できるまで繰り
返す。調整終了の判定法は、種々考えられるが、要する
にトルク電流指令の応答波形がR₂＝R₂ ^＊の時の波形にな
ったことが確認できる方法ならどんな方法でもよい。例
えば、１オーバーシュートがなく、かつ T_set ^＊−裕度＜T_set＜T_set ^＊＋裕度ここで、裕度とは整定時間の許容範囲のことである。

２オーバーシュートが所定の裕度（例えば１％）内に
納まる。ここで、裕度とはオーバーシュートの許容範囲
のことである。

３ R₂＝R₂ ^＊の時のトルク電流指令の応答波形と調整過
程の応答波形との誤差の時間積分が０か０に近い値にな
る。（時間積分すると量としては、単なる誤差の他、誤
差の絶対値、誤差の自乗値などが考えられる。）４ R₂＝R₂ ^＊の時のトルク電流指令の応答波形を折れ線
などで近似した波形と調整過程の応答波形との誤差の時
間積分が所定の値より小さくなる。（時間積分する量と
しては、単なる誤差のほか、誤差の絶対値、誤差の自乗
値などが考えられる。）５所定のステップ状の波形と調整過程の応答波形との
誤差の時間積分が所定の値より小さくなる。（時間積分
する量としては、単なる誤差の他、誤差の絶対値、誤差
の自乗値などが考えられる。）などの方法がある。

第５図のフローチャートでは、上記の１および２の終
了判定条件を用いた例を示している。

次に、本発明の第２の実施例について説明する。本実
施例では、２次抵抗R₂の設定値の修正量ΔR₂を求める際
に、ファジィ推論を応用する。以下では、第１の実施例
と異なる部分だけを説明する。

第６図はファジィ推論を用いてΔR₂を求める方法を説
明する図である。本実施例のファジィ推論は、２段階の
前提と結論よりなる。前提１では、「オーバーシュート
が16％である」とか、「整定時間が36msecである」とか
の、ファジィ推論への入力が定められる。結論では、
「R₂を６％減らす」などの、ファジィ推論の出力が得ら
れる。前提２は、定義しておいた、一般に複数個のファ
ジィ推論のルール内で、前提１に関係するものを列挙す
る。

以下に具体例を示す。

前提１から前提２の前件部（if節）を導くには、まず
第６図（ａ）に定義したメンバシップ関数の中から前提
１に適合するもの選ぶ。第６図（ａ）で、オーバーシュ
ートのメンバシップ関数を例として説明すると、［OV＝
16％］はＺとPSに該当する。整定時間についても同様に
して、T_set＝36msecがＺとPSに該当することを知る。こ
のようにして前提１で入力されたオーバーシュートと整
定時間がメンバシップ関数により評価される。

次に第６図（ｂ）に示した調整ルール表を検索して、
メンバシップ関数による評価結果にかかわるルールを取
り出す。この調整ルール表においてハッチングを施した
ものが、この評価結果にかかわるルールであり、かつ上
記の前提２の推論ルールである。

結論を求めるには、前提２の推論ルールに基づく推論
結果を数値化する。第６図（ｃ）はこの過程を説明して
いる。各ルールについて、OVとT_setが、おのおのの評価
に対応するメンバシップ関数において取るグレードを求
める。ルール１では、OVがメンバシップ関数Ｚで取るグ
レードω_r1とT_setがメンバシップ関数Ｚで取るグレード
ω_r1を比較して、小さい方のω_r1を採用し、これに対応
するΔR₂のメンバシップ関数Ｚをω_r1でカットし、図示
のハッチングを施した台形状の図形が得られる。ルール
２についても同様に行なう。この場合、前件部はOVに関
する条件しかないから、OVがメンバシップ関数PSで取る
グレードω_r2で、ΔR₂のメンバシップ関数NSをカット
し、もう１つの台形状の図形を得る。このようにして得
られた２つの台形状の図形を図示のように合成（推論合
成）し、その重心に対応するΔR₂の値を結論としての出
力とするのである。以後の動作は、既に説明した他の実
施例と同じであるので、説明を省略する。

なお、以上で説明したファジィの手法は１例であっ
て、本発明におけるファジィ推論の適用法はこの１例に
限定されるものではなく、ファジィ推論に属する他の方
法を用いることを妨げない。

第７図は本発明の第３の実施例に係わる誘導電動機の
ベクトル制御装置のブロック図である。同図において、
第１図と同一の構成要素には同一の記号を付し説明を省
略する。

本実施例では、トルク電流指令の応答波形の代わりに
トルク電流の応答波形から特徴量を求め、既に説明した
他の実施例を適用する。すなわち、電流検出器61により
各相の電流を検出し、検出した電流に基づき座標変換器
62により回転座標上の直流量としてのトルク電流成分i
_1Iを求め、その波形を波形解析部51に蓄えるのである。
以後の動作は、既に説明した他の実施例と同じであるの
で、説明を省略する。

第８図は本発明の第４の実施例に係わる誘導電動機の
ベクトル制御装置のブロック図である。同図において、
第１図と同一の構成要素には同一の記号を付し説明を省
略する。

本実施例では、誘導電動機を駆動する電源として電圧
形電力変換装置２′を用いている。このため、図示のご
とく、電流制御ループを設け、電流制御を施している。
すなわち、電流検出器61により各相の電流を検出し、検
出した電流に基づき座標変換器62により回転座標上の直
流量としてのトルク電流成分i_1Iと励磁電流成分i_1Rを求
め、これらとおのおのの指令値との偏差を比較器63およ
び64で計算し、電流制御器65および66で電圧形電力変換
装置２′に与える電圧指令v₁₁とv_1Rを算出する。この電
流制御系により電流応答が指令値によく追従するよう調
整しておけば、電流制御ループ付きの電圧形電力変換装
置２′は電流形電力変換装置とみなすことができ、既に
説明した他の実施例を適用できる。本実施例の第８図で
は、トルク電流指令の応答波形からその特徴量を求め以
後の調整を行なっているが、第３の実施例と同様、トル
ク電流指令の応答波形の代わりに、トルク電流の応答波
形から特徴量を求めて、以後の調整を行なってもよいこ
とは言を持たない。

以上の実施例では、トルク電流指令値ないしはトルク
電流の応答波形の特徴量として、オーバーシュートと整
流時間を用いたが、第４図に示したR₂の誤設定を反映で
きるのであれば特徴量として何を用いてもよい。

［発明の効果］以上に説明したように、本発明では、誘導電動機のベ
クトル制御機の２次抵抗R₂の誤設定による影響を、速度
制御ループを設けて誘導電動機の速度にランプ状の応答
をさせたときのトルク電流指令またはトルク電流の応答
波形のステップ状の波形からのずれとして定量化し、そ
の結果に基づいてベクトル制御器の２次抵抗R₂の設定を
調整している。これにより、誘導電動機のベクトル制御
装置の２次抵抗R₂に関連した制御パラメータ、すなわち
２次抵抗R₂そのものや、制御系の構成によっては２次時
定数（＝L₂/R₂）を自動的に調整する機能をもつ誘導電
動機のベクトル制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】第１図は本発明の第１の実施例に係わる誘導電動機のベ
クトル制御装置のブロック図、第２図は、第１図の波形
解析部51の構成例を示す図、第３図はマイクロプロセッ
サ53が行なう特徴量産丁の過程を説明するフローチャー
トとトルク電流応答波形例を示す図、第４図は、速度制
御により電動機速度ω_ｒをランプ応答させたとき、２次
抵抗R₂の誤設定がトルク電流指令値i_1I ^＊の応答波形に
与える影響を示すシミュレーション結果を示す図、第５
図は調整ルールに従い、２次抵抗R₂の設定値を調整する
具体的方法の一例を示すフローチャート、第６図はファ
ジィ推論を用いてΔR₂を求める方法を説明する図、第７
図は本発明の第３の実施例に係わる誘導電動機のベクト
ル制御装置のブロック図、第８図は本発明の第４の実施
例に係わる誘導電動機のベクトル制御装置のブロック
図、第９図は従来のすべり周波数形ベクトル制御装置を
示す構成図である。 1,1′……ベクトル制御器、２……電流形電力変換装
置、３……誘導電動機、４……速度検出器、11,11′,1
2,12′……係数器、13……除算要素、14……微分要素、
15……加算器、16……演算回路、17……加算器、18……
ベクトルジェネレータ、19……乗算器、50……速度制御
器、51……波形解析部、52……パラメータ調整部、53…
…マイクロプロセッサ、511……サンプル−ホールド回
路、512……メモリ、61……電流検出器、、62……座標
変換器、54,63,64……比較器、65,66……電流制御器

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導電動機のベクトル制御装置において、速度指令と実際の速度との偏差に応じてトルク電流指令
を出す速度制御ループを備え、速度指令として一定の変化率で値が増大ないしは減少す
る入力（以下「ランプ入力」という）を与えて速度制御
を行い、このランプ入力を与えている間のトルク電流指
令波形あるいは実際のトルク電流波形を記憶するメモリ
を用意し、この記憶しておいたトルク電流指令波形ある
いは実際のトルク電流波形の特徴量を抽出し、このトル
ク電流指令波形あるいは実際のトルク電流波形がステッ
プ状の波形に近付くように誘導電動機のベクトル制御の
二次抵抗または誘導電動機の二次時定数（以下「ベクト
ル制御の制御パラメータ」と呼ぶ）を調整し、以上の過程の繰返しによりトルク電流指令波形または実
際のトルク電流波形を、二次抵抗または二次時定数とそ
の真値とが等しいときの波形と比較して両波形がほぼ等
しいと判定されると、ベクトル制御の制御パラメータを
適正な値に調整する機能を付加したことを特徴とする誘
導電動機のベクトル制御装置。
【請求項２】前記特徴量に基づく制御パラメータの調整
をファジイ推論を用いて行うことを特徴とする請求項１
記載の誘導電動機のベクトル制御装置。