CN111182823B - 机器人清洁器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器人清洁器。根据本发明的机器人清洁器包括：主体，该主体形成外部；移动装置，该移动装置用于使所述主体移动；以及清洁模块，该清洁模块布置在所述主体的一侧并且收集待清洁表面上存在的异物。所述清洁模块包括：外壳，该外壳连接到所述主体并且使下侧敞开；集尘容器，该集尘容器形成用于接纳异物的空间并且能够被附接到所述外壳的下侧；以及搅拌器，该搅拌器布置在所述外壳内部，并且借助旋转运动将待清洁表面上存在的异物传送到所述集尘容器。

Description

机器人清洁器
技术领域
本发明涉及一种机器人清洁器，并且更具体地，涉及一种具有清洁模块的机器人清洁器，该清洁模块用于扫除待清洁表面上的异物。
背景技术
最近，机器人在家庭中的使用已逐渐扩大。这种家用机器人的典型示例是机器人清洁器。机器人清洁器是移动机器人，它自己在一定区域中行进，并且可以通过抽吸积聚在地板上的灰尘这样的异物对清洁空间进行自动清洁，或者可以通过使用旋转拖把在移动的同时使用旋转拖把拖地板来执行清洁。
另外，机器人清洁器可以通过扫除作为待清洁表面的地板来执行清洁。然而，在扫除型而非抽吸型的情况下，可以有效地执行扫除的旋转刷子的形状、用于储存异物的集尘容器的布置以及集尘容器的附接和拆卸方法可能是重要的。
发明内容
技术问题
鉴于以上问题做出了本发明，并且本发明提供了扫除处于机器人清洁器的行进方向上的异物的机器人清洁器。
本发明还提供了稳定地固定收集异物的集尘容器的机器人清洁器。
本发明还提供了通过驱动马达来驱动搅拌器以收集异物的机器人清洁器。
本发明的问题不限于上述问题，本领域技术人员根据以下描述将清楚地理解未提及的其他问题。
解决问题的手段
按照本发明的一方面，一种机器人清洁器包括：主体，该主体形成外部形状；一对旋转拖把，该一对旋转拖把当从上方观察时在顺时针或逆时针方向上旋转并用湿布拖地板，并且使所述主体移动；以及清洁模块，该清洁模块设置在所述一对旋转拖把前面并收集清洁目标表面上存在的异物，其中，所述清洁模块包括：外壳，该外壳联接到所述主体并且在下侧敞开；集尘容器，该集尘容器形成用于容纳异物的空间并且被设置成在所述外壳的下侧方向上是能拆卸的；以及搅拌器，该搅拌器设置在所述外壳内部，并且通过旋转操作将所述清洁目标表面上存在的异物传送到所述集尘容器，使得所述搅拌器可以将清洁目标表面上的异物传送到集尘容器，并且集尘容器可以被容易地附接到外壳并且被从外壳拆卸。
所述外壳包括：固定构件，该固定构件将所述集尘容器固定到所述外壳的内部；弹性构件，该弹性构件对所述固定构件施加弹力；以及按钮，该按钮释放施加到所述固定构件的所述弹性构件的弹力。所述按钮的移动方向垂直于所述固定构件的移动方向，并且所述按钮在与所述固定构件接触的部分处形成倾斜平面，使得机器人清洁器可以被稳定地操作，而不用拉出集尘容器到外壳的下侧。
所述集尘容器可以包括：壳体，该壳体在前表面的部分中敞开，并且被插入所述外壳中；以及上盖，该上盖使所述壳体的上侧敞开和封闭。
所述壳体的前部部分具有与所述搅拌器的外圆周对应的形状，并且被部分地敞开，使得由于搅拌器的旋转而移动的异物可以被引入集尘容器中。
所述搅拌器包括：旋转杆，该旋转杆基于与所述清洁目标表面平行的旋转轴而旋转；以及多个叶片，该多个叶片螺旋地设置在所述旋转杆的外圆周表面中，使得清洁目标表面上的异物可以被有效地去除。
所述机器人清洁器还包括引导件，所述引导件将接近所述清洁模块的异物引导到所述搅拌器，所述清洁模块包括：一对搅拌器，该一对搅拌器被设置成在同一旋转轴线上以一定间隔隔开，其中，所述引导件设置在所述一对搅拌器之间的前侧，使得能够将可逸出到这一对搅拌器之间的空间的异物传送到搅拌器。
所述机器人清洁器还包括驱动所述搅拌器的驱动马达。所述清洁模块包括一对搅拌器，所述一对搅拌器被设置成在同一旋转轴线上以一定间隔隔开，使得所述驱动马达可以设置在所述一对搅拌器之间，以便利用外壳的空间，并且通过单个驱动马达操作这两个搅拌器。
所述机器人清洁器还包括传动齿轮，所述传动齿轮将所述驱动马达的旋转力传输到其旋转轴线与所述驱动马达的旋转轴线垂直的一对搅拌器，使得可以在竖直方向上传输旋转力，并且可以利用外壳内部的空间。
所述外壳还包括引导单元，所述引导单元分隔容纳所述搅拌器和所述集尘容器的空间，其中，所述引导单元具有与所述搅拌器的外圆周对应的形状，使得异物可以被引导到集尘容器。
所述引导单元的一部分突出到所述外壳的下表面的下侧，使得由于搅拌器的旋转而向后移动的异物可以移动到集尘容器中。
其他实施方式的具体细节包括在详细描述和附图中。
发明效果
根据本发明的机器人清洁器，可以获得以下效果中的一个或更多个。
第一，根据本发明的机器人清洁器，可以通过搅拌器扫除清洁目标表面上存在的异物，用于容纳异物的集尘容器被设置成在外壳的下部方向上是能拆卸的，并且固定结构形成在外壳中以稳定地去除和排放异物。
第二，根据本发明的机器人清洁器，搅拌器的叶片螺旋地设置在旋转杆的外圆周中，使得异物可以被更容易地收集。
第三，根据本发明的机器人清洁器，通过使用驱动马达来操作搅拌器，清洁目标表面上的异物可以被有效地去除。
本发明的效果不限于上述效果，并且本领域技术人员根据权利要求的描述将清楚地理解未提及的其他效果。
附图说明
图1是根据本发明的实施方式的机器人清洁器的立体图；
图2是图1的底视立体图；
图3是图1的侧视图；
图4是图1的正视图；
图5是图1的底视图；
图6是沿着图5的线VI-VI'截取的剖视图；
图7是沿着图5的线VII-VII'截取的剖视图和部分放大视图；
图8是例示了根据本发明的实施方式的机器人清洁器的搅拌器和集尘容器彼此分开的状态的视图；
图9是用于说明根据本发明的实施方式的机器人清洁器的马达和传动齿轮的视图；
图10是沿着图5的线X-X'截取的剖视图；
图11是根据本发明的实施方式的搅拌器的立体图；
图12是例示了根据本发明的实施方式的机器人清洁器的集尘容器被分开的状态的视图；
图13是根据本发明的实施方式的集尘容器的立体图；
图14是图13的底视立体图；
图15是图13的正视图；
图16是沿着图15的线XVI-XVI'截取的剖视图；
图17a、图17b和图17c是用于说明根据本发明的实施方式的搅拌器的操作并且按时间顺序示出了搅拌器变化的视图；
图18a是沿着图17a的线A-A'截取的剖视图，图18b是沿着图17b的线B-B'截取的剖视图，并且图18c是沿着图17c的线C-C'截取的剖视图；以及
图19是用于说明根据本发明的实施方式的机器人清洁器的内部构造的视图。
具体实施方式
详细地，参照附图来描述本发明的示例性实施方式。在整个附图中，使用相同的附图标记来表示相同或类似的零件。可以省略并入本文中的公知功能和结构的详细描述，以避免模糊本发明的主题。
如图中所示地定义指定诸如“前/后/上/下”这样的方向的以下表述，但是这仅是为了阐明本发明的目的，并且显而易见，可以根据参考不同地定义每个方向。
下文中，将参照附图来描述根据本发明的实施方式的机器人清洁器。
图1是根据本发明的实施方式的机器人清洁器的立体图。图2是图1的底视立体图。图3是图1的侧视图。图4是图1的正视图。图5是图1的底视图。
根据本实施方式的机器人清洁器10可以包括主体20、移动装置和清洁模块100，主体20形成外部形状，移动装置使主体移动，清洁模块100设置在主体20前面并收集清洁目标表面上存在的异物。清洁模块100可以包括：外壳102，该外壳102的上侧联接到主体20并且其下侧敞开；集尘容器160，该集尘容器160容纳引入外壳102中的异物并且被从外壳102的下侧拆卸；以及搅拌器，该搅拌器设置在外壳102内部并且通过旋转操作将清洁目标表面上存在的异物传送到集尘容器160。
根据本实施方式的机器人清洁器的移动装置可以是用于使主体20移动以便行进的装置，并且可以包括轮子、滚转拖把或旋转拖把。作为根据本实施方式的机器人清洁器的移动装置，将描述进行旋转以在与地板接触的同时擦拭地板的旋转拖把30。然而，本发明不限于此，而是可以应用于使用轮子作为移动装置的机器人清洁器。
根据本实施方式的机器人清洁器10的主体20还可以包括用于驱动旋转拖把30的旋转拖把驱动马达(未示出)以及用于控制移动装置的控制器(未示出)。另外，根据移动机器人的功能，主体20还可以包括用于储存水的储存单元(未示出)、用于将储存在储存单元中的水供应到旋转拖把的流动路径以及泵(未示出)。作为根据本实施方式的移动装置的旋转拖把可以从储存单元接收水并且用湿布擦拭清洁目标表面。因此，当清洁模块去除异物时，根据本实施方式的机器人清洁器可以通过使用旋转拖把用湿布擦拭清洁目标表面。
根据本实施方式的主体20可以包括覆盖其上部部分以保护内部构造的上盖22以及联接到旋转拖把30或清洁模块100的底座24。
参照图4，可以按使旋转拖把30基于地板表面倾斜一定角度(θ)的方式设置根据本实施方式的机器人清洁器10。为了有助于机器人清洁器10移动，可以按以下这种方式设置它：旋转拖把30的整个表面没有与地板表面均匀地接触，而是倾斜一定角度(θ)，使得旋转拖把的某个部分主要与地板表面接触。另外，即使旋转拖把30的整个表面与地板表面接触，旋转拖把也可以被设置成倾斜一定角度(θ)，使得在旋转拖把的某个部分中负荷增加。
主体20的一侧可以联接到清洁模块100。根据本实施方式的清洁模块100可以设置在机器人清洁器10的旋转拖把前面。根据本实施方式的清洁模块100的上侧可以联接到主体20的一侧的下表面。清洁模块100可以设置在主体20的下侧。
图6是沿着图5的线VI-VI'截取的剖视图。图7是沿着图5的线VII-VII'截取的剖视图和部分放大视图。图8是例示了根据本发明的实施方式的机器人清洁器的搅拌器和集尘容器彼此分开的状态的视图。图9是用于说明根据本发明的实施方式的机器人清洁器的马达和传动齿轮的视图。图10是沿着图5的线X-X'截取的剖视图。图11是根据本发明的实施方式的搅拌器的立体图。图12是例示了根据本发明的实施方式的机器人清洁器的集尘容器被分开的状态的视图。图13是根据本发明的实施方式的集尘容器的立体图。图14是图13的底视立体图。图15是图13的正视图。图16是沿着图15的线XVI-XVI'截取的剖视图。
根据本实施方式的清洁模块100可以包括：外壳102，该外壳102联接到主体20并且其下侧敞开；集尘容器160，该集尘容器160容纳引入外壳102中的异物并且被从外壳102的下侧拆卸；以及搅拌器150，该搅拌器150设置在外壳102内部并且通过旋转操作将清洁目标表面上存在的异物传送到集尘容器160。
根据本实施方式的外壳102可以形成清洁模块100的外部形状并且设置在主体20的下侧。外壳102可以设置在主体20的前下侧。外壳102可以设置在旋转拖把30前面。
外壳102限定其中容纳搅拌器的空间104以及其中容纳集尘容器的空间106。外壳102的下侧可以打开，以便插入集尘容器。外壳可以具有敞开的其中容纳搅拌器150的前下侧。外壳的下侧可以敞开，使得搅拌器150的容纳在外壳102中的一部分被暴露。外壳102可以包括引导单元108，引导单元108用于分隔其中容纳搅拌器150和集尘容器的空间。
引导单元108可以具有与搅拌器150的外圆周对应的形状。引导单元108可以引导由于搅拌器150的旋转而沿着搅拌器的外圆周移动的异物沿着集尘容器160的入口164向内移动。参照图6，形成在引导单元108的上端处的切线的延长线TL可以比随后描述的集尘容器160的前上部166向后延伸。
引导单元108的一部分可以突出到外壳102的下表面的下侧。引导单元108可以突出到外壳102的下侧，使得由于搅拌器150的旋转而向后移动的异物可以移动到集尘容器160中。
根据本实施方式的引导单元108可以被构造成被固定到集尘容器160的前下侧。因此，引导单元108可以固定到集尘容器160的前下部168。在这种情况下，当从外壳102拆卸集尘容器160时，引导单元108可以与集尘容器160一起被从外壳102拆卸。
用于驱动搅拌器150的驱动马达110可以设置在外壳102中。根据本实施方式的清洁模块100可以包括由单个驱动马达110驱动的一对搅拌器，并且驱动马达110可以设置在这一对搅拌器150之间。
在根据本实施方式的机器人清洁器中，用于使搅拌器150旋转的旋转轴线和用于使驱动马达110旋转的旋转轴线可以竖直地设置。
根据本实施方式的清洁模块100可以包括传动齿轮112，传动齿轮112用于将驱动马达110的旋转力传递到搅拌器150，搅拌器150的旋转轴线垂直于驱动马达110的旋转轴线。
根据本实施方式的传动齿轮112可以使用蜗杆齿轮114和蜗轮116，蜗杆齿轮114在联接到驱动马达110的同时旋转，蜗轮116联接到蜗杆齿轮114并且将驱动马达110的旋转力传输到搅拌器150。然而，这仅仅是一个实施方式，并且可以使用可以在竖直方向上传输旋转力的斜齿轮、螺旋锥齿轮等。
根据本实施方式的清洁模块100可包括联接器122、124，联接器122、124设置在搅拌器150的两端中并且能旋转地联接到外壳102内部的搅拌器150。联接器122、124可以设置在其中容纳搅拌器150的外壳102内部。联接器122、124可以被划分为联接到搅拌器150的一端以传输驱动马达110的旋转力的第一联接器122和将搅拌器150能旋转地联接到外壳内部的第二联接器124。
根据本实施方式的机器人清洁器10可以不包括驱动马达。在这种情况下，搅拌器150可以通过与清洁目标表面接触而旋转，并且第一联接器122和第二联接器124二者可以将搅拌器150能旋转地联接到外壳的内部。
根据本实施方式的外壳102还可以包括用于将集尘容器160固定到其内部的集尘容器固定装置。集尘容器固定装置可以将集尘容器固定到外壳的内部，或者允许将集尘容器取出放到外壳的外部。根据本实施方式的集尘容器固定装置可以包括用于将集尘容器固定到外壳内部的固定构件134、用于向固定构件施加弹力的弹性构件132以及用于释放施加到固定构件的弹力的按钮130。
当不施加外力时，固定构件134可以由于弹性构件132的弹力而突出到用于容纳形成在外壳102内部的集尘容器的空间中。当固定构件134突出到容纳形成在外壳102内部的集尘容器的空间106时，固定构件134可以被集尘容器160的闩锁爪182卡住，并且集尘容器160可以固定在外壳102内部。
当向按钮130施加力时，固定构件134可以在集尘容器160的向外方向上移动。当通过固定构件134的移动而释放闩锁爪182的固定时，可以从外壳中取出集尘容器160。
按钮130可以设置在外壳的底表面上，并且在与固定构件接触的部分处形成倾斜平面131。按钮130的移动方向可以被形成为垂直于固定构件134的移动方向。因此，当用户按下按钮时，与固定构件134接触的倾斜平面131可以移动，并且固定构件134可以在集尘容器160的向外方向上移动。
根据本实施方式的机器人清洁器10可以包括用于检测支撑主体20的地板上的障碍物的悬崖传感器126。悬崖传感器126可以设置在清洁模块100的外壳102中。悬崖传感器126可以设置在清洁模块100的外壳102中，以感测机器人清洁器的移动方向上的障碍物。
根据本实施方式的机器人清洁器10还可以包括辊128、180，辊128、180用于将外壳102的下表面与清洁目标表面分开一定距离。辊128、180可以允许清洁模块100移动。辊可以被设置成从外壳下表面的下侧突出。根据本实施方式的辊128、180可以设置在下述的外壳102或集尘容器160的下表面中。根据本实施方式的辊128、180可以被划分成设置在外壳下表面中的第一辊128和设置在集尘容器160的下表面中的第二辊180。
根据本实施方式的机器人清洁器可以包括用于将接近清洁模块的异物引导到搅拌器150的引导件136。引导件136可以设置在一对搅拌器150之间。引导件136可以设置在一对搅拌器前面，并且将接近清洁模块的异物引导到设置在两侧的搅拌器150。
搅拌器150可以通过旋转操作将地板表面上存在的异物传送到集尘容器160。搅拌器150可以设置在外壳102的内部空间中。搅拌器150可以在外壳102的内部设置在集尘容器160前面。搅拌器150可以将地板表面上存在的异物传送到设置在后侧的集尘容器160。
搅拌器150的一部分可以被设置成突出到外壳102的下侧。从外壳102向下突出的搅拌器150的长度可以小于或等于从下表面突出以将外壳102的下表面与清洁目标表面分开一定距离的辊128、180的长度。
根据本实施方式的搅拌器150可以包括旋转杆152和多个叶片154，旋转杆152基于与清洁目标表面平行的旋转轴线而旋转，叶片154在径向方向上从旋转杆152的外圆周表面突出，并且沿着旋转杆152的外圆周螺旋地设置。
旋转杆152的两端可以通过联接器122、124联接到外壳102。旋转杆152可以因驱动马达110的旋转而旋转。旋转杆152的一端可以联接到传递驱动马达110的旋转力的第一联接器122，并且旋转杆152的另一端可以联接到辅助旋转杆152在外壳102中旋转的第二联接器124。
叶片154可以沿着旋转杆152的圆周表面螺旋地设置。根据本实施方式的多个叶片154沿着旋转杆152的圆周表面以一定间隔设置。当搅拌器150旋转时，叶片154的外侧可以与外壳102的引导单元108接触。当搅拌器150旋转时，叶片154的外侧可以与作为清洁目标表面的地板表面接触。清洁目标表面上存在的异物可以由于搅拌器150的旋转而通过引导单元108移动到集尘容器160。搅拌器150可以通过引导单元108将清洁目标表面上的异物传送到集尘容器160。
叶片可以由能够减少地板泄漏的弹性构件形成。叶片可以按刷子或刮板的形式构造。
根据本实施方式的清洁模块100可以包括一对搅拌器150。这一对搅拌器150可以被设置成在同一旋转轴线上以一定间隔隔开。用于使搅拌器旋转的驱动马达可以设置在这一对搅拌器之间。在这一对搅拌器之间，可以设置中央引导件，以将清洁模块前面的异物引导到搅拌器。
参照图5，这一对搅拌器150可以基于将清洁模块划分成为左侧和右侧的虚拟中心线CL对称地设置。设置在这一对搅拌器150中的每一个上的叶片154可以基于将清洁模块划分成为左侧和右侧的虚拟中心线CL对称地设置。
根据本实施方式的集尘容器160可以容纳由于搅拌器150的旋转而移动的异物。集尘容器160可以设置在搅拌器150后面。集尘容器160可以设置在外壳内部。集尘容器160可以被插入外壳的敞开的下侧。
根据本实施方式的集尘容器160可以包括壳体162和上盖172，壳体162形成外部形状并被插入外壳中，上盖172使壳体162的上侧敞开和封闭。根据本实施方式的集尘容器160还可以包括铰链构件174和固定构件176，铰链构件174用于使上盖172敞开和封闭，固定构件176用于保持上盖172在集尘容器中封闭。根据本实施方式的铰链构件174可以设置在集尘容器160的内部，以使上盖172在集尘容器160的外部方向上旋转。根据本实施方式的固定构件176可以设置在上盖172的端部中，并且将上盖172钩到集尘容器160上。
壳体162的面对搅拌器150的表面可以具有与搅拌器150的外圆周对应的形状，并且可以被部分地敞开。壳体162的前部部分可以具有与搅拌器150的外圆周对应的形状，并且其部分可以被敞开。因搅拌器的旋转而引入异物的入口164可以形成在壳体的前部部分中。壳体的前部部分可以被划分成设置在入口164上侧的前上部166和设置在入口164下侧的前下部168。
参照图6，前上部166可以设置在由设置在集尘容器160前面的引导单元108的上端形成的切线的延长线TL前面。因此，由于搅拌器150的旋转而沿着引导单元108移动的异物可能被引入位于集尘容器160的前上部166后面的集尘容器内部。
壳体162的前下部168可以设置在外壳102的引导单元108后面。壳体的前下部168可以从集尘容器160的下部部分突出，以防止集尘容器内部的异物被排放到集尘容器的外部。
向前突出的侧突出部170可以形成在壳体的侧面，并且可以从前下部168的两端向前突出。侧突出部170从前下部168的两侧向前伸出。侧突出部170可以与外壳102的引导单元108的两端接触，以将集尘容器160固定到壳体的内部。侧突出部170可以引导因搅拌器的旋转而移动的异物移动到集尘容器160中。
根据本实施方式的清洁模块可以包括一对搅拌器后面的容纳异物的一对集尘容器。这一对集尘容器中的每一个可以设置在这一对搅拌器中的每一个后面。这一对集尘容器可以联接到连接单元。在根据本实施方式的集尘容器中，可以设置第二辊180，以将集尘容器与作为清洁目标表面的地板表面分开一定距离。
这一对集尘容器中的每一个的一侧可以联接到连接单元178。这一对集尘容器中的每一个可以形成有闩锁爪，闩锁爪在未联接到连接单元的另一侧固定到外壳的内部。闩锁爪182可以与突出到外壳102的内部的固定构件134接合。
图17至图18是用于说明根据本发明的实施方式的搅拌器的操作的清洁模块的底视图和剖视图。
下文中，将参照图17至图18描述根据本实施方式的清洁模块的操作。
根据本实施方式的搅拌器150的叶片154a、154b、154c可以从旋转杆152的外圆周径向地突出并且在螺旋方向上设置。根据本实施方式的搅拌器150可以基于通过叶片154a、154b、154c将清洁模块划分为左侧和右侧的虚拟中心线向后倾斜地设置。设置在这一对搅拌器150前面的引导件136可以具有向后展开的“V”形。引导件136可以基于中心线CL向后倾斜地设置。随着机器人清洁器10移动，引导件136可以将设置在清洁模块100前面的异物引导到设置在引导件136左右后侧的搅拌器。
参照图17a至图17c，由于驱动马达110的操作，叶片154a、154b、154c中的每一个可以旋转，就好像其移动到中心一样，并且这种叶片的布置可以使得能够使异物在中心线的方向上移动。根据如图17中所示的叶片的布置，搅拌器150可以旋转，就好像它使异物在中心线方向上移动一样。这种叶片布置可以有效地利用引导件136将移动到引导件136两侧的异物传递到集尘容器160的内部。
参照图18a至图18c，由于驱动马达的操作，导致与作为清洁目标表面的地板表面面对的搅拌器的叶片154a、154b、154c中的每一个可以旋转，以接近集尘容器。清洁目标表面上存在的异物可以由于叶片154a、154b、154c的旋转而沿着引导单元移动到集尘容器中。
图19是用于说明根据本发明的实施方式的机器人清洁器的内部构造的视图。
本发明的移动装置30可以是能够用湿布拖动的一对旋转拖把。即，根据本实施方式的机器人清洁器10还可以包括：水箱32，该水箱设置在主体20的内部并储存水；泵34，该泵将储存在水箱32中的水供应到旋转拖把30；以及连接软管36，该连接软管连接泵34和水箱32或者连接泵34和旋转拖把30。根据本实施方式的机器人清洁器10还可以通过使用供水阀(未示出)而无需单独的泵将储存在水箱32中的水供应到旋转拖把30。
在根据本发明的机器人清洁器10中，设置在作为移动装置的一对旋转拖把30前面的清洁模块可以去除清洁目标表面上存在的异物，然后，这一对旋转拖把30可以用湿布拖地板，由此对作为清洁目标表面的地板表面进行彻底清洁。
上文中，虽然已参照示例性实施方式和附图描述了本发明，但是本发明不限于此，而是可由本发明所属领域的技术人员在不脱离所附权利要求书中声明的本发明的精神和范围的情况下进行各种修改和改变。

Claims (15)

1.一种机器人清洁器，该机器人清洁器包括：
主体，该主体形成外部形状；
一对旋转拖把，该一对旋转拖把当从上方观察时在顺时针或逆时针方向上旋转并用湿布拖地板，并且使所述主体移动；以及
清洁模块，该清洁模块设置在所述一对旋转拖把前面并收集清洁目标表面上存在的异物，
其中，所述清洁模块包括：
外壳，该外壳联接到所述主体并且在下侧敞开；
集尘容器，该集尘容器形成用于容纳异物的空间并且被设置成在所述外壳的下侧方向上是能拆卸的；以及
搅拌器，该搅拌器在所述外壳内部设置在所述集尘容器的前面，并且通过旋转操作将所述清洁目标表面上存在的异物传送到所述集尘容器，
其中，所述集尘容器包括壳体，该壳体在前表面的部分中敞开，并且被插入所述外壳中，
其中，所述壳体的前部部分形成有借助所述搅拌器的旋转而引入异物的入口，并且具有与所述搅拌器的外圆周对应的形状，
其中，所述壳体的所述前部部分被划分成设置在所述入口的上侧的前上部和设置在所述入口的下侧的前下部，
其中，所述前上部设置在由设置在由所述前下部的上端形成的切线的延长线的前面，
其中，所述前上部位于所述搅拌器的旋转轴线的上方，并且
其中，所述前下部位于所述搅拌器的旋转轴线的下方。
2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述外壳包括：
固定构件，该固定构件将所述集尘容器固定到所述外壳的内部；
弹性构件，该弹性构件对所述固定构件施加弹力；以及
按钮，该按钮释放施加到所述固定构件的所述弹性构件的弹力。
3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述按钮的移动方向垂直于所述固定构件的移动方向，
并且所述按钮在与所述固定构件接触的部分处形成倾斜平面。
4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述集尘容器进一步包括上盖，该上盖使所述壳体的上侧敞开和封闭。
5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述搅拌器包括：
旋转杆，该旋转杆基于与所述清洁目标表面平行的旋转轴而旋转；以及
多个叶片，该多个叶片螺旋地设置在所述旋转杆的外圆周表面中。
6.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括引导件，所述引导件将接近所述清洁模块的异物引导到所述搅拌器。
7.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，所述清洁模块包括：
一对搅拌器，该一对搅拌器被设置成在同一旋转轴线上以一定间隔隔开，
其中，所述引导件设置在所述一对搅拌器之间的前侧。
8.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括驱动所述搅拌器的驱动马达。
9.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中，所述清洁模块包括一对搅拌器，所述一对搅拌器被设置成在同一旋转轴线上以一定间隔隔开，
其中，所述驱动马达设置在所述一对搅拌器之间。
10.根据权利要求9所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括传动齿轮，所述传动齿轮将所述驱动马达的旋转力传输到一对搅拌器，所述一对搅拌器的旋转轴线垂直于所述驱动马达的旋转轴线。
11.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括辊，所述辊将所述外壳的下表面与所述清洁目标表面分开一定距离。
12.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，所述辊设置在所述集尘容器的下表面上。
13.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述外壳还包括引导单元，所述引导单元分隔容纳所述搅拌器和所述集尘容器的空间，
其中，所述引导单元具有与所述搅拌器的外圆周对应的形状。
14.根据权利要求13所述的机器人清洁器，其中，所述引导单元的一部分突出到所述外壳的下表面的下侧。
15.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括：水箱，该水箱储存供应到所述一对旋转拖把的水；以及
连接通道，水通过该连接通道在所述水箱和所述一对旋转拖把之间流动。
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