CN110869260B - 自动驾驶车辆的控制装置 - Google Patents

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Abstract

控制装置(100)包括：装置状态检测部(120)，所述装置状态检测部(120)对设置于自动驾驶车辆(MV)的安全装置(21、31)的状态进行检测；以及车辆控制部(130)，所述车辆控制部(130)进行所述自动驾驶车辆的控制。所述车辆控制部能分别执行通常行驶模式和安全行驶模式，所述安全行驶模式是安全性比所述通常行驶模式的安全性高的行驶模式。在由装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，所述车辆控制部进行从所述通常行驶模式切换至所述安全行驶模式的处理。

Description

自动驾驶车辆的控制装置
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶车辆的控制装置。
背景技术
自动驾驶车辆的开发不断发展。在自动驾驶车辆中，除了存在自动进行仅一部分驾驶操作的车辆以外，还存在自动进行全部驾驶操作的车辆。
与现有的车辆相同，自动驾驶车辆也包括用于确保乘客安全的安全装置。作为安全装置，例如可列举安全带、门锁等。在自动进行全部驾驶操作的自动驾驶车辆中，在安全装置解除的状态下开始自动驾驶以使车辆开始行驶是不优选的。
因而，在下述专利文献1所记载的控制装置中，在自动驾驶车辆停止时对门锁的解锁操作、安全带的释放操作进行检测的时候，将换挡位置设定为非行驶档位。通过进行这样的控制，可防止在安全装置解除的状态下自动驾驶车辆自动开始行驶的情况。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2016－199104号公报
发明内容
不仅在自动驾驶车辆停止时，在通过自动驾驶行驶时也存在乘客将安全装置解除的可能性。特别是尽管在手动驾驶时驾驶员能始终把握乘客的状态，但在在自动驾驶时，存在把握乘客状态的人不在而在解除了安全装置的状态下继续行驶的可能性。然而，在上述专利文献1中，并没有对于应对行驶中安全装置解除的情况进行任何具体的研究。
本发明的目的在于提供一种控制装置，即使在自动驾驶车辆行驶中安全装置解除的情况下，也能确保乘客的安全。
本发明的控制装置是一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：装置状态检测部，所述装置状态检测部对设置于自动驾驶车辆的安全装置的状态进行检测；以及车辆控制部，所述车辆控制部进行自动驾驶车辆的控制。车辆控制部能分别执行通常行驶模式和安全行驶模式，所述安全行驶模式是安全性比通常行驶模式的安全性高的行驶模式。在通过装置状态检测部检测到安全装置解除的情况下，车辆控制部进行从通常行驶模式切换至安全行驶模式的处理。
根据上述结构的控制装置，在通过装置状态检测部检测到安全装置解除的情况下，车辆控制部进行从通常行驶模式切换至安全行驶模式的处理。安全行驶模式是安全性比通常行驶模式的安全性高的行驶模式。作为上述安全行驶模式，例如可列举确保与附近行驶的其他车辆之间的车间距离比通常行驶模式下的车间距离宽的行驶模式。
根据上述结构的控制装置，即使在自动驾驶车辆行驶中安全装置解除的情况下，也可转换至安全行驶模式以降低与其他车辆接触的可能性，从而能确保乘客的安全。
根据本发明，提供一种控制装置，即使在自动驾驶车辆行驶中安全装置解除的情况下，也能确保乘客的安全。
附图说明
图1是示意地表示第一实施方式的控制装置及装设有该控制装置的自动驾驶车辆的整体结构的图。
图2是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图3是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图4是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图5是表示设定于自动驾驶车辆周围的限制区域的示例的图。
图6是表示设定于自动驾驶车辆周围的限制区域的示例的图。
图7是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图8是表示设定于自动驾驶车辆周围的限制区域的示例的图。
图9是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图10是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图11是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图12是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图13是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图14是用于说明队列中的自动驾驶车辆的位置改变的形态的图。
图15是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图16是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图17是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图18是表示设定于自动驾驶车辆周围的限制区域的示例的图。
图19是表示设定于自动驾驶车辆周围的限制区域的示例的图。
图20是表示设定于自动驾驶车辆周围的限制区域的示例的图。
图21是表示设定于自动驾驶车辆周围的限制区域的示例的图。
图22是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图23是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图24是表示由第二实施方式的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图25是表示由第三实施方式的控制装置执行的处理的流程的流程图。
图26是表示由第四实施方式的控制装置执行的处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本实施方式进行说明。为了便于理解说明，在各图中对同一构成要素尽可能标注同一符号，并省略重复说明。
第一实施方式的控制装置100构成为装设于自动驾驶车辆MV并用于进行自动驾驶车辆MV的控制的装置。在对控制装置100进行说明之前，参照图1对自动驾驶车辆MV的结构进行说明。
自动驾驶车辆MV构成为能自动进行行驶所需的全部驾驶操作(驱动、转向、制动)的车辆。此外，自动驾驶车辆MV也能通过驾驶员进行的手动驾驶而行驶。乘客能通过对设置在自动驾驶车辆MV的车室内的操作部148进行操作，来开始自动驾驶车辆MV的自动驾驶。
自动驾驶车辆MV设置有多个用于供乘客出入车室的门20(参照图5)。另外，在图1中，多个门20表示为单个框。
各个门20设置有用于锁定门20的锁定机构21。锁定机构21是用于在解锁状态与锁定状态之间切换的机构，其中，在上述解锁状态下能将门20打开，在上述锁定状态下无法将门20打开。乘客能通过手动操作锁定机构21而在上述解锁状态与锁定状态之间切换。锁定机构21是设置于自动驾驶车辆MV的“安全装置”之一。
在自动驾驶车辆MV的车室内设置有用于供乘客落座的座位30。另外，在图1中，多个座位30表示为单个框。尽管省略图示，但多个座位30中的一个、具体为设置在车室内的前方右侧的位置的座位30是自动驾驶车辆MV的驾驶座。
在各个座位30处设置有安全带31。安全带31是用于将落座于座位30的乘客的身体固定于座位30的条带。乘客能手动佩戴安全带31或手动解除安全带31。安全带31与上述锁定机构21一起作为设置于自动驾驶车辆MV的“安全装置”之一。
除了上述以外，自动驾驶车辆MV还包括电动动力转向装置40、电动刹车装置50、驱动力控制装置60、传动装置70、危险警告灯80和警报装置90。
电动动力转向装置40是将由电力产生的转向力施加于转向轴的装置。在自动驾驶车辆MV中进行自动驾驶时，电动动力转向装置40不依赖于驾驶员的转向操作，产生沿着车道行驶所需的所有转向力。在自动驾驶车辆MV中不进行自动驾驶时，为了减轻驾驶员施加于转向轮的力，电动动力转向装置40对转向轴施加辅助的转向力。
电动动力转向装置40的动作受到控制装置100的控制。另外，也可以是另外设置承担电动动力转向装置40的控制的ECU的方式。在上述情况下，控制装置100通过与该ECU进行通信来控制电动动力转向装置40的动作。
电动刹车装置50是用于由电力产生制动力从而使自动驾驶车辆200减速或停止的装置。本实施方式的电动刹车装置50构成为所谓的涡流刹车装置(ECB)。
在自动驾驶车辆MV中进行自动驾驶时，电动刹车装置50不依赖于驾驶员的制动操作，自动产生制动力。电动刹车装置50的动作由控制装置100控制。另外，也可以是另外设置承担电动刹车装置50的控制的ECU的方式。在上述情况下，控制装置100通过与该ECU进行通信来控制电动刹车装置50的动作。
驱动力控制装置60是用于对自动驾驶车辆MV所包括的驱动装置(发动机、电动发电机)的驱动力进行调节的控制装置。驱动力控制装置60构成为与控制装置100分开设置的ECU。控制装置100通过与驱动力控制装置60进行通信，从而对驱动力控制装置60的驱动力进行调节。由此，能对自动驾驶车辆MV的行驶速度进行调节。另外，控制装置100也可以是包括上述驱动力控制装置60的功能的方式。
传动装置70是变速装置。控制装置100通过适当调节传动装置70中的变速比，从而能调节自动驾驶车辆MV的行驶速度等。此外，控制装置100通过将变速档设为“空挡”，从而还能设为使来自驱动装置的驱动力不传递至车轮的状态。另外，也可以是另外设置承担传动装置70的控制的方式。在上述情况下，控制装置100通过与该ECU进行通信来控制传动装置70的动作。
危险警告灯80是设置在自动驾驶车辆MV的两侧的发光装置。控制装置100能通过使危险警告灯80闪烁来引起周围行驶的其他车辆的注意。
警报装置是产生用于引起车室内乘客注意的声音等的装置。例如，在行驶中安全带31解除的情况下等，控制装置100通过使警报装置90动作来引起乘客注意。
接着参照图1，对控制装置100的结构进行说明。控制装置100构成为具有CPU、ROM和RAM等的计算机系统。作为功能性的控制块，控制装置100包括通信部110、装置状态检测部120和车辆控制部130。此外，作为与计算机系统的主体部部分连接的周边设备，控制装置100还包括门传感器141、锁定传感器142、座位传感器143、安全带传感器144、车内用摄像头145、车外用摄像头146、速度传感器147和操作部148。
另外，如上所述的结构的控制装置100也可以构成为单个计算机系统，但也可以是多个计算机系统协同动作并且其整体作为控制装置100发挥功能的方式。此外，也可以是以下方式：控制装置100的一部分或整体设置于与自动驾驶车辆MV不同的位置，通过与自动驾驶车辆MV通信来控制自动驾驶车辆MV的自动驾驶。
通信部110是作为自动驾驶车辆MV与其他车辆进行车辆间通信(V to V)时的通信接口发挥功能的部分。控制装置100通过经由通信部110与其他车辆进行双向通信，从而能改变其他车辆行驶的路径或改变自动驾驶车辆MV行驶的路径。
另外，以下将在自动驾驶车辆MV附近行驶的其他车辆表述为“周边车辆”。此外，在周边车辆为自动驾驶车辆的情况下，还特别将该周边车辆表述为“周边自动驾驶车辆”。
装置状态检测部120是对设置于自动驾驶车辆MV的安全装置的状态进行检测的部分。装置状态检测部120能对各个安全装置(在本实施方式中为锁定机构21和安全带31)是处于发挥功能的状态还是处于解除的状态进行检测。
车辆控制部130是进行自动驾驶车辆MV的控制的部分。车辆控制部130通过分别控制电动动力转向装置40、电动刹车装置50、驱动力控制装置60和传动装置70等，从而进行实现自动驾驶车辆MV的自动驾驶所需的处理。
在各个安全装置未解除时，车辆控制部30执行通常时的行驶模式即“通常行驶模式”。车辆控制装置130还能执行与之不同的“安全行驶模式”。安全行驶模式是安全性比通常行驶模式的安全性高的行驶模式。车辆控制部130根据需要从通常行驶模式切换至安全行驶模式，从而确保乘客的安全性。稍后对安全行驶模式的具体方式进行说明。
门传感器141是用于对各个门20是否处于打开状态进行检测的传感器。门传感器141例如能构成为伴随门20的开闭对接点的开闭进行切换的机械开关。也可以对通过后述的车内用摄像头145拍摄的图像进行解析，从而对各个门20的状态进行检测，以代替上述方式。由门传感器141检测到的各个门20的状态被发送至控制装置100。
锁定传感器142是用于对各个锁定机构21的状态进行检测的传感器。锁定传感器142对门20是处于被锁定机构21锁定的锁定状态还是处于解锁状态进行检测。由锁定传感器142检测到的各个锁定机构21的状态被发送至控制装置100。先前说明的装置状态检测部120基于从锁定传感器142发送的信号对锁定机构21的状态进行检测。
座位传感器143是用于对各个座位30的状态进行检测的传感器。此处所说的“座位30的状态”是指座位30斜躺的角度。由座位传感器143检测到的各个座位30的状态被发送至控制装置100。
安全带传感器144是用于对各个安全带31的佩戴状态进行检测的传感器。安全带传感器144对各个安全带31是处于佩戴状态还是处于解除状态进行检测。由安全带传感器144检测到的各个安全带31的佩戴状态被发送至控制装置100。先前说明的装置状态检测部120基于从安全带传感器144发送的信号对安全带31的状态进行检测。
另外，即使安全带31处于佩戴的状态，在与该安全带31对应的座位30的斜躺角度较大的状态(朝后方过度倾倒的状态)下，安全带31也无法发挥其功能。因此，在由座位传感器143检测到座位30的斜躺角度过大的情况下，装置状态检测部也判断为该座位30处的安全带31解除。
车内用摄像头145是用于对自动驾驶车辆MV的车室的形态进行拍摄的摄像头。车内用摄像头145例如是使用CMOS传感器的摄像头。由车内用摄像头145拍摄的车室内的图像至少包括所有座位30。该图像被发送至控制装置100。控制装置100通过对从车内用摄像头145发送的图像进行解析，从而能对各个座位30处有无乘客进行检测。
车外用摄像头146是用于对自动驾驶车辆MV的外侧进行拍摄的摄像头。车外用摄像头146例如是使用CMOS传感器的摄像头。通过车外用摄像头146的拍摄获得的图像被发送至控制装置100。控制装置100通过解析该图像来把握自动驾驶车辆MV周围的障碍物、白线的位置等。由此，车辆控制部130能自动进行用于避免与障碍物碰撞的转向、制动以及用于实现沿着车道行驶的转向等。
此外，本实施方式的车外用摄像头146还能对自动驾驶车辆MV周围(前方、后方和左右两侧)的周边车辆的存在进行检测。也可以设置多台车外用摄像头146以对各方向进行拍摄。为了对周边车辆的存在进行检测，自动驾驶车辆MV还可以包括与车外用摄像头146不同的装置(例如雷达)。
速度传感器147是用于对自动驾驶车辆MV的行驶速度进行检测的传感器。由速度传感器147检测到的行驶速度被发送至控制装置100。
操作部148是供车室内的乘客操作以使自动驾驶车辆MV的自动驾驶开始的部分。在本实施方式中，操作部148构成为按钮式开关。例如，操作部148也可以构成为触摸面板装置、声音识别装置以代替上述方式。
另外，在自动驾驶车辆MV通过自动驾驶而行驶时，车室内的乘客可能会将安全装置解除。在这种情况下，安全装置无法发挥功能，因此，若万一发生被周边车辆追尾等事故，则乘客的身体会暴露在危险中。
因而，在本实施方式的控制装置100中，根据需要从通常模式切换至安全行驶模式，从而可防止在安全装置解除的状态下发生事故等，以确保乘客的安全性。参照图2，对为此而进行的处理的具体内容进行说明。
每当经过规定的控制周期时，由控制装置100反复执行图2所示的一系列处理。以下，对通过控制装置100进行自动驾驶的状况下进行图2所示的一系列处理的情况的示例进行说明。
在最初的步骤S01中，由装置状态检测部120获取各个安全装置的状态。在步骤S01之后的步骤S02中，判断任意安全装置(此处为最初开始乘客就未落坐的座位30的安全带31以外的安全装置)是否解除。在存在解除的安全装置的情况下，转移至步骤S03。
在步骤S03中，进行切换至通常行驶模式的处理。另外，在转移至步骤S03的时刻，在已执行了通常行驶模式的情况下，之后仍继续执行通常行驶模式。
在步骤S02中，在任意安全装置解除的情况下，转移至步骤S04。在步骤S04中，判断任意门20是否处于打开状态。在任意门20处于打开状态的情况下，转移至步骤S05。在这种情况下，尽管自动驾驶车辆MV处于行驶中，乘客也有可能从处于打开状态的门20下车。
因而，在步骤S05中，进行用于使自动驾驶车辆MV停车的处理(停车处理)。上述停车处理是如下的处理：不仅使自动驾驶车辆MV停车以防止下车的乘客受伤，还要防止周边车辆与该乘客发生碰撞。停车处理是本实施方式的安全行驶模式之一。稍后对停车处理的具体方式进行说明。当步骤S05的停车处理完成时，转移至后述的步骤S12。
在步骤S04中，在任意门20均不处于打开状态的情况下，转移至步骤S06。在步骤S06中，判断在由步骤S02最初检测到安全装置处于解除状态之后是否经过了第一规定时间。第一规定时间是作为从安全装置解除到切换为安全行驶模式为止的延缓期间而预先设定的时间。第一规定时间也可以设定为时长根据解除的安全装置的种类不同而不同的时间。例如，对于安全带31可以设定为0秒，对于锁定机构21可以设定为10秒。此外，对于座位30的斜躺角度过大的状态，也可以设定15秒作为第一规定时间。
在步骤S06中，在未经过第一规定时间的情况下，不进行特别处理而转移至后述的步骤S12。在经过了第一规定时间的情况下，转移至步骤S07。在步骤S07中，判断在自动驾驶车辆MV周围的规定范围内是否存在不是自动驾驶车辆的其他车辆(周边车辆)。在规定范围内存在不是自动驾驶车辆的周边车辆的情况下，转移至步骤S08。
在步骤S08中，进行转移至作为安全行驶模式之一的第一安全行驶模式的处理。第一安全行驶模式是指，扩大车间距离或进行变道以防止被周边车辆(特别是不是自动驾驶车辆的车辆)追尾等的处理。稍后对第一安全行驶模式的具体方式进行说明。当在步骤S08中完成转移至第一安全行驶模式的处理时，转移至后述的步骤S12。
在步骤S07中，在判断为不存在不是自动驾驶车辆的周边车辆的情况下，转移至步骤S09。在步骤S09中，判断自动驾驶车辆MV是否与其他周边自动驾驶车辆一起处于队列行驶中。“队列行驶”是指多台自动驾驶车辆一边通过车辆间的通信进行信息交换、一边在以其整体形成队列的状态下行驶。
这样，在周边自动驾驶车辆在自动驾驶车辆MV附近行驶的情况下，车辆控制部130通过与单台或多台周边自动驾驶车辆之间进行车辆间通信，从而能使自动驾驶车辆MV与单台或多台周边自动驾驶车辆一起进行队列行驶。
在步骤S09中，在判断为自动驾驶车辆MV处于队列行驶中的情况下，转移至步骤S10。在步骤S10中，进行转移至作为安全行驶模式之一的第二安全行驶模式的处理。第二安全行驶模式是指，根据需要改变队列中的自动驾驶车辆MV的位置以防止被从队列之外接近的其他车辆追尾等的处理。稍后对第二安全行驶模式的具体方式进行说明。当在步骤S10中完成转移至第二安全行驶模式的处理时，转移至后述的步骤S12。
在步骤S09中，在判断为自动驾驶车辆MV没有处于队列行驶中的情况下，转移至步骤S11。在步骤S11中，进行转移至作为安全行驶模式之一的第三安全行驶模式的处理。第三安全行驶模式是指，通过与周边自动驾驶车辆进行车辆间通信而以相对于周边自动驾驶车辆较为安全的方式行驶的行驶模式。“安全的方式”是指，防止周边自动驾驶车辆与自动驾驶车辆MV、下车的乘客发生碰撞的方式。稍后对第三安全行驶模式的具体方式进行说明。当在步骤S11中完成转移至第三安全行驶模式的处理时，转移至步骤S12。
在步骤S12中，判断在由步骤S02最初检测到安全装置处于解除状态之后是否经过了第二规定时间。第二规定时间是作为比前述第一规定时间更长的时间而预先设定的时间。在还未经过第二规定时间的情况下，不进行特别处理而暂时结束图2所示的一系列处理。在经过了第二规定时间的情况下，转移至步骤S13。
转移至步骤S13是指，在安全装置解除并转移至任意安全行驶模式之后，仍处于安全装置继续保持解除的状态。从安全性的观点来看，在上述状态下使自动驾驶车辆MV持续行驶是不理想的。因此，在步骤S13中，进行用于使自动驾驶车辆MV退避行驶的处理。“退避行驶”是指，用于使自动驾驶车辆MV移动至比较安全的场所并在该场所停车的处理。另外，在转移至步骤S13时，在自动驾驶车辆MV已在安全的场所停车的情况下，之后仍维持该状态。
另外，尽管在步骤S12的判断中使用的第二规定时间可以固定为始终相同的时长的时间，但也可以根据状况改变其时长。例如，也可以在自动驾驶车辆MV的行驶速度高时将第二规定时间设定为较短的时间，在自动驾驶车辆MV的行驶速度低时将第二规定时间设定为较长的时间。其理由是，在自动驾驶车辆MV的行驶速度低时，在每单位时间内自动驾驶车辆MV行驶的距离较短，因此，即使将第二规定时间设定得较长，与周边车辆发生碰撞的可能性也很小。
对在步骤S05中进行的停车处理的具体内容进行说明。在图3的流程图中表示出在停车处理中由控制装置100执行的处理的流程。
在最初的步骤S21中，判断自动驾驶车辆MV的行驶速度是否小于规定的阈值速度。在行驶速度小于阈值速度的情况下，转移至步骤S22，并执行低速时停车处理。另一方面，在行驶速度为阈值速度以上的情况下，转移至步骤S23，并执行高速时停车处理。这样，在本实施方式中，预先准备低速时停车处理和高速时停车处理这两种作为停车处理，并根据行驶速度择一执行这两种停车处理。
首先，对在步骤S23中执行的高速时停车处理的方式进行说明。在图4的流程图中表示出在高速时停车处理中由控制装置100执行的处理的流程。
在最初的步骤S31中，针对驱动力控制装置60进行禁止驱动力输出的处理。之后，不会输出来自驱动装置的驱动力。另外，也可以进行将传动装置70的变速档切换为空挡的处理来代替上述处理。
在进行了步骤S31的处理之后，与接下来说明的步骤S32之后的处理并行地，进行用于使自动驾驶车辆MV缓慢减速停止的处理。该处理是通过控制电动动力转向装置40来进行的。此时，也可以通过使危险警告灯80闪烁来引起周边车辆注意。
在步骤S31之后的步骤S32中，进行设定限制区域的处理。“限制区域”是指，设定于自动驾驶车辆MV周围的规定范围的区域。在图5中表示出在俯视观察时描绘行驶中的自动驾驶车辆MV的基础上设定于其周围的限制区域DA的一例。如稍后说明的那样，限制区域DA设定为禁止或限制周边车辆的行驶以确保乘客安全的区域。
在图5中标注符号RL的是在路面上描绘以划分出多个车道(车线)的白线。以下也将各条白线表述为“白线RL”。在图5中表示出：供自动驾驶车辆MV行驶的“行驶车道”即车道L1；与车道L1的左侧(图5中的上侧)相邻的车道L0；以及与车道L1的右侧(图5中的下侧)相邻的车道L2。
图5的示例的限制区域DA从自动驾驶车辆MV的前端部朝向后方侧扩展，且以分别跨及左右两侧的车道L0和车道L2的方式扩展。
返回图4继续进行说明。在步骤S32之后的步骤S33中，进行请求周边车辆以较低的相对速度经过限制区域DA的处理。该请求通过车辆间通信从通信部110发送至周边车辆。另外，能接受该请求的仅是周边车辆中的周边自动驾驶车辆。
之后，由于经过图5的限制区域DA的周边车辆的相对速度较小，因此，即使在乘客从打开的门20坠车的情况下，避免周边车辆与该乘客发生碰撞的可能性也较高。另外，为了更可靠地确保乘客的安全，在步骤S32中，也可以进行请求周边车辆不进入限制区域DA的处理。
限制区域DA也可以设定为与图5不同的区域。例如，如图6所示的示例那样，在前方右侧的门20打开的情况下，也可以将限制区域DA设定为包括自动驾驶车辆MV右侧的区域，且限制区域DA不包括自动驾驶车辆MV左侧的区域。也就是说，也可以将限制区域DA仅设定为存在乘客从打开的门20坠车的可能性的区域。通过根据打开的门20的位置来设定限制区域DA，能降低对周边车辆行驶的影响。
返回图4继续进行说明。在步骤S33之后的步骤S34中，判断在安全装置刚解除之后的时刻起车室内的乘客数量是否减少。该判断是通过对由车内用摄像头145拍摄的图像进行解析来进行的。若乘客没有减少，则结束图4所示的一系列处理。在该情况下，自动驾驶车辆MV继续缓慢地持续减速，最终处于停止的状态。
在步骤S34中乘客减少的情况下，转移至步骤S35。在该情况下，由于有乘客从打开的门20坠车，因此，进行踩下急刹车以使自动驾驶车辆MV紧急停止的处理。
在步骤S35之后的步骤S36中，判断车室内存在的乘客的数量是否为0。在乘客的数量不为0的情况下，结束图4所示的一系列处理。在乘客的数量为0的情况下，转移至步骤S37。在步骤S37中，进行禁止使自动驾驶车辆MV再次开始行驶的处理。由此，可防止在将乘客落下的状态下自动驾驶车辆MV开始行驶的情况。
接着，对图3的步骤S22中执行的低速时停车处理的方式进行说明。在图7的流程图中表示出在低速时停车处理中由控制装置100执行的处理的流程。
在最初的步骤S41中进行的处理与在图4的步骤S31中进行的处理相同。在步骤S41之后，也并行地进行用于使自动驾驶车辆MV缓慢地减速停止的处理。也可以使此时的减速度比高速时停车处理的情况更小。
在步骤S41之后的步骤S42中进行的处理与在图4的步骤S32中进行的处理相同。但是，也可以使此时设定的限制区域DA的范围根据自动驾驶车辆MV的行驶速度变化。例如，如图8所示的示例那样，也可以将低速时停车处理中的限制区域DA设定为比高速时停车处理中的限制区域DA(图5)窄。
在步骤S42之后的步骤S43中，进行请求周边车辆不进入限制区域DA的处理。这是因为，考虑到与高速时相比，乘客根据自身的意志从自动驾驶车辆MV下车的可能性较高，因此请求不是以低速经过而是不进入限制区域DA。
另外，与高速时停车处理的情况相同，也可以进行请求以较低的相对速度经过限制区域DA的处理，以代替上述方式。在该情况下，也可以使“相对速度”的大小根据自动驾驶车辆MV的行驶速度变化。例如，也可以以行驶速度越小，则经过时的相对速度越小的方式，请求其他车辆。
在步骤S43之后的处理、即步骤S44至S47中进行的处理分别与在图4的步骤S34至S37中进行的处理相同。因此，对于这些处理省略说明。
对在图2的步骤S08中转移的第一安全行驶模式的具体内容进行说明。在图9的流程图中表示出在第一安全行驶模式下由控制装置100执行的处理的流程。
在最初的步骤S51中，判断自动驾驶车辆MV的行驶速度是否小于规定的阈值速度。在行驶速度小于阈值速度的情况下，转移至步骤S52，并执行低速时第一处理。另一方面，在行驶速度为阈值速度以上的情况下，转移至步骤S53，并执行高速时第一处理。这样，在本实施方式中，预先准备低速时第一处理和高速时第一处理这两种处理作为第一安全行驶模式的处理，并根据行驶速度择一执行这两种处理。
首先，对在步骤S53中执行的高速时第一处理的方式进行说明。在图10的流程图中表示出在高速时第一处理中由控制装置100执行的处理的流程。
在最初的步骤S61中，判断在自动驾驶车辆MV的左右两侧是否有周边车辆正在行驶。该判断是通过对由车外用摄像头146拍摄的图像进行解析来进行的。在自动驾驶车辆MV的左右两侧有周边车辆正在行驶的情况下，转移至步骤S62。此时，自动驾驶车辆MV处于左右两侧被周边车辆夹着的状态。因此，在步骤S62中，进行禁止自动驾驶车辆MV变道的处理。
在步骤S62之后的步骤S63中，判断周边车辆是否正在自动驾驶车辆MV的前方侧的规定范围行驶。该判断是通过对由车外用摄像头146拍摄的图像进行解析来进行的。在周边车辆正在自动驾驶车辆MV的前方侧行驶的情况下，转移至步骤S64。
在步骤S64中，判断周边车辆是否正在自动驾驶车辆MV的后方侧的规定范围行驶。该判断是通过对由车外用摄像头146拍摄的图像进行解析来进行的。在周边车辆正在自动驾驶车辆MV的后方侧行驶的情况下，转移至步骤S65。
在步骤S65中，通过车辆控制部130进行使自动驾驶车辆MV暂时减速的处理，以增大与前方侧的周边车辆之间的车间距离。另外，在转移至步骤S65的情况下，不仅是自动驾驶车辆MV的前方侧，而且后方侧也存在周边车辆。因此，以比不存在该周边车辆的情况(后述的步骤S66的情况)更缓慢地减速的方式进行电动刹车装置50的控制，以防止被后方侧的周边车辆追尾。
在步骤S64中，在后方侧的规定范围内没有周边车辆行驶的情况下，转移至步骤S66。在步骤S66中，也通过车辆控制部130进行使自动驾驶车辆MV暂时减速的处理，以增大与前方侧的周边车辆之间的车间距离。但是，此时的自动驾驶车辆MV的减速度大于步骤S65中的自动驾驶车辆MV的减速度。
在步骤S63中，在自动驾驶车辆MV的前方侧没有周边车辆行驶的情况下，转移至步骤S67。在步骤S67中，判断在自动驾驶车辆MV的后方侧的规定范围是否有周边车辆行驶。该判断是通过对由车外用摄像头146拍摄的图像进行解析来进行的。在自动驾驶车辆MV的后方侧没有周边车辆行驶的情况下，意味着在自动驾驶车辆MV的前后均不存在周边车辆。在该情况下，自动驾驶车辆MV不可能被周边车辆追尾。因此，不进行特别处理而结束图10所示的一系列处理。
在步骤S67中，在自动驾驶车辆MV的后方侧有周边车辆行驶的情况下，转移至步骤S68。在步骤S68中，通过车辆控制部130进行使自动驾驶车辆MV暂时加速的处理，以增大与后方侧的周边车辆之间的车间距离。
在步骤S61中，在自动驾驶车辆MV的左右侧中的至少一方侧没有周边车辆行驶的情况下，转移至步骤S69。在步骤S69中，判断在自动驾驶车辆MV的前方侧的规定范围和后方侧的规定范围中的任一范围内是否有周边车辆行驶。在前方侧和后方侧均没有周边车辆行驶的情况下，自动驾驶车辆MV不可能被周边车辆追尾。因此，不进行特别处理而结束图10所示的一系列处理。
在步骤S69中，在前方侧和后方侧中的任一侧有周边车辆行驶的情况下，转移至步骤S70。在步骤S70中，进行将自动驾驶车辆MV的行驶车道变为与目前为止的行驶车道(也可称为执行通常行驶模式时的行驶车道)不同的车道的处理。换言之，进行使自动驾驶车辆MV进行变道的处理。自动驾驶车辆MV在变道之后行驶的车道是在步骤S61中判断为不存在周边车辆的一方的车道。
如上所述，当进行高速时第一处理以作为安全行驶模式时，使自动驾驶车辆MV至在前方侧、后方侧行驶的周边车辆的车间距离大于执行通常行驶模式时的车间距离。由此，在前方侧或后方侧行驶的周边车辆与自动驾驶车辆MV互相接触的可能性变小。其结果是，即使在安全装置解除的状态下，也能在一定程度上确保乘客的安全性。
也就是说，上述安全行驶模式设定为使在自动驾驶车辆MV附近行驶的周边车辆与自动驾驶车辆MV之间的车间距离大于执行通常行驶模式时的车间距离的行驶模式。
在执行作为安全行驶模式的高速时第一处理时，在自动驾驶车辆MV的后方侧的规定范围有其他车辆行驶的情况下，车辆控制部130使自动驾驶车辆MV比不存在该车辆的情况更缓慢地减速(步骤S64、S65)。由此，能防止伴随减速而使自动驾驶车辆MV被从后方侧追尾。
另外，在转移至步骤S65的情况下，自动驾驶车辆MV处于前方侧、后方侧和左右两侧全部被周边车辆包围的状态。在上述状态下进行的减速可以是如上所述为了增大与前方侧的周边车辆之间的车间距离而进行的，但也可以是以减小后方侧的周边车辆的行驶速度和自动驾驶车辆MV的行驶速度这两者为目的而进行的。这是因为，各自的行驶速度越小，则自动驾驶车辆MV被从后方侧追尾的可能性也越小。在步骤S67中的判断为否的情况下，也可以进行为了上述目的的自动驾驶车辆MV的减速。
这样，安全行驶模式也可以设定为使自动驾驶车辆MV的行驶速度小于执行通常行驶模式时的行驶速度的行驶模式。在该情况下，在自动驾驶车辆MV的后方侧的规定范围以及与自动驾驶车辆MV的行驶车道相邻的车道(也就是左右两侧的车道)的规定范围中的各个范围有其他车辆行驶的情况(也就是很难进行安全变道的情况)下，车辆控制部130进行减小自动驾驶车辆MV的行驶速度的处理即可。
在以上说明的示例中，车辆控制部130通过使自动驾驶车辆MV的行驶速度、行驶车道变化来增大与周边车辆之间的车间距离。也可以通过使车辆控制部130与周边车辆之间进行车辆间通信以使周边车辆的位置变化，从而增大周边车辆与自动驾驶车辆MV之间的车间距离，以代替上述方式。
参照图11，对为此而进行的处理的示例进行说明。既可以由车辆控制部130执行图11所示的一系列处理以代替图10所示的一系列处理，也可以由车辆控制部130与图10所示的一系列处理并行地执行图11所示的一系列处理。
在最初的步骤S71中，判断在自动驾驶车辆MV的前方侧的规定范围和后方侧的规定范围中的任一范围是否有周边车辆行驶。在前方侧和后方侧均没有周边车辆行驶的情况下，自动驾驶车辆MV不可能与周边车辆互相碰撞。因此，不进行特别处理而结束图11所示的一系列处理。
在步骤S71中，在前方侧和后方侧中的任一侧有周边车辆行驶的情况下，转移至步骤S72。在步骤S72中，判断该周边车辆是否为自动驾驶车辆。在该周边车辆不是自动驾驶车辆的情况下，结束图11所示的一系列处理。在该情况下，通过进行图10所示的处理来增大与该周边车辆之间的车间距离。
在步骤S72中，在正在前方侧或后方侧行驶的周边车辆是自动驾驶车辆的情况下，通过与该周边车辆(也就是周边自动驾驶车辆)进行车辆间通信，从而进行请求该周边车辆加速或减速的处理。在该周边车辆正在自动驾驶车辆MV的前方侧行驶的情况下，进行请求该周边车辆加速的处理。另一方，在该周边车辆正在自动驾驶车辆MV的后方侧行驶的情况下，进行请求该周边车辆减速的处理。由此增大该周边车辆与自动驾驶车辆MV之间的车间距离。
接着，对图9的步骤S52中执行的低速时第一处理的方式进行说明。低速时第一处理的内容与参照图10等说明的高速时第一处理的内容大致相同。因此，以下仅对与高速时第一处理不同的点进行说明。
在低速时第一处理中，也可以在将输出的驱动力限制在规定以下以防止自动驾驶车辆MV的行驶速度进一步增大的状态下进行图10所示的一系列处理。
此外，在低速时第一处理中，也可以以与正在左侧的路边侧的车道(在图5的示例中为车道L0)行驶的周边车辆的速度差较小为条件，进行移动至该车道的变道。这是因为，若移动至较低速的车辆行驶的车道，则更容易确保在安全装置解除的状态下乘客的安全。
对在图2的步骤S10中转移的第二安全行驶模式的具体内容进行说明。在图12的流程图中表示出在第二安全行驶模式下由控制装置100执行的处理的流程。
在最初的步骤S81中，判断自动驾驶车辆MV的行驶速度是否小于规定的阈值速度。在行驶速度小于阈值速度的情况下，转移至步骤S82，并执行低速时第二处理。另一方面，在行驶速度为阈值速度以上的情况下，转移至步骤S83，并执行高速时第二处理。这样，在本实施方式中，预先准备低速时第二处理和高速时第二处理这两种处理作为第二安全行驶模式的处理，并根据行驶速度择一执行这两种处理。
首先，对在步骤S83中执行的高速时第二处理的方式进行说明。在图13的流程图中表示出在高速时第二处理中由控制装置100执行的处理的流程。
如上所述，在执行高速时第二处理时，在自动驾驶车辆MV的周围仅周边自动驾驶车辆正在行驶，且自动驾驶车辆MV与周边自动驾驶车辆一起进行队列行驶。
在最初的步骤S91中，判断自动驾驶车辆MV是否正在队列的最末尾的位置行驶。在自动驾驶车辆MV正在队列的最末尾的位置行驶的情况下，转移至步骤S92。
队列的最末尾的位置是可能被在队列的后方侧行驶的周边车辆、特别是非自动驾驶车辆的周边车辆追尾的位置。因此，在步骤S92中，进行将队列中的自动驾驶车辆MV的位置变为比最末尾靠前的位置的处理。上述位置改变例如能通过使自动驾驶车辆MV进行变道、加速等来实现。另外，“比最末尾靠前的位置”是指，从队列的最末尾起算第二的位置或比其更靠前的位置。通过使自动驾驶车辆MV在队列中的上述位置行驶，能降低自动驾驶车辆MV被周边车辆追尾的可能性。
在步骤S91中，在自动驾驶车辆MV正在与队列的最末尾的位置不同的位置行驶的情况下，转移至步骤S93。在步骤S93中，判断成队列的车辆(包括自动驾驶车辆MV)的台数是否为三台以上。在该台数为两台的情况下，结束图13所示的一系列处理。在该台数为三台以上的情况下，转移至步骤S94。
在步骤S94中，判断自动驾驶车辆MV是否正在队列的最前列的位置行驶。在自动驾驶车辆MV正在与队列的最前列不同的位置行驶的情况下，结束图13所示的一系列处理。在自动驾驶车辆MV正在队列的最前列的位置行驶的情况下，转移至步骤S95。
队列的最前列的位置是在队列的前方侧行驶的周边车辆、特别是非自动驾驶车辆的周边车辆使用急刹车时可能追尾该周边车辆的位置。因此，在步骤S95中，进行将队列中的自动驾驶车辆MV的位置变为比最前列靠后的位置的处理。上述位置改变例如能通过使自动驾驶车辆MV进行变道、减速等来实现。另外，“比最前列靠后的位置”是指，从队列的最前列起算第二的位置或比其更靠后的位置。通过使自动驾驶车辆MV在队列中的上述位置行驶，能降低自动驾驶车辆MV追尾周边车辆的可能性。
如上所述，当进行高速时第二处理以作为安全行驶模式时，将自动驾驶车辆MV正在行驶的位置变为队列内侧的位置。由此，在队列外行驶的周边车辆与自动驾驶车辆MV互相接触的可能性变小。其结果是，即使在安全装置解除的状态下，也能在一定程度上确保乘客的安全性。
也就是说，上述安全行驶模式可以说是在进行队列行驶时使自动驾驶车辆MV在从队列的最末尾起算第二的位置或比其更靠前的位置行驶的行驶模式(步骤S92)。此时，可能的话，车辆控制部130使自动驾驶车辆MV在从队列的最前列起算第二的位置或比其更靠后的位置行驶(步骤S95)。由此，能使自动驾驶车辆MV在安全性更高的位置行驶。
在以上说明的示例中，车辆控制部130通过使自动驾驶车辆MV进行变道、减速等，从而改变自动驾驶车辆MV在队列中的位置。也可以通过使车辆控制部130与周边车辆之间进行车辆间通信，不改变自动驾驶车辆MV的行驶车道，而是改变自动驾驶车辆MV在队列中的行驶位置，以代替上述方式。
参照图14，对为此而进行的处理的示例进行说明。图14的(A)表示出的是进行上述位置改变之前的队列的形态。在图14的(A)的状态下，由自动驾驶车辆MV、周边自动驾驶车辆MV1和周边自动驾驶车辆MV2构成的三台车辆形成队列。在上述状态下，自动驾驶车辆MV正在队列的最末尾的位置行驶。周边自动驾驶车辆MV1正在自动驾驶车辆MV的前方侧行驶，周边自动驾驶车辆MV2正在比周边自动驾驶车辆MV1更靠前方侧行驶。此外，上述车辆均正在车道L1行驶。
在图14的(A)的状态下，当检测到安全装置解除时，车辆控制部130通过车辆间通信请求周边自动驾驶车辆MV1改变车道。如图14的(B)所示，周边自动驾驶车辆MV1根据该请求进行车道改变，以移动至位于车道L1右侧的车道L2。与之相伴，车辆控制部130使自动驾驶车辆MV暂时加速，以使自动驾驶车辆MV的位置靠近周边自动驾驶车辆MV2。
之后，如图14的(C)所示，周边自动驾驶车辆MV1进行车道改变以从车道L2再次返回至车道L1，从而移动至自动驾驶车辆MV的后方侧。其结果是，自动驾驶车辆MV在队列中的位置变为周边自动驾驶车辆MV1与周边自动驾驶车辆MV2之间的位置、即队列内侧的位置。在进行了上述控制的情况下，自动驾驶车辆MV不需要进行变道。因此，能进一步在一定程度上确保在安全装置解除的状态下自动驾驶车辆MV的乘客的安全性。
接着，对图12的步骤S82中执行的低速时第二处理的方式进行说明。低速时第二处理的内容与参照图13说明的高速时第二处理的内容大致相同。因此，以下仅对与高速时第二处理不同的点进行说明。
在低速时第二处理中，也可以在将输出的驱动力限制在规定以下以防止自动驾驶车辆MV的行驶速度进一步增大的状态下进行图13所示的一系列处理或参照图14说明的处理。
与进行高速时第二处理的情况相比，在进行低速时第二处理时，乘客下车的可能性较高。因而，优选使周边自动驾驶车辆在更安全的位置行驶，使得即使乘客下车，其他车辆也不会与该乘客接触。
对在图2的步骤S11中转移的第三安全行驶模式的具体内容进行说明。在图15的流程图中表示出在第三安全行驶模式下由控制装置100执行的处理的流程。
在最初的步骤S101中，判断自动驾驶车辆MV的行驶速度是否小于规定的阈值速度。在行驶速度小于阈值速度的情况下，转移至步骤S102，并执行低速时第三处理。另一方面，在行驶速度为阈值速度以上的情况下，转移至步骤S103，并执行高速时第三处理。这样，在本实施方式中，预先准备低速时第三处理和高速时第三处理这两种处理作为第三安全行驶模式的处理，并根据行驶速度择一执行这两种处理。
首先，对在步骤S103中执行的高速时第三处理的方式进行说明。在图16的流程图中表示出在高速时第三处理中由控制装置100执行的处理的流程。
如上所述，在执行高速时第三处理时，在自动驾驶车辆MV的周围仅周边自动驾驶车辆正在行驶，且自动驾驶车辆MV处于没有进行队列行驶的状态。
在最初的步骤S111中，进行使自动驾驶车辆MV前后的车间距离大于执行通常行驶模式时的车间距离的处理。该处理能通过车辆控制部130使自动驾驶车辆MV加速或减速、或是使自动驾驶车辆MV进行变道来实现。此外，也可以通过使车辆控制部130与在前方侧、后方侧行驶的周边自动驾驶车辆之间进行车辆间通信，以使周边自动驾驶车辆改变行驶位置，从而增大上述车间距离。
在步骤S111之后的步骤S112中，进行设定限制区域DA的处理。如参照图5等所述，限制区域DA作为用于禁止或限制周边车辆行驶从而确保乘客安全的区域，设定于自动驾驶车辆MV的周围。在此设定的限制区域DA既可以是与图5所示的示例相同的范围，也可以是不同的范围。
在步骤S112之后的步骤S113中，进行如下处理：通过车辆间通信向所有周边自动驾驶车辆发送以低的相对速度经过限制区域DA的请求。以下也将上述处理称作“第一请求处理”。
通过进行第一请求处理，之后，由于经过限制区域DA的周边自动驾驶车辆的相对速度较小，因此，即使在乘客从打开的门20坠车的情况下，避免周边自动驾驶车辆与该乘客发生碰撞的可能性也较高。
接着，对图15的步骤S102中执行的低速时第三处理的方式进行说明。在图17的流程图中表示出在低速时第三处理中由控制装置100执行的处理的流程。
在最初的步骤S121中进行的处理与在图16的步骤S111中进行的处理相同。在步骤S121之后的步骤S122中，与图16的步骤S112相同，进行设定限制区域DA的处理。此时设定的限制区域DA既可以设定为与高速时第三处理中设定的限制区域DA相同的范围，也可以设定为不同的范围。例如，也可以设定为比高速时第三处理中设定的限制区域DA窄的范围。
在步骤S122之后的步骤S123中，进行如下处理：通过车辆间通信向所有周边自动驾驶车辆发送禁止进入限制区域DA的请求。以下也将上述处理称作“第二请求处理”。
通过进行第二请求处理，之后，周边自动驾驶车辆不会在限制区域DA行驶。因此，即使在乘客从打开的门20下车的情况下，也能可靠地防止周边自动驾驶车辆与该乘客发生碰撞。
如以上说明的那样，图16和图17所示的第三安全行驶模式设定为，在作为其他自动驾驶车辆的周边自动驾驶车辆正在自动驾驶车辆MV附近行驶的情况下，车辆控制部130执行第一请求处理和第二请求处理中的任一处理的行驶模式，其中，在上述第一请求处理中，请求周边自动驾驶车辆以低的相对速度经过设定于自动驾驶车辆MV周围的限制区域DA，在上述第二请求处理中，请求周边自动驾驶车辆不进入限制区域DA。进行上述处理的结果是，可降低周边车辆与从自动驾驶车辆MV坠车或下车的乘客发生碰撞的可能性。
车辆控制部130根据自动驾驶车辆MV的行驶速度的大小改变执行第一请求处理和第二请求处理中的某一个。具体而言，车辆控制部130在自动驾驶车辆MV的行驶速度大于规定速度时(执行高速时第三处理时)进行第一请求处理，在自动驾驶车辆MV的行驶速度小于规定速度时(执行低速时第三处理时)进行第二请求处理。通过根据行驶速度的大小择一实施第一请求处理和第二请求处理中的一方，能最大限度地抑制对周边车辆的影响并确保乘客的安全。
在图16的步骤S112和图17的步骤S122中设定的限制区域DA并不局限于目前为止说明的方式，而是能设定为各种形状的范围。在图18所示的示例中，自动驾驶车辆MV在最左侧的车道L0行驶，其更靠左侧处不存在车道。在该情况下，周边车辆不可能经过比划分出车道L0的左侧的白线RL更靠左侧的范围。因此，如图18所示，可以将限制区域DA设定为不超过该白线RL的范围。与此相同，也可以将限制区域DA设定为不超过与反向车道的边界的范围。
在图19所示的示例中，限制区域DA向自动驾驶车辆MV的前方侧和后方侧这两侧扩展，且以分别跨及左右两侧的车道L0和车道L2的方式扩展。这样，若将限制区域DA设定为包括比自动驾驶车辆MV的前方更靠前方侧的范围，则能预先防止周边车辆进入该范围而急停车的情况。
在图20中表示出前方左侧的座位30的安全带31解除的情况下设定的限制区域DA的示例。在该情况下，存在解除了安全带31的乘客下车或坠车的可能性的仅是设置有该安全带31的一侧、即自动驾驶车辆MV的左侧。因而，在图20的示例中，仅在自动驾驶车辆MV的左侧设定限制区域DA，而在自动驾驶车辆MV的右侧没有设定限制区域DA。在前方左侧的锁定机构21解除的情况下也同样如此。
与之相反，在右侧的安全带31、锁定机构21解除的情况下，仅在自动驾驶车辆MV的右侧设定限制区域DA，而在自动驾驶车辆MV的左侧不设定限制区域DA即可。
这样，若车辆控制部130根据解除的安全装置的位置来设定限制区域DA，则能防止不必要地限制周边车辆的行驶。
另外，也可以一边更详细地考虑解除的安全装置的位置，一边设定限制区域DA。在图21中表示出后方右侧的座位30的安全带31解除的情况下设定的限制区域DA的示例。在该情况下，存在解除了安全带31的乘客下车或坠车的可能性的仅是从后方右侧的门20(在图21中标注了符号“20A”)下车或坠车，乘客不可能从其他门20下车或坠车。
因此，在图21的示例中，仅在遍及后方右侧的门20的外侧及其后方侧的范围设定限制区域DA。换言之，在前方右侧的门20的外侧、自动驾驶车辆MV的左侧没有设定限制区域DA。也可以这样仅在乘客可能下车或坠车的最小小范围内设定限制区域DA。
如以上说明的那样，在本实施方式的控制装置100中，在通过装置状态检测部120检测到安全装置解除的情况下，车辆控制部130进行从通常行驶模式切换至安全行驶模式的处理。由此，即使在自动驾驶车辆MV行驶中安全装置解除的情况下，也能在一定程度上确保乘客的安全。
另外，以上说明的通常行驶模式和安全行驶模式均是自动驾驶车辆MV进行自动驾驶时执行的行驶模式。但是，通常行驶模式和安全行驶模式也可以是进行手动驾驶时的行驶模式。例如也可以是，当在进行手动驾驶时(通常行驶模式)解除安全装置时，车辆控制部130(保持手动驾驶)与周边自动驾驶车辆进行车辆间通信，并对周边自动驾驶车辆进行第一请求处理、第二请求处理。在该情况下，进行第一请求处理、第二请求处理的行驶模式相当于进行手动驾驶时的“安全行驶模式”。
除了上述以外，参照图22对进行手动驾驶时控制装置100进行的处理进行说明。在自动驾驶车辆MV中正在进行手动驾驶时，由控制装置100反复执行图22所示的一系列处理。
在最初的步骤S131中，由装置状态检测部120获取各个安全装置的状态。在步骤S131之后的步骤S132中，判断任意安全装置(此处为从最初开始乘客就未落坐的座位30的安全带31以外的安全装置)是否解除。在不存在解除的安全装置的情况下，结束图22所示的一系列处理。
在步骤S132中，在任意安全装置解除的情况下，转移至步骤S133。在步骤S133中，判断是否发生了任意锁定机构21解除和驾驶座的安全带31解除中的至少任一种情况。在该判断为“否定”的情况下，即在设置于驾驶座以外的任意座位30的安全带31解除而其他安全装置未解除的情况下，转移至步骤S134。在步骤S134中，使警报装置90动作以发出警报，从而进行促使乘客佩戴安全带31的处理。
在步骤S133的判断为“肯定”的情况下，即在发生任意锁定机构21解除和驾驶座的安全带31解除中的至少任一种情况的情况下，转移至步骤S135。
在该情况下，除了存在乘客从门20下车或坠车的可能性以外，还存在驾驶员离开驾驶座的可能性。因而，在步骤S135中，进行从手动驾驶切换至自动驾驶的处理。此外，在步骤S135之后的步骤S136中，还进行从通常行驶模式切换至安全行驶模式的处理。该处理是参照图2等已经说明的处理。进行以上处理的结果是，即使乘客坠车或下车，也能在一定程度上确保该乘客的安全。此外，即使驾驶员离开驾驶座，也能使自动驾驶车辆MV继续安全地行驶。
另外，在进行了步骤S135的处理之后，在驾驶员进行某一驾驶操作(例如方向盘、刹车踏板等的操作)的情况下，优选进行中断自动驾驶并返回至手动驾驶的处理。
如上所述，在本实施方式中，在自动驾驶车辆MV通过驾驶员的手动驾驶而行驶时，在由装置状态检测部120检测到安全装置(特别是设置于驾驶座的安全装置)解除的情况下，车辆控制部130在从手动驾驶切换至自动驾驶之后，进行执行安全行驶模式的处理。由此，即使在手动驾驶中安全装置解除的情况下，也能确保乘客的安全。
参照图23对进行手动驾驶时控制装置100进行的其他处理进行说明。在自动驾驶车辆MV中正在进行手动驾驶时，与图22的处理并行地由控制装置100反复执行图23所示的一系列处理。
在最初的步骤S141中，判断是否由乘客操作了操作部148、即是否由乘客进行了用于切换至自动驾驶的操作。在未操作操作部148的情况下，结束图23所示的一系列处理。在操作了操作部148的情况下，转移至步骤S142。
在步骤S142中，由装置状态检测部120获取各个安全装置的状态。在步骤S142之后的步骤S143中，判断任意安全装置(此处为从最初开始乘客就未落坐的座位30的安全带31以外的安全装置)是否解除。在不存在解除的安全装置的情况下，转移至步骤S144。在步骤S144中，进行允许自动驾驶的处理。之后，进行由车辆控制部130开始自动驾驶的处理。
在步骤S143中，在任意安全装置解除的情况下，转移至步骤S145。在步骤S145中，进行禁止自动驾驶的处理。在该情况下，车辆控制部130不进行开始自动驾驶的处理。因此，之后还继续手动驾驶。
如上所述，在对操作部148进行了操作时，在由装置状态检测部120检测到安全装置解除的情况下，车辆控制部130不进行开始自动驾驶的处理。由此，能防止在安全装置仍处于解除状态的危险状态下开始自动驾驶的情况。
对第二实施方式进行说明。在本实施方式中，由控制装置100执行的处理的仅一部分与第一实施方式不同，其他与第一实施方式相同。以下主要对与第一实施方式不同的点进行说明，并适当省略与第一实施方式共同的点的说明。
每当经过规定的控制周期时，由控制装置100反复执行图24所示的一系列处理，以代替图2所示的一系列处理。另外，也可以与图2所示的一系列处理并行地执行图24所示的一系列处理。
在最初的步骤S151中，判断任意安全带31(此处为从最初开始乘客就未落坐的座位30的安全带31以外的安全带)是否解除。在不存在解除的安全带31的情况下，结束图24所示的一系列处理。在存在解除的安全带31的情况下，转移至步骤S152。
在步骤S152中，判断与解除的安全带31对应的门20(即，与设置有该安全带31的座位30最近的门20)的锁定机构21是否解除。若该锁定机构21未解除，则结束图24所示的一系列处理。若该锁定机构21解除，则转移至步骤S153。
在步骤S153中，进行设定限制区域DA的处理。限制区域DA的设定是通过与之前的说明相同的方式进行的。限制区域DA既可以设定为预先固定的范围，也可以作为与解除的安全装置的位置对应的范围而每次设定。
在步骤S153之后的步骤S154中，进行如下处理、即第二请求处理：通过车辆间通信向所有周边自动驾驶车辆发送禁止进入限制区域DA的请求。之后，周边自动驾驶车辆不在限制区域DA行驶。因此，即使在乘客下车的情况下，也能可靠地防止周边车辆与该乘客发生碰撞。
如上所述，根据本实施方式，在由装置状态检测部120检测到安全带31和锁定机构21这两者解除的情况下，车辆控制部130进行第二请求处理。在乘客下车或坠车的可能性较高的状况下，禁止周边车辆接近自动驾驶车辆MV附近，因此，能进一步确保乘客的安全。
对第三实施方式进行说明。在本实施方式中，也是由控制装置100执行的处理的仅一部分与第一实施方式不同，其他与第一实施方式相同。以下主要对与第一实施方式不同的点进行说明，并适当省略与第一实施方式共同的点的说明。
每当经过规定的控制周期时，由控制装置100反复执行图25所示的一系列处理，以代替图2所示的一系列处理。另外，也可以与图2所示的一系列处理并行地执行图25所示的一系列处理。
在最初的步骤S161中，由装置状态检测部120获取各个安全装置的状态。在步骤S161之后的步骤S162中，判断任意安全装置(此处为从最初开始乘客就未落坐的座位30的安全带31以外的安全装置)是否解除。在不存在解除的安全装置的情况下，结束图25所示的一系列处理。
在步骤S162中，在任意安全装置解除的情况下，转移至步骤S163。在步骤S163中，判断在自动驾驶车辆MV周围是否有自动驾驶车辆(也就是周边自动驾驶车辆)行驶。在周围没有周边自动驾驶车辆行驶的情况下，结束图25所示的一系列处理。在周围有周边自动驾驶车辆行驶的情况下，转移至步骤S164。
在步骤S164中，进行如下处理：将自动驾驶车辆MV的行驶位置变为在步骤S163中确认存在的周边自动驾驶车辆的前方侧的位置。使自动驾驶车辆MV的位置这样变化相当于本实施方式中的安全行驶模式。
也就是说，本实施方式中的安全行驶模式是在自动驾驶车辆MV附近有周边自动驾驶车辆行驶的情况下，使自动驾驶车辆MV的位置变为周边自动驾驶车辆的前方侧的位置的行驶模式。周边自动驾驶车辆追尾在其前方侧行驶的其他车辆的可能性较小。通过使自动驾驶车辆MV在上述周边自动驾驶车辆的前方侧的位置行驶，能减小自动驾驶车辆MV被其他车辆追尾的可能性。
另外，在上述周边自动驾驶车辆是能队列行驶的车辆的情况下，也可以在使自动驾驶车辆MV在该周边自动驾驶车辆的前方侧的位置行驶的基础上，使该自动驾驶车辆MV与该周边自动驾驶车辆一起进行队列行驶。
对第四实施方式进行说明。在本实施方式中，也是由控制装置100执行的处理的仅一部分与第一实施方式不同，其他与第一实施方式相同。以下主要对与第一实施方式不同的点进行说明，并适当省略与第一实施方式共同的点的说明。
每当经过规定的控制周期时，由控制装置100反复执行图26所示的一系列处理，以代替图2所示的一系列处理。另外，也可以与图2所示的一系列处理并行地执行图26所示的一系列处理。
在最初的步骤S171中，由装置状态检测部120获取各个安全装置的状态。在步骤S171之后的步骤S172中，判断任意安全装置(此处为从最初开始乘客就未落坐的座位30的安全带31以外的安全装置)是否解除。在不存在解除的安全装置的情况下，结束图26所示的一系列处理。
在步骤S172中，在任意安全装置解除的情况下，转移至步骤S173。在步骤S173中，判断是否有单台或多台自动驾驶车辆(也就是周边自动驾驶车辆)正在自动驾驶车辆MV周围行驶。在没有一台周边自动驾驶车辆在周围行驶的情况下，结束图26所示的一系列处理。在单台或多台周边自动驾驶车辆正在周围行驶的情况下，转移至步骤S174。
在步骤S174中，判断在步骤S173中确认存在的周边自动驾驶车辆中是否包括能队列行驶的车辆。该判断是车辆控制部130与周边自动驾驶车辆进行车辆间通信并基于来自周边自动驾驶车辆的响应而进行的。在周边自动驾驶车辆中不包括能队列行驶的车辆的情况下，结束图26所示的一系列处理。另一方面，在包括能队列行驶的车辆的情况下，转移至步骤S175。
在步骤S175中，车辆控制部130进行如下处理：通过与能队列行驶的周边自动驾驶车辆进行车辆间通信，从而使自动驾驶车辆MV与该周边自动驾驶车辆(单台或多台车辆)一起进行队列行驶。由此开始队列行驶。使自动驾驶车辆MV开始队列行驶相当于本实施方式中的安全行驶模式。
也就是说，本实施方式中的安全行驶模式是如下的行驶模式：在自动驾驶车辆MV附近有周边自动驾驶车辆行驶的情况下，车辆控制部130通过与单台或多台周边自动驾驶车辆之间进行车辆间通信，从而能使自动驾驶车辆MV与单台或多台周边自动驾驶车辆一起进行队列行驶。通过与周边自动驾驶车辆一起组成队列，从而能减小自动驾驶车辆MV被其他周边车辆追尾的可能性。
另外，自动驾驶车辆MV在队列中的位置优选为比队列的最末尾靠前的位置，更优选为比队列的最前列靠后的位置。
以上，参照具体例对本实施方式进行了说明。然而，本发明并不限定于上述具体例。即使本领域技术人员对上述具体例做了适当的设计变更，只要包括本发明的特征，也包含于本发明的范围内。上述各具体例所包括的各要素及其配置、条件、形状等并不限定于例示的情况，可以进行适当变更。只要不产生技术上的矛盾，可以对上述各具体例所包括的各要素进行适当的组合改变。

Claims (21)

1.一种控制装置，所述控制装置是自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
装置状态检测部，所述装置状态检测部对设置于所述自动驾驶车辆的安全装置的状态进行检测；以及
车辆控制部，所述车辆控制部进行所述自动驾驶车辆的控制，
所述车辆控制部能分别执行通常行驶模式和安全行驶模式，所述安全行驶模式是安全性比所述通常行驶模式的安全性高的行驶模式，所述通常行驶模式和所述安全行驶模式均是在所述自动驾驶车辆中进行自动驾驶时执行的行驶模式，
在由装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，所述车辆控制部进行从所述通常行驶模式切换至所述安全行驶模式的处理，
所述安全行驶模式是使正在所述自动驾驶车辆附近行驶的周边车辆与所述自动驾驶车辆之间的车间距离大于执行所述通常行驶模式时的车间距离的行驶模式，
所述周边车辆是正在所述自动驾驶车辆的前方侧行驶的车辆，
在执行所述安全行驶模式时，
所述车辆控制部通过使所述自动驾驶车辆暂时减速，从而增大所述周边车辆与所述自动驾驶车辆之间的车间距离，
在所述自动驾驶车辆的后方侧的规定范围有其他车辆正在行驶的情况下，与不存在该车辆的情况相比，所述车辆控制部使所述自动驾驶车辆更缓慢地减速。
2.一种控制装置，所述控制装置是自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
装置状态检测部，所述装置状态检测部对设置于所述自动驾驶车辆的安全装置的状态进行检测；以及
车辆控制部，所述车辆控制部进行所述自动驾驶车辆的控制，
所述车辆控制部能分别执行通常行驶模式和安全行驶模式，所述安全行驶模式是安全性比所述通常行驶模式的安全性高的行驶模式，所述通常行驶模式和所述安全行驶模式均是在所述自动驾驶车辆中进行自动驾驶时执行的行驶模式，
在由装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，所述车辆控制部进行从所述通常行驶模式切换至所述安全行驶模式的处理，
所述安全行驶模式是使正在所述自动驾驶车辆附近行驶的周边车辆与所述自动驾驶车辆之间的车间距离大于执行所述通常行驶模式时的车间距离的行驶模式，
所述周边车辆是正在所述自动驾驶车辆的后方侧行驶的车辆。
3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
在执行所述安全行驶模式时，
所述车辆控制部通过使所述自动驾驶车辆暂时加速，从而增大所述周边车辆与所述自动驾驶车辆之间的车间距离。
4.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
在执行所述安全行驶模式时，
所述车辆控制部通过与所述周边车辆之间进行车辆间通信，从而使所述周边车辆的位置变化，以增大所述周边车辆与所述自动驾驶车辆之前的车间距离。
5.一种控制装置，所述控制装置是自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
装置状态检测部，所述装置状态检测部对设置于所述自动驾驶车辆的安全装置的状态进行检测；以及
车辆控制部，所述车辆控制部进行所述自动驾驶车辆的控制，
所述车辆控制部能分别执行通常行驶模式和安全行驶模式，所述安全行驶模式是安全性比所述通常行驶模式的安全性高的行驶模式，所述通常行驶模式和所述安全行驶模式均是在所述自动驾驶车辆中进行自动驾驶时执行的行驶模式，
在由装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，所述车辆控制部进行从所述通常行驶模式切换至所述安全行驶模式的处理，
所述安全行驶模式是将所述自动驾驶车辆的行驶车道变为与执行所述通常行驶模式时的行驶车道不同的车道的行驶模式。
6.一种控制装置，所述控制装置是自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
装置状态检测部，所述装置状态检测部对设置于所述自动驾驶车辆的安全装置的状态进行检测；以及
车辆控制部，所述车辆控制部进行所述自动驾驶车辆的控制，
所述车辆控制部能分别执行通常行驶模式和安全行驶模式，所述安全行驶模式是安全性比所述通常行驶模式的安全性高的行驶模式，所述通常行驶模式和所述安全行驶模式均是在所述自动驾驶车辆中进行自动驾驶时执行的行驶模式，
在由装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，所述车辆控制部进行从所述通常行驶模式切换至所述安全行驶模式的处理，
所述安全行驶模式是使所述自动驾驶车辆的行驶速度小于执行所述通常行驶模式时的行驶速度的行驶模式，
在所述自动驾驶车辆的后方侧的规定范围以及与所述自动驾驶车辆的行驶车道相邻的车道的规定范围中的各个规定范围有其他车辆正在行驶的情况下，所述车辆控制部进行减小所述自动驾驶车辆的行驶速度的处理。
7.一种控制装置，所述控制装置是自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
装置状态检测部，所述装置状态检测部对设置于所述自动驾驶车辆的安全装置的状态进行检测；以及
车辆控制部，所述车辆控制部进行所述自动驾驶车辆的控制，
所述车辆控制部能分别执行通常行驶模式和安全行驶模式，所述安全行驶模式是安全性比所述通常行驶模式的安全性高的行驶模式，所述通常行驶模式和所述安全行驶模式均是在所述自动驾驶车辆中进行自动驾驶时执行的行驶模式，
在由装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，所述车辆控制部进行从所述通常行驶模式切换至所述安全行驶模式的处理，
所述安全行驶模式是在所述自动驾驶车辆附近有作为其他自动驾驶车辆的周边自动驾驶车辆正在行驶的情况下，使所述自动驾驶车辆的位置变为所述周边自动驾驶车辆的前方侧的位置的行驶模式。
8.一种控制装置，所述控制装置是自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
装置状态检测部，所述装置状态检测部对设置于所述自动驾驶车辆的安全装置的状态进行检测；以及
车辆控制部，所述车辆控制部进行所述自动驾驶车辆的控制，
所述车辆控制部能分别执行通常行驶模式和安全行驶模式，所述安全行驶模式是安全性比所述通常行驶模式的安全性高的行驶模式，所述通常行驶模式和所述安全行驶模式均是在所述自动驾驶车辆中进行自动驾驶时执行的行驶模式，
在由装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，所述车辆控制部进行从所述通常行驶模式切换至所述安全行驶模式的处理，
所述安全行驶模式是在所述自动驾驶车辆附近有作为其他自动驾驶车辆的周边自动驾驶车辆正在行驶的情况下，所述车辆控制部通过与单台或多台所述周边自动驾驶车辆之间进行车辆间通信，从而使所述自动驾驶车辆与单台或多台所述周边自动驾驶车辆一起进行队列行驶的行驶模式。
9.一种控制装置，所述控制装置是自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
装置状态检测部，所述装置状态检测部对设置于所述自动驾驶车辆的安全装置的状态进行检测；以及
车辆控制部，所述车辆控制部进行所述自动驾驶车辆的控制，
所述车辆控制部能分别执行通常行驶模式和安全行驶模式，所述安全行驶模式是安全性比所述通常行驶模式的安全性高的行驶模式，所述通常行驶模式和所述安全行驶模式均是在所述自动驾驶车辆中进行自动驾驶时执行的行驶模式，
在由装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，所述车辆控制部进行从所述通常行驶模式切换至所述安全行驶模式的处理，
在所述自动驾驶车辆附近有作为其他自动驾驶车辆的周边自动驾驶车辆正在行驶的情况下，
所述车辆控制部能通过与单台或多台所述周边自动驾驶车辆之间进行车辆间通信，从而使所述自动驾驶车辆与单台或多台所述周边自动驾驶车辆一起进行队列行驶，
所述安全行驶模式是在进行所述队列行驶时，使所述自动驾驶车辆在队列的从最末尾起算的第二位置或比该第二位置靠前的位置行驶的行驶模式。
10.如权利要求9所述的控制装置，其特征在于，
所述车辆控制部使所述自动驾驶车辆在队列的从最前列起算的第二位置或比该第二位置靠后的位置行驶。
11.如权利要求9或10所述的控制装置，其特征在于，
所述车辆控制部通过与所述周边自动驾驶车辆之间进行车辆间通信，从而在不改变所述自动驾驶车辆的行驶车道的情况下，使所述自动驾驶车辆在队列中的位置变化。
12.一种控制装置，所述控制装置是自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
装置状态检测部，所述装置状态检测部对设置于所述自动驾驶车辆的安全装置的状态进行检测；以及
车辆控制部，所述车辆控制部进行所述自动驾驶车辆的控制，
所述车辆控制部能分别执行通常行驶模式和安全行驶模式，所述安全行驶模式是安全性比所述通常行驶模式的安全性高的行驶模式，
在由装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，所述车辆控制部进行从所述通常行驶模式切换至所述安全行驶模式的处理，
所述安全行驶模式是在所述自动驾驶车辆附近有作为其他自动驾驶车辆的周边自动驾驶车辆正在行驶的情况下，所述车辆控制部执行请求所述周边自动驾驶车辆以低的相对速度经过设定于所述自动驾驶车辆周围的规定范围的处理的行驶模式。
13.一种控制装置，所述控制装置是自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
装置状态检测部，所述装置状态检测部对设置于所述自动驾驶车辆的安全装置的状态进行检测；以及
车辆控制部，所述车辆控制部进行所述自动驾驶车辆的控制，
所述车辆控制部能分别执行通常行驶模式和安全行驶模式，所述安全行驶模式是安全性比所述通常行驶模式的安全性高的行驶模式，
在由装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，所述车辆控制部进行从所述通常行驶模式切换至所述安全行驶模式的处理，
所述安全行驶模式是在所述自动驾驶车辆附近有作为其他自动驾驶车辆的周边自动驾驶车辆正在行驶的情况下，所述车辆控制部执行请求所述周边自动驾驶车辆不进入设定于所述自动驾驶车辆周围的规定范围的处理的行驶模式。
14.一种控制装置，所述控制装置是自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
装置状态检测部，所述装置状态检测部对设置于所述自动驾驶车辆的安全装置的状态进行检测；以及
车辆控制部，所述车辆控制部进行所述自动驾驶车辆的控制，
所述车辆控制部能分别执行通常行驶模式和安全行驶模式，所述安全行驶模式是安全性比所述通常行驶模式的安全性高的行驶模式，
在由装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，所述车辆控制部进行从所述通常行驶模式切换至所述安全行驶模式的处理，
所述安全行驶模式是所述车辆控制部执行第一请求处理和第二请求处理中的任一处理的行驶模式，其中，
在所述第一请求处理中，在所述自动驾驶车辆附近有作为其他自动驾驶车辆的周边自动驾驶车辆正在行驶的情况下，请求所述周边自动驾驶车辆以低的相对速度经过设定于所述自动驾驶车辆周围的规定范围，
在所述第二请求处理中，请求所述周边自动驾驶车辆不进入所述规定范围。
15.如权利要求14所述的控制装置，其特征在于，
所述车辆控制部根据所述自动驾驶车辆的行驶速度的大小，改变执行所述第一请求处理和所述第二请求处理中的某一个。
16.如权利要求15所述的控制装置，其特征在于，
所述车辆控制部在所述自动驾驶车辆的行驶速度大于规定速度时进行所述第一请求处理，在所述自动驾驶车辆的行驶速度小于规定速度时进行所述第二请求处理。
17.如权利要求14所述的控制装置，其特征在于，
所述安全装置包括安全带和锁定机构，所述安全带设置于所述自动驾驶车辆的座位，所述锁定机构将所述自动驾驶车辆的门锁定，
在由所述装置状态检测部检测到所述安全带和所述锁定机构这两者解除的情况下，
所述车辆控制部进行所述第二请求处理。
18.如权利要求12至17中任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述车辆控制部根据解除的所述安全装置的位置来设定所述规定范围。
19.一种控制装置，所述控制装置是自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
装置状态检测部，所述装置状态检测部对设置于所述自动驾驶车辆的安全装置的状态进行检测；以及
车辆控制部，所述车辆控制部进行所述自动驾驶车辆的控制，
所述车辆控制部能分别执行通常行驶模式和安全行驶模式，所述安全行驶模式是安全性比所述通常行驶模式的安全性高的行驶模式，
在由装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，所述车辆控制部进行从所述通常行驶模式切换至所述安全行驶模式的处理，
在所述自动驾驶车辆通过驾驶员的手动驾驶而行驶时由所述装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，
所述车辆控制部进行在从手动驾驶切换至自动驾驶之后执行所述安全行驶模式的处理。
20.如权利要求19所述的控制装置，其特征在于，
所述安全装置设置于所述自动驾驶车辆的驾驶座。
21.一种控制装置，所述控制装置是自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
装置状态检测部，所述装置状态检测部对设置于所述自动驾驶车辆的安全装置的状态进行检测；以及
车辆控制部，所述车辆控制部进行所述自动驾驶车辆的控制，
所述车辆控制部能分别执行通常行驶模式和安全行驶模式，所述安全行驶模式是安全性比所述通常行驶模式的安全性高的行驶模式，
在由装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，所述车辆控制部进行从所述通常行驶模式切换至所述安全行驶模式的处理，
所述控制装置还包括操作部，所述操作部供乘客操作以开始自动驾驶，
在对所述操作部进行了操作时由所述装置状态检测部检测到所述安全装置解除的情况下，所述车辆控制部不进行开始自动驾驶的处理。
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