CN110621147A - 电子部件安装装置及电子部件安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供电子部件安装装置及电子部件安装方法，其在电子部件的安装时抑制基板的挠曲。电子部件安装装置具有：基板保持机构，其以基板的背面和规定面成为平行的方式对基板的端部进行保持；安装头，其对基板保持机构所保持的基板的表面安装电子部件；臂部件，其配置于与基板的背面相对的位置；以及移动装置，其能够使臂部件在基板的背面侧在与规定面平行的方向及与规定面正交的方向移动，在电子部件的安装时使臂部件与基板的背面接触。

Description

电子部件安装装置及电子部件安装方法

技术领域

本发明涉及电子部件安装装置及电子部件安装方法。

背景技术

在电子仪器的生产工序中，使用对基板的表面安装电子部件的电子部件安装装置。作为电子部件安装技术的一个例子，在专利文献1中公开了下述技术，即，将引线部件的引线通过钳弯(Clinch)器具进行弯折。

专利文献1：日本专利第6027778号公报

在电子部件的安装中如果基板挠曲，则有可能发生安装不良。其结果，所生产的电子部件的性能有可能降低。

发明内容

本发明的方式的目的在于，在电子部件的安装中抑制基板的挠曲。

按照本发明的第1方式，提供一种电子部件安装装置，其具有：基板保持机构，其以基板的背面和规定面成为平行的方式对所述基板的端部进行保持；安装头，其对所述基板保持机构所保持的所述基板的表面安装电子部件；臂部件，其配置于与所述基板的所述背面相对的位置；以及移动装置，其能够使所述臂部件在所述基板的背面侧在与所述规定面平行的方向及与所述规定面正交的方向移动，在所述电子部件的安装时使所述臂部件与所述基板的所述背面接触。

按照本发明的第2方式，提供一种电子部件安装方法，其包含下述步骤：以基板的背面和规定面成为平行的方式对所述基板的端部进行保持；对所述基板的表面安装电子部件；以及在所述电子部件的安装时，使能够在所述基板的背面侧在与所述规定面平行的方向及与所述规定面正交的方向移动的臂部件，与所述基板的所述背面接触。

发明的效果

根据本发明的方式，能够在电子部件的安装中抑制基板的挠曲。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的电子部件安装装置的斜视图。

图2是示意地表示实施方式所涉及的安装头的图。

图3是表示实施方式所涉及的吸嘴的图。

图4是表示实施方式所涉及的电子部件的示意图。

图5是表示实施方式所涉及的基板支撑装置的斜视图。

图6是表示实施方式所涉及的基板支撑装置的一部分的斜视图。

图7是表示实施方式所涉及的基板支撑装置的一部分的斜视图。

图8是表示实施方式所涉及的基板支撑装置的一部分的斜视图。

图9是表示实施方式所涉及的基板支撑装置的一部分的斜视图。

图10是表示实施方式所涉及的基板支撑装置的一部分的斜视图。

图11是表示实施方式所涉及的基板支撑装置的一部分的斜视图。

图12是表示实施方式所涉及的控制装置的功能框图。

图13是表示实施方式所涉及的电子部件安装方法的流程图。

图14是表示实施方式所涉及的电子部件安装装置的动作的示意图。

图15是表示实施方式所涉及的电子部件安装装置的动作的示意图。

图16是表示实施方式所涉及的电子部件安装装置的动作的示意图。

图17是表示实施方式所涉及的电子部件安装装置的动作的示意图。

图18是表示实施方式所涉及的电子部件安装装置的动作的示意图。

标号的说明

30…吸嘴，32…保持部，32A…固定臂，32B…可动臂，33…驱动部，34…铰链机构，35…吸嘴主体，100…电子部件安装装置，102…设置部，103…基板输送装置，104…基板保持机构，106…安装头，107…安装头移动装置，107a…X轴导轨，107b…Y轴导轨，109…X驱动部，110…Y驱动部，114…基架，120…控制装置，121…控制部，122…存储部，123…支撑位置决定部，140…吸嘴移动装置，150…Z驱动部，160…θZ驱动部，200…电子部件供给装置，300…基板支撑装置，310…臂部件，310A…轴，310B…钳弯部件，310Ba…上端部，310C…销，310D…弹簧，311…第1支撑部件，312…第2支撑部件，312A…支撑台，312B…圆筒部，313…贯通孔，320…钳弯装置，330…旋转机构，331…旋转引导部，332…旋转驱动部，332D…动力传递机构，340…开闭机构，341A…引导杆，342…开闭部件，343…开闭驱动部，343A…旋转轴，343D…动力传递机构，344…辊，350…移动装置，351…基座板，352…移动部件，353…Y轴引导部，353A…底板，353B…侧板，353C…Y轴引导杆，354…X轴引导部，354G…X轴导轨，355…Y轴驱动部，356…X轴驱动部，357…Z轴引导部，357A…外螺纹杆，357B…内螺纹杆，357C…引导杆，357D…孔，358…Z轴驱动部，358D…动力传递机构，C…电子部件，Ca…引线型电子部件，Cb…搭载型电子部件，CH…部件主体，LD…引线，MP…搭载位置，MP1…第1搭载位置，MP2…第2搭载位置，P…基板，PJa…部件供给位置，PJb…安装位置，SP…支撑位置，SP1…第1支撑位置，SP2…第2支撑位置。

具体实施方式

下面，一边参照附图，一边对本发明所涉及的实施方式进行说明，但本发明并不限定于此。下面进行说明的实施方式的结构要素能够适当组合。另外，有时不使用一部分的结构要素。

在下面的说明中，设定XYZ正交坐标系，参照该XYZ正交坐标系而对各部的位置关系进行说明。将平行于规定面内的X轴的方向设为X轴方向，将在规定面内平行于与X轴正交的Y轴的方向设为Y轴方向，将平行于与X轴及Y轴各自正交的Z轴的方向设为Z轴方向。将以X轴为中心的旋转或倾斜方向设为θX方向，将以Y轴为中心的旋转或倾斜方向设为θY方向，将以Z轴为中心的旋转或倾斜方向设为θZ方向。规定面是XY平面。与规定面平行的方向包含X轴方向及Y轴方向的一方或两方。Z轴方向是与规定面正交的方向。在本实施方式中，规定面与水平面平行，Z轴方向是上下方向。此外，规定面也可以相对于水平面倾斜。

[电子部件安装装置]

图1是表示本实施方式所涉及的电子部件安装装置100的斜视图。如图1所示，电子部件安装装置100具有：基架114；电子部件供给装置200，其供给电子部件C；设置部102，其对电子部件供给装置200进行设置；基板输送装置103，其输送基板P；基板保持机构104，其设置于基板输送装置103的输送路径，对基板P的端部进行保持；安装头106，其对基板保持机构104所保持的基板P的表面安装电子部件C；吸嘴30，其设置于安装头106，能够保持电子部件C；安装头移动装置107，其在XY平面内能够移动安装头106；吸嘴移动装置140，其设置于安装头106，相对于安装头106能够将吸嘴30在Z轴方向及θZ方向进行移动；基板支撑装置300，其具有在与基板P的背面相对的位置配置的臂部件310；以及控制装置120，其对电子部件安装装置100进行控制。

电子部件供给装置200包含将多个电子部件C依次供给的供给器。设置部102包含对供给器进行设置的供给器收容器。设置部102、基板输送装置103、安装头106及安装头移动装置107支撑于基架114。在电子部件供给装置200中对部件供给位置PJa进行规定。部件供给位置PJa是实施从电子部件供给装置200向安装头106供给电子部件C的部件供给处理的位置。

基板输送装置103将基板P输送至安装位置PJb。安装位置PJb是实施将电子部件C安装于基板P的安装处理的位置。基板输送装置103具有能够输送基板P的输送带。输送带在Y轴方向设置一对。一个输送带对基板P的背面的+Y侧的端部进行支撑，另一个输送带对基板P的背面的－Y侧的端部进行支撑。输送带包含环形带，在支撑基板P的状态下进行旋转，由此将基板P在X轴方向输送。

基板保持机构104在基板输送装置103的输送路径中对基板P的端部进行保持。基板保持机构104在安装位置PJb处对基板P进行保持。基板保持机构104所保持的基板在安装位置PJb处停止。基板保持机构104包含将基板P的端部夹着的夹紧机构。基板保持机构104对Y轴方向的基板P的两端部进行保持。基板保持机构104以基板P的表面及背面各自和XY平面成为平行的方式对基板P进行保持。基板P的表面是朝向上方的面。基板P的背面是朝向下方的面。

安装头106对基板保持机构104所保持的基板P的表面安装电子部件C。安装头106具有将电子部件C能够放开地保持的吸嘴30。安装头106在包含部件供给位置PJa及安装位置PJb在内的XY平面内能够移动。安装头106通过吸嘴30对从电子部件供给装置200供给的电子部件C进行保持，向配置于安装位置PJb的基板P的表面进行安装。

安装头移动装置107在基板P的上方及电子部件供给装置200的上方将安装头106进行移动。安装头移动装置107在包含部件供给位置PJa及安装位置PJb在内的XY平面内能够移动安装头106。

安装头移动装置107具有：X轴导轨107a，其在X轴方向对安装头106进行引导；Y轴导轨107b，其在Y轴方向对X轴导轨107a进行引导；X驱动部109，其产生用于将安装头106在X轴方向移动的动力；以及Y驱动部110，其产生用于将安装头106在Y轴方向移动的动力。

安装头106支撑于X轴导轨107a。X驱动部109包含诸如电动机这样的致动器，产生用于将支撑于X轴导轨107a的安装头106在X轴方向移动的动力。通过X驱动部109的工作，安装头106一边被X轴导轨107a引导、一边在X轴方向移动。

X轴导轨107a支撑于Y轴导轨107b。Y驱动部110包含诸如电动机这样的致动器，产生用于将支撑于Y轴导轨107b的X轴导轨107a在Y轴方向移动的动力。通过Y驱动部110的工作，X轴导轨107a一边被Y轴导轨107b引导、一边在Y轴方向移动。X轴导轨107a在Y轴方向移动，由此安装头106在Y轴方向移动。

图2是示意地表示本实施方式所涉及的安装头106的图。安装头106具有将电子部件C能够放开地保持的吸嘴30。吸嘴30在部件供给位置PJa处，对从电子部件供给装置200供给的电子部件C进行保持。吸嘴30在部件供给位置PJa处保持电子部件C后，输送至安装位置PJb为止，向基板P安装。在安装位置PJb处将电子部件C安装于基板P后，吸嘴30放开电子部件C。由此，对基板P安装电子部件C。

安装头106具有能够将吸嘴30在Z轴方向及θZ方向移动的吸嘴移动装置140。吸嘴移动装置140包含：Z驱动部150，其将吸嘴30在Z轴方向移动；以及θZ驱动部160，其将吸嘴30在θZ方向旋转。Z驱动部150包含诸如电动机这样的致动器，产生用于将吸嘴30在Z轴方向移动的动力。θZ驱动部160包含诸如电动机这样的致动器，产生用于将吸嘴30在θZ方向移动的动力。

吸嘴30通过安装头移动装置107及吸嘴移动装置140，能够在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向及θZ方向这4个方向移动。此外，吸嘴30也可以在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、θX方向、θY方向及θZ方向这6个方向移动。

图3是表示本实施方式所涉及的吸嘴30的图。图3所示的吸嘴30是将电子部件C夹着而保持的抓持吸嘴。吸嘴30具有：吸嘴主体35；以及保持部32，其支撑于吸嘴主体35，将电子部件C夹着而保持。保持部32具有：固定臂32A、可动臂32B、以及能够移动可动臂32B的驱动部33。可动臂32B经由铰链机构34而支撑于吸嘴主体35。可动臂32B能够以铰链机构34的旋转轴为中心进行旋转。在固定臂32A和可动臂32B之间配置有电子部件C的状态下，可动臂32B以与固定臂32A接近的方式移动，由此电子部件C被保持于保持部32。可动臂32B以从固定臂32A分离的方式移动，由此电子部件C从保持部32被放开。此外，吸嘴30也可以是对电子部件C进行吸附保持的吸附吸嘴。

[电子部件]

图4是表示本实施方式所涉及的电子部件C的示意图。在本实施方式中，安装于基板P的电子部件C包含具有引线LD的引线型电子部件Ca和没有引线的搭载型电子部件Cb。

如图4的(A)所示，引线型电子部件Ca具有部件主体CH和从部件主体CH向下方凸出的引线LD。在将引线型电子部件Ca向基板P安装时，安装头106以向设置于基板P的贯通孔将引线LD插入的方式对基板P的表面安装引线型电子部件Ca。如果将引线型电子部件Ca安装于基板P的表面，则引线LD的下端部从基板P的背面向下方凸出。

如图4的(B)所示，搭载型电子部件Cb没有引线。即使在基板P的表面安装搭载型电子部件Cb，引线也不会从基板P的背面凸出。

[基板支撑装置]

接下来，对本实施方式所涉及的基板支撑装置300进行说明。图5是表示本实施方式所涉及的基板支撑装置300的斜视图。基板支撑装置300在电子部件C的安装时，对基板保持机构104所保持的基板P的背面进行支撑。基板支撑装置300配置于由基板输送装置103输送的基板P的输送路径的下方。基板支撑装置300具有臂部件310，该臂部件310配置于与基板保持机构104所保持的基板P的背面相对的位置。基板支撑装置300在电子部件C的安装时，使臂部件310与基板保持机构104所保持的基板P的背面接触而对基板P进行支撑。电子部件C安装于由基板保持机构104保持、由基板支撑装置300支撑的基板P的表面。

基板支撑装置300具有：臂部件310，其配置于与基板保持机构104所保持的基板P的背面相对的位置；以及移动装置350，其在基板P的背面侧使臂部件310进行移动。

移动装置350能够使臂部件310在基板P的背面侧在与XY平面平行的方向及与XY平面正交的Z轴方向移动，在电子部件C的安装时使臂部件310与基板P的背面接触。

移动装置350具有：基座板351；移动部件352，其对臂部件310进行支撑；Y轴引导部353，其在Y轴方向对移动部件352进行引导；X轴引导部354，其在X轴方向对Y轴引导部353进行引导；Y轴驱动部355，其产生用于将移动部件352在Y轴方向移动的动力；X轴驱动部356，其产生用于将移动部件352在X轴方向移动的动力；Z轴引导部357，其在Z轴方向对臂部件310进行引导；以及Z轴驱动部358，其产生用于将臂部件310在Z轴方向移动的动力。

基座板351配置于基板保持机构104的下方。基座板351支撑于基架114。

移动部件352对臂部件310进行支撑。移动部件352在支撑臂部件310的状态下，能够在X轴方向及Y轴方向分别移动。移动部件352支撑于Y轴引导部353。

Y轴引导部353具有：底板353A；侧板353B，其各自固定于底板353A的+Y侧的端部及－Y侧的端部；以及一对Y轴引导杆353C，其配置于一对侧板353B之间。Y轴引导杆353C在Y轴方向延伸。Y轴引导杆353C的一个端部固定于一个侧板353B。Y轴引导杆353C的另一个端部固定于另一个侧板353B。一对Y轴引导杆353C平行地配置。移动部件352具有对Y轴引导杆353C进行配置的贯通孔。移动部件352在Y轴方向由Y轴引导杆353C引导。

Y轴驱动部355产生用于将移动部件352在Y轴方向移动的动力。Y轴驱动部355包含诸如电动机这样的致动器。由Y轴驱动部355产生的动力经由动力传递机构而传递至移动部件352。通过Y轴驱动部355的工作，移动部件352一边被Y轴引导部353引导、一边在Y轴方向移动。移动部件352在Y轴方向移动，由此臂部件310在Y轴方向移动。臂部件310的Y轴方向的位置是通过Y轴驱动部355的驱动量进行规定的。

Y轴引导部353支撑于X轴引导部354。X轴引导部354包含支撑于基座板351的一对X轴导轨354G。X轴导轨354G在X轴方向延伸。一对X轴导轨354G平行地配置。

X轴驱动部356产生用于将Y轴引导部353在X轴方向移动的动力。X轴驱动部356包含诸如电动机这样的致动器。由X轴驱动部356产生的动力经由动力传递机构而传递至Y轴引导部353。通过X轴驱动部356的工作，Y轴引导部353一边被X轴引导部354引导、一边在X轴方向移动。Y轴引导部353在X轴方向移动，由此移动部件352在X轴方向移动。移动部件352在X轴方向移动，由此臂部件310在X轴方向移动。臂部件310的X轴方向的位置是通过X轴驱动部356的驱动量进行规定的。

图6、图7、图8、图9、图10及图11各自是表示本实施方式所涉及的基板支撑装置300的一部分的斜视图。图6是从斜上方观察基板支撑装置300的一部分的图。图7是从斜下方观察基板支撑装置300的一部分的图。图8是将图6的一部分放大的图。图9是将基板支撑装置300的一部分的要素拆下后的状态的斜视图。图10及图11各自是将臂部件310放大的斜视图。

移动部件352经由第1支撑部件311及第2支撑部件312对臂部件310进行支撑。臂部件310支撑于第2支撑部件312。第2支撑部件312支撑于第1支撑部件311。第1支撑部件311支撑于移动部件352。

Z轴引导部357具有：外螺纹杆357A，其安装于移动部件352；内螺纹杆357B，其安装于第1支撑部件311；以及引导杆357C，其安装于移动部件352。Z轴引导部357在Z轴方向对第1支撑部件311进行引导。Z轴引导部357在Z轴方向对第1支撑部件311进行引导，由此在Z轴方向对臂部件310进行引导。

外螺纹杆357A在Z轴方向延伸，在θZ方向能够旋转地支撑于移动部件352。在外螺纹杆357A的外周面形成外螺纹牙。内螺纹杆357B与第1支撑部件311连接。内螺纹杆357B为筒状，外螺纹杆357A插入至内螺纹杆357B。在内螺纹杆357B的内周面形成内螺纹槽。外螺纹杆357A的外螺纹牙和内螺纹杆357B的内螺纹槽啮合。

引导杆357C在Z轴方向对第1支撑部件311进行引导。引导杆357C在Z轴方向延伸。引导杆357C插入至在移动部件352设置的孔357D。

Z轴驱动部358产生用于将第1支撑部件311在Z轴方向移动的动力。Z轴驱动部358包含诸如电动机这样的致动器。由Z轴驱动部358产生的动力经由动力传递机构358D而传递至外螺纹杆357A。动力传递机构358D包含：带轮，其安装于外螺纹杆357A；以及环形带，其将带轮和Z轴驱动部358进行连结。通过Z轴驱动部358的工作，外螺纹杆357A在θZ方向旋转。如果外螺纹杆357A旋转，则内螺纹杆357B在Z轴方向移动。由此，第1支撑部件311一边被引导杆357C引导、一边在Z轴方向移动。第1支撑部件311在Z轴方向移动，由此臂部件310在Z轴方向移动。臂部件310的Z轴方向的位置是通过Z轴驱动部358的驱动量进行规定的。

第1支撑部件311将第2支撑部件312在θZ方向能够旋转地支撑。第2支撑部件312对臂部件310进行支撑。第2支撑部件312包含：支撑台312A，其对臂部件310进行支撑；以及圆筒部312B，其固定于支撑台312A的下部。

在本实施方式中，基板支撑装置300具有钳弯装置320，该钳弯装置320为了对引线型电子部件Ca的引线LD进行弯折而对臂部件310进行驱动。如上所述，在引线型电子部件Ca安装于基板P的情况下，引线LD从基板P的背面凸出。臂部件310具有能够将引线型电子部件Ca的引线LD弯折的钳弯功能。钳弯装置320对臂部件310进行驱动，将从基板P的背面凸出的引线LD弯折。

在本实施方式中，在引线型电子部件Ca的安装时，从基板P的背面凸出的引线LD由臂部件310弯折。另一方面，在搭载型电子部件Cb的安装时，将基板P支撑于臂部件310，以使得抑制基板P的挠曲。

臂部件310包含一对钳弯部件310B，该一对钳弯部件310B配置于与基板保持机构104所保持的基板P的背面相对的位置。钳弯装置320具有：旋转机构330，其使臂部件310在θZ方向旋转；以及开闭机构340，其使一对钳弯部件310B开闭。

旋转机构330使第2支撑部件312在θZ方向旋转。旋转机构330包含：旋转引导部331，其在θZ方向对第2支撑部件312进行引导；以及旋转驱动部332，其产生用于将第2支撑部件312在θZ方向旋转的动力。

旋转引导部331在θZ方向对第2支撑部件312进行引导。旋转引导部331包含有在第1支撑部件311设置的孔。第2支撑部件312的圆筒部312B能够旋转地支撑于第1支撑部件311的孔。第2支撑部件312在θZ方向由旋转引导部331引导。

旋转驱动部332产生用于将第2支撑部件312在θZ轴方向旋转的动力。旋转驱动部332包含诸如电动机这样的致动器。由旋转驱动部332产生的动力经由动力传递机构332D而传递至第2支撑部件312。动力传递机构332D包含将第2支撑部件312的圆筒部312B和旋转驱动部332进行连结的环形带。通过旋转驱动部332的工作，第2支撑部件312一边被旋转引导部331引导、一边在θZ方向移动。第2支撑部件312在θZ方向旋转，由此臂部件310在θZ方向旋转。臂部件310的θZ方向的位置是通过旋转驱动部332的驱动量进行规定的。

开闭机构340使一个钳弯部件310B的上端部310Ba和另一个钳弯部件310B的上端部310Ba接近及分离。在下面的说明中，将使一个钳弯部件310B的上端部310Ba和另一个钳弯部件310B的上端部310Ba接近及分离的情况适当地称为使一对钳弯部件310B开闭。

一对钳弯部件310B各自能够旋转地支撑于轴310A。钳弯部件310B的旋转轴与XY平面平行。在从图6至图11所示的例子中，钳弯部件310B在θY方向能够旋转地支撑于轴310A。轴310A固定于辊344。一对钳弯部件310B各自以轴310A为中心进行旋转，由此一个钳弯部件310B的上端部310Ba和另一个钳弯部件310B的上端部310Ba接近及分离。

在第2支撑部件312的支撑台312A的上表面设置一对引导杆341A。引导杆341A在Z轴方向延伸。辊344支撑于引导杆341A的上端部。钳弯部件310B和轴310A及辊344能够相对旋转。

开闭机构340具有：开闭部件342，其相对于第2支撑部件312能够在Z轴方向移动；以及开闭驱动部343，其产生用于将臂部件310开闭的动力。

开闭部件342与支撑台312A相比配置于上方。开闭部件342与旋转轴343A连结。旋转轴343A在Z轴方向延伸，在θZ方向能够旋转地支撑于移动部件352。如图9及图10所示，在XY平面内在第2支撑部件312的中央部设置贯通孔313。贯通孔313将支撑台312A及圆筒部312B在Z轴方向贯通。旋转轴343A的至少一部分配置于贯通孔313。旋转轴343A和第2支撑部件312能够相对旋转。

在旋转轴343A的上部的外周面形成外螺纹牙。开闭部件342具有供旋转轴343A的上部插入的孔。在开闭部件342的孔的内周面形成内螺纹槽。旋转轴343A的外螺纹牙和开闭部件342的内螺纹槽啮合。

开闭部件342具有对引导杆341A进行配置的贯通孔。引导杆341A在Z轴方向对开闭部件342进行引导。引导杆341A在Z轴方向延伸。开闭部件342在Z轴方向能够移动地支撑于引导杆341A。开闭部件342经由销310C而与一对钳弯部件310B连结。销310C配置于一对钳弯部件310B之间。辊344和支撑台312A由弹簧310D连结。

开闭驱动部343产生用于将开闭部件342在Z轴方向移动的动力。开闭驱动部343包含诸如电动机这样的致动器。由开闭驱动部343产生的动力经由动力传递机构343D而传递至旋转轴343A。动力传递机构343D包含：带轮，其安装于旋转轴343A；以及环形带，其将带轮和开闭驱动部343进行连结。通过开闭驱动部343的工作，旋转轴343A在θZ方向旋转。如果旋转轴343A旋转，则开闭部件342一边被引导杆341A引导、一边在Z轴方向移动。开闭部件342在Z方向移动，由此销310C在Z轴方向移动。轴310A及辊344支撑于引导杆341A的上端部。轴310A及辊344的Z轴方向的位置实质上没有变化。销310C在Z轴方向移动，由此一对钳弯部件310B各自以轴310A为中心进行旋转。由此，一对钳弯部件310B进行开闭。如图10所示，开闭部件342向+Z方向移动，由此一对钳弯部件310B打开。即，一对钳弯部件310B的上端部310Ba分离。如图11所示，开闭部件342向－Z方向移动，由此一对钳弯部件310B关闭。即，一对钳弯部件310B的上端部310Ba接近。钳弯部件310B的上端部310Ba的开闭方向的位置是通过开闭驱动部343的驱动量进行规定的。

如以上所述，臂部件310通过移动装置350及旋转机构330，在基板保持机构104所保持的基板P的背面侧，在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向及θZ方向这4个方向能够移动。另外，一对钳弯部件310B能够通过开闭机构340进行开闭。

[控制装置]

图12是表示本实施方式所涉及的控制装置120的一个例子的功能框图。控制装置120对电子部件安装装置100进行控制。控制装置120包含计算机系统。计算机系统具有：运算装置，其包含诸如CPU(Central Processing Unit)这样的处理器；存储装置，其包含诸如ROM(Read Only Memory)或储存器这样的非易失性存储器及诸如RAM(Random AccessMemory)这样的易失性存储器；以及输入输出接口，其包含能够将信号及数据进行输入输出的输入输出电路。

控制装置120具有：控制部121、存储部122和支撑位置决定部123。

存储部122对表示电子部件安装装置100的动作条件的生产程序进行存储。生产程序包含有在电子部件C的安装处理中使用的数据。生产程序包含：搭载位置数据，其表示在基板P的表面中对电子部件C进行搭载的搭载位置MP；以及厚度数据，其表示被安装电子部件C的基板P的厚度。

控制部121基于在存储部122中存储的生产程序，向基板输送装置103、基板保持机构104、安装头106、电子部件供给装置200及基板支撑装置300输出控制信号。控制部121基于生产程序，向基板支撑装置300的Y轴驱动部355、X轴驱动部356、Z轴驱动部358、旋转驱动部332及开闭驱动部343各自输出控制信号。

支撑位置决定部123基于在存储部122中存储的生产程序，决定在基板P的背面中使臂部件310接触的支撑位置SP。

安装头106基于生产程序，将多个电子部件C向基板P依次安装。即，安装头106在部件供给位置PJa处将电子部件C通过吸嘴30保持后，移动至安装位置PJb，安装于基板P。安装头106在将电子部件C安装于基板的表面后，移动至部件供给位置PJa，将新的电子部件C通过吸嘴30保持。安装头106在部件供给位置PJa处将新的电子部件C通过吸嘴30保持后，移动至安装位置PJb，安装于基板P。如上所述，安装头106在部件供给位置PJa和安装位置PJb之间移动，将多个电子部件C向基板P依次输送。控制部121在XY平面内使安装头106移动，以使得将电子部件C依次安装于在基板P的表面规定出的多个搭载位置MP的各自位置。

支撑位置决定部123基于安装电子部件C的基板P的表面的搭载位置MP，决定使臂部件310接触的基板P的背面的支撑位置SP。移动装置350使臂部件310与由支撑位置决定部123决定的基板P的背面的支撑位置SP接触。

[电子部件安装方法]

接下来，对本实施方式所涉及的电子部件安装方法进行说明。图13是表示本实施方式所涉及的电子部件安装方法的一个例子的流程图。图14、图15、图16、图17及图18各自是表示本实施方式所涉及的电子部件安装装置100的动作的示意图。

控制部121向基板输送装置103输出控制信号，以使得将基板P向安装位置PJb输送。基板输送装置103将基板P输送至安装位置PJb(步骤S1)。

图14示出将基板P输送至安装位置PJb的状态。在输送至安装位置PJb的基板P的下方配置臂部件310。臂部件310与基板P的背面相对。控制部121对移动装置350进行控制，对Z轴方向上的臂部件310的位置进行调整，以使得基板P的背面和臂部件310不接触。

接下来，控制部121向基板保持机构104输出控制信号，以使得对输送至安装位置PJb的基板P进行保持。基板保持机构104对输送至安装位置PJb的基板P进行保持(步骤S2)。

图15示出基板P保持于基板保持机构104的状态。如图15所示，基板保持机构104将基板P的Y轴方向的两端部夹着而保持。基板保持机构104以基板P的背面和XY平面成为平行的方式对基板P的两端部进行保持。通过重力的作用(基板P的自重)，基板P挠曲为基板P的Y轴方向的中央部下降。

控制部121将计数器n及计数器m各自设定为初始值即“1”(步骤S3)。

支撑位置决定部123基于生产程序，决定在基板P的背面中使臂部件310接触的支撑位置SP。

在本实施方式中，生产程序对电子部件安装装置100的动作条件进行规定，以使得在由基板输送装置103输送至安装位置PJb的基板P被基板保持机构104保持后，将第1电子部件C1向基板P的表面的第1搭载位置MP1安装。

支撑位置决定部123基于第1搭载位置MP1，决定在基板P的背面中使臂部件310接触的第1支撑位置SP1。如图15所示，控制部121对移动装置350进行控制，以使得臂部件310与基板P的背面的第1支撑位置SP1相对。

支撑位置决定部123以在XY平面内与第1搭载位置MP1的距离变短的方式决定第1支撑位置SP1。在本实施方式中，支撑位置决定部123以在XY平面内与第1搭载位置MP1成为同一位置的方式决定第1支撑位置SP1。即，支撑位置决定部123将基板P的背面中的第1搭载位置MP1的正背面的位置决定为第1支撑位置SP1。

此外，例如在第1搭载位置MP1的正背面的位置已经配置有其它的电子部件或诸如引线这样的物体，难以使臂部件310与基板P的背面中的第1搭载位置MP1的正背面的位置接触的情况下，支撑位置决定部123以避开物体的方式决定第1支撑位置SP1。

即，在XY平面内，第1搭载位置MP1和第1支撑位置SP1可以一致，也可以分离。在本实施方式中，示出第1搭载位置MP1和第1支撑位置SP1在XY平面内不一致的例子。

在臂部件310配置于第1支撑位置SP1的下方后，控制部121对移动装置350进行控制，使臂部件310上升。在本实施方式中，控制部121在将一对钳弯部件310B关闭的状态下，使臂部件310向+Z方向移动。

在本实施方式中，在一个钳弯部件310B的上端部310Ba和另一个钳弯部件310B的上端部310Ba接触的状态下，一个钳弯部件310B的上表面和另一个钳弯部件310B的上表面配置于同一面内。

如果从图15所示的状态起臂部件310向+Z方向移动，则臂部件310的上端部310Ba与基板P的背面的第1支撑位置SP1接触。移动装置350在臂部件310的上端部310Ba与基板P的背面接触后，使臂部件310以规定距离上升，以使得基板P的表面变得平坦。

图16示出基板P的背面的第1支撑位置SP1支撑于臂部件310的状态。如图16所示，臂部件310对基板P的背面的第1支撑位置SP1进行支撑(步骤S4)。在臂部件310的上端部310Ba与挠曲状态的基板P的背面接触后，臂部件310以规定距离上升，由此抑制基板P的挠曲，基板P的表面被校正为平坦。

在对基板P的表面安装电子部件C时的Z轴方向上的电子部件C的目标高度在生产程序中预先规定有。电子部件C的目标高度在电子部件安装装置100的局部坐标系中规定。另外，生产程序包含安装电子部件C的基板P的厚度数据。因此，控制部121能够基于基板P的厚度数据，决定使与基板P的背面接触的臂部件310上升时的Z轴方向上的臂部件310的目标位置，以使得基板P的表面的高度与电子部件C的目标高度一致。

安装头106在臂部件310与基板P的背面接触后，对第1电子部件C1进行安装。

图17示出安装头106正在将第1电子部件C1向基板P安装的状态。控制部121在基板P的背面的第1支撑位置SP1支撑于臂部件310的状态下，对安装头106进行控制，将第1电子部件C1搭载于基板P的表面的第1搭载位置MP1。安装头106将第1电子部件C1安装于基板P的表面的第1搭载位置MP1(步骤S5)。

在抑制了基板P的挠曲的状态下，通过实施安装处理，从而抑制电子部件C的安装不良。

安装头106基于生产程序，将多个电子部件C向基板P依次安装。控制部121基于生产程序，对多个电子部件C的安装是否结束进行判定(步骤S6)。

在步骤S6中，在判定为电子部件C的安装没有结束的情况下(步骤S6：No)，控制部121将计数器n及计数器m各自递增(步骤S7)。

在本实施方式中，生产程序对电子部件安装装置100的动作条件进行规定，以使得在第1电子部件C1安装于基板P的表面的第1搭载位置MP1后，将第2电子部件C2向基板P的表面的第2搭载位置MP2安装。

支撑位置决定部123基于第2搭载位置MP2，决定在基板P的背面中使臂部件310接触的第2支撑位置SP2。

控制部121对移动装置350进行控制，以使得与基板P的背面的第1支撑位置SP1接触的臂部件310从基板P的背面分离。即，移动装置350使与基板P的背面的第1支撑位置SP1接触的臂部件310下降，使臂部件310从基板P的背面分离。控制部121对移动装置350进行控制，以使得在臂部件310从基板P的背面的第1支撑位置SP1分离后，臂部件310与基板P的背面的第2支撑位置SP2相对。移动装置350在臂部件310从基板P的背面分离的状态下，在XY平面内移动臂部件310，以使得基板P的背面的第2支撑位置SP2和臂部件310相对。

在臂部件310配置于第2支撑位置SP2的下方后，控制部121对移动装置350进行控制，使臂部件310上升。控制部121在将一对钳弯部件310B关闭的状态下，使臂部件310向+Z方向移动。

如果臂部件310向+Z方向移动，则臂部件310的上端部310Ba与基板P的背面的第2支撑位置SP2接触。移动装置350在臂部件310的上端部310Ba与基板P的背面接触后，使臂部件310以规定距离上升，以使得基板P的表面变得平坦。

臂部件310对基板P的背面的第2支撑位置SP2进行支撑(步骤S4)。通过臂部件310对基板P的背面进行支撑，由此抑制基板P的挠曲。

安装头106在臂部件310与基板P的背面接触后，对第2电子部件C2进行安装。

图18示出安装头106正在将第2电子部件C2向基板P安装的状态。控制部121在基板P的背面的第2支撑位置SP2支撑于臂部件310的状态下，对安装头106进行控制，使第2电子部件C2搭载于基板P的表面的第2搭载位置MP2。安装头106将第2电子部件C2安装于基板P的表面的第2搭载位置MP2(步骤S5)。

在XY平面内，第2搭载位置MP2和第2支撑位置SP2可以一致，也可以分离。图18示出第2搭载位置MP2和第2支撑位置SP2在XY平面内不一致的例子。

控制部121基于生产程序，对多个电子部件C的安装是否结束进行判定(步骤S6)。

下面，直至多个电子部件C的安装结束为止，重复上述的步骤S4至步骤S7的处理。在步骤S6中，在判定为电子部件C的安装结束的情况下(步骤S6：Yes)，针对基板P的电子部件C的安装结束。

控制部121将由基板保持机构104实现的基板P的保持解除，对基板输送装置103进行控制，以使得从安装位置PJb搬出基板P。

[效果]

如以上说明所述，根据本实施方式，设置臂部件310和移动装置350，该臂部件310配置于与基板保持机构104所保持的基板P的背面相对的位置，该移动装置350在基板P的背面侧能够在X轴方向、Y轴方向及Z轴方向移动臂部件310，在基板P的表面安装电子部件C时使臂部件310与基板P的背面接触。由此，能够在基板P的表面被校正为平坦的状态下，对基板P安装电子部件C。通过在电子部件C的安装时抑制基板P的挠曲，从而抑制安装不良的发生。

在本实施方式中，移动装置350在臂部件310的上端部310Ba与基板P的背面接触后，直至基板P的表面成为平坦为止，使臂部件310以规定距离上升。如上所述，在对基板P安装电子部件C时的Z轴方向上的电子部件C的目标高度在生产程序中预先规定。另外，生产程序包含安装电子部件C的基板P的厚度数据。因此，控制部121能够基于基板P的厚度数据，决定使与基板P的背面接触的臂部件310上升时的Z轴方向上的臂部件310的目标位置，以使得基板P的表面的高度与电子部件C的目标高度一致。

在本实施方式中，安装头106在臂部件310与基板P的背面接触后，将电子部件C安装于基板P。由此，在抑制了基板P的挠曲的状态下，电子部件C安装于基板P。

在本实施方式中，安装头106将多个电子部件C向基板P依次安装。移动装置350以与在XY平面内移动的安装头106联动的方式，使臂部件310在XY平面内移动。臂部件310以在XY平面中追随安装头106的方式进行移动。移动装置350使臂部件310与基于被安装电子部件C的基板P的表面的搭载位置MP而决定出的基板P的背面的支撑位置SP接触。由此，即使在基板P的表面中电子部件C的搭载位置MP变化，也能够与电子部件C的搭载位置MP相应地通过臂部件310对基板P的最佳的支撑位置SP进行支撑，以使得抑制基板P的挠曲。

在本实施方式中，安装头106在将第1电子部件C1安装于基板P的表面的第1搭载位置MP1后，将第2电子部件C2安装于基板P的表面的第2搭载位置MP2。移动装置350在第1电子部件C1的安装时使臂部件310与基板P的背面的第1支撑位置SP1接触。移动装置350在安装第1电子部件C1后，在安装第2电子部件C2前，使臂部件310下降，在臂部件310从基板P的背面分离的状态下在XY平面内进行移动，在第2电子部件C2的安装时使臂部件310与基板P的背面的第2支撑位置SP2接触。由此，能够与电子部件C的搭载位置相应地，通过臂部件310对基板P的最佳的支撑位置进行支撑，以使得抑制基板P的挠曲。

在本实施方式中，在将引线型电子部件Ca向基板P安装时，从基板P的背面凸出的引线LD由臂部件310弯折。在将搭载型电子部件Cb向基板P安装时，如参照图13至图18说明所述，基板P的背面支撑于臂部件310。由此，在对引线型电子部件Ca进行安装时及对搭载型电子部件Cb进行安装时两者，能够有效利用臂部件310。

根据本实施方式，臂部件310包含一对钳弯部件310B，在一个钳弯部件310B的上端部310Ba和另一个钳弯部件310B的上端部310Ba接触的状态下，一个钳弯部件310B的上表面和另一个钳弯部件310B的上表面配置于同一面内。即，与基板P的背面接触的臂部件310的接触面是平坦面。由此，臂部件310能够将基板P稳定地支撑。另外，抑制基板P的背面的损伤。

[其它实施方式]

此外，在上述的实施方式中，设为在一个钳弯部件310B的上端部310Ba和另一个钳弯部件310B的上端部310Ba接触的状态下，以与基板P的背面接触的臂部件310的接触面成为平坦面的方式规定出钳弯部件310B的形状。在一个钳弯部件310B的上端部310Ba和另一个钳弯部件310B的上端部310Ba分离的状态下，可以以与基板P的背面接触的臂部件310的接触面成为平坦面的方式规定出钳弯部件310B的形状。

此外，在上述的实施方式中，臂部件310设为在一个钳弯部件310B的上端部310Ba和另一个钳弯部件310B的上端部310Ba接触的状态下，对基板P的背面进行支撑。由此，在XY平面内将与电子部件C的搭载位置MP之间的距离小的支撑位置SP由臂部件310定点(pinpoint)地支撑。另一方面，臂部件310也可以在一个钳弯部件310B的上端部310Ba和另一个钳弯部件310B的上端部310Ba分离的状态下，支撑基板P的背面。由此，能够大范围地抑制基板P的挠曲。

在上述的实施方式中，在引线型电子部件Ca安装于基板P的情况下，钳弯装置320可以将一对引线LD以分离的方式进行弯折，也可以将一对引线LD以靠近的方式进行弯折，也可以将一对引线LD向旋转方向弯折。钳弯装置320在将一对钳弯部件310B关闭的状态下配置于一对引线LD之间后，通过将一对钳弯部件310B打开，从而能够将一对引线LD以分离的方式进行弯折。钳弯装置320在将一对钳弯部件310B打开的状态下配置于一对引线LD的外侧后，通过将一对钳弯部件310B关闭，从而能够将一对引线LD以靠近的方式进行弯折。钳弯装置320在将一对钳弯部件310B打开的状态下与一对引线LD接触后，通过使钳弯部件310B在θZ方向旋转，从而能够将一对引线LD向旋转方向弯折。

此外，在上述的实施方式中，对基板P的背面进行支撑的臂部件310，也可以不具有钳弯功能。在上述的实施方式中，臂部件310设为包含一对钳弯部件310B，但也可以是单个部件。

Claims (8)

1.一种电子部件安装装置，其具有：

基板保持机构，其以基板的背面和规定面成为平行的方式对所述基板的端部进行保持；

安装头，其对所述基板保持机构所保持的所述基板的表面安装电子部件；

臂部件，其配置于与所述基板的所述背面相对的位置；以及

移动装置，其能够使所述臂部件在所述基板的背面侧在与所述规定面平行的方向及与所述规定面正交的方向移动，在所述电子部件的安装时使所述臂部件与所述基板的所述背面接触。

2.根据权利要求1所述的电子部件安装装置，其中，

所述移动装置在所述臂部件的上端部与所述基板的所述背面接触后，使所述臂部件以规定距离上升。

3.根据权利要求1所述的电子部件安装装置，其中，

所述安装头在所述臂部件与所述基板的所述背面接触后，对所述电子部件进行安装。

4.根据权利要求1所述的电子部件安装装置，其中，

所述安装头将多个所述电子部件依次安装，

所述移动装置使所述臂部件与基于被安装所述电子部件的所述基板的所述表面的搭载位置而决定出的基板的背面的支撑位置接触。

5.根据权利要求1所述的电子部件安装装置，其中，

所述安装头在将第1电子部件安装于所述基板的所述表面的第1搭载位置后，将第2电子部件安装于所述基板的所述表面的第2搭载位置，

所述移动装置在所述第1电子部件的安装时使所述臂部件与所述基板的所述背面的第1支撑位置接触，在对所述第1电子部件进行安装后对所述第2电子部件进行安装前，使所述臂部件从所述基板的所述背面分离，在所述第2电子部件的安装时使所述臂部件与所述基板的所述背面的第2支撑位置接触。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的电子部件安装装置，其中，

向所述基板安装的所述电子部件，包含具有引线的引线型电子部件及不具有所述引线的搭载型电子部件，

在所述引线型电子部件的安装时，从所述基板的所述背面凸出的所述引线由所述臂部件进行弯折，

在所述搭载型电子部件的安装时，所述基板的所述背面支撑于所述臂部件。

7.根据权利要求6所述的电子部件安装装置，其中，

所述臂部件包含一对钳弯部件，

该电子部件安装装置具有开闭机构，该开闭机构使一个所述钳弯部件的上端部和另一个所述钳弯部件的上端部接近及分离，

在一个所述钳弯部件的所述上端部和另一个所述钳弯部件的所述上端部接触的状态下，一个所述钳弯部件的上表面和另一个所述钳弯部件的上表面配置于同一面内。

8.一种电子部件安装方法，其包含下述步骤：

以基板的背面和规定面成为平行的方式对所述基板的端部进行保持；

对所述基板的表面安装电子部件；以及

在所述电子部件的安装时，使能够在所述基板的背面侧在与所述规定面平行的方向及与所述规定面正交的方向移动的臂部件，与所述基板的所述背面接触。