JPH05226894A - 電子部品装着装置の制御方法 - Google Patents
電子部品装着装置の制御方法Info
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- JPH05226894A JPH05226894A JP4059733A JP5973392A JPH05226894A JP H05226894 A JPH05226894 A JP H05226894A JP 4059733 A JP4059733 A JP 4059733A JP 5973392 A JP5973392 A JP 5973392A JP H05226894 A JPH05226894 A JP H05226894A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電子部品フィーダを交換したときに、電子部
品フィーダの電子部品取出し位置の座標を容易に決定す
る。 【構成】 複数台の電子部品フィーダから順次電子部品
を取り出してプリント基板に装着する電子部品装着装置
における電子部品フィーダの取付け位置ごとに、電子部
品フィーダの取付け基準位置を設定して記憶するととも
に、電子部品フィーダの型式ごとに、前記電子部品フィ
ーダの取付け基準位置を基準とする部品取出し位置を設
定して記憶し、前記電子部品フィーダの取付け位置へ電
子部品フィーダを取り付けるごとに、該当する電子部品
フィーダの取付け基準位置と部品取出し位置の設定値を
アクセスし、かつこれらアクセスした設定値を演算する
ことによって自動的に電子部品の取出し位置を決定す
る。
品フィーダの電子部品取出し位置の座標を容易に決定す
る。 【構成】 複数台の電子部品フィーダから順次電子部品
を取り出してプリント基板に装着する電子部品装着装置
における電子部品フィーダの取付け位置ごとに、電子部
品フィーダの取付け基準位置を設定して記憶するととも
に、電子部品フィーダの型式ごとに、前記電子部品フィ
ーダの取付け基準位置を基準とする部品取出し位置を設
定して記憶し、前記電子部品フィーダの取付け位置へ電
子部品フィーダを取り付けるごとに、該当する電子部品
フィーダの取付け基準位置と部品取出し位置の設定値を
アクセスし、かつこれらアクセスした設定値を演算する
ことによって自動的に電子部品の取出し位置を決定す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数台の電子部品フィ
ーダを有し、これら電子部品フィーダから順次電子部品
を取出してプリント基板に装着する電子部品装着装置に
おける制御方法に関し、特に電子部品フィーダを交換し
たときに、この新たな電子部品フィーダの電子部品取出
し位置を自動的に決定する制御方法に関する。
ーダを有し、これら電子部品フィーダから順次電子部品
を取出してプリント基板に装着する電子部品装着装置に
おける制御方法に関し、特に電子部品フィーダを交換し
たときに、この新たな電子部品フィーダの電子部品取出
し位置を自動的に決定する制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】電子部品装着装置によってプリント基板
に装着する電子部品の種類は、製造するプリント基板ご
とに異なるのが一般的である。したがって、プリント基
板が異なるたびに装着する電子部品を変更するために
は、装着装置に配置する電子部品フィーダを交換する必
要がある。電子部品フィーダは、通常、プリント基板を
搬送するコンベアの両側に設けた支持板上部の取付け位
置に固定してあるが、各取付け位置ごとの電子部品フィ
ーダ取付け基準位置のばらつき、及び電子部品フィーダ
の型式ごとに異なる、電子部品取出し位置の電子部品フ
ィーダ取付け基準位置からのオフセット量などのため、
電子部品フィーダを交換するたびに電子部品フィーダの
電子部品取出し位置を再度ティーチングする必要があっ
た。
に装着する電子部品の種類は、製造するプリント基板ご
とに異なるのが一般的である。したがって、プリント基
板が異なるたびに装着する電子部品を変更するために
は、装着装置に配置する電子部品フィーダを交換する必
要がある。電子部品フィーダは、通常、プリント基板を
搬送するコンベアの両側に設けた支持板上部の取付け位
置に固定してあるが、各取付け位置ごとの電子部品フィ
ーダ取付け基準位置のばらつき、及び電子部品フィーダ
の型式ごとに異なる、電子部品取出し位置の電子部品フ
ィーダ取付け基準位置からのオフセット量などのため、
電子部品フィーダを交換するたびに電子部品フィーダの
電子部品取出し位置を再度ティーチングする必要があっ
た。
【０００３】従来、電子部品フィーダの電子部品取出し
位置のティーチングは、次のようにして行なっていた。
取付け位置に電子部品フィーダを取り付けた後、電子部
品フィーダの電子部品取出し位置に装着ヘッドのチャッ
ク（吸着ノズル）を移動し、確実にチャック（吸着）で
きることを確認した上で、その座標位置を電子部品取出
し位置として制御部に記憶させていた。この作業は交換
する電子部品フィーダが多数ある場合には各電子部品フ
ィーダごとに行なっていた。
位置のティーチングは、次のようにして行なっていた。
取付け位置に電子部品フィーダを取り付けた後、電子部
品フィーダの電子部品取出し位置に装着ヘッドのチャッ
ク（吸着ノズル）を移動し、確実にチャック（吸着）で
きることを確認した上で、その座標位置を電子部品取出
し位置として制御部に記憶させていた。この作業は交換
する電子部品フィーダが多数ある場合には各電子部品フ
ィーダごとに行なっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した電子部品フィ
ーダの電子部品取出し位置座標のティーチング作業は、
装着ヘッドのチャックを移動させた上、電子部品取出し
位置を確認しなければ電子部品フィーダの電子部品取出
し位置（座標）を決定することができないため、手数を
要するとともに、高い技術を備えた熟練作業員でなけれ
ば正確に行なえないという問題があった。また、プリン
ト基板が変ったときには、通常、電子部品フィーダの全
部又は大多数を変更するので、多数の電子部品フィーダ
について、電子部品取出し位置の座標ティーチング作業
が必要となり、非常に手間がかかるという問題があっ
た。
ーダの電子部品取出し位置座標のティーチング作業は、
装着ヘッドのチャックを移動させた上、電子部品取出し
位置を確認しなければ電子部品フィーダの電子部品取出
し位置（座標）を決定することができないため、手数を
要するとともに、高い技術を備えた熟練作業員でなけれ
ば正確に行なえないという問題があった。また、プリン
ト基板が変ったときには、通常、電子部品フィーダの全
部又は大多数を変更するので、多数の電子部品フィーダ
について、電子部品取出し位置の座標ティーチング作業
が必要となり、非常に手間がかかるという問題があっ
た。
【０００５】本発明は、上記問題点にかんがみてなされ
たものであり、電子部品フィーダ取付け位置ごとの取付
け基準位置座標と、電子部品フィーダの型式ごとに異な
る電子部品フィーダ取付け基準位置からのオフセット量
をあらかじめ記憶しておき、電子部品フィーダを交換し
たときには、交換した電子部品フィーダの型式を入力す
ることにより、取付け位置の基準位置座標と型式に対応
する電子部品フィーダの取付け基準位置からのオフセッ
ト量のデータを選択してアクセスし、これらデータを演
算させるだけの作業で、電子部品フィーダ取付け位置に
取り付けた各電子部品フィーダの電子部品取出し位置の
座標を容易に決定できるようにした電子部品装着装置の
制御方法の提供を目的とする。
たものであり、電子部品フィーダ取付け位置ごとの取付
け基準位置座標と、電子部品フィーダの型式ごとに異な
る電子部品フィーダ取付け基準位置からのオフセット量
をあらかじめ記憶しておき、電子部品フィーダを交換し
たときには、交換した電子部品フィーダの型式を入力す
ることにより、取付け位置の基準位置座標と型式に対応
する電子部品フィーダの取付け基準位置からのオフセッ
ト量のデータを選択してアクセスし、これらデータを演
算させるだけの作業で、電子部品フィーダ取付け位置に
取り付けた各電子部品フィーダの電子部品取出し位置の
座標を容易に決定できるようにした電子部品装着装置の
制御方法の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、複数台の電子部品フィーダを有し、装着ヘッドによ
りこれら電子部品フィーダから順次電子部品を取り出し
てプリント基板に装着する本発明の電子部品装着装置の
制御方法は、装着装置における電子部品フィーダの取付
け位置ごとに電子部品フィーダの取付け基準位置を設定
して記憶するとともに、電子部品フィーダの型式ごと
に、前記電子部品フィーダの取付け基準位置を基準とす
る部品取出し位置を設定して記憶し、前記電子部品フィ
ーダの取付け位置へ電子部品フィーダを取り付けるごと
に、該当する電子部品フィーダの取付け基準位置と部品
取出し位置の設定値をアクセスし、かつこれらアクセス
した設定値を演算することによって自動的に電子部品の
取出し位置を決定するようにしてある。また、本発明の
電子部品装着装置の制御方法は、必要に応じ、電子部品
フィーダの取付け基準位置を、電子部品フィーダの取付
け標準位置と、各取付け位置ごとにおける電子部品フィ
ーダの取付け基準位置のばらつきに対応した補正値にも
とづいて演算し設定するようにし、さらに電子部品の取
出し位置を、電子部品の荷姿によるばらつき及び各電子
部品フィーダの部品取出し位置のばらつきに対応する補
正値にもとづいて修正するようにしてある。
め、複数台の電子部品フィーダを有し、装着ヘッドによ
りこれら電子部品フィーダから順次電子部品を取り出し
てプリント基板に装着する本発明の電子部品装着装置の
制御方法は、装着装置における電子部品フィーダの取付
け位置ごとに電子部品フィーダの取付け基準位置を設定
して記憶するとともに、電子部品フィーダの型式ごと
に、前記電子部品フィーダの取付け基準位置を基準とす
る部品取出し位置を設定して記憶し、前記電子部品フィ
ーダの取付け位置へ電子部品フィーダを取り付けるごと
に、該当する電子部品フィーダの取付け基準位置と部品
取出し位置の設定値をアクセスし、かつこれらアクセス
した設定値を演算することによって自動的に電子部品の
取出し位置を決定するようにしてある。また、本発明の
電子部品装着装置の制御方法は、必要に応じ、電子部品
フィーダの取付け基準位置を、電子部品フィーダの取付
け標準位置と、各取付け位置ごとにおける電子部品フィ
ーダの取付け基準位置のばらつきに対応した補正値にも
とづいて演算し設定するようにし、さらに電子部品の取
出し位置を、電子部品の荷姿によるばらつき及び各電子
部品フィーダの部品取出し位置のばらつきに対応する補
正値にもとづいて修正するようにしてある。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の電子部品装着装置の制御方法
の一実施例について、図面を参照して説明する。図１は
本発明の一実施例を実施する装置例の要部斜視図を示
す。同図に示す一実施例装置は、プリント基板Ｐの搬送
コンベア１０と、電子部品を供給する電子部品供給手段
２０と、電子部品供給手段２０から電子部品を取り出し
てプリント基板Ｐ上に装着する装着ヘッド３０、及び制
御部４０（図１には図示せず。）とで構成している。
の一実施例について、図面を参照して説明する。図１は
本発明の一実施例を実施する装置例の要部斜視図を示
す。同図に示す一実施例装置は、プリント基板Ｐの搬送
コンベア１０と、電子部品を供給する電子部品供給手段
２０と、電子部品供給手段２０から電子部品を取り出し
てプリント基板Ｐ上に装着する装着ヘッド３０、及び制
御部４０（図１には図示せず。）とで構成している。
【０００８】搬送コンベア１０を形成する両側のコンベ
ア１１ａ，１１ｂは、それぞれプリント基板Ｐの下面を
支持して送り方向（Ｘ方向）に移送させるコンベアベル
ト１２ａ，１２ｂと、プリント基板Ｐの両側辺をガイド
して幅方向（Ｙ方向）の移動を係止する基板案内部１３
ａ，１３ｂを有している。また、他側コンベア１１ｂの
内側には、移送されてきたプリント基板Ｐを所定の位置
に位置決めするための上下動可能な位置決めピン１４が
設けてある。さらに、一側コンベア１１ａと他側コンベ
ア１１ｂは、それぞれ支持板２１ａ，２１ｂに取り付け
てあり、これら支持板２１ａ，２１ｂの上部には、搬送
コンベア１０に向かい、かつプリント基板の移送方向に
沿って並列に後述する電子部品フィーダの取付け位置２
２１，２２２，・・，２２ｎが多数形成してある。
ア１１ａ，１１ｂは、それぞれプリント基板Ｐの下面を
支持して送り方向（Ｘ方向）に移送させるコンベアベル
ト１２ａ，１２ｂと、プリント基板Ｐの両側辺をガイド
して幅方向（Ｙ方向）の移動を係止する基板案内部１３
ａ，１３ｂを有している。また、他側コンベア１１ｂの
内側には、移送されてきたプリント基板Ｐを所定の位置
に位置決めするための上下動可能な位置決めピン１４が
設けてある。さらに、一側コンベア１１ａと他側コンベ
ア１１ｂは、それぞれ支持板２１ａ，２１ｂに取り付け
てあり、これら支持板２１ａ，２１ｂの上部には、搬送
コンベア１０に向かい、かつプリント基板の移送方向に
沿って並列に後述する電子部品フィーダの取付け位置２
２１，２２２，・・，２２ｎが多数形成してある。
【０００９】電子部品供給手段２０は、各種電子部品の
供給に対応した各種型式からなる多数の電子部品フィー
ダ２３１，２３２，・・，２３ｎで構成してあり、これ
ら電子部品フィーダ２３１，２３２，・・，２３ｎは上
述した電子部品フィーダの取付け位置２２１，２２２，
・・，２２ｎにそれぞれ着脱自在に取り付けてある。こ
れにより、コンベア１０に向いかつプリント基板の移送
方向に沿って各種型式の電子部品フィーダ２３１，２３
２，・・，２３ｎが配置され、多種類の電子部品を供給
できるようになる。また、各種型式の電子部品フィーダ
２３１，２３２，・・，２３ｎには、それぞれ電子部品
の取出し口（取り出し位置）２４１，２４２，・・，２
４ｎが形成してある。
供給に対応した各種型式からなる多数の電子部品フィー
ダ２３１，２３２，・・，２３ｎで構成してあり、これ
ら電子部品フィーダ２３１，２３２，・・，２３ｎは上
述した電子部品フィーダの取付け位置２２１，２２２，
・・，２２ｎにそれぞれ着脱自在に取り付けてある。こ
れにより、コンベア１０に向いかつプリント基板の移送
方向に沿って各種型式の電子部品フィーダ２３１，２３
２，・・，２３ｎが配置され、多種類の電子部品を供給
できるようになる。また、各種型式の電子部品フィーダ
２３１，２３２，・・，２３ｎには、それぞれ電子部品
の取出し口（取り出し位置）２４１，２４２，・・，２
４ｎが形成してある。
【００１０】装着ヘッド３０は、ヘッド本体３１と、こ
のヘッド本体３１に組み込んだ複数の装着スピンドル３
２及びこれら装着スピンドル３２を駆動させるための図
示しない駆動部とで構成してある。そして、ヘッド本体
３１は、周知のように電子部品を電子部品フィーダ２３
１，２３２，・・，２３ｎの部品取出し口２４１，２４
２，・・，２４ｎから電子部品を吸着して取り出し、プ
リント基板上の装着位置へ搬送するために、平面上を二
次元方向（Ｘ，Ｙ方向）に移動する図示しない任意のロ
ボットによって支持されている。また、装着スピンドル
３２も、周知のように上下動して電子部品を吸着するノ
ズル（図示せず）と、ノズルに吸着された電子部品をセ
ンタリングするセンタリング爪３３等を有している。こ
の装着ヘッド３０は、ヘッド本体３１の左端に、基板認
識（基板上の所定の認識点の位置を認識して基板の誤供
給、位置決めの際の傾き等をチェックする）、又は電子
部品の装着位置の認識（装着装置のリードパターンを認
識して、プログラム上の装着位置と実際のプリント基板
上の装着位置との誤差を補正する）のためのＣＣＤカメ
ラ３４を設けてある。
のヘッド本体３１に組み込んだ複数の装着スピンドル３
２及びこれら装着スピンドル３２を駆動させるための図
示しない駆動部とで構成してある。そして、ヘッド本体
３１は、周知のように電子部品を電子部品フィーダ２３
１，２３２，・・，２３ｎの部品取出し口２４１，２４
２，・・，２４ｎから電子部品を吸着して取り出し、プ
リント基板上の装着位置へ搬送するために、平面上を二
次元方向（Ｘ，Ｙ方向）に移動する図示しない任意のロ
ボットによって支持されている。また、装着スピンドル
３２も、周知のように上下動して電子部品を吸着するノ
ズル（図示せず）と、ノズルに吸着された電子部品をセ
ンタリングするセンタリング爪３３等を有している。こ
の装着ヘッド３０は、ヘッド本体３１の左端に、基板認
識（基板上の所定の認識点の位置を認識して基板の誤供
給、位置決めの際の傾き等をチェックする）、又は電子
部品の装着位置の認識（装着装置のリードパターンを認
識して、プログラム上の装着位置と実際のプリント基板
上の装着位置との誤差を補正する）のためのＣＣＤカメ
ラ３４を設けてある。
【００１１】本実施例における電子部品自動装着装置
は、上述した搬送コンベア１０と、電子部品供給手段２
０及び装着ヘッド３０の動作を制御するための制御部４
０（図２）を備えており、この制御部４０は、周知の上
記制御だけでなく、後述する電子部品フィーダ２３１，
２３２，・・，２３ｎの部品取出し位置２４１，２４
２，・・，２４ｎの座標位置を求める計算等をも行な
う。
は、上述した搬送コンベア１０と、電子部品供給手段２
０及び装着ヘッド３０の動作を制御するための制御部４
０（図２）を備えており、この制御部４０は、周知の上
記制御だけでなく、後述する電子部品フィーダ２３１，
２３２，・・，２３ｎの部品取出し位置２４１，２４
２，・・，２４ｎの座標位置を求める計算等をも行な
う。
【００１２】上記構成からなる電子部品装着装置におい
て、電子部品フィーダ２３１，２３２，・・，２３ｎの
型式を変更した場合には、電子部品フィーダ２３１，２
３２，・・，２３ｎの型式ごとに電子部品フィーダ取付
け基準位置からの電子部品取出し位置２４１，２４２，
・・，２４ｎまでのオフセット量が異なるため、電子部
品フィーダ２３１，２３２，・・，２３ｎを交換して型
式が変更されるたびに、電子部品取出し位置２４１，２
４２，・・，２４ｎの座標位置が不明となり、再度入
力，記憶し直さなければならない。
て、電子部品フィーダ２３１，２３２，・・，２３ｎの
型式を変更した場合には、電子部品フィーダ２３１，２
３２，・・，２３ｎの型式ごとに電子部品フィーダ取付
け基準位置からの電子部品取出し位置２４１，２４２，
・・，２４ｎまでのオフセット量が異なるため、電子部
品フィーダ２３１，２３２，・・，２３ｎを交換して型
式が変更されるたびに、電子部品取出し位置２４１，２
４２，・・，２４ｎの座標位置が不明となり、再度入
力，記憶し直さなければならない。
【００１３】次に、本発明において、電子部品フィーダ
２３ｎの型式を変更したときに、変更した電子部品フィ
ーダ２３ｎの部品取り出し位置（取り出し口）２４ｎの
座標を求め、入力，記憶する場合について説明する。図
２は、電子部品取出し位置２４ｎの座標を求める際に用
いる制御部４０の一実施例のブロック構成図であり、図
３は、同じく電子部品取出し位置２４ｎの座標を求める
際の説明図である。
２３ｎの型式を変更したときに、変更した電子部品フィ
ーダ２３ｎの部品取り出し位置（取り出し口）２４ｎの
座標を求め、入力，記憶する場合について説明する。図
２は、電子部品取出し位置２４ｎの座標を求める際に用
いる制御部４０の一実施例のブロック構成図であり、図
３は、同じく電子部品取出し位置２４ｎの座標を求める
際の説明図である。
【００１４】制御部４０は、記憶部４１及び演算部４２
を有している。記憶部４１には、第一記憶部４１１，第
二記憶部４１２，第三記憶部４１３及び第四記憶部４１
４がある。第一記憶部４１１は、電子部品装着装置の設
計段階で決められている電子部品フィーダ取付け位置２
２１，２２２，・・，２２ｎにおける、任意の電子部品
フィーダ取付け位置２２ｍの電子部品フィーダ取付け標
準位置Ａ’（電子部品フィーダ取付けの基準位置の設計
値であり、Ｘ−Ｙ座標系の原点（実際には位置決めピン
の中心位置をこの基準位置としている）から距離ｘ＝ａ
1 ，ｙ＝ａ2 だけ離れた位置とする。）の座標Ａ’（ａ
1 ，ａ2 ）と、電子部品装着装置の製作段階で生じた上
記電子部品フィーダ取付け標準位置Ａ’と実際の電子部
品フィーダの取付け位置の基準点Ａ（以下、電子部品フ
ィーダ取付け基準位置という。）からのＸ方向及びＹ方
向へのずれβ1 及びβ2 （以下、両方向のずれβ1 ，β
2 を総称してずれβという。このずれβは加工誤差等に
よって生じ、各電子部品フィーダ取付け位置２２１，２
２２，・・，２２ｎごとに異なる。）を加減算した上、
各電子部品フィーダ取付け位置２２１，２２２，・・，
２２ｎごとに電子部品フィーダ取付け基準位置の座標Ａ
（＝Ａ’＋β）として、あらかじめ記憶してある。ま
た、第二記憶部４１２は、電子部品フィーダ２３１，２
３２，・・，２３ｎの型式ごとに異なる電子部品フィー
ダ取付け基準位置から電子部品取出し位置２４１，２４
２，・・，２４ｎまでのオフセット量Ｂ0 を記憶してい
る。
を有している。記憶部４１には、第一記憶部４１１，第
二記憶部４１２，第三記憶部４１３及び第四記憶部４１
４がある。第一記憶部４１１は、電子部品装着装置の設
計段階で決められている電子部品フィーダ取付け位置２
２１，２２２，・・，２２ｎにおける、任意の電子部品
フィーダ取付け位置２２ｍの電子部品フィーダ取付け標
準位置Ａ’（電子部品フィーダ取付けの基準位置の設計
値であり、Ｘ−Ｙ座標系の原点（実際には位置決めピン
の中心位置をこの基準位置としている）から距離ｘ＝ａ
1 ，ｙ＝ａ2 だけ離れた位置とする。）の座標Ａ’（ａ
1 ，ａ2 ）と、電子部品装着装置の製作段階で生じた上
記電子部品フィーダ取付け標準位置Ａ’と実際の電子部
品フィーダの取付け位置の基準点Ａ（以下、電子部品フ
ィーダ取付け基準位置という。）からのＸ方向及びＹ方
向へのずれβ1 及びβ2 （以下、両方向のずれβ1 ，β
2 を総称してずれβという。このずれβは加工誤差等に
よって生じ、各電子部品フィーダ取付け位置２２１，２
２２，・・，２２ｎごとに異なる。）を加減算した上、
各電子部品フィーダ取付け位置２２１，２２２，・・，
２２ｎごとに電子部品フィーダ取付け基準位置の座標Ａ
（＝Ａ’＋β）として、あらかじめ記憶してある。ま
た、第二記憶部４１２は、電子部品フィーダ２３１，２
３２，・・，２３ｎの型式ごとに異なる電子部品フィー
ダ取付け基準位置から電子部品取出し位置２４１，２４
２，・・，２４ｎまでのオフセット量Ｂ0 を記憶してい
る。
【００１５】演算部４２には第一演算部４２１と第二演
算部４２２があり、第一演算部４２１は、第一及び第二
記憶部４１１，４１２からのデータにもとづいて、電子
部品フィーダ２３ｍの理論上の電子部品取出し位置Ｂ’
（２４ｍ）の座標を、 Ｂ’＝Ａ＋Ｂ0 ＝ａ＋β＋Ｂ0 の式で求める。しかし、電子部品は、部品の荷姿、すな
わち製造メーカごとに異なるテープによって電子部品が
保持されているため、同一仕様の電子部品であっても製
造メーカごとに電子部品取出し位置にＸ方向及びＹ方向
の差ρ1 及びρ2 （以下、両方向の差ρ1 及びρ2 を総
称して差ρという）を生じる。また、同じ型式の電子部
品フィーダであっても、製作誤差に起因して各電子部品
フィーダごとに電子部品取出し位置が異なり、Ｘ方向及
びＹ方向にばらつきｆ1 及びｆ2 （以下、両方向のばら
つきｆ1 及びｆ2 を総称してばらつきｆという）を生じ
るため、個々の電子部品フィーダにおける正確な電子部
品取出し位置の座標を得ることができない。
算部４２２があり、第一演算部４２１は、第一及び第二
記憶部４１１，４１２からのデータにもとづいて、電子
部品フィーダ２３ｍの理論上の電子部品取出し位置Ｂ’
（２４ｍ）の座標を、 Ｂ’＝Ａ＋Ｂ0 ＝ａ＋β＋Ｂ0 の式で求める。しかし、電子部品は、部品の荷姿、すな
わち製造メーカごとに異なるテープによって電子部品が
保持されているため、同一仕様の電子部品であっても製
造メーカごとに電子部品取出し位置にＸ方向及びＹ方向
の差ρ1 及びρ2 （以下、両方向の差ρ1 及びρ2 を総
称して差ρという）を生じる。また、同じ型式の電子部
品フィーダであっても、製作誤差に起因して各電子部品
フィーダごとに電子部品取出し位置が異なり、Ｘ方向及
びＹ方向にばらつきｆ1 及びｆ2 （以下、両方向のばら
つきｆ1 及びｆ2 を総称してばらつきｆという）を生じ
るため、個々の電子部品フィーダにおける正確な電子部
品取出し位置の座標を得ることができない。
【００１６】そこで、記憶部４１の第三記憶部４１３
に、部品の荷姿に応じた補正値ρと、各電子部品フィー
ダにおける電子部品取出し位置のばらつきに応じた補正
値ｆを記憶させておく。そして、演算部４２の第二演算
部４２２において、第一演算部４２１で求めた、電子部
品フィーダ２３ｎの理論上の電子部品取出し位置Ｂ’の
座標に、第三記憶部４１３に記憶してあるデータの中か
ら、使用する電子部品の荷姿に応じた補正値ρと電子部
品フィーダ２３ｎにおける電子部品取出し位置のばらつ
きに応じた補正値ｆを選択して加減算することによって
正確な電子部品取出し位置Ｂの座標を求める。 Ｂ＝Ｂ’＋ρ＋ｆ＝ａ＋β＋Ｂ0 ＋ρ＋ｆ
に、部品の荷姿に応じた補正値ρと、各電子部品フィー
ダにおける電子部品取出し位置のばらつきに応じた補正
値ｆを記憶させておく。そして、演算部４２の第二演算
部４２２において、第一演算部４２１で求めた、電子部
品フィーダ２３ｎの理論上の電子部品取出し位置Ｂ’の
座標に、第三記憶部４１３に記憶してあるデータの中か
ら、使用する電子部品の荷姿に応じた補正値ρと電子部
品フィーダ２３ｎにおける電子部品取出し位置のばらつ
きに応じた補正値ｆを選択して加減算することによって
正確な電子部品取出し位置Ｂの座標を求める。 Ｂ＝Ｂ’＋ρ＋ｆ＝ａ＋β＋Ｂ0 ＋ρ＋ｆ
【００１７】ここで、電子部品フィーダ取付け標準位置
Ａ’の座標と、この座標Ａ’からのずれβは電子部品フ
ィーダを交換しても変化しない定数であり、電子部品取
付け基準位置Ａと電子部品取り出し位置Ｂ’とのオフセ
ット量Ｂ0 は、電子部品フィーダの型式によって定まる
定数である。したがって、装着する電子部品を変更する
ために電子部品フィーダを交換した場合には、キーボー
ド等の入力手段５０によって、電子部品フィーダ取付け
位置２２１，２２２，・・，２２ｎと電子部品フィーダ
の型式とを指定し、装着する電子部品の製造メーカ等に
よる補正量ρと、電子部品フィーダごとの電子部品取出
し位置のばらつき補正量ｆを入力し、あるいはあらかじ
め記憶しておいたρ，ｆの補正値を選択する操作を行な
うだけで、交換した電子部品フィーダの正確な電子部品
取出し位置Ｂの座標を自動的に決定する。また、電子部
品フィーダの型式（これにより、電子部品取付け基準位
置Ａと電子部品取り出し位置Ｂ’とのオフセット量Ｂ0
が指定される）とばらつきｆを記憶する記憶手段を設
け、これを電子部品フィーダの取付け位置（ａ及びβが
指定される。）に対応して読み出すようにすれば、荷姿
による差ρを除き、自動的に指定することができ、容易
で確実に部品取り出し位置Ｂを求めることができる。
Ａ’の座標と、この座標Ａ’からのずれβは電子部品フ
ィーダを交換しても変化しない定数であり、電子部品取
付け基準位置Ａと電子部品取り出し位置Ｂ’とのオフセ
ット量Ｂ0 は、電子部品フィーダの型式によって定まる
定数である。したがって、装着する電子部品を変更する
ために電子部品フィーダを交換した場合には、キーボー
ド等の入力手段５０によって、電子部品フィーダ取付け
位置２２１，２２２，・・，２２ｎと電子部品フィーダ
の型式とを指定し、装着する電子部品の製造メーカ等に
よる補正量ρと、電子部品フィーダごとの電子部品取出
し位置のばらつき補正量ｆを入力し、あるいはあらかじ
め記憶しておいたρ，ｆの補正値を選択する操作を行な
うだけで、交換した電子部品フィーダの正確な電子部品
取出し位置Ｂの座標を自動的に決定する。また、電子部
品フィーダの型式（これにより、電子部品取付け基準位
置Ａと電子部品取り出し位置Ｂ’とのオフセット量Ｂ0
が指定される）とばらつきｆを記憶する記憶手段を設
け、これを電子部品フィーダの取付け位置（ａ及びβが
指定される。）に対応して読み出すようにすれば、荷姿
による差ρを除き、自動的に指定することができ、容易
で確実に部品取り出し位置Ｂを求めることができる。
【００１８】なお、交換後の電子部品フィーダの型式が
交換前の電子部品フィーダの型式と同じである場合に
は、第二記憶部４１２からオフセット量Ｂ0 をアクセス
する必要はない。また、電子部品フィーダを交換した場
合であっても、供給する電子部品に変更がないときに
は、荷姿に応じた補正値ρを第三記憶部４１３からアク
セスする必要はない。さらに、電子部品フィーダの電子
部品取出し位置にばらつきがない場合には、ばらつきに
応じた補正値ｆを第三記憶部４１３からアクセスする必
要はない。
交換前の電子部品フィーダの型式と同じである場合に
は、第二記憶部４１２からオフセット量Ｂ0 をアクセス
する必要はない。また、電子部品フィーダを交換した場
合であっても、供給する電子部品に変更がないときに
は、荷姿に応じた補正値ρを第三記憶部４１３からアク
セスする必要はない。さらに、電子部品フィーダの電子
部品取出し位置にばらつきがない場合には、ばらつきに
応じた補正値ｆを第三記憶部４１３からアクセスする必
要はない。
【００１９】このようにして求めた、各電子部品フィー
ダにおける部品取出し位置の座標Ｂは、記憶部４１の第
四記憶部４１４に記憶され、かつ装着ヘッド３０による
電子部品フィーダ２３１，２３２，・・，２３ｎの取出
し口２４１，２４２，・・，２４ｎからの電子部品の取
り出し動作の指令値となる。なお、本発明の電子部品自
動装着装置によれば、上記実施例に限定されるものでは
なく要旨の範囲内で種々変形実施が可能である。
ダにおける部品取出し位置の座標Ｂは、記憶部４１の第
四記憶部４１４に記憶され、かつ装着ヘッド３０による
電子部品フィーダ２３１，２３２，・・，２３ｎの取出
し口２４１，２４２，・・，２４ｎからの電子部品の取
り出し動作の指令値となる。なお、本発明の電子部品自
動装着装置によれば、上記実施例に限定されるものでは
なく要旨の範囲内で種々変形実施が可能である。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明の電子部品装着装置
の制御方法によれば、あらかじめ電子部品フィーダ取付
け位置ごとの取付け基準位置座標と、電子部品フィーダ
の型式ごとに異なる電子部品フィーダ取付け基準位置か
らのオフセット量を記憶しておき、新たな電子部品フィ
ーダを取付けたときには、電子部品フィーダ取付け位置
と、電子部品フィーダの型式等に応じたデータをアクセ
スして演算させるだけで電子部品フィーダの電子部品取
出し位置を容易に決定することができる。したがって、
電子部品フィーダの電子部品取出し位置の決定に手数が
かからず、また熟練度も必要としない。
の制御方法によれば、あらかじめ電子部品フィーダ取付
け位置ごとの取付け基準位置座標と、電子部品フィーダ
の型式ごとに異なる電子部品フィーダ取付け基準位置か
らのオフセット量を記憶しておき、新たな電子部品フィ
ーダを取付けたときには、電子部品フィーダ取付け位置
と、電子部品フィーダの型式等に応じたデータをアクセ
スして演算させるだけで電子部品フィーダの電子部品取
出し位置を容易に決定することができる。したがって、
電子部品フィーダの電子部品取出し位置の決定に手数が
かからず、また熟練度も必要としない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制御方法を実施する際に用いる電子部
品装着装置の一実施例の要部斜視図を示す。
品装着装置の一実施例の要部斜視図を示す。
【図２】部品取出し位置の座標を求める際に用いる制御
部の一実施例のブロック構成図を示す。
部の一実施例のブロック構成図を示す。
【図３】部品取出し位置の座標を求める際の説明図を示
す。
す。
１０…搬送コンベア １３ａ，１３ｂ…基板案内部 ２０…電子部品供給手段 ２１ａ，２１ｂ，・・・ …支持板 ２２１，２２２，・・，２２ｎ …電子部品フィーダの
取付け位置 ２３１，２３２，・・，２３ｎ …電子部品フィーダ ２４１，２４２，・・，２４ｎ…部品取り出し位置 ３０…装着ヘッド ４０…制御部 ４１…記憶部 ４２…演算部 Ａ…電子部品フィーダ取付け基準位置座標 Ａ’…電子部品フィーダ取付け標準位置座標 β…電子部品フィーダ取付け基準位置座標と電子部品フ
ィーダ取付け標準位置座標とのずれ補正値 Ｂ’…設計上の電子部品取出し位置 Ｂ…実際の電子部品取出し位置 Ｂ0 …電子部品フィーダ取付け基準位置座標と電子部品
取出し位置座標とのオフセット量 ρ…電子部品の荷姿に応じた補正値 ｆ…電子部品フィーダごとの電子部品取出し位置のばら
つき補正値
取付け位置 ２３１，２３２，・・，２３ｎ …電子部品フィーダ ２４１，２４２，・・，２４ｎ…部品取り出し位置 ３０…装着ヘッド ４０…制御部 ４１…記憶部 ４２…演算部 Ａ…電子部品フィーダ取付け基準位置座標 Ａ’…電子部品フィーダ取付け標準位置座標 β…電子部品フィーダ取付け基準位置座標と電子部品フ
ィーダ取付け標準位置座標とのずれ補正値 Ｂ’…設計上の電子部品取出し位置 Ｂ…実際の電子部品取出し位置 Ｂ0 …電子部品フィーダ取付け基準位置座標と電子部品
取出し位置座標とのオフセット量 ρ…電子部品の荷姿に応じた補正値 ｆ…電子部品フィーダごとの電子部品取出し位置のばら
つき補正値
Claims (3)
- 【請求項１】 複数台の電子部品フィーダを有し、装着
ヘッドによって、これら電子部品フィーダから順次電子
部品を取り出してプリント基板に装着する電子部品装着
装置の制御方法において、 装着装置における電子部品フィーダの取付け位置ごとに
電子部品フィーダの取付け基準位置を設定して記憶する
とともに、 電子部品フィーダの型式ごとに、前記電子部品フィーダ
の取付け基準位置を基準とする部品取出し位置を設定し
て記憶し、 前記電子部品フィーダの取付け位置へ電子部品フィーダ
を取り付けるごとに、該当する電子部品フィーダの取付
け基準位置と部品取出し位置の設定値をアクセスし、 かつこれらアクセスした設定値を演算することによって
自動的に電子部品の取出し位置を決定することを特徴と
した電子部品装着装置の制御方法。 - 【請求項２】 前記電子部品フィーダの取付け基準位置
を、電子部品フィーダの取付け標準位置と、各取付け位
置ごとにおける電子部品フィーダの取付け基準位置のば
らつきに対応した補正値にもとづいて演算し設定する請
求項１記載の電子部品装着装置の制御方法。 - 【請求項３】 前記電子部品の取出し位置を、電子部品
の荷姿によるばらつき及び各電子部品フィーダの部品取
出し位置のばらつきに対応する補正値にもとづいて修正
する請求項１又は２記載の電子部品装着装置の制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4059733A JPH05226894A (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 電子部品装着装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4059733A JPH05226894A (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 電子部品装着装置の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05226894A true JPH05226894A (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=13121707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4059733A Pending JPH05226894A (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 電子部品装着装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05226894A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1622442A1 (en) * | 1997-07-07 | 2006-02-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method and device for mounting electronic component |
-
1992
- 1992-02-14 JP JP4059733A patent/JPH05226894A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1622442A1 (en) * | 1997-07-07 | 2006-02-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method and device for mounting electronic component |
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