CN110199680A - 一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车，包括枝叶果实全无损包裹式采摘机构、自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构、斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构、360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构、筛分装载机构等，自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构设于支撑推拉机构上，斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构和360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构设于筛分装载机构内。本发明属于肉豆蔻采摘机械技术领域，具体提供了一种对肉豆蔻表面及隐形缝隙精准定位识别、沿裂缝定位分离且识别是否全分离和对果核摩擦刨挖施力点的三重定位识别式肉豆蔻无损全分离采摘车。

Description

一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车

技术领域

本发明属于肉豆蔻采摘机械技术领域，具体是指一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车。

背景技术

肉豆蔻属常绿乔木植物，该种为著名的香料和药用植物。肉豆蔻别名肉果、玉果、顶头肉，俗称肉蔻，原产于印度尼西亚、马来西亚、西印度群岛及巴西等东南亚热带地区，我国种植地区主要集中在台湾、云南、广东等省，肉豆蔻呈卵圆形或椭圆形，种子成熟时自然开裂，果肉呈黄褐色、假种皮深红色、质厚，种仁深褐色、种壳硬，果肉可用于腌制果脯等产品，假种皮具有特殊的香味，可以添加到食品和生活用品中用做香料，种仁除用作香料外还是传统的名贵中药材，具有温中行气、涩肠止泻的功效，在治疗脾胃虚寒、久泻不止、脘腹胀痛、食少呕吐等症方面有奇效，肉豆蔻含有人体所必需的多种维生素及矿物元素，具有止泻、镇静、抗炎、镇痛、抑菌以及抗肿瘤、抗衰老等作用，营养价值高且保健作用突出，其相应产品逐渐增多，是一种利用率高、开发前景极好的药食两用植物。

肉豆蔻全年均有果实成熟，当果肉金黄色或者自行开裂、假种皮深红色、种仁深褐色坚硬时即可采收，目前肉豆蔻的采摘方式常采用手工采摘方式，生长位置高的肉豆蔻采用顶部绑一锋利钩刀，刀下系一网袋的长竹竿一个个钩摘，采摘过程中采摘人员需长时间保持抬头仰视姿势，易造成采摘人员脖子酸疼不适，胳膊也易因多次往复运动而肌肉酸痛，采摘下来的肉豆蔻落入刀下网袋中，随着网袋中肉豆蔻数量的增多，采摘人员举起负重的长竹竿需要花费更大的力气从而影响刀割采摘精度，钩刀在采摘过程中受采摘精度影响易损伤肉豆蔻表面降低肉豆蔻质量而影响售价，甚至会误伤肉豆蔻枝条影响未成熟肉豆蔻的生长及来年肉豆蔻产量，为减轻采摘人员采摘负担，保证采摘刀割精度，采摘人员不得不增加卸载频率，采摘人员需高频举起长竹竿采摘及放下卸载，频繁举起放下的往复动作会极大的降低采摘效率，同时也会为采摘人员带来更大的劳动强度，采摘人员采摘时需随身携带肉豆蔻盛放容器，随着盛放容器中的肉豆蔻数量的增加盛放容器不便于移动为采摘人员带来更多负担和压力，采摘高处果实时除采用长竹竿采摘也可借助扶梯或攀爬到树上进行采摘，借助扶梯采摘时需要采摘人员带着盛放容器爬到扶梯上进行，攀爬的过程中无任何防护措施采摘人员自身安全得不到保障同时盛放容器对采摘人员的攀爬采摘起阻碍作用，由于采摘人员手臂的长度有限只能采摘手臂范围内的肉豆蔻，因此采摘人员需不停上下扶梯并移动扶梯以采摘不同位置的肉豆蔻，该过程不仅浪费时间降低采摘效率同时也会降低采摘人员自身安全性，而且采摘时采摘人员在攀爬采摘过程中随身携带收纳装置会大大影响采摘人员攀爬和采摘的灵活性增加采摘人员的危险系数；采摘的成熟肉豆蔻为自然开裂状，肉豆蔻成熟时自内向外开裂且肉豆蔻开口程度根据成熟程度不同有一定程度区别，成熟时间越长，果实裂口越明显，刚成熟的果实裂口极小甚至有部分果实裂口为隐形裂口、裂纹缝隙等即其内部开裂但表面并没有裂缝或只有一条裂纹，肉豆蔻果肉、假种皮、种子均有利用价值且用途不同，因此需对采摘下的肉豆蔻进行相应切割分离并分开放置，肉豆蔻带假种皮的种子一般称为果核，传统分离果肉与果核时需对肉豆蔻进行对果肉表面任意切分、对果肉进行剥离或切除、精准定位果核同时不能损伤果核等操作，在此过程中普通分离机构极易损伤果肉果核，且难以实现果肉果核分离的效果，目前肉豆蔻分离时采用人工割开果肉并剥去假种皮后获得种子的方式进行分离，果肉、假种皮和种子除裂口外其余部位紧贴在一起，且假种皮表面光滑，人工分离果肉与带假种皮的种子时易打滑不易施力，无法精准定位施力点，同时易对果肉、假种皮和种子造成损伤，分离效率低下且劳动强度大，工作人员需花费大量精力寻找合适的施力点完成果肉与带假种皮的种子的分离，长时间切割果肉、剥除假种皮会对工作人员的手指造成磨损，造成手部肌肉劳损，人工分离时对于开裂较明显的肉豆蔻可以准确轻松的沿裂缝将果肉分成两半，然而对于一些开口不大或是带有隐形裂口、裂纹缝隙的肉豆蔻，因缝隙不明显无法直接呈现为人工分离果肉带来了更大的困难，人工分离时难以精准识别缝隙，无法将果肉完好无损的分离成两半，直接切割分离果肉甚至会损伤内部果核，影响肉豆蔻的品质，带种壳的肉豆蔻种仁应该阴干4～8周，直至种仁在种壳内格格作响，用药时再敲开种壳取出种仁，该种方法既可保证肉豆蔻不受虫害或潮湿发霉，又可保证肉豆蔻的品质及药性，人工分离果肉、假种皮和种子时稍有不慎便会将种子的种壳敲破，影响肉豆蔻的存储，此外由于肉豆蔻果核体积小巧，采用机械刀割无法精准控制切割力度易损伤种壳，且切割时圆形的肉豆蔻果核易滚动，刀具易随果核滚动误伤工人，目前假种皮和种子的分离主要通过工作人员用手指剥除假种皮完成，假种皮裂口程度也会极大程度的影响假种皮剥除难易程度，裂口小的假种皮很难一次性剥除，人工操作时需高度集中注意力并采用精细的动作剥去肉豆蔻假种皮，避免伤害到肉豆蔻种子，手动剥除肉豆蔻假种皮时，剥除的假种皮大小不均且形状不规则，极大程度地影响假种皮的外观，从而影响假种皮的售价，同时此种剥除方式对工作人员手指损伤严重且劳动效率极低造成当前肉豆蔻处理加工的人工劳动成本十分高昂，工作效率极为低下，无法实现肉豆蔻采摘和处理的机械化，极大的制约了肉豆蔻产业的发展。

目前现有技术鲜见公开任何肉豆蔻的采摘机械。

发明内容

为解决上述现有难题，本发明提供了一种针对带裂缝的硬质果壳果实缝隙的精准查找识别(甚至连果实上没有形成裂口的隐形裂缝都可精准查找定位识别，并沿果实裂缝处对果实进行切割分离保证分离后果实的完整无损)、沿缝隙对其进行精准定位多重切割并可自动识别是否全切割的自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构；同时，将摩擦、剪裁(将传统的果肉与果核的不易分离机构、果肉的难切割机构、不损伤果核的定位机构等机构剪裁掉)、湿度等理论创新性的应用到肉豆蔻采收领域，利用果肉和果核表面湿度及表面光滑程度差异造成的摩擦系数不同对果肉果核及果核摩擦刨挖施力点进行精准摩擦式定位识别并通过仿人手连续下刨挖抠摩擦式的分离方式实现果肉果核无损分离，克服了人工分离果肉果核时因无法定位施力点造成分离困难且分离效率低下的问题；通过360°分布的呈交叉设置的环形刮刀对假种皮和种子间缝隙进行多向定位识别相对错位切割刮除使得假种皮被全部剥除，实现假种皮的零损伤、零剩余、精准均匀剥离且剥离形状大小相近的全剥离的技术效果，在无任何识别元件的条件下仅采用简单的机械机构即实现了对肉豆蔻缝隙的精准识别定位、识别是否全切割和对果肉果核及果核摩擦刨挖施力点精准识别定位的三重定位精准识别的技术效果。

本发明采取的技术方案如下：本发明一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车，包括枝叶果实全无损包裹式采摘机构、无损柔性下滑管、自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构、斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构、360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构、筛分装载机构、支撑推拉机构和移动车体，所述支撑推拉机构设于移动车体上，所述筛分装载机构滑动设于支撑推拉机构上，所述斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构和360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构设于筛分装载机构内，所述斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构设于筛分装载机构侧壁上，所述360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构设于斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构下方，所述自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构倾斜设于支撑推拉机构上且设于斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构上方，所述枝叶果实全无损包裹式采摘机构一端设于支撑推拉机构上，所述无损柔性下滑管的一端设于枝叶果实全无损包裹式采摘机构另一端，所述无损柔性下滑管另一端设于自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构上；所述自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构包括果实承接缝隙识别定位切割组件、旋转拨动自调节缝隙定位识别装置、自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置和固定下滑板，所述固定下滑板倾斜固接设于支撑推拉机构上，所述果实承接缝隙识别定位切割组件、旋转拨动自调节缝隙定位识别装置和自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置设于固定下滑板上，所述旋转拨动自调节缝隙定位识别装置和自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置设于固定下滑板两端，所述果实承接缝隙识别定位切割组件设于旋转拨动自调节缝隙定位识别装置和自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置之间；所述斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构包括摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置和翻转限制式果肉果核分离下滑组件，所述摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置包括果肉果核分离机构驱动装置和摩擦定位识别下刨挖抠组件，所述翻转限制式果肉果核分离下滑组件一侧固接设于筛分装载机构内侧壁上，所述果肉果核分离机构驱动装置固接设于翻转限制式果肉果核分离下滑组件另一侧和筛分装载机构内侧壁之间，所述翻转限制式果肉果核分离下滑组件对果肉果核分离机构驱动装置起固定支撑作用，所述摩擦定位识别下刨挖抠组件设于果肉果核分离机构驱动装置上且设于翻转限制式果肉果核分离下滑组件上方。

进一步地，所述旋转拨动自调节缝隙定位识别装置包括旋转调节拨动组件、旋转驱动转轴和旋转拨动驱动电机，所述自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置包括自转推进下滑装置支撑板、螺旋下滑件固定板、吸附件固定卡接杆、吸附件旋转驱动固定件、往复移动全切割识别式吸附件、螺旋推进下滑件和螺旋推进驱动电机，所述果实承接缝隙识别定位切割组件包括漏斗形果实承接下滑件和果实缝隙识别定位全切割下滑管，所述果实缝隙识别定位全切割下滑管垂直固接设于固定下滑板上，固定下滑板对果实缝隙识别定位全切割下滑管起固定支撑作用，所述果实缝隙识别定位全切割下滑管横截面为圆形，所述果实缝隙识别定位全切割下滑管内侧壁上设有缝隙定位识别切割件，所述缝隙定位识别切割件的长度与果实缝隙识别定位全切割下滑管的长度相等，所述缝隙定位识别切割件包括缝隙定位识别切割件一和缝隙定位识别切割件二，所述缝隙定位识别切割件一和缝隙定位识别切割件二平行于果实缝隙识别定位全切割下滑管轴向对称设于果实缝隙识别定位全切割下滑管内壁上，所述果实缝隙识别定位全切割下滑管侧壁上设有吸附件滑动通孔，所述吸附件滑动通孔到缝隙定位识别切割件一的宽度和吸附件滑动通孔到缝隙定位识别切割件二的宽度相等，所述漏斗形果实承接下滑件下端固接设于果实缝隙识别定位全切割下滑管上端，所述漏斗形果实承接下滑件为上下贯通的漏斗形结构设置，所述漏斗形果实承接下滑件下端一侧设有拨动板弧形拨动旋转通孔，所述拨动板弧形拨动旋转通孔呈圆弧形通孔设置，所述果实缝隙识别定位全切割下滑管正投影于固定下滑板的位置处设有初分离果实输出口；所述旋转拨动驱动电机设于固定下滑板下方，所述固定下滑板对旋转拨动驱动电机起固定支撑作用，所述旋转驱动转轴垂直贯穿铰接设于固定下滑板上，所述旋转驱动转轴一端设于旋转拨动驱动电机输出端，所述旋转调节拨动组件设于旋转驱动转轴另一端，所述旋转调节拨动组件包括旋转调节拨动板和柔性凸起拨动叶片，所述旋转调节拨动板的一端设于旋转驱动转轴上，所述柔性凸起拨动叶片设于旋转调节拨动板的另一端上，优选地，所述旋转驱动转轴上均匀排列设有若干组旋转调节拨动组件，所述旋转调节拨动组件可转动设于拨动板弧形拨动旋转通孔内，所述柔性凸起拨动叶片到果实缝隙识别定位全切割下滑管中心轴的宽度小于缝隙定位识别切割件到果实缝隙识别定位全切割下滑管中心轴的宽度，优选地，所述柔性凸起拨动叶片为表面设有粗糙凸起的柔性橡胶叶片，柔性凸起拨动叶片具有一定弹性保证旋转调节拨动组件拍打拨动肉豆蔻时不会碰伤肉豆蔻果肉，旋转拨动驱动电机带动旋转驱动转轴转动，旋转驱动转轴带动旋转调节拨动板旋转，旋转调节拨动板带动柔性凸起拨动叶穿过拨动板弧形拨动旋转通孔圆周转动，具有明显裂口的肉豆蔻果实在柔性凸起拨动叶片的旋转拨动作用下旋转直至缝隙定位识别切割件卡合嵌入裂口内，实现肉豆蔻果实裂口定位识别并沿着果实缝隙识别定位全切割下滑管下滑完成裂口定位识别切割，具有隐形裂口或者裂纹缝隙的肉豆蔻在柔性凸起拨动叶片的旋转拨动作用下旋转同时由于柔性凸起拨动叶片在旋转过程中对肉豆蔻为柔性拍打使得肉豆蔻内部隐形缝隙加大甚至会在表面产生明显裂缝，肉豆蔻在柔性凸起拨动叶片的旋转拨动推动作用下旋转直至肉豆蔻果实表面裂缝或凹陷处与缝隙定位识别切割件卡合并嵌入肉豆蔻果实果肉隐形裂缝或者凹陷处，完成隐形裂口或者裂纹缝隙的查找定位识别并放大隐形裂缝形成明显裂口便于后续切割分离。

进一步地，所述自转推进下滑装置支撑板垂直固接设于固定下滑板上，所述螺旋下滑件固定板包括上螺旋下滑件固定板和下螺旋下滑件固定板，所述上螺旋下滑件固定板和下螺旋下滑件固定板分别设于自转推进下滑装置支撑板上下两端，所述螺旋推进下滑件可旋转设于上螺旋下滑件固定板和下螺旋下滑件固定板之间，所述螺旋推进下滑件呈螺旋转杆设置，所述自转推进下滑装置支撑板上垂直固定下滑板方向设有吸附件固定卡接杆滑动槽，所述吸附件固定卡接杆滑动槽长度与螺旋推进下滑件的长度相等，所述吸附件固定卡接杆呈S形，所述吸附件固定卡接杆的一端设有卡接部，所述吸附件固定卡接杆一端通过卡接部滑动卡接设于吸附件固定卡接杆滑动槽内，所述吸附件旋转驱动固定件可旋转设于吸附件固定卡接杆另一端，所述吸附件旋转驱动固定件靠接设于螺旋推进下滑件上，所述往复移动全切割识别式吸附件设于吸附件旋转驱动固定件远离螺旋推进下滑件一端，所述吸附件固定卡接杆S形的凹口滑动卡接设于螺旋推进下滑件上，吸附件固定卡接杆S形凹口的宽度大于螺旋推进下滑件的宽度，所述往复移动全切割识别式吸附件另一端贯穿吸附件滑动通孔设于果实缝隙识别定位全切割下滑管内，所述螺旋推进驱动电机设于固定下滑板下方，所述固定下滑板对螺旋推进驱动电机起固定支撑作用，所述螺旋推进下滑件下端与螺旋推进驱动电机的输出端连接，螺旋推进下滑件上下往复旋转一方面带动吸附件旋转驱动固定件上下往复螺旋旋转运动，另一方面螺旋推进下滑件旋转推动靠接的吸附件旋转驱动固定件自旋转，吸附件旋转驱动固定件带动往复移动全切割识别式吸附件一边上下往复螺旋旋转运动一边自旋转，肉豆蔻在旋转调节拨动板拨动作用下旋转直至缝隙定位识别切割件卡合嵌入肉豆蔻果实裂口或者凹陷处，螺旋推进驱动电机正反转带动螺旋推进下滑件正反向往复转动，螺旋推进下滑件旋转带动与螺旋推进下滑件靠接的吸附件旋转驱动固定件正反向往复旋转，吸附件旋转驱动固定件带动往复移动全切割识别式吸附件正反向往复旋转，往复移动全切割识别式吸附件一边随吸附件固定卡接杆上下往复滑动一边随吸附件固定件正反向反复旋转，卡合于缝隙定位识别切割件一和缝隙定位识别切割件二间的肉豆蔻果实在往复移动全切割识别式吸附件的吸附作用下一边正反向往复旋转使肉豆蔻裂缝沿缝隙定位识别切割件转动进行多重完全切割，一边沿果实缝隙识别定位全切割下滑管向上向下往复滑动，同时螺旋推进下滑件转动时会带动与螺旋推进下滑件靠接的吸附件旋转驱动固定件旋转并产生抖动，吸附件旋转驱动固定件带动往复移动全切割识别式吸附件旋转并抖动，吸附件的抖动带动肉豆蔻进行抖动并与缝隙定位识别切割件来回柔性碰撞使得肉豆蔻无损分为两半，一部分为肉豆蔻果肉，另一部分为带有果核的肉豆蔻果肉，缝隙定位识别切割件一和缝隙定位识别切割件二之间的距离大于果核直径且小于肉豆蔻直径，因此在肉豆蔻缝隙未被完全切割开时肉豆蔻会被缝隙定位识别切割件卡住仅能随吸附件在果实缝隙识别定位全切割下滑管内一边上下滑动一边沿肉豆蔻裂缝进行多重旋转完全切割，直到肉豆蔻裂缝被完全切割后肉豆蔻才可下滑至下滑状态调节弹性网上。进一步地，所述翻转限制式果肉果核分离下滑组件斜向下设于筛分装载机构内侧壁上，所述翻转限制式果肉果核分离下滑组件包括翻转限制式果肉果核分离下滑管、初分离果实下滑限位件、下滑固定板、下滑状态调节弹性网和下滑状态调节振动电机，所述下滑固定板设于筛分装载机构内侧壁上，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管设于下滑固定板上，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管斜向下设于筛分装载机构内，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管呈半圆形管设置且半径大于肉豆蔻半径，优选地，翻转限制式果肉果核分离下滑管的半径略大于肉豆蔻半径以分成两半的肉豆蔻果肉可在翻转限制式果肉果核分离下滑管内自由滑动且翻转限制式果肉果核分离下滑管可限制果肉翻转为最优，保证果核始终露出翻转限制式果肉果核分离下滑管，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管矩形侧壁上设有果核下滑通孔，所述果核下滑通孔的宽度大于肉豆蔻果核的直径，果核下滑通孔便于分成两半后且带有果核的半个肉豆蔻果肉的下滑，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管上壁两侧设有弧形防护板，弧形防护板可防止与果肉分离后的果核在未去除假种皮的情况下直接掉落在箱体内，所述初分离果实下滑限位件设于翻转限制式果肉果核分离下滑管靠近自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构的一端上壁上，所述初分离果实下滑限位件上设有限位缺口，所述限位缺口为与翻转限制式果肉果核分离下滑管圆心相同半径不同的半圆缺口设置，所述限位缺口的半径等于果核下滑通孔的宽度，所述限位缺口设于果核下滑通孔的正上方，所述限位缺口与翻转限制式果肉果核分离下滑管对接后形成初分离果实下滑状态限制进料口，初分离果实下滑状态限制进料口的横截面的形状和粘附有一半果肉的果核的横截面的形状相同，初分离果实下滑限位件和翻转限制式果肉果核分离下滑管组合后可以对果肉果核的下滑状态起到限制作用，当果肉的横截面与初分离果实下滑状态限制进料口的横截面形状相同且角度相同时果肉可沿翻转限制式果肉果核分离下滑管下滑，此时果肉卡接在翻转限制式果肉果核分离下滑管内并沿翻转限制式果肉果核分离下滑管下滑，果核卡接于果核下滑通孔内并沿果核下滑通孔下滑，所述下滑状态调节弹性网一端设于初分离果实输出口，所述下滑状态调节弹性网的另一端设于初分离果实下滑状态限制进料口上，所述下滑状态调节振动电机设于下滑状态调节弹性网上，所述下滑状态调节振动电机振动带动下滑状态调节弹性网振动，下滑状态调节弹性网振动带动落在下滑状态调节弹性网内的初分离后的肉豆蔻振动，使得初分离后的肉豆蔻果肉完全分成两半，同时分成两半的果肉不停振动并不断调节其下滑状态直到与初分离果实下滑状态限制进料口横截面的形状相适配后沿着翻转限制式果肉果核分离下滑管下滑。

进一步地，所述果肉果核分离机构驱动装置包括果肉果核分离机构驱动固定件和下刨挖抠驱动传动组件，所述果肉果核分离机构驱动固定件固接设于翻转限制式果肉果核分离下滑管外侧壁和筛分装载机构内侧壁之间，所述下刨挖抠驱动传动组件设于果肉果核分离机构驱动固定件内，所述果肉果核分离机构驱动固定件对下刨挖抠驱动传动组件起固定支撑作用，所述下刨挖抠驱动传动组件包括下刨挖抠驱动电机、驱动主动转盘、主动转盘固定支撑板、驱动从动转盘和从动转盘固定支撑板，所述下刨挖抠驱动电机设于果肉果核分离机构驱动固定件内侧壁上，所述主动转盘固定支撑板设于果肉果核分离机构驱动固定件内侧底壁上，所述驱动主动转盘可旋转设于主动转盘固定支撑板上，所述主动转盘固定支撑板对驱动主动转盘起到固定支撑作用，所述驱动主动转盘的中心处与下刨挖抠驱动电机的输出端相连，所述从动转盘固定支撑板设于果肉果核分离机构驱动固定件内侧底壁上，从动转盘固定支撑板垂直主动转盘固定支撑板设置，所述驱动从动转盘可旋转设于从动转盘固定支撑板上，所述从动转盘固定支撑板对驱动从动转盘起固定支撑作用，所述驱动主动转盘上沿圆周方向垂直驱动主动转盘均匀排列设有若干主动直齿杆，所述驱动从动转盘上沿圆周方向垂直驱动从动转盘均匀排列设有若干从动直齿杆，所述主动直齿杆与从动直齿杆相啮合，驱动主动转盘转动带动驱动从动转盘转动，所述果肉果核分离机构驱动固定件上壁设有驱动杆滑动通孔，所述果肉果核分离机构驱动固定件上壁外侧设有下刨挖抠固定板，所述下刨挖抠固定板设于驱动杆滑动通孔的两侧，所述下刨挖抠固定板之间设有缝隙，下刨挖抠固定板之间缝隙设于驱动杆滑动通孔上方，所述下刨挖抠固定板之间的缝隙处铰接设有驱动杆滑动限位件，所述驱动杆滑动限位件上设有驱动杆限位通孔；所述摩擦定位识别下刨挖抠组件包括摩擦定位识别下刨挖抠件、驱动传动支撑板、下刨挖抠驱动杆、下刨挖抠件限位杆、下刨挖抠驱动传动杆和下刨挖抠件限位传动杆，所述下刨挖抠驱动杆一端偏心铰接设于驱动从动转盘上，所述驱动传动支撑板设于下刨挖抠驱动杆另一端上，所述下刨挖抠驱动杆对驱动传动支撑板起固定支撑作用，所述下刨挖抠驱动杆依次穿过驱动杆滑动通孔、下刨挖抠固定板间缝隙和驱动杆限位通孔与驱动传动支撑板相连，所述下刨挖抠驱动传动杆设于驱动传动支撑板上，所述摩擦定位识别下刨挖抠件可转动设于下刨挖抠驱动传动杆上，优选地，所述摩擦定位识别下刨挖抠组件设有若干组摩擦定位识别下刨挖抠件，所述摩擦定位识别下刨挖抠件的活动端设有表面带有柔性凸起的硅胶层，所述下刨挖抠件限位杆一端铰接设于下刨挖抠固定板上，所述下刨挖抠件限位传动杆设于下刨挖抠件限位杆另一端，所述下刨挖抠件限位传动杆另一端可旋转贯穿设于摩擦定位识别下刨挖抠件上，所述下刨挖抠驱动传动杆和下刨挖抠件限位传动杆将若干组摩擦定位识别下刨挖抠件连在一起，下刨挖抠件限位杆通过下刨挖抠件限位传动杆对摩擦定位识别下刨挖抠件的运动起到限位作用，所述摩擦定位识别下刨挖抠件的活动端呈弧形弯钩设置，摩擦定位识别下刨挖抠件弯曲程度与人手指挖抠果核时的弯曲程度相同，摩擦定位识别下刨挖抠件模仿人手指设置实现下刨挖抠动作，肉豆蔻果实成熟之后自然开裂状态，开裂处果肉及开裂处果核表面假种皮长时间与外界空气接触风干，种子被包裹在假种皮内，果肉、假种皮和种子表面湿度由外至内依次增加，加之假种皮与种子间有天然裂缝存在，假种皮表面光滑，种子表面有沟槽存在，果肉、假种皮和种子三者表面光滑程度也不相同导致三者表面摩擦系数存在差异，初分离果实沿翻转限制式果肉果核分离下滑管向下滑动过程中，在下刨挖抠驱动传动组件的作用下，摩擦定位识别下刨挖抠件活动端的柔性凸起硅胶层沿肉豆蔻果核表面滑动，由于摩擦系数不同摩擦定位识别下刨挖抠件可准确识别出果肉和果核的不同，并可根据果肉果核区别精准查找识别定位果核和果肉果核分离的施力点并对果核表面进行摩擦分离，摩擦定位识别下刨挖抠件在果肉果核分离机构驱动组件的作用下先向前运动根据果肉和果核摩擦系数差异精确查找识别果肉和果核间缝隙，以便摩擦定位识别下刨挖抠件精准定位识别果核并对果核表面精准施力，摩擦定位识别下刨挖抠件前端弯钩处嵌入果肉和果核间缝隙并贴合肉豆蔻果核表面角度斜向后上方施力，由于果肉果核间摩擦系数差异将果核从果肉中剥离出来，在无任何识别元件的条件下根据果肉果核间摩擦系数差异采用简单的机械组件实现了摩擦定位识别式切割分离，完成了果肉和果核的全分离，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管外侧壁上设有若干组摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置，相邻两组摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置通过下刨挖抠驱动传动杆和下刨挖抠件限位传动杆连接在一起，若干组摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置共同完成缝隙摩擦定位识别切割运动。

进一步地，所述360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构包括假种皮全剥离驱动装置、360°交叉旋转刮除全剥离组件和假种皮全剥离驱动围挡组件，所述假种皮全剥离驱动围挡组件固接设于筛分装载机构侧壁上，所述假种皮全剥离驱动装置设于假种皮全剥离驱动围挡组件内，所述假种皮全剥离驱动围挡组件对假种皮全剥离驱动装置起支撑防护作用，所述360°交叉旋转刮除全剥离组件设于假种皮全剥离驱动围挡组件下方，所述假种皮全剥离驱动围挡组件对360°交叉旋转刮除全剥离组件起固定支撑作用；所述假种皮全剥离驱动围挡组件包括假种皮全剥离机构固定板、假种皮全剥离驱动围挡体和传动齿轮组防护架，所述假种皮全剥离机构固定板两端固接设于筛分装载机构侧壁上，所述假种皮全剥离机构固定板长度和筛分装载机构宽度相同，所述假种皮全剥离驱动围挡体固接设于假种皮全剥离机构固定板下方，所述传动齿轮组防护架设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁下方，所述传动齿轮组防护架包括假种皮全剥离支撑板和防护架支撑杆，所述防护架支撑杆一端均匀对称设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁四角，所述假种皮全剥离支撑板固接设于防护架支撑杆另一端；所述360°交叉旋转刮除全剥离组件包括主动环形切割刮除件、从动环形切割刮除件、弧形固定限位件、固定套环和果实传送管，所述主动环形切割刮除件呈圆环形设置，所述从动环形切割刮除件呈圆环形设置，所述固定套环呈圆环形设置，所述固定套环固接设于假种皮全剥离支撑板底壁，所述假种皮全剥离支撑板对固定套环起固定支撑作用，所述弧形固定限位件呈圆弧形设置，所述弧形固定限位件设于固定套环上，所述弧形固定限位件的半径大于从动环形切割刮除件的半径，所述固定套环对弧形固定限位件起固定支撑作用，所述主动环形切割刮除件设于假种皮全剥离驱动装置上，所述从动环形切割刮除件设于假种皮全剥离驱动装置上，所述主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件呈交叉设置，所述从动环形切割刮除件的半径大于主动环形切割刮除件的半径，主动环形切割刮除件可旋转设于从动环形切割刮除件内，所述主动环形切割刮除件、从动环形切割刮除件和弧形固定限位件的圆心相同，所述弧形固定限位件设于主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件之间，所述主动环形切割刮除件内侧壁设有环形凸起刮刀，环形凸起刮刀内径小于果核直径但是大于种子直径，既可将假种皮剥除下落又不至于损伤种子，所述从动环形切割刮除件内侧壁设有圆弧形凸起刮刀，所述从动环形切割刮除件上对称设有两组圆弧形凸起刮刀，两组圆弧形凸起刮刀绕主动环形切割刮除件逆时针旋转90°错位设于主动环形切割刮除件的两侧，所述圆弧形凸起刮刀的半径与环形凸起刮刀的半径相同，所述从动环形切割刮除件内壁的圆弧形凸起刮刀之间设有刮除交叉旋转缺口，所述主动环形切割刮除件可旋转设于刮除交叉旋转缺口处，刮除交叉旋转缺口便于主动环形切割刮除件旋转复位，所述果实传送管设于筛分装载机构上，所述主动环形切割刮除件与从动环形切割刮除件相邻的两个半圆环侧边分别与果实传送管的一端相连，所述弧形固定限位件设于主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件远离果实传送管一侧，弧形固定限位件对掉落到主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件内的果核起限位作用，防止从果实传送管下滑的果核未去除假种皮直接从主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件间开口处掉落，弧形固定限位件保证种子只有在主动切割件和从动切割件完全闭合时才能掉落。

进一步地，所述假种皮全剥离驱动装置包括假种皮全剥离驱动组件和假种皮全剥离驱动齿轮组件，所述假种皮全剥离驱动组件包括假种皮剥离驱动转向件、驱动主动齿轮、驱动从动齿轮、假种皮剥离驱动电机、驱动主动转轴、驱动从动转轴和转向件驱动转轴，所述假种皮剥离驱动电机固接设于假种皮全剥离驱动围挡体内壁上，所述假种皮全剥离驱动围挡体对假种皮剥离驱动电机起固定承重作用，所述驱动主动转轴一端可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体侧壁上，所述驱动主动转轴另一端与假种皮剥离驱动电机输出端相连，所述驱动主动齿轮中心轴部设于驱动主动转轴中心轴部上，所述驱动主动齿轮上设有轮齿，所述驱动主动齿轮上设有主动转动件卡合板，所述主动转动件卡合板呈一端为尖弧形另一端为钝弧形的水滴形设置，所述主动转动件卡合板尖弧形端设有主动拨动杆，所述主动拨动杆到驱动主动齿轮圆心的宽度等于驱动主动齿轮的半径，所述驱动从动转轴一端可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁上，所述驱动从动齿轮固接设于驱动从动转轴另一端，所述驱动从动齿轮上设有轮齿，所述驱动从动齿轮和驱动主动齿轮相啮合，所述驱动从动齿轮上设有从动转动件卡合板，所述从动转动件卡合板呈一端为尖弧形另一端为钝弧形的水滴形设置，所述从动转动件卡合板尖弧形端设有从动拨动杆，所述从动拨动杆到驱动从动齿轮圆心的宽度等于驱动从动齿轮的半径，所述转向件驱动转轴一端可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁上，所述假种皮剥离驱动转向件固接设于转向件驱动转轴另一端，所述假种皮剥离驱动转向件设于驱动从动齿轮和驱动主动齿轮上方，假种皮剥离驱动转向件到主动转动件卡合板的高度小于主动拨动杆的高度，假种皮剥离驱动转向件到从动转动件卡合板的高度小于从动拨动杆的高度，所述假种皮剥离驱动转向件上对称设有主动拨动杆滑动槽和从动拨动杆滑动槽，主动拨动杆滑动槽和从动拨动杆滑动槽垂直设置且主动拨动杆滑动槽轴线的反向延长线与从动拨动杆滑动槽轴线的反向延长线相交于假种皮剥离驱动转向件的圆心处，所述主动拨动杆滑动槽和从动拨动杆滑动槽之间及两侧的假种皮剥离驱动转向件上分别设有圆弧形缺口，所述主动拨动杆可滑动设于主动拨动杆滑动槽中，所述从动拨动杆可滑动设于从动拨动杆滑动槽中，所述主动转动件卡合板和从动转动件卡合板上设有圆弧形凸起，圆弧形凸起的高度等于假种皮剥离驱动转向件到从动转动件卡合板的高度，圆弧形凸起在主动拨动杆和从动拨动杆未滑入主动拨动杆滑动槽和从动拨动杆滑动槽时在圆弧形缺口处转动对假种皮剥离驱动转向件起限位作用，避免假种皮剥离驱动转向件自转，在主动拨动杆滑入主动拨动杆滑动槽中及从动拨动杆滑入从动拨动杆滑动槽中时不妨碍假种皮剥离驱动转向件转动，所述假种皮剥离驱动转向件在主动拨动杆和从动拨动杆的往复推动作用下正反向往复转动，初始状态时，主动拨动杆设于驱动主动齿轮远离驱动从动齿轮的一侧，主动拨动杆滑动槽和从动拨动杆滑动槽设于驱动主动齿轮的两侧且从动拨动杆滑动槽设于驱动主动齿轮和驱动从动齿轮之间，主动拨动滑动槽和从动拨动滑动槽之间的圆弧形缺口设于驱动主动齿轮上方，假种皮剥离驱动电机旋转时，假种皮剥离驱动电机转动带动驱动主动齿轮转动，主动拨动杆随驱动主动齿轮转动并逐渐滑入主动拨动杆滑动槽中推动假种皮剥离驱动转向件向靠近驱动从动齿轮方向旋转90°，当主动拨动杆转离主动拨动杆滑动槽时，此时主动拨动杆滑动槽和从动拨动杆滑动槽设于驱动从动齿轮的两侧且主动拨动杆滑动槽设于驱动主动齿轮和驱动从动齿轮之间，主动拨动杆滑出主动拨动杆滑动槽后，主动转动件卡合板钝弧形端侧壁在假种皮剥离驱动转向件的圆弧形缺口内滑动阻止假种皮剥离驱动转向件转动，此时从动拨动杆滑动槽位于驱动从动齿轮远离驱动主动齿轮的一侧，主动拨动滑动槽和从动拨动滑动槽之间的圆弧形缺口设于驱动从动齿轮上方，同时，驱动主动齿轮转动时带动驱动从动齿轮反向转动，驱动从动齿轮带动从动拨动杆与驱动从动齿轮同方向圆周转动并逐渐转进从动拨动杆滑动槽内，从动拨动杆在从动拨动杆滑动槽中滑动并推动假种皮剥离驱动转向件向远离驱动从动齿轮且靠近驱动主动齿轮方向旋转90°后复位，从动拨动杆滑出从动拨动杆滑动槽后，从动转动件卡合板钝弧形端侧壁在假种皮剥离驱动转向件的圆弧形缺口内滑动阻止假种皮剥离驱动转向件转动，假种皮剥离驱动转向件在驱动主动齿轮和驱动从动齿轮的带动下正反向往复转动90°，假种皮剥离驱动转向件带动转向件驱动转轴正反向往复转动；所述假种皮全剥离驱动齿轮组件包括主动驱动组件、传动驱动组件、从动传动驱动组件和从动驱动组件，所述主动驱动组件可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁和传动假种皮全剥离支撑板之间，所述传动驱动组件可旋转设于主动驱动组件一侧的假种皮全剥离驱动围挡体底壁和假种皮全剥离支撑板之间，所述从动传动驱动组件可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁和假种皮全剥离支撑板之间，所述主动驱动组件包括主动驱动轴和主动驱动齿轮，所述主动驱动轴一端可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁且与转向件驱动转轴相连，转向件驱动转轴带动主动驱动轴正反向往复转动，所述主动环形切割刮除件固接设于主动驱动轴的另一端，所述主动驱动轴另一端依次贯穿假种皮全剥离支撑板和固定套环与主动环形切割刮除件固接，所述从动环形切割刮除件可转动套接设于主动驱动轴上，所述从动环形切割刮除件设于固定套环和主动环形切割刮除件之间，所述主动驱动齿轮固接设于主动驱动轴上，主动驱动轴对主动驱动齿轮和主动环形切割刮除件驱动作用，所述主动驱动齿轮表面设有轮齿，所述传动驱动组件包括传动驱动轴和传动驱动齿轮组，所述传动驱动轴可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁和假种皮全剥离支撑板之间，所述传动驱动齿轮组固接设于传动驱动轴上，所述传动驱动齿轮组包括传动主动齿轮和传动从动齿轮，所述传动主动齿轮固接设于传动驱动轴靠近主动驱动齿轮一侧，所述传动主动齿轮表面设有轮齿，所述传动主动齿轮表面轮齿与主动驱动齿轮表面轮齿相啮合，主动驱动齿轮带动传动主动齿轮转动，所述传动从动齿轮固接设于传动驱动轴上，传动主动齿轮带动传动驱动轴起驱动转动，传动驱动轴带动传动从动齿轮转动，所述传动从动齿轮表面设有轮齿，所述传动从动齿轮与从动传动驱动组件相啮合，传动从动齿轮对从动传动驱动组件起驱动作用；所述从动传动驱动组件包括从动传动驱动轴和从动传动驱动齿轮组，所述从动传动驱动轴可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁和假种皮全剥离支撑板之间，所述从动传动驱动齿轮组固接设于从动传动驱动轴上，所述从动传动驱动齿轮组包括从动传动主动驱动齿轮和从动传动从动驱动齿轮，所述从动传动主动驱动齿轮固接设于从动传动驱动轴上且靠近传动从动齿轮，所述从动传动主动驱动齿轮表面设有轮齿，所述从动传动主动驱动齿轮表面轮齿与传动从动齿轮表面轮齿相啮合，传动从动齿轮带动从动传动主动驱动齿轮转动，所述从动传动从动驱动齿轮固接设于从动传动驱动轴上且靠近从动驱动组件，从动传动主动驱动齿轮带动从动传动驱动轴转动，从动传动驱动轴带动从动传动从动驱动齿轮转动，所述从动传动从动驱动齿轮表面设有轮齿，所述从动传动从动驱动齿轮与从动驱动组件相啮合，从动传动从动驱动齿轮带动从动驱动组件转动；所述从动驱动组件包括从动驱动套杆和从动驱动齿轮，所述从动驱动套杆呈中空腔体设置，所述从动驱动套杆可转动套接设于主动驱动轴上，所述从动驱动齿轮固定套接设于从动驱动套杆一端，所述从动驱动齿轮表面设有轮齿，所述从动驱动齿轮表面轮齿与从动传动从动驱动齿轮表面轮齿相啮合，从动传动从动驱动齿轮带动从动驱动齿轮转动，从动驱动齿轮带动从动驱动套杆转动，所述从动环形切割刮除件固接设于从动驱动套杆另一端上且靠近主动环形切割刮除件，所述从动驱动套杆另一端依次穿过假种皮全剥离支撑板和固定套环与从动环形切割刮除件固接，从动驱动套杆对从动环形切割刮除件起驱动作用，转向件驱动转轴转动带动主动驱动轴正反向往复转动，主动驱动轴转动带动主动驱动齿轮和主动环形切割刮除件正反向往复转动，主动驱动齿轮转动带动传动主动齿轮转动，传动主动齿轮带动传动驱动轴转动，传动驱动轴带动传动从动齿轮转动，传动从动齿轮带动从动传动主动驱动齿轮转动，从动传动主动驱动齿轮带动从动传动驱动轴转动，从动传动驱动轴带动从动传动从动驱动齿轮转动，从动传动从动驱动齿轮带动从动驱动齿轮转动，从动驱动齿轮带动从动驱动套杆转动，从动驱动套杆以主动驱动轴为圆心带动从动环形切割刮除件做正反向往复旋转运动，主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件转动方向相反，初始状态时，主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件呈重合状态且与弧形限位件呈90°交叉垂直状态，此时掉落在主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件上的果核由于四个角度均有遮挡无法掉落，弧形固定限位件保持原有位置不变，主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件同时转动90°且运动方向相反，两者先逐渐分离再逐渐靠近至重合且两者再次重合时与弧形固定限位件处于同一水平面内，主动环形切割刮除件内壁的环形凸起刮刀和从动环形切割刮除件内壁的圆弧形凸起刮刀对种子表面的假种皮进行360°完全刮除剥离，当主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件再次完全重合时，掉落在主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件上的种子仅有与果实传送管相连的一侧和弧形固定限位件一侧有遮挡，其余两侧中空，种子由两者之间滑出，种子滑出后主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件在主动驱动轴和从动驱动套杆的作用下反向转动90°复位，主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件自动定位识别假种皮和种子间缝隙完成假种皮的刮除剥离。

进一步地，所述枝叶果实全无损包裹式采摘机构包括采摘驱动组件、采摘驱动杆和无损采摘组件，所述支撑推拉机构上设有万向节，所述采摘驱动杆通过万向节铰接设于支撑推拉机构上，所述支撑推拉机构对采摘驱动杆起支撑承重作用，所述采摘驱动组件设于采摘驱动杆前端，所述采摘驱动杆对采摘驱动组件起固定支撑作用，所述无损采摘组件设于采摘驱动组件上；所述无损采摘组件包括无损剪切包裹件和无损剪切件支撑架，所述无损剪切件支撑架一端铰接设于采摘驱动组件上，所述无损剪切件支撑架为梯形结构设置，所述无损剪切包裹件中部铰接设于无损剪切件支撑架另一端，所述无损剪切件支撑架包括无损剪切件支撑架一和无损剪切件支撑架二，无损剪切件支撑架一和无损剪切件支撑架二分别铰接设于采摘驱动组件两端，所述无损剪切包裹件为凹弧形结构设置，所述无损剪切包裹件包括无损剪切包裹件一和无损剪切包裹件二，所述无损剪切包裹件一中部铰接设于无损剪切件支撑架一上，所述无损剪切包裹件二中部铰接设于无损剪切件支撑架二上，所述无损剪切包裹件一和无损剪切包裹件二靠近的一端铰接，无损剪切包裹件一和无损剪切包裹件二另一端为活动端，所述无损剪切包裹件一上设有果实下滑通孔，所述无损柔性下滑管一端设于果实下滑通孔处，无损柔性下滑管另一端设于漏斗形果实承接下滑件上；所述采摘驱动组件包括采摘驱动固定防护体、采摘驱动电机、采摘旋转驱动杆和采摘驱动传动组件，所述采摘驱动固定防护体设于采摘驱动杆前端，所述采摘驱动固定防护体为前端开口的中空腔体结构设置，所述采摘驱动电机设于采摘驱动固定防护体内侧壁上，所述采摘旋转驱动杆的一端铰接设于采摘驱动固定防护体侧壁上，所述采摘旋转驱动杆的另一端设有采摘驱动轴，所述采摘驱动电机的输出轴端与采摘旋转驱动杆和采摘驱动固定防护体铰接处相连接，所述采摘驱动传动组件设于采摘驱动固定防护体内，所述采摘驱动传动组件包括驱动传动组件支撑板、直齿条驱动件、驱动直齿轮一和驱动直齿轮二，所述驱动传动组件支撑板固接设于采摘驱动固定防护体内壁上且靠近采摘驱动固定防护体开口处，所述采摘驱动固定防护体对驱动传动组件支撑板起固定支撑作用，所述驱动传动组件支撑板靠近采摘旋转驱动杆一端侧壁上设有直齿条固定限位件，驱动传动组件支撑板对直齿条固定限位件起固定支撑作用，所述直齿条驱动件穿过直齿条固定限位件可滑动设于驱动传动组件支撑板上，直齿条驱动件可在直齿条固定限位件内上下滑动，所述直齿条驱动件靠近采摘旋转驱动杆的一端设有与直齿条驱动件垂直的驱动轴滑动槽，所述采摘驱动旋转设于驱动轴滑动槽中，直齿条驱动件的另一端两侧壁设有轮齿，所述无损剪切件支撑架一和无损剪切件支撑架二分别铰接设于驱动传动组件支撑板的两端，所述驱动直齿轮一和驱动直齿轮二分别固接设于无损剪切件支撑架一和无损剪切件支撑架二上，所述驱动直齿轮一固接设于无损剪切件支撑架一和驱动传动组件支撑板铰接处，所述驱动直齿轮二固接设于无损剪切件支撑架二和驱动传动组件支撑板铰接处，所述驱动直齿轮一表面设有轮齿，所述驱动直齿轮二表面设有轮齿，所述直齿条驱动件可滑动设于驱动直齿轮一和驱动直齿轮二之间，所述直齿条驱动件两侧壁轮齿分别与驱动直齿轮一表面轮齿和驱动直齿轮二表面轮齿啮合，直齿条驱动件在直齿条固定限位件内上下滑动时带动驱动直齿轮一和驱动直齿轮二反向旋转，驱动直齿轮一带动无损剪切支撑架一前后旋转运动，驱动直齿轮二带动无损剪切支撑架二前后旋转运动，驱动直齿轮一和驱动直齿轮二相背旋转时，驱动直齿轮一带着无损剪切支撑架一向远离无损剪切支撑架二的方向运动，驱动直齿轮二带着无损剪切支撑架二向远离无损剪切支撑架一的方向运动，无损剪切支撑架一和无损剪切支撑架二分别带动无损剪切包裹件一和无损剪切包裹件二打开，驱动直齿轮一和驱动直齿轮二相向旋转时，驱动直齿轮一带着无损剪切支撑架一向靠近无损剪切支撑架二的方向运动，驱动直齿轮二带着无损剪切支撑架二向靠近无损剪切支撑架一的方向运动，无损剪切支撑架一和无损剪切支撑架二分别带动无损剪切包裹件一和无损剪切包裹件二闭合，无损剪切包裹件一和无损剪切包裹件二闭合时中间留有缝隙且缝隙宽度大于肉豆蔻枝叶的宽度小于肉豆蔻的直径，保证肉豆蔻枝叶可以从缝隙滑出避免损伤枝叶。

进一步地，所述移动车体包括车轮和车体支撑板，所述车轮设于车体支撑板下方，所述支撑推拉机构设于车体支撑板上，所述支撑推拉机构包括环形支撑件、支撑推拉板、驱动杆支撑件和U形推拉件，所述环形支撑件固接设于车体支撑板上，所述车体支撑板两侧对称设有两处环形支撑件，车体支撑板对环形支撑件起固定支撑作用，所述U形推拉件固接设于环形支撑件上，所述U形推拉件包括果肉承载箱推拉固定件、假种皮承载腔推拉固定件和种子承载腔推拉固定件，所述假种皮承载腔推拉固定件和果肉承载箱推拉固定件分别设于环形支撑件上下两端，所述种子承载腔推拉固定件设于果肉承载箱推拉固定件和假种皮承载腔推拉固定件之间，所述支撑推拉板固接设于环形支撑件上端，环形支撑件对支撑推拉板起固定支撑作用，所述驱动杆支撑件设于支撑推拉板上，支撑推拉板对驱动杆支撑件起固定支撑作用，所述自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构设于支撑推拉板前端，所述支撑推拉板末端设有推拉抓扶把手，所述推拉抓扶把手上设有采摘按键和分离按键，采摘按键与采摘驱动电机电连接，分离按键分别与旋转拨动驱动电机、螺旋推进驱动电机、下刨挖抠驱动电机和假种皮剥离驱动电机电连接。

进一步地，所述筛分装载机构包括果肉承载箱和果核承载箱，所述果肉承载箱和果核承载箱为上端开口的中空腔体结构设置，所述果肉承载箱侧壁设有果肉承载箱滑动槽，所述果肉承载箱通过果肉承载箱滑动槽可滑动设于果肉承载箱推拉固定件上，所述果肉承载箱上设有果肉承载箱推拉把手和果肉出料门，所述果肉承载箱推拉把手设于果肉出料门上，所述果肉承载箱设于车体支撑板上，所述果核承载箱侧壁设有果核承载箱滑动槽，所述果核承载箱通过果核承载箱滑动槽可滑动设于假种皮承载腔推拉固定件和种子承载腔推拉固定件上，所述果核承载箱上设有果核承载箱推拉把手和果核出料门，所述果核承载箱推拉把手设于果核出料门上，所述果核承载箱错位设于果肉承载箱上方，所述果核承载箱包括假种皮承载腔和种子承载腔，所述假种皮承载腔设于种子承载腔上方，所述假种皮承载腔侧壁设有果肉下滑口，所述假种皮承载腔靠近果肉下滑口处的内侧壁上设有果肉筛分下滑承载组件，所述果肉筛分下滑承载组件包括果肉筛分下滑承载腔、果肉筛分下滑网和果核下滑口，所述果肉筛分下滑承载腔倾斜设于假种皮承载腔内侧壁上，所述果肉筛分下滑承载腔呈向上开口的中空腔体结构设置，所述果肉筛分下滑网设于果肉筛分下滑承载腔上方开口处，所述果肉筛分下滑网设于翻转限制式果肉果核分离下滑管出口端下方，所述果肉筛分下滑网网孔宽度大于果核直径且小于果肉的直径，所述果核下滑口设于果肉筛分下滑承载腔底壁倾斜低端，所述果实传送管设于果核下滑口下方，所述主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件下端固接设于果实传送管另一端，所述种子承载腔上设有假种皮筛分网，所述假种皮筛分网网孔宽度大于种子直径小于假种皮长度，所述假种皮筛分网设于360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构下方。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供的肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式多层无损全分离采摘车实用性高、操作简单、无需人工采摘、实现了肉豆蔻采收加工的机械化，解决了采摘人员高频采摘造成的肌肉劳损及高处采摘带来的安全隐患，采摘人员通过调节采摘驱动杆方向可实现全方位采摘不同角度和不同高度的肉豆蔻且不包含传统刀割或剪切采摘，采用双向推拉并拢剪切包裹的且闭合时带有缝隙的采摘方式实现肉豆蔻无损采摘，肉豆蔻枝叶可从闭合的无损剪切包裹件之间的缝隙中滑出，在保证不会损伤肉豆蔻枝叶的条件下实现肉豆蔻的枝叶果实全无损采摘，柔性凸起拨动叶片带动肉豆蔻果实旋转使得肉豆蔻自行调节下滑状态，同时柔性凸起拨动叶片可对肉豆蔻进行柔性拍打使得肉豆蔻内的隐形缝隙变大甚至显现在肉豆蔻表面，缝隙定位识别切割件与柔性凸起拨动叶片组合可对肉豆蔻进行自动调节并对果实缝隙甚至是没有形成裂口的隐形裂缝实现精准查找识别，在吸附力和重力的共同作用下沿果实缝隙对肉豆蔻裂缝进行多重精准定位切割并自动识别是否实现完全切割，精确切割肉豆蔻裂缝，可实现对果实缝隙进行零失误的精准定位识别并沿着裂缝对果实进行精准定位多重切割、保证分离后果实和果核均不受损伤的技术效果，解决了果肉切割分离定位不准尤其是仅具有隐形缝隙果肉无法精准分离果肉损伤果核的问题，进一步地，将摩擦、剪裁(将传统的果肉与果核的不易分离机构、果肉的难切割机构、不损伤果核的定位机构等机构剪裁掉)、湿度等理论创新性的应用到肉豆蔻采收领域，利用果肉、假种皮和种子表面湿度差异及表面光滑程度差异造成的摩擦系数不同对果肉和果核进行精确摩擦式定位识别和下刨挖扣摩擦式无损分离，实现纯粹物理理论与肉豆蔻机械采收的结合，采用仿人手连续下刨挖抠式分离方式精准查找识别定位果核及果肉果核分离的施力点并对果核表面进行摩擦刨挖使得果肉与果核无损分离，克服了人工分离果肉时因无法识别隐形裂口、裂纹缝隙而影响果肉分离的问题以及因此造成的果肉分离效率低下的问题，避免了果肉和果核打滑不易施力的问题，解决了人工切割造成肌肉劳损的问题，克服了传统的果肉与果实不易分离、切除或剥离果肉时易损伤或误伤果核、难以实现无损果核的精准定位果核技术效果等技术偏见，通过360°分布的呈交叉设置的环形刮刀对果核进行相对错位刮除使得种子表面的假种皮被全部剥除，实现假种皮的零损伤、零剩余、精准均匀剥离且剥离形状大小相近的全剥离的技术效果，对假种皮和种子间缝隙进行多向定位识别切割实现假种皮和种子的完全分离，解决了人工分离假种皮和种子时用力过大碰伤种壳影响种仁品质及对操作人员手指造成损伤的问题，在无任何识别元件的条件下仅采用简单的机械组件即实现了对肉豆蔻缝隙的精准识别定位、识别是否全切割和对果肉果核及果核摩擦刨挖施力点精准识别定位的三重定位准识别的技术效果，对肉豆蔻缝隙进行识别性全切割，解决了长久以来肉豆蔻果肉、假种皮和种子机械分离难以实现精准分离、人工分离效率低的难题，完成了肉豆蔻果肉、假种皮、种子三者无损全分离的加工并进行筛分装载，实现了肉豆蔻零损伤、高精度、零失误率的快速无损采摘加工机械化处理，整个设备由移动车体进行承重无需采摘人员负重，采摘人员只需控制车辆前行及相关按键即可，大大降低了人工成本，整体设备实用性高、操作简单、采摘效率高、劳动强度小，环保无公害。

附图说明

图1为本发明一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车的整体结构示意图；

图2为本发明自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构的结构示意图；

图3为本发明自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构与下滑状态调节弹性网的结构图；

图4为本发明自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构的俯视图；

图5为本发明自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置的结构示意图；

图6为图5的A部分局部放大图；

图7为本发明斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构的结构示意图；

图8为图7的B部分局部放大图；

图9为本发明摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置的结构示意图；

图10为本发明摩擦定位识别下刨挖抠组件的结构示意图俯视图；

图11为本发明360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构的透视图；

图12为本发明假种皮全剥离驱动组件的结构示意图；

图13为本发明假种皮全剥离驱动齿轮组件的结构示意图；

图14为本发明枝叶包裹无损采摘机构的结构示意图；

图15为本发明一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车筛分装载机构的结构示意图；

图16为本发明一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车筛分装载机构的透视图。

其中，1、枝叶果实全无损包裹式采摘机构，2、无损柔性下滑管，3、自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构，4、斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构，5、360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构，6、筛分装载机构，7、支撑推拉机构，8、移动车体，9、果实承接缝隙识别定位切割组件，10、旋转拨动自调节缝隙定位识别装置，11、自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置，12、固定下滑板，13、摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置，14、翻转限制式果肉果核分离下滑组件，15、果肉果核分离机构驱动装置，16、摩擦定位识别下刨挖抠组件，17、假种皮全剥离驱动装置，18、360°交叉旋转刮除全剥离组件，19、假种皮全剥离驱动围挡组件，20、旋转调节拨动组件，21、旋转驱动转轴，22、旋转拨动驱动电机，23、自转推进下滑装置支撑板，24、螺旋下滑件固定板，25、吸附件固定卡接杆，26、吸附件旋转驱动固定件，27、往复移动全切割识别式吸附件，28、螺旋推进下滑件，29、螺旋推进驱动电机，30、漏斗形果实承接下滑件，31、果实缝隙识别定位全切割下滑管，32、缝隙定位识别切割件，33、吸附件滑动通孔，34、拨动板弧形拨动旋转通孔，35、旋转调节拨动板，36、柔性凸起拨动叶片，37、上螺旋下滑件固定板，38、下螺旋下滑件固定板，39、吸附件固定卡接杆滑动槽，40、翻转限制式果肉果核分离下滑管，41、初分离果实下滑限位件，42、下滑固定板，43、下滑状态调节弹性网，44、下滑状态调节振动电机，45、果核下滑通孔，46、弧形防护板，47、限位缺口，48、初分离果实下滑状态限制进料口，49、果肉果核分离机构驱动固定件，50、下刨挖抠驱动传动组件，51、下刨挖抠驱动电机，52、驱动主动转盘，53、主动转盘固定支撑板，54、驱动从动转盘，55、从动转盘固定支撑板，56、驱动杆滑动通孔，57、下刨挖抠固定板，58、下刨挖抠固定板间缝隙，59、驱动杆滑动限位件，60、驱动杆限位通孔，61、摩擦定位识别下刨挖抠件，62、驱动传动支撑板，63、下刨挖抠驱动杆，64、下刨挖抠件限位杆，65、下刨挖抠驱动传动杆，66、下刨挖抠件限位传动杆，67、假种皮全剥离机构固定板，68、假种皮全剥离驱动围挡体，69、传动齿轮组防护架，70、假种皮全剥离支撑板，71、防护架支撑杆，72、主动环形切割刮除件，73、从动环形切割刮除件，74、弧形固定限位件，75、固定套环，76、果实传送管，77、假种皮全剥离驱动组件，78、假种皮全剥离驱动齿轮组件，79、假种皮剥离驱动转向件，80、驱动主动齿轮，81、驱动从动齿轮，82、假种皮剥离驱动电机，83、驱动主动转轴，84、驱动从动转轴，85、转向件驱动转轴，86、主动转动件卡合板，87、主动拨动杆，88、从动转动件卡合板，89、从动拨动杆，90、主动拨动杆滑动槽，91、从动拨动杆滑动槽，92、圆弧形缺口，93、主动驱动组件，94、传动驱动组件，95、从动传动驱动组件，96、从动驱动组件，97、主动驱动轴，98、主动驱动齿轮，99、传动驱动轴，100、传动驱动齿轮组，101、传动主动齿轮，102、传动从动齿轮，103、从动传动驱动轴，104、从动传动驱动齿轮组，105、从动传动主动驱动齿轮，106、从动传动从动驱动齿轮，107、从动驱动套杆，108、从动驱动齿轮，109、缝隙定位识别切割件一，110、缝隙定位识别切割件二，111、初分离果实输出口，112、主动直齿杆，113、从动直齿杆，114、果核下滑口，115、环形凸起刮刀，116、圆弧形凸起刮刀，117、假种皮筛分网，118、果肉筛分下滑网，119、圆弧形凸起，120、采摘驱动组件，121、采摘驱动杆，122、无损采摘组件，123、万向节，124、无损剪切包裹件，125、无损剪切件支撑架，126、无损剪切件支撑架一，127、无损剪切件支撑架二，128、无损剪切包裹件一，129、无损剪切包裹件二，130、果实下滑通孔，131、采摘驱动固定防护体，132、采摘驱动电机，133、采摘旋转驱动杆，134、采摘驱动传动组件，135、采摘驱动轴，136、驱动传动组件支撑板，137、直齿条驱动件，138、驱动直齿轮一，139、驱动直齿轮二，140、直齿条固定限位件，141、驱动轴滑动槽，142、车轮，143、车体支撑板，144、环形支撑件，145、支撑推拉板，146、驱动杆支撑件，147、U形推拉件，148、果肉承载箱推拉固定件，149、假种皮承载腔推拉固定件，150、种子承载腔推拉固定件，151、推拉抓扶把手，152、采摘按键，153、分离按键，154、果肉承载箱，155、果核承载箱，156、果肉承载箱滑动槽，157、果肉承载箱推拉把手，158、果肉出料门，159、果核承载箱滑动槽，160、果核承载箱推拉把手，161、果核出料门，162、假种皮承载腔，163、种子承载腔，164、果肉下滑口，165、果肉筛分下滑承载组件，166、果肉筛分下滑承载腔。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-16所示，一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车，包括枝叶果实全无损包裹式采摘机构1、无损柔性下滑管2、自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构3、斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构4、360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构5、筛分装载机构6、支撑推拉机构7和移动车体8，所述支撑推拉机构7设于移动车体8上，所述筛分装载机构6滑动设于支撑推拉机构7上，所述斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构4和360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构5设于筛分装载机构6内，所述斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构4设于筛分装载机构6侧壁上，所述360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构5设于斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构4下方，所述自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构3倾斜设于支撑推拉机构7上且设于斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构4上方，所述枝叶果实全无损包裹式采摘机构1一端设于支撑推拉机构7上，所述无损柔性下滑管2的一端设于枝叶果实全无损包裹式采摘机构1另一端，所述无损柔性下滑管2另一端设于自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构3上；所述自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构3包括果实承接缝隙识别定位切割组件9、旋转拨动自调节缝隙定位识别装置10、自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置11和固定下滑板12，所述固定下滑板12倾斜固接设于支撑推拉机构7上，所述果实承接缝隙识别定位切割组件9、旋转拨动自调节缝隙定位识别装置10和自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置11设于固定下滑板12上，所述旋转拨动自调节缝隙定位识别装置10和自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置11设于固定下滑板12两端，所述果实承接缝隙识别定位切割组件9设于旋转拨动自调节缝隙定位识别装置10和自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置11之间；所述斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构4包括摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置13和翻转限制式果肉果核分离下滑组件14，所述摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置13包括果肉果核分离机构驱动装置15和摩擦定位识别下刨挖抠组件16，所述翻转限制式果肉果核分离下滑组件14一侧固接设于筛分装载机构6内侧壁上，所述果肉果核分离机构驱动装置15固接设于翻转限制式果肉果核分离下滑组件14另一侧和筛分装载机构6内侧壁之间，所述摩擦定位识别下刨挖抠组件16设于果肉果核分离机构驱动装置15上且设于翻转限制式果肉果核分离下滑组件14上方；所述360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构5包括假种皮全剥离驱动装置17、360°交叉旋转刮除全剥离组件18和假种皮全剥离驱动围挡组件19，所述假种皮全剥离驱动围挡组件19固接设于筛分装载机构6侧壁上，所述假种皮全剥离驱动装置17设于假种皮全剥离驱动围挡组件19内，所述360°交叉旋转刮除全剥离组件18设于假种皮全剥离驱动围挡组件19下方；所述旋转拨动自调节缝隙定位识别装置10包括旋转调节拨动组件20、旋转驱动转轴21和旋转拨动驱动电机22，所述自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置11包括自转推进下滑装置支撑板23、螺旋下滑件固定板24、吸附件固定卡接杆25、吸附件旋转驱动固定件26、往复移动全切割识别式吸附件27、螺旋推进下滑件28和螺旋推进驱动电机29，所述果实承接缝隙识别定位切割组件9包括漏斗形果实承接下滑件30和果实缝隙识别定位全切割下滑管31，所述果实缝隙识别定位全切割下滑管31垂直固接设于固定下滑板12上，所述果实缝隙识别定位全切割下滑管31内侧壁上设有缝隙定位识别切割件32，所述果实缝隙识别定位全切割下滑管31侧壁上设有吸附件滑动通孔33，所述漏斗形果实承接下滑件30下端固接设于果实缝隙识别定位全切割下滑管31上端，所述漏斗形果实承接下滑件30下端一侧设有拨动板弧形拨动旋转通孔34；所述旋转拨动驱动电机22设于固定下滑板12下方，所述旋转驱动转轴21垂直贯穿铰接设于固定下滑板12上，所述旋转驱动转轴21一端设于旋转拨动驱动电机22输出端，所述旋转调节拨动组件20设于旋转驱动转轴21另一端，所述旋转调节拨动组件20包括旋转调节拨动板35和柔性凸起拨动叶片36，所述旋转调节拨动板35的一端设于旋转驱动转轴21上，所述柔性凸起拨动叶片36设于旋转调节拨动板35的另一端上，所述旋转调节拨动组件20可转动设于拨动板弧形拨动旋转通孔34内；所述自转推进下滑装置支撑板23垂直固接设于固定下滑板12上，所述螺旋下滑件固定板24包括上螺旋下滑件固定板37和下螺旋下滑件固定板38，所述上螺旋下滑件固定板37和下螺旋下滑件固定板38分别设于自转推进下滑装置支撑板23上下两端，所述螺旋推进下滑件28可旋转设于上螺旋下滑件固定板37和下螺旋下滑件固定板38之间，所述自转推进下滑装置支撑板23上垂直固定下滑板12方向设有吸附件固定卡接杆滑动槽39，所述吸附件固定卡接杆滑动槽39长度与螺旋推进下滑件28的长度相等，所述吸附件固定卡接杆25的一端设有卡接部，所述吸附件固定卡接杆25一端通过卡接部滑动卡接设于吸附件固定卡接杆滑动槽39内，所述吸附件旋转驱动固定件26可旋转设于吸附件固定卡接杆25另一端，所述吸附件旋转驱动固定件26靠接设于螺旋推进下滑件28上，所述往复移动全切割识别式吸附件27设于吸附件旋转驱动固定件26远离螺旋推进下滑件28一端，所述往复移动全切割识别式吸附件27另一端贯穿吸附件滑动通孔33设于果实缝隙识别定位全切割下滑管31内，所述螺旋推进驱动电机29设于固定下滑板12下方，所述螺旋推进下滑件28下端与螺旋推进驱动电机29输出端连接；

所述翻转限制式果肉果核分离下滑组件14斜向下设于筛分装载机构6内侧壁上，所述翻转限制式果肉果核分离下滑组件14包括翻转限制式果肉果核分离下滑管40、初分离果实下滑限位件41、下滑固定板42、下滑状态调节弹性网43和下滑状态调节振动电机44，所述下滑固定板42设于筛分装载机构6内侧壁上，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管40设于下滑固定板42上，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管40斜向下设于筛分装载机构6内，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管40矩形侧壁上设有果核下滑通孔45，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管40上壁两侧设有弧形防护板46，所述初分离果实下滑限位件41设于翻转限制式果肉果核分离下滑管40靠近自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构3的一端上壁上，所述初分离果实下滑限位件41上设有限位缺口47，所述限位缺口47设于果核下滑通孔45的正上方，所述限位缺口47与翻转限制式果肉果核分离下滑管40对接后形成初分离果实下滑状态限制进料口48；所述果肉果核分离机构驱动装置15包括果肉果核分离机构驱动固定件49和下刨挖抠驱动传动组件50，所述果肉果核分离机构驱动固定件49固接设于翻转限制式果肉果核分离下滑管40外侧壁和筛分装载机构6内侧壁之间，所述下刨挖抠驱动传动组件50设于果肉果核分离机构驱动固定件49内，所述下刨挖抠驱动传动组件50包括下刨挖抠驱动电机51、驱动主动转盘52、主动转盘固定支撑板53、驱动从动转盘54和从动转盘固定支撑板55，所述下刨挖抠驱动电机51设于果肉果核分离机构驱动固定件49内侧壁上，所述主动转盘固定支撑板53设于果肉果核分离机构驱动固定件49内侧底壁上，所述驱动主动转盘52可旋转设于主动转盘固定支撑板53上，所述驱动主动转盘52的中心处与下刨挖抠驱动电机51输出端相连，所述从动转盘固定支撑板55设于果肉果核分离机构驱动固定件49内侧底壁上，所述从动转盘固定支撑板55垂直主动转盘固定支撑板53设置，所述驱动从动转盘54可旋转设于从动转盘固定支撑板55上，所述果肉果核分离机构驱动固定件49上壁设有驱动杆滑动通孔56，所述果肉果核分离机构驱动固定件49上壁外侧设有下刨挖抠固定板57，所述下刨挖抠固定板57设于驱动杆滑动通孔56的两侧，所述下刨挖抠固定板57之间设有下刨挖抠固定板间缝隙58，所述下刨挖抠固定板间缝隙58设于驱动杆滑动通孔56上方，所述下刨挖抠固定板57上设有驱动杆滑动限位件59，所述驱动杆滑动限位件59上设有驱动杆限位通孔60；所述摩擦定位识别下刨挖抠组件16包括摩擦定位识别下刨挖抠件61、驱动传动支撑板62、下刨挖抠驱动杆63、下刨挖抠件限位杆64、下刨挖抠驱动传动杆65和下刨挖抠件限位传动杆66，所述下刨挖抠驱动杆63一端偏心铰接设于驱动从动转盘54上，所述驱动传动支撑板62设于下刨挖抠驱动杆63另一端上，所述下刨挖抠驱动杆63依次穿过驱动杆滑动通孔56、下刨挖抠固定板间缝隙58和驱动杆限位通孔60与驱动传动支撑板62相连，所述下刨挖抠驱动传动杆65设于驱动传动支撑板62上，所述摩擦定位识别下刨挖抠件61可转动设于下刨挖抠驱动传动杆65上，所述下刨挖抠件限位杆64一端铰接设于下刨挖抠固定板57上，所述下刨挖抠件限位传动杆66设于下刨挖抠件限位杆64另一端，所述下刨挖抠件限位传动杆66另一端可旋转贯穿设于摩擦定位识别下刨挖抠件61上。

所述假种皮全剥离驱动围挡组件19包括假种皮全剥离机构固定板67、假种皮全剥离驱动围挡体68和传动齿轮组防护架69，所述假种皮全剥离机构固定板67两端固接设于筛分装载机构6侧壁上，所述假种皮全剥离机构固定板67长度和筛分装载机构6宽度相同，所述假种皮全剥离驱动围挡体68固接设于假种皮全剥离机构固定板67下方，所述传动齿轮组防护架69设于假种皮全剥离驱动围挡体68底壁下方，所述传动齿轮组防护架69包括假种皮全剥离支撑板70和防护架支撑杆71，所述防护架支撑杆71一端均匀对称设于假种皮全剥离驱动围挡体68底壁四角，所述假种皮全剥离支撑板70固接设于防护架支撑杆71另一端；所述360°交叉旋转刮除全剥离组件18包括主动环形切割刮除件72、从动环形切割刮除件73、弧形固定限位件74、固定套环75和果实传送管76，所述固定套环75固接设于假种皮全剥离支撑板70底壁，所述弧形固定限位件74设于固定套环75上，所述主动环形切割刮除件72设于假种皮全剥离驱动装置17上，所述从动环形切割刮除件73设于假种皮全剥离驱动装置17上，所述主动环形切割刮除件72和从动环形切割刮除件73呈交叉设置，所述弧形固定限位件74设于主动环形切割刮除件72和从动环形切割刮除件73之间，所述果实传送管76设于筛分装载机构6上，所述主动环形切割刮除件72与从动环形切割刮除件73相邻的两个半圆环侧边分别与果实传送管76的一端相连，所述弧形固定限位件74设于主动环形切割刮除件72和从动环形切割刮除件73远离果实传送管76一侧；所述假种皮全剥离驱动装置17包括假种皮全剥离驱动组件77和假种皮全剥离驱动齿轮组件78，所述假种皮全剥离驱动组件77包括假种皮剥离驱动转向件79、驱动主动齿轮80、驱动从动齿轮81、假种皮剥离驱动电机82、驱动主动转轴83、驱动从动转轴84和转向件驱动转轴85，所述假种皮剥离驱动电机82固接设于假种皮全剥离驱动围挡体68内壁上，所述驱动主动转轴83一端可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体68侧壁上，所述驱动主动转轴83另一端与假种皮剥离驱动电机82输出端相连，所述驱动主动齿轮80中心轴部设于驱动主动转轴83中心轴部上，所述驱动主动齿轮80上设有主动转动件卡合板86，所述主动转动件卡合板86呈一端为尖弧形另一端为钝弧形的水滴形设置，所述主动转动件卡合板86尖弧形端设有主动拨动杆87，所述驱动从动转轴84一端可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体68底壁上，所述驱动从动齿轮81固接设于驱动从动转轴84另一端，所述驱动从动齿轮81和驱动主动齿轮80相啮合，所述驱动从动齿轮81上设有从动转动件卡合板88，所述从动转动件卡合板88呈一端为尖弧形另一端为钝弧形的水滴形设置，所述从动转动件卡合板88尖弧形端设有从动拨动杆89，所述转向件驱动转轴85一端可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体68底壁上，所述假种皮剥离驱动转向件79固接设于转向件驱动转轴85另一端，所述假种皮剥离驱动转向件79设于驱动从动齿轮81和驱动主动齿轮80上方，所述假种皮剥离驱动转向件79上对称设有主动拨动杆滑动槽90和从动拨动杆滑动槽91，主动拨动杆滑动槽90和从动拨动杆滑动槽91垂直设置且主动拨动杆滑动槽90轴线的反向延长线与从动拨动杆滑动槽91轴线的反向延长线相交于假种皮剥离驱动转向件79的圆心处，所述主动拨动杆滑动槽90和从动拨动杆滑动槽91之间及两侧的假种皮剥离驱动转向件79上分别设有圆弧形缺口92，所述主动拨动杆87可滑动设于主动拨动杆滑动槽90中，所述从动拨动杆89可滑动设于从动拨动杆滑动槽91中；所述假种皮全剥离驱动齿轮组件78包括主动驱动组件93、传动驱动组件94、从动传动驱动组件95和从动驱动组件96，所述主动驱动组件93可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体68底壁和假种皮全剥离支撑板70之间，所述传动驱动组件94可旋转设于主动驱动组件93一侧的假种皮全剥离驱动围挡体68底壁和假种皮全剥离支撑板70之间，所述从动传动驱动组件95可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体68底壁和假种皮全剥离支撑板70之间，所述主动驱动组件93包括主动驱动轴97和主动驱动齿轮98，所述主动驱动轴97一端可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体68底壁且与转向件驱动转轴85相连，所述从动驱动组件96套接设于主动驱动轴97上，所述主动环形切割刮除件72固接设于主动驱动轴97的另一端，所述主动驱动轴97另一端依次贯穿假种皮全剥离支撑板70和固定套环75与主动环形切割刮除件72固接，所述从动环形切割刮除件73可转动套接设于主动驱动轴97上，所述从动环形切割刮除件73设于固定套环75和主动环形切割刮除件72之间，所述主动驱动齿轮98固接设于主动驱动轴97上，所述传动驱动组件94包括传动驱动轴99和传动驱动齿轮组100，所述传动驱动轴99可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体68底壁和假种皮全剥离支撑板70之间，所述传动驱动齿轮组100固接设于传动驱动轴99上，所述传动驱动齿轮组100包括传动主动齿轮101和传动从动齿轮102，所述传动主动齿轮101固接设于传动驱动轴99靠近主动驱动齿轮98一侧，所述传动主动齿轮101与主动驱动齿轮98相啮合，所述传动从动齿轮102固接设于传动驱动轴99上，所述传动从动齿轮102与从动传动驱动组件95相啮合；所述从动传动驱动组件95包括从动传动驱动轴103和从动传动驱动齿轮组104，所述从动传动驱动轴103可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体68底壁和假种皮全剥离支撑板70之间，所述从动传动驱动齿轮组104固接设于从动传动驱动轴103上，所述从动传动驱动齿轮组104包括从动传动主动驱动齿轮105和从动传动从动驱动齿轮106，所述从动传动主动驱动齿轮105固接设于从动传动驱动轴103上且靠近传动从动齿轮102，所述从动传动主动驱动齿轮105与传动从动齿轮102相啮合，所述从动传动从动驱动齿轮106固接设于从动传动驱动轴103上，所述从动传动从动驱动齿轮106与从动驱动组件96相啮合；所述从动驱动组件96包括从动驱动套杆107和从动驱动齿轮108，所述从动驱动套杆107呈中空腔体设置，所述从动驱动套杆107可转动套接设于主动驱动轴97上，所述从动驱动齿轮108固定套接设于从动驱动套杆107一端，所述从动驱动齿轮108与从动传动从动驱动齿轮106相啮合，所述从动环形切割刮除件73固接设于从动驱动套杆107另一端上且靠近主动环形切割刮除件72，所述从动驱动套杆107另一端依次穿过假种皮全剥离支撑板70和固定套环75与从动环形切割刮除件73固接。

所述漏斗形果实承接下滑件30为上下贯通的漏斗形结构设置，所述拨动板弧形拨动旋转通孔34呈圆弧形通孔设置，所述螺旋推进下滑件28呈螺旋转杆设置，所述吸附件固定卡接杆25呈S形，所述吸附件固定卡接杆25S形的凹口滑动卡接设于螺旋推进下滑件28上，吸附件固定卡接杆25S形的凹口的宽度大于螺旋推进下滑件28的宽度，所述缝隙定位识别切割件32包括缝隙定位识别切割件一109和缝隙定位识别切割件二110，所述缝隙定位识别切割件一109和缝隙定位识别切割件二110平行于果实缝隙识别定位全切割下滑管31轴向对称设于果实缝隙识别定位全切割下滑管31内壁上，所述缝隙定位识别切割件32的长度与果实缝隙识别定位全切割下滑管31的长度相等，所述果实缝隙识别定位全切割下滑管31正投影于固定下滑板12的位置处设有初分离果实输出口111，所述吸附件滑动通孔33到缝隙定位识别切割件一109的宽度和吸附件滑动通孔33到缝隙定位识别切割件二110的宽度相等，所述柔性凸起拨动叶片36到果实缝隙识别定位全切割下滑管31中心轴的宽度小于缝隙定位识别切割件32到果实缝隙识别定位全切割下滑管31中心轴的宽度；所述翻转限制式果肉果核分离下滑管40呈半圆形管设置且半径大于肉豆蔻半径，所述果核下滑通孔45的宽度大于肉豆蔻果核的直径，所述限位缺口47为与翻转限制式果肉果核分离下滑管40圆心相同半径不同的半圆缺口设置，所述限位缺口47的半径等于果核下滑通孔45的宽度，所述下滑状态调节弹性网43一端设于初分离果实输出口111，所述下滑状态调节弹性网43的另一端设于初分离果实下滑状态限制进料口48上，所述下滑状态调节振动电机44设于下滑状态调节弹性网43上，所述驱动主动转盘52上沿圆周方向垂直驱动主动转盘52均匀排列设有若干主动直齿杆112，所述驱动从动转盘54上沿圆周方向垂直驱动从动转盘54均匀排列设有若干从动直齿杆113，所述主动直齿杆112与从动直齿杆113相啮合，所述摩擦定位识别下刨挖抠组件16设有若干组摩擦定位识别下刨挖抠件61，所述摩擦定位识别下刨挖抠件61的活动端呈弧形弯钩设置，所述摩擦定位识别下刨挖抠件61的活动端设有表面带有柔性凸起的硅胶层，所述下刨挖抠驱动传动杆65和下刨挖抠件限位传动杆66可旋转贯穿设于摩擦定位识别下刨挖抠件61上，若干组摩擦定位识别下刨挖抠件61通过下刨挖抠驱动传动杆65和下刨挖抠件限位传动杆66相连，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管40外侧壁上设有若干组摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置13，相邻两组摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置13通过下刨挖抠驱动传动杆65和下刨挖抠件限位传动杆66连接。

所述主动环形切割刮除件72呈圆环形设置，所述从动环形切割刮除件73呈圆环形设置，所述主动环形切割刮除件72内侧壁设有环形凸起刮刀115，所述从动环形切割刮除件73内侧壁设有圆弧形凸起刮刀116，所述从动环形切割刮除件73上对称设有两组圆弧形凸起刮刀116，两组圆弧形凸起刮刀116绕主动环形切割刮除件72逆时针旋转90°错位设于主动环形切割刮除件72的两侧，所述圆弧形凸起刮刀116的半径与环形凸起刮刀115的半径相同，所述固定套环75呈圆环形设置，所述弧形固定限位件74呈圆弧形设置，所述弧形固定限位件74的半径大于从动环形切割刮除件73的半径，所述从动环形切割刮除件73的半径大于主动环形切割刮除件72的半径，主动环形切割刮除件72可旋转设于从动环形切割刮除件73内，所述主动环形切割刮除件72、从动环形切割刮除件73和弧形固定限位件74的圆心相同，所述从动环形切割刮除件73内壁的圆弧形凸起刮刀116之间设有刮除交叉旋转缺口，所述主动环形切割刮除件72可旋转设于刮除交叉旋转缺口处，所述主动拨动杆87到驱动主动齿轮80圆心的宽度等于驱动主动齿轮80的半径，所述从动拨动杆89到驱动从动齿轮81圆心的宽度等于驱动从动齿轮81的半径，假种皮剥离驱动转向件79到主动转动件卡合板86的高度小于主动拨动杆87的高度，假种皮剥离驱动转向件79到从动转动件卡合板88的高度小于从动拨动杆89的高度，所述主动转动件卡合板86和从动转动件卡合板88上设有圆弧形凸起119，圆弧形凸起119的高度等于假种皮剥离驱动转向件79到从动转动件卡合板88的高度。

所述枝叶果实全无损包裹式采摘机构1包括采摘驱动组件120、采摘驱动杆121和无损采摘组件122，所述支撑推拉机构7上设有万向节123，所述采摘驱动杆121通过万向节123铰接设于支撑推拉机构7上，所述采摘驱动组件120设于采摘驱动杆121前端，所述无损采摘组件122设于采摘驱动组件120上；所述无损采摘组件122包括无损剪切包裹件124和无损剪切件支撑架125，所述无损剪切件支撑架125一端铰接设于采摘驱动组件120上，所述无损剪切件支撑架125为梯形结构设置，所述无损剪切包裹件124中部铰接设于无损剪切件支撑架125另一端，所述无损剪切件支撑架125包括无损剪切件支撑架一126和无损剪切件支撑架二127，无损剪切件支撑架一126和无损剪切件支撑架二127分别铰接设于采摘驱动组件120两端，所述无损剪切包裹件124为凹弧形结构设置，所述无损剪切包裹件124包括无损剪切包裹件一128和无损剪切包裹件二129，所述无损剪切包裹件一128中部铰接设于无损剪切件支撑架一126上，所述无损剪切包裹件二129中部铰接设于无损剪切件支撑架二127上，所述无损剪切包裹件一128和无损剪切包裹件二129靠近的一端铰接，无损剪切包裹件一128和无损剪切包裹件二129另一端为活动端，所述无损剪切包裹件一128上设有果实下滑通孔130，所述无损柔性下滑管2一端设于果实下滑通孔130处，无损柔性下滑管2另一端设于漏斗形果实承接下滑件30上；所述采摘驱动组件120包括采摘驱动固定防护体131、采摘驱动电机132、采摘旋转驱动杆133和采摘驱动传动组件134，所述采摘驱动固定防护体131设于采摘驱动杆121前端，所述采摘驱动固定防护体131为前端开口的中空腔体结构设置，所述采摘驱动电机132设于采摘驱动固定防护体131内侧壁上，所述采摘旋转驱动杆133的一端铰接设于采摘驱动固定防护体131侧壁上，所述采摘旋转驱动杆133的另一端设有采摘驱动轴135，所述采摘驱动电机132的输出轴端与采摘旋转驱动杆133和采摘驱动固定防护体131铰接处相连接，所述采摘驱动传动组件134设于采摘驱动固定防护体131内，所述采摘驱动传动组件134包括驱动传动组件支撑板136、直齿条驱动件137、驱动直齿轮一138和驱动直齿轮二139，所述驱动传动组件支撑板136固接设于采摘驱动固定防护体131内壁上且靠近采摘驱动固定防护体131开口处，所述驱动传动组件支撑板136靠近采摘旋转驱动杆133一端侧壁上设有直齿条固定限位件140，所述直齿条驱动件137穿过直齿条固定限位件140可滑动设于驱动传动组件支撑板136上，所述直齿条驱动件137靠近采摘旋转驱动杆133的一端设有与直齿条驱动件137垂直的驱动轴滑动槽141，所述采摘驱动轴135可滑动卡接设于驱动轴滑动槽141中，直齿条驱动件137的另一端两侧壁设有轮齿，所述无损剪切件支撑架一126和无损剪切件支撑架二127分别铰接设于驱动传动组件支撑板136的两端，所述驱动直齿轮一138和驱动直齿轮二139分别固接设于无损剪切件支撑架一126和无损剪切件支撑架二127上，所述驱动直齿轮一138固接设于无损剪切件支撑架一126和驱动传动组件支撑板136铰接处，所述驱动直齿轮二139固接设于无损剪切件支撑架二127和驱动传动组件支撑板136铰接处，所述直齿条驱动件137可滑动设于驱动直齿轮一138和驱动直齿轮二139之间，所述直齿条驱动件137两侧壁轮齿分别与驱动直齿轮一138表面轮齿和驱动直齿轮二139表面轮齿啮合。

所述移动车体8包括车轮142和车体支撑板143，所述车轮142设于车体支撑板143下方，所述支撑推拉机构7设于车体支撑板143上，所述支撑推拉机构7包括环形支撑件144、支撑推拉板145、驱动杆支撑件146和U形推拉件147，所述环形支撑件144固接设于车体支撑板143上，所述车体支撑板143两侧对称设有两处环形支撑件144，所述U形推拉件147固接设于环形支撑件144上，所述U形推拉件147包括果肉承载箱推拉固定件148、假种皮承载腔推拉固定件149和种子承载腔推拉固定件150，所述假种皮承载腔推拉固定件149和果肉承载箱推拉固定件148分别设于环形支撑件144上下两端，所述种子承载腔推拉固定件150设于果肉承载箱推拉固定件148和假种皮承载腔推拉固定件149之间，所述支撑推拉板145固接设于环形支撑件144上端，所述驱动杆支撑件146设于支撑推拉板145上，所述自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构3设于支撑推拉板145前端，所述支撑推拉板145末端设有推拉抓扶把手151，所述推拉抓扶把手151上设有采摘按键152和分离按键153，采摘按键152与采摘驱动电机132电连接，分离按键153分别与旋转拨动驱动电机22、螺旋推进驱动电机29、下刨挖抠驱动电机51和假种皮剥离驱动电机82电连接。

所述筛分装载机构6包括果肉承载箱154和果核承载箱155，所述果肉承载箱154和果核承载箱155为上端开口的中空腔体结构设置，所述果肉承载箱154侧壁设有果肉承载箱滑动槽156，所述果肉承载箱154通过果肉承载箱滑动槽156可滑动设于果肉承载箱推拉固定件148上，所述果肉承载箱154上设有果肉承载箱推拉把手157和果肉出料门158，所述果肉承载箱推拉把手157设于果肉出料门158上，所述果肉承载箱154设于车体支撑板143上，所述果核承载箱155侧壁设有果核承载箱滑动槽159，所述果核承载箱155通过果核承载箱滑动槽159可滑动设于假种皮承载腔推拉固定件149和种子承载腔推拉固定件150上，所述果核承载箱155上设有果核承载箱推拉把手160和果核出料门161，所述果核承载箱推拉把手160设于果核出料门161上，所述果核承载箱155错位设于果肉承载箱154上方，所述果核承载箱155包括假种皮承载腔162和种子承载腔163，所述假种皮承载腔162设于种子承载腔163上方，所述假种皮承载腔162侧壁设有果肉下滑口164，所述假种皮承载腔162靠近果肉下滑口164处的内侧壁上设有果肉筛分下滑承载组件165，所述果肉筛分下滑承载组件165包括果肉筛分下滑承载腔166、果肉筛分下滑网118和果核下滑口114，所述果肉筛分下滑承载腔166倾斜设于假种皮承载腔162内侧壁上，所述果肉筛分下滑承载腔166呈向上开口的中空腔体结构设置，所述果肉筛分下滑网118设于果肉筛分下滑承载腔166上方开口处，所述果肉筛分下滑网118设于翻转限制式果肉果核分离下滑管40出口端下方，所述果肉筛分下滑网118网孔宽度大于果核直径，所述果核下滑口114设于果肉筛分下滑承载腔166底壁倾斜低端，所述果实传送管76设于果核下滑口114下方，所述主动环形切割刮除件72和从动环形切割刮除件73下端固接设于果实传送管76另一端，所述种子承载腔163上设有假种皮筛分网117，所述假种皮筛分网117网孔宽度大于种子直径小于假种皮长度，所述假种皮筛分网117设于360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构5下方。

具体使用时，用户首先握住推拉抓扶把手151，将设备移动到需要采摘的肉豆蔻树下，拉动果肉承载箱推拉把手157，果肉承载箱推拉固定件148沿果肉承载箱滑动槽156滑动，果肉承载箱推拉固定件148被拉出，此时果核承载箱155设于果肉承载箱154开口处上方且果核承载箱155和果肉承载箱154呈错位设置，用户按下采摘按键152，采摘驱动电机132工作带动采摘旋转驱动杆133转动，采摘旋转驱动杆133带动采摘驱动轴135转动，采摘驱动轴135的圆周运动可分为水平方向的运动和竖直方向的运动，采摘驱动轴135竖直方向的运动带动驱动轴滑动槽141随采摘驱动轴135圆周转动而前后滑动，采摘驱动轴135的水平方向运动使得采摘驱动轴135在驱动轴滑动槽141内水平方向往复滑动，当采摘驱动轴135带动驱动轴滑动槽141向前移动时，驱动轴滑动槽141带动直齿条驱动件137沿直齿条固定限位件140向前移动，直齿条固定限位件140对直齿条驱动件137的运动方向起到限制作用，直齿条驱动件137向前运动带动驱动直齿轮一138逆时针转动并带动驱动直齿轮二139顺时针转动，驱动直齿轮一138带动无损剪切件支撑架一126向远离无损剪切件支撑架二127方向运动，无损剪切件支撑架一126带着无损剪切包裹件一128向远离无损剪切包裹件二129方向运动，驱动直齿轮二139带动无损剪切件支撑架二127向远离无损剪切件支撑架一126运动，无损剪切件支撑架二127带着无损剪切包裹件二129向远离无损剪切包裹件一128方向运动，无损剪切包裹件一128和无损剪切包裹件二129打开，此时待采摘的肉豆蔻位于无损剪切包裹件一128和无损剪切包裹件二129之间，当采摘驱动轴135带动驱动轴滑动槽141向后移动时，驱动轴滑动槽141带动直齿条驱动件137沿直齿条固定限位件140向后移动，直齿条驱动件137向后运动带动驱动直齿轮一138顺时针转动并带动驱动直齿轮二139逆时针转动，驱动直齿轮一138带动无损剪切件支撑架一126向靠近无损剪切件支撑架二127方向运动，无损剪切件支撑架一126带着无损剪切包裹件一128向靠近无损剪切包裹件二129方向运动，驱动直齿轮二139带动无损剪切件支撑架二127向靠近无损剪切件支撑架一126运动，无损剪切件支撑架二127带着无损剪切包裹件二129向靠近无损剪切包裹件一128方向运动，无损剪切包裹件一128和无损剪切包裹件二129闭合且无损剪切包裹件一128和无损剪切包裹件二129闭合时中间存在缝隙，此时待采摘的肉豆蔻被无损剪切包裹件一128和无损剪切包裹件二129包裹住，用户施力拉动采摘驱动杆121，肉豆蔻枝叶从无损剪切包裹件一128和无损剪切包裹件二129之间的缝隙处滑出，肉豆蔻果梗被无损剪切包裹件一128和无损剪切包裹件二129夹断采摘下来并从果实下滑通孔130下滑顺着无损柔性下滑管2落入漏斗形果实承接下滑件30中，用户按下分离按键153，旋转拨动驱动电机22、螺旋推进驱动电机29、下刨挖抠驱动电机51和假种皮剥离驱动电机82同时开始工作，旋转拨动驱动电机22带动旋转驱动转轴21旋转，旋转驱动转轴21带动上端旋转调节拨动板35旋转，设有柔性凸起拨动叶片36的一端依次在拨动板弧形拨动旋转通孔34中旋转对漏斗形果实承接下滑件30中的肉豆蔻果实进行柔性拍打震荡拨动，裂口明显的肉豆蔻果实在柔性凸起拨动叶片36的拨动作用下旋转直到裂口与缝隙定位识别切割件32卡合，缝隙定位识别切割件32嵌入裂口中且肉豆蔻裂缝沿缝隙定位识别切割件32下滑，裂口不明显甚至是只有隐形缝隙的肉豆蔻果实在柔性凸起拨动叶片36的拨动及柔性拍打震荡作用下加大内部隐形裂缝的开裂程度甚至会直接在果实表皮呈现出裂缝，柔性凸起拨动叶片36拨动肉豆蔻旋转至肉豆蔻果实表面凹陷处或表皮呈现的裂缝处与缝隙定位识别切割件32卡合，缝隙定位识别切割件32嵌入果实表面凹陷处或表皮呈现的裂缝处，精确定位肉豆蔻的裂缝甚至是隐形裂缝，肉豆蔻果肉除裂口处两侧为分离状其余部位为相连状态，肉豆蔻沿缝隙定位识别切割件32下滑一定距离后肉豆蔻果肉相连处阻止肉豆蔻继续下滑，此时肉豆蔻被缝隙定位识别切割件32卡住无法下滑，往复移动全切割识别式吸附件27与肉豆蔻靠接并吸附在肉豆蔻表面，螺旋推进驱动电机29带动螺旋推进下滑件28往复旋转，当螺旋推进驱动电机29带动螺旋推进下滑件28正转时，螺旋推进下滑件28顺时针转动，螺旋推进下滑件28转动时带动吸附件固定卡接杆25向下滑动，吸附件固定卡接杆25带动吸附件旋转驱动固定件26和往复移动全切割识别式吸附件27向下滑动，同时螺旋推进下滑件28转动时会带动与螺旋推进下滑件28靠接的吸附件旋转驱动固定件26旋转，吸附件旋转驱动固定件26带动往复移动全切割识别式吸附件27旋转，往复移动全切割识别式吸附件27一边随吸附件固定卡接杆25向下滑动一边随吸附件旋转驱动固定件26旋转，往复移动全切割识别式吸附件27一边带动肉豆蔻转动使得肉豆蔻裂缝沿缝隙定位识别切割件32转动进行多重完全切割，一边带动肉豆蔻沿果实缝隙识别定位全切割下滑管31下滑，当螺旋推进驱动电机29带动螺旋推进下滑件28反转时，螺旋推进下滑件28逆时针转动，螺旋推进下滑件28转动时带动吸附件固定卡接杆25向上滑动，吸附件固定卡接杆25带动吸附件旋转驱动固定件26和往复移动全切割识别式吸附件27向上滑动，同时螺旋推进下滑件28转动时会带动与螺旋推进下滑件28靠接的吸附件旋转驱动固定件26旋转并产生抖动，吸附件旋转驱动固定件26带动往复移动全切割识别式吸附件27旋转并抖动，往复移动全切割识别式吸附件27一边带动肉豆蔻转动使得肉豆蔻裂缝沿缝隙定位识别切割件32螺旋转动进行多重完全切割，一边带动肉豆蔻沿果实缝隙识别定位全切割下滑管31向上滑动，同时往复移动全切割识别式吸附件27的抖动带动肉豆蔻进行抖动并与缝隙定位识别切割件32来回柔性碰撞使得肉豆蔻无损分为两半，一部分为肉豆蔻果肉，另一部分为带有果核的肉豆蔻果肉，由于缝隙定位识别切割件一109和缝隙定位识别切割件二110之间的距离大于果核直径且小于肉豆蔻直径，因此在肉豆蔻缝隙未被完全切割开时肉豆蔻会被缝隙定位识别切割件32卡住仅能随往复移动全切割识别式吸附件27在果实缝隙识别定位全切割下滑管31内一边上下滑动一边沿肉豆蔻裂缝进行多重旋转完全切割，直到肉豆蔻裂缝被完全切割后肉豆蔻才可下滑至下滑状态调节弹性网43上，可在无任何识别元件的情况下仅凭简单的机械机构即可实现识别是否切割完全的技术效果，在下滑状态调节振动电机44带动下滑状态调节弹性网43振动并带动下滑状态调节弹性网43内的分离后的肉豆蔻振动调节其下滑状态直到果肉的横截面与初分离果实下滑状态限制进料口48的横截面形状相同且角度相同时果肉可沿翻转限制式果肉果核分离下滑管40下滑，此时不带果核的果肉直接沿翻转限制式果肉果核分离下滑管40下滑至果肉筛分下滑网118上，带有果核的果肉部分卡接在翻转限制式果肉果核分离下滑管40内并沿翻转限制式果肉果核分离下滑管40下滑，果核卡接于果核下滑通孔45内并沿果核下滑通孔45下滑，下刨挖抠驱动电机51带动驱动主动转盘52转动，驱动主动转盘52带动驱动从动转盘54转动，驱动从动转盘54带动下刨挖抠驱动杆63偏心转动，初始状态时，下刨挖抠驱动杆63设于驱动从动转盘54顶部，此时下刨挖抠驱动杆63与从动转盘固定支撑板55平行，驱动传动支撑板62斜向前下设于下刨挖抠驱动杆63上，此时摩擦定位识别下刨挖抠件61设于翻转限制式果肉果核分离下滑管40靠近下刨挖抠驱动传动组件50一侧，当下刨挖抠驱动杆63从驱动从动转盘54顶部向前并向下移动时，下刨挖抠驱动杆63在下刨挖抠件限位杆64的作用下向下移动并以下刨挖抠件限位杆64的中心轴为转轴向后转动，下刨挖抠驱动杆63带动驱动传动支撑板62向下并向后移动使得驱动传动支撑板62前端向上移动，驱动传动支撑板62带动摩擦定位识别下刨挖抠件61向上并向后移动同时带动下刨挖抠件限位杆64向后并向上旋转，下刨挖抠件限位杆64带动摩擦定位识别下刨挖抠件61向上转动使得摩擦定位识别下刨挖抠件61高于肉豆蔻果核，当下刨挖抠驱动杆63从驱动从动转盘54前端向后移动时，下刨挖抠驱动杆63在下刨挖抠件限位杆64的作用下以下刨挖抠件限位杆64的中心轴为转轴向前转动，下刨挖抠驱动杆63带动驱动传动支撑板62向前移动使得驱动传动支撑板62前端向下移动复位，驱动传动支撑板62带动摩擦定位识别下刨挖抠件61向下并向前移动同时带动下刨挖抠件限位杆64向前并向下旋转，下刨挖抠件限位杆64和驱动传动支撑板62同时带动摩擦定位识别下刨挖抠件61向下转动并向前移动使得摩擦定位识别下刨挖抠件61跨过翻转限制式果肉果核分离下滑管40内肉豆蔻果核远离下刨挖抠驱动传动组件50一侧，当下刨挖抠驱动杆63从驱动从动转盘54后端向前并向上转动时，下刨挖抠驱动杆63在下刨挖抠件限位杆64的作用下以下刨挖抠件限位杆64的中心轴为转轴向后转动，下刨挖抠驱动杆63带动驱动传动支撑板62向后移动使得驱动传动支撑板62前端向上移动，驱动传动支撑板62带动摩擦定位识别下刨挖抠件61向下并向后移动同时带动下刨挖抠件限位杆64向后并向上旋转，下刨挖抠件限位杆64和驱动传动支撑板62同时带动摩擦定位识别下刨挖抠件61向上转动并向后移动使得摩擦定位识别下刨挖抠件61紧贴肉豆蔻果核表面移动，由于肉豆蔻靠近裂缝处的果肉和果核表面与空气接触充分，肉豆蔻果肉、假种皮和种子间湿度由裂缝处向内依次增加，摩擦系数从裂缝处向内依次增加，距离裂缝越远的果核表面摩擦系数越大，摩擦系数的差异造成摩擦定位识别下刨挖抠件61在果肉、假种皮和种子表面施力程度不同，因此摩擦定位识别下刨挖抠件61活动端的柔性凸起硅胶层在沿肉豆蔻果核表面滑动时由于摩擦系数不同可准确识别出果肉和果核的不同，同时可精准查找识别定位果核和果肉果核分离的施力点并对果核表面进行摩擦分离，摩擦定位识别下刨挖抠件61重复上述动作依次对果核进行多次重复识别式定位摩擦刨挖使得果肉与果核无损完全分离，分离后的果肉和果核沿翻转限制式果肉果核分离下滑管40下滑至倾斜的果肉筛分下滑网118上，掉落在果肉筛分下滑网118上的果肉沿倾斜的果肉筛分下滑网118从果肉下滑口164掉入至果肉承载箱154中，果核从果肉筛分下滑网118网孔间掉入果肉筛分下滑承载腔166内并沿倾斜的果肉筛分下滑承载腔166经果核下滑口114下滑至果实传送管76内，果核沿果实传送管76滑至360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构5内，主动环形切割刮除件72和从动环形切割刮除件73呈重合状态且与弧形固定限位件74呈90°交叉垂直状态，假种皮剥离驱动电机82带动驱动主动转轴83旋转，驱动主动转轴83带动驱动主动齿轮80旋转，驱动主动齿轮80带动主动转动件卡合板86旋转，主动转动件卡合板86旋转带动主动拨动杆87旋转，主动拨动杆87先进入主动拨动杆滑动槽90推动假种皮剥离驱动转向件79向驱动从动齿轮81处正向转动90°，假种皮剥离驱动转向件79带动主动拨动杆滑动槽90正向转动90°，主动拨动杆滑动槽90转动至驱动主动齿轮80和驱动从动齿轮81中间时，主动转动件卡合板86钝弧形端侧壁在假种皮剥离驱动转向件79的圆弧形缺口92内滑动阻止假种皮剥离驱动转向件79转动直至从动拨动杆89滑动至从动拨动杆滑动槽91内，同时驱动主动齿轮80旋转带动驱动从动齿轮81旋转，驱动从动齿轮81带动从动转动件卡合板88旋转，从动转动件卡合板88旋转带动从动拨动杆89旋转，从动拨动杆89在主动拨动杆87转离主动拨动杆滑动槽90后随从动转动件卡合板88旋转转入从动拨动杆滑动槽91推动假种皮剥离驱动转向件79向驱动主动齿轮80处反向转动90°复位，假种皮剥离驱动转向件79带动从动拨动杆滑动槽91反向转动90°复位，从动拨动杆滑动槽91反向转动90°复位至驱动主动齿轮80和驱动从动齿轮81中间，从动转动件卡合板88钝弧形端侧壁在假种皮剥离驱动转向件79的圆弧形缺口92内滑动阻止假种皮剥离驱动转向件79转动直至主动拨动杆87滑动至主动拨动杆滑动槽90内，假种皮剥离驱动转向件79在主动拨动杆87和从动拨动杆89的双向推动作用下依次交替做正反向往复转动，假种皮剥离驱动转向件79带动转向件驱动转轴85正反往复转动，转向件驱动转轴85带动主动驱动轴97正反往复转动，主动驱动轴97带动主动驱动齿轮98和主动环形切割刮除件72正反往复转动，经假种皮全剥离驱动齿轮组件78齿轮间传动作用，从动驱动齿轮108带动从动驱动套杆107正反往复转动，从动驱动套杆107带动从动环形切割刮除件73做与主动环形切割刮除件72运动方向相反的正反往复转动，主动环形切割刮除件72和从动环形切割刮除件73同时转动90°且运动方向相反，两者先逐渐分离再逐渐靠近重合且两者再次重合时与弧形固定限位件74处于同一水平面内，主动环形切割刮除件72内壁的环形凸起刮刀115和从动环形切割刮除件73内壁的圆弧形凸起刮刀116在运动过程中对种子表面的假种皮进行360°完全刮除剥离，当主动环形切割刮除件72和从动环形切割刮除件73再次完全重合时，掉落在主动环形切割刮除件72和从动环形切割刮除件73上的种子仅有与果实传送管76相连的一侧和弧形固定限位件74一侧有遮挡，其余两侧中空，种子由两者之间下滑，种子下滑后主动环形切割刮除件72和从动环形切割刮除件73在主动驱动轴97和从动驱动套杆107的作用下分别反向转动90°复位，主动环形切割刮除件72和从动环形切割刮除件73自动定位识别假种皮和种子间缝隙完成假种皮的刮除剥离，分离后的假种皮落入假种皮筛分网117上，种子经假种皮筛分网117网孔掉入种子承载腔163内，用户重复上述操作采摘肉豆蔻至采摘完毕，再次按下采摘按键152和分离按键153，各机构停止工作，拉开果肉出料门158，取出果肉，推动果肉承载箱推拉把手157将果肉承载箱154推至原位，拉动果核承载箱推拉把手160将果核承载箱155拉出，拉开果核出料门161，取出假种皮和种子，推动果核承载箱推拉把手160将果核承载箱155推至原位。

实际的操作过程非常简单易行，仅仅包括用户握住推拉抓扶把手151，将设备移动到需要采摘的肉豆蔻树下，调整枝叶果实全无损包裹式采摘机构1的位置，将肉豆蔻设于无损剪切包裹件一128和无损剪切包裹件二129之间，按下采摘按键152将肉豆蔻从肉豆蔻树上采摘下来，按下分离按键153对果肉、假种皮和种子进行缝隙定位切割三重识别式全分离并筛分装载，最后打开果肉出料门158和果核出料门161分别取出果肉、种子和假种皮即可，该设备解决了长久以来肉豆蔻果实采摘困难、分离更困难的难题，简单易行，省时省力，成本低廉，具备广泛的市场推广价值。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车，其特征在于：包括枝叶果实全无损包裹式采摘机构、无损柔性下滑管、自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构、斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构、360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构、筛分装载机构、支撑推拉机构和移动车体，所述支撑推拉机构设于移动车体上，所述筛分装载机构滑动设于支撑推拉机构上，所述斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构和360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构设于筛分装载机构内，所述斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构设于筛分装载机构侧壁上，所述360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构设于斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构下方，所述自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构倾斜设于支撑推拉机构上且设于斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构上方，所述枝叶果实全无损包裹式采摘机构一端设于支撑推拉机构上，所述无损柔性下滑管的一端设于枝叶果实全无损包裹式采摘机构另一端，所述无损柔性下滑管另一端设于自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构上；所述自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构包括果实承接缝隙识别定位切割组件、旋转拨动自调节缝隙定位识别装置、自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置和固定下滑板，所述固定下滑板倾斜固接设于支撑推拉机构上，所述果实承接缝隙识别定位切割组件、旋转拨动自调节缝隙定位识别装置和自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置设于固定下滑板上，所述旋转拨动自调节缝隙定位识别装置和自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置设于固定下滑板两端，所述果实承接缝隙识别定位切割组件设于旋转拨动自调节缝隙定位识别装置和自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置之间；所述斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构包括摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置和翻转限制式果肉果核分离下滑组件，所述摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置包括果肉果核分离机构驱动装置和摩擦定位识别下刨挖抠组件，所述翻转限制式果肉果核分离下滑组件一侧固接设于筛分装载机构内侧壁上，所述果肉果核分离机构驱动装置固接设于翻转限制式果肉果核分离下滑组件另一侧和筛分装载机构内侧壁之间，所述摩擦定位识别下刨挖抠组件设于果肉果核分离机构驱动装置上且设于翻转限制式果肉果核分离下滑组件上方；所述360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构包括假种皮全剥离驱动装置、360°交叉旋转刮除全剥离组件和假种皮全剥离驱动围挡组件，所述假种皮全剥离驱动围挡组件固接设于筛分装载机构侧壁上，所述假种皮全剥离驱动装置设于假种皮全剥离驱动围挡组件内，所述360°交叉旋转刮除全剥离组件设于假种皮全剥离驱动围挡组件下方；所述旋转拨动自调节缝隙定位识别装置包括旋转调节拨动组件、旋转驱动转轴和旋转拨动驱动电机，所述自转螺旋推进式缝隙识别性多重全切割装置包括自转推进下滑装置支撑板、螺旋下滑件固定板、吸附件固定卡接杆、吸附件旋转驱动固定件、往复移动全切割识别式吸附件、螺旋推进下滑件和螺旋推进驱动电机，所述果实承接缝隙识别定位切割组件包括漏斗形果实承接下滑件和果实缝隙识别定位全切割下滑管，所述果实缝隙识别定位全切割下滑管垂直固接设于固定下滑板上，所述果实缝隙识别定位全切割下滑管内侧壁上设有缝隙定位识别切割件，所述果实缝隙识别定位全切割下滑管侧壁上设有吸附件滑动通孔，所述漏斗形果实承接下滑件下端固接设于果实缝隙识别定位全切割下滑管上端，所述漏斗形果实承接下滑件下端一侧设有拨动板弧形拨动旋转通孔；所述旋转拨动驱动电机设于固定下滑板下方，所述旋转驱动转轴垂直贯穿铰接设于固定下滑板上，所述旋转驱动转轴一端设于旋转拨动驱动电机输出端，所述旋转调节拨动组件设于旋转驱动转轴另一端，所述旋转调节拨动组件包括旋转调节拨动板和柔性凸起拨动叶片，所述旋转调节拨动板的一端设于旋转驱动转轴上，所述柔性凸起拨动叶片设于旋转调节拨动板的另一端上，所述旋转调节拨动组件可转动设于拨动板弧形拨动旋转通孔内；所述自转推进下滑装置支撑板垂直固接设于固定下滑板上，所述螺旋下滑件固定板包括上螺旋下滑件固定板和下螺旋下滑件固定板，所述上螺旋下滑件固定板和下螺旋下滑件固定板分别设于自转推进下滑装置支撑板上下两端，所述螺旋推进下滑件可旋转设于上螺旋下滑件固定板和下螺旋下滑件固定板之间，所述自转推进下滑装置支撑板上垂直固定下滑板方向设有吸附件固定卡接杆滑动槽，所述吸附件固定卡接杆滑动槽长度与螺旋推进下滑件的长度相等，所述吸附件固定卡接杆的一端设有卡接部，所述吸附件固定卡接杆一端通过卡接部滑动卡接设于吸附件固定卡接杆滑动槽内，所述吸附件旋转驱动固定件可旋转设于吸附件固定卡接杆另一端，所述吸附件旋转驱动固定件靠接设于螺旋推进下滑件上，所述往复移动全切割识别式吸附件设于吸附件旋转驱动固定件远离螺旋推进下滑件一端，所述往复移动全切割识别式吸附件另一端贯穿吸附件滑动通孔设于果实缝隙识别定位全切割下滑管内，所述螺旋推进驱动电机设于固定下滑板下方，所述螺旋推进下滑件下端与螺旋推进驱动电机输出端连接；

所述翻转限制式果肉果核分离下滑组件斜向下设于筛分装载机构内侧壁上，所述翻转限制式果肉果核分离下滑组件包括翻转限制式果肉果核分离下滑管、初分离果实下滑限位件、下滑固定板、下滑状态调节弹性网和下滑状态调节振动电机，所述下滑固定板设于筛分装载机构内侧壁上，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管设于下滑固定板上，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管斜向下设于筛分装载机构内，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管矩形侧壁上设有果核下滑通孔，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管上壁两侧设有弧形防护板，所述初分离果实下滑限位件设于翻转限制式果肉果核分离下滑管靠近自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构的一端上壁上，所述初分离果实下滑限位件上设有限位缺口，所述限位缺口设于果核下滑通孔的正上方，所述限位缺口与翻转限制式果肉果核分离下滑管对接后形成初分离果实下滑状态限制进料口；所述果肉果核分离机构驱动装置包括果肉果核分离机构驱动固定件和下刨挖抠驱动传动组件，所述果肉果核分离机构驱动固定件固接设于翻转限制式果肉果核分离下滑管外侧壁和筛分装载机构内侧壁之间，所述下刨挖抠驱动传动组件设于果肉果核分离机构驱动固定件内，所述下刨挖抠驱动传动组件包括下刨挖抠驱动电机、驱动主动转盘、主动转盘固定支撑板、驱动从动转盘和从动转盘固定支撑板，所述下刨挖抠驱动电机设于果肉果核分离机构驱动固定件内侧壁上，所述主动转盘固定支撑板设于果肉果核分离机构驱动固定件内侧底壁上，所述驱动主动转盘可旋转设于主动转盘固定支撑板上，所述驱动主动转盘的中心处与下刨挖抠驱动电机输出端相连，所述从动转盘固定支撑板设于果肉果核分离机构驱动固定件内侧底壁上，所述从动转盘固定支撑板垂直主动转盘固定支撑板设置，所述驱动从动转盘可旋转设于从动转盘固定支撑板上，所述果肉果核分离机构驱动固定件上壁设有驱动杆滑动通孔，所述果肉果核分离机构驱动固定件上壁外侧设有下刨挖抠固定板，所述下刨挖抠固定板设于驱动杆滑动通孔的两侧，所述下刨挖抠固定板之间设有下刨挖抠固定板间缝隙，所述下刨挖抠固定板间缝隙设于驱动杆滑动通孔上方，所述下刨挖抠固定板上设有驱动杆滑动限位件，所述驱动杆滑动限位件上设有驱动杆限位通孔；所述摩擦定位识别下刨挖抠组件包括摩擦定位识别下刨挖抠件、驱动传动支撑板、下刨挖抠驱动杆、下刨挖抠件限位杆、下刨挖抠驱动传动杆和下刨挖抠件限位传动杆，所述下刨挖抠驱动杆一端偏心铰接设于驱动从动转盘上，所述驱动传动支撑板设于下刨挖抠驱动杆另一端上，所述下刨挖抠驱动杆依次穿过驱动杆滑动通孔、下刨挖抠固定板间缝隙和驱动杆限位通孔与驱动传动支撑板相连，所述下刨挖抠驱动传动杆设于驱动传动支撑板上，所述摩擦定位识别下刨挖抠件可转动设于下刨挖抠驱动传动杆上，所述下刨挖抠件限位杆一端铰接设于下刨挖抠固定板上，所述下刨挖抠件限位传动杆设于下刨挖抠件限位杆另一端，所述下刨挖抠件限位传动杆另一端可旋转贯穿设于摩擦定位识别下刨挖抠件上。

2.根据权利要求1所述的一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车，其特征在于：所述假种皮全剥离驱动围挡组件包括假种皮全剥离机构固定板、假种皮全剥离驱动围挡体和传动齿轮组防护架，所述假种皮全剥离机构固定板两端固接设于筛分装载机构侧壁上，所述假种皮全剥离机构固定板长度和筛分装载机构宽度相同，所述假种皮全剥离驱动围挡体固接设于假种皮全剥离机构固定板下方，所述传动齿轮组防护架设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁下方，所述传动齿轮组防护架包括假种皮全剥离支撑板和防护架支撑杆，所述防护架支撑杆一端均匀对称设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁四角，所述假种皮全剥离支撑板固接设于防护架支撑杆另一端；所述360°交叉旋转刮除全剥离组件包括主动环形切割刮除件、从动环形切割刮除件、弧形固定限位件、固定套环和果实传送管，所述固定套环固接设于假种皮全剥离支撑板底壁，所述弧形固定限位件设于固定套环上，所述主动环形切割刮除件设于假种皮全剥离驱动装置上，所述从动环形切割刮除件设于假种皮全剥离驱动装置上，所述主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件呈交叉设置，所述弧形固定限位件设于主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件之间，所述果实传送管设于筛分装载机构上，所述主动环形切割刮除件与从动环形切割刮除件相邻的两个半圆环侧边分别与果实传送管的一端相连，所述弧形固定限位件设于主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件远离果实传送管一侧；所述假种皮全剥离驱动装置包括假种皮全剥离驱动组件和假种皮全剥离驱动齿轮组件，所述假种皮全剥离驱动组件包括假种皮剥离驱动转向件、驱动主动齿轮、驱动从动齿轮、假种皮剥离驱动电机、驱动主动转轴、驱动从动转轴和转向件驱动转轴，所述假种皮剥离驱动电机固接设于假种皮全剥离驱动围挡体内壁上，所述驱动主动转轴一端可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体侧壁上，所述驱动主动转轴另一端与假种皮剥离驱动电机输出端相连，所述驱动主动齿轮中心轴部设于驱动主动转轴中心轴部上，所述驱动主动齿轮上设有主动转动件卡合板，所述主动转动件卡合板呈一端为尖弧形另一端为钝弧形的水滴形设置，所述主动转动件卡合板尖弧形端设有主动拨动杆，所述驱动从动转轴一端可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁上，所述驱动从动齿轮固接设于驱动从动转轴另一端，所述驱动从动齿轮和驱动主动齿轮相啮合，所述驱动从动齿轮上设有从动转动件卡合板，所述从动转动件卡合板呈一端为尖弧形另一端为钝弧形的水滴形设置，所述从动转动件卡合板尖弧形端设有从动拨动杆，所述转向件驱动转轴一端可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁上，所述假种皮剥离驱动转向件固接设于转向件驱动转轴另一端，所述假种皮剥离驱动转向件设于驱动从动齿轮和驱动主动齿轮上方，所述假种皮剥离驱动转向件上对称设有主动拨动杆滑动槽和从动拨动杆滑动槽，主动拨动杆滑动槽和从动拨动杆滑动槽垂直设置且主动拨动杆滑动槽轴线的反向延长线与从动拨动杆滑动槽轴线的反向延长线相交于假种皮剥离驱动转向件的圆心处，所述主动拨动杆滑动槽和从动拨动杆滑动槽之间及两侧的假种皮剥离驱动转向件上分别设有圆弧形缺口，所述主动拨动杆可滑动设于主动拨动杆滑动槽中，所述从动拨动杆可滑动设于从动拨动杆滑动槽中；所述假种皮全剥离驱动齿轮组件包括主动驱动组件、传动驱动组件、从动传动驱动组件和从动驱动组件，所述主动驱动组件可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁和假种皮全剥离支撑板之间，所述传动驱动组件可旋转设于主动驱动组件一侧的假种皮全剥离驱动围挡体底壁和假种皮全剥离支撑板之间，所述从动传动驱动组件可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁和假种皮全剥离支撑板之间，所述主动驱动组件包括主动驱动轴和主动驱动齿轮，所述主动驱动轴一端可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁且与转向件驱动转轴相连，所述从动驱动组件套接设于主动驱动轴上，所述主动环形切割刮除件固接设于主动驱动轴的另一端，所述主动驱动轴另一端依次贯穿假种皮全剥离支撑板和固定套环与主动环形切割刮除件固接，所述从动环形切割刮除件可转动套接设于主动驱动轴上，所述从动环形切割刮除件设于固定套环和主动环形切割刮除件之间，所述主动驱动齿轮固接设于主动驱动轴上，所述传动驱动组件包括传动驱动轴和传动驱动齿轮组，所述传动驱动轴可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁和假种皮全剥离支撑板之间，所述传动驱动齿轮组固接设于传动驱动轴上，所述传动驱动齿轮组包括传动主动齿轮和传动从动齿轮，所述传动主动齿轮固接设于传动驱动轴靠近主动驱动齿轮一侧，所述传动主动齿轮与主动驱动齿轮相啮合，所述传动从动齿轮固接设于传动驱动轴上，所述传动从动齿轮与从动传动驱动组件相啮合；所述从动传动驱动组件包括从动传动驱动轴和从动传动驱动齿轮组，所述从动传动驱动轴可旋转设于假种皮全剥离驱动围挡体底壁和假种皮全剥离支撑板之间，所述从动传动驱动齿轮组固接设于从动传动驱动轴上，所述从动传动驱动齿轮组包括从动传动主动驱动齿轮和从动传动从动驱动齿轮，所述从动传动主动驱动齿轮固接设于从动传动驱动轴上且靠近传动从动齿轮，所述从动传动主动驱动齿轮与传动从动齿轮相啮合，所述从动传动从动驱动齿轮固接设于从动传动驱动轴上，所述从动传动从动驱动齿轮与从动驱动组件相啮合；所述从动驱动组件包括从动驱动套杆和从动驱动齿轮，所述从动驱动套杆呈中空腔体设置，所述从动驱动套杆可转动套接设于主动驱动轴上，所述从动驱动齿轮固定套接设于从动驱动套杆一端，所述从动驱动齿轮与从动传动从动驱动齿轮相啮合，所述从动环形切割刮除件固接设于从动驱动套杆另一端上且靠近主动环形切割刮除件，所述从动驱动套杆另一端依次穿过假种皮全剥离支撑板和固定套环与从动环形切割刮除件固接。

3.根据权利要求1所述的一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车，其特征在于：所述漏斗形果实承接下滑件为上下贯通的漏斗形结构设置，所述拨动板弧形拨动旋转通孔呈圆弧形通孔设置，所述螺旋推进下滑件呈螺旋转杆设置，所述吸附件固定卡接杆呈S形，所述吸附件固定卡接杆S形的凹口滑动卡接设于螺旋推进下滑件上，吸附件固定卡接杆S形的凹口的宽度大于螺旋推进下滑件的宽度，所述缝隙定位识别切割件包括缝隙定位识别切割件一和缝隙定位识别切割件二，所述缝隙定位识别切割件一和缝隙定位识别切割件二平行于果实缝隙识别定位全切割下滑管轴向对称设于果实缝隙识别定位全切割下滑管内壁上，所述缝隙定位识别切割件的长度与果实缝隙识别定位全切割下滑管的长度相等，所述果实缝隙识别定位全切割下滑管正投影于固定下滑板的位置处设有初分离果实输出口，所述吸附件滑动通孔到缝隙定位识别切割件一的宽度和吸附件滑动通孔到缝隙定位识别切割件二的宽度相等，所述柔性凸起拨动叶片到果实缝隙识别定位全切割下滑管中心轴的宽度小于缝隙定位识别切割件到果实缝隙识别定位全切割下滑管中心轴的宽度；所述翻转限制式果肉果核分离下滑管呈半圆形管设置且半径大于肉豆蔻半径，所述果核下滑通孔的宽度大于肉豆蔻果核的直径，所述限位缺口为与翻转限制式果肉果核分离下滑管圆心相同半径不同的半圆缺口设置，所述限位缺口的半径等于果核下滑通孔的宽度，所述下滑状态调节弹性网一端设于初分离果实输出口，所述下滑状态调节弹性网的另一端设于初分离果实下滑状态限制进料口上，所述下滑状态调节振动电机设于下滑状态调节弹性网上，所述驱动主动转盘上沿圆周方向垂直驱动主动转盘均匀排列设有若干主动直齿杆，所述驱动从动转盘上沿圆周方向垂直驱动从动转盘均匀排列设有若干从动直齿杆，所述主动直齿杆与从动直齿杆相啮合，所述摩擦定位识别下刨挖抠组件设有若干组摩擦定位识别下刨挖抠件，所述摩擦定位识别下刨挖抠件的活动端呈弧形弯钩设置，所述摩擦定位识别下刨挖抠件的活动端设有表面带有柔性凸起的硅胶层，所述下刨挖抠驱动传动杆和下刨挖抠件限位传动杆可旋转贯穿设于摩擦定位识别下刨挖抠件上，若干组摩擦定位识别下刨挖抠件通过下刨挖抠驱动传动杆和下刨挖抠件限位传动杆相连，所述翻转限制式果肉果核分离下滑管外侧壁上设有若干组摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置，相邻两组摩擦定位识别下刨挖抠果肉果核分离装置通过下刨挖抠驱动传动杆和下刨挖抠件限位传动杆连接。

4.根据权利要求2所述的一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车，其特征在于：所述主动环形切割刮除件呈圆环形设置，所述从动环形切割刮除件呈圆环形设置，所述主动环形切割刮除件内侧壁设有环形凸起刮刀，所述从动环形切割刮除件内侧壁设有圆弧形凸起刮刀，所述从动环形切割刮除件上对称设有两组圆弧形凸起刮刀，两组圆弧形凸起刮刀绕主动环形切割刮除件逆时针旋转90°错位设于主动环形切割刮除件的两侧，所述圆弧形凸起刮刀的半径与环形凸起刮刀的半径相同，所述固定套环呈圆环形设置，所述弧形固定限位件呈圆弧形设置，所述弧形固定限位件的半径大于从动环形切割刮除件的半径，所述从动环形切割刮除件的半径大于主动环形切割刮除件的半径，主动环形切割刮除件可旋转设于从动环形切割刮除件内，所述主动环形切割刮除件、从动环形切割刮除件和弧形固定限位件的圆心相同，所述从动环形切割刮除件内壁的圆弧形凸起刮刀之间设有刮除交叉旋转缺口，所述主动环形切割刮除件可旋转设于刮除交叉旋转缺口处，所述主动拨动杆到驱动主动齿轮圆心的宽度等于驱动主动齿轮的半径，所述从动拨动杆到驱动从动齿轮圆心的宽度等于驱动从动齿轮的半径，假种皮剥离驱动转向件到主动转动件卡合板的高度小于主动拨动杆的高度，假种皮剥离驱动转向件到从动转动件卡合板的高度小于从动拨动杆的高度，所述主动转动件卡合板和从动转动件卡合板上设有圆弧形凸起，圆弧形凸起的高度等于假种皮剥离驱动转向件到从动转动件卡合板的高度。

5.根据权利要求2所述的一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车，其特征在于：所述枝叶果实全无损包裹式采摘机构包括采摘驱动组件、采摘驱动杆和无损采摘组件，所述支撑推拉机构上设有万向节，所述采摘驱动杆通过万向节铰接设于支撑推拉机构上，所述采摘驱动组件设于采摘驱动杆前端，所述无损采摘组件设于采摘驱动组件上；所述无损采摘组件包括无损剪切包裹件和无损剪切件支撑架，所述无损剪切件支撑架一端铰接设于采摘驱动组件上，所述无损剪切件支撑架为梯形结构设置，所述无损剪切包裹件中部铰接设于无损剪切件支撑架另一端，所述无损剪切件支撑架包括无损剪切件支撑架一和无损剪切件支撑架二，无损剪切件支撑架一和无损剪切件支撑架二分别铰接设于采摘驱动组件两端，所述无损剪切包裹件为凹弧形结构设置，所述无损剪切包裹件包括无损剪切包裹件一和无损剪切包裹件二，所述无损剪切包裹件一中部铰接设于无损剪切件支撑架一上，所述无损剪切包裹件二中部铰接设于无损剪切件支撑架二上，所述无损剪切包裹件一和无损剪切包裹件二靠近的一端铰接，无损剪切包裹件一和无损剪切包裹件二另一端为活动端，所述无损剪切包裹件一上设有果实下滑通孔，所述无损柔性下滑管一端设于果实下滑通孔处，无损柔性下滑管另一端设于漏斗形果实承接下滑件上；所述采摘驱动组件包括采摘驱动固定防护体、采摘驱动电机、采摘旋转驱动杆和采摘驱动传动组件，所述采摘驱动固定防护体设于采摘驱动杆前端，所述采摘驱动固定防护体为前端开口的中空腔体结构设置，所述采摘驱动电机设于采摘驱动固定防护体内侧壁上，所述采摘旋转驱动杆的一端铰接设于采摘驱动固定防护体侧壁上，所述采摘旋转驱动杆的另一端设有采摘驱动轴，所述采摘驱动电机的输出轴端与采摘旋转驱动杆和采摘驱动固定防护体铰接处相连接，所述采摘驱动传动组件设于采摘驱动固定防护体内，所述采摘驱动传动组件包括驱动传动组件支撑板、直齿条驱动件、驱动直齿轮一和驱动直齿轮二，所述驱动传动组件支撑板固接设于采摘驱动固定防护体内壁上且靠近采摘驱动固定防护体开口处，所述驱动传动组件支撑板靠近采摘旋转驱动杆一端侧壁上设有直齿条固定限位件，所述直齿条驱动件穿过直齿条固定限位件可滑动设于驱动传动组件支撑板上，所述直齿条驱动件靠近采摘旋转驱动杆的一端设有与直齿条驱动件垂直的驱动轴滑动槽，所述采摘驱动轴可滑动卡接设于驱动轴滑动槽中，直齿条驱动件的另一端两侧壁设有轮齿，所述无损剪切件支撑架一和无损剪切件支撑架二分别铰接设于驱动传动组件支撑板的两端，所述驱动直齿轮一和驱动直齿轮二分别固接设于无损剪切件支撑架一和无损剪切件支撑架二上，所述驱动直齿轮一固接设于无损剪切件支撑架一和驱动传动组件支撑板铰接处，所述驱动直齿轮二固接设于无损剪切件支撑架二和驱动传动组件支撑板铰接处，所述直齿条驱动件可滑动设于驱动直齿轮一和驱动直齿轮二之间，所述直齿条驱动件两侧壁轮齿分别与驱动直齿轮一表面轮齿和驱动直齿轮二表面轮齿啮合。

6.根据权利要求5所述的一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车，其特征在于：所述移动车体包括车轮和车体支撑板，所述车轮设于车体支撑板下方，所述支撑推拉机构设于车体支撑板上，所述支撑推拉机构包括环形支撑件、支撑推拉板、驱动杆支撑件和U形推拉件，所述环形支撑件固接设于车体支撑板上，所述车体支撑板两侧对称设有两处环形支撑件，所述U形推拉件固接设于环形支撑件上，所述U形推拉件包括果肉承载箱推拉固定件、假种皮承载腔推拉固定件和种子承载腔推拉固定件，所述假种皮承载腔推拉固定件和果肉承载箱推拉固定件分别设于环形支撑件上下两端，所述种子承载腔推拉固定件设于果肉承载箱推拉固定件和假种皮承载腔推拉固定件之间，所述支撑推拉板固接设于环形支撑件上端，所述驱动杆支撑件设于支撑推拉板上，所述自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构设于支撑推拉板前端，所述支撑推拉板末端设有推拉抓扶把手，所述推拉抓扶把手上设有采摘按键和分离按键，采摘按键与采摘驱动电机电连接，分离按键分别与旋转拨动驱动电机、螺旋推进驱动电机、下刨挖抠驱动电机和假种皮剥离驱动电机电连接。

7.根据权利要求6所述的一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车，其特征在于：所述筛分装载机构包括果肉承载箱和果核承载箱，所述果肉承载箱和果核承载箱为上端开口的中空腔体结构设置，所述果肉承载箱侧壁设有果肉承载箱滑动槽，所述果肉承载箱通过果肉承载箱滑动槽可滑动设于果肉承载箱推拉固定件上，所述果肉承载箱上设有果肉承载箱推拉把手和果肉出料门，所述果肉承载箱推拉把手设于果肉出料门上，所述果肉承载箱设于车体支撑板上，所述果核承载箱侧壁设有果核承载箱滑动槽，所述果核承载箱通过果核承载箱滑动槽可滑动设于假种皮承载腔推拉固定件和种子承载腔推拉固定件上，所述果核承载箱上设有果核承载箱推拉把手和果核出料门，所述果核承载箱推拉把手设于果核出料门上，所述果核承载箱错位设于果肉承载箱上方，所述果核承载箱包括假种皮承载腔和种子承载腔，所述假种皮承载腔设于种子承载腔上方，所述假种皮承载腔侧壁设有果肉下滑口，所述假种皮承载腔靠近果肉下滑口处的内侧壁上设有果肉筛分下滑承载组件，所述果肉筛分下滑承载组件包括果肉筛分下滑承载腔、果肉筛分下滑网和果核下滑口，所述果肉筛分下滑承载腔倾斜设于假种皮承载腔内侧壁上，所述果肉筛分下滑承载腔呈向上开口的中空腔体结构设置，所述果肉筛分下滑网设于果肉筛分下滑承载腔上方开口处，所述果肉筛分下滑网设于翻转限制式果肉果核分离下滑管出口端下方，所述果肉筛分下滑网网孔宽度大于果核直径，所述果核下滑口设于果肉筛分下滑承载腔底壁倾斜低端，所述果实传送管设于果核下滑口下方，所述主动环形切割刮除件和从动环形切割刮除件下端固接设于果实传送管另一端，所述种子承载腔上设有假种皮筛分网，所述假种皮筛分网网孔宽度大于种子直径小于假种皮长度，所述假种皮筛分网设于360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构下方。