CN109479512A - 一种板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车，包括半躺式移动机构、去苞机构、柔性伸缩下滑模块、包裹式伸缩抓取采摘机构和可拆卸装载车，所述去苞机构设于半躺式移动机构上，所述包裹式伸缩抓取采摘机构设于半躺式移动机构上，所述柔性伸缩下滑模块一端设于包裹式伸缩抓取采摘机构上，柔性伸缩下滑模块的另一端设于去苞机构上，所述可拆卸装载车可拆卸设于半躺式移动机构后端。本发明属于农用工具领域，具体是提供了一种实用性高、采摘舒适、提高工作效率、降低劳动强度、有效解决采摘人员仰头观察板栗易得颈椎疾病的问题，克服了板栗树过高难以采摘的问题，实时自动无损去除栗苞的板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车。

Description

一种板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车

技术领域

本发明属于采摘工具技术领域，具体是指一种板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车。

背景技术

板栗，又名栗、魁栗、毛栗、风栗等，素有“干果之王”的美誉，在国外它还被称为“人参果”。板栗是壳斗科栗属的一种，原产我国，是一种重要的干果，食用方式多样，我国板栗的产量和品质，居世界首位。据科学实验证实，栗子的营养丰富，果实中含糖和淀粉高达70.1％，蛋白质7％，此外，还含脂肪、钙、磷、铁、多种维他命和微量元素，特别是维他命C、B1和胡萝卜素的含量较一般干果都高。中医认为，栗有补肾健脾、强身健体、益胃平肝等功，被称为“肾之果”。据《食疗本草》载，“研，和蜜涂面，展皱”，栗子中所含的不饱和脂肪酸，有抗动脉硬化等病的功效。板栗原生于北半球温带地区，野生板栗树高20～40 米，人工种植板栗密植园树高3-10米，为落叶乔木，只有少数是灌木。各种板栗树都结有可食用的坚果，单叶、椭圆或长椭圆状，长10～30厘米，宽4～10厘米，边缘有刺毛状齿，坚果包藏在密生尖刺的总苞内，总苞直径5～11厘米，一个总苞内有1～7个坚果，花期5～6月，果熟期9～10月。

板栗虽然十分美味且营养丰富，但板栗采摘却十分困难，板栗的采摘是劳动密集型作业。目前采收方法主要采用打栗法采收板栗即分散分批地将成熟的栗苞用竹竿轻轻打落，然后将栗苞、栗实拣拾干净，采摘人员需长时间手持竹竿并且通过手部对竹竿施力，长时间劳动后手部肌肉容易酸痛，劳动强度较大，采摘人员对竹竿施加的力需随竹竿的高度增长而增长，竹竿过长时采摘人员需对竹竿施加更大的力，十分劳累；打栗法采收板栗容易损伤树枝和叶片，还容易将成熟度不同的栗苞全部打下，影响板栗的品质和口感，同时从树上脱落的板栗遭受到竹竿的打击及跌落到地上的撞击，外观及果肉受到破坏，存储时极易腐烂，造成农民不必要的损失；此外由于板栗树十分高大，往往有很多高处的板栗仅通过竹竿难以采摘下来，采摘人员需要爬上高高的板栗树以击打高处的板栗，但高空作业极其危险，稍有不慎就会从树木上摔落，且板栗外层附有一层坚硬且密生尖刺的苞壳，徒手采摘易被板栗苞壳上的刺刺伤，通过竹竿等工具将板栗击打下来时，板栗可能会砸到采摘人员的身上，刺破刮伤采摘人员的皮肤；采摘时，采摘人员需仰头观察高处的板栗，板栗从高处掉落时经常容易砸伤采摘人员的面部甚至是脆弱的眼部，十分危险；板栗掉落后采摘人员还需将脱落的板栗进行收集起来，掉落的板栗易被杂草掩盖，需采摘人员仔细搜集，增加了采摘人员的工作难度，耗时耗力，易有遗漏；板栗采收后，还需将板栗外层带刺的栗苞剥开以取出内部的板栗，一般多采用锤子敲开或通过镊子或火钳剥开，但力度不易掌握，极易损伤栗苞内的板栗，且操作时栗苞上的硬刺容易刺破工作人员的手部，劳动强度较大；这种采摘方法需要耗费大量的人力和财力且十分危险，使板栗生产成本上升。当前由于板栗生长的复杂性和农田环境的非结构化等特点，目前市场上尚未出现商品化的板栗采摘系统。

申请号为201720370872.6的专利申请公开了一种用于板栗采摘的工具，包括支座、转轴一、转盘、轴承、转轴二、支撑座、滑轮、推板、滑轨以及电动伸缩杆，支座安装在转盘上端面上，转盘通过轴承与转轴二相连接，转轴二安装在支撑座上端面中部位置，支撑座安装在底座上端面左侧，转轴一左端面与支座相连接，转轴一右端与加长杆相连接。此设备虽然能将板栗从树上采摘下来，但是板栗从高空直接掉下，容易损坏板栗外观甚至是果肉，存储时极易腐烂，并且板栗无法完全准确的掉落到收集箱里，极易因各种自然因素掉落到地上被杂草掩盖，采摘人员还需仔细搜集掉落在地上的板栗，劳动强度较大，耗时耗力且易有遗漏；带有毛刺的板栗在掉落过程中有可能砸到采摘人员身上，使得采摘人员受伤，此外采摘下来的板栗在采摘完成后还需要统一进行人工去苞，费时费力，且工作人员手动去苞极易因板栗栗苞上的尖刺受伤，增加劳动成本。

申请号为201720316620.5的专利申请公开了一种板栗采摘器，包括伸缩杆，伸缩杆顶部连接有采摘爪，伸缩杆内部设有传动装置，伸缩杆上设有采摘袋。板栗采摘器虽然避免板栗直接从高空掉落砸伤采摘人员，但使用该板栗采摘器采摘板栗时，用户需长时间手持该采摘器，重量较大，劳动强度过高，此外，采摘的板栗均掉落在伸缩杆上的采摘袋，随着袋内采摘板栗的增多，用户手部负担的压力也会随之增加；且采摘袋容量较小，采摘人员必须反复将袋内的板栗取出才可继续采摘，此设备虽然避免了板栗掉下砸伤人的风险，但采摘人员需一直仰头观察高处板栗的生长情况，对颈椎有一定的伤害，易得颈椎方面的职业病，十分不适，且板栗园里蚊虫杂草较多，采摘人员采摘时会受到蚊虫叮咬草木划伤之苦，采摘下来的板栗还需要统一进行人工去壳，费时费力，比较麻烦，且容易刺伤手部。

发明内容

为解决上述现有难题，本发明提供了一种实用性高、操作简单、采摘舒适、有效提高工作效率、有效解决采摘人员仰头观察板栗易得颈椎疾病的问题，提高采摘安全性，降低劳动强度，避免采摘人员被板栗砸伤，克服了板栗树过高难以采摘的问题，实时自动无损去除栗苞的板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车。

本发明采取的技术方案如下：本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车，包括半躺式移动机构、去苞机构、柔性伸缩下滑模块、包裹式伸缩抓取采摘机构和可拆卸装载车，所述去苞机构设于半躺式移动机构上，所述包裹式伸缩抓取采摘机构设于半躺式移动机构上，所述柔性伸缩下滑模块一端设于包裹式伸缩抓取采摘机构上，柔性伸缩下滑模块的另一端设于去苞机构上，所述可拆卸装载车可拆卸设于半躺式移动机构后端；所述半躺式移动机构包括车轮、车体支撑架、承载模块、牵引固定部、导向驱动模块、电源开关按键、躺椅和透明防护天窗，所述车轮可旋转设于车体支撑架下端，所述承载模块设于车体支撑架的前端，所述牵引固定部设于车体支撑架的后端，所述躺椅设于车体支撑架上，车体支撑架对躺椅起到支撑固定的作用，所述导向驱动模块设于车轮和车体支撑架上，导向驱动模块便于用户控制板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车的行驶方向，所述电源开关按键设于导向驱动模块上，所述透明防护天窗设于车体支撑架上，车体支撑架对透明防护天窗起到支撑和固定的作用，透明防护天窗设于躺椅上方，透明防护天窗保证用户躺在躺椅上可观察到板栗的生长状况，同时透明防护天窗可避免从板栗树上掉落的板栗砸伤采摘人员，提高采摘人员工作的安全性；所述包裹式伸缩抓取采摘机构设于车体支撑架侧壁上，所述包裹式伸缩抓取采摘机构包括卡接旋转模块、伸缩模块、采摘驱动模块和枪形包裹式采摘抓取模块，所述卡接旋转模块设于车体支撑架侧壁上，车体支撑架对卡接旋转模块和包裹式伸缩抓取采摘机构起到固定和承重的作用，所述伸缩模块前端设于卡接旋转模块上，所述枪形包裹式采摘抓取模块设于伸缩模块的末端，所述采摘驱动模块设于枪形包裹式采摘抓取模块上，采摘驱动模块驱动枪形包裹式采摘抓取模块剪切板栗。

进一步地，所述枪形包裹式采摘抓取模块包括剪切固定件、高弹性体、滑动板、滑动杆、剪切滑动轴、包裹式剪切件，所述剪切固定件设于伸缩模块的末端，所述剪切固定件包括剪切固定板和剪切限位板，所述剪切固定板设于伸缩模块末端，所述剪切限位板设于剪切固定板的底壁上，剪切限位板限制剪切固定板的运动轨迹，避免剪切固定板随伸缩模块伸缩时伸缩过度，所述剪切固定板为中空设置，所述高弹性体的一端设于剪切固定板内部前壁上，所述滑动板设于高弹性体的另一端，高弹性体对滑动板起到一定的复位作用，帮助滑动板复位，滑动板设于剪切固定板内，所述剪切固定板底壁上设有滑动杆推拉通孔，剪切固定板末端后壁上设有剪切限位开闭通孔，所述滑动杆设于滑动板底壁，所述滑动杆竖向穿过滑动杆推拉通孔，滑动板的宽度大于滑动杆推拉通孔的宽度，保证滑动板始终在剪切固定板内前后移动，滑动杆沿滑动杆推拉通孔前后移动时带动滑动板在剪切固定板内前后移动，所述包裹式剪切件铰接设于滑动板的末端，包裹式剪切件随滑动板前后移动而前后移动，所述包裹式剪切件前端穿过剪切限位开闭通孔设于滑动板上，滑动板的宽度大于剪切限位开闭通孔，保证滑动板无法滑出剪切固定板内，保证包裹式剪切件的稳固性，所述包裹式剪切件前端设有剪切滑动通孔，所述包裹式剪切件上设有剪切锯齿刀，剪切锯齿刀便于剪切被包裹式剪切件包裹住的板栗果梗，所述剪切滑动轴上下贯穿设于剪切固定板的末端，剪切滑动轴滑动设于包裹式剪切件的剪切滑动通孔内，剪切滑动轴对包裹式剪切件的运动起到限制作用。

进一步地，所述滑动板末端设有剪切件固定旋转凹槽，包裹式剪切件铰接设于剪切件固定旋转凹槽内，所述包裹式剪切件包括剪切固定部和8字形剪切包裹部，所述剪切固定部铰接设于剪切件固定旋转凹槽内，剪切固定部穿过剪切限位开闭通孔，剪切固定部的宽度小于剪切限位开闭通孔的宽度，剪切固定部穿过剪切限位开闭通孔前后移动，剪切限位开闭通孔便于包裹式剪切件做张开闭合运动并对包裹式剪切件的运动起到限位作用，所述8字形剪切包裹部设于剪切固定部上，所述剪切固定部包括左剪切固定部和右剪切固定部，所述8字形剪切包裹部包括左8字形剪切包裹部和右8字形剪切包裹部，所述剪切滑动通孔设于剪切固定部上，所述剪切滑动通孔包括左剪切滑动通孔和右剪切滑动通孔，左剪切固定部铰接设于剪切件固定旋转凹槽内，右剪切固定部铰接设于剪切件固定旋转凹槽内，所述左8字形剪切包裹部设于左剪切固定部上，所述右8字形剪切包裹部设于右剪切固定部上，左8字形剪切包裹部和右8字形剪切包裹部的相对面上设有剪切锯齿刀，当左8字形剪切包裹部和右8字形剪切包裹部闭合时剪切锯齿刀将包裹式剪切件内的板栗采摘下来，左剪切滑动通孔设于左剪切固定部上，右剪切滑动通孔设于右剪切固定部上，所述剪切滑动轴包括左剪切滑动轴和右剪切滑动轴，左剪切滑动轴滑动设于左剪切滑动通孔内，右剪切滑动轴滑动设于右剪切滑动通孔内，左剪切滑动轴到右剪切滑动轴的距离大于左剪切固定部与滑动板铰接的位置到右剪切固定部与滑动板铰接的位置的距离，当滑动杆带动滑动板向前运动时，滑动板带动包裹式剪切件向前移动，滑动板带动左剪切固定部和右剪切固定部向前移动逐渐移出剪切固定板内，且左剪切滑动轴始终在左剪切固定部的左剪切滑动通孔内，右剪切滑动轴始终在右剪切固定部的右剪切滑动通孔内，滑动板逐渐靠近剪切滑动轴，剪切滑动通孔沿剪切滑动轴向前移动，剪切滑动轴对剪切固定部的运动有限位作用，在剪切滑动轴的作用下，左剪切固定部和右剪切固定部之间的夹角变大，左剪切固定部带动左8字形剪切包裹部向左旋转，右剪切固定部带动右8字形剪切包裹部向右旋转，包裹式剪切件打开；当滑动板带动包裹式剪切件向后移动时，滑动板带动左剪切固定部和右剪切固定部向后移动逐渐缩进剪切固定板内，滑动板逐渐远离剪切滑动轴，且剪切滑动轴对剪切固定部的运动有限位作用，在剪切滑动轴的作用下，左剪切固定部和右剪切固定部之间的夹角变小，左剪切固定部带动左8字形剪切包裹部向右旋转，右剪切固定部带动右8字形剪切包裹部向左旋转，包裹式剪切件闭合，包裹式剪切件内的板栗被采摘下来。

进一步地，所述伸缩模块包括伸缩固定板、伸缩滑动件、伸缩电机和伸缩主动拨转部，所述伸缩固定板设于卡接旋转模块上，伸缩固定板为折弯形设置，增加了卡接旋转模块与伸缩固定板连接的稳定性，便于用户操作，所述伸缩固定板为中空设置，所述伸缩固定板内部左侧壁设有滑动轮滑动腔，所述伸缩滑动件滑动套接设于伸缩固定板内，伸缩滑动件包括伸缩板、伸缩滑动轮、伸缩限位板、弧形凹槽和伸缩U形槽，所述伸缩板滑动套接设于伸缩固定板内，所述滑动轮固定腔设于伸缩板左侧壁上，所述伸缩滑动轮可旋转设于滑动轮固定腔内，伸缩滑动轮便于伸缩板前后伸缩，减小伸缩板伸缩时的阻力，所述伸缩滑动轮滑动卡接设于滑动轮滑动腔内，伸缩滑动腔便于伸缩滑动轮在伸缩固定板内前后伸缩移动，所述伸缩限位板设于伸缩板前端右侧壁上，伸缩限位板对伸缩板的运动起到限位作用，避免伸缩板伸出过长脱离伸缩固定板，当伸缩限位板移动到伸缩主动拨转部时，伸缩限位板被伸缩主动拨转部挡住无法前进，避免伸缩板伸出过度脱离伸缩固定板，影响包裹式剪切件正常采摘板栗，所述弧形凹槽和伸缩U形槽依次交替均匀排布设于伸缩板右侧壁上，两相邻弧形凹槽和伸缩U形槽之间的间距相等，所述伸缩主动拨转部可旋转设于伸缩固定板内部末端底壁上，所述伸缩主动拨转部包括伸缩主动齿轮、伸缩转轴和弧形凸起，所述伸缩主动齿轮可旋转设于伸缩固定板内部末端底壁上，伸缩主动齿轮设于伸缩板的弧形凹槽的下方，所述伸缩电机设于伸缩固定板上，伸缩电机的输出轴端设于伸缩主动齿轮的中心轴部，所述伸缩转轴设于伸缩主动齿轮上，伸缩转轴的宽度小于伸缩U形槽的宽度，保证伸缩转轴可在伸缩U形槽内自由的转入转出，伸缩转轴到伸缩主动齿轮圆心的距离等于两相邻伸缩U形槽距离的二分之一，保证伸缩转轴随伸缩主动齿轮旋转时可转入转出伸缩U形槽，伸缩主动齿轮每旋转一圈时伸缩转轴带动伸缩板向前或向后移动两相邻伸缩 U形槽距离的长度，伸缩转轴的长度大于伸缩主动齿轮上壁到伸缩板下壁的高度，保证伸缩转轴可带动伸缩板前后移动，所述弧形凸起设于伸缩主动齿轮上，弧形凸起与弧形凹槽相适配，弧形凸起的高度大于伸缩主动齿轮上壁到伸缩板下壁的高度，保证弧形凸起可以卡在弧形凹槽处，当伸缩转轴转入伸缩U形槽内时伸缩板可随伸缩转轴前后移动，当伸缩转轴转出伸缩U形槽时，弧形凸起恰好卡接于弧形凹槽处，保证伸缩板不会因为重力下滑；伸缩电机带动伸缩主动齿轮转动，伸缩主动齿轮带动伸缩转轴和弧形凸起旋转，在旋转过程中，伸缩主动齿轮每转动一圈，伸缩转轴先逐渐转入与伸缩主动齿轮卡接的弧形凹槽后面的伸缩U形槽内并带动伸缩U形槽杆向前或向后移动到下一个伸缩U形槽的位置后，再逐渐转出伸缩U形槽，此时伸缩板向前或向后移动一定距离伸出或缩进伸缩固定板内，随着伸缩主动齿轮不断转动，伸缩板伸长或缩短，从而可以剪切高度较高的板栗，避免采摘人员高空作业，提高了采摘的安全性。

进一步地，所述卡接旋转模块包括旋转固定部、伸缩按键、高度调节把手和L形旋转杆，所述旋转固定部设于车体支撑架侧壁上，所述L形旋转杆卡接设于旋转固定部上，所述高度调节把手设于L形旋转杆下端，高度调节把手便于用户上下旋转包裹式剪切件以便采摘生长在不同高度的板栗，所述伸缩按键设于高度调节把手上，所述伸缩按键包括伸长按键和缩短按键，伸长按键设于高度调节把手上，缩短按键设于高度调节把手上，伸缩按键设于高度调节把手上便于用户操纵伸缩按键控制伸缩板伸长或缩短，所述旋转固定部包括固定托板、弹性旋转杆卡接件和旋转杆活动凹槽，所述固定托板设于车体支撑架侧壁上，车体支撑架对固定托板起到固定和支撑的作用，所述固定托板上壁设有旋转杆活动凹槽，所述旋转杆活动凹槽的宽度大于L形旋转杆的宽度，旋转活动凹槽便于L形旋转杆上下旋转，所述弹性旋转杆卡接件设于旋转杆活动凹槽两侧的固定托板上壁上，弹性旋转杆卡接件设于旋转杆活动凹槽上方，弹性旋转杆卡接件呈通孔为圆形的凹字形结构设置，所述L形旋转杆卡接设于弹性旋转杆卡接件内，弹性旋转杆卡接件对L形旋转杆起到固定的作用，所述弹性旋转杆卡接件上端开口处的宽度小于L形旋转杆的直径，所述L形旋转杆包括旋转横杆和旋转竖杆，旋转横杆卡接设于弹性旋转杆卡接件内，伸缩固定板设于旋转横杆上，旋转竖杆设于旋转横杆下端，高度调节把手设于旋转竖杆下端，旋转竖杆保证用户躺在躺椅上时可十分轻松的握住高度调节把手，防止高度调节把手过高用户难以握住，当板栗高度较低时，用户上抬高度调节把手，高度调节把手带动L形旋转杆绕弹性旋转杆卡接件向下旋转，L形旋转杆带动包裹式伸缩抓取采摘机构向下移动，当板栗高度过高时，用户下拉高度调节把手，高度调节把手带动L形旋转杆绕弹性旋转杆卡接件向上旋转，L形旋转杆带动包裹式伸缩抓取采摘机构向上移动；所述采摘驱动模块包括从动齿条、不完全齿轮、齿轮固定板、从动滑动件、推拉固定杆和剪切电机，所述齿轮固定板设于剪切限位板上，剪切限位板对齿轮固定板和采摘驱动模块起到固定和承重的作用，所述不完全齿轮可旋转设于齿轮固定板上，不完全齿轮表面设有半圈轮齿，所述从动滑动件滑动卡接设于齿轮固定板上，所述从动滑动件表面设有圆角矩形通孔，所述从动齿条设于圆角矩形通孔左侧壁和右侧壁上，从动齿条表面设有轮齿，所述不完全齿轮可旋转设于圆角矩形通孔内，不完全齿轮表面轮齿与从动齿条表面轮齿相啮合，所述推拉固定杆一端设于从动滑动件上，推拉固定杆另一端设于滑动杆上，所述剪切电机固定设于齿轮固定板上，所述剪切电机的输出轴端设于不完全齿轮的中心轴部，剪切电机带动不完全齿轮转动，不完全齿轮带动从动齿条前后移动，从动齿条带动从动滑动件沿齿轮固定板前后移动，从动滑动件带动推拉固定杆前后移动，推拉固定杆带动滑动杆在滑动杆推拉通孔内前后移动，从而带动包裹式剪切件前后移动。

进一步地，所述去苞机构包括板栗去苞装载箱、去苞剪切模块、十字切口橡胶盘、脱粒筛网、振动电机、栗苞导流模块和出料模块，所述板栗去苞装载箱设于承载模块上，承载模块对板栗去苞装载箱起到固定和承重的作用，所述板栗去苞装载箱上壁设有去苞进料口，所述出料模块设于板栗去苞装载箱侧壁上，所述去苞剪切模块设于板栗去苞装载箱内，所述去苞剪切模块设于柔性伸缩下滑模块的出口处，所述十字切口橡胶盘设于去苞剪切模块下端，所述十字切口橡胶盘的中心设有十字形切口，十字切口橡胶盘为柔性橡胶材料制成，便于承接板栗，且当十字切口橡胶盘上的板栗增多时十字切口橡胶盘的十字形切口处的板栗在挤压作用下从十字形切口下滑，十字切口橡胶盘的十字形切口外接圆的直径大于板栗的直径，十字切口橡胶盘上的板栗随着上方掉落的板栗的挤压作用下缓慢从十字切口橡胶盘的十字切口处下滑，从而使得板栗外层栗苞可切割粉碎破裂，所述脱粒筛网设于板栗去苞装载箱内壁上，脱粒筛网设于十字切口橡胶盘下方，所述脱粒筛网为倾斜设置，脱粒筛网靠近出料模块的一侧距离板栗去苞装载箱底壁的高度较低，便于粉碎的栗苞下滑至出料模块处，脱粒筛网的网孔的宽度大于板栗的直径且小于栗苞的直径，保证板栗果实可以从脱粒筛网的网孔筛落，而表面带有栗苞的板栗和破碎的栗苞皮则留在脱粒筛网上，所述振动电机设于脱粒筛网中心部，振动电机带动脱粒筛网振动，从而使得板栗果实与表面破碎的栗苞分离，板栗果实由于重量相对较重从脱粒筛网筛落至板栗去苞装载箱底壁，破碎栗苞皮相对较轻被留在脱粒筛网上，并随着脱粒筛网的倾斜角度下滑脱粒筛网低处，所述栗苞导流模块设于板栗去苞装载箱内壁上，栗苞导流模块设于脱粒筛网上方，栗苞导流模块设于出料模块前方，栗苞导流模块便于将破碎的栗苞皮和毛刺输送到出料模块处，所述柔性伸缩下滑模块包括柔性伸缩折叠橡胶管、柔性伸缩折叠橡胶管承接头和下滑固定环，所述柔性伸缩折叠橡胶管上端设于包裹式剪切件的下端，所述柔性伸缩折叠橡胶管承接头上端设于柔性伸缩折叠橡胶管下端，所述下滑固定环设于柔性伸缩折叠橡胶管承接头下端，所述去苞剪切模块设于下滑固定环下端，所述柔性伸缩折叠橡胶管承接头穿过去苞进料口，柔性伸缩折叠橡胶管承接头的直径小于去苞进料口的直径，包裹式剪切件内剪切下来的板栗在包裹式剪切件再次打开时从柔性伸缩折叠橡胶管内经柔性伸缩折叠橡胶管承接头和下滑固定环下滑至去苞剪切模块内，避免了板栗直接掉落在地上受损影响板栗的存储和口味，同时也从根源上解决了板栗从高处直接掉落易砸伤采摘人员的问题。

进一步地，所述去苞剪切模块包括去苞固定环、转动件、旋转齿轮切刀和扇形去苞驱动部，所述去苞固定环设于下滑固定环下端，优选地，所述去苞固定环通过螺栓和螺母可拆卸设于下滑固定环下端，所述去苞固定环内侧壁为中空设置，便于对板栗进行处理，保证板栗顺利下滑，所述去苞固定环内壁设有锯齿，所述去苞固定环侧壁设有转动通孔，下滑固定环的半径与去苞固定环的内径相等，保证板栗可从下滑固定环直接落入去苞固定环内，所述转动件转动卡接设于去苞固定环内侧壁上，所述转动件包括转动环和齿轮旋转柄部，所述转动环滑动卡接设于去苞固定环内侧壁，转动环的内径大于板栗的半径，保证板栗可从转动环处下滑，所述齿轮旋转柄部穿过转动通孔设于转动环上，所述齿轮旋转柄部表面设有锯齿，齿轮旋转柄部设于去苞固定环外侧，所述旋转齿轮切刀可旋转设于转动环上，旋转齿轮切刀设于去苞固定环内，旋转齿轮切刀包括曲柄齿轮部和三角切刀部，所述三角切刀部可旋转设于转动固定环上，所述曲柄齿轮部设于三角切刀部上，所述曲柄齿轮部侧壁设有锯齿，曲柄齿轮部侧壁锯齿与去苞固定环内壁锯齿相啮合，所述去苞剪切模块包括若干组旋转齿轮切刀，若干组三角切刀部可组成一个正多边形，所述十字切口橡胶盘设于去苞固定环的下方，十字切口橡胶盘便于承接从下滑固定环下滑的板栗，所述扇形去苞驱动部包括去苞电机、主动转盘、从动联动杆一、从动联动杆二、滑动卡接轴、去苞滑动通孔和扇形从动齿轮，所述主动转盘可旋转设于板栗去苞装载箱内部顶壁上，所述扇形从动齿轮可旋转设于板栗去苞装载箱顶壁上，所述扇形从动齿轮的弧形侧壁上设有锯齿，所述扇形从动齿轮侧壁锯齿与齿轮旋转柄部表面锯齿相啮合，所述齿轮旋转柄部设于去苞固定环和扇形从动齿轮之间，所述去苞电机设于板栗去苞装载箱顶壁上，去苞电机的输出轴端设于主动转盘的中心轴部，从动联动杆一的一端设于主动转盘底壁上，从动联动杆二的一端铰接设于从动联动杆一的另一端，所述滑动卡接轴设于从动联动杆二的另一端，所述去苞滑动通孔设于扇形从动齿轮上，去苞滑动通孔竖向设于扇形从动齿轮的圆心和扇形从动齿轮的弧形侧壁之间，滑动卡接轴穿过去苞滑动通孔设于从动联动杆二上；去苞电机带动主动转盘主动，主动转盘带动从动联动杆一转动，从动联动杆一带动从动联动杆二旋转，同时在滑动卡接轴和去苞滑动通孔的限位作用下，从动联动杆一带动从动联动杆二做斜向推拉运动，从动联动杆二通过滑动卡接轴带动扇形从动齿轮绕扇形从动齿轮与板栗去苞装载箱铰接的位置弧形往复转动，扇形从动齿轮带动齿轮旋转柄部绕去苞固定环的圆心往复转动，齿轮旋转柄部带动转动件沿转动通孔往复转动，由于旋转齿轮切刀侧壁设有锯齿，旋转齿轮切刀侧壁锯齿与去苞固定环内侧壁的锯齿相啮合并带动旋转齿轮切刀绕旋转齿轮切刀与转动环铰接的位置旋转，旋转齿轮切刀逐渐闭合或打开，从而实现对板栗外层栗苞的切割破碎。

进一步地，所述栗苞导流模块包括导流固定件、毛刷辊、导流电机、栗苞刮除件和栗苞下滑口，所述导流固定件设于脱粒筛网上端的板栗去苞装载箱侧壁上，所述毛刷辊可旋转设于导流固定件之间，所述导流电机设于导流固定件侧壁上，所述导流电机的输出轴端设于毛刷辊的中心轴部，所述栗苞刮除件设于导流固定件之间，栗苞刮除件上设有与毛刷辊上的毛刷相适配的梳齿，栗苞刮除件上的梳齿可将毛刷辊的毛刷上的杂物刮除，栗苞刮除件设于毛刷辊的后端，所述栗苞下滑口设于栗苞刮除件上，当脱粒筛网上的破碎的栗苞和毛刺移动到毛刷辊前时，毛刷辊在导流电机的带动下顺时针转动，由于栗苞上带有毛刺，遇到毛刷辊后，栗苞将被粘到毛刷辊上，并随着毛刷辊顺时针转动到栗苞刮除件处，栗苞刮除件上的梳齿将粘在毛刷辊上的栗苞清除掉并沿栗苞刮除件下滑至栗苞下滑口处；所述出料模块包括栗苞出料口、旋转门、出料把手、螺旋弹簧和螺旋弹簧锁紧鼻，所述旋转门可旋转设于板栗去苞装载箱上，栗苞导流模块后端的板栗去苞装载箱的侧壁为中空设置，旋转门可旋转设于板栗去苞装载箱的中空的侧壁处，旋转门便于拿取板栗去苞装载箱内的去除栗苞的板栗果实，所述螺旋弹簧设于旋转门上，所述螺旋弹簧锁紧鼻设于板栗去苞装载箱侧壁上，所述螺旋弹簧锁紧鼻上设有锁紧凹槽，螺旋弹簧锁紧鼻上的锁紧凹槽与螺旋弹簧卡接适配，螺旋弹簧卡接设于螺旋弹簧锁紧鼻上的锁紧凹槽内，螺旋弹簧与螺旋弹簧锁紧鼻配合使用可实现旋转门的打开和闭合，所述出料把手设于旋转门上，出料把手便于用户打开和关闭旋转门，所述栗苞出料口设于旋转门上，栗苞出料口到板栗去苞装载箱底壁的高度等于栗苞导流模块到板栗去苞装载箱底壁的高度，保证用户可从栗苞出料口将脱粒筛网上的破碎栗苞取出，所述从动联动杆二包括伸缩部和固定部，所述伸缩部套接设于固定部内，伸缩部表面设有橡胶凸起，当旋转齿轮切刀在切割栗苞时，栗苞对旋转齿轮切刀施加一个阻力，随着阻力增大，去苞电机带动主动转盘旋转，主动旋转盘带动从动联动杆一旋转，从动联动杆一对从动联动杆二施加一个拉力带动扇形从动齿轮弧形往复转动，而转动件和齿轮旋转柄部因为阻力转动困难，从而使得从动联动杆二的伸缩部逐渐伸出固定部，从动联动杆二伸长，旋转齿轮切刀仅能将板栗表面栗苞切破但无法损伤到板栗果实外壳。

进一步地，所述车体支撑架包括负重支撑架和天窗支撑架，所述车体支撑架采用304不锈钢材料制成，结实耐用，不易腐蚀，承重性好，所述躺椅设于负重支撑架上，负重支撑架对躺椅起到固定和承重的作用，所述车轮可旋转设于负重支撑架下端，所述车轮包括前轮和后轮，所述脚蹬设于前轮的中心轴部，脚蹬便于用户骑动板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车，轻松便捷，所述天窗支撑架设于负重支撑架上，所述透明防护天窗设于天窗支撑架上，天窗支撑架对透明防护天窗起到固定和承重的作用，所述透明防护天窗采用防砸复合玻璃材料制成，是一种新型安全玻璃，属于夹层玻璃的一种，主要采用PVC材料作中间层，通过高温高压工艺粘合而成，防砸性能好，可承受多次砸击，避免板栗树上掉落的板栗砸伤采摘人员，且还具有良好的抗冲击性能，玻璃受破坏时破裂会形成网状碎小颗粒，不易伤人，所述卡接旋转模块设于天窗支撑架侧壁上，所述承载模块设于车体支撑架上，所述承载模块包括承载固定架和装载箱承载板，所述承载固定架设于车体支撑架的两侧壁上，车体支撑架对承载固定架起到固定和承重的作用，所述装载箱承载板设于承载固定架上，板栗去苞装载箱设于装载箱承载板上，优选地，板栗去苞装载箱通过螺栓和螺母可拆卸固定于装载箱承载板上，便于用户将板栗去苞装载箱内的板栗倒至可拆卸装载扯内，所述牵引固定部包括固定丝杠和固定螺母，所述固定丝杠设于天窗支撑架的后端，所述固定螺母设于固定丝杠上，固定螺母与固定丝杠相适配，可拆卸装载车与车体支撑架通过固定丝杠和固定螺母可拆卸连接，用户通过将固定螺母和固定丝杠旋紧可将可拆卸装载车安装与半躺式移动机构后，便于半躺式移动机构带动可拆卸装载车移动，用户可根据需求决定是否将可拆卸装载车安装在半躺式移动机构后端，可拆卸装载车便于装载大量板栗，无需用户反复将采摘的板栗运出林间，用户仅需将板栗去苞装载箱内的板栗倒入可拆卸装载车内即可，待采摘完毕后将可拆卸装载车直接骑至仓库处，简单便捷，省时省力；所述导向驱动模块设于车体支撑架和后轮上，所述导向驱动模块包括把手、手刹、横向驱动轴、转向固定轴、固定限位件和竖向驱动轴，所述转向固定轴设于负重支撑架底壁上，所述固定限位件设于转向固定轴下端，所述横向驱动轴的中间部位可转动套接设于转向固定轴上，所述固定限位件设于横向驱动轴下端，固定限位件的宽度大于横向驱动轴的宽度，所述把手固接设于横向驱动轴两端，把手中间固接设有横向驱动轴，所述负重支撑架和躺椅设于把手之间，所述手刹设于把手下方，所述竖向驱动轴设于横向驱动轴下端，所述后轮可旋转设于竖向驱动轴之间，所述电源开关按键设于把手上，当用户需要调整板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车的行驶方向时，用户仅需带动把手向期望的方向旋转，把手带动横向驱动轴绕转向固定轴旋转，横向驱动轴带动竖向驱动轴旋转，竖向驱动轴带动后轮调整方向，从而板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车的行驶方向被调整至用户所预想的方向；

其中，本发明手刹与车轮的具体内部连接结构为现有刹车结构。

进一步地，所述可拆卸装载车包括可拆卸装载车车体、装载进料口、滑动把手、滑动门、出料旋转门、出料卡接件、牵引杆和牵引固定套环，所述牵引杆设于可拆卸装载车车体的前端，所述牵引固定套环设于牵引杆上，所述牵引杆通过固定丝杠和固定螺母与半躺式移动机构可拆卸连接，牵引杆和牵引固定套环便于半躺式移动机构带动可拆卸装载车移动，所述装载进料口设于可拆卸装载车车体上壁，所述滑动门滑动卡接设于可拆卸装载车车体上壁上，滑动门和进料口便于用户将板栗去苞装载箱内的板栗倒入可拆卸装载车内，所述滑动把手设于滑动门上，滑动把手便于推拉滑动门，所述出料旋转门可旋转设于可拆卸装载车车体后端侧壁上，所述出料卡接件设于出料旋转门和可拆卸装载车车体侧壁上，出料卡接件便于打开和闭合出料旋转门，出料旋转门便于将可拆卸装载车内的板栗取出。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本方案板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车结构设计合理，操作简便，减少了人工的使用，降低了施工成本，有效降低劳动强度，舒适性佳，提高了工作效率，提高了采摘安全性，避免采摘人员被板栗砸伤，克服了板栗树过高难以采摘的问题，透明防护天窗为防砸复合玻璃材料制成，可以有效避免采摘人员被高空掉落的板栗砸伤，保证采摘人员的安全，此外透明防护天窗视野清晰且可有效过滤紫外线，使得用户在透明防护天窗下也可清楚地观察到板栗的生长位置且减少了紫外线对采摘人员皮肤的伤害；躺椅能给采摘人员提供舒适的休息空间，采摘人员只需坐在躺椅上就能完成一系列的采摘活动，无需长时间站立，减轻采摘人员的劳动量，使得整个采摘过程十分舒适轻松，用户无需一直仰头观察板栗的生长位置，仅需躺在躺椅上即可通过透明防护天窗观察到板栗，有效保护了采摘人员的颈椎，解决了采摘人员长时间仰头采摘板栗易得颈椎的问题，半躺式移动机构整体容易上手操作，用户可轻松的将板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车骑到板栗树下；固定在车体支撑架上的包裹式伸缩抓取采摘机构无需用户长时间手持或长时间对其施力，手部劳动强度小，且可以保证板栗无损采摘下来，不会伤害到板栗枝叶及其他未成熟的板栗，且包裹式伸缩抓取机构可灵活的调整长度，操作方便，可轻松地采摘板栗树高处的板栗，无需用户高空作业，降低了操作风险，保证了采摘人员的安全，柔性伸缩下滑模块保证剪切下来的板栗轻缓的下滑到去苞机构内，避免了板栗直接掉落在地上受损影响板栗存储，保证了板栗的口味和品质，同时也解决了板栗直接掉落易砸伤采摘人员的问题，无需用户采摘完成后再统一进行拾取板栗，提高了工作效率，降低了劳动强度，去苞机构可实时对板栗的栗苞进行切割粉碎和分离，同时不会伤害到栗苞内的板栗果实，免除了采摘人员对板栗进行人工去苞的巨大劳动量，保证了板栗的完整无损，解决了工作人员剥壳时容易被刺扎伤的问题，节省了大量时间，大大提高了劳动效率；可拆卸装载车可以通过牵引杆与半躺式移动机构相连一起在林间移动，这样可以使整个设备更加稳定，也可以将可拆卸装载车留在一处，单独行驶半躺式移动机构进入林间采摘板栗，这样可以减轻重量，更加灵活方便。

附图说明

图1为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车的整体结构示意图；

图2为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车半躺式移动机构的结构示意图；

图3为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车包裹式伸缩抓取采摘机构的结构示意图；

图4为图3的A部分局部放大图；

图5为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车枪形包裹式采摘抓取模块的结构示意图；

图6为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车剪切固定件的透视图；

图7为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车滑动板与包裹式剪切件的组合图；

图8为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车采摘驱动模块的结构示意图；

图9为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车包裹式剪切件的结构示意图；

图10为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车包裹式伸缩抓取采摘机构的透视图；

图11为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车包裹式伸缩模块的结构示意图；

图12为图11的B部分局部放大图；

图13为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车伸缩主动拨转部的结构示意图；

图14为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车伸缩固定板的结构示意图；

图15为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车旋转固定部的结构示意图；

图16为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车去苞机构的爆炸图；

图17为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车去苞机构的结构示意图；

图18为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车去苞机构的平面爆炸图；

图19为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车去苞剪切模块的俯视图；

图20为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车去苞剪切模块的仰视图；

图21为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车从动联动杆二的结构示意图；

图22为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车栗苞导流模块的结构示意图；

图23为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车板栗去苞装载箱的结构示意图；

图24为图23的C部分局部放大图；

图25为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车导向驱动模块的结构示意图；

图26为图25的D部分局部放大图；

图27为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车承载模块的结构示意图；

图28为本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车可拆卸装载车的结构示意图；

其中，1、半躺式移动机构，2、去苞机构，3、柔性伸缩下滑模块，4、包裹式伸缩抓取采摘机构，5、可拆卸装载车，6、承载模块，7、透明防护天窗，8、牵引固定部，9、导向驱动模块，10、车轮，11、车体支撑架，12、电源开关按键，13、躺椅，14、负重支撑架，15、天窗支撑架，16、前轮，17、后轮，18、脚蹬，19、固定螺母，20、固定丝杠，21、卡接旋转模块，22、伸缩模块，23、采摘驱动模块，24、枪形包裹式采摘抓取模块，25、伸缩电机，26、旋转固定部，27、L形旋转杆，28、高度调节把手，29、伸长按键，30、缩短按键，31、剪切固定件，32、高弹性体，33、滑动板，34、滑动杆，35、剪切滑动轴，36、包裹式剪切件，37、剪切锯齿刀，38、剪切限位板，39、剪切固定板，40、滑动杆推拉通孔，41、剪切限位开闭通孔，42、剪切件固定旋转凹槽，43、剪切滑动通孔，44、从动齿条，45、不完全齿轮，46、从动滑动件，47、齿轮固定板，48、推拉固定杆，49、剪切电机，50、左剪切固定部，51、右剪切固定部，52、左8字形剪切包裹部，53、右8字形剪切包裹部，54、左剪切滑动轴，55、右剪切滑动轴，56、伸缩固定板，57、伸缩滑动件，58、伸缩主动拨转部，59、伸缩限位板，60、伸缩滑动轮，61、伸缩板，62、伸缩 U形槽，63、弧形凹槽，64、伸缩转轴，65、滑动轮固定腔，66、伸缩主动齿轮，67、弧形凸起，68、滑动轮滑动腔，69、固定托板，70、旋转杆活动凹槽，71、弹性旋转杆卡接件，72、柔性伸缩折叠橡胶管， 73、柔性伸缩折叠橡胶管承接头，74、下滑固定环，75、板栗去苞装载箱，76、去苞剪切模块，77、十字切口橡胶盘，78、脱粒筛网，79、振动电机，80、出料模块，81、栗苞导流模块，82、栗苞出料口，83、去苞固定环，84、转动件，85、转动环，86、旋转齿轮切刀，87、齿轮旋转柄部，88、扇形从动齿轮，89、去苞滑动通孔，90、滑动卡接轴，91、去苞电机，92、主动转盘，93、从动联动杆一，94、从动联动杆二， 95、橡胶凸起，96、固定部，97、伸缩部，98、栗苞下滑口，99、导流固定件，100、毛刷辊，101、导流电机，102、栗苞刮除件，103、出料把手，104、去苞进料口，105、螺旋弹簧，106、旋转门，107、螺旋弹簧锁紧鼻，108、扇形去苞驱动部，109、把手，110、手刹，111、横向驱动轴，112、转向固定轴，113、固定限位件，114、竖向驱动轴，115、承载固定架，116、装载箱承载板，117、牵引杆，118、牵引固定套环，119、可拆卸装载车车体，120、出料旋转门，121、出料卡接件，122、装载进料口，123、滑动把手， 124、滑动门。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。

以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-28所示，本发明板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车，包括半躺式移动机构1、去苞机构2、柔性伸缩下滑模块3、包裹式伸缩抓取采摘机构4和可拆卸装载车5，所述去苞机构2设于半躺式移动机构1 上，所述包裹式伸缩抓取采摘机构4设于半躺式移动机构1上，所述柔性伸缩下滑模块3一端设于包裹式伸缩抓取采摘机构4上，柔性伸缩下滑模块3的另一端设于去苞机构2上，所述可拆卸装载车5可拆卸设于半躺式移动机构1后端；所述半躺式移动机构1包括车轮10、车体支撑架11、承载模块6、牵引固定部 8、导向驱动模块9、电源开关按键12、躺椅13和透明防护天窗7，所述车轮10可旋转设于车体支撑架 11下端，所述承载模块6设于车体支撑架11的前端，所述牵引固定部8设于车体支撑架11的后端，所述躺椅13设于车体支撑架11上，所述导向驱动模块9设于车轮10和车体支撑架11上，所述电源开关按键12设于导向驱动模块9上，所述透明防护天窗7设于车体支撑架11上，透明防护天窗7设于躺椅13上方；所述包裹式伸缩抓取采摘机构4设于车体支撑架11侧壁上，所述包裹式伸缩抓取采摘机构4包括卡接旋转模块21、伸缩模块22、采摘驱动模块23和枪形包裹式采摘抓取模块24，所述卡接旋转模块21设于车体支撑架11侧壁上，所述伸缩模块22前端设于卡接旋转模块21上，所述枪形包裹式采摘抓取模块24设于伸缩模块22的末端，所述采摘驱动模块23设于枪形包裹式采摘抓取模块24上。

所述枪形包裹式采摘抓取模块24包括剪切固定件31、高弹性体32、滑动板33、滑动杆34、剪切滑动轴35、包裹式剪切件36，所述剪切固定件31设于伸缩模块22的末端，所述剪切固定件31包括剪切固定板39和剪切限位板38，所述剪切固定板39设于伸缩模块22末端，所述剪切限位板38设于剪切固定板 39的底壁上，所述剪切固定板39为中空设置，所述高弹性体32的一端设于剪切固定板39内部前壁上，所述滑动板33设于高弹性体32的另一端，滑动板33设于剪切固定板39内，所述剪切固定板39底壁上设有滑动杆推拉通孔40，剪切固定板39末端后壁上设有剪切限位开闭通孔41，所述滑动杆34设于滑动板33底壁，所述滑动杆34竖向穿过滑动杆推拉通孔40，滑动板33的宽度大于滑动杆推拉通孔40的宽度，所述包裹式剪切件36铰接设于滑动板33的末端，所述包裹式剪切件36前端穿过剪切限位开闭通孔41设于滑动板33上，滑动板33的宽度大于剪切限位开闭通孔41，所述包裹式剪切件36前端设有剪切滑动通孔43，所述包裹式剪切件36上设有剪切锯齿刀37，所述剪切滑动轴35贯穿设于剪切固定板39的末端，剪切滑动轴35滑动设于包裹式剪切件36的剪切滑动通孔43内。

所述滑动板33末端设有剪切件固定旋转凹槽42，包裹式剪切件36铰接设于剪切件固定旋转凹槽42 内，所述包裹式剪切件36包括剪切固定部和8字形剪切包裹部，所述剪切固定部铰接设于剪切件固定旋转凹槽42内，剪切固定部穿过剪切限位开闭通孔41，剪切固定部的宽度小于剪切限位开闭通孔41的宽度，所述8字形剪切包裹部设于剪切固定部上，所述剪切固定部包括左剪切固定部50和右剪切固定部51，所述8字形剪切包裹部包括左8字形剪切包裹部52和右8字形剪切包裹部53，所述剪切滑动通孔43包括左剪切滑动通孔和右剪切滑动通孔，左剪切固定部50铰接设于剪切件固定旋转凹槽42内，右剪切固定部51 铰接设于剪切件固定旋转凹槽42内，所述左8字形剪切包裹部52设于左剪切固定部50上，所述右8字形剪切包裹部53设于右剪切固定部51上，左8字形剪切包裹部52和右8字形剪切包裹部53的相对面上设有剪切锯齿刀37，左剪切滑动通孔设于左剪切固定部50上，右剪切滑动通孔设于右剪切固定部51上，所述剪切滑动轴35包括左剪切滑动轴54和右剪切滑动轴55，左剪切滑动轴54滑动设于左剪切滑动通孔内，右剪切滑动轴55滑动设于右剪切滑动通孔内，左剪切滑动轴54到右剪切滑动轴55的距离大于左剪切固定部50与滑动板33铰接的位置到右剪切固定部51与滑动板33铰接的位置的距离。

所述伸缩模块22包括伸缩固定板56、伸缩滑动件57、伸缩电机25和伸缩主动拨转部58，所述伸缩固定板56设于卡接旋转模块21上，伸缩固定板56为折弯形设置，所述伸缩固定板56为中空设置，所述伸缩固定板56内部左侧壁设有滑动轮滑动腔68，所述伸缩滑动件57滑动套接设于伸缩固定板56内，伸缩滑动件57包括伸缩板61、伸缩滑动轮60、伸缩限位板59、弧形凹槽63和伸缩U形槽62，所述伸缩板 61滑动套接设于伸缩固定板56内，所述滑动轮固定腔65设于伸缩板61左侧壁上，所述伸缩滑动轮60可旋转设于滑动轮固定腔65内，所述伸缩滑动轮60滑动卡接设于滑动轮滑动腔68内，所述伸缩限位板59 设于伸缩板61前端右侧壁上，所述弧形凹槽63和伸缩U形槽62依次交替均匀排布设于伸缩板61右侧壁上，两相邻弧形凹槽63和伸缩U形槽62之间的间距相等，所述伸缩主动拨转部58可旋转设于伸缩固定板56内部末端底壁上，所述伸缩主动拨转部58包括伸缩主动齿轮66、伸缩转轴64和弧形凸起67，所述伸缩主动齿轮66可旋转设于伸缩固定板56内部末端底壁上，伸缩主动齿轮66设于伸缩板61的弧形凹槽 63的下方，所述伸缩电机25设于伸缩固定板56上，伸缩电机25的输出轴端设于伸缩主动齿轮66的中心轴部，所述伸缩转轴64设于伸缩主动齿轮66上，伸缩转轴64的宽度大于伸缩U形槽62的宽度，伸缩转轴64到伸缩主动齿轮66圆心的距离等于两相邻伸缩U形槽62距离的二分之一，伸缩转轴64的长度大于伸缩主动齿轮66上壁到伸缩板61下壁的高度，所述弧形凸起67设于伸缩主动齿轮66上，弧形凸起67 与弧形凹槽63相适配，弧形凸起67的高度大于伸缩主动齿轮66上壁到伸缩板61下壁的高度，

所述卡接旋转模块21包括旋转固定部26、伸缩按键、高度调节把手28和L形旋转杆27，所述旋转固定部26设于车体支撑架11侧壁上，所述L形旋转杆27卡接设于旋转固定部26上，所述高度调节把手 28设于L形旋转杆27下端，所述伸缩按键设于高度调节把手28上，所述伸缩按键包括伸长按键29和缩短按键30，伸长按键29设于高度调节把手28上，缩短按键30设于高度调节把手28上，所述旋转固定部 26包括固定托板69、弹性旋转杆卡接件71和旋转杆活动凹槽70，所述固定托板69设于车体支撑架11侧壁上，所述固定托板69上壁设有旋转杆活动凹槽70，所述旋转杆活动凹槽70的宽度大于L形旋转杆27 的宽度，所述弹性旋转杆卡接件71设于旋转杆活动凹槽70两侧的固定托板69上壁上，弹性旋转杆卡接件71设于旋转杆活动凹槽70上方，弹性旋转杆卡接件71呈通孔为圆形的凹字形结构设置，所述弹性旋转杆卡接件71上端开口处的宽度小于L形旋转杆27的直径，所述L形旋转杆27卡接设于弹性旋转杆卡接件71内，所述L形旋转杆27包括旋转横杆和旋转竖杆，旋转横杆卡接设于弹性旋转杆卡接件71内，伸缩固定板56设于旋转横杆上，旋转竖杆设于旋转横杆下端，高度调节把手28设于旋转竖杆下端；所述采摘驱动模块23包括从动齿条44、不完全齿轮45、齿轮固定板47、从动滑动件46、推拉固定杆48和剪切电机49，所述齿轮固定板47设于剪切限位板38上，所述不完全齿轮45可旋转设于齿轮固定板47上，不完全齿轮45表面设有半圈轮齿，所述从动滑动件46滑动卡接设于齿轮固定板47上，所述从动滑动件 46表面设有圆角矩形通孔，所述从动齿条44设于圆角矩形通孔左侧壁和右侧壁上，从动齿条44表面设有轮齿，所述不完全齿轮45可旋转设于圆角矩形通孔内，不完全齿轮45表面轮齿与从动齿条44表面轮齿相啮合，所述推拉固定杆48一端设于从动滑动件46上，推拉固定杆48另一端设于滑动杆34上，所述剪切电机49固定设于齿轮固定板47上，所述剪切电机49的输出轴端设于不完全齿轮45的中心轴部。

所述去苞机构2包括板栗去苞装载箱75、去苞剪切模块76、十字切口橡胶盘77、脱粒筛网78、振动电机79、栗苞导流模块81和出料模块80，所述板栗去苞装载箱75设于承载模块6上，所述板栗去苞装载箱75上壁设有去苞进料口104，所述出料模块80设于板栗去苞装载箱75侧壁上，所述去苞剪切模块 76设于板栗去苞装载箱75内，所述去苞剪切模块76设于柔性伸缩下滑模块3的出口处，所述十字切口橡胶盘77设于去苞剪切模块76下端，所述十字切口橡胶盘77的中心设有十字形切口，十字切口橡胶盘77 为柔性橡胶材料制成，十字切口橡胶盘77的十字形切口外接圆的直径大于板栗的直径且小于栗苞的直径，所述脱粒筛网78设于板栗去苞装载箱75内壁上，脱粒筛网78设于十字切口橡胶盘77下方，所述脱粒筛网78为倾斜设置，脱粒筛网78靠近出料模块80的一侧距离板栗去苞装载箱75底壁的高度较低，脱粒筛网78的网孔的宽度小于板栗的直径，所述振动电机79设于脱粒筛网78中心部，所述栗苞导流模块81设于板栗去苞装载箱75内壁上，栗苞导流模块81设于脱粒筛网78上方，栗苞导流模块81设于出料模块80 前方，所述柔性伸缩下滑模块3包括柔性伸缩折叠橡胶管72、柔性伸缩折叠橡胶管承接头73和下滑固定环74，所述柔性伸缩折叠橡胶管72上端设于包裹式剪切件36的下端，所述柔性伸缩折叠橡胶管承接头 73上端设于柔性伸缩折叠橡胶管72下端，所述下滑固定环74设于柔性伸缩折叠橡胶管承接头73下端，所述去苞剪切模块76设于下滑固定环74下端，所述柔性伸缩折叠橡胶管承接头73穿过去苞进料口104，柔性伸缩折叠橡胶管承接头73的直径小于去苞进料口104的直径。

所述去苞剪切模块76包括去苞固定环83、转动件84、旋转齿轮切刀86和扇形去苞驱动部108，所述去苞固定环83设于下滑固定环74下端，所述去苞固定环83内侧壁为中空设置，所述去苞固定环83内壁设有锯齿，所述去苞固定环83侧壁设有转动通孔，下滑固定环74的半径与去苞固定环83的内径相等，所述转动件84转动卡接设于去苞固定环83内侧壁上，所述转动件84包括转动环85和齿轮旋转柄部87，所述转动环85滑动卡接设于去苞固定环83内侧壁，转动环85的内径大于板栗的半径，所述齿轮旋转柄部87穿过转动通孔设于转动环85上，所述齿轮旋转柄部87表面设有锯齿，齿轮旋转柄部87设于去苞固定环83外侧，所述旋转齿轮切刀86可旋转设于转动环85上，旋转齿轮切刀86设于去苞固定环83内，旋转齿轮切刀86包括曲柄齿轮部和三角切刀部，所述三角切刀部可旋转设于转动固定环上，所述曲柄齿轮部设于三角切刀部上，所述曲柄齿轮部侧壁设有锯齿，曲柄齿轮部侧壁锯齿与去苞固定环83内壁锯齿相啮合，所述去苞剪切模块76包括若干组旋转齿轮切刀86，若干组三角切刀部可组成一个正多边形，所述十字切口橡胶盘77设于去苞固定环83的下方，所述扇形去苞驱动部108包括去苞电机91、主动转盘92、从动联动杆一93、从动联动杆二94、滑动卡接轴90、去苞滑动通孔89和扇形从动齿轮88，所述主动转盘92可旋转设于板栗去苞装载箱75内部顶壁上，所述扇形从动齿轮88可旋转设于板栗去苞装载箱 75顶壁上，所述扇形从动齿轮88的弧形侧壁上设有锯齿，所述扇形从动齿轮88侧壁锯齿与齿轮旋转柄部 87表面锯齿相啮合，所述齿轮旋转柄部87设于去苞固定环83和扇形从动齿轮88之间，所述去苞电机91 设于板栗去苞装载箱75顶壁上，去苞电机91的输出轴端设于主动转盘92的中心轴部，从动联动杆一93 的一端设于主动转盘92底壁上，从动联动杆二94的一端铰接设于从动联动杆一93的另一端，所述滑动卡接轴90设于从动联动杆二94的另一端，所述去苞滑动通孔89设于扇形从动齿轮88上，去苞滑动通孔 89竖向设于扇形从动齿轮88的圆心和扇形从动齿轮88的弧形侧壁之间，滑动卡接轴90穿过去苞滑动通孔89设于从动联动杆二94上。

所述栗苞导流模块81包括导流固定件99、毛刷辊100、导流电机101、栗苞刮除件102和栗苞下滑口 98，所述导流固定件99设于脱粒筛网78上端的板栗去苞装载箱75侧壁上，所述毛刷辊100可旋转设于导流固定件99之间，所述导流电机101设于导流固定件99侧壁上，所述导流电机101的输出轴端设于毛刷辊100的中心轴部，所述栗苞刮除件102设于导流固定件99之间，栗苞刮除件102上设有与毛刷辊100 上毛刷相适配的梳齿，栗苞刮除件102设于毛刷辊100的后端，所述栗苞下滑口98设于栗苞刮除件102 上；所述出料模块80包括栗苞出料口82、旋转门106、出料把手103、螺旋弹簧105和螺旋弹簧锁紧鼻 107，所述旋转门106可旋转设于板栗去苞装载箱75上，栗苞导流模块81后端的板栗去苞装载箱75的侧壁为中空设置，旋转门106可旋转设于板栗去苞装载箱75的中空的侧壁处，所述螺旋弹簧105设于旋转门106上，所述螺旋弹簧锁紧鼻107设于板栗去苞装载箱75侧壁上，所述螺旋弹簧锁紧鼻107上设有锁紧凹槽，螺旋弹簧锁紧鼻107上的锁紧凹槽与螺旋弹簧105卡接适配，螺旋弹簧105卡接设于螺旋弹簧锁紧鼻107上的锁紧凹槽内，所述出料把手103设于旋转门106上，所述栗苞出料口82设于旋转门106上，栗苞出料口82到板栗去苞装载箱75底壁的高度等于栗苞导流模块81到板栗去苞装载箱75底壁的高度，所述从动联动杆二94包括伸缩部97和固定部96，所述伸缩部97套接设于固定部96内，伸缩部97表面设有橡胶凸起95。

所述车体支撑架11包括负重支撑架14和天窗支撑架15，所述车体支撑架11采用304不锈钢材料制成，所述躺椅13设于负重支撑架14上，所述车轮10可旋转设于负重支撑架14下端，所述车轮10包括前轮16和后轮17，所述脚蹬18设于前轮16的中心轴部，所述天窗支撑架15设于负重支撑架14上，所述透明防护天窗7设于天窗支撑架15上，所述透明防护天窗7采用防砸复合玻璃材料制成，所述卡接旋转模块21设于天窗支撑架15侧壁上，所述承载模块6设于车体支撑架11上，所述承载模块6包括承载固定架115和装载箱承载板116，所述承载固定架115设于车体支撑架11的两侧壁上，所述装载箱承载板 116设于承载固定架115上，板栗去苞装载箱75设于装载箱承载板116上，所述牵引固定部8包括固定丝杠20和固定螺母19，所述固定丝杠20设于天窗支撑架15的后端，所述固定螺母19设于固定丝杠20上，固定螺母19与固定丝杠20相适配，可拆卸装载车5与车体支撑架11通过固定丝杠20和固定螺母19可拆卸连接；所述导向驱动模块9设于车体支撑架11和后轮17上，所述导向驱动模块9包括把手109、手刹110、横向驱动轴111、转向固定轴112、固定限位件113和竖向驱动轴114，所述转向固定轴112设于负重支撑架14底壁上，所述固定限位件113设于转向固定轴112下端，所述横向驱动轴111的中间部位可转动套接设于转向固定轴112上，所述固定限位件113设于横向驱动轴111下端，固定限位件113的宽度大于横向驱动轴111的宽度，所述把手109固接设于横向驱动轴111两端，把手109中间固接设有横向驱动轴111，所述负重支撑架14和躺椅13设于把手109之间，所述手刹110设于把手109下方，所述竖向驱动轴114设于横向驱动轴111下端，所述后轮17可旋转设于竖向驱动轴114之间，所述电源开关按键 12设于把手109上。

所述可拆卸装载车5包括可拆卸装载车车体119、装载进料口122、滑动把手123、滑动门124、出料旋转门120、出料卡接件121、牵引杆117和牵引固定套环118，所述牵引杆117设于可拆卸装载车车体119 的前端，所述牵引固定套环118设于牵引杆117上，所述牵引杆117通过固定丝杠20和固定螺母19与半躺式移动机构1可拆卸连接，所述装载进料口122设于可拆卸装载车车体119上壁，所述滑动门124滑动卡接设于可拆卸装载车车体119上壁上，所述滑动把手123设于滑动门124上，所述出料旋转门120可旋转设于可拆卸装载车车体119后端侧壁上，所述出料卡接件121设于出料旋转门120和可拆卸装载车车体 119侧壁上。

具体使用时，若板栗采摘量较大，用户将可拆卸装载车5推至半躺式移动机构1后方，将牵引固定套环118套接设于固定丝杠20上，将牵引固定套环118上端和下端的两个固定螺母19旋紧，可拆卸装载车 5即被固定在半躺式移动机构1后，用户躺在躺椅13上，双脚蹬着脚蹬18带动板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车移动，用户双手握住把手109以便控制方向，若板栗采摘量较小，用户可单独行驶半躺式移动机构 1，当用户需要调整板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车的行驶方向时，用户仅需带动把手109旋转，把手109 带动横向驱动轴111绕转向固定轴112旋转，横向驱动轴111带动竖向驱动轴114旋转，竖向驱动轴114 带动后轮17调整方向，从而板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车的行驶方向被调整至用户所预想的方向，当用户需要刹车时，用户按下把手109下方的手刹110，板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车即会停止，用户将板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车骑至待采摘板栗树下，用户双脚自然平放在地上，上半身自然舒适的躺坐在躺椅13上，用户按下把手109上的电源开关按键12，剪切电机49、去苞电机91、导流电机101和振动电机79开始工作，导流电机101带动毛刷辊100转动，振动电机79带动脱粒筛网78不断振动，剪切电机49带动不完全齿轮45转动，不完全齿轮45带动从动齿条44前后移动，从动齿条44带动从动滑动件 46沿齿轮固定板47前后移动，从动滑动件46带动推拉固定杆48前后移动，推拉固定杆48带动滑动杆 34在滑动杆推拉通孔40内前后移动，滑动杆34带动滑动板33在剪切固定板39内前后移动，滑动板33 带动包裹式剪切件36前后移动，当滑动板33带动包裹式剪切件36向前移动时，滑动板33带动左剪切固定部50和右剪切固定部51向前移动逐渐移出剪切固定板39内，且左剪切滑动轴始终在左剪切固定部50 的左剪切滑动通孔内，右剪切滑动轴始终在右剪切固定部51的右剪切滑动通孔内，滑动板33逐渐靠近剪切滑动轴35，剪切滑动轴35对剪切固定部的运动有限位作用，在剪切滑动轴35的作用下，左剪切固定部 50和右剪切固定部51之间的夹角变大，左剪切固定部50带动左8字形剪切包裹部52向左旋转，右剪切固定部51带动右8字形剪切包裹部53向右旋转，包裹式剪切件36打开；当滑动板33带动包裹式剪切件 36向后移动时，滑动板33带动左剪切固定部50和右剪切固定部51向后移动逐渐缩进剪切固定板39内，滑动板33逐渐远离剪切滑动轴35，且剪切滑动轴35对剪切固定部的运动有限位作用，在剪切滑动轴35 的作用下，左剪切固定部50和右剪切固定部51之间的夹角变小，左剪切固定部50带动左8字形剪切包裹部52向右旋转，右剪切固定部51带动右8字形剪切包裹部53向左旋转，包裹式剪切件36闭合，包裹式剪切件36完成一次剪切，剪切电机49带动不完全齿轮45一直转动从而带动包裹式剪切件36不停的做张开闭合运动，用户按下电源开关按键12后握住高度调节把手28，以仰躺的姿势通过透明防护天窗7观察板栗的生长位置，并根据待剪切板栗的高度上抬或下拉高度调节把手28，当板栗高度较低时，用户上抬高度调节把手28，高度调节把手28带动L形旋转杆27绕弹性旋转杆卡接件71向下旋转，L形旋转杆27 带动包裹式伸缩抓取采摘机构4向下移动，当板栗高度过高时，用户下拉高度调节把手28，高度调节把手 28带动L形旋转杆27绕弹性旋转杆卡接件71向上旋转，L形旋转杆27带动包裹式伸缩抓取采摘机构4 向上移动，同时用户根据包裹式剪切件36距离板栗的距离按下伸长按键29或缩短按键30，当用户按下伸长按键29时，伸缩电机25带动伸缩主动齿轮66正转，伸缩主动齿轮66带动伸缩转轴64和弧形凸起67 顺时针旋转，在旋转过程中，伸缩主动齿轮66每转动一圈，伸缩转轴64先逐渐转入与伸缩主动齿轮66 卡接的弧形凹槽63后面的伸缩U形槽62内并带动伸缩U形槽62杆向前移动到下一个伸缩U形槽62的位置后，再逐渐转出伸缩U形槽62，此时伸缩板61向前移动一定距离伸出伸缩固定板56，随着伸缩主动齿轮66不断转动，伸缩板61伸长，当包裹式剪切件36包裹住待剪切板栗时用户再次按下伸长按键29，伸缩电机25停止工作，包裹式剪切件36将待剪切板栗包裹住；当用户按下缩短按键30时，伸缩电机25 带动伸缩主动齿轮66反转，伸缩主动齿轮66带动伸缩转轴64和弧形凸起67逆时针旋转，在旋转过程中，伸缩主动齿轮66每转动一圈，伸缩转轴64先逐渐转入与伸缩主动齿轮66卡接的弧形凹槽63前面的伸缩 U形槽62内并带动伸缩U形槽62杆向后移动到下一个伸缩U形槽62的位置后再逐渐转出伸缩U形槽62，此时伸缩杆61向后移动一定距离缩进伸缩固定板56内，随着伸缩主动齿轮66不断转动，伸缩杆61缩短，当包裹式剪切件36包裹住待剪切板栗时用户再次按下缩短按键30，伸缩电机25停止工作，包裹式剪切件 36将待剪切板栗包裹住，当包裹式剪切件36将待剪切板栗包裹住时，不断做张开闭合运动的包裹式剪切件36通过剪切锯齿刀37将板栗无损剪切下来并落入包裹式剪切件36的后端，当包裹式剪切件36再次打开时包裹式剪切件36内的板栗会沿着柔性伸缩折叠橡胶管72经柔性伸缩折叠橡胶管承接头73和下滑固定环74落至去苞固定环83内，去苞电机91带动主动转盘92转动，主动转盘92带动从动联动杆一93转动，从动联动杆一93带动从动联动杆二94旋转，同时在滑动卡接轴90和去苞滑动通孔89的限位作用下，从动联动杆一93带动从动联动杆二94做斜向推拉运动，从动联动杆一93对从动联动杆二94施加拉力或推力，从动联动杆二94通过滑动卡接轴90带动扇形从动齿轮88绕扇形从动齿轮88与板栗去苞装载箱75 铰接的位置做弧形往复转动运动，当从动联动杆二94拉动扇形从动齿轮88运动时，扇形从动齿轮88逆时针旋转，扇形从动齿轮88带动齿轮旋转柄部87绕去苞固定环83的圆心顺时针转动，齿轮旋转柄部87 带动转动件84沿转动通孔顺时针转动，转动件84带动旋转齿轮切刀86顺时针转动，由于旋转齿轮切刀 86侧壁设有锯齿，旋转齿轮切刀86侧壁锯齿与去苞固定环83内侧壁的锯齿相啮合并带动旋转齿轮切刀 86绕旋转齿轮切刀86与转动件84铰接的位置逆时针旋转，旋转齿轮切刀86逐渐闭合，此时处于旋转齿轮切刀86中间的板栗表面的栗苞被切割破裂，当旋转齿轮切刀86触碰到内部板栗果实时，由于板栗外壳较为坚硬，去苞电机91的转动力不足以使旋转齿轮切刀86同时将栗苞和板栗外壳割破，当去苞电机91 的转动力达到一定程度无法转动时，在从动联动杆一93对从动联动杆二94的拉力的作用下，从动联动杆二94的伸缩部97被拉出固定部96，从动联动杆二94伸长，去苞电机91带动主动转盘92继续转动而扇形从动齿轮88停止运动并保持当前位置；当从动联动杆二94推动扇形从动齿轮88运动时，从动联动杆一93对从动联动杆二94施加推力，扇形从动齿轮88顺时针旋转，扇形从动齿轮88带动齿轮旋转柄部87 绕去苞固定环83的圆心逆时针转动，齿轮旋转柄部87带动转动件84沿转动通孔逆时针转动，转动件84 带动旋转齿轮切刀86逆时针转动，由于旋转齿轮切刀86侧壁设有锯齿，旋转齿轮切刀86侧壁锯齿与去苞固定环83内侧壁的锯齿相啮合并带动旋转齿轮切刀86绕旋转齿轮切刀86与转动件84铰接的位置顺时针旋转，旋转齿轮切刀86逐渐打开，当齿轮旋转柄部87带动转动件84从转动通孔的一端逆时针转动到另一端时，由于从动联动杆二94长度过长主动转盘92将无法继续转动，此时从动联动杆一93对从动联动杆二94施加的推力使得从动联动杆二94的伸缩部97缩进固定部96，主动转盘92顺利旋转，主动转盘 92继续转动反复切割栗苞，由于去苞固定环83下方装有十字切口橡胶盘77，则板栗不会在旋转齿轮切刀86打开时立即掉落到脱粒筛网78上，而是随着上方掉落的板栗的挤压作用下缓慢从十字切口橡胶盘77的十字形切口处下滑，在此过程中，旋转齿轮切刀86可将板栗表面的栗苞切的较为破碎且不会伤害到栗苞内的板栗，当板栗从十字切口橡胶盘77掉落到脱粒筛网78时，板栗会随着振动电机79带动脱粒筛网78 振动而振动，板栗表面破碎的的栗苞会因为振动而脱离板栗，由于板栗果实相对板栗栗苞外壳较重，板栗果实将从脱粒筛网78网孔内掉至板栗去苞装载箱75底部，破碎的栗苞会随着脱粒筛网78的振动向脱粒筛网78的低处移动，当栗苞移动到毛刷辊100前时，毛刷辊100在导流电机101的带动下顺时针转动，由于栗苞上带有毛刺，遇到毛刷辊100后，栗苞将被粘到毛刷辊100上，并随着毛刷辊100顺时针转动到栗苞刮除件102处，栗苞刮除件102上的梳齿将粘在毛刷辊100上的栗苞清除掉并沿栗苞刮除件102下滑至栗苞下滑口98处，当栗苞下滑口98处的栗苞过多或用户采摘板栗完成后，用户可通过栗苞出料口82 将栗苞取出，当板栗去苞装载箱75内的去苞的板栗果实占板栗去苞装载箱75容积的二分之一时或用户采摘板栗完成后，用户可按下电源开关按键12，各机构停止工作，用户将板栗去苞装载箱75从装载箱承载板116上取下并将下滑固定环74从去苞剪切模块76上拆卸下来，用户将板栗去苞装载箱75搬至可拆卸装载车5旁，握住滑动把手123将滑动门124推开，装载进料口122打开，用户将螺旋弹簧105从螺旋弹簧锁紧鼻107上取下，旋转门106打开，用户将板栗去苞装载箱75内的板栗倒至可拆卸装载车5内，当板栗倒完后，用户将板栗去苞装载箱75重新固定于装载箱承载板116上，并将下滑固定环74固定于去苞固定环83上，用户继续重复上述操作采摘板栗，直到板栗采摘完成后，用户将板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车骑至仓库，并将出料卡接件121拆下，出料旋转门120打开，用户即可将可拆卸装载车5内的板栗直接取出放到仓库。

实际的操作过程非常简单易行，仅仅包括用户骑行半躺式移动机构1至板栗树下，操作包裹式伸缩抓取采摘机构4采摘板栗，并经柔性伸缩下滑模块3将包裹式剪切件36内的板栗下滑到板栗去苞装载箱75 内，经去苞机构2自动对板栗去除栗苞，最后将去苞板栗从板栗去苞装载箱75倒进可拆卸装载车5内即可。可有效地避免采摘者在采摘过程中被高空掉落的板栗砸伤，增加采摘人员自身安全性，自动剥除栗苞，简单易行，省时省力，劳动强度低，具备广泛的市场推广价值。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车，其特征在于：包括半躺式移动机构、去苞机构、柔性伸缩下滑模块、包裹式伸缩抓取采摘机构和可拆卸装载车，所述去苞机构设于半躺式移动机构上，所述包裹式伸缩抓取采摘机构设于半躺式移动机构上，所述柔性伸缩下滑模块一端设于包裹式伸缩抓取采摘机构上，柔性伸缩下滑模块的另一端设于去苞机构上，所述可拆卸装载车可拆卸设于半躺式移动机构后端；所述半躺式移动机构包括车轮、车体支撑架、承载模块、牵引固定部、导向驱动模块、电源开关按键、躺椅和透明防护天窗，所述车轮可旋转设于车体支撑架下端，所述承载模块设于车体支撑架的前端，所述牵引固定部设于车体支撑架的后端，所述躺椅设于车体支撑架上，所述导向驱动模块设于车轮和车体支撑架上，所述电源开关按键设于导向驱动模块上，所述透明防护天窗设于车体支撑架上，透明防护天窗设于躺椅上方；所述包裹式伸缩抓取采摘机构设于车体支撑架侧壁上，所述包裹式伸缩抓取采摘机构包括卡接旋转模块、伸缩模块、采摘驱动模块和枪形包裹式采摘抓取模块，所述卡接旋转模块设于车体支撑架侧壁上，所述伸缩模块前端设于卡接旋转模块上，所述枪形包裹式采摘抓取模块设于伸缩模块的末端，所述采摘驱动模块设于枪形包裹式采摘抓取模块上。

2.根据权利要求1所述的一种板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车，其特征在于：所述枪形包裹式采摘抓取模块包括剪切固定件、高弹性体、滑动板、滑动杆、剪切滑动轴、包裹式剪切件，所述剪切固定件设于伸缩模块的末端，所述剪切固定件包括剪切固定板和剪切限位板，所述剪切固定板设于伸缩模块末端，所述剪切限位板设于剪切固定板的底壁上，所述剪切固定板为中空设置，所述高弹性体的一端设于剪切固定板内部前壁上，所述滑动板设于高弹性体的另一端，滑动板设于剪切固定板内，所述剪切固定板底壁上设有滑动杆推拉通孔，剪切固定板末端后壁上设有剪切限位开闭通孔，所述滑动杆设于滑动板底壁，所述滑动杆竖向穿过滑动杆推拉通孔，滑动板的宽度大于滑动推拉通孔的宽度，所述包裹式剪切件铰接设于滑动板的末端，所述包裹式剪切件前端穿过剪切限位开闭通孔设于滑动板上，滑动板的宽度大于剪切限位开闭通孔，所述包裹式剪切件前端设有剪切滑动通孔，所述包裹式剪切件上设有剪切锯齿刀，所述剪切滑动轴上下贯穿设于剪切固定板的末端，剪切滑动轴滑动设于包裹式剪切件的剪切滑动通孔内。

3.根据权利要求2所述的一种板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车，其特征在于：所述滑动板末端设有剪切件固定旋转凹槽，包裹式剪切件铰接设于剪切件固定旋转凹槽内，所述包裹式剪切件包括剪切固定部和8字形剪切包裹部，所述剪切固定部铰接设于剪切件固定旋转凹槽内，剪切固定部穿过剪切限位开闭通孔，剪切固定部的宽度小于剪切限位开闭通孔的宽度，所述8字形剪切包裹部设于剪切固定部上，所述剪切固定部包括左剪切固定部和右剪切固定部，所述8字形剪切包裹部包括左8字形剪切包裹部和右8字形剪切包裹部，所述剪切滑动通孔包括左剪切滑动通孔和右剪切滑动通孔，左剪切固定部铰接设于剪切件固定旋转凹槽内，右剪切固定部铰接设于剪切件固定旋转凹槽内，所述左8字形剪切包裹部设于左剪切固定部上，所述右8字形剪切包裹部设于右剪切固定部上，左8字形剪切包裹部和右8字形剪切包裹部的相对面上设有锯齿刀，左剪切滑动通孔设于左剪切固定部上，右剪切滑动通孔设于右剪切固定部上，所述剪切滑动轴包括左剪切滑动轴和右剪切滑动轴，左剪切滑动轴滑动设于左剪切滑动通孔内，右剪切滑动轴滑动设于右剪切滑动通孔内，左剪切滑动轴到右剪切滑动轴的距离大于左剪切固定部与滑动板铰接的位置到右剪切固定部与滑动板铰接的位置的距离。

4.根据权利要求1所述的一种板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车，其特征在于：所述伸缩模块包括伸缩固定板、伸缩滑动件、滑动轮固定腔、伸缩电机和伸缩主动拨转部，所述伸缩固定板设于卡接旋转模块上，伸缩固定板为折弯形设置，所述伸缩固定板为中空设置，所述伸缩固定板内部左侧壁设有滑动轮滑动腔，所述伸缩滑动件滑动套接设于伸缩固定板内，伸缩滑动件包括伸缩板、伸缩滑动轮、伸缩限位板、弧形凹槽和伸缩U形槽，所述伸缩板滑动套接设于伸缩固定板内，所述滑动轮固定腔设于伸缩板左侧壁上，所述伸缩滑动轮可旋转设于滑动轮固定腔内，所述伸缩滑动轮滑动卡接设于伸缩轮滑动腔内，所述伸缩限位板设于伸缩板前端右侧壁上，所述弧形凹槽和伸缩U形槽依次交替均匀排布设于伸缩板右侧壁上，两相邻弧形凹槽和伸缩U形槽之间的间距相等，所述伸缩主动拨转部可旋转设于伸缩固定板内部末端底壁上，所述伸缩主动拨转部包括伸缩主动齿轮、伸缩转轴和弧形凸起，所述伸缩主动齿轮可旋转设于伸缩固定板内部末端底壁上，伸缩主动齿轮设于伸缩杆的弧形凹槽的下方，所述伸缩电机设于伸缩固定板上，伸缩电机的输出轴端设于伸缩主动齿轮的中心轴部，所述伸缩转轴设于伸缩主动齿轮上，伸缩转轴的宽度大于伸缩U形槽的宽度，伸缩转轴到伸缩主动齿轮圆心的距离等于两相邻伸缩U形槽距离的二分之一，伸缩主动转轴的长度大于伸缩主动齿轮上壁到伸缩板下壁的高度，所述弧形凸起设于伸缩主动齿轮上，弧形凸起与弧形缺口相适配，弧形凸起的高度大于伸缩主动齿轮上壁到伸缩板下壁的高度。

5.根据权利要求2或4所述的一种板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车，其特征在于：所述卡接旋转模块包括旋转固定部、伸缩按键、高度调节把手和L形旋转杆，所述旋转固定部设于车体支撑架侧壁上，所述L形旋转杆卡接设于旋转固定部上，所述高度调节把手设于L形旋转杆下端，所述伸缩按键设于高度调节把手上，所述伸缩按键包括伸长按键和缩短按键，伸长按键设于高度调节把手上，缩短按键设于高度调节把手上，所述旋转固定部包括固定托板、弹性旋转杆卡接件和旋转杆活动凹槽，所述固定托板设于车体支撑架侧壁上，所述固定托板上壁设有旋转杆活动凹槽，所述旋转杆活动凹槽的宽度大于L形旋转杆的宽度，所述弹性旋转杆卡接件设于旋转杆活动凹槽两侧的固定托板上壁上，弹性旋转杆卡接件设于旋转杆活动凹槽上方，弹性旋转杆卡接件呈通孔为圆形的凹字形结构设置，所述弹性旋转杆卡接件上端开口处的宽度小于旋转杆的直径，所述旋转杆卡接设于弹性旋转杆卡接件内，所述旋转杆包括旋转横杆和旋转竖杆，旋转横杆卡接设于弹性旋转卡接件内，伸缩固定板设于旋转横杆上，旋转竖杆设于旋转横杆下端，高度调节把手设于旋转竖杆下端；所述采摘驱动模块包括从动齿条、不完全齿轮、齿轮固定板、从动滑动件、推拉固定杆和剪切电机，所述齿轮固定板设于剪切限位板上，所述不完全齿轮可旋转设于齿轮固定板上，不完全齿轮表面设有半圈轮齿，所述从动滑动件滑动卡接设于齿轮固定板上，所述从动滑动件表面设有圆角矩形通孔，所述从动齿条设于圆角矩形通孔左侧壁和右侧壁上，从动齿条表面设有轮齿，所述不完全齿轮可旋转设于圆角矩形通孔内，不完全齿轮表面轮齿与从动齿条表面轮齿相啮合，所述推拉固定杆一端设于从动滑动件上，推拉固定杆另一端设于滑动杆上，所述剪切电机固定设于齿轮固定板上，所述剪切电机的输出轴端设于不完全齿轮的中心轴部。

6.根据权利要求1所述的一种板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车，其特征在于：所述去苞机构包括板栗去苞装载箱、去苞剪切模块、十字切口橡胶盘、脱粒筛网、振动电机、栗苞导流模块和出料模块，所述板栗去苞装载箱设于承载模块上，所述板栗去苞装载箱上壁设有去苞进料口，所述出料模块设于板栗去苞装载箱侧壁上，所述去苞剪切模块设于板栗去苞装载箱内，所述去苞剪切模块设于柔性伸缩下滑模块的出口处，所述十字切口橡胶盘设于去苞剪切模块下端，所述十字切口橡胶盘的中心设有十字形切口，十字切口橡胶盘为柔性橡胶材料制成，十字形切口外接圆的直径大于板栗的直径，所述脱粒筛网设于板栗去苞装载箱内壁上，脱粒筛网设于十字切口橡胶盘下方，所述脱粒筛网为倾斜设置，脱粒筛网的网孔的宽度大于板栗的直径且小于栗苞的直径，所述振动电机设于脱粒筛网中心部，所述栗苞导流模块设于板栗去苞装载箱内壁上，栗苞导流模块设于脱粒筛网上方，栗苞导流模块设于出料模块前方，所述柔性伸缩下滑模块包括柔性伸缩折叠橡胶管、柔性伸缩折叠橡胶管承接头和下滑固定环，所述柔性伸缩折叠橡胶管上端设于包裹式剪切件的下端，所述柔性伸缩折叠橡胶管承接头上端设于柔性伸缩折叠橡胶管下端，所述下滑固定环设于柔性伸缩折叠橡胶管承接头下端，所述去苞剪切模块设于下滑固定环下端，所述柔性伸缩折叠橡胶管承接头穿过去苞进料口，柔性伸缩折叠橡胶管承接头的直径小于去苞进料口的直径。

7.根据权利要求6所述的一种板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车，其特征在于：所述去苞剪切模块包括去苞固定环、转动件、旋转齿轮切刀和扇形去苞驱动部，所述去苞固定环设于下滑固定环下端，所述去苞固定环内侧壁为中空设置，所述去苞固定环内壁设有锯齿，所述去苞固定环侧壁设有转动通孔，下滑固定环的半径与去苞固定环的内径相等，所述转动件转动卡接设于去苞固定环内侧壁上，所述转动件包括转动环和齿轮旋转柄部，所述转动环滑动卡接设于去苞固定环内侧壁，转动环的内径大于板栗的半径，所述齿轮旋转柄部穿过转动通孔设于转动环上，所述齿轮旋转柄部表面设有锯齿，齿轮旋转柄部设于去苞固定环外侧，所述旋转齿轮切刀可旋转设于转动环上，旋转齿轮切刀设于去苞固定环内，旋转齿轮切刀包括曲柄齿轮部和三角切刀部，所述三角切刀部可旋转设于转动固定环上，所述曲柄齿轮部设于三角切刀部上，所述曲柄齿轮部侧壁设有锯齿，曲柄齿轮部侧壁锯齿与去苞固定环内壁锯齿相啮合，所述去苞剪切模块包括若干组旋转齿轮切刀，若干组三角切刀部可组成一个正多边形，所述十字切口橡胶盘设于去苞固定环的下方，所述扇形去苞驱动部包括去苞电机、主动转盘、从动联动杆一、从动联动杆二、滑动卡接轴、去苞滑动通孔和扇形从动齿轮，所述主动转盘可旋转设于板栗去苞装载箱内部顶壁上，所述扇形从动齿轮可旋转设于板栗去苞装载箱顶壁上，所述扇形从动齿轮的弧形侧壁上设有锯齿，所述扇形从动齿轮侧壁锯齿与齿轮旋转柄部表面锯齿相啮合，所述齿轮旋转柄部设于去苞固定环和扇形从动齿轮之间，所述去苞电机设于板栗去苞装载箱顶壁上，去苞电机的输出轴端设于主动转盘的中心轴部，从动联动杆一的一端设于主动转盘底壁上，从动联动杆二的一端铰接设于从动联动杆一的另一端，所述滑动卡接轴设于从动联动杆二的另一端，所述去苞滑动通孔设于扇形从动齿轮上，去苞滑动通孔竖向设于扇形从动齿轮的圆心和扇形从动齿轮的弧形侧壁之间，滑动卡接轴穿过去苞滑动通孔设于从动联动杆二上。

8.根据权利要求6或7所述的一种板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车，其特征在于：所述栗苞导流模块包括导流固定件、毛刷辊、导流电机、栗苞刮除件和栗苞下滑口，所述导流固定件设于脱粒筛网上端的板栗去苞装载箱侧壁上，所述毛刷辊可旋转设于导流固定件之间，所述导流电机设于导流固定件侧壁上，所述导流电机的输出轴端设于毛刷辊的中心轴部，所述栗苞刮除件设于导流固定件之间，栗苞刮除件上设有与毛刷辊上毛刷相适配的梳齿，栗苞刮除件设于毛刷辊的后端，所述栗苞下滑口设于栗苞刮除件上；所述出料模块包括栗苞出料口、旋转门、出料把手、螺旋弹簧和螺旋弹簧锁紧鼻，所述旋转门可旋转设于板栗去苞装载箱上，栗苞导流模块后端的板栗去苞装载箱的侧壁为中空设置，旋转门可旋转设于板栗去苞装载箱的中空的侧壁处，所述螺旋弹簧设于旋转门上，所述螺旋弹簧锁紧鼻设于板栗去苞装载箱侧壁上，所述螺旋弹簧锁紧鼻上设有锁紧凹槽，螺旋弹簧锁紧鼻上的锁紧凹槽与螺旋弹簧卡接适配，螺旋弹簧卡接设于螺旋弹簧锁紧鼻上的锁紧凹槽内，所述出料把手设于旋转门上，所述栗苞出料口设于旋转门上，栗苞出料口到板栗去苞装载箱底壁的高度等于导流模块到板栗去苞装载箱底壁的高度，所述从动联动杆二包括伸缩部和固定部，所述伸缩部套接设于固定部内，伸缩部表面设有橡胶凸起。

9.根据权利要求1或6所述的一种板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车，其特征在于：所述车体支撑架包括负重支撑架和天窗支撑架，所述车体支撑架采用304不锈钢材料制成，所述躺椅设于负重支撑架上，所述车轮可旋转设于负重支撑架下端，所述车轮包括前轮和后轮，所述脚蹬设于前轮的中心轴部，所述天窗支撑架设于负重支撑架上，所述透明防护天窗设于天窗支撑架上，所述透明防护天窗采用防砸复合玻璃材料制成，所述卡接旋转模块设于天窗支撑架侧壁上，所述承载模块设于车体支撑架上，所述承载模块包括承载固定架和装载箱承载板，所述承载固定架设于车体支撑架的两侧壁上，所述装载箱承载板设于承载固定架上，板栗去苞装载箱设于装载箱承载板上，所述牵引固定部包括固定丝杠和固定螺母，所述固定丝杠设于天窗支撑架的后端，所述固定螺母设于固定丝杠上，固定螺母与固定丝杠相适配，可拆卸装载车与车体支撑架通过固定丝杠和固定螺母可拆卸连接；所述导向驱动模块设于车体支撑架和后轮上，所述导向驱动模块包括把手、手刹、横向驱动轴、转向固定轴、固定限位件和竖向驱动轴，所述转向固定轴设于负重支撑架底壁上，所述固定限位件设于转向固定轴下端，所述横向驱动轴的中间部位可转动套接设于转向固定轴上，所述固定限位件设于横向驱动轴下端，固定限位件的宽度大于横向驱动轴的宽度，所述把手固接设于横向驱动轴两端，把手中间固接设有横向驱动轴，所述负重支撑架和躺椅设于把手之间，所述手刹设于把手下方，所述竖向驱动轴设于横向驱动轴下端，所述后轮可旋转设于竖向驱动轴之间，所述电源开关按键设于把手上。

10.根据权利要求1或9所述的一种板栗采摘剥壳半躺式安全轻便车，其特征在于：所述可拆卸装载车包括可拆卸装载车车体、装载进料口、滑动把手、滑动门、出料旋转门、出料卡接件、牵引杆和牵引固定套环，所述牵引杆设于可拆卸装载车车体的前端，所述牵引固定套环设于牵引杆上，所述牵引杆通过固定丝杠和固定螺母与半躺式移动机构可拆卸连接，所述装载进料口设于可拆卸装载车车体上壁，所述滑动门滑动卡接设于可拆卸装载车车体上壁上，所述滑动把手设于滑动门上，所述出料旋转门可旋转设于可拆卸装载车车体后端侧壁上，所述出料卡接件设于出料旋转门和可拆卸装载车车体侧壁上。