CN110063135B - 一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置，包括采摘稳固机构、无损分瓣去苞机构、伸缩折叠下滑管、防护拨动组件、移动机构和旋转式防护除草裙机构，所述无损分瓣去苞机构设于移动机构上，所述采摘稳固机构设于无损分瓣去苞机构上，所述防护拨动组件可滑动设于无损分瓣去苞机构上且靠近采摘稳固机构，所述旋转式防护除草裙机构可旋转设于无损分瓣去苞机构上且靠近移动机构，所述伸缩折叠下滑管上端设于采摘稳固机构上，所述伸缩折叠下滑管下端设于无损分瓣去苞机构上。本发明属于榛子采摘机械技术领域，具体是对分瓣后的榛子进行柔性无损全去苞处理的一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置。

Description

一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置

技术领域

本发明属于榛子采摘机械技术领域，具体是指一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置。

背景技术

榛子是重要的坚果树种之一，是木本油料树种为榛科榛属植物，主要分布于我国东北、华北、陕西和甘肃等地。果形似栗呈卵圆形，有黄褐色外壳且种仁气香、味甜、具油性，于秋季成熟时采收，在我国已经开始了平原规模化种植。榛子营养丰富，果仁中含有丰富的蛋白质、维生素和氨基酸等各种微量元素，在“四大坚果”中，榛子不仅被人们食用的历史最悠久而且营养物质的含量也最高，有着“坚果之王”的称号。

榛树是果材兼用的优良树种为多年生乔木或灌木,树高一般1～2m，目前我国榛子的采摘主要依靠人工，榛子树较矮处直接采用手摘的方式进行采摘，采摘时采摘人员用手将榛子连同果苞一同采下并将采摘的榛子放入随身携带的容器中，双手需要不停的在榛子树和容器中来回移动，浪费采摘时间且采摘效率低下，随着采摘的榛子数量的增加采摘人员的负重随之增加，容易造成采摘人员双手手腕和身体肌肉酸痛，此外，在采摘过程中采摘人员难免因为疏忽而遗漏部分榛子不能实现榛子的全采摘，榛子树较高处榛子直接采摘难度大，因此高处的榛子的采摘可以设法振动榛子树大枝使榛子从树上脱落或者也可待其自然熟透让果实脱苞落地，振动榛子树大枝一般是使用振动机抓住榛子树大枝进行振动，该方式容易损伤榛子枝叶及根部影响榛子继续结果，同时榛子树在晃动时不能将榛子全部振动下来造成榛子的浪费，使用以上方法采摘高处榛子之前需要采摘人员将园地清理干净平整土地，榛子落地后还需集中人力进行拾取，该过程浪费大量人力大大且降低了工作效率，同时采摘人员长期弯腰拾取容易造成腰部肌肉酸痛问题，榛子树属于灌木丛，枝叶杂乱，杂草丛生，蚊虫肆虐，使用人力采摘时采摘人员脸部极易被榛子树的枝叶刮伤而且在行走时双腿也容易被杂草刮伤，身体裸露部分易被蚊虫叮咬，轻则疼痛不止重则引发感染，对采摘人员的健康产生极大的危害，榛子表皮上的色素是天然的强染色剂，采摘人员在采摘榛子时双手和衣物容易沾染色素难以清洗，市场上现有的榛子采摘设备采用传感器识别榛子后进行采摘，但传感器的精度终究没有人眼的精度高易发生误摘和漏摘或伤害到榛子茎叶的现象，影响榛子的生长以及第二年的产量，不能实现无损全采摘；采摘下来的榛子带有果苞且多个粘在一起，现有的一些机器在采摘时无法对榛子进行分瓣，还需要采摘人员将榛子集中后用手进行分瓣处理，在分瓣时双手和衣物容易沾染色素难以清洗，榛子外壳坚硬双手长时间劳作后手指容易胀痛且容易被榛子划伤，随着工作时间的增长采摘人员的疲劳感增加速度降低影响工作效率；被分开的榛子外侧带有毛刺果苞，手动去除榛子表皮果苞工作量大且长时间与果苞上的毛刺接触，手指易被刺伤，现在市场上存在的去苞机械一般采用搅拌棒抽打的方式进行去苞处理，该方式不能将榛子果苞完全去除同时在抽打过程中容易损坏榛子果实，影响榛子品质降低榛子售价；此外种植榛子的地形凹凸不平，地面存在坑洼，一些大型采摘设备可能会重心不稳或无法较好地保证在采摘榛子过程中不发生意外。

申请号为201610155612.7的专利申请公开了一种榛子采摘器，包括履带式行进机构、车身机构、采摘位姿调整机构、动力机构、视觉机构、采摘机构、落料机构和控制系统，履带机构通过键与车身机构的轴相连接；车身机构通过螺栓与采摘位姿调整机构相连接；采摘位姿调整机构通过螺栓与视觉机构相连接；动力机构通过螺栓与采摘位姿调整机构相连接；采摘机构通过螺栓与动力机构相连接，通过螺栓与落料机构相连接；落料机构通过螺栓与采摘位姿调整机构相连接；控制系统通过螺栓与车身相连接。该榛子采摘器虽然能够实现山坡地形上对榛子的自动化采摘，适应崎岖的地形节约人力提高榛子的采摘效率，但是该自动化采摘装置造价较高普通榛子种植户无法承担，另外通过动力机构旋转将榛子打落没有人手那么灵敏不易控制速度和力量，易伤害榛子的茎叶影响榛子树的生长和第二年的产量，采摘人员在移动时双腿和身体容易被榛子树枝和地上杂草刮伤，此外该榛子采摘器并不具有分瓣去苞装置，采摘后还需要再次集中人力进行分瓣去苞操作，采摘人员在进行分瓣去苞操作时双手和衣物很容易沾染到榛子上的色素难以清洗干净，对采摘人员的日常生活造成不便，采摘人员长期劳动容易造成双手和手腕酸痛问题，而且双手分瓣去苞效率低下不能适应快节奏的市场需求。

申请号为201720776713.6的专利申请公开了一种榛子采摘装置，包括操作杆一侧固定有收集桶，操作杆上安装有支撑架，支撑架上水平设置有固定板，固定板上垂直设置有固定切割刀，支撑架上通过转轴安装有手柄杆，手柄杆的端部垂直设置有活动切割刀，固定板和手柄杆之间设置有复位弹簧。该设备在采摘榛子过程中需要采摘人员用手按压手柄杆进行剪切，长时间劳动后手臂会感到酸胀不已，该设备无承重装置需要采摘人员进行承重，且随着采摘的榛子数量的增加采摘人员承重增加降低采摘速率增加采摘人员负重，采摘人员在采摘移动过程中容易被榛子树枝和杂草刮伤双腿和身体，采摘后的榛子需要人工进行搬运，且抱团榛子还需采摘人员话费大量劳动力进行分瓣去苞处理，劳动强度大处理速度低不能适应快节奏的市场需求，采摘人员在分瓣去苞操作时双手和义务容易沾染刀榛子苞壳上的色素难以清洗，对采摘人员的日常生活造成不便。

发明内容

为解决上述现有难题，本发明提供了一种实用性高、操作简单、采摘效率高、劳动强度小，可轻松解决榛子难以采摘的问题，紧贴地表去除采摘人员行进前方的杂草，全方位无损防护，确保采摘人员自身安全，避免采摘人员受到草木刮伤、蚊虫叮咬和被树上脱落的榛子砸伤的危险，实现了抱团榛子无损分瓣的技术效果，解决了人工分瓣劳动强度大效率低下的难题，对分瓣后的榛子进行柔性无损全去苞处理，克服了普通机械价格昂贵且无法实现全去苞的技术效果同时在去苞过程中容易损伤榛子果实的缺点，适应榛子生长地形，质量轻便可实现轻松移动的榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置。

本发明采取的技术方案如下：本发明一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置，包括采摘稳固机构、无损分瓣去苞机构、伸缩折叠下滑管、防护拨动组件、移动机构和旋转式防护除草裙机构，所述无损分瓣去苞机构设于移动机构上，所述采摘稳固机构设于无损分瓣去苞机构上，所述防护拨动组件可滑动设于无损分瓣去苞机构上且靠近采摘稳固机构，所述旋转式防护除草裙机构可旋转设于无损分瓣去苞机构上且靠近移动机构，所述旋转式防护除草裙机构设于防护拨动组件上，所述伸缩折叠下滑管上端设于采摘稳固机构上，所述伸缩折叠下滑管下端设于无损分瓣去苞机构上；所述无损分瓣去苞机构包括无损分瓣去苞围挡组件、挤压式无损分瓣装置、挤压推进式无损去苞装置和弧形去苞下滑揉搓装置，所述无损分瓣去苞围挡组件设于移动机构上，移动机构对无损分瓣去苞机构起固定支撑作用，所述挤压式无损分瓣装置设于无损分瓣去苞围挡组件内壁，所述挤压推进式无损去苞装置设于无损分瓣去苞围挡组件内壁，所述弧形去苞下滑揉搓装置设于无损分瓣去苞围挡组件内壁，所述弧形去苞下滑揉搓装置设于挤压式无损分瓣装置下方，所述挤压推进式无损去苞装置设于挤压式无损分瓣装置和弧形去苞下滑揉搓装置之间，无损分瓣去苞围挡组件对挤压式无损分瓣装置、挤压推进式无损去苞装置和弧形去苞下滑揉搓装置起固定支撑防护作用；所述采摘稳固机构包括无损咬合采摘装置、调向稳固伸缩装置和稳固活动装置，所述稳固活动装置设于无损分瓣去苞围挡组件上，无损分瓣去苞围挡组件对采摘稳固机构起固定支撑作用，所述调向稳固伸缩装置设于稳固活动装置上，所述无损咬合采摘装置设于调向稳固伸缩装置上，调向稳固伸缩装置对无损咬合采摘装置进行调向伸缩处理以便采摘不同位置的榛子；

所述挤压式无损分瓣装置包括无损分瓣主动驱动组件、无损分瓣从动驱动组件、无损分瓣承接腔和无损分瓣固定杆，所述无损分瓣固定杆固接设于无损分瓣去苞围挡组件内，无损分瓣去苞围挡组件对挤压式无损分瓣装置起固定支撑作用，所述无损分瓣固定杆包括分瓣固定杆、从动齿轮固定杆和分瓣承接腔固定杆，所述分瓣固定杆、从动齿轮固定杆和分瓣承接腔固定杆分别固接设于无损分瓣去苞围挡组件内壁，所述分瓣固定杆自由端的一侧设有滑动分瓣通孔，所述无损分瓣承接腔固接设于分瓣承接腔固定杆上，所述无损分瓣承接腔设于分瓣固定杆之间，分瓣承接腔固定杆对无损分瓣承接腔起固定支撑作用，所述无损分瓣主动驱动组件设于从动齿轮固定杆上，所述从动齿轮固定杆对无损分瓣主动驱动组件起支撑作用，所述无损分瓣从动驱动组件一端设于无损分瓣主动驱动组件上，所述无损分瓣从动驱动组件另一端可滑动设于分瓣固定杆上且设于无损分瓣承接腔内；所述无损分瓣主动驱动组件包括分瓣从动齿轮、分瓣电机、分瓣电机放置腔、分瓣主动齿轮、从动齿轮偏心轴和分瓣转轴，所述分瓣从动齿轮可旋转设于从动齿轮固定杆上，从动齿轮固定杆对分瓣从动齿轮起固定支撑作用，所述分瓣从动齿轮表面设有轮齿，所述从动齿轮偏心轴偏心设于分瓣从动齿轮上，所述分瓣电机放置腔固接设于无损分瓣去苞围挡组件内，无损分瓣去苞围挡组件对分瓣电机放置腔起固定支撑作用，所述分瓣电机设于分瓣电机放置腔内，分瓣电机放置腔对分瓣电机起固定支撑作用，所述分瓣转轴可旋转设于分瓣电机放置腔内，分瓣电机放置腔对分瓣转轴起固定支撑作用，所述分瓣电机输出轴端设于分瓣转轴上，所述分瓣主动齿轮可旋转设于分瓣转轴上，所述分瓣主动齿轮表面设有轮齿，所述分瓣主动齿轮表面轮齿与分瓣从动齿轮表面轮齿相啮合，分瓣电机转动带动分瓣转轴转动，分瓣转轴转动带动分瓣主动齿轮旋转，分瓣主动齿轮带动分瓣从动齿轮旋转，分瓣从动齿轮带动从动齿轮偏心轴旋转；所述无损分瓣从动驱动组件包括从动滑动杆、L形分瓣滑动杆、挤压式无损分瓣柱和挤压式无损分瓣环，所述从动滑动杆一端固接设于从动齿轮偏心轴上，所述从动滑动杆为远离从动齿轮偏心轴的一端开口中空腔体设置，所述L形分瓣滑动杆呈L形设置，所述L形分瓣滑动杆包括竖向滑动固定杆和横向滑动固定杆，所述横向滑动固定杆一端可滑动设于从动滑动杆另一端腔体内，所述竖向滑动固定杆一端设于横向滑动固定杆的另一端上，所述竖向滑动固定杆可滑动设于分瓣固定杆的滑动分瓣通孔内，分瓣固定杆限制L形分瓣滑动杆沿着垂直方向滑动，所述挤压式无损分瓣柱和挤压式无损分瓣环分别固接设于竖向滑动固定杆另一端上，所述挤压式无损分瓣柱呈底壁中心设有半球形凹陷且边缘环形均匀排列设有与中心半球形凹陷贯通的三棱锥缺口的倒圆台设置，所述挤压式无损分瓣柱可滑动设于无损分瓣承接腔内，所述挤压式无损分瓣环呈圆环设置，所述挤压式无损分瓣环内设有挤压式无损分瓣柱和扇形分瓣环，所述挤压式无损分瓣柱固接设于挤压式无损分瓣环上，所述扇形分瓣环设于挤压式无损分瓣柱和挤压式无损分瓣环之间，所述扇形分瓣环与三棱锥缺口数量相同，扇形分瓣环可将抱团榛子单独分离出来，所述挤压式无损分瓣环可滑动设于无损分瓣承接腔内，所述挤压式无损分瓣环设于挤压式无损分瓣柱下方，从动齿轮偏心轴旋转带动从动滑动杆做圆周运动，从动滑动杆带动L形分瓣滑动杆做圆周运动，由于分瓣固定杆限制L形分瓣滑动杆沿着垂直方向滑动，L形分瓣滑动杆垂直方向沿分瓣固定杆在无损分瓣承接腔内垂直运动，水平方向从动滑动杆沿着L形分瓣滑动杆水平滑动，挤压式无损分瓣柱和挤压式无损分瓣环对榛子进行分瓣处理，被分瓣处理后的榛子从扇形分瓣环中落入挤压推进式无损去苞装置内；所述无损分瓣承接腔呈上下贯通的倒圆台形设置，所述无损分瓣承接腔上设有分瓣承接通孔，所述分瓣承接通孔设于无损分瓣承接腔侧壁上，分瓣承接通孔的宽度大于抱团榛子的宽度便于抱团榛子进入无损分瓣承接腔内到达挤压式无损分瓣环上。

进一步地，所述分瓣固定杆包括分瓣固定杆一和分瓣固定杆二，所述分瓣固定杆一和分瓣固定杆二固接设于无损分瓣去苞围挡组件上，所述无损分瓣承接腔设于分瓣固定杆一和分瓣固定杆二之间，所述从动齿轮固定杆包括从动齿轮固定杆一和从动齿轮固定杆二，所述从动齿轮固定杆一和从动齿轮固定杆二固接设于无损分瓣去苞围挡组件上，所述分瓣从动齿轮包括分瓣从动齿轮一和分瓣从动齿轮二，所述分瓣从动齿轮一表面设有轮齿，所述分瓣从动齿轮二表面设有轮齿，所述分瓣从动齿轮一可旋转设于从动齿轮固定杆一上，所述分瓣从动齿轮二可旋转设于从动齿轮固定杆二上，所述分瓣从动齿轮一和分瓣从动齿轮二分别设于分瓣主动齿轮上下两侧，所述分瓣从动齿轮一表面轮齿和分瓣从动齿轮二表面轮齿分别与分瓣主动齿轮表面轮齿相啮合，所述从动齿轮偏心轴包括从动齿轮偏心轴一和从动齿轮偏心轴二，所述从动齿轮偏心轴一偏心设于分瓣从动齿轮一上，所述从动齿轮偏心轴二偏心设于分瓣从动齿轮二上，所述从动齿轮偏心轴一和从动齿轮偏心轴二分别相对立设于分瓣从动齿轮一和分瓣从动齿轮二上，从动齿轮偏心轴一和从动齿轮偏心轴二关于分瓣主动齿轮的圆心呈点对称，所述分瓣固定杆一自由端的一侧设有滑动分瓣通孔一，所述分瓣固定杆二自由端的一侧设有滑动分瓣通孔二，所述从动滑动杆包括从动滑动杆一和从动滑动杆二，所述从动滑动杆一一端固接设于从动齿轮偏心轴一上，所述从动滑动杆二一端固接设于从动齿轮偏心轴二上，所述L形分瓣滑动杆包括L形分瓣滑动杆一和L形分瓣滑动杆二，所述L形分瓣滑动杆一包括竖向滑动固定杆一和横向滑动固定杆一，所述L形分瓣滑动杆二包括竖向滑动固定杆二和横向滑动固定杆二，所述横向滑动固定杆一一端可滑动设于从动滑动杆一另一端腔体内，所述竖向滑动固定杆一上端设于横向滑动固定杆一另一端上，所述竖向滑动固定杆一可滑动设于分瓣固定杆一的滑动分瓣通孔一内，分瓣固定杆一限制L形分瓣滑动杆一沿着垂直方向滑动，所述横向滑动固定杆二一端可滑动设于从动滑动杆二另一端腔体内，所述竖向滑动固定杆二下端设于横向滑动固定杆二另一端上，所述竖向滑动固定杆二可滑动设于分瓣固定杆二的滑动分瓣通孔二内，分瓣固定杆二限制L形分瓣滑动杆二沿着垂直方向滑动，所述挤压式无损分瓣柱固接设于竖向滑动固定杆一下端，所述挤压式无损分瓣环固接设于竖向滑动固定杆二上端，从动齿轮偏心轴一设于分瓣从动齿轮一上端、从动齿轮偏心轴二设于分瓣从动齿轮二下端、L形分瓣滑动杆一带动挤压式无损分瓣柱设于无损分瓣承接腔上端和L形分瓣滑动杆二带动挤压式无损分瓣环设于无损分瓣承接腔底端时为初始状态，分瓣主动齿轮转动带动分瓣从动齿轮一和分瓣从动齿轮二转动，分瓣从动齿轮一带动从动齿轮偏心轴一做圆周运动，分瓣从动齿轮二带动从动齿轮偏心轴二做圆周运动，从动齿轮偏心轴一带动从动滑动杆一做圆周运动，从动滑动杆一带动L形分瓣滑动杆一做圆周运动，由于分瓣固定杆一限制L形分瓣滑动杆一垂直方向滑动，L形分瓣滑动杆一垂直方向沿分瓣固定杆一在无损分瓣承接腔内垂直运动，水平方向从动滑动杆一沿着L形分瓣滑动杆一水平滑动，从动齿轮偏心轴二带动从动滑动杆二做圆周运动，从动滑动杆二带动L形分瓣滑动杆二做圆周运动，由于分瓣固定杆二限制L形分瓣滑动杆二垂直方向滑动，L形分瓣滑动杆二垂直方向沿分瓣固定杆二在无损分瓣承接腔内垂直运动，水平方向从动滑动杆二沿着L形分瓣滑动杆二水平滑动，当L形分瓣滑动杆一带动挤压式无损分瓣柱向下运动时，L形分瓣滑动杆二带动挤压式无损分瓣环向上运动，直至挤压式无损分瓣柱和挤压式无损分瓣环将抱团榛子分瓣结束，当L形分瓣滑动杆一带动挤压式无损分瓣柱向上运动恢复初始状态时，L形分瓣滑动杆二带动挤压式无损分瓣环向下运动恢复初始状态。

进一步地，所述挤压推进式无损去苞装置包括承接固定板、分瓣果实承接下滑件、弹性青苞驱动围挡固定件、挤压推进式传送组件、柔性推动切割件、弹性青苞无损切割装置和弧形果实下滑管，所述承接固定板固接设于无损分瓣去苞围挡组件上，所述分瓣果实承接下滑件固接设于承接固定板上，承接固定板对分瓣果实承接下滑件起固定支撑作用，所述分瓣果实承接下滑件包括漏斗形分瓣果实承接件和分瓣果实下滑管，所述漏斗形分瓣果实承接件呈漏斗形设置，所述漏斗形分瓣果实承接件固接设于承接固定板上，所述漏斗形分瓣果实承接件设于无损分瓣承接腔下方，所述分瓣果实下滑管上端固接设于漏斗形分瓣果实承接件下端，从挤压式无损分瓣环上掉落的分瓣榛子落入漏斗形分瓣果实承接件内，从漏斗形分瓣果实承接件进入分瓣果实下滑管内，所述弹性青苞驱动围挡固定件倾斜固接设于无损分瓣去苞围挡组件内，所述弹性青苞驱动围挡固定件竖切面呈L形设置，所述弹性青苞驱动围挡固定件呈中空设置，所述弹性青苞驱动围挡固定件包括竖向青苞驱动腔和横向弹性青苞固定板，所述竖向青苞驱动腔设于无损分瓣去苞围挡组件内侧壁，所述横向弹性青苞固定板设于竖向青苞驱动腔下端，所述挤压推进式传送组件固接设于竖向青苞驱动腔上，弹性青苞驱动围挡固定件对挤压推进式传送组件起固定支撑作用，所述柔性推动切割件铰接设于挤压推进式传送组件上，所述弹性青苞无损切割装置倾斜设于横向弹性青苞固定板上，挤压推进式传送组件设于弹性青苞无损切割装置的上方，横向弹性青苞固定板对弹性青苞无损切割装置起支撑作用，所述弹性青苞无损切割装置一端设于分瓣果实下滑管上，所述弧形果实下滑管呈弧形硬质管设置，所述弧形果实下滑管一端设于弹性青苞无损切割装置另一端上；所述挤压推进式传送组件包括去苞驱动固定板、去苞驱动轴、去苞驱动杆、f形去苞驱动传送件、去苞从动铰接杆和去苞主动驱动组件，所述去苞驱动固定板固接设于竖向青苞驱动腔侧壁且靠近弹性青苞无损切割装置，竖向青苞驱动腔对去苞驱动固定板起固定作用，所述去苞主动驱动组件设于去苞驱动固定板后壁上，所述去苞主动驱动组件设于竖向青苞驱动腔内，竖向青苞驱动腔对去苞主动驱动组件起防护作用，所述去苞驱动杆、f形去苞驱动传送件和去苞从动铰接杆设于去苞驱动固定板前壁上，所述去苞驱动轴可旋转固接设于去苞驱动固定板上，所述去苞驱动轴设于去苞主动驱动组件上，去苞主动驱动组件带动去苞驱动轴旋转，所述去苞驱动杆一端固接设于去苞驱动轴上，去苞驱动杆在去苞驱动轴的带动下呈环形运动，所述f形去苞驱动传送件首端铰接设于去苞驱动杆另一端，所述去苞从动铰接杆一端铰接设于f形去苞驱动传送件尾端，所述去苞从动铰接杆另一端铰接设于去苞驱动固定板上，去苞从动铰接杆限制f形去苞驱动传送件的运动，所述柔性推动切割件上设有分重从动凸起，所述分重从动凸起铰接设于f形去苞驱动传送件中端，分重从动凸起对柔性推动切割件起承重作用，f形去苞驱动传送件在去苞驱动杆的带动下做椭圆运动，同时去苞从动铰接杆限制f形去苞驱动传送件的运动，f形去苞驱动传送件带动柔性推动切割件做椭圆运动，所述柔性推动切割件底端呈波浪形设置，所述柔性推动切割件包括柔性推动件和推动切割刀，所述柔性推动件底端呈波浪形设置，波浪形凹陷处的长度和深度与榛子的长度和深度相适配，波浪形凹陷处的长度略大于榛子长度波浪形凹陷处的深度大于榛子宽度的一半，所述柔性推动件采用硅胶材质，所述推动切割刀与柔性推动件呈相同的波浪形设置，所述推动切割刀顶端到推动切割刀底端的高度小于柔性推动件顶端到柔性推动件底端的高度，所述推动切割刀设于柔性推动件内，推动切割刀顶端到推动切割刀底端的高度以既可以切割榛子青苞又不损伤榛子果实的距离为优，切割件铰接轴带动柔性推动切割件运动，柔性推动切割件推动榛子移动，推动榛子移动过程时柔性推动件内被挤露出压推动切割刀对榛子表面青苞做切割处理。

进一步地，所述去苞主动驱动组件包括去苞电机、去苞主动齿轮、去苞从动齿轮和去苞链条，所述去苞主动齿轮固接设于去苞驱动轴另一端，所述去苞主动齿轮表面设有轮齿，所述去苞从动齿轮固接设于去苞从驱动轴另一端，所述去苞从动齿轮表面设有轮齿，所述去苞链条设于去苞主动齿轮和去苞从动齿轮上，所述去苞链条与去苞主动齿轮和去苞从动齿轮相啮合，所述去苞电机输出轴端设于去苞主动齿轮中心处，去苞电机转动带动去苞主动齿轮顺时针转动，去苞主动齿轮带动去苞链条顺时针传动，去苞链条带动去苞从动齿轮顺时针转动，去苞主动齿轮带动去苞驱动轴顺时针转动，去苞驱动轴带动去苞驱动杆做顺时针环形运动，去苞驱动杆带动f形去苞驱动传送件顺时针转动，同时去苞从动铰接杆对f形去苞驱动传送件有限位的作用，当去苞驱动杆带动f形去苞驱动传送件与去苞驱动杆相铰接的一端顺时针转动时，在去苞驱动杆和去苞从动铰接杆的双重作用下f形去苞驱动传送件中端与柔性推动切割件相铰接的位置做顺时针椭圆轨迹运动并带动柔性推动切割件做顺时针椭圆轨迹运动；所述弹性青苞无损切割装置包括分瓣果实进料管、推动式去苞固定件、高弹性体和振动切割组件，所述推动式去苞固定件倾斜设于横向弹性青苞固定板上，横向弹性青苞固定板对推动式去苞固定件起固定支撑作用，所述推动式去苞固定件竖截面呈半圆形设置，所述柔性推动切割件设于推动式去苞固定件内，所述分瓣果实进料管一端倾斜设于推动式去苞固定件前端，所述分瓣果实进料管另一端设于分瓣果实下滑管下端，分瓣榛子从分瓣果实下滑管进入分瓣果实进料口，所述高弹性体的一端固接设于推动式去苞固定件内壁，所述振动切割组件包括振动切割固定件、青苞切割刀、弹性切割件和榛子苞壳切割位，所述振动切割固定件竖截面呈弧形设置，所述振动切割固定件固接设于高弹性体另一端，高弹性体对振动切割固定件起支撑作用，高弹性体带动振动切割固定件振动便于实现榛子青苞的切割，所述弹性切割件采用硅胶材质，所述弹性切割件侧边呈波浪形设置，波浪形凹陷处的长度和深度与榛子的长度和深度相适配，波浪形凹陷处的长度略大于榛子长度波浪形凹陷处的深度大于榛子宽度的一半，波浪形的设置能够很好的与榛子形状相适配便于卡接榛子并对榛子表面青苞进行弹性切割粉碎，所述弹性切割件固接设于振动切割固定件内壁，所述榛子苞壳切割位呈波浪形设置，所述榛子苞壳切割位设于弹性切割件侧边上，所述青苞切割刀呈波浪形设置，所述青苞切割刀固接设于振动切割固定件波浪形侧壁上内壁上，所述青苞切割刀设于榛子苞壳切割位内，榛子苞壳切割位用于固定青苞切割刀，所述青苞切割刀顶端到底端的高度小于弹性切割件顶端到底端的高度，青苞切割刀的高度以既可以切割榛子青苞又不损伤榛子果实的距离为优，榛子在弹性切割件内移动过程中青苞切割刀对榛子青苞进行切割处理，所述振动切割组件包括若干组振动切割固定件、若干组青苞切割刀、若干组榛子苞壳切割位和若干组弹性切割件，所述若干组振动切割固定件、若干组青苞切割刀、若干组榛子苞壳切割位和若干组弹性切割件数目相同，所述若干组振动切割固定件沿推动式去苞固定件弧形侧壁弧形均匀排列设于推动式去苞固定件内，若干组振动切割固定件依次相接组成半圆腔体，所述每两组振动切割固定件之间设有空隙，便于振动切割固定件在振动切割榛子时留有振动空间，每组所述振动切割固定件上均设有一组弹性切割件，所述若干组弹性切割件之间波浪形侧边的波谷相互对立波峰相互对立，若干组弹性切割件之间青苞切割刀的距离以既可以切割榛子青苞外壳又不损伤榛子果实为优，所述弹性青苞无损切割装置包括若干组高弹性体和若干组振动切割组件，每组所述振动切割固定件与推动式去苞固定件之间设有若干组高弹性体，所述若干组振动切割组件依次排列设于推动式去苞固定件内，每两组所述振动切割组件之间设有空隙，便于切割榛子时留有振动空间，所述柔性推动切割件设于弹性切割件上，初始状态时柔性推动切割件波峰与弹性切割件波峰相对立波谷与弹性切割件波谷相对立，分瓣后的榛子进入分瓣果实进料管，从分瓣果实进料管进入推动式去苞固定件前端的弹性切割件内，柔性推动切割件在f形去苞驱动传送件的带动下做顺时针椭圆运动，柔性推动切割件做上半圆弧运动后柔性推动切割件波谷处设于榛子上方，随着柔性推动切割件做下半圆弧运动时推动榛子在弹性切割件波峰处移动，榛子在移动过程中对弹性切割件进行挤压使其发生形变，青苞切割刀和推动切割刀分别从发生形变的弹性切割件和柔性推动切割件中露出对榛子青苞进行切割，同时，柔性推动切割件通过推动榛子移动给振动切割固定件施加推动力，振动切割固定件给高弹性体施加推动力使高弹性体发生形变，发生形变的高弹性体对振动切割固定件施加弹力使其上下左右运动，当柔性推动切割件推动榛子到达弹性切割件波谷处时，振动切割固定件振动过程中青苞切割刀对榛子进行切割青苞处理，直至柔性推动切割件将榛子推动到推动式去苞固定件尾端，柔性推动切割件将榛子从推动式去苞固定件前端推动到尾端的过程中，榛子表皮的青苞被青苞切割刀切割粉碎，被切苞处理的榛子进入弧形果实下滑管内。

进一步地，所述弧形去苞下滑揉搓装置包括苞壳果实下滑管、弧形去苞下滑揉搓管、弧形旋转驱动件、弧形去苞固定件和弧形去苞驱动组件，所述弧形去苞固定件固接设于无损分瓣去苞围挡组件内，无损分瓣去苞围挡组件对弧形去苞固定件起固定支撑作用，所述弧形去苞固定件上设有铰接杆滑动通孔，所述弧形去苞驱动组件铰接设于弧形去苞固定件上，弧形去苞固定件对弧形去苞驱动组件起固定支撑作用，所述弧形去苞下滑揉搓管倾斜设于无损分瓣去苞围挡组件内壁，所述弧形去苞下滑揉搓管高的一端设于弧形果实下滑管的另一端上，所述苞壳果实下滑管一端设于弧形去苞下滑揉搓管低的另一端上，弧形去苞下滑揉搓管是一端高一端低的，便于将榛子和苞壳揉搓滑动出去进入苞壳果实下滑管，所述弧形旋转驱动件上端可旋转铰接设于弧形去苞固定件上，所述弧形旋转驱动件下端可旋转设于弧形去苞下滑揉搓管内，所述弧形旋转驱动件包括旋转驱动件和弧形旋转揉搓件，所述旋转驱动件上端可旋转铰接设于弧形去苞固定件上，所述弧形旋转揉搓件固接设于旋转驱动件下端，所述弧形旋转揉搓件下端可旋转设于弧形去苞下滑揉搓管内，弧形旋转揉搓件对切割青苞的榛子在不损伤榛子果实的情况下对榛子进行去苞处理，所述弧形去苞下滑揉搓管内壁和弧形旋转揉搓件底壁设有去苞毛刷，靠近弧形果实下滑管端的去苞毛刷刷头顺时针排列，靠近苞壳果实下滑管端的去苞毛刷刷头逆时排列，保证榛子无论是青苞开口部朝下下滑还是开口部朝上下滑都可以将表面青皮去除，弧形旋转揉搓件可旋转设于去苞毛刷上，去苞毛刷便于将榛子和苞壳推动到苞壳果实下滑管内；所述弧形去苞驱动组件包括弧形去苞电机、弧形去苞主动轴、弧形去苞主动铰接杆、弧形去苞驱动铰接杆、铰接杆滑动轴和弧形去苞从动铰接杆，所述弧形去苞主动轴可旋转设于弧形去苞固定件上，所述铰接杆滑动轴可旋转铰接设于弧形去苞固定件上，所述弧形去苞主动铰接杆一端固接设于弧形去苞主动轴上，所述弧形去苞驱动铰接杆一端可旋转铰接设于弧形去苞主动铰接杆另一端，所述弧形去苞驱动铰接杆另一端可旋转铰接设于铰接杆滑动轴上，所述弧形去苞从动铰接杆一端可旋转铰接设于铰接杆滑动轴上，所述弧形去苞从动铰接杆另一端可旋转铰接设于旋转驱动件上，所述去苞电机输出轴端设于弧形去苞主动轴上，弧形去苞旋转驱动件初始状态时，弧形旋转揉搓件竖直位于弧形去苞下滑揉搓管的中心位置处，去苞电机逆时针转动带动弧形去苞主动轴顺时针转动，弧形去苞主动轴带动弧形去苞主动铰接杆做顺时针圆周运动，弧形去苞主动铰接杆带动弧形去苞驱动铰接杆做旋转运动，弧形去苞主动铰接杆做下半圆周运动时弧形去苞驱动铰接杆与弧形去苞主动铰接杆之间的夹角由0度变大到180度，弧形去苞驱动铰接杆另一端带动铰接杆滑动轴在铰接杆滑动通孔向远离弧形旋转驱动件的方向滑动，铰接杆滑动轴带动弧形去苞从动铰接杆向远离弧形旋转驱动件的方向做弧形旋转，弧形去苞从动铰接杆与旋转驱动件之间夹角变小，旋转驱动件带动弧形旋转揉搓件在弧形去苞下滑揉搓管内做顺时针滑动到达弧形去苞下滑揉搓管左侧管口，弧形揉搓件在弧形下滑揉搓管中向左上滑动，弧形去苞主动铰接杆做上半圆周运动时弧形去苞驱动铰接杆与弧形去苞主动铰接杆之间的夹角由180度变小到0度，弧形去苞驱动铰接杆另一端带动铰接杆滑动轴在铰接杆滑动通孔向靠近弧形旋转驱动件的方向滑动，铰接杆滑动轴带动弧形去苞从动铰接杆向靠近弧形旋转驱动件的方向做弧形旋转，弧形去苞从动铰接杆与旋转驱动件之间夹角变大，旋转驱动件带动弧形旋转揉搓件在弧形去苞下滑揉搓管内做逆时针滑动到达弧形去苞下滑揉搓管右侧管口，弧形旋转揉搓件运动过程先向左上滑动再向右下滑动对榛子进行一个方向的揉搓，然后继续向右上滑动对榛子进行另一个方向的揉搓，弧形去苞主动铰接杆继续做下半圆周运动时弧形去苞驱动铰接杆与弧形去苞主动铰接杆之间的夹角由0度变大到180度，弧形去苞驱动铰接杆另一端带动铰接杆滑动轴在铰接杆滑动通孔向远离弧形旋转驱动件的方向滑动，铰接杆滑动轴带动弧形去苞从动铰接杆向远离弧形旋转驱动件的方向做弧形旋转，弧形去苞从动铰接杆与旋转驱动件之间夹角变小，旋转驱动件带动弧形旋转揉搓件在弧形去苞下滑揉搓管内做顺时针滑动到达弧形去苞下滑揉搓管左侧管口，弧形旋转揉搓件运动过程先向左下滑动再向左下滑动对榛子进行一个方向的揉搓，随着弧形去苞主动铰接杆反复做圆周运动，弧形去苞驱动铰接杆带动铰接杆滑动轴沿着铰接杆滑动通孔做往返滑动，铰接杆滑动轴带动弧形去苞从动铰接杆做反复推拉旋转运动，弧形去苞从动铰接杆对旋转驱动件做反复推拉弧形运动，旋转驱动件推动弧形旋转揉搓件做反复揉搓运动，由于弧形去苞下滑揉搓管和弧形旋转驱动件上设有去苞毛刷，靠近苞壳果实下滑管端的去苞毛刷刷头逆时排列，当弧形旋转揉搓件顺时针运动时，榛子青苞开口部朝上下滑，弧形旋转揉搓件对切割青苞的榛子进行揉搓去苞，靠近弧形果实下滑管端的去苞毛刷刷头顺时针排列，当弧形旋转揉搓件逆时针运动时，榛子青苞开口部朝下下滑，弧形旋转揉搓件对切割青苞的榛子进行揉搓去苞同时带动榛子沿着去苞毛刷逆时针运动，随着弧形旋转揉搓件和去苞毛刷的配合，弧形旋转揉搓件右下右上滑动过程中两个方向的毛刷将榛子表面粉碎的青苞轻柔揉搓下来，右上滑动时将榛子和揉搓下来的青苞碎皮滑动至苞壳果实下滑管处，使其沿苞壳果实下滑管滑落。

进一步地，所述无损分瓣去苞围挡组件包括无损分瓣去苞围挡件、无损分瓣去苞防护围挡体、果实进料口、果实下滑管、果实下滑件、固定旋转滑动板、苞壳承载箱和果实承载箱，所述无损分瓣去苞围挡件固接设于移动机构上，所述无损分瓣去苞围挡件呈中空腔体设置，所述无损分瓣去苞围挡件上壁和下壁分别同向外延伸形成固定旋转滑动板，所述固定旋转滑动板呈凹形设置，所述固定旋转滑动板包括上固定旋转滑动板和下固定旋转滑动板，所述防护拨动组件设于上固定旋转滑动板和下固定旋转滑动板之间，所述下固定旋转滑动板设于移动机构上，所述无损分瓣去苞防护围挡体固接设于无损分瓣去苞围挡件内壁，无损分瓣去苞围挡件对无损分瓣去苞防护围挡体起固定支撑作用，所述果实下滑件倾斜设于无损分瓣去苞防护围挡体内壁上，所述无损分瓣去苞防护围挡体设有无损分瓣去苞腔和苞壳承载腔，所述无损分瓣去苞腔设于无损分瓣去苞防护围挡体内上壁和果实下滑件之间，所述苞壳承载腔设于果实下滑件和无损分瓣去苞防护围挡体底壁之间，所述分瓣承接腔固定杆、分瓣固定杆一、分瓣固定杆二、从动齿轮固定杆一、从动齿轮固定杆二和分瓣电机放置腔均固接设于无损分瓣去苞腔内壁，无损分瓣去苞腔对挤压式无损分瓣装置起固定支撑作用，所述承接固定板和弹性青苞驱动围挡固定件固接设于无损分瓣去苞腔内壁，无损分瓣去苞腔对挤压推进式无损去苞装置起固定支撑作用，所述无损分瓣去苞围挡件上设有果实进料口，所述果实下滑管一端设于果实进料口处，所述果实下滑管另一端穿过无损分瓣去苞腔设于分瓣承接通孔上，果实进料口和果实下滑管的孔径大于抱团榛子的直径，便于抱团榛子从果实进料口进入果实下滑管到达无损分瓣承接腔进行分瓣处理，所述苞壳承载箱可抽拉设于苞壳承载腔内，所述苞壳承载箱上设有苞壳承载箱抽拉把手，用户握住苞壳承载箱抽拉把手便可将苞壳承载箱从苞壳承载腔内抽出，所述果实下滑件上设有去苞果实下滑口和苞壳下滑槽，所述苞壳下滑槽设于苞壳承载箱上方，苞壳下滑槽槽孔的宽度大于去苞后榛子的宽度大于苞壳的宽度为优选，苞壳沿着果实下滑件滑动过程中从苞壳下滑槽槽孔内落入苞壳承载箱内，所述去苞果实下滑口设于倾斜设置的果实下滑件低处且露出苞壳承载腔，去苞后的榛子果实沿着苞壳下滑槽到达去苞果实下滑口处，所述果实承载箱可抽拉设于无损分瓣去苞围挡件内，所述果实承载箱设于去苞果实下滑口下方，从去苞果实下滑口落下的去苞榛子落入果实承载箱内，所述果实承载箱上设有果实承载箱抽拉把手，用户只需握住果实承载箱抽拉把手便可将果实承载箱从无损分瓣去苞围挡件内抽出。

进一步地，所述无损咬合采摘装置包括采摘驱动组件、电机放置腔、果实承载件、旋转咬合切割件、旋转固定轴和果实切割刀，所述电机放置腔固接设于调向稳固伸缩装置上，调向稳固伸缩装置对无损咬合采摘装置起固定支撑作用，所述果实承载件呈船型设置，便于承接采摘的抱团榛子，所述果实承载件固接设于电机放置腔上，电机放置腔对果实承载件起固定支撑作用，所述果实承载件底壁设有果实出料口，所述伸缩折叠下滑管上端设于果实出料口处，所述伸缩折叠下滑管下端设于果实进料口上，果实出料口宽度大于抱团榛子宽度便于抱团榛子从果实出料口中落下进入伸缩折叠下滑管，所述采摘驱动组件设于电机放置腔和果实承载件上，电机放置腔和果实承载件对采摘驱动组件起固定支撑作用，所述旋转固定轴可旋转设于果实承载件上，所述旋转咬合切割件呈倒船型设置，所述旋转咬合切割件固接设于旋转固定轴上，所述果实切割刀固接设于旋转咬合切割件内壁上，旋转咬合切割件在旋转固定轴的带动下旋转张开，将需要采摘的抱团榛子放入果实承载件内，旋转咬合切割件闭合后果实切割刀将抱团榛子从果梗处切开，所述旋转固定轴固接设于采摘驱动组件上，所述采摘驱动组件包括采摘电机、采摘驱动防护围挡体、主动齿轮、从动齿轮和驱动链条，所述采摘驱动防护围挡体固接设于电机放置腔和果实承载件上，所述主动齿轮、从动齿轮和驱动链条均设于采摘驱动防护围挡体内，采摘驱动防护围挡体对其起支撑防护作用，所述主动齿轮可旋转设于采摘驱动防护围挡体内，所述主动齿轮表面设有轮齿，所述从动齿轮可旋转设于采摘驱动防护围挡体内，所述从动齿轮表面设有轮齿，所述驱动链条设于主动齿轮和从动齿轮上，所述驱动链条与主动齿轮和从动齿轮相啮合，所述旋转固定轴固接设于从动齿轮中心处，所述采摘电机设于电机放置腔内，所述采摘电机输出轴端设于主动齿轮中心位置处，所述采摘电机为正反两转电机，采摘电机顺时针转动带动主动齿轮顺时针旋转，主动齿轮带动驱动链条顺时针旋转，驱动链条带动从动齿轮顺时针旋转，从动齿轮带动旋转固定轴顺时针旋转，旋转固定轴带动旋转咬合切割件顺时针旋转张开，需要采摘的抱团榛子放入果实承载件内，采摘电机逆时针转动带动主动齿轮逆时针旋转，主动齿轮带动驱动链条逆时针旋转，驱动链条带动从动齿轮逆时针旋转，从动齿轮带动旋转固定轴逆时针旋转，旋转固定轴带动旋转咬合切割件逆时针旋转闭合，果实切割刀对抱团榛子果梗处进行切割，切割后的抱团榛子从果实出料口进入伸缩折叠下滑管内；所述调向稳固伸缩装置包括稳固伸缩臂、稳固控制握把和调向万向节，所述调向万向节一端设于稳固活动装置上，所述稳固伸缩臂一端设于调向万向节另一端，调向万向节对调向稳固伸缩装置起调向固定作用，所述电机放置腔设于稳固伸缩臂另一端上，稳固伸缩臂可调节长短，所述稳固控制握把固接设于稳固伸缩臂上，稳固控制握把可调节稳固伸缩臂方向，两者相互配合便于采摘不同方位位置的榛子实现榛子的全采摘，所述稳固伸缩臂包括稳固一阶伸缩臂和稳固二阶伸缩臂，所述稳固一阶伸缩臂一端设于调向万向节上，所述稳固二阶伸缩臂一端可伸缩设于稳固一阶伸缩臂另一端，所述电机放置腔设于稳固二阶伸缩臂另一端，所述稳固控制握把固接设于稳固一阶伸缩臂上；所述稳固活动装置包括稳固活动节、稳固活动转轴和稳固活动节限位板，所述稳固活动节限位板固接设于无损分瓣去苞围挡件上，无损分瓣去苞围挡件对稳固活动装置起固定支撑作用，所述稳固活动转轴固接设于无损分瓣去苞围挡件上，所述稳固活动节可旋转设于稳固一阶活动转轴上，所述稳固活动节包括稳固一阶活动节和稳固二阶活动节，所述稳固活动转轴包括稳固一阶活动转轴和稳固二阶活动转轴，所述稳固一阶活动转轴固接设于无损分瓣去苞围挡件上，所述稳固一阶活动节设于稳固活动节限位板上，所述稳固一阶活动节一端可旋转设于稳固一阶活动转轴上，用户可以控制稳固一阶活动节以稳固一阶活动转轴为中心旋转，所述稳固二阶活动转轴设于稳固一阶活动节另一端，所述稳固二阶活动节一端可旋转设于稳固二阶活动转轴上，所述稳固二阶活动节另一端设于调向万向节上，稳固二阶活动节以稳固二阶活动转轴为中心可旋转，稳固一阶活动节和稳固二阶活动节相互配合可以使采摘稳固机构更加全面的采摘榛子果实；所述采摘稳固机构包括左采摘稳固机构和右采摘稳固机构，所述左采摘稳固机构和右采摘稳固机构结构相同且分别设于无损分瓣去苞围挡件两侧，所述伸缩折叠下滑管呈Y形设置，所述伸缩折叠下滑管上端设于果实出料口上，所述伸缩折叠下滑管下端设于果实进料口上。

进一步地，所述防护拨动组件包括伸缩折叠防护件、旋转滑动式防护拨枝件、滑动防护支撑件、除草裙滑动凹槽、防护拨枝滑动凹槽、防护支撑滑动凹槽、弹性背带和旋转把手，所述伸缩折叠防护件固接设于上固定旋转滑动板弧形侧面上，所述伸缩折叠防护件包括透明伸缩折叠罩和防护机构固定体，所述防护机构固定体呈弧形设置，防护机构固定体弧度大小与人体头围适配，所述防护机构固定体固接设于上固定旋转滑动板弧形侧面上，所述透明伸缩折叠罩一端固接设于防护机构固定体上，所述透明伸缩折叠罩另一端可伸缩折叠设于人体头部后侧位置，当用户需要采摘榛子时可将透明伸缩折叠罩拉伸罩住头部，可有效避免从树上掉落的榛子砸伤采摘人员头部，同时透明伸缩折叠罩不会挡住采摘人员视线影响采摘效率，所述防护支撑滑动凹槽设于固定旋转滑动板靠近弧形侧面内壁处，所述防护支撑滑动凹槽呈弧形且沿着固定旋转滑动板弧形侧面设置，所述滑动防护支撑件横截面呈弧形设置，所述滑动防护支撑件可滑动卡接设于防护支撑滑动凹槽内，防护支撑滑动凹槽对滑动防护支撑件起固定支撑作用，所述弹性背带设于滑动防护支撑件内，用户双臂穿过弹性背带且背部设于滑动防护支撑件内壁处，滑动防护支撑件随人体转动在防护支撑滑动凹槽内旋转便于用户寻找不同位置的榛子，所述滑动防护支撑件外壁设有防护拨枝滑动凹槽，所述旋转滑动式防护拨枝件横截面呈弧形设置，所述旋转滑动式防护拨枝件可滑动卡接设于防护拨枝滑动凹槽内，防护拨枝滑动凹槽对旋转滑动式防护拨枝件起固定支撑作用，所述旋转把手固接设于旋转滑动式防护拨枝件内，所述旋转滑动式防护拨枝件外壁设有若干组拨枝防护弯钩，所述拨枝防护弯钩呈弯钩形设置，用户在移动过程中双手可握住旋转把手将旋转滑动式防护拨枝件旋转至身体前方，拨枝防护弯钩可有效钩住榛子枝叶防止榛子枝叶刮伤用户身体，所述滑动防护支撑件内壁下方设有除草裙滑动凹槽，所述旋转式防护除草裙机构可旋转卡接设于除草裙滑动凹槽内，除草裙滑动凹槽对旋转式防护除草裙机构起固定支撑作用；所述防护支撑滑动凹槽包括上防护支撑滑动凹槽和下防护支撑滑动凹槽，所述弹性背带包括左弹性背带和右弹性背带，所述防护拨枝滑动凹槽包括上防护拨枝滑动凹槽和下防护拨枝滑动凹槽，所述旋转滑动式防护拨枝件包括左旋转滑动式防护拨枝件和右旋转滑动式防护拨枝件，所述旋转把手包括左旋转把手和右旋转把手，所述上防护支撑滑动凹槽设于上固定旋转滑动板内壁上，所述下防护支撑滑动凹槽设于下固定旋转滑动板内壁上，所述滑动防护支撑件上端可滑动设于上防护支撑滑动凹槽内，所述滑动防护支撑件下端可滑动设于下防护支撑滑动凹槽内，滑动防护支撑件设于上防护支撑滑动凹槽和下防护支撑滑动凹槽之间，所述左弹性背带和右弹性背带分别设于滑动防护支撑件左右两侧，用户左臂和右臂分别穿过左弹性背带和右弹性背带将背部设于滑动防护支撑件内，随着用户左右转身带动滑动防护支撑件在上防护支撑滑动凹槽和下防护支撑滑动凹槽内滑动，所述上防护拨枝滑动凹槽和下防护拨枝滑动凹槽分别设于滑动防护支撑件外壁上下两位置上，所述左旋转滑动式防护拨枝件上端和右旋转滑动式防护拨枝件上端分别可滑动设于上防护支撑滑动凹槽内，所述左旋转滑动式防护拨枝件下端和右旋转滑动式防护拨枝件下端分别可滑动设于下防护支撑滑动凹槽内，左旋转滑动式防护拨枝件和右旋转滑动式防护拨枝件设于上防护拨枝滑动凹槽和下防护拨枝滑动凹槽之间，所述左旋转把手设于左旋转滑动式防护拨枝件内壁，所述右旋转把手设于右旋转滑动式防护拨枝件内壁，用户左右手分别握住左旋转把手和右旋转把手，左旋转把手和右旋转把手分别带动左旋转滑动式防护拨枝件和右旋转滑动式防护拨枝件在上防护拨枝滑动凹槽和下防护拨枝滑动凹槽内旋转到用户前方，用于保护用户身体免受榛子枝叶刮伤之苦。

进一步地，所述旋转式防护除草裙机构包括防护裙固定旋转件、防护裙卡接限位件、弹性件、弹性贴地式除草防护裙、贴地式除草防护件和除草切割刀，所述防护裙固定旋转件横切面呈弧形设置，所述防护裙固定旋转件竖切面呈工字型设置，所述防护裙固定旋转件上端可旋转卡接设于除草裙滑动凹槽内，除草裙滑动凹槽对防护裙固定旋转件起固定支撑作用，用户可将防护裙固定旋转件沿着除草裙滑动凹槽滑动到滑动防护支撑件内，所述防护裙卡接限位件固接设于防护裙固定旋转件下端，所述防护裙卡接限位件上设有若干组防护裙卡接槽，所述防护裙卡接槽均匀排列设于防护裙卡接限位件上，所述弹性件上端设于防护裙固定旋转件下端，所述旋转式防护除草裙机构设有若干组弹性件，所述弹性贴地式除草防护裙侧面呈扇形设置，所述弹性贴地式除草防护裙横截面呈弧形设置，所述弹性贴地式除草防护裙上端可滑动卡接设于防护裙卡接槽上，所述弹性件下端固接设于弹性贴地式除草防护裙上端，所述弹性贴地式除草防护裙上设有若干组贴地式除草防护件和弹性连接层，贴地式除草防护件通过弹性连接层连接，所述弹性件、贴地式除草防护件和防护裙卡接槽数目相同，所述贴地式除草防护件横截面呈弧形设置，所述贴地式除草防护件上端可滑动卡接设于防护裙卡接槽上，所述弹性件下端固接设于贴地式除草防护件上端，防护裙固定旋转件在除草裙滑动凹槽内滑动时带动防护裙卡接限位件和弹性件旋转，弹性件和防护裙固定旋转件带动弹性贴地式除草防护裙旋转，防护裙固定旋转件、防护裙卡接限位件和弹性贴地式除草防护裙旋转到靠近固定旋转滑动板的一侧，用户进入滑动防护支撑件内将防护裙固定旋转件、防护裙卡接限位件和弹性贴地式除草防护裙旋转到身体前方，当弹性贴地式除草防护裙遇到凹凸不平的地面时弹性件发生弹性形变带动弹性贴地式除草防护裙在防护裙卡接槽内上下滑动，所述除草切割刀设于弹性贴地式除草防护裙底端，所述旋转式防护除草裙机构设有若干组除草切割刀，所述除草切割刀均匀设于弹性连接层上，除草切割刀随着弹性贴地式除草防护裙移动将地面上的杂草切割清除干净；所述移动机构包括移动固定支撑架和车轮，所述移动固定支撑架上端设于下固定旋转滑动板上，所述车轮设于移动固定支撑架下端，所述移动机构包括若干组移动固定支撑架和若干组车轮，所述若干组移动固定支撑架和若干组车轮数目相同，移动固定支撑架对无损分瓣去苞机构起支撑作用，用户在旋转式防护除草裙机构内在车轮的协助下向前移动，将整体设备移动到需要采摘的榛子树下；所述稳固一阶活动节上设有采摘按键和分瓣去苞按键，所述采摘按键控制采摘电机的工作状态，所述分瓣去苞按键分别控制分瓣电机、去苞电机和弧形去苞电机的工作状态。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供的榛子无损采摘分瓣去苞防护裙装置实用性高、操作简单，左采摘稳固机构和右采摘稳固机构相互配合可轻松解决榛子难以采摘的问题，避免采摘人员手工采摘造成的双手肌肉酸痛的问题，降低振动榛子或榛子自然掉落前后的劳动强度提高劳动效率，采摘稳固机构在采摘榛子过程中可以调整长短和采摘位置确保榛子的全采摘；伸缩折叠防护件设于采摘人员脖颈后，在采摘人员采摘榛子过程中可将透明伸缩折叠罩拉伸到采摘人员头部，可有效保护采摘人员头部安全避免树上掉落的榛子砸伤采摘者，同时透明伸缩折叠罩在采摘过程中不会影响采摘者视线降低采摘效率，采摘人员在采摘过程中将身体置于滑动防护支撑件内，旋转滑动式防护拨枝件可抽拉滑动设于采摘人员两侧，同时旋转滑动式防护拨枝件上的拨枝防护弯钩可将榛子枝叶钩到采摘人员身后，该设备有效保护采摘人员身体避免遭受榛子树枝刮伤之苦，确保采摘人员自身安全；采摘后的榛子从果实出料口进入伸缩折叠下滑管内，无需采摘人员随身携带收纳容器进行榛子搜集，减少了采摘人员劳动强度；解决了传统的抱团榛子需要人工分瓣劳动强度大分瓣效率低且浪费时间精力的难题，抱团榛子从伸缩折叠下滑管进入无损分瓣承接腔内，挤压式无损分瓣柱和挤压式无损分瓣环相互挤压对抱团榛子进行分瓣处理，从根本上解决了人工分瓣时双手和肩部容易酸痛的问题，实现自动化挤压式无损分瓣处理，大大提高了劳动效率节约成本，分瓣后的榛子带有厚厚的青苞，市场上现有的采用搅拌棒抽打的方式进行去苞处理的去苞机械，在抽打榛子青苞时不仅无法实现全去苞处理，还容易损坏榛子果肉影响榛子品质降低出售价格，该设备中使用的挤压推进式无损去苞装置和弧形去苞下滑揉搓装置对榛子青苞进行全方位去苞处理，柔性推动切割件和弹性切割件适配榛子形状推动榛子下滑的过程中对榛子表皮的青苞进行完美的切除，且不会伤害到榛子，同时振动切割固定件在高弹性体的作用下进行振动，使得柔性推动切割件和弹性切割件对榛子青苞更加全面的进行切割处理，处理后的榛子进入弧形去苞下滑揉搓装置中，弧形旋转驱动件对切割后的青苞再次进行全方位揉搓处理，在不损坏榛子果实的前提下确保榛子青苞完全脱离，克服了普通机械价格昂贵且无法实现全去苞同时在去苞过程中容易损伤榛子果实的缺点，同时避免了榛子青苞上染色剂对采摘人员双手和衣物造成染色难以清洗的困扰；榛子树属于灌木丛杂草丛生，过高的杂草影响采摘人员行走，采摘人员在使用该设备时身体设于弹性贴地式除草防护裙内，弹性贴地式除草防护裙可以保护采摘人员双腿不受草木刮伤之苦，同时弹性贴地式除草防护机构下方的除草切割刀随着弹性贴地式除草防护裙的移动对地面上杂草进行切割处理，避免过高的杂草影响采摘人员行走且杂草清除后榛子树可以更好的吸收养分，设备整体多数重量均集中在移动机构上仅需采摘人员些许负重，大大降低了采摘人员的劳动力度，整体设备实用性高、操作简单、采摘效率高、劳动强度小，环保无公害。

附图说明

图1为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置的整体结构示意图；

图2为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置挤压式无损分瓣装置的结构示意图；

图3为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置无损分瓣去苞机构的结构示意图；

图4为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置无损分瓣去苞机构的透视图；

图5为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置挤压式无损分瓣装置透视图；

图6为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置挤压推进式传送组件的结构示意图；

图7为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置去苞主动驱动组件的结构示意图；

图8为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置弹性青苞无损切割装置的结构示意图；

图9为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置弹性青苞无损切割装置的俯视图；

图10为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置弧形去苞下滑揉搓装置的结构示意图；

图11为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置弧形去苞下滑揉搓管的俯视图；

图12为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置无损咬合采摘装置的结构示意图；

图13为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置无损咬合采摘装置张开承接示意图；

图14为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置无损咬合采摘装置的透视图；

图15为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置旋转咬合切割件的结构示意图；

图16为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置采摘驱动组件的透视图；

图17为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置采摘稳固机构的结构示意图；

图18为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置旋转式防护除草裙机构的结构示意图；

图19为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置旋转式防护除草裙机构的左视图；

图20为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置旋转式防护除草裙机构局部的结构示意图；

图21为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置伸缩折叠防护件的结构示意图；

图22为本发明榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置伸缩折叠防护件展开状态示意图。

其中，1、采摘稳固机构，2、无损分瓣去苞机构，3、伸缩折叠下滑管，4、防护拨动组件，5、移动机构，6、旋转式防护除草裙机构，7、无损分瓣去苞围挡组件，8、挤压式无损分瓣装置，9、挤压推进式无损去苞装置，10、弧形去苞下滑揉搓装置，11、无损咬合采摘装置，12、调向稳固伸缩装置，13、稳固活动装置，14、无损分瓣主动驱动组件，15、无损分瓣从动驱动组件，16、无损分瓣承接腔，17、无损分瓣固定杆，18、分瓣固定杆，19、从动齿轮固定杆，20、分瓣承接腔固定杆，21、滑动分瓣通孔，22、分瓣从动齿轮，23、分瓣电机，24、分瓣电机放置腔，25、分瓣主动齿轮，26、从动齿轮偏心轴，27、分瓣转轴，28、从动滑动杆，29、L形分瓣滑动杆，30、挤压式无损分瓣柱，31、挤压式无损分瓣环，32、竖向滑动固定杆，33、横向滑动固定杆，34、半球形凹陷，35、三棱锥缺口，36、扇形分瓣环，37、分瓣承接通孔，38、分瓣固定杆一，39、分瓣固定杆二，40、从动齿轮固定杆一，41、从动齿轮固定杆二，42、分瓣从动齿轮一，43、分瓣从动齿轮二，44、从动齿轮偏心轴一，45、从动齿轮偏心轴二，46、滑动分瓣通孔一，47、滑动分瓣通孔二，48、从动滑动杆一，49、从动滑动杆二，50、L形分瓣滑动杆一，51、L形分瓣滑动杆二，52、竖向滑动固定杆一，53、横向滑动固定杆一，54、竖向滑动固定杆二，55、横向滑动固定杆二，56、承接固定板，57、分瓣果实承接下滑件，58、弹性青苞驱动围挡固定件，59、挤压推进式传送组件，60、柔性推动切割件，61、弹性青苞无损切割装置，62、弧形果实下滑管，63、漏斗形分瓣果实承接件，64、分瓣果实下滑管，65、竖向青苞驱动腔，66、横向弹性青苞固定板，67、去苞驱动固定板，68、去苞驱动轴，69、去苞驱动杆，70、f形去苞驱动传送件，71、去苞从动铰接杆，72、去苞主动驱动组件，73、分重从动凸起，74、柔性推动件，75、推动切割刀，76、去苞电机，77、去苞主动齿轮，78、去苞从动齿轮，79、去苞链条，80、分瓣果实进料管，81、推动式去苞固定件，82、高弹性体，83、振动切割组件，84、振动切割固定件，85、青苞切割刀，86、弹性切割件，87、榛子苞壳切割位，88、苞壳果实下滑管，89、弧形去苞下滑揉搓管，90、弧形旋转驱动件，91、弧形去苞固定件，92、弧形去苞驱动组件，93、铰接杆滑动通孔，94、旋转驱动件，95、弧形旋转揉搓件，96、去苞毛刷，97、弧形去苞电机，98、弧形去苞主动轴，99、弧形去苞主动铰接杆，100、弧形去苞驱动铰接杆，101、铰接杆滑动轴，102、弧形去苞从动铰接杆，103、无损分瓣去苞围挡件，104、无损分瓣去苞防护围挡体，105、果实进料口，106、果实下滑管，107、果实下滑件，108、固定旋转滑动板，109、苞壳承载箱，110、果实承载箱，111、上固定旋转滑动板，112、下固定旋转滑动板，113、无损分瓣去苞腔，114、苞壳承载腔，115、苞壳承载箱抽拉把手，116、去苞果实下滑口，117、苞壳下滑槽，118、果实承载箱抽拉把手，119、采摘驱动组件，120、电机放置腔，121、果实承载件，122、旋转咬合切割件，123、旋转固定轴，124、果实切割刀，125、果实出料口，126、采摘电机，127、采摘驱动防护围挡体，128、主动齿轮，129、从动齿轮，130、驱动链条，131、稳固伸缩臂，132、稳固控制握把，133、调向万向节，134、稳固一阶伸缩臂，135、稳固二阶伸缩臂，136、稳固活动节，137、稳固活动转轴，138、稳固活动节限位板，139、稳固一阶活动节，140、稳固二阶活动节，141、稳固一阶活动转轴，142、稳固二阶活动转轴，143、左采摘稳固机构，144、右采摘稳固机构，145、伸缩折叠防护件，146、旋转滑动式防护拨枝件，147、滑动防护支撑件，148、除草裙滑动凹槽，149、防护拨枝滑动凹槽，150、防护支撑滑动凹槽，151、弹性背带，152、旋转把手，153、透明伸缩折叠罩，154、防护机构固定体，155、拨枝防护弯钩，156、上防护支撑滑动凹槽，157、下防护支撑滑动凹槽，158、左弹性背带，159、右弹性背带，160、上防护拨枝滑动凹槽，161、下防护拨枝滑动凹槽，162、左旋转滑动式防护拨枝件，163、右旋转滑动式防护拨枝件，164、左旋转把手，165、右旋转把手，166、防护裙固定旋转件，167、防护裙卡接限位件，168、弹性件，169、弹性贴地式除草防护裙，170、贴地式除草防护件，171、除草切割刀，172、防护裙卡接槽，173、弹性连接层，174、移动固定支撑架，175、车轮，176、采摘按键，177、分瓣去苞按键。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。

以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-22所示，本发明一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置，包括采摘稳固机构1、无损分瓣去苞机构2、伸缩折叠下滑管3、防护拨动组件4、移动机构5和旋转式防护除草裙机构6，所述无损分瓣去苞机构2设于移动机构5上，所述采摘稳固机构1设于无损分瓣去苞机构2上，所述防护拨动组件4可滑动设于无损分瓣去苞机构2上且靠近采摘稳固机构1，所述旋转式防护除草裙机构6可旋转设于无损分瓣去苞机构2上且靠近移动机构5，所述旋转式防护除草裙机构6设于防护拨动组件4上，所述伸缩折叠下滑管3上端设于采摘稳固机构1上，所述伸缩折叠下滑管3下端设于无损分瓣去苞机构2上；所述无损分瓣去苞机构2包括无损分瓣去苞围挡组件7、挤压式无损分瓣装置8、挤压推进式无损去苞装置9和弧形去苞下滑揉搓装置10，所述无损分瓣去苞围挡组件7设于移动机构5上，所述挤压式无损分瓣装置8设于无损分瓣去苞围挡组件7内壁，所述挤压推进式无损去苞装置9设于无损分瓣去苞围挡组件7内壁，所述弧形去苞下滑揉搓装置10设于无损分瓣去苞围挡组件7内壁，所述弧形去苞下滑揉搓装置10设于挤压式无损分瓣装置8下方，所述挤压推进式无损去苞装置9设于挤压式无损分瓣装置8和弧形去苞下滑揉搓装置10之间；所述采摘稳固机构1包括无损咬合采摘装置11、调向稳固伸缩装置12和稳固活动装置13，所述稳固活动装置13设于无损分瓣去苞围挡组件7上，所述调向稳固伸缩装置12设于稳固活动装置13上，所述无损咬合采摘装置11设于调向稳固伸缩装置12上；

所述挤压式无损分瓣装置8包括无损分瓣主动驱动组件14、无损分瓣从动驱动组件15、无损分瓣承接腔16和无损分瓣固定杆17，所述无损分瓣固定杆17固接设于无损分瓣去苞围挡组件7内，所述无损分瓣固定杆17包括分瓣固定杆18、从动齿轮固定杆19和分瓣承接腔固定杆20，所述分瓣固定杆18、从动齿轮固定杆19和分瓣承接腔固定杆20分别固接设于无损分瓣去苞围挡组件7内壁，所述分瓣固定杆18自由端的一侧设有滑动分瓣通孔21，所述无损分瓣承接腔16固接设于分瓣承接腔固定杆20上，所述无损分瓣承接腔16设于分瓣固定杆18之间，所述无损分瓣主动驱动组件14设于从动齿轮固定杆19上，所述无损分瓣从动驱动组件15一端设于无损分瓣主动驱动组件14上，所述无损分瓣从动驱动组件15另一端可滑动设于分瓣固定杆18上且设于无损分瓣承接腔16内；所述无损分瓣主动驱动组件14包括分瓣从动齿轮22、分瓣电机23、分瓣电机放置腔24、分瓣主动齿轮25、从动齿轮偏心轴26和分瓣转轴27，所述分瓣从动齿轮22可旋转设于从动齿轮固定杆19上，所述分瓣从动齿轮22表面设有轮齿，所述从动齿轮偏心轴26偏心设于分瓣从动齿轮22上，所述分瓣电机放置腔24固接设于无损分瓣去苞围挡组件7内，所述分瓣电机23设于分瓣电机放置腔24内，所述分瓣转轴27可旋转设于分瓣电机放置腔24内，所述分瓣电机23输出轴端设于分瓣转轴27上，所述分瓣主动齿轮25可旋转设于分瓣转轴27上，所述分瓣主动齿轮25表面设有轮齿，所述分瓣主动齿轮25表面轮齿与分瓣从动齿轮22表面轮齿相啮合；所述无损分瓣从动驱动组件15包括从动滑动杆28、L形分瓣滑动杆29、挤压式无损分瓣柱30和挤压式无损分瓣环31，所述从动滑动杆28一端固接设于从动齿轮偏心轴26上，所述从动滑动杆28为远离从动齿轮偏心轴26的一端开口中空腔体设置，所述L形分瓣滑动杆29呈L形设置，所述L形分瓣滑动杆29包括竖向滑动固定杆32和横向滑动固定杆33，所述横向滑动固定杆33一端可滑动设于从动滑动杆28另一端腔体内，所述竖向滑动固定杆32一端设于横向滑动固定杆33的另一端上，所述竖向滑动固定杆32可滑动设于分瓣固定杆18的滑动分瓣通孔21内，所述挤压式无损分瓣柱30和挤压式无损分瓣环31分别固接设于竖向滑动固定杆32另一端上，所述挤压式无损分瓣柱30呈底壁中心设有半球形凹陷34且边缘环形均匀排列设有与中心半球形凹陷34贯通的三棱锥缺口35的倒圆台设置，所述挤压式无损分瓣柱30可滑动设于无损分瓣承接腔16内，所述挤压式无损分瓣环31呈圆环设置，所述挤压式无损分瓣环31内设有挤压式无损分瓣柱30和扇形分瓣环36，所述挤压式无损分瓣柱30固接设于挤压式无损分瓣环31上，所述扇形分瓣环36设于挤压式无损分瓣柱30和挤压式无损分瓣环31之间，所述扇形分瓣环36与三棱锥缺口35数量相同，所述挤压式无损分瓣环31可滑动设于无损分瓣承接腔16内，所述挤压式无损分瓣环31设于挤压式无损分瓣柱30下方；所述无损分瓣承接腔16呈上下贯通的倒圆台形设置，所述无损分瓣承接腔16上设有分瓣承接通孔37，所述分瓣承接通孔37设于无损分瓣承接腔16侧壁上。

所述分瓣固定杆18包括分瓣固定杆一38和分瓣固定杆二39，所述分瓣固定杆一38和分瓣固定杆二39固接设于无损分瓣去苞围挡组件7上，所述无损分瓣承接腔16设于分瓣固定杆一38和分瓣固定杆二39之间，所述从动齿轮固定杆19包括从动齿轮固定杆一40和从动齿轮固定杆二41，所述从动齿轮固定杆一40和从动齿轮固定杆二41固接设于无损分瓣去苞围挡组件7上，所述分瓣从动齿轮22包括分瓣从动齿轮一42和分瓣从动齿轮二43，所述分瓣从动齿轮一42表面设有轮齿，所述分瓣从动齿轮二43表面设有轮齿，所述分瓣从动齿轮一42可旋转设于从动齿轮固定杆一40上，所述分瓣从动齿轮二43可旋转设于从动齿轮固定杆二41上，所述分瓣从动齿轮一42和分瓣从动齿轮二43分别设于分瓣主动齿轮25上下两侧，所述分瓣从动齿轮一42表面轮齿和分瓣从动齿轮二43表面轮齿分别与分瓣主动齿轮25表面轮齿相啮合，所述从动齿轮偏心轴26包括从动齿轮偏心轴一44和从动齿轮偏心轴二45，所述从动齿轮偏心轴一44偏心设于分瓣从动齿轮一42上，所述从动齿轮偏心轴二45偏心设于分瓣从动齿轮二43上，所述从动齿轮偏心轴一44和从动齿轮偏心轴二45分别相对立设于分瓣从动齿轮一42和分瓣从动齿轮二43上，从动齿轮偏心轴一44和从动齿轮偏心轴二45关于分瓣主动齿轮25的圆心呈点对称，所述分瓣固定杆一38自由端的一侧设有滑动分瓣通孔一46，所述分瓣固定杆二39自由端的一侧设有滑动分瓣通孔二47，所述从动滑动杆28包括从动滑动杆一48和从动滑动杆二49，所述从动滑动杆一48一端固接设于从动齿轮偏心轴一44上，所述从动滑动杆二49一端固接设于从动齿轮偏心轴二45上，所述L形分瓣滑动杆29包括L形分瓣滑动杆一50和L形分瓣滑动杆二51，所述L形分瓣滑动杆一50包括竖向滑动固定杆一52和横向滑动固定杆一53，所述L形分瓣滑动杆二51包括竖向滑动固定杆二54和横向滑动固定杆二55，所述横向滑动固定杆一53一端可滑动设于从动滑动杆一48另一端腔体内，所述竖向滑动固定杆一52上端设于横向滑动固定杆一53另一端上，所述竖向滑动固定杆一52可滑动设于分瓣固定杆一38的滑动分瓣通孔一46内，所述横向滑动固定杆二55一端可滑动设于从动滑动杆二49另一端腔体内，所述竖向滑动固定杆二54下端设于横向滑动固定杆二55另一端上，所述竖向滑动固定杆二54可滑动设于分瓣固定杆二39的滑动分瓣通孔二47内，所述挤压式无损分瓣柱30固接设于竖向滑动固定杆一52下端，所述挤压式无损分瓣环31固接设于竖向滑动固定杆二54上端。

所述挤压推进式无损去苞装置9包括承接固定板56、分瓣果实承接下滑件57、弹性青苞驱动围挡固定件58、挤压推进式传送组件59、柔性推动切割件60、弹性青苞无损切割装置61和弧形果实下滑管62，所述承接固定板56固接设于无损分瓣去苞围挡组件7上，所述分瓣果实承接下滑件57固接设于承接固定板56上，所述分瓣果实承接下滑件57包括漏斗形分瓣果实承接件63和分瓣果实下滑管64，所述漏斗形分瓣果实承接件63固接设于承接固定板56上，所述漏斗形分瓣果实承接件63设于无损分瓣承接腔16下方，所述分瓣果实下滑管64上端固接设于漏斗形分瓣果实承接件63下端，所述弹性青苞驱动围挡固定件58倾斜固接设于无损分瓣去苞围挡组件7内，所述弹性青苞驱动围挡固定件58竖切面呈L形设置，所述弹性青苞驱动围挡固定件58包括竖向青苞驱动腔65和横向弹性青苞固定板66，所述竖向青苞驱动腔65设于无损分瓣去苞围挡组件7内侧壁，所述横向弹性青苞固定板66设于竖向青苞驱动腔65下端，所述挤压推进式传送组件59固接设于竖向青苞驱动腔65上，所述柔性推动切割件60铰接设于挤压推进式传送组件59上，所述弹性青苞无损切割装置61设于横向弹性青苞固定板66上，所述挤压推进式传送组件59设于弹性青苞无损切割装置61的上方，所述弹性青苞无损切割装置61一端设于分瓣果实下滑管64上，所述弧形果实下滑管62呈弧形硬质管设置，所述弧形果实下滑管62一端设于弹性青苞无损切割装置61另一端上；所述挤压推进式传送组件59包括去苞驱动固定板67、去苞驱动轴68、去苞驱动杆69、f形去苞驱动传送件70、去苞从动铰接杆71和去苞主动驱动组件72，所述去苞驱动固定板67固接设于竖向青苞驱动腔65侧壁且靠近弹性青苞无损切割装置61，所述去苞主动驱动组件72设于去苞驱动固定板67后壁上，所述去苞主动驱动组件72设于竖向青苞驱动腔65内，所述去苞驱动杆69、f形去苞驱动传送件70和去苞从动铰接杆71设于去苞驱动固定板67前壁上，所述去苞驱动轴68可旋转固接设于去苞驱动固定板67上，所述去苞驱动轴68设于去苞主动驱动组件72上，所述去苞驱动杆69一端固接设于去苞驱动轴68上，去苞驱动杆69在去苞驱动轴68的带动下呈环形运动，所述f形去苞驱动传送件70首端铰接设于去苞驱动杆69另一端，所述去苞从动铰接杆71一端铰接设于f形去苞驱动传送件70尾端，所述去苞从动铰接杆71另一端铰接设于去苞驱动固定板67上，所述柔性推动切割件60上设有分重从动凸起73，所述分重从动凸起73铰接设于f形去苞驱动传送件70中端，所述柔性推动切割件60底端呈波浪形设置，所述柔性推动切割件60包括柔性推动件74和推动切割刀75，所述柔性推动件74底端呈波浪形设置，所述柔性推动件74采用硅胶材质，所述推动切割刀75与柔性推动件74呈相同的波浪形设置，所述推动切割刀75顶端到推动切割刀75底端的高度小于柔性推动件74顶端到柔性推动件74底端的高度，所述推动切割刀75设于柔性推动件74内。

所述去苞主动驱动组件72包括去苞电机76、去苞主动齿轮77、去苞从动齿轮78和去苞链条79，所述去苞主动齿轮77固接设于去苞驱动轴68另一端，所述去苞主动齿轮77表面设有轮齿，所述去苞从动齿轮78固接设于去苞驱动轴68另一端，所述去苞从动齿轮78表面设有轮齿，所述去苞链条79设于去苞主动齿轮77和去苞从动齿轮78上，所述去苞链条79与去苞主动齿轮77和去苞从动齿轮78相啮合，所述去苞电机76输出轴端设于去苞主动齿轮77中心处；所述弹性青苞无损切割装置61包括分瓣果实进料管80、推动式去苞固定件81、高弹性体82和振动切割组件83，所述推动式去苞固定件81倾斜设于横向弹性青苞固定板66上，所述推动式去苞固定件81竖截面呈半圆形设置，所述柔性推动切割件60设于推动式去苞固定件81内，所述分瓣果实进料管80一端倾斜设于推动式去苞固定件81前端，所述分瓣果实进料管80另一端设于分瓣果实下滑管64下端，所述高弹性体82的一端固接设于推动式去苞固定件81内壁，所述振动切割组件83包括振动切割固定件84、青苞切割刀85、弹性切割件86和榛子苞壳切割位87，所述振动切割固定件84竖截面呈弧形设置，所述振动切割固定件84固接设于高弹性体82另一端，所述弹性切割件86采用硅胶材质，所述弹性切割件86侧边呈波浪形设置，所述弹性切割件86固接设于振动切割固定件84内壁，所述榛子苞壳切割位87呈波浪形设置，所述榛子苞壳切割位87设于弹性切割件86侧边上，所述青苞切割刀85呈波浪形设置，所述青苞切割刀85固接设于振动切割固定件84波浪形侧壁上内壁上，所述青苞切割刀85设于榛子苞壳切割位87内，所述青苞切割刀85顶端到底端的高度小于弹性切割件86顶端到底端的高度，所述振动切割组件83包括若干组振动切割固定件84、若干组青苞切割刀85、若干组榛子苞壳切割位87和若干组弹性切割件86，所述振动切割固定件84、青苞切割刀85、榛子苞壳切割位87和弹性切割件86数目相同，所述若干组振动切割固定件84沿推动式去苞固定件81弧形侧壁弧形均匀排列设于推动式去苞固定件81内，若干组振动切割固定件84依次相接组成半圆腔体，每两组所述振动切割固定件84之间设有空隙，每组所述振动切割固定件84上均设有一组弹性切割件86，所述若干组弹性切割件86之间波浪形侧边的波谷相互对立波峰相互对立，所述弹性青苞无损切割装置61包括若干组高弹性体82和若干组振动切割组件83，每组所述振动切割固定件84与推动式去苞固定件81之间设有若干组高弹性体82，所述若干组振动切割组件83依次排列设于推动式去苞固定件81内，每两组所述振动切割组件83之间设有空隙，所述柔性推动切割件60设于弹性切割件86上。

所述弧形去苞下滑揉搓装置10包括苞壳果实下滑管88、弧形去苞下滑揉搓管89、弧形旋转驱动件90、弧形去苞固定件91和弧形去苞驱动组件92，所述弧形去苞固定件91固接设于无损分瓣去苞围挡组件7内，所述弧形去苞固定件91上设有铰接杆滑动通孔93，所述弧形去苞驱动组件92铰接设于弧形去苞固定件91上，所述弧形去苞下滑揉搓管89倾斜设于无损分瓣去苞围挡组件7内壁，所述弧形去苞下滑揉搓管89高的一端设于弧形果实下滑管62的另一端上，所述苞壳果实下滑管88一端设于弧形去苞下滑揉搓管89低的另一端上，所述弧形旋转驱动件90上端可旋转铰接设于弧形去苞固定件91上，所述弧形旋转驱动件90下端可旋转设于弧形去苞下滑揉搓管89内，所述弧形旋转驱动件90包括旋转驱动件94和弧形旋转揉搓件95，所述旋转驱动件94上端可旋转铰接设于弧形去苞固定件91上，所述弧形旋转揉搓件95固接设于旋转驱动件94下端，所述弧形旋转揉搓件95下端可旋转设于弧形去苞下滑揉搓管89内，所述弧形去苞下滑揉搓管89内壁和弧形旋转揉搓件95底壁设有去苞毛刷96；所述弧形去苞驱动组件92包括弧形去苞电机97、弧形去苞主动轴98、弧形去苞主动铰接杆99、弧形去苞驱动铰接杆100、铰接杆滑动轴101和弧形去苞从动铰接杆102，所述弧形去苞主动轴98可旋转设于弧形去苞固定件91上，所述铰接杆滑动轴101可旋转铰接设于弧形去苞固定件91上，所述弧形去苞主动铰接杆99一端固接设于弧形去苞主动轴98上，所述弧形去苞驱动铰接杆100一端可旋转铰接设于弧形去苞主动铰接杆99另一端，所述弧形去苞驱动铰接杆100另一端可旋转铰接设于铰接杆滑动轴101上，所述弧形去苞从动铰接杆102一端可旋转铰接设于铰接杆滑动轴101上，所述弧形去苞从动铰接杆102另一端可旋转铰接设于旋转驱动件94上，所述去苞电机76输出轴端设于弧形去苞主动轴98上。

所述无损分瓣去苞围挡组件7包括无损分瓣去苞围挡件103、无损分瓣去苞防护围挡体104、果实进料口105、果实下滑管106、果实下滑件107、固定旋转滑动板108、苞壳承载箱109和果实承载箱110，所述无损分瓣去苞围挡件103固接设于移动机构5上，所述无损分瓣去苞围挡件103上壁和下壁分别同向外延伸形成固定旋转滑动板108，所述固定旋转滑动板108包括上固定旋转滑动板111和下固定旋转滑动板112，所述防护拨动组件4设于上固定旋转滑动板111和下固定旋转滑动板112之间，所述下固定旋转滑动板112设于移动机构5上，所述无损分瓣去苞防护围挡体104固接设于无损分瓣去苞围挡件103内壁，所述果实下滑件107倾斜设于无损分瓣去苞防护围挡体104内壁上，所述无损分瓣去苞防护围挡体104设有无损分瓣去苞腔113和苞壳承载腔114，所述无损分瓣去苞腔113设于无损分瓣去苞防护围挡体104内上壁和果实下滑件107之间，所述苞壳承载腔114设于果实下滑件107和无损分瓣去苞防护围挡体104底壁之间，所述分瓣承接腔固定杆20、分瓣固定杆一38、分瓣固定杆二39、从动齿轮固定杆一40、从动齿轮固定杆二41和分瓣电机放置腔24均固接设于无损分瓣去苞腔113内壁，所述承接固定板56和弹性青苞驱动围挡固定件58固接设于无损分瓣去苞腔113内壁，所述无损分瓣去苞围挡件103上设有果实进料口105，所述果实下滑管106一端设于果实进料口105处，所述果实下滑管106另一端穿过无损分瓣去苞腔113设于分瓣承接通孔37上，所述苞壳承载箱109可抽拉设于苞壳承载腔114内，所述苞壳承载箱109上设有苞壳承载箱抽拉把手115，所述果实下滑件107上设有去苞果实下滑口116和苞壳下滑槽117，所述苞壳下滑槽117设于苞壳承载箱109上方，所述去苞果实下滑口116设于倾斜设置的果实下滑件107低处且露出苞壳承载腔114，所述果实承载箱110可抽拉设于无损分瓣去苞围挡件103内，所述果实承载箱110设于去苞果实下滑口116下方，所述果实承载箱110上设有果实承载箱抽拉把手118。

所述无损咬合采摘装置11包括采摘驱动组件119、电机放置腔120、果实承载件121、旋转咬合切割件122、旋转固定轴123和果实切割刀124，所述电机放置腔120固接设于调向稳固伸缩装置12上，所述果实承载件121固接设于电机放置腔120上，所述果实承载件121底壁设有果实出料口125，所述伸缩折叠下滑管3上端设于果实出料口125处，所述伸缩折叠下滑管3下端设于果实进料口105上，所述采摘驱动组件119设于电机放置腔120和果实承载件121上，所述旋转固定轴123可旋转设于果实承载件121上，所述旋转咬合切割件122固接设于旋转固定轴123上，所述果实切割刀124固接设于旋转咬合切割件122内壁上，所述旋转固定轴123固接设于采摘驱动组件119上，所述采摘驱动组件119包括采摘电机126、采摘驱动防护围挡体127、主动齿轮128、从动齿轮129和驱动链条130，所述采摘驱动防护围挡体127固接设于电机放置腔120和果实承载件121上，所述主动齿轮128、从动齿轮129和驱动链条130均设于采摘驱动防护围挡体127内，所述主动齿轮128可旋转设于采摘驱动防护围挡体127内，所述主动齿轮128表面设有轮齿，所述从动齿轮129可旋转设于采摘驱动防护围挡体127内，所述从动齿轮129表面设有轮齿，所述驱动链条130设于主动齿轮128和从动齿轮129上，所述驱动链条130与主动齿轮128和从动齿轮129相啮合，所述旋转固定轴123固接设于从动齿轮129中心处，所述采摘电机126设于电机放置腔120内，所述采摘电机126输出轴端设于主动齿轮128中心位置处，所述采摘电机126为正反两转电机；所述调向稳固伸缩装置12包括稳固伸缩臂131、稳固控制握把132和调向万向节133，所述调向万向节133一端设于稳固活动装置13上，所述稳固伸缩臂131一端设于调向万向节133另一端，所述电机放置腔120设于稳固伸缩臂131另一端上，所述稳固控制握把132固接设于稳固伸缩臂131上，所述稳固伸缩臂131包括稳固一阶伸缩臂134和稳固二阶伸缩臂135，所述稳固一阶伸缩臂134一端设于调向万向节133上，所述稳固二阶伸缩臂135一端可伸缩设于稳固一阶伸缩臂134另一端，所述电机放置腔120设于稳固二阶伸缩臂135另一端，所述稳固控制握把132固接设于稳固一阶伸缩臂134上；所述稳固活动装置13包括稳固活动节136、稳固活动转轴137和稳固活动节限位板138，所述稳固活动节限位板138固接设于无损分瓣去苞围挡件103上，所述稳固活动转轴137固接设于无损分瓣去苞围挡件103上，所述稳固活动节136可旋转设于稳固一阶活动转轴141上，所述稳固活动节136包括稳固一阶活动节139和稳固二阶活动节140，所述稳固活动转轴137包括稳固一阶活动转轴141和稳固二阶活动转轴142，所述稳固一阶活动转轴141固接设于无损分瓣去苞围挡件103上，所述稳固一阶活动节139设于稳固活动节限位板138上，所述稳固一阶活动节139一端可旋转设于稳固一阶活动转轴141上，所述稳固二阶活动转轴142设于稳固一阶活动节139另一端，所述稳固二阶活动节140一端可旋转设于稳固二阶活动转轴142上，所述稳固二阶活动节140另一端设于调向万向节133上；所述采摘稳固机构1包括左采摘稳固机构143和右采摘稳固机构144，所述左采摘稳固机构143和右采摘稳固机构144结构相同且分别设于无损分瓣去苞围挡件103两侧，所述伸缩折叠下滑管3呈Y形设置，所述伸缩折叠下滑管3上端设于果实出料口125上，所述伸缩折叠下滑管3下端设于果实进料口105上。

所述防护拨动组件4包括伸缩折叠防护件145、旋转滑动式防护拨枝件146、滑动防护支撑件147、除草裙滑动凹槽148、防护拨枝滑动凹槽149、防护支撑滑动凹槽150、弹性背带151和旋转把手152，所述伸缩折叠防护件145固接设于上固定旋转滑动板111弧形侧面上，所述伸缩折叠防护件145包括透明伸缩折叠罩153和防护机构固定体154，所述防护机构固定体154固接设于上固定旋转滑动板111弧形侧面上，所述透明伸缩折叠罩153一端固接设于防护机构固定体154上，所述透明伸缩折叠罩153另一端可伸缩折叠设于人体头部后侧位置，所述防护支撑滑动凹槽150设于固定旋转滑动板108靠近弧形侧面内壁处，所述防护支撑滑动凹槽150呈弧形且沿着固定旋转滑动板108弧形侧面设置，所述滑动防护支撑件147横截面呈弧形设置，所述滑动防护支撑件147可滑动卡接设于防护支撑滑动凹槽150内，所述弹性背带151设于滑动防护支撑件147内，所述滑动防护支撑件147外壁设有防护拨枝滑动凹槽149，所述旋转滑动式防护拨枝件146横截面呈弧形设置，所述旋转滑动式防护拨枝件146可滑动卡接设于防护拨枝滑动凹槽149内，所述旋转把手152固接设于旋转滑动式防护拨枝件146内，所述旋转滑动式防护拨枝件146外壁设有若干组拨枝防护弯钩155，所述滑动防护支撑件147内壁下方设有除草裙滑动凹槽148，所述旋转式防护除草裙机构6可旋转卡接设于除草裙滑动凹槽148内；所述防护支撑滑动凹槽150包括上防护支撑滑动凹槽156和下防护支撑滑动凹槽157，所述弹性背带151包括左弹性背带158和右弹性背带159，所述防护拨枝滑动凹槽149包括上防护拨枝滑动凹槽160和下防护拨枝滑动凹槽161，所述旋转滑动式防护拨枝件146包括左旋转滑动式防护拨枝件162和右旋转滑动式防护拨枝件163，所述旋转把手152包括左旋转把手164和右旋转把手165，所述上防护支撑滑动凹槽156设于上固定旋转滑动板111内壁上，所述下防护支撑滑动凹槽157设于下固定旋转滑动板112内壁上，所述滑动防护支撑件147上端可滑动设于上防护支撑滑动凹槽156内，所述滑动防护支撑件147下端可滑动设于下防护支撑滑动凹槽157内，所述左弹性背带158和右弹性背带159分别设于滑动防护支撑件147左右两侧，所述上防护拨枝滑动凹槽160和下防护拨枝滑动凹槽161分别设于滑动防护支撑件147外壁上下两位置上，所述左旋转滑动式防护拨枝件162上端和右旋转滑动式防护拨枝件163上端分别可滑动设于上防护支撑滑动凹槽156内，所述左旋转滑动式防护拨枝件162下端和右旋转滑动式防护拨枝件163下端分别可滑动设于下防护支撑滑动凹槽157内，所述左旋转把手164设于左旋转滑动式防护拨枝件162内壁，所述右旋转把手165设于右旋转滑动式防护拨枝件163内壁。

所述旋转式防护除草裙机构6包括防护裙固定旋转件166、防护裙卡接限位件167、弹性件168、弹性贴地式除草防护裙169、贴地式除草防护件170和除草切割刀171，所述防护裙固定旋转件166横切面呈弧形设置，所述防护裙固定旋转件166竖切面呈工字型设置，所述防护裙固定旋转件166上端可旋转卡接设于除草裙滑动凹槽148内，所述防护裙卡接限位件167固接设于防护裙固定旋转件166下端，所述防护裙卡接限位件167上设有若干组防护裙卡接槽172，所述防护裙卡接槽172均匀排列设于防护裙卡接限位件167上，所述弹性件168上端设于防护裙固定旋转件166下端，所述旋转式防护除草裙机构6设有若干组弹性件168，所述弹性贴地式除草防护裙169侧面呈扇形设置，所述弹性贴地式除草防护裙169横截面呈弧形设置，所述弹性贴地式除草防护裙169上端可滑动卡接设于防护裙卡接槽172上，所述弹性件168下端固接设于弹性贴地式除草防护裙169上端，所述弹性贴地式除草防护裙169上设有若干组贴地式除草防护件170和弹性连接层173，所述弹性件168、贴地式除草防护件170和防护裙卡接槽172数目相同，所述贴地式除草防护件170横截面呈弧形设置，所述贴地式除草防护件170上端可滑动卡接设于防护裙卡接槽172上，所述弹性件168下端固接设于贴地式除草防护件170上端，所述除草切割刀171设于弹性贴地式除草防护裙169底端，所述旋转式防护除草裙机构6设有若干组除草切割刀171，所述除草切割刀171均匀设于弹性连接层173上；所述移动机构5包括移动固定支撑架174和车轮175，所述移动固定支撑架174上端设于下固定旋转滑动板112上，所述车轮175设于移动固定支撑架174下端，所述移动机构5包括若干组移动固定支撑架174和若干组车轮175，所述若干组移动固定支撑架174和若干组车轮175数目相同；所述稳固一阶活动节139上设有采摘按键176和分瓣去苞按键177，所述采摘按键176控制采摘电机126的工作状态，所述分瓣去苞按键177分别控制分瓣电机23、去苞电机76和弧形去苞电机97的工作状态。

具体使用时，用户首先用双手将防护裙固定旋转件166沿着除草裙滑动凹槽148滑动到下固定旋转滑动板112内，防护裙固定旋转件166带动防护裙卡接限位件167和弹性贴地式除草防护裙169一起滑动到下固定旋转滑动板112内，用户将身体设于弹性贴地式除草防护裙169内后用双手将防护裙固定旋转件166沿着除草裙滑动凹槽148滑动到用户身体前方，防护裙固定旋转件166带动防护裙卡接限位件167和弹性贴地式除草防护裙169一起滑动到用户身体前方，用户后背设于滑动防护支撑件147内，调整好身体将左臂和右臂分别伸进左弹性背带158和右弹性背带159内，左手设于左旋转把手164上，右手设于右旋转把手165上，左手通过控制左旋转把手164将左旋转滑动式防护拨枝件162在防护拨枝滑动凹槽149内滑动，右手通过控制右旋转把手165将右旋转滑动式防护拨枝件163在防护拨枝滑动凹槽149内滑动，左旋转滑动式防护拨枝件162和右旋转滑动式防护拨枝件163到适当位置后，用户在移动机构5的帮助下带动设备移动到需要采摘的榛子树下，用户寻找到合适的采摘地点后将双手握住旋转把手152推动旋转滑动式防护拨枝件146旋转到身后，手掌握住稳固一阶活动节139和稳固二阶活动节140对其进行调整，然后双手握住稳固控制握把132，通过调向万向节133调整稳固伸缩臂131的方向，根据实际情况进行稳固一阶伸缩臂134和稳固二阶伸缩臂135的伸缩调整，调整好稳固伸缩臂131的方向和位置后按下采摘按键176，采摘电机126顺时针转动带动主动齿轮128顺时针旋转，主动齿轮128带动驱动链条130顺时针旋转，驱动链条130带动从动齿轮129顺时针旋转，从动齿轮129带动旋转固定轴123顺时针旋转，旋转固定轴123带动旋转咬合切割件122顺时针旋转张开，用户将需要采摘的抱团榛子放入果实承载件121内，采摘电机126逆时针转动带动主动齿轮128逆时针旋转，主动齿轮128带动驱动链条130逆时针旋转，驱动链条130带动从动齿轮129逆时针旋转，从动齿轮129带动旋转固定轴123逆时针旋转，旋转固定轴123带动旋转咬合切割件122逆时针旋转闭合，旋转咬合切割件122和果实承载件121闭合，果实切割刀124对位于果实承载件121内的抱团榛子果梗处进行切割，切割后的抱团榛子从果实出料口125进入伸缩折叠下滑管3内，并沿着伸缩折叠下滑管3进入果实下滑管106内，从果实下滑管106到达分瓣承接通孔37最后进入无损分瓣承接腔16内的挤压式无损分瓣环31上，用户按下分瓣去苞按键177，分瓣去苞按键177分别控制分瓣电机23、去苞电机76和弧形去苞电机97间先后隔若干时间后开始工作，分瓣电机23顺时针转动带动分瓣转轴27顺时针转动，分瓣转轴27顺时针转动带动分瓣主动齿轮25顺时针旋转，分瓣主动齿轮25顺时针转动带动分瓣从动齿轮一42和分瓣从动齿轮二43逆时针转动，分瓣从动齿轮一42带动从动齿轮偏心轴一44逆时针做圆周运动，分瓣从动齿轮二43带动从动齿轮偏心轴二45逆时针做圆周运动，从动齿轮偏心轴一44带动从动滑动杆一48逆时针做圆周运动，从动滑动杆一48带动L形分瓣滑动杆一50运动，由于分瓣固定杆一38限制L形分瓣滑动杆一50垂直方向滑动，L形分瓣滑动杆一50垂直方向沿分瓣固定杆一38在无损分瓣承接腔16内垂直向下运动，水平方向从动滑动杆一48沿着L形分瓣滑动杆一50做水平延伸滑动，从动齿轮偏心轴二45带动从动滑动杆二49逆时针做圆周运动，从动滑动杆二49带动L形分瓣滑动杆二51运动，由于分瓣固定杆二39限制L形分瓣滑动杆二51垂直方向滑动，L形分瓣滑动杆二51垂直方向沿分瓣固定杆二39在无损分瓣承接腔16内垂直向上运动，水平方向从动滑动杆二49沿着L形分瓣滑动杆二51做水平延伸滑动，L形分瓣滑动杆一50带动挤压式无损分瓣柱30向下运动，L形分瓣滑动杆二51带动挤压式无损分瓣环31向上运动，挤压式无损分瓣环31和挤压式无损分瓣柱30靠近闭合将抱团榛子分瓣结束，然后分瓣电机23继续带动分瓣主动齿轮25继续转动，L形分瓣滑动杆一50垂直方向沿分瓣固定杆一38在无损分瓣承接腔16内垂直向上运动，水平方向从动滑动杆一48沿着L形分瓣滑动杆一50做水平收缩滑动，L形分瓣滑动杆二51垂直方向沿分瓣固定杆二39在无损分瓣承接腔16内垂直向下运动，水平方向从动滑动杆二49沿着L形分瓣滑动杆二51做水平收缩滑动，L形分瓣滑动杆一50带动挤压式无损分瓣柱30向上运动恢复初始状态，L形分瓣滑动杆二51带动挤压式无损分瓣环31向下运动恢复初始状态，被分瓣处理后的榛子从扇形分瓣环36中落入漏斗形分瓣果实承接件63内，并从漏斗形分瓣果实承接件63内进入分瓣果实下滑管64到达分瓣果实进料管80内，从分瓣果实进料管80到达振动切割固定件84，去苞电机76转动带动去苞主动齿轮77顺时针转动，去苞主动齿轮77带动去苞链条79顺时针传动，去苞链条79带动去苞从动齿轮78顺时针转动，去苞主动齿轮77带动去苞驱动轴68顺时针转动，去苞驱动轴68带动与去苞驱动杆69顺时针做环形运动，去苞驱动杆69带动f形去苞驱动传送件70顺时针转动，同时去苞从动铰接杆71对f形去苞驱动传送件70有限位的作用，当去苞驱动杆69带动f形去苞驱动传送件70与去苞驱动杆69相铰接的一端顺时针转动时，在去苞驱动杆69和去苞从动铰接杆71的双重作用下f形去苞驱动传送件70中端与柔性推动切割件60相铰接的位置做顺时针椭圆轨迹运动，柔性推动切割件60每顺时针椭圆运动一圈时，柔性推动切割件60先向上方运动将榛子设于柔性推动件74波谷内，再向下方运动带动榛子滑动，榛子在移动过程中对弹性切割件86进行挤压使其发生形变和位移，青苞切割刀85和推动切割刀75分别从发生形变的弹性切割件86和柔性推动切割件60中露出对榛子青苞进行切割，柔性推动切割件60通过推动榛子移动给振动切割固定件84施加推动力，振动切割固定件84给高弹性体82施加推动力使高弹性体82发生形变，发生形变的高弹性体82对振动切割固定件84施加弹力使其上下左右运动，当柔性推动切割件60推动榛子到达弹性切割件86波谷处时，振动切割固定件84振动过程中青苞切割刀85对榛子进行切割青苞处理，柔性推动切割件60完成一次顺时针椭圆运动，直至柔性推动切割件60将榛子推动到推动式去苞固定件81尾端进入弧形果实下滑管62内，并从弧形果实下滑管62进入弧形去苞下滑揉搓管89内，弧形旋转驱动件90初始状态时，弧形旋转揉搓件95竖直位于弧形去苞下滑揉搓管89的中心位置处，去苞电机76逆时针转动带动弧形去苞主动轴98顺时针转动，弧形去苞主动轴98带动弧形去苞主动铰接杆99做顺时针圆周运动，弧形去苞主动铰接杆99带动弧形去苞驱动铰接杆100做旋转运动，弧形去苞主动铰接杆99做下半圆周运动时弧形去苞驱动铰接杆100与弧形去苞主动铰接杆99之间的夹角由0度变大到180度，弧形去苞驱动铰接杆100另一端带动铰接杆滑动轴101在铰接杆滑动通孔93向远离弧形旋转驱动件90的方向滑动，铰接杆滑动轴101带动弧形去苞从动铰接杆102向远离弧形旋转驱动件90的方向做弧形旋转，弧形去苞从动铰接杆102与旋转驱动件94之间夹角变小，旋转驱动件94带动弧形旋转揉搓件95在弧形去苞下滑揉搓管89内做顺时针滑动到达弧形去苞下滑揉搓管89左侧管口，弧形旋转揉搓件95在弧形去苞下滑揉搓管89中向左上滑动，弧形去苞主动铰接杆99做上半圆周运动时弧形去苞驱动铰接杆100与弧形去苞主动铰接杆99之间的夹角由180度变小到0度，弧形去苞驱动铰接杆100另一端带动铰接杆滑动轴101在铰接杆滑动通孔93向靠近弧形旋转驱动件90的方向滑动，铰接杆滑动轴101带动弧形去苞从动铰接杆102向靠近弧形旋转驱动件90的方向做弧形旋转，弧形去苞从动铰接杆102与旋转驱动件94之间夹角变大，旋转驱动件94带动弧形旋转揉搓件95在弧形去苞下滑揉搓管89内做逆时针滑动到达弧形去苞下滑揉搓管89右侧管口，弧形旋转揉搓件95运动过程先向左上滑动再向右下滑动对榛子进行一个方向的揉搓，然后继续向右上滑动对榛子进行另一个方向的揉搓，弧形去苞主动铰接杆99继续做下半圆周运动时弧形去苞驱动铰接杆100与弧形去苞主动铰接杆99之间的夹角由0度变大到180度，弧形去苞驱动铰接杆100另一端带动铰接杆滑动轴101在铰接杆滑动通孔93向远离弧形旋转驱动件90的方向滑动，铰接杆滑动轴101带动弧形去苞从动铰接杆102向远离弧形旋转驱动件90的方向做弧形旋转，弧形去苞从动铰接杆102与旋转驱动件94之间夹角变小，旋转驱动件94带动弧形旋转揉搓件95在弧形去苞下滑揉搓管89内做顺时针滑动到达弧形去苞下滑揉搓管89左侧管口，弧形旋转揉搓件95运动过程先向左下滑动再向左下滑动对榛子进行一个方向的揉搓，随着弧形去苞主动铰接杆99反复做圆周运动，弧形去苞驱动铰接杆100带动铰接杆滑动轴101沿着铰接杆滑动通孔93做往返滑动，铰接杆滑动轴101带动弧形去苞从动铰接杆102做反复推拉旋转运动，弧形去苞从动铰接杆102对旋转驱动件94做反复推拉弧形运动，旋转驱动件94推动弧形旋转揉搓件95做反复揉搓运动，由于弧形去苞下滑揉搓管89和弧形旋转驱动件90上设有去苞毛刷96，靠近苞壳果实下滑管88端的去苞毛刷96刷头逆时排列，当弧形旋转揉搓件95顺时针运动时，榛子青苞开口部朝上下滑，弧形旋转揉搓件95对切割青苞的榛子进行揉搓去苞，靠近弧形果实下滑管62端的去苞毛刷96刷头顺时针排列，当弧形旋转揉搓件95逆时针运动时，榛子青苞开口部朝下下滑，弧形旋转揉搓件95对切割青苞的榛子进行揉搓去苞同时带动榛子沿着去苞毛刷96逆时针运动，随着弧形旋转揉搓件95和去苞毛刷96的配合，弧形旋转揉搓件95右下右上滑动过程中两个方向的去苞毛刷96将榛子表面粉碎的青苞轻柔揉搓下来，右上滑动时将榛子和揉搓下来的青苞碎皮滑动至苞壳果实下滑管88处，使其沿苞壳果实下滑管88滑落，从苞壳果实下滑管88进入到果实下滑件107上，苞壳沿着果实下滑件107滑动过程中从苞壳下滑槽117槽孔内落入苞壳承载箱109内，用户握住苞壳承载箱抽拉把手115便可将苞壳承载箱109从苞壳承载腔114内抽出，去苞后的榛子果实沿着苞壳下滑槽117到达去苞果实下滑口116处，从去苞果实下滑口116落下的去苞榛子落入果实承载箱110内，用户只需握住果实承载箱抽拉把手118便可将果实承载箱110从无损分瓣去苞围挡件103抽出即可。

用户实际的操作过程非常简单易行，仅仅包括用户将身体设于弹性贴地式除草防护裙169内，移动设备到达需要采摘的榛子树下，调整采摘稳固机构1，按下采摘按键176，稍作停顿后按下分瓣去苞按键177即可。该设备可解决榛子难以采摘收集的问题，实现了抱团榛子无损分瓣的技术效果，对分瓣后的榛子进行柔性无损全去苞处理，克服了普通机械价格昂贵且无法实现全去苞同时在去苞过程中容易损伤榛子果实的缺点，适应榛子生长地形质量轻便可实现轻松移动，简单易行，省时省力，成本低廉，具备广泛的市场推广价值。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置，其特征在于：包括采摘稳固机构、无损分瓣去苞机构、伸缩折叠下滑管、防护拨动组件、移动机构和旋转式防护除草裙机构，所述无损分瓣去苞机构设于移动机构上，所述采摘稳固机构设于无损分瓣去苞机构上，所述防护拨动组件可滑动设于无损分瓣去苞机构上且靠近采摘稳固机构，所述旋转式防护除草裙机构可旋转设于无损分瓣去苞机构上且靠近移动机构，所述旋转式防护除草裙机构设于防护拨动组件上，所述伸缩折叠下滑管上端设于采摘稳固机构上，所述伸缩折叠下滑管下端设于无损分瓣去苞机构上；所述无损分瓣去苞机构包括无损分瓣去苞围挡组件、挤压式无损分瓣装置、挤压推进式无损去苞装置和弧形去苞下滑揉搓装置，所述无损分瓣去苞围挡组件设于移动机构上，所述挤压式无损分瓣装置设于无损分瓣去苞围挡组件内壁，所述挤压推进式无损去苞装置设于无损分瓣去苞围挡组件内壁，所述弧形去苞下滑揉搓装置设于无损分瓣去苞围挡组件内壁，所述弧形去苞下滑揉搓装置设于挤压式无损分瓣装置下方，所述挤压推进式无损去苞装置设于挤压式无损分瓣装置和弧形去苞下滑揉搓装置之间；所述采摘稳固机构包括无损咬合采摘装置、调向稳固伸缩装置和稳固活动装置，所述稳固活动装置设于无损分瓣去苞围挡组件上，所述调向稳固伸缩装置设于稳固活动装置上，所述无损咬合采摘装置设于调向稳固伸缩装置上；所述挤压式无损分瓣装置包括无损分瓣主动驱动组件、无损分瓣从动驱动组件、无损分瓣承接腔和无损分瓣固定杆，所述无损分瓣固定杆固接设于无损分瓣去苞围挡组件内，所述无损分瓣固定杆包括分瓣固定杆、从动齿轮固定杆和分瓣承接腔固定杆，所述分瓣固定杆、从动齿轮固定杆和分瓣承接腔固定杆分别固接设于无损分瓣去苞围挡组件内壁，所述分瓣固定杆自由端的一侧设有滑动分瓣通孔，所述无损分瓣承接腔固接设于分瓣承接腔固定杆上，所述无损分瓣承接腔设于分瓣固定杆之间，所述无损分瓣主动驱动组件设于从动齿轮固定杆上，所述无损分瓣从动驱动组件一端设于无损分瓣主动驱动组件上，所述无损分瓣从动驱动组件另一端可滑动设于分瓣固定杆上且设于无损分瓣承接腔内；所述无损分瓣主动驱动组件包括分瓣从动齿轮、分瓣电机、分瓣电机放置腔、分瓣主动齿轮、从动齿轮偏心轴和分瓣转轴，所述分瓣从动齿轮可旋转设于从动齿轮固定杆上，所述分瓣从动齿轮表面设有轮齿，所述从动齿轮偏心轴偏心设于分瓣从动齿轮上，所述分瓣电机放置腔固接设于无损分瓣去苞围挡组件内，所述分瓣电机设于分瓣电机放置腔内，所述分瓣转轴可旋转设于分瓣电机放置腔内，所述分瓣电机输出轴端设于分瓣转轴上，所述分瓣主动齿轮可旋转设于分瓣转轴上，所述分瓣主动齿轮表面设有轮齿，所述分瓣主动齿轮表面轮齿与分瓣从动齿轮表面轮齿相啮合；所述无损分瓣从动驱动组件包括从动滑动杆、L形分瓣滑动杆、挤压式无损分瓣柱和挤压式无损分瓣环，所述从动滑动杆一端固接设于从动齿轮偏心轴上，所述从动滑动杆为远离从动齿轮偏心轴的一端开口中空腔体设置，所述L形分瓣滑动杆呈L形设置，所述L形分瓣滑动杆包括竖向滑动固定杆和横向滑动固定杆，所述横向滑动固定杆一端可滑动设于从动滑动杆另一端腔体内，所述竖向滑动固定杆一端设于横向滑动固定杆的另一端上，所述竖向滑动固定杆可滑动设于分瓣固定杆的滑动分瓣通孔内，所述挤压式无损分瓣柱和挤压式无损分瓣环分别固接设于竖向滑动固定杆另一端上，所述挤压式无损分瓣柱呈底壁中心设有半球形凹陷且边缘环形均匀排列设有与中心半球形凹陷贯通的三棱锥缺口的倒圆台设置，所述挤压式无损分瓣柱可滑动设于无损分瓣承接腔内，所述挤压式无损分瓣环呈圆环设置，所述挤压式无损分瓣环内设有挤压式无损分瓣柱和扇形分瓣环，所述挤压式无损分瓣柱固接设于挤压式无损分瓣环上，所述扇形分瓣环设于挤压式无损分瓣柱和挤压式无损分瓣环之间，所述扇形分瓣环与三棱锥缺口数量相同，所述挤压式无损分瓣环可滑动设于无损分瓣承接腔内，所述挤压式无损分瓣环设于挤压式无损分瓣柱下方；所述无损分瓣承接腔呈上下贯通的倒圆台形设置，所述无损分瓣承接腔上设有分瓣承接通孔，所述分瓣承接通孔设于无损分瓣承接腔侧壁上。

2.根据权利要求1所述的一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置，其特征在于：所述分瓣固定杆包括分瓣固定杆一和分瓣固定杆二，所述分瓣固定杆一和分瓣固定杆二固接设于无损分瓣去苞围挡组件上，所述无损分瓣承接腔设于分瓣固定杆一和分瓣固定杆二之间，所述从动齿轮固定杆包括从动齿轮固定杆一和从动齿轮固定杆二，所述从动齿轮固定杆一和从动齿轮固定杆二固接设于无损分瓣去苞围挡组件上，所述分瓣从动齿轮包括分瓣从动齿轮一和分瓣从动齿轮二，所述分瓣从动齿轮一表面设有轮齿，所述分瓣从动齿轮二表面设有轮齿，所述分瓣从动齿轮一可旋转设于从动齿轮固定杆一上，所述分瓣从动齿轮二可旋转设于从动齿轮固定杆二上，所述分瓣从动齿轮一和分瓣从动齿轮二分别设于分瓣主动齿轮上下两侧，所述分瓣从动齿轮一表面轮齿和分瓣从动齿轮二表面轮齿分别与分瓣主动齿轮表面轮齿相啮合，所述从动齿轮偏心轴包括从动齿轮偏心轴一和从动齿轮偏心轴二，所述从动齿轮偏心轴一偏心设于分瓣从动齿轮一上，所述从动齿轮偏心轴二偏心设于分瓣从动齿轮二上，所述从动齿轮偏心轴一和从动齿轮偏心轴二分别相对立设于分瓣从动齿轮一和分瓣从动齿轮二上，从动齿轮偏心轴一和从动齿轮偏心轴二关于分瓣主动齿轮的圆心呈点对称，所述分瓣固定杆一自由端的一侧设有滑动分瓣通孔一，所述分瓣固定杆二自由端的一侧设有滑动分瓣通孔二，所述从动滑动杆包括从动滑动杆一和从动滑动杆二，所述从动滑动杆一一端固接设于从动齿轮偏心轴一上，所述从动滑动杆二一端固接设于从动齿轮偏心轴二上，所述L形分瓣滑动杆包括L形分瓣滑动杆一和L形分瓣滑动杆二，所述L形分瓣滑动杆一包括竖向滑动固定杆一和横向滑动固定杆一，所述L形分瓣滑动杆二包括竖向滑动固定杆二和横向滑动固定杆二，所述横向滑动固定杆一一端可滑动设于从动滑动杆一另一端腔体内，所述竖向滑动固定杆一上端设于横向滑动固定杆一另一端上，所述竖向滑动固定杆一可滑动设于分瓣固定杆一的滑动分瓣通孔一内，所述横向滑动固定杆二一端可滑动设于从动滑动杆二另一端腔体内，所述竖向滑动固定杆二下端设于横向滑动固定杆二另一端上，所述竖向滑动固定杆二可滑动设于分瓣固定杆二的滑动分瓣通孔二内，所述挤压式无损分瓣柱固接设于竖向滑动固定杆一下端，所述挤压式无损分瓣环固接设于竖向滑动固定杆二上端。

3.根据权利要求2所述的一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置，其特征在于：所述挤压推进式无损去苞装置包括承接固定板、分瓣果实承接下滑件、弹性青苞驱动围挡固定件、挤压推进式传送组件、柔性推动切割件、弹性青苞无损切割装置和弧形果实下滑管，所述承接固定板固接设于无损分瓣去苞围挡组件上，所述分瓣果实承接下滑件固接设于承接固定板上，所述分瓣果实承接下滑件包括漏斗形分瓣果实承接件和分瓣果实下滑管，所述漏斗形分瓣果实承接件固接设于承接固定板上，所述漏斗形分瓣果实承接件设于无损分瓣承接腔下方，所述分瓣果实下滑管上端固接设于漏斗形分瓣果实承接件下端，所述弹性青苞驱动围挡固定件倾斜固接设于无损分瓣去苞围挡组件内，所述弹性青苞驱动围挡固定件竖切面呈L形设置，所述弹性青苞驱动围挡固定件包括竖向青苞驱动腔和横向弹性青苞固定板，所述竖向青苞驱动腔设于无损分瓣去苞围挡组件内侧壁，所述横向弹性青苞固定板设于竖向青苞驱动腔下端，所述挤压推进式传送组件固接设于竖向青苞驱动腔上，所述柔性推动切割件铰接设于挤压推进式传送组件上，所述弹性青苞无损切割装置设于横向弹性青苞固定板上，所述挤压推进式传送组件设于弹性青苞无损切割装置的上方，所述弹性青苞无损切割装置一端设于分瓣果实下滑管上，所述弧形果实下滑管呈弧形硬质管设置，所述弧形果实下滑管一端设于弹性青苞无损切割装置另一端上；所述挤压推进式传送组件包括去苞驱动固定板、去苞驱动轴、去苞驱动杆、f形去苞驱动传送件、去苞从动铰接杆和去苞主动驱动组件，所述去苞驱动固定板固接设于竖向青苞驱动腔侧壁且靠近弹性青苞无损切割装置，所述去苞主动驱动组件设于去苞驱动固定板后壁上，所述去苞主动驱动组件设于竖向青苞驱动腔内，所述去苞驱动杆、f形去苞驱动传送件和去苞从动铰接杆设于去苞驱动固定板前壁上，所述去苞驱动轴可旋转固接设于去苞驱动固定板上，所述去苞驱动轴设于去苞主动驱动组件上，所述去苞驱动杆一端固接设于去苞驱动轴上，去苞驱动杆在去苞驱动轴的带动下呈环形运动，所述f形去苞驱动传送件首端铰接设于去苞驱动杆另一端，所述去苞从动铰接杆一端铰接设于f形去苞驱动传送件尾端，所述去苞从动铰接杆另一端铰接设于去苞驱动固定板上，所述柔性推动切割件上设有分重从动凸起，所述分重从动凸起铰接设于f形去苞驱动传送件中端，所述柔性推动切割件底端呈波浪形设置，所述柔性推动切割件包括柔性推动件和推动切割刀，所述柔性推动件底端呈波浪形设置，所述柔性推动件采用硅胶材质，所述推动切割刀与柔性推动件呈相同的波浪形设置，所述推动切割刀顶端到推动切割刀底端的高度小于柔性推动件顶端到柔性推动件底端的高度，所述推动切割刀设于柔性推动件内。

4.根据权利要求3所述的一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置，其特征在于：所述去苞主动驱动组件包括去苞电机、去苞主动齿轮、去苞从动齿轮和去苞链条，所述去苞主动齿轮固接设于去苞驱动轴另一端，所述去苞主动齿轮表面设有轮齿，所述去苞从动齿轮固接设于去苞驱动轴另一端，所述去苞从动齿轮表面设有轮齿，所述去苞链条设于去苞主动齿轮和去苞从动齿轮上，所述去苞链条与去苞主动齿轮和去苞从动齿轮相啮合，所述去苞电机输出轴端设于去苞主动齿轮中心处；所述弹性青苞无损切割装置包括分瓣果实进料管、推动式去苞固定件、高弹性体和振动切割组件，所述推动式去苞固定件倾斜设于横向弹性青苞固定板上，所述推动式去苞固定件竖截面呈半圆形设置，所述柔性推动切割件设于推动式去苞固定件内，所述分瓣果实进料管一端倾斜设于推动式去苞固定件前端，所述分瓣果实进料管另一端设于分瓣果实下滑管下端，所述高弹性体的一端固接设于推动式去苞固定件内壁，所述振动切割组件包括振动切割固定件、青苞切割刀、弹性切割件和榛子苞壳切割位，所述振动切割固定件竖截面呈弧形设置，所述振动切割固定件固接设于高弹性体另一端，所述弹性切割件采用硅胶材质，所述弹性切割件侧边呈波浪形设置，所述弹性切割件固接设于振动切割固定件内壁，所述榛子苞壳切割位呈波浪形设置，所述榛子苞壳切割位设于弹性切割件侧边上，所述青苞切割刀呈波浪形设置，所述青苞切割刀固接设于振动切割固定件波浪形侧壁上内壁上，所述青苞切割刀设于榛子苞壳切割位内，所述青苞切割刀顶端到底端的高度小于弹性切割件顶端到底端的高度，所述振动切割组件包括若干组振动切割固定件、若干组青苞切割刀、若干组榛子苞壳切割位和若干组弹性切割件，所述振动切割固定件、青苞切割刀、榛子苞壳切割位和弹性切割件数目相同，所述若干组振动切割固定件沿推动式去苞固定件弧形侧壁弧形均匀排列设于推动式去苞固定件内，若干组振动切割固定件依次相接组成半圆腔体，每两组所述振动切割固定件之间设有空隙，每组所述振动切割固定件上均设有一组弹性切割件，所述若干组弹性切割件之间波浪形侧边的波谷相互对立波峰相互对立，所述弹性青苞无损切割装置包括若干组高弹性体和若干组振动切割组件，每组所述振动切割固定件与推动式去苞固定件之间设有若干组高弹性体，所述若干组振动切割组件依次排列设于推动式去苞固定件内，每两组所述振动切割组件之间设有空隙，所述柔性推动切割件设于弹性切割件上。

5.根据权利要求3所述的一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置，其特征在于：所述弧形去苞下滑揉搓装置包括苞壳果实下滑管、弧形去苞下滑揉搓管、弧形旋转驱动件、弧形去苞固定件和弧形去苞驱动组件，所述弧形去苞固定件固接设于无损分瓣去苞围挡组件内，所述弧形去苞固定件上设有铰接杆滑动通孔，所述弧形去苞驱动组件铰接设于弧形去苞固定件上，所述弧形去苞下滑揉搓管倾斜设于无损分瓣去苞围挡组件内壁，所述弧形去苞下滑揉搓管高的一端设于弧形果实下滑管的另一端上，所述苞壳果实下滑管一端设于弧形去苞下滑揉搓管低的另一端上，所述弧形旋转驱动件上端可旋转铰接设于弧形去苞固定件上，所述弧形旋转驱动件下端可旋转设于弧形去苞下滑揉搓管内，所述弧形旋转驱动件包括旋转驱动件和弧形旋转揉搓件，所述旋转驱动件上端可旋转铰接设于弧形去苞固定件上，所述弧形旋转揉搓件固接设于旋转驱动件下端，所述弧形旋转揉搓件下端可旋转设于弧形去苞下滑揉搓管内，所述弧形去苞下滑揉搓管内壁和弧形旋转揉搓件底壁设有去苞毛刷；所述弧形去苞驱动组件包括弧形去苞电机、弧形去苞主动轴、弧形去苞主动铰接杆、弧形去苞驱动铰接杆、铰接杆滑动轴和弧形去苞从动铰接杆，所述弧形去苞主动轴可旋转设于弧形去苞固定件上，所述铰接杆滑动轴可旋转铰接设于弧形去苞固定件上，所述弧形去苞主动铰接杆一端固接设于弧形去苞主动轴上，所述弧形去苞驱动铰接杆一端可旋转铰接设于弧形去苞主动铰接杆另一端，所述弧形去苞驱动铰接杆另一端可旋转铰接设于铰接杆滑动轴上，所述弧形去苞从动铰接杆一端可旋转铰接设于铰接杆滑动轴上，所述弧形去苞从动铰接杆另一端可旋转铰接设于旋转驱动件上，所述去苞电机输出轴端设于弧形去苞主动轴上。

6.根据权利要求5所述的一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置，其特征在于：所述无损分瓣去苞围挡组件包括无损分瓣去苞围挡件、无损分瓣去苞防护围挡体、果实进料口、果实下滑管、果实下滑件、固定旋转滑动板、苞壳承载箱和果实承载箱，所述无损分瓣去苞围挡件固接设于移动机构上，所述无损分瓣去苞围挡件上壁和下壁分别同向外延伸形成固定旋转滑动板，所述固定旋转滑动板包括上固定旋转滑动板和下固定旋转滑动板，所述防护拨动组件设于上固定旋转滑动板和下固定旋转滑动板之间，所述下固定旋转滑动板设于移动机构上，所述无损分瓣去苞防护围挡体固接设于无损分瓣去苞围挡件内壁，所述果实下滑件倾斜设于无损分瓣去苞防护围挡体内壁上，所述无损分瓣去苞防护围挡体设有无损分瓣去苞腔和苞壳承载腔，所述无损分瓣去苞腔设于无损分瓣去苞防护围挡体内上壁和果实下滑件之间，所述苞壳承载腔设于果实下滑件和无损分瓣去苞防护围挡体底壁之间，所述分瓣承接腔固定杆、分瓣固定杆一、分瓣固定杆二、从动齿轮固定杆一、从动齿轮固定杆二和分瓣电机放置腔均固接设于无损分瓣去苞腔内壁，所述承接固定板和弹性青苞驱动围挡固定件固接设于无损分瓣去苞腔内壁，所述无损分瓣去苞围挡件上设有果实进料口，所述果实下滑管一端设于果实进料口处，所述果实下滑管另一端穿过无损分瓣去苞腔设于分瓣承接通孔上，所述苞壳承载箱可抽拉设于苞壳承载腔内，所述苞壳承载箱上设有苞壳承载箱抽拉把手，所述果实下滑件上设有去苞果实下滑口和苞壳下滑槽，所述苞壳下滑槽设于苞壳承载箱上方，所述去苞果实下滑口设于倾斜设置的果实下滑件低处且露出苞壳承载腔，所述果实承载箱可抽拉设于无损分瓣去苞围挡件内，所述果实承载箱设于去苞果实下滑口下方，所述果实承载箱上设有果实承载箱抽拉把手。

7.根据权利要求6所述的一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置，其特征在于：所述无损咬合采摘装置包括采摘驱动组件、电机放置腔、果实承载件、旋转咬合切割件、旋转固定轴和果实切割刀，所述电机放置腔固接设于调向稳固伸缩装置上，所述果实承载件固接设于电机放置腔上，所述果实承载件底壁设有果实出料口，所述伸缩折叠下滑管上端设于果实出料口处，所述伸缩折叠下滑管下端设于果实进料口上，所述采摘驱动组件设于电机放置腔和果实承载件上，所述旋转固定轴可旋转设于果实承载件上，所述旋转咬合切割件固接设于旋转固定轴上，所述果实切割刀固接设于旋转咬合切割件内壁上，所述旋转固定轴固接设于采摘驱动组件上，所述采摘驱动组件包括采摘电机、采摘驱动防护围挡体、主动齿轮、从动齿轮和驱动链条，所述采摘驱动防护围挡体固接设于电机放置腔和果实承载件上，所述主动齿轮、从动齿轮和驱动链条均设于采摘驱动防护围挡体内，所述主动齿轮可旋转设于采摘驱动防护围挡体内，所述主动齿轮表面设有轮齿，所述从动齿轮可旋转设于采摘驱动防护围挡体内，所述从动齿轮表面设有轮齿，所述驱动链条设于主动齿轮和从动齿轮上，所述驱动链条与主动齿轮和从动齿轮相啮合，所述旋转固定轴固接设于从动齿轮中心处，所述采摘电机设于电机放置腔内，所述采摘电机输出轴端设于主动齿轮中心位置处，所述采摘电机为正反两转电机；所述调向稳固伸缩装置包括稳固伸缩臂、稳固控制握把和调向万向节，所述调向万向节一端设于稳固活动装置上，所述稳固伸缩臂一端设于调向万向节另一端，所述电机放置腔设于稳固伸缩臂另一端上，所述稳固控制握把固接设于稳固伸缩臂上，所述稳固伸缩臂包括稳固一阶伸缩臂和稳固二阶伸缩臂，所述稳固一阶伸缩臂一端设于调向万向节上，所述稳固二阶伸缩臂一端可伸缩设于稳固一阶伸缩臂另一端，所述电机放置腔设于稳固二阶伸缩臂另一端，所述稳固控制握把固接设于稳固一阶伸缩臂上；所述稳固活动装置包括稳固活动节、稳固活动转轴和稳固活动节限位板，所述稳固活动节限位板固接设于无损分瓣去苞围挡件上，所述稳固活动转轴固接设于无损分瓣去苞围挡件上，所述稳固活动节可旋转设于稳固一阶活动转轴上，所述稳固活动节包括稳固一阶活动节和稳固二阶活动节，所述稳固活动转轴包括稳固一阶活动转轴和稳固二阶活动转轴，所述稳固一阶活动转轴固接设于无损分瓣去苞围挡件上，所述稳固一阶活动节设于稳固活动节限位板上，所述稳固一阶活动节一端可旋转设于稳固一阶活动转轴上，所述稳固二阶活动转轴设于稳固一阶活动节另一端，所述稳固二阶活动节一端可旋转设于稳固二阶活动转轴上，所述稳固二阶活动节另一端设于调向万向节上；所述采摘稳固机构包括左采摘稳固机构和右采摘稳固机构，所述左采摘稳固机构和右采摘稳固机构结构相同且分别设于无损分瓣去苞围挡件两侧，所述伸缩折叠下滑管呈Y形设置，所述伸缩折叠下滑管上端设于果实出料口上，所述伸缩折叠下滑管下端设于果实进料口上。

8.根据权利要求7所述的一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置，其特征在于：所述防护拨动组件包括伸缩折叠防护件、旋转滑动式防护拨枝件、滑动防护支撑件、除草裙滑动凹槽、防护拨枝滑动凹槽、防护支撑滑动凹槽、弹性背带和旋转把手，所述伸缩折叠防护件固接设于上固定旋转滑动板弧形侧面上，所述伸缩折叠防护件包括透明伸缩折叠罩和防护机构固定体，所述防护机构固定体固接设于上固定旋转滑动板弧形侧面上，所述透明伸缩折叠罩一端固接设于防护机构固定体上，所述透明伸缩折叠罩另一端可伸缩折叠设于人体头部后侧位置，所述防护支撑滑动凹槽设于固定旋转滑动板靠近弧形侧面内壁处，所述防护支撑滑动凹槽呈弧形且沿着固定旋转滑动板弧形侧面设置，所述滑动防护支撑件横截面呈弧形设置，所述滑动防护支撑件可滑动卡接设于防护支撑滑动凹槽内，所述弹性背带设于滑动防护支撑件内，所述滑动防护支撑件外壁设有防护拨枝滑动凹槽，所述旋转滑动式防护拨枝件横截面呈弧形设置，所述旋转滑动式防护拨枝件可滑动卡接设于防护拨枝滑动凹槽内，所述旋转把手固接设于旋转滑动式防护拨枝件内，所述旋转滑动式防护拨枝件外壁设有若干组拨枝防护弯钩，所述滑动防护支撑件内壁下方设有除草裙滑动凹槽，所述旋转式防护除草裙机构可旋转卡接设于除草裙滑动凹槽内；所述防护支撑滑动凹槽包括上防护支撑滑动凹槽和下防护支撑滑动凹槽，所述弹性背带包括左弹性背带和右弹性背带，所述防护拨枝滑动凹槽包括上防护拨枝滑动凹槽和下防护拨枝滑动凹槽，所述旋转滑动式防护拨枝件包括左旋转滑动式防护拨枝件和右旋转滑动式防护拨枝件，所述旋转把手包括左旋转把手和右旋转把手，所述上防护支撑滑动凹槽设于上固定旋转滑动板内壁上，所述下防护支撑滑动凹槽设于下固定旋转滑动板内壁上，所述滑动防护支撑件上端可滑动设于上防护支撑滑动凹槽内，所述滑动防护支撑件下端可滑动设于下防护支撑滑动凹槽内，所述左弹性背带和右弹性背带分别设于滑动防护支撑件左右两侧，所述上防护拨枝滑动凹槽和下防护拨枝滑动凹槽分别设于滑动防护支撑件外壁上下两位置上，所述左旋转滑动式防护拨枝件上端和右旋转滑动式防护拨枝件上端分别可滑动设于上防护支撑滑动凹槽内，所述左旋转滑动式防护拨枝件下端和右旋转滑动式防护拨枝件下端分别可滑动设于下防护支撑滑动凹槽内，所述左旋转把手设于左旋转滑动式防护拨枝件内壁，所述右旋转把手设于右旋转滑动式防护拨枝件内壁。

9.根据权利要求8所述的一种榛子无损采摘挤压推进式分瓣去苞除草防护裙装置，其特征在于：所述旋转式防护除草裙机构包括防护裙固定旋转件、防护裙卡接限位件、弹性件、弹性贴地式除草防护裙、贴地式除草防护件和除草切割刀，所述防护裙固定旋转件横切面呈弧形设置，所述防护裙固定旋转件竖切面呈工字型设置，所述防护裙固定旋转件上端可旋转卡接设于除草裙滑动凹槽内，所述防护裙卡接限位件固接设于防护裙固定旋转件下端，所述防护裙卡接限位件上设有若干组防护裙卡接槽，所述防护裙卡接槽均匀排列设于防护裙卡接限位件上，所述弹性件上端设于防护裙固定旋转件下端，所述旋转式防护除草裙机构设有若干组弹性件，所述弹性贴地式除草防护裙侧面呈扇形设置，所述弹性贴地式除草防护裙横截面呈弧形设置，所述弹性贴地式除草防护裙上端可滑动卡接设于防护裙卡接槽上，所述弹性件下端固接设于弹性贴地式除草防护裙上端，所述弹性贴地式除草防护裙上设有若干组贴地式除草防护件和弹性连接层，所述弹性件、贴地式除草防护件和防护裙卡接槽数目相同，所述贴地式除草防护件横截面呈弧形设置，所述贴地式除草防护件上端可滑动卡接设于防护裙卡接槽上，所述弹性件下端固接设于贴地式除草防护件上端，所述除草切割刀设于弹性贴地式除草防护裙底端，所述旋转式防护除草裙机构设有若干组除草切割刀，所述除草切割刀均匀设于弹性连接层上；所述移动机构包括移动固定支撑架和车轮，所述移动固定支撑架上端设于下固定旋转滑动板上，所述车轮设于移动固定支撑架下端，所述移动机构包括若干组移动固定支撑架和若干组车轮，所述若干组移动固定支撑架和若干组车轮数目相同；所述稳固一阶活动节上设有采摘按键和分瓣去苞按键，所述采摘按键控制采摘电机的工作状态，所述分瓣去苞按键分别控制分瓣电机、去苞电机和弧形去苞电机的工作状态。

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