CN110199652B - 趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车，包括趴倒伏植株剪裁式定位采收机构、非规则块根无水式清洁矛盾切割机构、绕环形行走机构和移动车体机构，非规则块根无水式清洁矛盾切割机构固接于移动车体机构上，绕环形行走机构和趴倒伏植株剪裁式定位采收机构设于非规则块根无水式清洁矛盾切割机构上。本发明属于白药子采摘机械技术领域，具体提供了一种适用于趴倒伏单一茎秆植株剪裁式定位采收、近锥形多面旋转清洁件配合反复伸缩、正反翻转及自振动实现非规则块根上、中、下多方位多角度无水式清洁，创造性地通过材质和结构的双向矛盾性结合电流的磁效应的物理学原理实现非规则脆性块根的去根须效果。

Description

趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车

技术领域

本发明属于白药子采摘机械技术领域，具体是指一种趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车。

背景技术

白药子属防己科千金藤属植物，喜阴湿，常生于山野肥沃湿润的草丛及灌木林中，以石灰岩地生长较茂盛，我国江苏、安徽、浙江、江西、福建、湖北、广东、广西、贵州等地区均有分布，白药子作为传统中药，以块根入药，其块根肥厚呈近椭圆形或近锥形等非规则状，长3～10cm，直径2～9cm，味辛、温且无毒，主金疮、生肌，具有清热解毒、凉血止血、散瘀消肿等功效，主要药理活性为抗菌消炎、抗癌、解热、阵痛、镇咳、降压等，内用于急性肝炎、细菌性痢疾、急性阑尾炎、胃痛、内出血、跌打损伤、毒蛇咬伤等，外用于流行性腮腺炎、淋巴结炎、神经性皮炎等，具有极高的药用价值。

白药子为多年生草本植物，叶片盾状着生且茎秆细长不能完全直立，叶荚茂密且植株茎叶呈趴倒伏状铺散在地上，白药子采收时需手动拨开茂密铺散的茎叶，确认白药子块根与茎秆连接处，使用采摘剪刀等采摘工具剪断块根与茎秆连接处取出白药子块根，白药子趴伏铺散状的茎叶导致难以准确定位块根位置造成白药子采收困难，白药子块根生长于地下因此采收时采收人员不得不采用弯腰姿势拨开铺散叶片才能进行采收工作，长时间的弯腰操作导致采收效率低且易造成采收人员腰肌劳损，采收捡拾之后的白药子放在采收人员随身携带的装载器具中，随着采收块根装载数量的增加，沉重的装载器具会给采收人员带来较大的负担且携带时移动不便更大程度的降低采收效率，目前具有单一茎秆的植株也可采用定位系统对植株茎秆定位剪切进行采收，传统的定位系统使用的定位元器件精细程度高、造价高且易损坏，用于白药子采摘会大幅提高设备经济成本，同时传统定位元器件常用于直立单一茎秆植株的定位判断，白药子等趴倒伏植株茎叶繁多茂密且呈铺散状极易遮挡茎秆，传统定位元器件应用于茎叶繁多茂密的植株定位时多余茎叶会影响茎秆定位准确性从而造成空切误切造成使用效果不理想，同时铺散状的茎叶易缠绕定位元器件造成损坏；白药子采收后块根表面带有很多泥土和细根须，白药子切片之前需要预先去除表面泥土切去根须，目前常采用水洗方式除去块根表面泥土，白药子块根近椭圆形或近锥形的非规则形状为块根表面彻底清洁带来了很大难度，清洗不仔细易造成漏洗，水洗清洁需要对采收的白药子块根进行二次处理，增加了工序流程且增加了种植者的劳动强度，同时白药子块根极其脆性在清洗过程中稍有不慎极易对白药子块根造成损伤，还有可能因操作不当增加块根损伤的概率；白药子块根表面生长有很多细长根须，由于白药子在用药过程中，根须的药用价值极低且和白药子块根同时入药会降低其药效，因此在白药子切片前通常需要剔除表面的根须，因根须数量较多，根须去除工作劳动量极大，目前常采用人工剪切剪除根须，白药子块根呈近椭圆形或近锥形的非规则形状在去根须过程中要求操作人员精细操作防止误伤块根，精细操作及较大的工作量极大程度的降低了劳动效率，同时白药子块根极其脆性，普通的切割方式存在要么在切割根须的过程中力度较大容易使脆性块根受损，要么使用的力度不够无法将根须和块根分离的矛盾性的技术问题。

目前现有技术鲜见公开任何白药子的采摘机械。

发明内容

为解决上述现有难题，本发明提供了一种适用于植株散开茎秆细长且不能完全直立的趴倒伏状单一茎秆植物、在剪裁定位元器件(即在剪裁掉所有定位元器件)的情况下、创造性地仅以压力传感器实现茎秆准确定位用以采收趴倒伏植株的地下隐藏块根，克服了普通定位方式因植株铺散且呈趴倒伏状难以对植株茎秆下隐藏块根实现准确定位的技术难题；采用近锥形多面旋转清洁件紧密贴合近椭圆形或近锥形非规则块根使用反复伸缩、正反翻转的形式对其上下进行360°无水式的多方位反复清洁以及360°无死角非规则块根自振动清洁件紧密贴合近椭圆形或近锥形非规则块根，使用自振动方式调整非规则块根的清洁角度的同时对其中部进行全方位无水式刷洗清洁，分别以上、中、下多方位配合实现了对近椭圆形或近锥形类的非规则块根以无水的方式达到360°无死角刷洗清洁的技术效果；利用可旋转式刚性柔质承接防护网兜内可柔性保护白药子块根使其完整外可刚性承接矛盾形根须切割旋转U形件多次切割而不受损伤的“内柔外刚”的矛盾材质特性且配合矛盾形根须切割旋转U形件，通过材质和结构的矛盾特性解决了既要实现锋利的切割白药子根须又不能损伤白药子脆性块根的矛盾性的技术难题，克服了由于白药子块根极其脆性，普通的切割方式要么存在在切割根须的过程中力度较大容易使脆性块根受损，要么使用的力度不够无法将根须和块根分离的矛盾性(即本技术提供了针对于非规则脆性块根的既要锋利又要不锋利的电磁矛盾式根须切割机构，此机构对于非规则的脆性块根来说是不锋利的，但是对于根须来说又要锋利的对其进行拆分切割)的技术问题，同时，将电生磁和同极磁性相斥的技术原理完美应用到白药子采收技术领域中，以其控制承接防护件的状态为多次白药子去除根须提供条件。

本发明采取的技术方案如下：本发明一种趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车，包括趴倒伏植株剪裁式定位采收机构、非规则块根无水式清洁矛盾切割机构、绕环形行走机构和移动车体机构，所述非规则块根无水式清洁矛盾切割机构固接设于移动车体机构上，移动车体机构对非规则块根无水式清洁矛盾切割机构起固定支撑作用，所述绕环形行走机构设于非规则块根无水式清洁矛盾切割机构上，绕环形行走机构对非规则块根无水式清洁矛盾切割机构和移动车体机构起驱动作用，所述趴倒伏植株剪裁式定位采收机构设于非规则块根无水式清洁矛盾切割机构上，非规则块根无水式清洁矛盾切割机构对趴倒伏植株剪裁式定位采收机构起固定支撑作用；所述非规则块根无水式清洁矛盾切割机构包括非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件、近锥形非规则块根无水式清洁机构和电磁矛盾式根须切割机构，所述非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件固接设于移动车体机构上，所述近锥形非规则块根无水式清洁机构和电磁矛盾式根须切割机构设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件内，非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件对其起固定支撑作用，所述近锥形非规则块根无水式清洁机构设于电磁矛盾式根须切割机构上方；所述近锥形非规则块根无水式清洁机构包括360°无死角自振动式清洁装置和可旋转式推动支撑装置，所述360°无死角自振动式清洁装置和可旋转式推动支撑装置设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件内壁上，所述360°无死角自振动式清洁装置设于可旋转式推动支撑装置上，一方面非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件对360°无死角自振动式清洁装置和可旋转式推动支撑装置起固定支撑作用，另一方面360°无死角自振动式清洁装置随可旋转式推动支撑装置的运动进行旋转；所述360°无死角自振动式清洁装置包括上部非规则块根无水式往返清洁装置、中部非规则块根自振动式清洁装置和下部非规则块根无水式旋转清洁装置，所述上部非规则块根无水式往返清洁装置、中部非规则块根自振动式清洁装置和下部非规则块根无水式旋转清洁装置设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件内，非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件对上部非规则块根无水式往返清洁装置、中部非规则块根自振动式清洁装置和下部非规则块根无水式旋转清洁装置起固定支撑作用，所述中部非规则块根自振动式清洁装置设于上部非规则块根无水式往返清洁装置和下部非规则块根无水式旋转清洁装置之间；

所述上部非规则块根无水式往返清洁装置包括往返清洁推动装置固定板、往返清洁推动装置和非规则块根无水式清洁装置，所述往返清洁推动装置固定板固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁上，所述往返清洁推动装置固接设于往返清洁推动装置固定板上，往返清洁推动装置固定板对往返清洁推动装置起固定作用，所述非规则块根无水式清洁装置固接设于往返清洁推动装置上，往返清洁推动装置对非规则块根无水式清洁装置起驱动支撑作用；所述往返清洁推动装置包括往返清洁驱动电机放置腔、往返清洁驱动电机、往返清洁主动驱动轴、外凸形扇形旋转件、内啮合直齿轮、从动旋转齿轮、驱动转杆、往返偏心推动杆和往返推动塞，所述往返清洁驱动电机放置腔固接设于往返清洁推动装置固定板下方，往返清洁推动装置固定板对往返清洁驱动电机放置腔起固定支撑作用，所述往返清洁驱动电机设于往返清洁驱动电机放置腔内，所述外凸形扇形旋转件设于往返清洁推动装置固定板上方，往返清洁推动装置固定板对外凸形扇形旋转件起固定支撑作用，所述内啮合直齿轮设于往返清洁推动装置固定板上方，所述外凸形扇形旋转件设于内啮合直齿轮和往返清洁推动装置固定板之间，所述内啮合直齿轮上设有锯齿，所述从动旋转齿轮设于内啮合直齿轮内，所述从动旋转齿轮上设有锯齿，所述内啮合直齿轮锯齿和从动旋转齿轮锯齿相啮合，所述外凸形扇形旋转件凸起处可旋转铰接设于从动旋转齿轮一边中心位置上，所述驱动转杆一端可旋转铰接设于从动旋转齿轮另一边中心位置上，所述往返偏心推动杆可旋转铰接设于驱动转杆另一端上，所述往返推动塞设于往返偏心推动杆另一端上，所述往返清洁主动驱动轴一端固接设于外凸形扇形旋转件上，所述往返清洁主动驱动轴另一端与往返清洁驱动电机输出端相连，往返清洁主动驱动轴带动外凸形扇形旋转件旋转，外凸形扇形旋转件带动从动旋转齿轮绕内啮合齿轮圆周旋转，从动旋转齿轮带动驱动转杆一端绕内啮合直齿轮圆周旋转，驱动转杆另一端推动往返偏心推动杆沿内啮合直齿轮直径做往返运动；所述非规则块根无水式清洁装置包括上部无水清洁驱动装置、上部非规则块根无水式清洁围挡件和上部近锥形多面旋转清洁件，所述上部非规则块根无水式清洁围挡件固接设于往返推动塞上，往返推动塞一方面对上部非规则块根无水式清洁围挡件起支撑承重作用，另一方面对上部非规则块根无水式清洁围挡件起往返推动作用，所述上部无水清洁驱动装置设于上部非规则块根无水式清洁围挡件外侧壁上，所述上部近锥形多面旋转清洁件设于上部非规则块根无水式清洁围挡件内，上部非规则块根无水式清洁围挡件对上部近锥形多面旋转清洁件起固定支撑作用；所述上部无水清洁驱动装置包括上部无水清洁驱动电机和上部无水清洁驱动电机放置腔，所述上部无水清洁驱动电机放置腔固接设于上部非规则块根无水式清洁围挡件外侧壁上，上部非规则块根无水式清洁围挡件对上部无水清洁驱动电机放置腔起固定支撑作用，所述上部无水清洁驱动电机设于上部无水清洁驱动电机放置腔中，所述上部近锥形多面旋转清洁件包括上部非规则块根贴合清洁毛刷、上部近锥形多面旋转件和清洁件旋转固定轴，所述上部非规则块根无水式清洁围挡件底壁设有上部近锥形旋转件限位通孔，所述上部近锥形旋转件限位通孔宽度大于上部近锥形多面旋转件宽度，上部近锥形旋转件限位通孔长度大于上部近锥形多面旋转件长度，所述清洁件旋转固定轴可旋转设于上部非规则块根无水式清洁围挡件侧壁上，所述清洁件旋转固定轴与上部无水清洁驱动电机输出端相连，所述上部近锥形多面旋转件设于清洁件旋转固定轴上，所述上部近锥形多面旋转件可转动设于上部近锥形旋转件限位通孔内，所述上部近锥形多面旋转件为三棱柱形结构设置，所述上部非规则块根贴合清洁毛刷固接设于上部近锥形多面旋转件上，在旋转伸缩过程中，三棱柱形结构的上部近锥形多面旋转件上设置的上部非规则块根贴合清洁毛刷能够更加贴合白药子近椭圆形或近锥形非规则块根对其进行上部360°清洁，实现块根上部无水式全方位清洁的技术效果，随着往返清洁电机的运动，往返偏心推动杆带动上部非规则块根无水式清洁围挡件做伸缩运动，上部非规则块根无水式清洁围挡件带动上部近锥形多面旋转件做伸缩运动，同时上部无水清洁驱动电机旋转带动清洁件转动固定轴旋转，清洁件转动固定轴带动上部近锥形多面旋转件做以清洁件转动固定轴为中心的圆周运动，上部近锥形多面旋转件带动上部非规则清洁毛刷做伸缩旋转运动，该运动过程中，上部非规则块根贴合清洁毛刷始终紧密贴合白药子近椭圆形或近锥形非规则块根对其上部进行360°无水式的多方位反复清洁，对近椭圆形或近锥形类的非规则块根以无水的方式实现全方位刷洗清洁的技术效果；

所述中部非规则块根自振动式清洁装置包括非规则块根自振动式清洁固定件、自振动传动杆、360°无死角非规则块根自振动清洁件、非规则块根自振动传动驱动装置和自振动传动驱动装置支撑杆，所述自振动传动驱动装置支撑杆两端固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁上，非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件对自振动传动驱动装置支撑杆起固定支撑作用，所述非规则块根自振动传动驱动装置可旋转设于自振动传动驱动装置支撑杆上，自振动传动驱动装置支撑杆贯穿非规则块根自振动传动驱动装置对非规则块根自振动传动驱动装置起支撑作用，非规则块根自振动传动驱动装置能够以自振动传动驱动装置支撑杆为中心做圆弧运动，所述非规则块根自振动式清洁固定件固接设于非规则块根自振动传动驱动装置上，非规则块根自振动传动驱动装置对非规则块根自振动式清洁固定件起固定支撑作用，所述自振动传动杆一端可旋转铰接设于非规则块根自振动式清洁固定件上，所述360°无死角非规则块根自振动清洁件可旋转铰接设于自振动传动杆另一端上，所述360°无死角非规则块根自振动清洁件设于非规则块根自振动传动驱动装置上，非规则块根自振动传动驱动装置和自振动传动杆对360°无死角非规则块根自振动清洁件起固定支撑作用，同时自振动传动杆对360°无死角非规则块根自振动清洁件起驱动作用，所述360°无死角非规则块根自振动清洁件为上下贯通中空腔体圆柱形结构设置，所述360°无死角非规则块根自振动清洁件内壁设有中部非规则块根贴合清洁毛刷，中部非规则块根贴合清洁毛刷均匀分布在360°无死角非规则块根自振动清洁件内壁上；所述非规则块根自振动传动驱动装置包括非规则块根自振动传动驱动装置围挡件、自振动驱动电机、自振动驱动电机放置腔、自振动驱动主动轴、非规则偏心旋转驱动件、主动传动齿轮固定支撑轴、非规则自振动推动件和非规则自振动传动驱动杆，所述非规则块根自振动传动驱动装置围挡件可旋转设于自振动传动驱动装置支撑杆上，所述自振动驱动主动轴设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件两侧壁上，非规则块根自振动传动驱动装置围挡件对自振动驱动主动轴起固定支撑作用，所述非规则偏心旋转驱动件偏心设于自振动驱动主动轴上，所述非规则偏心旋转驱动件为近椭圆锥形偏心凸轮结构设置，所述主动传动齿轮固定支撑轴设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件两侧壁上，非规则块根自振动传动驱动装置围挡件对主动传动齿轮固定支撑轴起固定支撑作用，所述非规则自振动推动件一端可旋转套接设于主动传动齿轮固定支撑轴中部位置，主动传动齿轮固定支撑轴对非规则自振动推动件起固定支撑作用，所述非规则自振动推动件中部设于非规则偏心旋转驱动件上，非规则偏心旋转驱动件对非规则自振动推动件起驱动作用，非规则偏心旋转驱动件旋转时推动非规则自振动推动件做升降运动，所述非规则自振动传动驱动杆一端设于非规则自振动推动件另一端上，所述非规则块根自振动传动驱动装置围挡件上壁设有传动驱动杆跑道形通孔，所述非规则自振动传动驱动杆另一端贯穿传动驱动杆跑道形通孔设于自振动传动杆上，所述自振动驱动电机放置腔设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件外侧壁上，所述自振动驱动电机设于自振动驱动电机放置腔内，所述自振动驱动电机为正反两转电机，所述自振动驱动主动轴一端贯穿非规则块根自振动传动驱动装置围挡件侧壁与自振动驱动电机输出端相连，自振动驱动主动轴带动非规则偏心旋转驱动件旋转，非规则偏心旋转驱动件以自振动驱动主动轴为圆心做圆周运动同时推动非规则自振动推动件以主动传动齿轮固定支撑轴为支点做上下扇形运动，非规则自振动推动件推动非规则自振动传动驱动杆做上下扇形运动，非规则自振动传动驱动杆沿传动驱动杆跑道形通孔做水平滑动运动的同时对自振动传动杆进行扇形驱动，自振动传动杆带动360°无死角非规则块根自振动清洁件做上下扇形运动产生自振动，360°无死角非规则块根自振动清洁件在上下扇形运动自振动的过程中对设于其中的近圆形或近锥形非规则块根进行清洁，360°无死角非规则块根自振动清洁件向上做弧形运动时，中部非规则块根贴合清洁毛刷紧密贴合白药子近椭圆形或近锥形非规则块根配合上部非规则块根贴合清洁毛刷对白药子进行360°正向清洁，360°无死角非规则块根自振动清洁件向下做弧形运动时，中部非规则块根贴合清洁毛刷紧密贴合白药子近椭圆形或近锥形非规则块根配合上部非规则块根贴合清洁毛刷对白药子进行360°反向清洁，中部非规则块根贴合清洁毛刷始终紧密贴合白药子对其中部进行360°无水式的多方位反复清洁，对近椭圆形或近锥形类的非规则块根以无水的方式实现块根中部全方位刷洗清洁的技术效果，其中自振动驱动电机无论为正转还是反转均对该部分产生同样的运动效果；

所述下部非规则块根无水式旋转清洁装置包括下部无水清洁驱动装置和下部近锥形多面旋转清洁件，所述下部无水清洁驱动装置设于非规则块根自振动传动驱动装置上，自振动传动驱动装置支撑杆贯穿非规则块根自振动传动驱动装置对下部无水清洁驱动装置起支撑作用，所述下部近锥形多面旋转清洁件设于下部无水清洁驱动装置上方，下部无水清洁驱动装置对下部近锥形多面旋转清洁件起驱动作用，所述非规则块根自振动传动驱动装置围挡件上壁设有下部近锥形旋转件限位通孔，所述下部近锥形旋转件限位通孔的宽度大于下部近锥形多面旋转清洁件的宽度，下部近锥形旋转件限位通孔的长度大于下部近锥形多面旋转清洁件的长度，所述下部近锥形多面旋转清洁件通过下部无水清洁驱动装置可旋转设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件内壁上，所述下部近锥形多面旋转清洁件可旋转设于下部近锥形旋转件限位通孔内，所述下部无水清洁驱动装置包括水滴形旋转拨动件、内凹弧形三角旋转卡接件、主动传动齿轮、中部传动齿轮、中部传动齿轮固定支撑轴和从动传动齿轮，所述下部近锥形多面旋转清洁件包括下部非规则块根贴合清洁毛刷、下部近锥形多面旋转件和旋转清洁件固定支撑轴，所述水滴形旋转拨动件设于自振动驱动主动轴远离自振动驱动电机的一端上，所述水滴形旋转拨动件呈水滴形设置，所述水滴形旋转拨动件水滴形尖端设有旋转拨动轴，所述水滴形旋转拨动件水滴形钝端为加厚层，所述内凹弧形三角旋转卡接件固接设于主动传动齿轮固定支撑轴一端上，主动传动齿轮固定支撑轴对内凹弧形三角旋转卡接件起固定支撑作用，所述内凹弧形三角旋转卡接件呈三边为凹弧形的三角形设置，所述内凹弧形三角旋转卡接件可旋转设于水滴形旋转拨动件上，内凹弧形三角旋转卡接件内凹弧度与水滴形旋转拨动件水滴形钝端外凸弧度相吻合，使得内凹弧形三角旋转卡接件可以完美贴合于水滴形旋转拨动件钝端上，所述内凹弧形三角旋转卡接件上设有内凹弧形卡接贴合件和拨动轴U形滑动槽，所述内凹弧形卡接贴合件可滑动设于水滴形旋转拨动件上，内凹弧形卡接贴合件贴合于水滴形旋转拨动件外边上且可与水滴形旋转拨动件发生相对滑动，所述拨动轴U形滑动槽呈U形设置，拨动轴U形滑动槽宽度大于旋转拨动轴的直径，所述旋转拨动轴可滑动设于拨动轴U形滑动槽内，旋转拨动轴随着水滴形旋转拨动件做圆周运动时，内凹弧形三角旋转卡接件与水滴形旋转拨动件发生相对滑动，水滴形旋转拨动件继续旋转，旋转拨动轴旋转进入拨动轴U形滑动槽，随着旋转拨动轴的旋转，旋转拨动轴对内凹弧形三角旋转卡接件进行弧形推动，旋转拨动轴在拨动轴U形滑动槽内发生滑动推动内凹弧形三角旋转卡接件在旋转拨动轴的推动下进行120°弧形旋转运动，所述主动传动齿轮设于主动传动齿轮固定支撑轴另一端上，所述主动传动齿轮表面设有锯齿，所述中部传动齿轮固定支撑轴设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件两侧壁上，非规则块根自振动传动驱动装置围挡件对中部传动齿轮固定支撑轴起固定支撑作用，所述中部传动齿轮设于中部传动齿轮固定支撑轴一端且靠近主动传动齿轮，所述中部传动齿轮表面设有锯齿，所述中部传动齿轮锯齿和主动传动齿轮锯齿相啮合，主动传动齿轮对中部传动齿轮进行驱动作用，所述旋转清洁件固定支撑轴设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件两侧壁上，非规则块根自振动传动驱动装置围挡件对旋转清洁件固定支撑轴起固定支撑作用，所述从动传动齿轮固接设于旋转清洁件固定支撑轴一端且靠近中部传动齿轮，所述从动传动齿轮上设有锯齿，所述从动传动齿轮锯齿和中部传动齿轮锯齿相啮合，中部传动齿轮对从动传动齿轮起驱动作用，所述下部近锥形多面旋转件可旋转设于旋转清洁件固定支撑轴中部位置且靠近从动传动齿轮，下部近锥形多面旋转件为三棱柱形结构设置用于近椭圆形或近锥形非规则形状块根的彻底清洁，所述下部非规则块根贴合清洁毛刷固接设于下部近锥形多面旋转件上，上部非规则清洁组件和下部非规则清洁组件均为三棱柱形结构设置，自振动驱动电机顺时针旋转带动自振动驱动主动轴顺时针旋转，上部无水清洁驱动电机和往返清洁驱动电机同时开始工作，对近椭圆形或近锥形类的非规则块根以无水的方式实现上部全方位刷洗清洁的技术效果，自振动驱动主动轴带动非规则偏心旋转驱动件做以自振动驱动主动轴为圆心的顺时针圆周运动同时自振动驱动主动轴带动水滴形旋转拨动件进行顺时针旋转，非规则偏心旋转驱动件推动非规则自振动推动件以主动传动齿轮固定支撑轴为支点做上下扇形运动，非规则自振动推动件推动非规则自振动传动驱动杆做上下扇形运动，非规则自振动传动驱动杆沿传动驱动杆跑道形通孔做水平滑动运动的同时对自振动传动杆进行扇形驱动，从而推动自振动传动杆带动360°无死角非规则块根自振动清洁件做上下扇形运动产生自振动，旋转拨动轴随着水滴形旋转拨动件做顺时针圆周运动时，内凹弧形三角旋转卡接件与水滴形旋转拨动件发生相对滑动，水滴形旋转拨动件继续旋转，旋转拨动轴旋转进入拨动轴U形滑动槽，随着旋转拨动轴的旋转，旋转拨动轴对内凹弧形三角旋转卡接件进行逆时针弧形推动，旋转拨动轴在拨动轴U形滑动槽内发生滑动至滑出U形滑动槽，凹弧形三角旋转卡接件在旋转拨动轴的推动下进行120°逆时针弧形运动，内凹弧形三角旋转卡接件逆时针旋转带动主动传动齿轮固定支撑轴逆时针旋转，主动传动齿轮固定支撑轴带动主动传动齿轮逆时针旋转，主动传动齿轮带动中部传动齿轮顺时针旋转，中部传动齿轮带动从动传动齿轮逆时针旋转，从动传动齿轮带动下部近锥形多面旋转件逆时针旋转，下部近锥形多面旋转件旋转带动下部近锥形多面旋转清洁毛刷做以旋转清洁件固定支撑轴为中心做逆时针圆周运动，该运动过程中，下部非规则块根贴合清洁毛刷始终紧密贴合白药子近椭圆形或近锥形非规则块根对其下部进行无水式的清洁，同时自振动传动杆带动360°无死角非规则块根自振动清洁件自振动运动对设于其中的近圆形或近锥形非规则块根中部进行360°无死角彻底清洁，360°无死角非规则块根自振动清洁件向上做弧形运动时，中部非规则块根贴合清洁毛刷紧密贴合白药子近椭圆形或近锥形非规则块根配合上部非规则块根贴合清洁毛刷和下部非规则块根贴合清洁毛刷对白药子进行360°倾斜正向清洁，360°无死角非规则块根自振动清洁件向下做弧形运动时，中部非规则块根贴合清洁毛刷紧密贴合白药子近椭圆形或近锥形非规则块根配合上部非规则块根贴合清洁毛刷和下部非规则块根贴合清洁毛刷对白药子进行360°反向清洁，中部非规则块根贴合清洁毛刷始终紧密贴合对其中部进行360°无水式的多方位反复清洁，对近椭圆形或近锥形类的非规则块根以无水的方式实现全方位刷洗清洁的技术效果，自振动驱动电机逆时针旋转带动自振动驱动主动轴逆时针旋转，从而带动下部近锥形多面旋转件顺时针旋转，下部近锥形多面旋转件旋转带动下部近锥形多面旋转清洁毛刷做以旋转清洁件固定支撑轴为中心的顺时针圆周运动，下部近锥形多面旋转清洁件带动下部非规则清洁毛刷做顺时针旋转运动，该运动过程中，下部非规则块根贴合清洁毛刷始终紧密贴合白药子近椭圆形或近锥形非规则块根对其下部反向进行无水式的清洁，自振动驱动电机顺时针、逆时针交替旋转达到对近椭圆形或近锥形非规则块根下部进行360°无水式的多方位反复清洁的技术效果，同时自振动驱动电机顺时针、逆时针交替旋转均对中部非规则块根自振动式清洁装置起同样的运动效果，上部非规则块根自振动式清洁装置、中部非规则块根自振动式清洁装置和下部非规则块根自振动式清洁装置相互配合对近椭圆形或近锥形类的非规则块根以无水的方式实现360°无死角刷洗清洁的技术效果。

进一步地，所述电磁矛盾式根须切割机构包括可旋转式电磁装置、矛盾式根须切割驱动装置和矛盾式根须切割组件，所述矛盾式根须切割驱动装置固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁上，非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件对矛盾式根须切割驱动装置起固定支撑作用，所述矛盾式根须切割组件设于矛盾式根须切割驱动装置上，矛盾式根须切割驱动装置对矛盾式根须切割组件起驱动作用，所述可旋转式电磁装置设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁和矛盾式根须切割驱动装置上，所述矛盾式根须切割驱动装置包括矛盾式根须切割驱动装置防护围挡组件、根须切割主动驱动组件、根须切割传动驱动组件和根须切割从动驱动组件，所述矛盾式根须切割驱动装置防护围挡组件设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁上，所述根须切割主动驱动组件、根须切割传动驱动组件和根须切割从动驱动组件设于矛盾式根须切割驱动装置防护围挡组件内，矛盾式根须切割驱动装置防护围挡组件对根须切割主动驱动组件、根须切割传动驱动组件和根须切割从动驱动组件起固定支撑作用，所述矛盾式根须切割驱动装置防护围挡组件包括矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体和h形矛盾振动式根须切割固定支撑组件，所述矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁上，所述h形矛盾振动式根须切割固定支撑组件固接设于矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体底壁上，矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体对h形矛盾振动式根须切割固定支撑组件起固定支撑作用，所述h形矛盾振动式根须切割固定支撑组件包括倒L形矛盾振动式根须切割固定支撑件和偏心驱动轮支撑架，所述倒L形矛盾振动式根须切割固定支撑件包括驱动轴支撑架和驱动件支撑架，所述偏心驱动轮支撑架包括偏心驱动轮支撑架一和偏心驱动轮支撑架二，所述驱动轴支撑架、偏心驱动轮支撑架一和偏心驱动轮支撑架二一端垂直固接设于矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体底壁上，驱动轴支撑架、偏心驱动轮支撑架一和偏心驱动轮支撑架二平行设置，所述驱动件支撑架一端垂直设于驱动轴支撑架另一端顶端，所述驱动件支撑架另一端垂直设于偏心驱动轮支撑架一中部；所述根须切割主动驱动组件包括根须切割驱动电机、根须切割驱动电机放置腔、根须切割旋转驱动轴和主动旋转卡接驱动盘，所述根须切割旋转驱动轴一端可旋转设于驱动轴支撑架上，所述根须切割旋转驱动轴另一端可旋转设于偏心驱动轮支撑架一上，驱动轴支撑架和偏心驱动轮支撑架一对根须切割旋转驱动轴起固定支撑作用，所述主动旋转卡接驱动盘设于根须切割旋转驱动轴上且靠近偏心驱动轮支撑架一，所述主动旋转卡接驱动盘上设有若干组主动驱动卡接柱，所述主动驱动卡接柱呈圆周形等间隔均匀排列设于主动旋转卡接驱动盘圆周上，所述根须切割驱动电机放置腔设于矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体侧壁上，所述根须切割驱动电机设于根须切割驱动电机放置腔内，根须切割驱动电机放置腔对根须切割驱动电机起支撑称重作用，所述根须切割旋转驱动轴一端贯穿驱动轴支撑架与根须切割驱动电机输出端连接；所述根须切割传动驱动组件包括从动旋转卡接驱动盘、根须切割主动旋转驱动件、驱动件驱动轴和直角型根须切割旋转伸缩件，所述驱动件驱动轴可旋转贯穿设于驱动件支撑架上，驱动件支撑架对驱动件驱动轴起固定支撑作用，所述从动旋转卡接驱动盘设于驱动件驱动轴一端且设于驱动件支撑架下方，所述根须切割主动旋转驱动件设于驱动件驱动轴另一端且设于驱动件支撑架上方，驱动件支撑架对根须切割主动旋转驱动件起固定作用，驱动件驱动轴对根须切割主动旋转驱动件起驱动作用，所述从动旋转卡接驱动盘与主动旋转卡接驱动盘呈90°垂直设置，所述从动旋转卡接驱动盘上设有若干组从动驱动卡接柱，所述从动驱动卡接柱呈圆周形等间隔均匀排列设于从动旋转卡接驱动盘圆周上，主动驱动卡接柱之间的间隔宽度大于从动驱动卡接柱直径，从动驱动卡接柱之间的间隔宽度大于主动驱动卡接柱直径，主动驱动卡接柱数量和从动驱动卡接柱数量相同，所述主动驱动卡接柱和从动驱动卡接柱呈90°垂直间隔卡合连接，所述直角型根须切割旋转伸缩件一端可滑动设于根须切割主动旋转驱动件内；所述根须切割从动驱动组件包括根须切割从动旋转推动件、矛盾振动式去根装置转动轴、偏心传动支撑驱动杆、偏心驱动轮一、偏心驱动轮二、限位杆固定件和可滑动式限位杆，所述偏心驱动轮一设于偏心驱动轮支撑架一上，所述偏心驱动轮二设于偏心驱动轮支撑架二上，所述根须切割旋转驱动轴依次贯穿偏心驱动轮支撑架一、偏心驱动轮一、偏心驱动轮二设于偏心驱动轮支撑架二上，所述偏心传动支撑驱动杆一端偏心铰接设于偏心驱动轮一和偏心驱动轮二之间，所述偏心驱动轮支撑架上设有限位杆滑动通孔，所述可滑动式限位杆一端可滑动设于限位杆滑动通孔内，所述限位杆固定件设于可滑动式限位杆另一端，所述限位杆固定件设于偏心驱动轮支撑架上方，偏心驱动轮支撑架对限位杆固定件起固定支撑作用，可滑动式限位杆对限位杆固定件起上下运动驱动作用，所述限位杆固定件包括限位杆固定件一和限位杆固定件二，所述限位杆固定件一设于偏心驱动轮支撑架一上方，所述限位杆固定件二设于偏心驱动轮支撑架二上方，所述矛盾振动式去根装置转动轴一端可旋转贯穿设于限位杆固定件一内，所述矛盾振动式去根装置转动轴另一端可旋转贯穿设于限位杆固定件二内，所述偏心传动支撑驱动杆另一端可旋转铰接设于矛盾振动式去根装置转动轴上，所述偏心传动支撑驱动杆设于限位杆固定件一和限位杆固定件二之间，所述根须切割从动旋转推动件可旋转设于矛盾振动式去根装置转动轴上且靠近限位杆固定件一，所述直角型根须切割旋转伸缩件另一端可滑动设于根须切割从动旋转推动件内，直角型根须切割旋转伸缩件对根须切割从动旋转推动件起旋转驱动作用。

进一步地，所述矛盾式根须切割组件包括刚性柔质承接防护固定网、可旋转式刚性柔质承接防护网兜、矛盾形根须切割旋转U形件、防护网兜固定杆和防护网兜旋转杆，所述刚性柔质承接防护固定网一端设于可旋转式电磁装置上，所述刚性柔质承接防护固定网呈上下贯通的倒圆台形结构设置，所述防护网兜固定杆固接设于刚性柔质承接防护固定网另一端上，所述防护网兜固定杆为圆弧形结构设置，所述防护网兜旋转杆可旋转设于刚性柔质承接防护固定网另一端上，所述防护网兜旋转杆为圆弧形结构设置，所述防护网兜固定杆和防护网兜旋转杆首尾相连呈圆环形，所述可旋转式刚性柔质承接防护网兜设于防护网兜固定杆和防护网兜旋转杆上，所述可旋转式刚性柔质承接防护网兜设于刚性柔质承接防护固定网下方，所述可旋转式刚性柔质承接防护网兜呈近圆锥体结构设置，可旋转式刚性柔质承接防护网兜近圆锥体结构设置更加贴合白药子近圆形或近锥形非规则块根，便于对其进行去根须处理，所述刚性柔质承接防护固定网和可旋转式刚性柔质承接防护网兜优选为碳纤维材质，利用碳纤维“外柔内刚”的特性，使刚性柔质承接防护固定网和可旋转式刚性柔质承接防护网兜具备一定柔性，由于非规则近椭圆形或近锥形块根极其脆性，因此在不损伤非规则近椭圆形或者近锥形块根的前提下对其实现柔性承接，同时又保证具备一定的强度即使经多次切割碰撞后不易被切割断开，所述矛盾形根须切割旋转U形件可旋转设于矛盾振动式去根装置旋转轴上，所述矛盾形根须切割旋转U形件呈近圆锥体结构设置，所述矛盾形根须切割旋转U形件贴合刚性柔质承接防护固定网和可旋转式刚性柔质承接防护网兜外表壁设置，所述矛盾形根须切割旋转U形件为菱形刀体结构设置，菱形刀体结构设置中间刀体两侧有对称凸起，中间为锋利刀片，刀片保证对伸出网孔的根须进行有效切割，同时两侧凸起避免刀片切割到刚性柔质承接防护固定网、可旋转式刚性柔质承接防护网兜及块根；由于白药子块根极其脆性，普通的切割方式存在要么在切割根须的过程中力度较大容易使脆性块根受损，要么使用的力度不够无法将根须和块根分离的矛盾性的技术问题，白药子块根进入可旋转式刚性柔质承接防护网兜内后，其根须从网孔中漏出，矛盾形根须切割旋转U形件紧密贴合可旋转式刚性柔质承接防护网兜外表面做旋转切割运动，由于刚性柔质承接防护固定网和可旋转式刚性柔质承接防护网兜内可柔性承接白药子块根保护其完整外可刚性承接矛盾形根须切割旋转U形件多次切割而保证自身不受损伤，三棱柱形刀体结构的矛盾形根须切割旋转U形件在保证有效切割漏出网孔的块根根须的同时保护不会误切脆性块根本身，在矛盾形根须切割旋转U形件、刚性柔质承接防护固定网和可旋转式刚性柔质承接防护网兜的双重配合下，可轻松解决既要实现锋利的切割白药子根须又不能损伤白药子脆性块根的矛盾性的技术难题。

进一步地，所述可旋转式电磁装置包括可旋转式通电超导体线圈、反向可通电超导体线圈固定板和反向可通电超导体线圈，所述可旋转式通电超导体线圈设于矛盾振动式去根装置转动轴上，所述刚性柔质承接防护固定网设于可旋转式通电超导体线圈上，所述反向可通电超导体线圈固定板固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁上，所述反向可通电超导体线圈设于反向可通电超导体线圈固定板上，所述可旋转式通电超导体线圈和反向可通电超导体线圈均为可通电导体，所述矛盾式根须切割组件设于可旋转式通电超导体线圈和反向可通电超导体线圈之间，根据奥斯特发现的电生磁的原理，通电导体周围存在磁场，在反向可通电超导体线圈和可旋转式通电超导体线圈内分别通过方向相反的交流电，由右手螺旋定则可知，反向可通电超导体线圈和可旋转式通电超导体线圈内会产生相反的磁场方向，由“同极磁极相互排斥”原理，反向可通电超导体线圈与可旋转式通电超导体线圈互相排斥，防护网兜旋转杆保持水平状态，矛盾形根须切割旋转U形件完成白药子块根根须切割后，停止对反向可通电超导体线圈和可旋转式通电超导体线圈通电，防护网兜旋转杆在重力作用下以防护网兜固定杆为旋转轴垂直向下旋转，切除根须后的白药子块根从可旋转式刚性柔质承接防护网兜中掉落。

进一步地，所述可旋转式推动支撑装置包括旋转推动支撑板、旋转推动箱体、旋转推动驱动电机、旋转推动驱动电机放置腔、旋转推动驱动轴、旋转推动偏心轮、外凸形旋转推动杆、旋转推动驱动杆、驱动杆支撑轴和驱动杆限位轴，所述旋转推动支撑板固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁上，所述旋转推动箱体设于旋转推动支撑板上，所述旋转推动箱体上壁设有旋转推动杆伸缩槽，所述旋转推动驱动轴设于旋转推动箱体两侧壁上，所述旋转推动偏心轮偏心设于旋转推动驱动轴上，所述旋转推动偏心轮包括旋转推动偏心轮一和旋转推动偏心轮二，所述旋转推动偏心轮一和旋转推动偏心轮二分别偏心设于旋转推动驱动轴上，所述驱动杆支撑轴固接设于旋转推动箱体上，所述驱动杆限位轴可旋转设于驱动杆支撑轴上，所述旋转推动驱动杆一端可旋转设于驱动杆支撑轴上，所述旋转推动驱动杆另一端设于旋转推动偏心轮上，所述旋转推动驱动杆包括旋转推动驱动杆一和旋转推动驱动杆二，所述旋转推动驱动杆一和旋转推动驱动杆二分别可旋转设于驱动杆支撑轴两端，所述旋转推动驱动杆一和旋转推动驱动杆二分别设于旋转推动偏心轮一和旋转推动偏心轮二上，所述驱动杆限位轴设于旋转推动驱动杆一和旋转推动驱动杆二之间，驱动杆限位轴对旋转推动驱动杆一和旋转推动驱动杆二起限制作用，防止旋转推动驱动杆一和旋转推动驱动杆二在旋转过程中相互靠近，所述外凸形旋转推动杆一端设于旋转推动驱动杆靠近旋转推动偏心轮端，所述外凸形旋转推动杆呈外凸弧形设置，所述外凸形旋转推动杆另一端穿过旋转推动杆伸缩槽设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件底壁上，所述外凸形旋转推动杆包括外凸形旋转推动杆一和外凸形旋转推动杆二，所述外凸形旋转推动杆一一端和外凸形旋转推动杆二一端分别设于旋转推动驱动杆一和旋转推动驱动杆二上，所述外凸形旋转推动杆一另一端和外凸形旋转推动杆二另一端穿过旋转推动杆伸缩槽设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件底壁上，外凸形旋转推动杆和自振动传动驱动装置支撑杆共同对非规则块根自振动传动驱动装置围挡件起支撑作用，所述旋转推动驱动电机放置腔设于旋转推动箱体侧壁上，旋转推动箱体对旋转推动驱动电机放置腔起固定支撑作用，所述旋转推动驱动电机设于旋转推动驱动电机放置腔内，所述旋转推动驱动轴与旋转推动驱动电机输出端相连，旋转推动驱动轴带动旋转推动偏心轮偏心旋转，旋转推动偏心轮的偏心旋转推动外凸形旋转推动杆做上下收缩运动，外凸形旋转推动杆收缩带动中部非规则块根自振动式清洁装置以自振动传动驱动装置支撑杆为支点向下倾斜，白药子块根掉落至下滑传送机构上。

进一步地，所述趴倒伏植株剪裁式定位采收机构包括采收液压驱动杆、采收驱动杆推动组件、采收驱动控制箱、收拢式趴倒伏植株剪切装置和可收缩爪形抓取装置，所述采收驱动杆推动组件设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件两相对立外壁上，非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件对趴倒伏植株剪裁式定位采收机构起固定支撑作用，所述采收液压驱动杆为电推杆设置，所述采收液压驱动杆一端设于采收驱动杆推动组件上，所述采收驱动控制箱设于采收液压驱动杆另一端上，所述收拢式趴倒伏植株剪切装置和可收缩爪形抓取装置设于采收驱动控制箱上；所述采收驱动杆推动组件包括前推液压推动件和上移液压推动件，所述上移液压推动件设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件外壁上，所述前推液压推动件设于上移液压推动件上，所述收拢式趴倒伏植株剪切装置包括植株剪切件、压力传感器、剪切液压控制杆和剪切件推动杆，所述剪切液压控制杆为可伸缩电推杆设置，所述剪切液压控制杆一端设于采收驱动控制箱侧壁上，所述剪切件推动杆一端设于剪切液压控制杆另一端上，所述植株剪切件设于剪切件推动杆另一端，所述压力传感器设于植株剪切件相交处上，白药子呈趴倒伏状且植株铺散茎秆细长不能完全直立的单一茎秆植物，使用普通的定位方式难以实现白药子茎秆准确定位，随着绕环形行走机构的驱动，植株剪切件前移对铺散状茎叶进行收拢，并随着前移距离加大收拢茎叶增加，被植株剪切件收拢的茎秆对压力传感器感造成一定的压力，当压力值达到设定值时，中央处理器控制植株剪切件将收拢的茎叶剪掉，在剪裁定位机构的情况下以压力传感器实现准确定位用以采收趴倒伏植株的技术效果；所述可收缩爪形抓取装置包括爪形抓取件固定板、爪形抓取件限位件、可收缩爪形抓取装置支撑杆、采摘驱动电机、采摘驱动电机放置腔、采摘爪传动齿轮、采摘爪直齿条齿轮件和爪形抓取件，所述可收缩爪形抓取装置支撑杆一端固接设于采收驱动控制箱底壁上，所述爪形抓取件固定板固接设于可收缩爪形抓取装置支撑杆另一端上，可收缩爪形抓取装置支撑杆对爪形抓取件固定板起支撑承重作用，所述爪形抓取件固定板中部设有十字形切口，十字形切口宽度大于采摘爪直齿条齿轮件及采摘爪传动齿轮厚度，所述采摘爪直齿条齿轮件可伸缩卡接设于十字形切口处，所述采摘爪直齿条齿轮件横切面呈十字形，所述采摘爪直齿条齿轮件卡接十字形切口处四边设有锯齿，所述爪形抓取件限位件设于爪形抓取件固定板上，所述爪形抓取件限位件对称设于十字形切口四侧，所述采摘爪传动齿轮中心位置铰接设于爪形抓取件限位件上，所述采摘爪传动齿轮可旋转铰接设于十字形切口内，采摘爪传动齿轮设于十字形切口四边，所述采摘爪传动齿轮上为不完全齿轮，所述采摘爪传动齿轮表面设有锯齿，所述采摘爪传动齿轮表面锯齿与采摘爪直齿条齿轮件表面锯齿相啮合，所述爪形抓取件设于采摘爪传动齿轮无锯齿处，所述采摘爪传动齿轮包括采摘爪传动主动齿轮和采摘爪传动从动齿轮，所述采摘驱动电机放置腔设于爪形抓取件固定板上，爪形抓取件固定板对采摘驱动电机放置腔起固定支撑作用，所述采摘驱动电机设于采摘驱动电机放置腔内，采摘驱动电机为正反两转电机，所述采摘驱动电机输出端设于采摘爪传动主动齿轮和爪形抓取件限位件铰接处，采摘驱动电机旋转带动采摘爪传动主动齿轮在十字形切口内转动，采摘爪传动主动齿轮带动采摘爪直齿条齿轮件上下移动，同时采摘爪直齿条齿轮件带动与之啮合的采摘爪传动从动齿轮旋转，采摘爪传动主动齿轮和采摘爪传动从动齿轮带动爪形抓取件进行开合运动。

进一步地，所述绕环形行走机构包括移动车轮、移动驱动装置、移动驱动装置防护放置腔和绕环形行走驱动组件，所述移动驱动装置防护放置腔设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件底壁，所述移动车轮设于移动驱动装置防护放置腔下方，所述移动驱动装置设于移动驱动装置防护放置腔内，移动驱动装置防护放置腔对移动驱动装置起固定支撑防护作用，所述绕环形行走驱动组件设于移动驱动装置防护放置腔两相对立外侧壁上，所述移动驱动装置包括绕环形行走驱动电机、移动主动转轴、驱动电机放置腔、移动驱动主动齿轮、移动驱动从动齿轮和移动驱动转轴，所述驱动电机放置腔设于移动驱动装置防护放置腔侧壁，移动驱动装置防护放置腔对驱动电机放置腔起固定支撑作用，所述绕环形行走驱动电机设于驱动电机放置腔内，所述移动主动转轴可旋转设于驱动电机放置腔侧壁上，所述移动驱动主动齿轮设于移动主动转轴上，所述移动驱动主动齿轮上设有锯齿，所述绕环形行走驱动电机输出端和移动主动转轴相连，所述移动驱动转轴可旋转设于移动驱动装置防护放置腔两相对立侧壁上，移动主动转轴和移动驱动转轴呈垂直设置，所述移动驱动从动齿轮设于移动驱动转轴上，所述移动驱动从动齿轮上设有锯齿，所述移动驱动从动齿轮锯齿和移动驱动主动齿轮锯齿垂直啮合；所述绕环形行走驱动组件包括移动驱动转杆、绕环形行走杆和绕环形行走杆固定件，所述移动驱动转杆一端设于移动驱动转轴上，移动驱动转轴对移动驱动转杆起驱动作用，所述绕环形行走杆下端设于移动驱动转杆另一端上，所述绕环形行走杆上设有绕环形行走杆固定件滑动槽，所述绕环形行走杆固定件固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件外侧壁上部，所述绕环形行走杆固定件呈蘑菇型设置，所述绕环形行走杆上端通过绕环形行走杆固定件滑动槽可滑动卡接设于绕环形行走杆固定件上，绕环形行走杆固定件蘑菇型设置可防止绕环形行走杆在滑动过程中从绕环形行走杆固定件上脱落，所述绕环形行走驱动组件设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件外侧壁上部以非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件水平中轴线对称设有两组，两组分别为绕环形行走驱动组件一和绕环形行走驱动组件二。

进一步地，所述非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件包括非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件、振动下滑机构、下滑传送机构和非规则块根承载箱，所述非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件固接设于移动车体机构上，所述振动下滑机构设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件上壁，所述非规则块根承载箱设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件底壁，所述下滑传送机构设于振动下滑机构和非规则块根承载箱之间，所述振动下滑机构包括进料口、筛网、振动器、振动下滑管和杂质承载箱，所述进料口设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件上壁上，进料口直径大于白药子块根直径，便于白药子块根从进料口进入非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件内，所述筛网呈倾斜状固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件侧壁上且靠近进料口，筛网用于承接从进料口进入的白药子，所述筛网为斜向凹弧形，所述杂质承载箱设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件内壁，所述杂质承载箱设于筛网下方，所述振动下滑管设于筛网倾斜低处，振动下滑管的直径大于白药子块根直径，所述振动器对称设于筛网两侧，振动器采用现有技术，当白药子进入筛网内时，振动器开始工作带动筛网进行振动，在振动过程中将白药子块茎上的泥土振动下来同时白药子沿着倾斜的筛网向下移动到达振动下滑管处并沿着振动下滑管滑动，实现初步筛分清洁的技术效果，筛分后的泥土从筛网网孔内落到杂质承载箱内；所述下滑传送机构包括传送件上部固定杆、下滑传送件、传送件下部固定杆、圆台形清洁下滑件固定杆和圆台形清洁下滑件，所述传送件上部固定杆设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件侧壁上，非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件对传送上部固定杆起固定支撑作用，所述传送件上部固定杆包括传送件上部固定杆一和传送件上部固定杆二，所述传送件上部固定杆一和所述传送件上部固定杆二设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件两相对立侧壁上，所述传送件下部固定杆两端设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件两相对立侧壁上，所述传送件上部固定杆位置高于传送件下部固定杆，所述下滑传送件一端分别设于传送件上部固定杆一和传送件上部固定杆二上，所述下滑传送件另一端设于传送件下部固定杆上，所述下滑传送件倾斜网兜设置，下滑传送件对清洁后的白药子块根进行传送运输，所述圆台形清洁下滑件固定杆设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件两相对立侧壁上，所述圆台形清洁下滑件呈上下贯通的中空圆柱腔体设置，圆台形清洁下滑件直径大于白药子块根直径，所述圆台形清洁下滑件设于圆台形清洁下滑件固定杆上，所述圆台形清洁下滑件设于下滑传送件下端，圆台形清洁下滑件用于承接从下滑传送件内运输的白药子；所述非规则块根承载箱设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件内壁上，所述非规则块根承载箱上壁设有出料口，所述出料口设于反向可通电超导体线圈下方，出料口直径大于白药子块根直径，所述非规则块根承载箱侧壁上设有出料门，所述出料门上设有出料把手。

进一步地，所述移动车体机构包括车体、车轮、安全座椅、安全防护件和把手，所述车轮设于车体下方，所述安全座椅设于车体上，所述把手设于车体上且靠近安全座椅，所述安全防护件对称设于安全座椅两侧，所述安全防护件固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件两相对立外侧壁上，所述车体下方设有中央处理器，所述中央处理器采用STC12C6082单片机，中央处理器分别与绕环形行走驱动电机、采摘驱动电机、剪切液压控制杆、采收液压驱动杆、采收驱动杆推动组件、振动器、往返清洁驱动电机、上部无水清洁驱动电机、自振动驱动电机、旋转推动驱动电机和根须切割驱动电机电连接，作为优选地，中央处理器内的供电电路为绕环形行走驱动电机、采摘驱动电机、剪切液压控制杆、采收液压驱动杆、采收驱动杆推动组件、振动器、往返清洁驱动电机、上部无水清洁驱动电机、自振动驱动电机、旋转推动驱动电机、反向可通电超导体线圈、可旋转式通电超导体线圈和根须切割驱动电机供电，且中央处理器内的供电电路为现有技术，在此不做赘述。所述把手上设有开关按键、移动按键、控制按键和电磁按键，所述开关按键控制中央处理器工作状态，所述移动按键控制绕环形行走驱动电机工作状态，所述控制按键控制采摘驱动电机工作状态、剪切液压控制杆工作状态、采收液压驱动杆工作状态、采收驱动杆推动组件工作状态、振动器工作状态、往返清洁驱动电机工作状态、上部无水清洁驱动电机工作状态、自振动驱动电机工作状态、旋转推动驱动电机工作状态和根须切割驱动电机工作状态，所述电磁按键控制反向可通电超导体线圈和可旋转式通电超导体线圈的通电状态，通电线圈电流控制为现有技术。

采用上述结构本发明取有益效果如下：本发明提供了一种适用于植株散开茎秆细长且不能完全直立的趴倒伏状单一茎秆植物、在剪裁定位元器件(即在剪裁掉所有定位元器件)的情况下、创造性地仅以压力传感器实现茎秆准确定位用以采收趴倒伏植株的地下隐藏块根的定位采收方式，植株剪切件前移收拢茎秆时茎秆对压力传感器感造成一定的压力，当压力值达到设定值时中央处理器控制植株剪切件将收拢的茎叶剪掉从而实现茎秆准确定位剪裁采收趴倒伏植株的技术效果，在无任何定位元件的作用下可真正意义上实现趴倒伏植株的机械定位采摘，避免了人工捡拾采摘对腰肌造成的损伤，克服了因植株铺散且呈趴倒伏状传统定位方式难以对植株茎秆实现准确定位的技术难题；采用与白药子近椭圆形或近锥形的非规则形状块根形状高度适配的近锥形结构设置的多面旋转清洁件紧密贴合近椭圆形或近锥形非规则块根清洁同时结合上部反复伸缩、下部正反翻转的形式实现其上下部位360°无水式的多方位反复清洁以及360°无死角非规则块根自振动清洁件紧密贴合近椭圆形或近锥形非规则块根结合自振动方式调整非规则块根的清洁角度的同时对其中部进行全方位无水式刷洗清洁，分别以上、中、下多角度多方位配合清洁以无水清洁的方式实现了近椭圆形或近锥形类的非规则块根360°无死角刷洗清洁的技术效果，仅采用简单的机械元件与清洁件的配合即实现了非规则块根的无水式彻底清洁，解决了非规则形状块根清洁不彻底、劳动强度大的问题；矛盾性地利用可旋转式刚性柔质承接防护网兜内可柔性承接白药子块根保护其完整性外可刚性承接矛盾形根须切割旋转U形件多次切割而不受损伤的“内柔外刚”的矛盾材质特性且配合矛盾形结构设置的根须切割旋转U形件，从材质和结构的双向矛盾特性出发解决了既要实现锋利切割白药子根须又不能损伤白药子脆性块根的矛盾性的技术难题，克服了由于白药子块根极其脆性传统切割方式存在在切割根须的过程中力度较大容易使脆性块根受损或者使用的力度不足无法将根须和块根分离的矛盾性的技术问题，同时，将电生磁和同极磁性相斥的物理学原理完美应用到白药子采收技术领域中用以精准控制承接防护件状态为白药子根须多次切割去除提供条件，从而实现根须的有效切割以矛盾的方式创造性的解决了根须去除精细度要求高、劳动效率低问题。

附图说明

图1为本发明趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车的整体结构示意图；

图2为图1的A部分局部放大图；

图3为本发明非规则块根无水式清洁矛盾切割机构的透视图；

图4为本发明上部非规则块根无水式往返清洁装置的结构示意图；

图5为本发明非规则块根无水式清洁装置的内部结构示意图；

图6为本发明往返清洁推动装置的结构示意图；

图7为本发明往返清洁推动装置的后视图；

图8为本发明中部非规则块根自振动式清洁装置的结构示意图；

图9为本发明非规则块根自振动传动驱动装置的结构示意图；

图10为本发明下部无水清洁驱动装置的结构示意图；

图11为本发明电磁矛盾式根须切割机构的结构示意图；

图12为本发明可旋转式电磁装置的结构示意图；

图13为本发明矛盾式根须切割驱动装置的结构示意图；

图14为本发明根须切割从动驱动组件的结构示意图；

图15为本发明绕环形行走机构的结构示意图；

图16为本发明可旋转式推动支撑装置的结构示意图；

图17为本发明趴倒伏植株剪裁式定位采收机构的结构示意图；

图18为本发明可收缩爪形抓取装置的结构示意图；

图19为本发明收拢式趴倒伏植株剪切装置的结构示意图；

图20为图19的B部分局部放大图；

图21为本发明趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车的原理框图；

图22为本发明趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车的开关按键控制电路图；

图23为本发明趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车的控制主电路图；

图24为本发明趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车的电机驱动电路图。

其中，1、趴倒伏植株剪裁式定位采收机构，2、非规则块根无水式清洁矛盾切割机构，3、绕环形行走机构，4、移动车体机构，5、非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件，6、近锥形非规则块根无水式清洁机构，7、电磁矛盾式根须切割机构，8、360°无死角自振动式清洁装置，9、可旋转式推动支撑装置，10、上部非规则块根无水式往返清洁装置，11、中部非规则块根自振动式清洁装置，12、下部非规则块根无水式旋转清洁装置，13、可旋转式电磁装置，14、矛盾式根须切割驱动装置，15、矛盾式根须切割组件，16、往返清洁推动装置固定板，17、往返清洁推动装置，18、非规则块根无水式清洁装置，19、往返清洁驱动电机放置腔，20、往返清洁驱动电机，21、往返清洁主动驱动轴，22、外凸形扇形旋转件，23、内啮合直齿轮，24、从动旋转齿轮，25、驱动转杆，26、往返偏心推动杆，27、往返推动塞，28、上部无水清洁驱动装置，29、上部非规则块根无水式清洁围挡件，30、上部近锥形多面旋转清洁件，31、上部无水清洁驱动电机，32、上部无水清洁驱动电机放置腔，33、上部非规则块根贴合清洁毛刷，34、上部近锥形多面旋转件，35、清洁件旋转固定轴，36、上部近锥形旋转件限位通孔，37、非规则块根自振动式清洁固定件，38、自振动传动杆，39、360°无死角非规则块根自振动清洁件，40、非规则块根自振动传动驱动装置，41、自振动传动驱动装置支撑杆，42、非规则块根自振动传动驱动装置围挡件，43、自振动驱动电机，44、自振动驱动电机放置腔，45、自振动驱动主动轴，46、非规则偏心旋转驱动件，47、主动传动齿轮固定支撑轴，48、非规则自振动推动件，49、非规则自振动传动驱动杆，50、传动驱动杆跑道形通孔，51、下部无水清洁驱动装置，52、下部近锥形多面旋转清洁件，53、下部近锥形旋转件限位通孔，54、水滴形旋转拨动件，55、内凹弧形三角旋转卡接件，56、主动传动齿轮，57、中部传动齿轮，58、中部传动齿轮固定支撑轴，59、从动传动齿轮，60、下部非规则块根贴合清洁毛刷，61、下部近锥形多面旋转件，62、旋转清洁件固定支撑轴，63、矛盾式根须切割驱动装置防护围挡组件，64、根须切割主动驱动组件，65、根须切割传动驱动组件，66、根须切割从动驱动组件，67、矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体，68、h形矛盾振动式根须切割固定支撑组件，69、倒L形矛盾振动式根须切割固定支撑件，70、偏心驱动轮支撑架，71、驱动轴支撑架，72、驱动件支撑架，73、偏心驱动轮支撑架一，74、偏心驱动轮支撑架二，75、根须切割驱动电机，76、根须切割驱动电机放置腔，77、根须切割旋转驱动轴，78、主动旋转卡接驱动盘，79、从动旋转卡接驱动盘，80、根须切割主动旋转驱动件，81、驱动件驱动轴，82、直角型根须切割旋转伸缩件，83、根须切割从动旋转推动件，84、矛盾振动式去根装置转动轴，85、偏心传动支撑驱动杆，86、偏心驱动轮一，87、偏心驱动轮二，88、限位杆固定件，89、可滑动式限位杆，90、限位杆滑动通孔，91、限位杆固定件一，92、限位杆固定件二，93、刚性柔质承接防护固定网，94、可旋转式刚性柔质承接防护网兜，95、矛盾形根须切割旋转U形件，96、可旋转式通电超导体线圈，97、反向可通电超导体线圈固定板，98、反向可通电超导体线圈，99、防护网兜固定杆，100、防护网兜旋转杆，101、旋转推动支撑板，102、旋转推动箱体，103、旋转推动驱动电机，104、旋转推动驱动电机放置腔，105、旋转推动驱动轴，106、旋转推动偏心轮，107、外凸形旋转推动杆，108、旋转推动驱动杆，109、驱动杆支撑轴，110、驱动杆限位轴，111、旋转推动杆伸缩槽，112、旋转推动偏心轮一，113、旋转推动偏心轮二，114、旋转推动驱动杆一，115、旋转推动驱动杆二，116、外凸形旋转推动杆一，117、外凸形旋转推动杆二，118、采收液压驱动杆，119、采收驱动杆推动组件，120、采收驱动控制箱，121、收拢式趴倒伏植株剪切装置，122、可收缩爪形抓取装置，123、前推液压推动件，124、上移液压推动件，125、植株剪切件，126、压力传感器，127、剪切液压控制杆，128、剪切件推动杆，129、爪形抓取件固定板，130、爪形抓取件限位件，131、可收缩爪形抓取装置支撑杆，132、采摘驱动电机，133、采摘驱动电机放置腔，134、采摘爪传动齿轮，135、采摘爪直齿条齿轮件，136、爪形抓取件，137、十字形切口，138、采摘爪传动主动齿轮，139、采摘爪传动从动齿轮，140、中部非规则块根贴合清洁毛刷，141、旋转拨动轴，142、内凹弧形卡接贴合件，143、拨动轴U形滑动槽，144、主动驱动卡接柱，145、从动驱动卡接柱，146、移动车轮，147、移动驱动装置，148、移动驱动装置防护放置腔，149、绕环形行走驱动组件，150、绕环形行走驱动电机，151、移动主动转轴，152、驱动电机放置腔，153、移动驱动主动齿轮，154、移动驱动从动齿轮，155、移动驱动转轴，156、移动驱动转杆，157、绕环形行走杆，158、绕环形行走杆固定件，159、绕环形行走杆固定件滑动槽，160、绕环形行走驱动组件一，161、绕环形行走驱动组件二，162、非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件，163、振动下滑机构，164、下滑传送机构，165、非规则块根承载箱，166、进料口，167、筛网，168、振动器，169、振动下滑管，170、杂质承载箱，171、传送件上部固定杆，172、下滑传送件，173、传送件下部固定杆，174、圆台形清洁下滑件固定杆，175、圆台形清洁下滑件，176、传送件上部固定杆一，177、传送件上部固定杆二，178、出料口，179、出料门，180、出料把手，181、车体，182、车轮，183、安全座椅，184、安全防护件，185、把手，186、开关按键，187、移动按键，188、控制按键，189、电磁按键，190、中央处理器。

在图22开关按键的控制电路图中，+5V为电路的供电电源，GND为接地端，C5为电容，S1为开关按键，JP1的1口为中央控制器的电源控制端，当开关按键按下时，中央控制器开始工作；在图23中央处理器的控制电路图中，+5V为电路的供电电源，GND为接地端，XTAL1为晶振，C1、C2为晶振的起振电容，P1-P11口分别为绕环形行走驱动电机、采摘驱动电机、剪切液压控制杆、采收液压驱动杆、采收驱动杆推动组件、振动器、往返清洁驱动电机、上部无水清洁驱动电机、自振动驱动电机、旋转推动驱动电机和根须切割驱动电机与中央处理器的连接口，S2-S3分别为移动按键和控制按键；在图24电机驱动电路图中，BTS7970B为直流电机驱动芯片，R7-R16为电阻，C7-C8为滤波电容，D1-D2为二极管，motor为电机。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-24所示，本发明一种趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车，包括趴倒伏植株剪裁式定位采收机构1、非规则块根无水式清洁矛盾切割机构2、绕环形行走机构3和移动车体机构4，所述非规则块根无水式清洁矛盾切割机构2设于移动车体机构4上，所述绕环形行走机构3设于非规则块根无水式清洁矛盾切割机构2上，所述趴倒伏植株剪裁式定位采收机构1设于非规则块根无水式清洁矛盾切割机构2上；所述非规则块根无水式清洁矛盾切割机构2包括非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5、近锥形非规则块根无水式清洁机构6和电磁矛盾式根须切割机构7，所述非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5固接设于移动车体机构4上，所述近锥形非规则块根无水式清洁机构6和电磁矛盾式根须切割机构7设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5内，所述近锥形非规则块根无水式清洁机构6设于电磁矛盾式根须切割机构7上方；所述近锥形非规则块根无水式清洁机构6包括360°无死角自振动式清洁装置8和可旋转式推动支撑装置9，所述360°无死角自振动式清洁装置8和可旋转式推动支撑装置9设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5内壁上，所述360°无死角自振动式清洁装置8设于可旋转式推动支撑装置9上，所述360°无死角自振动式清洁装置8包括上部非规则块根无水式往返清洁装置10、中部非规则块根自振动式清洁装置11和下部非规则块根无水式旋转清洁装置12，所述上部非规则块根无水式往返清洁装置10、中部非规则块根自振动式清洁装置11和下部非规则块根无水式旋转清洁装置12设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5内，所述中部非规则块根自振动式清洁装置11设于上部非规则块根无水式往返清洁装置10和下部非规则块根无水式旋转清洁装置12之间；所述电磁矛盾式根须切割机构7包括可旋转式电磁装置13、矛盾式根须切割驱动装置14和矛盾式根须切割组件15，所述矛盾式根须切割驱动装置14固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5侧壁上，所述矛盾式根须切割组件15设于矛盾式根须切割驱动装置14上，所述可旋转式电磁装置13设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5侧壁和矛盾式根须切割驱动装置14上；

所述上部非规则块根无水式往返清洁装置10包括往返清洁推动装置固定板16、往返清洁推动装置17和非规则块根无水式清洁装置18，所述往返清洁推动装置固定板16固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5侧壁上，所述往返清洁推动装置17固接设于往返清洁推动装置固定板16上，所述非规则块根无水式清洁装置18固接设于往返清洁推动装置17上；所述往返清洁推动装置17包括往返清洁驱动电机放置腔19、往返清洁驱动电机20、往返清洁主动驱动轴21、外凸形扇形旋转件22、内啮合直齿轮23、从动旋转齿轮24、驱动转杆25、往返偏心推动杆26和往返推动塞27，所述往返清洁驱动电机放置腔19固接设于往返清洁推动装置固定板16下方，所述往返清洁驱动电机20设于往返清洁驱动电机放置腔19内，所述外凸形扇形旋转件22设于往返清洁推动装置固定板16上方，所述内啮合直齿轮23设于往返清洁推动装置固定板16上方，所述外凸形扇形旋转件22设于内啮合直齿轮23和往返清洁推动装置固定板16之间，所述从动旋转齿轮24设于内啮合直齿轮23内，所述外凸形扇形旋转件22凸起处可旋转铰接设于从动旋转齿轮24一边中心位置上，所述驱动转杆25一端可旋转铰接设于从动旋转齿轮24另一边中心位置上，所述往返偏心推动杆26可旋转铰接设于驱动转杆25另一端上，所述往返推动塞27设于往返偏心推动杆26另一端上，所述往返清洁主动驱动轴21一端固接设于外凸形扇形旋转件22上，所述往返清洁主动驱动轴21另一端与往返清洁驱动电机20输出端相连；所述非规则块根无水式清洁装置18包括上部无水清洁驱动装置28、上部非规则块根无水式清洁围挡件29和上部近锥形多面旋转清洁件30，所述上部非规则块根无水式清洁围挡件29固接设于往返推动塞27上，所述上部无水清洁驱动装置28设于上部非规则块根无水式清洁围挡件29外侧壁上，所述上部近锥形多面旋转清洁件30设于上部非规则块根无水式清洁围挡件29内，所述上部无水清洁驱动装置28包括上部无水清洁驱动电机31和上部无水清洁驱动电机放置腔32，所述上部无水清洁驱动电机放置腔32固接设于上部非规则块根无水式清洁围挡件29外侧壁上，所述上部无水清洁驱动电机31设于上部无水清洁驱动电机放置腔32中，所述上部近锥形多面旋转清洁件30包括上部非规则块根贴合清洁毛刷33、上部近锥形多面旋转件34和清洁件旋转固定轴35，所述上部非规则块根无水式清洁围挡件29底壁设有上部近锥形旋转件限位通孔36，所述清洁件旋转固定轴35可旋转设于上部非规则块根无水式清洁围挡件29侧壁上，所述清洁件旋转固定轴35与上部无水清洁驱动电机31输出端相连，所述上部近锥形多面旋转件34设于清洁件旋转固定轴35上，所述上部近锥形多面旋转件34可转动设于上部近锥形旋转件限位通孔36内，所述上部非规则块根贴合清洁毛刷33固接设于上部近锥形多面旋转件34上；所述中部非规则块根自振动式清洁装置11包括非规则块根自振动式清洁固定件37、自振动传动杆38、360°无死角非规则块根自振动清洁件39、非规则块根自振动传动驱动装置40和自振动传动驱动装置支撑杆41，所述自振动传动驱动装置支撑杆41两端固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5侧壁上，所述非规则块根自振动传动驱动装置40可旋转设于自振动传动驱动装置支撑杆41上，所述非规则块根自振动式清洁固定件37固接设于非规则块根自振动传动驱动装置40上，所述自振动传动杆38一端可旋转铰接设于非规则块根自振动式清洁固定件37上，所述360°无死角非规则块根自振动清洁件39可旋转铰接设于自振动传动杆38另一端上，所述360°无死角非规则块根自振动清洁件39设于非规则块根自振动传动驱动装置40上；所述非规则块根自振动传动驱动装置40包括非规则块根自振动传动驱动装置围挡件42、自振动驱动电机43、自振动驱动电机放置腔44、自振动驱动主动轴45、非规则偏心旋转驱动件46、主动传动齿轮固定支撑轴47、非规则自振动推动件48和非规则自振动传动驱动杆49，所述非规则块根自振动传动驱动装置围挡件42可旋转设于自振动传动驱动装置支撑杆41上，所述自振动驱动主动轴45设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件42两侧壁上，所述非规则偏心旋转驱动件46偏心设于自振动驱动主动轴45上，所述主动传动齿轮固定支撑轴47设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件42两侧壁上，所述非规则自振动推动件48一端可旋转套接设于主动传动齿轮固定支撑轴47中部位置，所述非规则自振动推动件48中部设于非规则偏心旋转驱动件46上，所述非规则自振动传动驱动杆49一端设于非规则自振动推动件48另一端上，所述非规则块根自振动传动驱动装置围挡件42上壁设有传动驱动杆跑道形通孔50，所述非规则自振动传动驱动杆49另一端贯穿传动驱动杆跑道形通孔50设于自振动传动杆38上，所述自振动驱动电机放置腔44设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件42外侧壁上，所述自振动驱动电机43设于自振动驱动电机放置腔44内，所述自振动驱动主动轴45一端贯穿非规则块根自振动传动驱动装置围挡件42侧壁与自振动驱动电机43输出端相连；所述下部非规则块根无水式旋转清洁装置12包括下部无水清洁驱动装置51和下部近锥形多面旋转清洁件52，所述下部无水清洁驱动装置51设于非规则块根自振动传动驱动装置40上，所述下部近锥形多面旋转清洁件52设于下部无水清洁驱动装置51上方，所述非规则块根自振动传动驱动装置围挡件42上壁设有下部近锥形旋转件限位通孔53，所述下部近锥形多面旋转清洁件52通过下部无水清洁驱动装置51可旋转设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件42内壁上，所述下部近锥形多面旋转清洁件52可旋转设于下部近锥形旋转件限位通孔53内，所述下部无水清洁驱动装置51包括水滴形旋转拨动件54、内凹弧形三角旋转卡接件55、主动传动齿轮56、中部传动齿轮57、中部传动齿轮固定支撑轴58和从动传动齿轮59，所述下部近锥形多面旋转清洁件52包括下部非规则块根贴合清洁毛刷60、下部近锥形多面旋转件61和旋转清洁件固定支撑轴62，所述水滴形旋转拨动件54设于自振动驱动主动轴45远离自振动驱动电机43的一端上，所述内凹弧形三角旋转卡接件55固接设于主动传动齿轮固定支撑轴47一端上，所述内凹弧形三角旋转卡接件55可旋转设于水滴形旋转拨动件54上，所述主动传动齿轮56设于主动传动齿轮固定支撑轴47另一端上，所述中部传动齿轮固定支撑轴58设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件42两侧壁上，所述中部传动齿轮57设于中部传动齿轮固定支撑轴58一端且靠近主动传动齿轮56，所述旋转清洁件固定支撑轴62设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件42两侧壁上，所述从动传动齿轮59固接设于旋转清洁件固定支撑轴62一端且靠近中部传动齿轮57，所述下部近锥形多面旋转件61可旋转设于旋转清洁件固定支撑轴62中部位置且靠近从动传动齿轮59，所述下部非规则块根贴合清洁毛刷60固接设于下部近锥形多面旋转件61上。

所述矛盾式根须切割驱动装置14包括矛盾式根须切割驱动装置防护围挡组件63、根须切割主动驱动组件64、根须切割传动驱动组件65和根须切割从动驱动组件66，所述矛盾式根须切割驱动装置防护围挡组件63设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5侧壁上，所述根须切割主动驱动组件64、根须切割传动驱动组件65和根须切割从动驱动组件66设于矛盾式根须切割驱动装置防护围挡组件63内，所述矛盾式根须切割驱动装置防护围挡组件63包括矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体67和h形矛盾振动式根须切割固定支撑组件68，所述矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体67固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5侧壁上，所述h形矛盾振动式根须切割固定支撑组件68固接设于矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体67底壁上，所述h形矛盾振动式根须切割固定支撑组件68包括倒L形矛盾振动式根须切割固定支撑件69和偏心驱动轮支撑架70，所述倒L形矛盾振动式根须切割固定支撑件69包括驱动轴支撑架71和驱动件支撑架72，所述偏心驱动轮支撑架70包括偏心驱动轮支撑架一73和偏心驱动轮支撑架二74，所述驱动轴支撑架71、偏心驱动轮支撑架一73和偏心驱动轮支撑架二74一端垂直固接设于矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体67底壁上，驱动轴支撑架71、偏心驱动轮支撑架一73和偏心驱动轮支撑架二74平行设置，所述驱动件支撑架72一端垂直设于驱动轴支撑架71另一端顶端，所述驱动件支撑架72另一端垂直设于偏心驱动轮支撑架一73中部；所述根须切割主动驱动组件64包括根须切割驱动电机75、根须切割驱动电机放置腔76、根须切割旋转驱动轴77和主动旋转卡接驱动盘78，所述根须切割旋转驱动轴77一端可旋转设于驱动轴支撑架71上，所述根须切割旋转驱动轴77另一端可旋转设于偏心驱动轮支撑架一73上，所述主动旋转卡接驱动盘78设于根须切割旋转驱动轴77上且靠近偏心驱动轮支撑架一73，所述根须切割驱动电机放置腔76设于矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体67侧壁上，所述根须切割驱动电机75设于根须切割驱动电机放置腔76内，所述根须切割旋转驱动轴77一端贯穿驱动轴支撑架71与根须切割驱动电机75输出端连接；所述根须切割传动驱动组件65包括从动旋转卡接驱动盘79、根须切割主动旋转驱动件80、驱动件驱动轴81和直角型根须切割旋转伸缩件82，所述驱动件驱动轴81可旋转贯穿设于驱动件支撑架72上，所述从动旋转卡接驱动盘79设于驱动件驱动轴81一端且设于驱动件支撑架72下方，所述根须切割主动旋转驱动件80设于驱动件驱动轴81另一端且设于驱动件支撑架72上方，所述从动旋转卡接驱动盘79与主动旋转卡接驱动盘78呈90°垂直设置，所述直角型根须切割旋转伸缩件82一端可滑动设于根须切割主动旋转驱动件80内；所述根须切割从动驱动组件66包括根须切割从动旋转推动件83、矛盾振动式去根装置转动轴84、偏心传动支撑驱动杆85、偏心驱动轮一86、偏心驱动轮二87、限位杆固定件88和可滑动式限位杆89，所述偏心驱动轮一86设于偏心驱动轮支撑架一73上，所述偏心驱动轮二87设于偏心驱动轮支撑架二74上，所述根须切割旋转驱动轴77依次贯穿偏心驱动轮支撑架一73、偏心驱动轮一86、偏心驱动轮二87设于偏心驱动轮支撑架二74上，所述偏心传动支撑驱动杆85一端偏心铰接设于偏心驱动轮一86和偏心驱动轮二87之间，所述偏心驱动轮支撑架70上设有限位杆滑动通孔90，所述可滑动式限位杆89一端可滑动设于限位杆滑动通孔90内，所述限位杆固定件88设于可滑动式限位杆89另一端，所述限位杆固定件88设于偏心驱动轮支撑架70上方，所述限位杆固定件88包括限位杆固定件一91和限位杆固定件二92，所述限位杆固定件一91设于偏心驱动轮支撑架一73上方，所述限位杆固定件二92设于偏心驱动轮支撑架二74上方，所述矛盾振动式去根装置转动轴84一端可旋转贯穿设于限位杆固定件一91内，所述矛盾振动式去根装置转动轴84另一端可旋转贯穿设于限位杆固定件二92内，所述偏心传动支撑驱动杆85另一端可旋转铰接设于矛盾振动式去根装置转动轴84上，所述偏心传动支撑驱动杆85设于限位杆固定件一91和限位杆固定件二92之间，所述根须切割从动旋转推动件83可旋转设于矛盾振动式去根装置转动轴84上且靠近限位杆固定件一91，所述直角型根须切割旋转伸缩件82另一端可滑动设于根须切割从动旋转推动件83内；所述矛盾式根须切割组件15包括刚性柔质承接防护固定网93、可旋转式刚性柔质承接防护网兜94、矛盾形根须切割旋转U形件95、防护网兜固定杆99和防护网兜旋转杆100，所述刚性柔质承接防护固定网93一端设于可旋转式电磁装置13上，所述防护网兜固定杆99固接设于于刚性柔质承接防护固定网93另一端上，所述防护网兜旋转杆100可旋转设于刚性柔质承接防护固定网93另一端上，所述防护网兜固定杆99为圆弧形结构设置，所述防护网兜旋转杆100为圆弧形结构设置，所述防护网兜固定杆99和防护网兜旋转杆100首尾相连呈圆环形，所述可旋转式刚性柔质承接防护网兜94设于防护网兜固定杆99和防护网兜旋转杆100上，所述可旋转式刚性柔质承接防护网兜94设于刚性柔质承接防护固定网93下方，所述矛盾形根须切割旋转U形件95可旋转设于矛盾振动式去根装置转动轴84上；所述可旋转式电磁装置13包括可旋转式通电超导体线圈96、反向可通电超导体线圈固定板97和反向可通电超导体线圈98，所述可旋转式通电超导体线圈96设于矛盾振动式去根装置转动轴84上，所述刚性柔质承接防护固定网93设于可旋转式通电超导体线圈96上，所述反向可通电超导体线圈固定板97固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5侧壁上，所述反向可通电超导体线圈98设于反向可通电超导体线圈固定板97上，所述反向可通电超导体线圈98和可旋转式通电超导体线圈96均为可通电导体，所述矛盾式根须切割组件15设于可旋转式通电超导体线圈96和反向可通电超导体线圈98之间。

所述可旋转式推动支撑装置9包括旋转推动支撑板101、旋转推动箱体102、旋转推动驱动电机103、旋转推动驱动电机放置腔104、旋转推动驱动轴105、旋转推动偏心轮106、外凸形旋转推动杆107、旋转推动驱动杆108、驱动杆支撑轴109和驱动杆限位轴110，所述旋转推动支撑板101固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5侧壁上，所述旋转推动箱体102设于旋转推动支撑板101上，所述旋转推动箱体102上壁设有旋转推动杆伸缩槽111，所述旋转推动驱动轴105设于旋转推动箱体102两侧壁上，所述旋转推动偏心轮106偏心设于旋转推动驱动轴105上，所述旋转推动偏心轮106包括旋转推动偏心轮一112和旋转推动偏心轮二113，所述旋转推动偏心轮一112和旋转推动偏心轮二113分别偏心设于旋转推动驱动轴105上，所述驱动杆支撑轴109固接设于旋转推动箱体102上，所述驱动杆限位轴110可旋转设于驱动杆支撑轴109上，所述旋转推动驱动杆108一端可旋转设于驱动杆支撑轴109上，所述旋转推动驱动杆108另一端设于旋转推动偏心轮106上，所述旋转推动驱动杆108包括旋转推动驱动杆一114和旋转推动驱动杆二115，所述旋转推动驱动杆一114和旋转推动驱动杆二115分别可旋转设于驱动杆支撑轴109两端，所述旋转推动驱动杆一114和旋转推动驱动杆二115分别设于旋转推动偏心轮一112和旋转推动偏心轮二113上，所述驱动杆限位轴110设于旋转推动驱动杆一114和旋转推动驱动杆二115之间，所述外凸形旋转推动杆107一端设于旋转推动驱动杆108靠近旋转推动偏心轮106端，所述外凸形旋转推动杆107呈外凸弧形设置，所述外凸形旋转推动杆107另一端穿过旋转推动杆伸缩槽111设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件42底壁上，所述外凸形旋转推动杆107包括外凸形旋转推动杆一116和外凸形旋转推动杆二117，所述外凸形旋转推动杆一116一端和外凸形旋转推动杆二117一端分别设于旋转推动驱动杆一114和旋转推动驱动杆二115上，所述外凸形旋转推动杆一116另一端和外凸形旋转推动杆二117另一端穿过旋转推动杆伸缩槽111设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件42底壁上，所述旋转推动驱动电机放置腔104设于旋转推动箱体102侧壁上，所述旋转推动驱动电机103设于旋转推动驱动电机放置腔104内，所述旋转推动驱动轴105与旋转推动驱动电机103输出端相连。

所述趴倒伏植株剪裁式定位采收机构1包括采收液压驱动杆118、采收驱动杆推动组件119、采收驱动控制箱120、收拢式趴倒伏植株剪切装置121和可收缩爪形抓取装置122，所述采收驱动杆推动组件119设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5两相对立外壁上，所述采收液压驱动杆118为电推杆设置，所述采收液压驱动杆118一端设于采收驱动杆推动组件119上，所述采收驱动控制箱120设于采收液压驱动杆118另一端上，所述收拢式趴倒伏植株剪切装置121和可收缩爪形抓取装置122设于采收驱动控制箱120上；所述采收驱动杆推动组件119包括前推液压推动件123和上移液压推动件124，所述上移液压推动件124设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5外壁上，所述前推液压推动件123设于上移液压推动件124上，所述收拢式趴倒伏植株剪切装置121包括植株剪切件125、压力传感器126、剪切液压控制杆127和剪切件推动杆128，所述剪切液压控制杆127为可伸缩电推杆设置，所述剪切液压控制杆127一端设于采收驱动控制箱120侧壁上，所述剪切件推动杆128一端设于剪切液压控制杆127另一端上，所述植株剪切件125设于剪切件推动杆128另一端，所述压力传感器126设于植株剪切件125相交处上；所述可收缩爪形抓取装置122包括爪形抓取件固定板129、爪形抓取件限位件130、可收缩爪形抓取装置支撑杆131、采摘驱动电机132、采摘驱动电机放置腔133、采摘爪传动齿轮134、采摘爪直齿条齿轮件135和爪形抓取件136，所述可收缩爪形抓取装置支撑杆131一端固接设于采收驱动控制箱120底壁上，所述爪形抓取件固定板129固接设于可收缩爪形抓取装置支撑杆131另一端上，所述爪形抓取件固定板129中部设有十字形切口137，十字形切口137宽度大于采摘爪直齿条齿轮件135及采摘爪传动齿轮134厚度，所述采摘爪直齿条齿轮件135可伸缩卡接设于十字形切口137处，所述采摘爪直齿条齿轮件135横切面呈十字形，所述爪形抓取件限位件130设于爪形抓取件固定板129上，所述爪形抓取件限位件130对称设于十字形切口137四侧，所述采摘爪传动齿轮134中心位置铰接设于爪形抓取件限位件130上，所述采摘爪传动齿轮134可旋转铰接设于十字形切口137内，采摘爪传动齿轮134设于十字形切口137四边，所述采摘爪传动齿轮134上为不完全齿轮，所述爪形抓取件136设于采摘爪传动齿轮134无锯齿处，所述采摘爪传动齿轮134包括采摘爪传动主动齿轮138和采摘爪传动从动齿轮139，所述采摘驱动电机放置腔133设于爪形抓取件固定板129上，所述采摘驱动电机132设于采摘驱动电机放置腔133内，所述采摘驱动电机132为正反两转电机，所述采摘驱动电机132输出端设于采摘爪传动主动齿轮138和爪形抓取件限位件130铰接处。

所述上部近锥形多面旋转件34为三棱柱形结构设置，所述上部近锥形旋转件限位通孔36宽度大于上部近锥形多面旋转件34宽度，上部近锥形旋转件限位通孔36长度大于上部近锥形多面旋转件34长度，所述360°无死角非规则块根自振动清洁件39为上下贯通中空腔体圆柱形结构设置，所述360°无死角非规则块根自振动清洁件39内壁设有中部非规则块根贴合清洁毛刷140，中部非规则块根贴合清洁毛刷140均匀分布在360°无死角非规则块根自振动清洁件39内壁上，所述下部近锥形多面旋转件61为三棱柱形结构设置，所述下部近锥形旋转件限位通孔53的宽度大于下部近锥形多面旋转清洁件52的宽度，下部近锥形旋转件限位通孔53的长度大于下部近锥形多面旋转清洁件52的长度，所述非规则偏心旋转驱动件46为近椭圆锥形偏心凸轮结构设置，所述自振动驱动电机43为正反两转电机，所述水滴形旋转拨动件54呈水滴形设置，所述水滴形旋转拨动件54水滴形尖端设有旋转拨动轴141，所述水滴形旋转拨动件54水滴形钝端为加厚层，所述内凹弧形三角旋转卡接件55上设有内凹弧形卡接贴合件142和拨动轴U形滑动槽143，所述内凹弧形三角旋转卡接件55呈三边为凹弧形的三角形设置，所述内凹弧形卡接贴合件142可滑动设于水滴形旋转拨动件54上，所述拨动轴U形滑动槽143呈U形设置，拨动轴U形滑动槽143宽度大于旋转拨动轴141的直径，所述旋转拨动轴141可滑动设于拨动轴U形滑动槽143内。

所述主动旋转卡接驱动盘78上设有若干组主动驱动卡接柱144，所述主动驱动卡接柱144呈圆周形等间隔均匀排列设于主动旋转卡接驱动盘78圆周上，所述从动旋转卡接驱动盘79上设有若干组从动驱动卡接柱145，所述从动驱动卡接柱145呈圆周形等间隔均匀排列设于从动旋转卡接驱动盘79圆周上，所述主动驱动卡接柱144和从动驱动卡接柱145呈90°垂直间隔卡合连接，所述刚性柔质承接防护固定网93呈上下贯通的倒圆台形结构设置，所述可旋转式刚性柔质承接防护网兜94呈近圆锥体结构设置，所述矛盾形根须切割旋转U形件95呈近圆锥体结构设置，所述矛盾形根须切割旋转U形件95贴合刚性柔质承接防护固定网93和可旋转式刚性柔质承接防护网兜94外表面设置，所述矛盾形根须切割旋转U形件95为菱形刀体结构设置。

所述绕环形行走机构3包括移动车轮146、移动驱动装置147、移动驱动装置防护放置腔148和绕环形行走驱动组件149，所述移动驱动装置防护放置腔148设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5底壁上，所述移动车轮146设于移动驱动装置防护放置腔148下方，所述移动驱动装置147设于移动驱动装置防护放置腔148内，所述绕环形行走驱动组件149设于移动驱动装置防护放置腔148两相对立外侧壁上，所述移动驱动装置147包括绕环形行走驱动电机150、移动主动转轴151、驱动电机放置腔152、移动驱动主动齿轮153、移动驱动从动齿轮154和移动驱动转轴155，所述驱动电机放置腔152设于移动驱动装置防护放置腔148侧壁，所述绕环形行走驱动电机150设于驱动电机放置腔152内，所述移动主动转轴151可旋转设于驱动电机放置腔152侧壁上，所述移动驱动主动齿轮153设于移动主动转轴151上，所述绕环形行走驱动电机150输出端和移动主动转轴151相连，所述移动驱动转轴155可旋转设于移动驱动装置防护放置腔148两相对立侧壁上，移动主动转轴151和移动驱动转轴155呈垂直设置，所述移动驱动从动齿轮154设于移动驱动转轴155上；所述绕环形行走驱动组件149包括移动驱动转杆156、绕环形行走杆157和绕环形行走杆固定件158，所述移动驱动转杆156一端设于移动驱动转轴155上，所述绕环形行走杆157下端设于移动驱动转杆156另一端上，所述绕环形行走杆157上设有绕环形行走杆固定件滑动槽159，所述绕环形行走杆固定件158固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5外侧壁上部，所述绕环形行走杆固定件158呈蘑菇型设置，所述绕环形行走杆157上端通过绕环形行走杆固定件滑动槽159可滑动卡接设于绕环形行走杆固定件158上，所述绕环形行走驱动组件149设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5外侧壁上部以非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5水平中轴线对称设有两组，两组分别为绕环形行走驱动组件一160和绕环形行走驱动组件二161。

所述非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件5包括非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162、振动下滑机构163、下滑传送机构164和非规则块根承载箱165，所述非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162固接设于移动车体机构4上，所述振动下滑机构163设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162上壁，所述非规则块根承载箱165设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162底壁，所述下滑传送机构164设于振动下滑机构163和非规则块根承载箱165之间，所述振动下滑机构163包括进料口166、筛网167、振动器168、振动下滑管169和杂质承载箱170，所述进料口166设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162上壁上，所述筛网167呈倾斜状固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162侧壁上且靠近进料口166，所述筛网167为斜向凹弧形，所述杂质承载箱170设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162内壁，所述杂质承载箱170设于筛网167下方，所述振动下滑管169设于筛网167倾斜低处，所述振动器168对称设于筛网167两侧；所述下滑传送机构164包括传送件上部固定杆171、下滑传送件172、传送件下部固定杆173、圆台形清洁下滑件固定杆174和圆台形清洁下滑件175，所述传送件上部固定杆171设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162侧壁上，所述传送件上部固定杆171包括传送件上部固定杆一176和传送件上部固定杆二177，所述传送件上部固定杆一176和所述传送件上部固定杆二177设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162两相对立侧壁上，所述传送件下部固定杆173两端设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162两相对立侧壁上，所述传送件上部固定杆171位置高于传送件下部固定杆173，所述下滑传送件172一端分别设于传送件上部固定杆一176和传送件上部固定杆二177上，所述下滑传送件172另一端设于传送件下部固定杆173上，所述下滑传送件172倾斜网兜设置，所述圆台形清洁下滑件固定杆174设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162两相对立侧壁上，所述圆台形清洁下滑件175呈上下贯通的中空圆柱腔体设置，所述圆台形清洁下滑件175设于圆台形清洁下滑件固定杆174上，所述圆台形清洁下滑件175设于下滑传送件172下端；所述非规则块根承载箱165设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162内壁上，所述非规则块根承载箱165上壁设有出料口178，所述出料口178设于反向可通电超导体线圈98下方，所述非规则块根承载箱165侧壁上设有出料门179，所述出料门179上设有出料把手180。

所述移动车体机构4包括车体181、车轮182、安全座椅183、安全防护件184和把手185，所述车轮182设于车体181下方，所述安全座椅183设于车体181上，所述把手185设于车体181上且靠近安全座椅183，所述安全防护件184对称设于安全座椅183两侧，所述安全防护件184固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162两相对立外侧壁上，所述车体181下方设有中央处理器190，所述中央处理器190采用STC12C6082单片机，中央处理器190分别与绕环形行走驱动电机150、采摘驱动电机132、剪切液压控制杆127、采收液压驱动杆118、采收驱动杆推动组件119、振动器168、往返清洁驱动电机20、上部无水清洁驱动电机31、自振动驱动电机43、旋转推动驱动电机103和根须切割驱动电机75连接，所述把手185上设有开关按键186、移动按键187、控制按键188和电磁按键189，所述开关按键186控制中央处理器190工作状态，所述移动按键187控制绕环形行走驱动电机150工作状态，所述控制按键188控制采摘驱动电机132工作状态、采收液压驱动杆118工作状态、采收驱动杆推动组件119工作状态、振动器168工作状态、往返清洁驱动电机20工作状态、上部无水清洁驱动电机31工作状态、自振动驱动电机43工作状态、旋转推动驱动电机103工作状态和根须切割驱动电机75工作状态，所述电磁按键189控制反向可通电超导体线圈98和可旋转式通电超导体线圈96的通电状态。

具体使用时，驾驶人员首先坐到安全座椅183上，双手握住把手185按下开关按键186，中央处理器190开始工作，中央处理器190向绕环形行走驱动电机150供电，按下移动按键187，绕环形行走驱动电机150开始工作，绕环形行走驱动电机150带动移动主动转轴151旋转，移动主动转轴151带动移动驱动主动齿轮153旋转，移动驱动主动齿轮153带动移动驱动从动齿轮154旋转，移动驱动从动齿轮154带动移动驱动转轴155旋转，移动驱动转轴155带动移动驱动转杆156旋转，移动驱动转杆156旋转带动绕环形行走杆157下端以移动驱动转杆156和绕环形行走杆157固接处为圆心做圆弧运动，旋转带动绕环形行走杆157下端推动旋转带动绕环形行走杆157上端绕环形行走杆固定件滑动槽159滑动于绕环形行走杆固定件158上，旋转带动绕环形行走杆157移动，非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162两侧绕环形行走驱动组件一160和绕环形行走驱动组件二161交错移动实现前移运动，绕环形行走杆157带动非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162前移，非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162拉动安全防护件184前移，安全防护件184带动车轮182旋转，车轮182和绕环形行走杆157带动非规则块根无水式清洁矛盾切割机构2移动至待采摘的白药子植株处，驾驶人员再次按下移动按键187，绕环形行走驱动电机150停止工作并停在当前位置，驾驶人员按下控制按键188，采收液压驱动杆118开始工作，采收液压驱动杆118推动采收驱动控制箱120调整至适当高度，剪切液压控制杆127开始工作，剪切液压控制杆127推动剪切件推动杆128前移，剪切件推动杆128推动植株剪切件125前移，植株剪切件125前移带动铺散状茎叶收拢并逐渐对压力传感器126产生一定的压力并通过压力传感器126传送到中央处理器190，随着植株剪切件125前移白药子茎叶对植株剪切件125产生的压力增加，当压力达到设定值时中央处理器190控制植株剪切件125开合运动完成茎叶剪切，同时采摘驱动电机132开始工作，采摘驱动电机132为正反两转电机，采摘驱动电机132带动采摘爪传动主动齿轮138转动，初始状态时，可收缩爪形抓取装置122为张开状态，采摘驱动电机132向靠近采摘爪直齿条齿轮件135方向转动，采摘驱动电机132带动采摘爪传动主动齿轮138向靠近采摘爪直齿条齿轮件135方向转动，采摘爪传动主动齿轮138带动采摘爪直齿条齿轮件135向下运动，采摘爪直齿条齿轮件135带动采摘爪传动从动齿轮139向靠近采摘爪直齿条齿轮件135方向运动，可收缩爪形抓取装置122闭合，爪形抓取件136抓取块根，待抓取稳定之后，前推液压推动件123前推一定距离之后上移液压推动件124上移至非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件162上方，前推液压推动件123后移设定距离至进料口166上方，采摘驱动电机132向远离采摘爪直齿条齿轮件135方向转动，采摘驱动电机132带动采摘爪传动主动齿轮138向远离采摘爪直齿条齿轮件135方向转动，采摘爪传动主动齿轮138带动采摘爪直齿条齿轮件135向上运动，采摘爪直齿条齿轮件135带动采摘爪传动从动齿轮139向远离采摘爪直齿条齿轮件135方向运动，可收缩爪形抓取装置122打开，爪形抓取件136松开块根，块根落入进料口166，振动器168开始工作，同时前推液压推动件123和上移液压推动件124回复到原位，白药子块根沿进料口166落入振动下滑机构163上，筛网167两侧振动器168带动筛网167振动调整白药子块根下滑状态同时筛除块根表面泥土，泥土由筛网167网孔下落掉至杂质承载箱170上，白药子块根沿筛网167及振动下滑管169下滑落入360°无死角非规则块根自振动清洁件39中，往返清洁驱动电机20、上部无水清洁驱动电机31和自振动驱动电机43同时开始工作，往返清洁驱动电机20带动往返清洁主动驱动轴21旋转，往返清洁主动驱动轴21带动外凸形扇形旋转件22旋转，外凸形扇形旋转件22带动从动旋转齿轮24沿内啮合直齿轮23做圆周运动，从动旋转齿轮24带动驱动转杆25设于从动旋转齿轮24中心处一端随从动旋转齿轮24沿内啮合直齿轮23做圆周运动，驱动转杆25设于从动旋转齿轮24中心处一端带动驱动转杆25与往返偏心推动杆26相接端沿内啮合直齿轮23直径做往返运动，驱动转杆25设于从动旋转齿轮24中心处一端转动至远离非规则块根无水式清洁装置18端时带动驱动转杆25另一端向远离非规则块根无水式清洁装置18方向运动，驱动转杆25设于从动旋转齿轮24中心处一端转动至靠近非规则块根无水式清洁装置18端时带动驱动转杆25另一端向靠近非规则块根无水式清洁装置18方向运动，驱动转杆25推动往返偏心推动杆26做往返运动，往返偏心推动杆26推动非规则块根无水式清洁装置18往返运动，同时上部无水清洁驱动电机31带动清洁件旋转固定轴35旋转，清洁件旋转固定轴35带动上部近锥形多面旋转件34旋转，上部近锥形多面旋转件34带动上部非规则块根贴合清洁毛刷33旋转并对非规则近椭圆形或近锥形的块根上部进行彻底清洁，自振动驱动电机43为正反两转电机，自振动驱动电机43带动自振动驱动主动轴45旋转，自振动驱动主动轴45带动非规则偏心旋转驱动件46旋转，非规则偏心旋转驱动件46推动非规则自振动推动件48以主动传动齿轮固定支撑轴47为支点做上下扇形运动，非规则自振动推动件48推动非规则自振动传动驱动杆49做上下扇形运动，非规则自振动传动驱动杆49沿传动驱动杆跑道形通孔50做水平滑动运动同时推动自振动传动杆38进行扇形运动，自振动传动杆38带动360°无死角非规则块根自振动清洁件39做上下扇形运动并产生自振动，中部非规则块根贴合清洁毛刷140对非规则近椭圆形或近锥形的块根中部进行彻底清洁，因为非规则自振动推动件48是以主动传动齿轮固定支撑轴47为支点的扇形运动是由非规则偏心旋转驱动件46的偏心旋转推动引起的，因此自振动驱动电机43改变旋转方向不影响非规则自振动推动件48的运动方向，也就不影响360°无死角非规则块根自振动清洁件39运动状态，同时自振动驱动主动轴45带动水滴形旋转拨动件54以自振动驱动主动轴45为中心轴旋转，旋转拨动轴141随着水滴形旋转拨动件54做圆周运动，旋转拨动轴141未进入拨动轴U形滑动槽143内时，水滴形旋转拨动件54钝弧形端内凹弧形卡接贴合件142旋转防止内凹弧形三角旋转卡接件55发生自转，随着水滴形旋转拨动件54继续旋转，旋转拨动轴141旋转进入拨动轴U形滑动槽143并旋转推动内凹弧形三角旋转卡接件55进行弧形运动，内凹弧形三角旋转卡接件55在旋转拨动轴141的推动下弧形旋转120°，旋转拨动轴141滑出拨动轴U形滑动槽143，水滴形旋转拨动件54钝弧形端继续贴合内凹弧形卡接贴合件142旋转，内凹弧形三角旋转卡接件55在旋转拨动轴141的推动下弧形旋转时，内凹弧形三角旋转卡接件55带动主动传动齿轮固定支撑轴47旋转，主动传动齿轮固定支撑轴47带动主动传动齿轮56旋转，中部传动齿轮57锯齿和主动传动齿轮56锯齿啮合，主动传动齿轮56带动中部传动齿轮57锯齿旋转，从动传动齿轮59锯齿和中部传动齿轮57锯齿啮合，中部传动齿轮57带动从动传动齿轮59锯齿旋转，从动传动齿轮59带动旋转清洁件固定支撑轴62旋转，旋转清洁件固定支撑轴62带动下部近锥形多面旋转件61旋转，下部近锥形多面旋转件61带动下部非规则块根贴合清洁毛刷60旋转并对非规则近椭圆形或近锥形的块根下部进行彻底清洁，自振动驱动电机43旋转方向改变带动水滴形旋转拨动件54旋转方向改变，水滴形旋转拨动件54带动旋转拨动轴141旋转方向改变，旋转拨动轴141带动内凹弧形三角旋转卡接件55旋转方向改变，内凹弧形三角旋转卡接件55带动主动传动齿轮固定支撑轴47旋转方向改变，主动传动齿轮固定支撑轴47带动主动传动齿轮56旋转方向改变，主动传动齿轮56带动中部传动齿轮57旋转方向改变，中部传动齿轮57带动从动传动齿轮59旋转方向改变，从动传动齿轮59带动下部近锥形多面旋转清洁件52旋转方向改变，因此自振动驱动电机43正反向转动带动下部近锥形多面旋转件61正反向双向转动从而正反翻转双向对下部块根彻底清洁，往返清洁驱动电机20、上部无水清洁驱动电机31和自振动驱动电机43同时开始工作，随着往返清洁驱动电机20运动，往返清洁驱动电机20带动上部非规则块根无水式清洁装置18做伸缩运动，同时上部无水清洁驱动电机31旋转带动上部近锥形多面旋转件34做以清洁件旋转固定轴35为中心的圆周运动，上部近锥形多面旋转件34一边旋转一边正向靠近白药子块根，三棱柱形结构设置的上部近锥形多面旋转件34上均匀设置的上部非规则块根贴合清洁毛刷33始终紧密贴合白药子对其左上部侧面进行清洁，沿360°无死角非规则块根自振动清洁件39内壁圆周设置的中部非规则块根贴合清洁毛刷140始终紧密贴合白药子对其中部进行360°无水式的多方位反复清洁，三棱柱形结构设置的下部近锥形多面旋转件61上均匀设置的下部非规则块根贴合清洁毛刷60始终紧密贴合白药子对块根右下部侧面进行清洁，上部近锥形多面旋转件34继续靠近白药子块根，自振动驱动电机43正向旋转带动360°无死角非规则块根自振动清洁件39向上做弧形运动，白药子块根随360°无死角非规则块根自振动清洁件39做向上做弧形运动产生自振动块根向右倾斜，上部非规则块根贴合清洁毛刷33始终紧密贴合右倾白药子斜向对块根左上部彻底清洁，中部非规则块根贴合清洁毛刷140始终紧密贴合右倾白药子倾斜对其中部进行360°无水式的多方位反复清洁，下部非规则块根贴合清洁毛刷60始终紧密贴合右倾白药子斜向对块根右下部彻底清洁，上部近锥形多面旋转件34继续前移伸过块根之后收缩反向靠近白药子块根，上部近锥形多面旋转件34一边旋转一边反向靠近白药子块根，此时360°无死角非规则块根自振动清洁件39依然为右倾状态，其中装载的白药子块根随之保持右倾状态，三棱柱形结构设置的上部近锥形多面旋转件34上均匀设置的上部非规则块根贴合清洁毛刷33始终反向紧密贴合白药子斜向对其右上部侧面进行清洁，沿360°无死角非规则块根自振动清洁件39内壁圆周设置的中部非规则块根贴合清洁毛刷140始终紧密贴合白药子倾斜对其中部进行360°无水式的多方位反复清洁，自振动驱动电机43反转带动三棱柱形结构设置的下部近锥形多面旋转件61反转，下部近锥形多面旋转件61带动下部非规则块根贴合清洁毛刷60始终紧密贴合白药子斜向对块根左下部侧面进行清洁，上部近锥形多面旋转件34继续收缩反向清洁白药子块根，360°无死角非规则块根自振动清洁件39自振动回复原位的过程中向下做弧形运动，白药子块根随360°无死角非规则块根自振动清洁件39向下做弧形运动产生自振动块根由向右倾斜回复正向状态，上部非规则块根贴合清洁毛刷33始终紧密贴合白药子对块根右上部彻底清洁，中部非规则块根贴合清洁毛刷140始终紧密贴合白药子对其中部进行360°无水式的多方位反复清洁，下部非规则块根贴合清洁毛刷60始终紧密贴合白药子对块根左下部彻底清洁，通过上部近锥形多面旋转件34的往返伸缩及自旋转、中部360°无死角非规则块根自振动清洁件39上下弧形运动产生的自振动和下部近锥形多面旋转件61的正反向翻转配合特殊的三棱柱形的下部近锥形多面旋转清洁件52对非规则的近圆形或近锥形非规则块根进行360°无水式彻底清洁；若干时间经多次重复清洁彻底后，旋转推动驱动电机103开始工作，旋转推动驱动电机103带动旋转推动驱动轴105旋转，旋转推动驱动轴105带动旋转推动偏心轮106偏心旋转，旋转推动偏心轮106推动旋转推动驱动杆108绕驱动杆支撑轴109上下伸缩摆动，旋转推动驱动杆108推动外凸形旋转推动杆107上下伸缩摆动，外凸形旋转推动杆107往下收缩运动时中部非规则块根自振动式清洁装置11缺少外凸形旋转推动杆107的支撑作用，中部非规则块根自振动式清洁装置11受重力作用以自振动传动驱动装置支撑杆41为中点进行旋转，白药子块根由360°无死角非规则块根自振动清洁件39中滑出落入下滑传送件172上，外凸形旋转推动杆107向上伸出支撑中部非规则块根自振动式清洁装置11复位进行下一轮的清洁，白药子块根依次经过下滑传送件172、圆台形清洁下滑件175落入刚性柔质承接防护固定网93和可旋转式刚性柔质承接防护网兜94中，块根上的根须从网孔中漏出，根须切割驱动电机75开始工作，同时打开电磁按键189，反向可通电超导体线圈98和可旋转式通电超导体线圈96通上反方向电流，根据电流的磁效应原理，由右手螺旋定则可知，通有反方向电流的反向可通电超导体线圈98和可旋转式通电超导体线圈96之间会产生方向相反的磁场方向，由“同极磁极相互排斥”原理，反向可通电超导体线圈98与可旋转式通电超导体线圈96互相排斥，在排斥力的作用下反向可通电超导体线圈98和可旋转式通电超导体线圈96之间的防护网兜旋转杆100保持水平状态，白药子块根保持在刚性柔质承接防护固定网93和可旋转式刚性柔质承接防护网兜94内，同时根须切割驱动电机75带动根须切割旋转驱动轴77旋转，根须切割旋转驱动轴77带动主动旋转卡接驱动盘78和偏心驱动轮一86旋转，主动旋转卡接驱动盘78带动从动旋转卡接驱动盘79旋转，从动旋转卡接驱动盘79带动驱动件驱动轴81旋转，驱动件驱动轴81带动根须切割主动旋转驱动件80旋转，根须切割主动旋转驱动件80带动直角型根须切割旋转伸缩件82在根须切割主动旋转驱动件80内上下伸缩同时旋转，直角型根须切割旋转伸缩件82带动根须切割从动旋转推动件83旋转，根须切割从动旋转推动件83带动矛盾振动式去根装置转动轴84旋转，矛盾振动式去根装置转动轴84带动矛盾形根须切割旋转U形件95旋转，矛盾形根须切割旋转U形件95旋转的过程中多次切割漏出网孔的白药子块根表面根须，同时偏心驱动轮一86带动偏心驱动轮二87旋转，偏心驱动轮一86带动偏心驱动轮二87带动偏心传动支撑驱动杆85上下运动，偏心传动支撑驱动杆85下端随偏心驱动轮一86和偏心驱动轮二87向下转动时，偏心传动支撑驱动杆85向下运动，偏心传动支撑驱动杆85推动可滑动式限位杆89沿限位杆滑动通孔90向靠近偏心驱动轮支撑架70方向运动，偏心传动支撑驱动杆85和可滑动式限位杆89共同推动偏心传动支撑驱动杆85带动矛盾振动式去根装置转动轴84向下运动，矛盾振动式去根装置转动轴84带动矛盾式根须切割组件15向下运动，偏心传动支撑驱动杆85下端随偏心驱动轮一86和偏心驱动轮二87向上转动时，偏心传动支撑驱动杆85向上运动，偏心传动支撑驱动杆85推动可滑动式限位杆89沿限位杆滑动通孔90向远离偏心驱动轮支撑架70方向运动，偏心传动支撑驱动杆85和可滑动式限位杆89共同推动偏心传动支撑驱动杆85带动矛盾振动式去根装置转动轴84向上运动，矛盾振动式去根装置转动轴84带动矛盾式根须切割组件15向上运动，矛盾式根须切割组件15上下运动的过程中产生自振动，刚性柔质承接防护固定网93和可旋转式刚性柔质承接防护网兜94中的白药子块根随其振动调整角度，使未漏出的块根漏出网孔为矛盾形根须切割旋转U形件95切割完全提供条件，若干时间之后，关闭电磁按键189，反向可通电超导体线圈98和可旋转式通电超导体线圈96中电流断开，反向可通电超导体线圈98和可旋转式通电超导体线圈96间的磁场消失，防护网兜旋转杆100在重力作用下以防护网兜固定杆99为旋转点向下垂，白药子块根从可旋转式刚性柔质承接防护网兜94中掉落经过出料口178落入非规则块根承载箱165中，使用完毕之后，关闭控制按键188和开关按键186，用户可手握非规则块根承载箱165侧壁上的出料把手180打开出料门179，取出非规则块根承载箱165中的白药子块根即可，下次使用重复上述操作。

实际的操作过程非常简单易行，采摘人员只需坐在安全座椅183上，按下开关按键186和移动按键187，将车体181移动至采摘位置，按下控制按键188和电磁按键189，趴倒伏植株剪裁式定位采收机构1、近锥形非规则块根无水式清洁机构6和电磁矛盾式根须切割机构7陆续开始工作，工作结束时按下控制按键188和开关按键186即可。该设备实现了白药子块根趴倒伏植株的无定位系统的定位采收、不规则形状块根的自振动全方位清洁，并利用矛盾切割和电流的磁效应实现不规则形状块根根须的切割的技术效果，简单易行，省时省力，成本低廉，具备广泛的市场推广价值。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车，其特征在于：包括趴倒伏植株剪裁式定位采收机构、非规则块根无水式清洁矛盾切割机构、绕环形行走机构和移动车体机构，所述非规则块根无水式清洁矛盾切割机构固接设于移动车体机构上，所述绕环形行走机构设于非规则块根无水式清洁矛盾切割机构上，所述趴倒伏植株剪裁式定位采收机构设于非规则块根无水式清洁矛盾切割机构上；所述非规则块根无水式清洁矛盾切割机构包括非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件、近锥形非规则块根无水式清洁机构和电磁矛盾式根须切割机构，所述非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件固接设于移动车体机构上，所述近锥形非规则块根无水式清洁机构和电磁矛盾式根须切割机构设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件内，所述近锥形非规则块根无水式清洁机构设于电磁矛盾式根须切割机构上方；所述近锥形非规则块根无水式清洁机构包括360°无死角自振动式清洁装置和可旋转式推动支撑装置，所述360°无死角自振动式清洁装置和可旋转式推动支撑装置设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件内壁上，所述360°无死角自振动式清洁装置设于可旋转式推动支撑装置上，所述360°无死角自振动式清洁装置包括上部非规则块根无水式往返清洁装置、中部非规则块根自振动式清洁装置和下部非规则块根无水式旋转清洁装置，所述上部非规则块根无水式往返清洁装置、中部非规则块根自振动式清洁装置和下部非规则块根无水式旋转清洁装置设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件内，所述中部非规则块根自振动式清洁装置设于上部非规则块根无水式往返清洁装置和下部非规则块根无水式旋转清洁装置之间；所述电磁矛盾式根须切割机构包括可旋转式电磁装置、矛盾式根须切割驱动装置和矛盾式根须切割组件，所述矛盾式根须切割驱动装置固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁上，所述矛盾式根须切割组件设于矛盾式根须切割驱动装置上，所述可旋转式电磁装置设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁和矛盾式根须切割驱动装置上；

所述上部非规则块根无水式往返清洁装置包括往返清洁推动装置固定板、往返清洁推动装置和非规则块根无水式清洁装置，所述往返清洁推动装置固定板固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁上，所述往返清洁推动装置固接设于往返清洁推动装置固定板上，所述非规则块根无水式清洁装置固接设于往返清洁推动装置上；所述往返清洁推动装置包括往返清洁驱动电机放置腔、往返清洁驱动电机、往返清洁主动驱动轴、外凸形扇形旋转件、内啮合直齿轮、从动旋转齿轮、驱动转杆、往返偏心推动杆和往返推动塞，所述往返清洁驱动电机放置腔固接设于往返清洁推动装置固定板下方，所述往返清洁驱动电机设于往返清洁驱动电机放置腔内，所述外凸形扇形旋转件设于往返清洁推动装置固定板上方，所述内啮合直齿轮设于往返清洁推动装置固定板上方，所述外凸形扇形旋转件设于内啮合直齿轮和往返清洁推动装置固定板之间，所述从动旋转齿轮设于内啮合直齿轮内，所述外凸形扇形旋转件凸起处可旋转铰接设于从动旋转齿轮一边中心位置上，所述驱动转杆一端可旋转铰接设于从动旋转齿轮另一边中心位置上，所述往返偏心推动杆可旋转铰接设于驱动转杆另一端上，所述往返推动塞设于往返偏心推动杆另一端上，所述往返清洁主动驱动轴一端固接设于外凸形扇形旋转件上，所述往返清洁主动驱动轴另一端与往返清洁驱动电机输出端相连；所述非规则块根无水式清洁装置包括上部无水清洁驱动装置、上部非规则块根无水式清洁围挡件和上部非规则清洁件，所述上部非规则块根无水式清洁围挡件固接设于往返推动塞上，所述上部无水清洁驱动装置设于上部非规则块根无水式清洁围挡件外侧壁上，所述上部非规则清洁件设于上部非规则块根无水式清洁围挡件内，所述上部无水清洁驱动装置包括上部无水清洁驱动电机和上部无水清洁驱动电机放置腔，所述上部无水清洁驱动电机放置腔固接设于上部非规则块根无水式清洁围挡件外侧壁上，所述上部无水清洁驱动电机设于上部无水清洁驱动电机放置腔中，所述上部非规则清洁件包括上部非规则块根贴合清洁毛刷、上部近锥形多面旋转件和清洁件旋转固定轴，所述上部非规则块根无水式清洁围挡件底壁设有上部近锥形旋转件限位通孔，所述清洁件旋转固定轴可旋转设于上部非规则块根无水式清洁围挡件侧壁上，所述清洁件旋转固定轴与上部无水清洁驱动电机输出端相连，所述上部近锥形多面旋转件设于清洁件旋转固定轴上，所述上部近锥形多面旋转件可转动设于上部近锥形旋转件限位通孔内；所述中部非规则块根自振动式清洁装置包括非规则块根自振动式清洁固定件、自振动传动杆、360°无死角非规则块根自振动清洁件、非规则块根自振动传动驱动装置和自振动传动驱动装置支撑杆，所述自振动传动驱动装置支撑杆两端固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁上，所述非规则块根自振动传动驱动装置可旋转设于自振动传动驱动装置支撑杆上，所述非规则块根自振动式清洁固定件固接设于非规则块根自振动传动驱动装置上，所述自振动传动杆一端可旋转铰接设于非规则块根自振动式清洁固定件上，所述360°无死角非规则块根自振动清洁件可旋转铰接设于自振动传动杆另一端上，所述360°无死角非规则块根自振动清洁件设于非规则块根自振动传动驱动装置上；所述非规则块根自振动传动驱动装置包括非规则块根自振动传动驱动装置围挡件、自振动驱动电机、自振动驱动电机放置腔、自振动驱动主动轴、非规则偏心旋转驱动件、主动传动齿轮固定支撑轴、非规则自振动推动件和非规则自振动传动驱动杆，所述非规则块根自振动传动驱动装置围挡件可旋转设于自振动传动驱动装置支撑杆上，所述自振动驱动主动轴设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件两侧壁上，所述非规则偏心旋转驱动件偏心设于自振动驱动主动轴上，所述主动传动齿轮固定支撑轴设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件两侧壁上，所述非规则自振动推动件一端可旋转套接设于主动传动齿轮固定支撑轴中部位置，所述非规则自振动推动件中部设于非规则偏心旋转驱动件上，所述非规则自振动传动驱动杆一端设于非规则自振动推动件另一端上，所述非规则块根自振动传动驱动装置围挡件上壁设有传动驱动杆跑道形通孔，所述非规则自振动传动驱动杆另一端贯穿传动驱动杆跑道形通孔设于自振动传动杆上，所述自振动驱动电机放置腔设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件外侧壁上，所述自振动驱动电机设于自振动驱动电机放置腔内，所述自振动驱动主动轴一端贯穿非规则块根自振动传动驱动装置围挡件侧壁与自振动驱动电机输出端相连；所述下部非规则块根无水式旋转清洁装置包括下部无水清洁驱动装置和下部近锥形多面旋转清洁件，所述下部无水清洁驱动装置设于非规则块根自振动传动驱动装置上，所述下部近锥形多面旋转清洁件设于下部无水清洁驱动装置上方，所述非规则块根自振动传动驱动装置围挡件上壁设有下部近锥形旋转件限位通孔，所述下部近锥形多面旋转清洁件通过下部无水清洁驱动装置可旋转设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件内壁上，所述下部近锥形多面旋转清洁件可旋转设于下部近锥形旋转件限位通孔内，所述下部无水清洁驱动装置包括水滴形旋转拨动件、内凹弧形三角旋转卡接件、主动传动齿轮、中部传动齿轮、中部传动齿轮固定支撑轴和从动传动齿轮，所述下部近锥形多面旋转清洁件包括下部非规则块根贴合清洁毛刷、下部近锥形多面旋转件和旋转清洁件固定支撑轴，所述水滴形旋转拨动件设于自振动驱动主动轴远离自振动驱动电机的一端上，所述内凹弧形三角旋转卡接件固接设于主动传动齿轮固定支撑轴一端上，所述内凹弧形三角旋转卡接件可旋转设于水滴形旋转拨动件上，所述主动传动齿轮设于主动传动齿轮固定支撑轴另一端上，所述中部传动齿轮固定支撑轴设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件两侧壁上，所述中部传动齿轮设于中部传动齿轮固定支撑轴一端且靠近主动传动齿轮，所述旋转清洁件固定支撑轴设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件两侧壁上，所述从动传动齿轮固接设于旋转清洁件固定支撑轴一端且靠近中部传动齿轮，所述下部近锥形多面旋转件可旋转设于旋转清洁件固定支撑轴中部位置且靠近从动传动齿轮；所述矛盾式根须切割驱动装置包括矛盾式根须切割驱动装置防护围挡组件、根须切割主动驱动组件、根须切割传动驱动组件和根须切割从动驱动组件，所述矛盾式根须切割驱动装置防护围挡组件设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁上，所述根须切割主动驱动组件、根须切割传动驱动组件和根须切割从动驱动组件设于矛盾式根须切割驱动装置防护围挡组件内，所述矛盾式根须切割驱动装置防护围挡组件包括矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体和h形矛盾振动式根须切割固定支撑组件，所述矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁上，所述h形矛盾振动式根须切割固定支撑组件固接设于矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体底壁上，所述h形矛盾振动式根须切割固定支撑组件包括倒L形矛盾振动式根须切割固定支撑件和偏心驱动轮支撑架，所述倒L形矛盾振动式根须切割固定支撑件包括驱动轴支撑架和驱动件支撑架，所述偏心驱动轮支撑架包括偏心驱动轮支撑架一和偏心驱动轮支撑架二，所述驱动轴支撑架、偏心驱动轮支撑架一和偏心驱动轮支撑架二一端垂直固接设于矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体底壁上，驱动轴支撑架、偏心驱动轮支撑架一和偏心驱动轮支撑架二平行设置，所述驱动件支撑架一端垂直设于驱动轴支撑架另一端顶端，所述驱动件支撑架另一端垂直设于偏心驱动轮支撑架一中部；所述根须切割主动驱动组件包括根须切割驱动电机、根须切割驱动电机放置腔、根须切割旋转驱动轴和主动旋转卡接驱动盘，所述根须切割旋转驱动轴一端可旋转设于驱动轴支撑架上，所述根须切割旋转驱动轴另一端可旋转设于偏心驱动轮支撑架一上，所述主动旋转卡接驱动盘设于根须切割旋转驱动轴上且靠近偏心驱动轮支撑架一，所述根须切割驱动电机放置腔设于矛盾式根须切割驱动装置防护围挡体侧壁上，所述根须切割驱动电机设于根须切割驱动电机放置腔内，所述根须切割旋转驱动轴一端贯穿驱动轴支撑架与根须切割驱动电机输出端连接；所述根须切割传动驱动组件包括从动旋转卡接驱动盘、根须切割主动旋转驱动件、驱动件驱动轴和直角型根须切割旋转伸缩件，所述驱动件驱动轴可旋转贯穿设于驱动件支撑架上，所述从动旋转卡接驱动盘设于驱动件驱动轴一端且设于驱动件支撑架下方，所述根须切割主动旋转驱动件设于驱动件驱动轴另一端且设于驱动件支撑架上方，所述从动旋转卡接驱动盘与主动旋转卡接驱动盘呈90°垂直设置，所述直角型根须切割旋转伸缩件一端可滑动设于根须切割主动旋转驱动件内；所述根须切割从动驱动组件包括根须切割从动旋转推动件、矛盾振动式去根装置转动轴、偏心传动支撑驱动杆、偏心驱动轮一、偏心驱动轮二、限位杆固定件和可滑动式限位杆，所述偏心驱动轮一设于偏心驱动轮支撑架一上，所述偏心驱动轮二设于偏心驱动轮支撑架二上，所述根须切割旋转驱动轴依次贯穿偏心驱动轮支撑架一、偏心驱动轮一、偏心驱动轮二设于偏心驱动轮支撑架二上，所述偏心传动支撑驱动杆一端偏心铰接设于偏心驱动轮一和偏心驱动轮二之间，所述偏心驱动轮支撑架上设有限位杆滑动通孔，所述可滑动式限位杆一端可滑动设于限位杆滑动通孔内，所述限位杆固定件设于可滑动式限位杆另一端，所述限位杆固定件设于偏心驱动轮支撑架上方，所述限位杆固定件包括限位杆固定件一和限位杆固定件二，所述限位杆固定件一设于偏心驱动轮支撑架一上方，所述限位杆固定件二设于偏心驱动轮支撑架二上方，所述矛盾振动式去根装置转动轴一端可旋转贯穿设于限位杆固定件一内，所述矛盾振动式去根装置转动轴另一端可旋转贯穿设于限位杆固定件二内，所述偏心传动支撑驱动杆另一端可旋转铰接设于矛盾振动式去根装置转动轴上，所述偏心传动支撑驱动杆设于限位杆固定件一和限位杆固定件二之间，所述根须切割从动旋转推动件可旋转设于矛盾振动式去根装置转动轴上且靠近限位杆固定件一，所述直角型根须切割旋转伸缩件另一端可滑动设于根须切割从动旋转推动件内；所述矛盾式根须切割组件包括刚性柔质承接防护固定网、可旋转式刚性柔质承接防护网兜和矛盾形根须切割旋转U形件、防护网兜固定杆和防护网兜旋转杆，所述刚性柔质承接防护固定网一端设于可旋转式电磁装置上，所述防护网兜固定杆固接设于刚性柔质承接防护固定网另一端上，所述防护网兜旋转杆可旋转设于刚性柔质承接防护固定网另一端上，所述可旋转式刚性柔质承接防护网兜设于防护网兜固定杆和防护网兜旋转杆上，所述可旋转式刚性柔质承接防护网兜设于刚性柔质承接防护固定网下方，所述矛盾形根须切割旋转U形件可旋转设于矛盾振动式去根装置转动轴上；所述可旋转式电磁装置包括可旋转式通电超导体线圈、反向可通电超导体线圈固定板和反向可通电超导体线圈，所述可旋转式通电超导体线圈设于矛盾振动式去根装置转动轴上，所述刚性柔质承接防护固定网设于可旋转式通电超导体线圈上，所述反向可通电超导体线圈固定板固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁上，所述反向可通电超导体线圈设于反向可通电超导体线圈固定板上，所述可旋转式通电超导体线圈和反向可通电超导体线圈均为可通电导体，所述矛盾式根须切割组件设于可旋转式通电超导体线圈和反向可通电超导体线圈之间。

2.根据权利要求1所述的趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车，其特征在于：所述可旋转式推动支撑装置包括旋转推动支撑板、旋转推动箱体、旋转推动驱动电机、旋转推动驱动电机放置腔、旋转推动驱动轴、旋转推动偏心轮、外凸形旋转推动杆、旋转推动驱动杆、驱动杆支撑轴和驱动杆限位轴，所述旋转推动支撑板固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件侧壁上，所述旋转推动箱体设于旋转推动支撑板上，所述旋转推动箱体上壁设有旋转推动杆伸缩槽，所述旋转推动驱动轴设于旋转推动箱体两侧壁上，所述旋转推动偏心轮偏心设于旋转推动驱动轴上，所述旋转推动偏心轮包括旋转推动偏心轮一和旋转推动偏心轮二，所述旋转推动偏心轮一和旋转推动偏心轮二分别偏心设于旋转推动驱动轴上，所述驱动杆支撑轴固接设于旋转推动箱体上，所述驱动杆限位轴可旋转设于驱动杆支撑轴上，所述旋转推动驱动杆一端可旋转设于驱动杆支撑轴上，所述旋转推动驱动杆另一端设于旋转推动偏心轮上，所述旋转推动驱动杆包括旋转推动驱动杆一和旋转推动驱动杆二，所述旋转推动驱动杆一和旋转推动驱动杆二分别可旋转设于驱动杆支撑轴两端，所述旋转推动驱动杆一和旋转推动驱动杆二分别设于旋转推动偏心轮一和旋转推动偏心轮二上，所述驱动杆限位轴设于旋转推动驱动杆一和旋转推动驱动杆二之间，所述外凸形旋转推动杆一端设于旋转推动驱动杆靠近旋转推动偏心轮端，所述外凸形旋转推动杆呈外凸弧形设置，所述外凸形旋转推动杆另一端穿过旋转推动杆伸缩槽设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件底壁上，所述外凸形旋转推动杆包括外凸形旋转推动杆一和外凸形旋转推动杆二，所述外凸形旋转推动杆一一端和外凸形旋转推动杆二一端分别设于旋转推动驱动杆一和旋转推动驱动杆二上，所述外凸形旋转推动杆一另一端和外凸形旋转推动杆二另一端穿过旋转推动杆伸缩槽设于非规则块根自振动传动驱动装置围挡件底壁上，所述旋转推动驱动电机放置腔设于旋转推动箱体侧壁上，所述旋转推动驱动电机设于旋转推动驱动电机放置腔内，所述旋转推动驱动轴与旋转推动驱动电机输出端相连。

3.根据权利要求2所述的趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车，其特征在于：所述趴倒伏植株剪裁式定位采收机构包括采收液压驱动杆、采收驱动杆推动组件、采收驱动控制箱、收拢式趴倒伏植株剪切装置和可收缩爪形抓取装置，所述采收驱动杆推动组件设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件两相对立外壁上，所述采收液压驱动杆为电推杆设置，所述采收液压驱动杆一端设于采收驱动杆推动组件上，所述采收驱动控制箱设于采收液压驱动杆另一端上，所述收拢式趴倒伏植株剪切装置和可收缩爪形抓取装置设于采收驱动控制箱上；所述采收驱动杆推动组件包括前推液压推动件和上移液压推动件，所述上移液压推动件设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件外壁上，所述前推液压推动件设于上移液压推动件上，所述收拢式趴倒伏植株剪切装置包括植株剪切件、压力传感器、剪切液压控制杆和剪切件推动杆，所述剪切液压控制杆为可伸缩电推杆设置，所述剪切液压控制杆一端设于采收驱动控制箱侧壁上，所述剪切件推动杆一端设于剪切液压控制杆另一端上，所述植株剪切件设于剪切件推动杆另一端，所述压力传感器设于植株剪切件相交处上；所述可收缩爪形抓取装置包括爪形抓取件固定板、爪形抓取件限位件、可收缩爪形抓取装置支撑杆、采摘驱动电机、采摘驱动电机放置腔、采摘爪传动齿轮、采摘爪直齿条齿轮件和爪形抓取件，所述可收缩爪形抓取装置支撑杆一端固接设于采收驱动控制箱底壁上，所述爪形抓取件固定板固接设于可收缩爪形抓取装置支撑杆另一端上，所述爪形抓取件固定板中部设有十字形切口，十字形切口宽度大于采摘爪直齿条齿轮件及采摘爪传动齿轮厚度，所述采摘爪直齿条齿轮件可伸缩卡接设于十字形切口处，所述采摘爪直齿条齿轮件横切面呈十字形，所述爪形抓取件限位件设于爪形抓取件固定板上，所述爪形抓取件限位件对称设于十字形切口四侧，所述采摘爪传动齿轮中心位置铰接设于爪形抓取件限位件上，所述采摘爪传动齿轮可旋转铰接设于十字形切口内，采摘爪传动齿轮设于十字形切口四边，所述采摘爪传动齿轮上为不完全齿轮，所述爪形抓取件设于采摘爪传动齿轮无锯齿处，所述采摘爪传动齿轮包括采摘爪传动主动齿轮和采摘爪传动从动齿轮，所述采摘驱动电机放置腔设于爪形抓取件固定板上，所述采摘驱动电机设于采摘驱动电机放置腔内，所述采摘驱动电机为正反两转电机，所述采摘驱动电机输出端设于采摘爪传动主动齿轮和爪形抓取件限位件铰接处。

4.根据权利要求1所述的趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车，其特征在于：所述上部近锥形多面旋转件为三棱柱形结构设置，所述上部近锥形旋转件限位通孔宽度大于上部近锥形多面旋转件宽度，上部近锥形旋转件限位通孔长度大于上部近锥形多面旋转件长度，所述360°无死角非规则块根自振动清洁件为上下贯通中空腔体圆柱形结构设置，所述360°无死角非规则块根自振动清洁件内壁设有中部非规则块根贴合清洁毛刷，中部非规则块根贴合清洁毛刷均匀分布在360°无死角非规则块根自振动清洁件内壁上，所述下部近锥形多面旋转件为三棱柱形结构设置，所述下部近锥形旋转件限位通孔的宽度大于下部近锥形多面旋转清洁件的宽度，下部近锥形旋转件限位通孔的长度大于下部近锥形多面旋转清洁件的长度，所述非规则偏心旋转驱动件为近椭圆锥形偏心凸轮结构设置，所述自振动驱动电机为正反两转电机，所述水滴形旋转拨动件呈水滴形设置，所述水滴形旋转拨动件水滴形尖端设有旋转拨动轴，所述水滴形旋转拨动件水滴形钝端为加厚层，所述内凹弧形三角旋转卡接件上设有内凹弧形卡接贴合件和拨动轴U形滑动槽，所述内凹弧形三角旋转卡接件呈三边为凹弧形的三角形设置，所述内凹弧形卡接贴合件可滑动设于水滴形旋转拨动件上，所述拨动轴U形滑动槽呈U形设置，拨动轴U形滑动槽宽度大于旋转拨动轴的直径，所述旋转拨动轴可滑动设于拨动轴U形滑动槽内。

5.根据权利要求1所述的趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车，其特征在于：所述主动旋转卡接驱动盘上设有若干组主动驱动卡接柱，所述主动驱动卡接柱呈圆周形等间隔均匀排列设于主动旋转卡接驱动盘圆周上，所述从动旋转卡接驱动盘上设有若干组从动驱动卡接柱，所述从动驱动卡接柱呈圆周形等间隔均匀排列设于从动旋转卡接驱动盘圆周上，所述主动驱动卡接柱和从动驱动卡接柱呈90°垂直间隔卡合连接，所述刚性柔质承接防护固定网呈上下贯通的倒圆台形结构设置，所述可旋转式刚性柔质承接防护网兜呈近圆锥体结构设置，所述防护网兜固定杆为圆弧形结构设置，所述防护网兜旋转杆为圆弧形结构设置，所述防护网兜固定杆和防护网兜旋转杆首尾相连呈圆环形，所述矛盾形根须切割旋转U形件呈近圆锥体结构设置，所述矛盾形根须切割旋转U形件贴合刚性柔质承接防护固定网和可旋转式刚性柔质承接防护网兜外表面设置，所述矛盾形根须切割旋转U形件为菱形刀体结构设置。

6.根据权利要求3所述的趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车，其特征在于：所述绕环形行走机构包括移动车轮、移动驱动装置、移动驱动装置防护放置腔和绕环形行走驱动组件，所述移动驱动装置防护放置腔设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件底壁上，所述移动车轮设于移动驱动装置防护放置腔下方，所述移动驱动装置设于移动驱动装置防护放置腔内，所述绕环形行走驱动组件设于移动驱动装置防护放置腔两相对立外侧壁上，所述移动驱动装置包括绕环形行走驱动电机、移动主动转轴、驱动电机放置腔、移动驱动主动齿轮、移动驱动从动齿轮和移动驱动转轴，所述驱动电机放置腔设于移动驱动装置防护放置腔侧壁，所述绕环形行走驱动电机设于驱动电机放置腔内，所述移动主动转轴可旋转设于驱动电机放置腔侧壁上，所述移动驱动主动齿轮设于移动主动转轴上，所述绕环形行走驱动电机输出端和移动主动转轴相连，所述移动驱动转轴可旋转设于移动驱动装置防护放置腔两相对立侧壁上，移动主动转轴和移动驱动转轴呈垂直设置，所述移动驱动从动齿轮设于移动驱动转轴上；所述绕环形行走驱动组件包括移动驱动转杆、绕环形行走杆和绕环形行走杆固定件，所述移动驱动转杆一端设于移动驱动转轴上，所述绕环形行走杆下端设于移动驱动转杆另一端上，所述绕环形行走杆上设有绕环形行走杆固定件滑动槽，所述绕环形行走杆固定件固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件外侧壁上部，所述绕环形行走杆固定件呈蘑菇型设置，所述绕环形行走杆上端通过绕环形行走杆固定件滑动槽可滑动卡接设于绕环形行走杆固定件上，所述绕环形行走驱动组件设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件外侧壁上部以非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件水平中轴线对称设有两组，两组分别为绕环形行走驱动组件一和绕环形行走驱动组件二。

7.根据权利要求6所述的趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车，其特征在于：所述非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护组件包括非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件、振动下滑机构、下滑传送机构和非规则块根承载箱，所述非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件固接设于移动车体机构上，所述振动下滑机构设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件上壁，所述非规则块根承载箱设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件底壁，所述下滑传送机构设于振动下滑机构和非规则块根承载箱之间，所述振动下滑机构包括进料口、筛网、振动器、振动下滑管和杂质承载箱，所述进料口设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件上壁上，所述筛网呈倾斜状固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件侧壁上且靠近进料口，所述筛网为斜向凹弧形，所述杂质承载箱设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件内壁，所述杂质承载箱设于筛网下方，所述振动下滑管设于筛网倾斜低处，所述振动器对称设于筛网两侧；所述下滑传送机构包括传送件上部固定杆、下滑传送件、传送件下部固定杆、圆台形清洁下滑件固定杆和圆台形清洁下滑件，所述传送件上部固定杆设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件侧壁上，所述传送件上部固定杆包括传送件上部固定杆一和传送件上部固定杆二，所述传送件上部固定杆一和所述传送件上部固定杆二设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件两相对立侧壁上，所述传送件下部固定杆两端设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件两相对立侧壁上，所述传送件上部固定杆位置高于传送件下部固定杆，所述下滑传送件一端分别设于传送件上部固定杆一和传送件上部固定杆二上，所述下滑传送件另一端设于传送件下部固定杆上，所述下滑传送件呈倾斜网兜设置，所述圆台形清洁下滑件固定杆设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件两相对立侧壁上，所述圆台形清洁下滑件呈上下贯通的中空圆柱腔体设置，所述圆台形清洁下滑件设于圆台形清洁下滑件固定杆上，所述圆台形清洁下滑件设于下滑传送件下端；所述非规则块根承载箱设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件内壁上，所述非规则块根承载箱上壁设有出料口，所述出料口设于反向可通电超导体线圈下方，所述非规则块根承载箱侧壁上设有出料门，所述出料门上设有出料把手。

8.根据权利要求7所述的趴倒伏白药子剪裁式定位非规则脆性块根矛盾式去根须车，其特征在于：所述移动车体机构包括车体、车轮、安全座椅、安全防护件和把手，所述车轮设于车体下方，所述安全座椅设于车体上，所述把手设于车体上且靠近安全座椅，所述安全防护件对称设于安全座椅两侧，所述安全防护件固接设于非规则块根无水式清洁矛盾切割围挡防护件两相对立外侧壁上，所述车体下方设有中央处理器，所述中央处理器采用STC12C6082单片机，中央处理器分别与绕环形行走驱动电机、采摘驱动电机、剪切液压控制杆、采收液压驱动杆、采收驱动杆推动组件、振动器、往返清洁驱动电机、上部无水清洁驱动电机、自振动驱动电机、旋转推动驱动电机和根须切割驱动电机电连接，所述把手上设有开关按键、移动按键、控制按键和电磁按键，所述开关按键控制中央处理器工作状态，所述移动按键控制绕环形行走驱动电机工作状态，所述控制按键控制采摘驱动电机工作状态、剪切液压控制杆工作状态、采收液压驱动杆工作状态、采收驱动杆推动组件工作状态、振动器工作状态、往返清洁驱动电机工作状态、上部无水清洁驱动电机工作状态、自振动驱动电机工作状态、旋转推动驱动电机工作状态和根须切割驱动电机工作状态，所述电磁按键控制反向可通电超导体线圈和可旋转式通电超导体线圈的通电状态。

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