CN110073809B - 一种香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车，包括防护移动机构、稳固采摘承接下滑机构、超声波微振偏心弹力恢复分级机构和香蕉分级可调装载机构，稳固采摘承接下滑机构和超声波微振偏心弹力恢复分级机构设于防护移动机构上，防护移动机构上设有固定连接块，香蕉分级可调装载机构通过固定连接块与防护移动机构相连。本发明属于香蕉采摘机械技术领域，提供了一种按照香蕉生长方向对香蕉果轴剪切与落梳的一体化处理方式，创造性的将弹力恢复、液体浮力以及偏心运动结合运用实现香蕉的无损精准分级筛分，通过超声波空化现象完成了无损清洗杀菌防腐保鲜修果一体化处理，解决了香蕉人工采摘劳动量大且易损伤的问题。

Description

一种香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车

技术领域

本发明属于香蕉采摘机械技术领域，具体是指一种香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车。

背景技术

香蕉，属芭蕉类，是一种巨型草本植物，矮型的高不及2米，高型的可达4～5米，叶鞘下部形成高3～6公尺的假杆，叶大，穗状花序下垂，由假杆顶端抽出，植株结果后枯死，由根状茎长出的吸根继续繁殖，每一根株可活多年。中国是世界上栽培香蕉的古老国家之一，热带和亚热带地区是香蕉的主要产区，中国香蕉种植主要分布在广东、广西、福建、台湾、云南和海南等地。香蕉肉质软糯、香甜可口，含有丰富的蛋白质、各种微量元素和大量的膳食纤维，营养高而热量低，且香蕉中含有大量的钾，可降低血压，预防高血压和心血管疾病，另外还有益胃生津、疏通血脉、降低疲劳、稳定情绪的功效，因此享有“智慧之果”的美称。

香蕉由于广受大众的喜爱，所以市场需求量极大，我国香蕉的种植面积和产量也在逐年提升，但是香蕉的采摘工作却始终是难题，存在劳动强度大、采摘成本高、采摘效率低下和易损坏的问题，目前我国香蕉采摘的机械化程度较低，采摘时经常划伤香蕉表皮，机械损伤多，导致香蕉保鲜和贮存期短，外观差并直接影响香蕉的价格，因此当前香蕉的采摘方式多为人工采摘，采收、加工、装载和运输都需分步并由人工操作，且人工采摘香蕉需要两人甚至多人来辅助采摘，首先需要一人先将香蕉果穗下部的香蕉花砍下来，然后站在凳子上再把果轴砍断，另一人及时将果穗接住并置于有软垫的肩膀上托起，砍下的果穗用绳子绑好，两穗一担，挑到收购站或加工场，在剪切果轴时需要一人双手固定住果穗，一串果穗一般重20～30Kg，果轴切断的一瞬间果穗的重力会对承接果穗的采摘人员产生巨大的冲击力，采摘人员极易因巨大的冲击力无法抱住果穗使得香蕉掉落在地，严重的甚至会对采摘人员的腰部及手臂部产生伤害，有时为了保证香蕉的外观和品质，需要三人以上组成一组，采摘工人需要不断地对香蕉进行负重来回搬运，长时间作业容易造成肌肉酸痛等身体问题，且在采收、搬运香蕉的过程中稍有不慎便会造成香蕉的挤压破损，影响香蕉的外观和品质，造成经济损失，搬运至加工厂的香蕉还需要再次进行落梳处理，通常采用与香蕉生长方向相反的从上至下的落梳方式，由于香蕉紧贴果轴并向上内凹生长，所以从上至下落梳时需工人一手扶住待落梳的蕉串一手持落梳工具如弯刀等对香蕉进行落梳，落梳时弯刀极划伤香蕉表皮，尤其是对一些向上内凹弧度大的香蕉，极易对香蕉造成损伤，加快香蕉的腐烂变质，且在人工落梳香蕉时，香蕉伤口处分泌的粘性乳汁极易沾染到采摘人员的皮肤和衣服上，不仅难以清洗干净，而且具有一定的腐蚀性，另外虽然有多人协助采收，但是香蕉的采摘加工都需要花费大量的时间、人力和物力，工作效率低下，操作过程繁琐且人工劳动成本高，无法保证能及时将成熟香蕉采摘处理进行售卖，且采摘处理过程中极易对香蕉造成机械损伤，严重影响香蕉的品质和价格；另外，香蕉是一种“呼吸跃变型”水果，采摘后呼吸旺盛，而且到了一定成熟度时会出现“呼吸爆发”，迅速衰老变软，抵抗力下降，很容易被碰伤或被真菌侵染，变黑腐烂，稍有不慎便会全军覆没，所以香蕉采后的保鲜是一个关键环节，在采摘后需要立刻对香蕉进行保鲜处理，但是目前人们通常不能立刻对采摘下来的香蕉进行清洗保鲜防腐操作，人们还需花费大量的时间和精力将采摘下来的香蕉运送到装有保鲜剂的水池中并再将香蕉浸泡入装有保鲜剂的水池，之后工人直接在池内搓洗香蕉表面，人工处理不仅工作效率低而且皮肤长时间接触保鲜剂容易导致手部的过敏问题，不利于工人的身体健康且会拖延对香蕉进行清洗保鲜防腐的最佳时间从而影响香蕉的保存期限；此外，由于市场的需要，不同体积大小的香蕉其商用价值也不同，商家们往往按照不同体积大小的香蕉串进行分级，方便人们进行挑选，然后进行分价销售，对香蕉串进行分级的传统手段是采用人工分拣，然而人工分拣由于分拣人员对香蕉串大小的依据很难统一，香蕉串分拣过后的效果不佳，且人工分拣主要由人眼进行判别，分拣人员长时间工作后，眼睛会产生疲劳，对香蕉大小的分辨能力下降，无法很好地实现分级，另外人工分拣的速度慢而且在拿捏传送的过程中很容易对香蕉造成二次损害，不仅费时费力，而且影响香蕉的品质，造成分级不准确且易损伤的问题，大大影响了香蕉的后期售卖工作，不适宜大批量、长时间的香蕉处理，现有筛分技术仍无法针对香蕉实现无损准确的筛分效果。

申请号为CN201621110604.2的专利申请公开了一种单人便携式香蕉采摘器，包括不锈钢底座、液压升降器以及一端敞口的不锈钢托架，液压升降器安装在不锈钢底座的上端面，液压升降器的伸出端竖直朝上，不锈钢托架铰接在液压升降器的伸出端上，不锈钢托架敞口端呈内凹弧状，与不锈钢托架敞口端相对的不锈钢托架的底端呈外凸弧状。该单人便携式香蕉采摘器需要采摘人员手持进行，长时间采摘容易造成采摘人员的肌肉酸痛的问题并没有得到解决且采摘效率极低，只适用于小数量的香蕉采摘工作，不适宜长时间大面积的香蕉采摘工作，香蕉采摘后整串堆积在不锈钢托架内，香蕉果串十分沉重，果轴上端的香蕉易对果轴下端的香蕉造成压伤或挤伤，影响果轴下端香蕉的品质，加快香蕉受损，大大降低了果农经济收益，该香蕉采摘辅助器仅能实现采摘香蕉的技术效果，无法运输储存香蕉，采摘人员每采摘完一串香蕉果串后都需将采摘好的香蕉取出并移动至处理场地或储存容器中，该过程操作繁琐，需花费大量的人力物力，且操作过程中稍有不慎都会对香蕉造成损伤，另外也无法实现香蕉采摘后的落梳、杀菌、修果、保鲜及分级工作，需要再次集中大量的人力来对采后香蕉进行落梳、杀菌、修果、保鲜及分级工作，整个过程费时费力，且需不断地度香蕉进行拿捏传送加工处理极易对香蕉造成损伤。

申请号为CN201310251398.1的专利申请公开了一种香蕉采摘辅助器，主要包括支架组件、香蕉芯切割组件和香蕉托吊组件，该香蕉采摘辅助器的支架组件采用多节可调节式结构，支架组件分为上段、中段和下段，下段由三根可调节长度支架组成，下段的尾端为锥状，中段由固定盘和一根支架管组成，上段为一根弯曲支架管，上段的弯曲支架管内设有刀具固定结构，上段的弯曲支架管外设有绳索挂环，中段与上段间总长度可以调节。该香蕉采摘辅助器可以实现辅助采摘香蕉的效果，但是在每次采摘前都需要将可调支架插入地面，然后再调节各部分确保牢固性，采摘结束后还要拆卸搬运，而且采摘若干香蕉树就要重复若干次安装拆卸的过程，整个过程繁琐复杂，采摘人员需手动将香蕉托吊组件钩吊在香蕉果轴处，该种固紧方式对香蕉果串固紧不稳固，果串十分沉重容易掉落，且对于生长位置高的香蕉，采摘人员仅凭人力难易将香蕉托吊组件钩吊在香蕉果轴上，此外，该香蕉采摘辅助器无法实现香蕉采摘后的后续工作，需要再次集中人力物力对采摘下来的香蕉进行运输、落梳、杀菌、修果、保鲜及分级工作，且人们在拿捏处理香蕉的过程中容易对香蕉造成二次伤害，从而加快香蕉的腐烂变质，造成极大的浪费，进而影响果农的收益，整个过程费时费力、效率低下且会增加香蕉的破损率。

发明内容

为解决上述现有难题，本发明提供了一种可轻松解决香蕉人工采摘劳动量大、劳动成本高且易损伤的问题，对香蕉进行准确的固紧剪切果轴、防护导流蕉穗与从下至上落梳一体化处理，一步完成香蕉果轴剪切与落梳的处理过程，颠覆了长久以来人们对果轴剪切与香蕉落梳分开处理的理念和香蕉从上至下进行落梳的理念，按照香蕉的生长方向进行落梳实现了对香蕉的无损稳固剪切落梳且实时自动地对果轴进行粉碎的技术效果，省去了果轴剪切与落梳之间的蕉穗运输过程，解决了蕉穗搬运劳动量大且易对香蕉造成机械损伤的技术难题，同时，创造性的将弹力恢复、液体浮力以及偏心运动相结合应用到香蕉分级中实现了香蕉无损精准分级的筛分效果，解决了人工筛分和现有筛分技术筛分香蕉精准度低且易损伤的难题，实现了香蕉零损伤、高精度的分级可将落梳后的香蕉串自动无损地承接下滑至保鲜剂中保鲜防腐，将超声波的空化现象应用于香蕉采摘机械技术领域，利用超声波的空化现象对落梳后的果串进行无损清洗杀菌防腐保鲜修果一体化处理，避免了传统采摘方式采摘香蕉后还需耗费大量的人力物力对香蕉进行后续的一系列繁琐处理及多次拿捏传送时造成的损伤，实时进行可调式分级装载的香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级

本发明采取的技术方案如下：本发明香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车，包括防护移动机构、稳固采摘承接下滑机构、超声波微振偏心弹力恢复分级机构和香蕉分级可调装载机构，所述稳固采摘承接下滑机构和超声波微振偏心弹力恢复分级机构设于防护移动机构上，所述稳固采摘承接下滑机构设于防护移动机构前端，所述超声波微振偏心弹力恢复分级机构设于防护移动机构侧壁上，所述超声波微振偏心弹力恢复分级机构设于稳固采摘承接下滑机构下方，所述防护移动机构上设有固定连接块，所述香蕉分级可调装载机构通过固定连接块与防护移动机构相连；所述稳固采摘承接下滑机构包括采摘控制围挡装置、去花装置、果轴剪切固紧装置和无损落梳弹性承接下滑装置，所述采摘控制围挡装置设于防护移动机构上，所述去花装置、果轴剪切固紧装置和无损落梳弹性承接下滑装置设于采摘控制围挡装置上，所述去花装置设于采摘控制围挡装置前端，所述果轴剪切固紧装置设于采摘控制围挡装置顶端，所述无损落梳弹性承接下滑装置设于采摘控制围挡装置侧壁上，所述无损落梳弹性承接下滑装置设于果轴剪切固紧装置下方；所述超声波微振偏心弹力恢复分级机构包括超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置、弹性缓冲承接件和偏心拨动弹力恢复传动分级装置，所述超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置设于防护移动机构侧壁上，所述弹性缓冲承接件设于超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置前端，所述弹性缓冲承接件设于无损落梳弹性承接下滑装置的下方，所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置设于超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置内。

进一步地，所述采摘控制围挡装置包括采摘防护围挡体、采摘控制电推杆一、采摘控制电推杆二和采摘控制电推杆三，所述采摘控制电推杆一设于防护移动机构上，所述采摘控制电推杆一的活动端上设有固定杆，所述采摘控制电推杆二和采摘控制电推杆三水平设于固定杆侧壁上，所述采摘控制电推杆二水平设于固定杆的顶端侧壁上，所述采摘控制电推杆三水平设于固定杆的下方，所述采摘防护围挡体设于采摘控制电推杆二和采摘控制电推杆三的活动端，所述采摘控制电推杆一伸长或缩短带动固定杆伸出或缩回，所述固定杆带动采摘控制电推杆二和采摘控制电推杆三上下移动，所述采摘控制电推杆二和采摘控制电推杆三上下移动带动采摘防护围挡体上下移动，所述采摘控制电推杆二和采摘控制电推杆三伸长或缩短带动采摘防护围挡体伸出或缩回，在采摘控制电推杆一、固定杆、采摘控制电推杆二和采摘控制电推杆三的共同作用下使采摘防护围挡体准确到达待采摘的香蕉处，所述采摘防护围挡体呈上下贯通且侧面开口的透明中空圆筒形设置，所述采摘防护围挡体侧面开口的宽度大于香蕉果串的直径，所述采摘防护围挡体顶端设有固定支撑板，所述采摘防护围挡体对落入其中的香蕉起到防护和限位导流的作用，可有效防止香蕉掉落时偏离轨道，同时采摘防护围挡体对无损落梳弹性承接下滑装置起到限位的作用以便无损落梳弹性承接下滑装置承接香蕉落梳的香蕉果梳；所述防护移动机构前端两侧对称设有左采摘控制围挡装置和右采摘控制围挡装置，所述左采摘控制围挡装置和右采摘控制围挡装置结构、连接关系和实现的技术效果相同。

进一步地，所述去花装置包括去花装置固定板、去花电推杆、去花电机放置腔、去花电机和去花切刀，所述去花装置固定板设于采摘控制电推杆三上，所述去花电推杆设于去花装置固定板上，所述去花装置固定板对去花电推杆起到固定和承重的作用，所述去花电机放置腔设于去花电推杆的活动端上壁，所述去花电机设于去花电机放置腔中，所述去花切刀可转动设于去花电推杆活动端的下壁上，所述去花切刀中心处与去花电机的输出轴相连，所述去花切刀上设有锯齿，所述采摘控制电推杆一伸长或缩短带动采摘控制电推杆三上下移动，所述采摘控制电推杆三上下移动带动去花装置上下移动，在采摘控制电推杆一和采摘控制电推杆三的共同作用下使去花装置到达待切割的香蕉花所在高度，所述去花电推杆伸长或缩短带动去花切刀伸出或缩回以使得去花对准切割的香蕉花与果轴连接处，所述去花电机转动带动去花切刀转动从而将香蕉花切割下来；所述左去花装置设于左采摘控制围挡装置上设有左去花装置，所述右采摘控制围挡装置上设有右去花装置，所述左去花装置和右去花装置结构、连接关系和实现的技术效果均相同。

进一步地，所述果轴剪切固紧装置包括固定件、剪切组件、固紧组件、固定支撑杆和剪切固紧驱动件，所述固紧组件转动设于固定支撑板上壁上，所述固定支撑板对固紧组件起到固定和承重的作用，所述固定件包括支撑固定板、上固定板和下固定板，所述下固定板设于固紧组件上，所述支撑固定板的一端设于下固定板上，所述上固定板的一端设于支撑固定板的另一端上，所述剪切组件设于上固定板上壁，所述固定支撑杆的一端设于剪切组件上，所述固定支撑杆的另一端设于固紧组件上，所述固定支撑杆对剪切组件和固紧组件起到固定和支撑的作用，所述剪切固紧驱动件设于固定支撑板底壁上；所述剪切组件包括剪切不完全主动齿轮、剪切不完全从动齿轮、剪切件一和剪切件二，所述剪切不完全主动齿轮和剪切不完全从动齿轮转动设于上固定板上壁上，所述剪切不完全主动齿轮和剪切不完全从动齿轮啮合相连，所述剪切不完全主动齿轮和剪切不完全从动齿轮的部分圆周侧壁上设有轮齿，所述剪切件一设于剪切不完全主动齿轮一没有轮齿的圆周侧壁上，所述剪切件二设于剪切不完全从动齿轮没有轮齿的圆周侧壁上，所述剪切件一和剪切件二上设有剪切刃一和剪切刃二，所述剪切件二上设有剪切卡合槽，剪切刃二设于剪切卡合槽的两侧，剪切卡合槽的宽度大于剪切刃一的厚度，所述剪切卡合槽可使剪切件一和剪切件二完美闭合，所述剪切件一和剪切件二呈弯弧形设置，所述剪切件一和剪切件二用于将香蕉的果轴剪掉；所述固紧组件包括主动转轴、从动转轴、固紧不完全主动齿轮、固紧不完全从动齿轮和固紧件，所述固紧不完全主动齿轮和固紧不完全从动齿轮转动设于固定支撑板上壁上，所述固紧不完全主动齿轮和固紧不完全从动齿轮啮合相连，所述固紧不完全主动齿轮和固紧不完全从动齿轮的部分圆周侧壁上设有轮齿，所述主动转轴设于固紧不完全主动齿轮的中心位置处，所述从动转轴设于固紧不完全从动齿轮的中心位置处，所述固紧件设于固紧不完全主动齿轮和固紧不完全从动齿轮上，所述固紧件呈内凹弯弧形设置，所述固紧件内凹弯弧形内壁上设有柔性无损固紧层，所述柔性无损固紧层为柔性橡胶层设置，所述柔性无损固紧层侧壁设有柔性锯齿，所述固紧件用于将香蕉固紧，防止香蕉晃动，有利于对香蕉进行落梳操作，所述固紧件包括主动固紧件和从动固紧件，所述主动固紧件包括固紧件一和固紧件二，所述固紧件一设于固紧不完全主动齿轮没有轮齿的圆周侧壁上，所述固紧件二设于固紧不完全从动齿轮没有轮齿的圆周侧壁上，所述从动固紧件设于主动固紧件和剪切件一及剪切件二之间，所述从动固紧件上设有固接杆，所述从动固紧件通过固接杆设于主动固紧件和剪切件一及剪切件二之间，所述固接杆对从动固紧件起到固定和支撑的作用，优选地，所述固紧主动件和剪切件之间设有多组从动固紧件；所述剪切固紧驱动件包括剪切固紧电机放置腔和剪切固紧电机，所述剪切固紧电机放置腔设于固定支撑板底壁上，所述剪切固紧电机设于剪切固紧电机放置腔中，所述剪切固紧电机的输出轴与固紧不完全主动齿轮相连，所述剪切固紧电机转动带动固紧不完全主动齿轮逆时针转动，所述固紧不完全主动齿轮带动主动转轴和固紧件一逆时针转动，所述固紧件一带动与之相连的从动固紧件逆时针转动，所述主动转轴带动剪切不完全主动齿轮逆时针转动，所述剪切不完全主动齿轮带动剪切不完全从动齿轮顺时针转动，所述剪切不完全主动齿轮带动剪切件一逆时针转动，所述剪切件一带动与之相连的从动固紧件逆时针转动，所述固紧不完全主动齿轮带动固紧不完全从动齿轮顺时针转动，所述固紧不完全从动齿轮带动从动转轴和固紧件二顺时针转动，所述固紧件二带动与之相连的从动固紧件顺时针转动，所述从动转轴带动剪切件二顺时针转动，所述剪切件二带动与之相连的从动固紧件顺时针转动，剪切件一和剪切件二靠近闭合，剪切刃一卡合进入剪切卡合槽内，同时固紧件一和固紧件二靠近固紧，从动固紧件靠近并将处在固紧件一和固紧二之间的香蕉果轴固紧，保证香蕉果轴切断同时被固紧一、固紧件二和从动固紧件紧紧固定在当前位置，所述固紧件一和固紧件靠近时中间形成缝隙，所述缝隙的宽度小于果轴的直径，保证可以将果轴紧紧固紧在固紧件之间，同时柔性固紧层的设置不会损伤果轴和果轴处的香蕉果柄，锯齿加大了摩擦力，使得果轴稳固固紧在固紧件之间，不会发生晃动从而保证对香蕉的无损落梳，从而完成对果轴的剪切和固紧操作；所述左采摘控制围挡装置顶端设有左果轴剪切固紧装置，所述右采摘控制围挡装置顶端设有右果轴剪切固紧装置，所述左果轴剪切固紧装置和右果轴剪切固紧装置结构、连接关系和实现的技术效果均相同。

进一步地，所述无损落梳弹性承接下滑装置包括落梳伸缩杆、支撑杆连接杆和无损落梳弹性承接下滑组件，所述落梳伸缩杆设于采摘控制围挡体顶端侧壁上，所述落梳伸缩杆为电动液压推杆，所述落梳伸缩杆的活动端向下设置，所述采摘控制围挡体侧壁上设有支撑杆连接杆滑动槽，所述支撑杆连接杆设于落梳伸缩杆的活动端，所述支撑杆连接杆设于支撑杆连接杆滑动槽的正下方，所述支撑杆连接杆呈凹口向上的凹字形设置，所述支撑杆连接杆向上或向下移动时可以在支撑杆连接杆滑动槽中滑动，保证采摘控制围挡体不会阻碍支撑杆连接杆的上下移动，所述支撑杆连接杆顶端设有支撑固定环，所述无损落梳弹性承接下滑组件固接设于支撑固定环内，所述支撑固定环对无损落梳弹性承接下滑组件起到固定和承重的作用，所述落梳伸缩杆伸长或缩短带动支撑杆连接杆上下移动，所述支撑杆连接杆带动无损落梳弹性承接下滑组件上下移动从而对香蕉进行落梳操作；所述无损落梳弹性承接下滑组件包括果轴下滑筒、香蕉承接下滑件和果轴粉碎件，所述果轴下滑筒设于支撑固定环中，所述香蕉承接下滑件设于果轴下滑筒上端，所述果轴粉碎件设于果轴下滑筒下端，所述果轴下滑筒顶端圆周上设有环形切刀，所述环形切刀用以对香蕉进行落梳操作，所述环形切刀的直径等于果轴下滑筒的直径，环形切刀的直径小于香蕉果轴的直径，保证环形切刀在对香蕉进行落梳时不会损伤香蕉果串的果柄处，有效保证香蕉的存储，所述果轴下滑筒呈上下贯通的圆柱形中空腔体设置，所述香蕉承接下滑件包括固定圆环、滑动圆环、支撑承接杆、铰接推动杆、伸缩复位弹簧和柔性承接层，所述固定圆环固定套接设于果轴下滑筒上，所述支撑承接杆均匀排列铰接设于固定圆环上，所述支撑承接杆的长度大于采摘固定围挡体的半径，当香蕉承接下滑件上承接有落梳后的蕉串时，支撑承接杆会因蕉串对其施加的重力向下转动，此时采摘固定围挡体可对向下旋转的支撑承接杆起到限位作用，保证香蕉承接下滑件在下移出采摘固定围挡体之前，香蕉承接下滑件始终保持向上内凹的状态，香蕉承接下滑件上的香蕉不会滑落，当香蕉承接下滑件下移出采摘固定围挡体时，采摘固定围挡体对支撑承接杆不再有限位作用，支撑承接杆向下旋转，香蕉承接下滑件由向上内凹状态变为向下合拢状态，香蕉承接下滑件上的香蕉下滑，有效保证香蕉可短距离滑落至弹性承接件上，保证香蕉无损下滑，所述支撑承接杆底壁上设有铰接杆固紧槽，所述滑动圆环滑动套接设于果轴下滑筒上，所述滑动圆环设于固定圆环和支撑固定环之间，所述铰接推动杆的一端铰接设于铰接杆固紧槽中部，所述铰接推动杆的另一端铰接设于滑动圆环上，所述滑动圆环上铰接设有若干组铰接推动杆，所述铰接推动杆的数量等于支撑承接杆的数量，所述伸缩复位弹簧均匀排列设于滑动圆环和固定圆环之间，伸缩复位弹簧可起到复位作用，保证在柔性承接层上没有香蕉时香蕉承接下滑件始终保持向上内凹的状态，且向上内凹的香蕉承接下滑件的最大直径小于采摘固定围挡体的内径，保证当柔性承接层上没有香蕉时香蕉承接下滑件和果轴下滑筒可在采摘围挡固定体内自由滑动，所述柔性承接层设于支撑承接杆上，所述柔性承接层为柔性橡胶层设置，所述支撑承接杆对柔性承接层起到固定和承重的作用，所述柔性承接层用于承接落梳处理后的香蕉，柔性承接层表面十分柔软且与落梳后掉落的香蕉距离十分靠近因此不会对香蕉造成损伤，保证香蕉的品质，所述滑动圆环上下移动带动铰接推动杆旋转使铰接推动杆与果轴下滑筒之间的夹角变大或变小，所述铰接推动杆带动支撑承接杆向上或向下旋转，所述支撑承接杆带动柔性承接层向上内凹或向下收拢上凸，从而实现对香蕉落梳承接下滑的技术效果，当支撑承接杆带动柔性承接层向上内凹时，柔性承接层与向上内凹的形状与香蕉在果轴上向上内凹生长的形状相似，以便更为完美的承接落梳后掉落的香蕉，加大香蕉与柔性承接层的接触面积，保证香蕉掉落时各个位置受力均匀，不会因重力集中于某一位置而对其造成压伤或摔伤，同时，向上内凹的柔性承接层可以保证香蕉在下滑过程中不易产生晃动，保证香蕉不受损伤；所述果轴粉碎件包括粉碎螺旋刀、碎屑出料口、粉碎电机放置腔和粉碎电机，所述粉碎螺旋刀转动设于果轴下滑筒内侧底壁上，所述果轴下滑筒下端设有粉碎出料口，所述粉碎电机放置腔设于果轴下滑筒底壁上，所述粉碎电机设于粉碎电机放置腔中，所述粉碎电机的输出轴与粉碎螺旋刀相连，所述粉碎电机转动带动粉碎螺旋刀转动，所述粉碎螺旋刀对果轴进行粉碎；所述左采摘控制围挡装置上设有左无损落梳弹性承接下滑装置，所述右采摘控制围挡装置上设有右无损落梳弹性承接下滑装置，所述左无损落梳弹性承接下滑装置和右无损落梳弹性承接下滑装置结构、连接关系和实现的技术效果均相同。

进一步地，所述超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置包括超声波微振防护围挡体、偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔、超声振子放置腔、超声振子、一级香蕉导流板和二级香蕉导流板，所述超声波微振防护围挡体设于防护移动机构侧壁和香蕉可调装载机构侧壁上，所述超声波微振防护围挡体呈上方开口且一端低一端高的直角梯形腔体设置，所述超声波微振防护围挡体侧壁下端设有出水管，所述出水管上设有控制阀门，所述控制阀门用于控制水的进出，所述超声波微振防护围挡体的末端设有一级香蕉出料口和二级香蕉出料口，所述二级香蕉出料口设于超声波微振防护围挡体末端上方，所述一级香蕉出料口设于二级香蕉出料口下方，所述二级香蕉导流板铰接设于二级香蕉出料口处的超声波微振防护围挡体侧壁上，所述一级香蕉导流板设于一级香蕉出料口处的超声波微振防护围挡体侧壁上，所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔和超声振子放置腔设于超声波微振防护围挡体内，所述超声振子放置腔设于超声波微振防护围挡体内侧底壁上，所述超声振子均匀排列设于超声振子放置腔的内侧上壁上，所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔设于超声振子放置腔上方，所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔中设有保鲜剂，所述保鲜剂主要为咪鲜胺、甲基硫菌灵和异菌脲，为国际公认的低毒杀菌剂，降解速度较快，优选地，所述保鲜剂采用咪鲜胺，所述咪鲜胺的残留量较低，消费者可放心食用，所述超声振子将超声波的声能转化为机械振动，通过偏心拨动弹力恢复分级装置将超声波辐射到偏心拨动弹力恢复分级装置放置腔中的保鲜剂中，由于受到超声波的辐射，偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔内保鲜剂中的微气泡能够在声波的作用下从而保持振动，当声压或者声强受到压力到达一定程度时候，气泡就会迅速膨胀，然后又突然闭合，在这段过程中，气泡闭合的瞬间产生冲击波，这种超声波空化所产生的巨大压力能破坏香蕉表面的不溶性污物并使得香蕉表面杂物和香蕉坏果掉落而使他们落入于水中，同时保鲜剂并对香蕉全面浸泡进行保鲜处理，从而完成对香蕉的全面杀菌修果和保险防腐处理；所述弹性缓冲承接件包括滤网挡板和弹性缓冲承接滤网，所述滤网挡板前高后低倾斜设于超声波微振防护围挡体前端，所述弹性缓冲承接滤网前宽后窄设于滤网挡板上，所述滤网挡板对弹性缓冲滤网起到固定和承重的作用；所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置包括传送组件、弹力恢复压缩分级传送组件和偏心分级组件，所述传送组件和偏心分级组件设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔内侧壁上，所述传送组件前低后高倾斜设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔内，所述弹力恢复压缩分级传送组件设于传送组件上，所述偏心分级组件设于传送组件的末端，所述偏心分级组件设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔靠近香蕉分级可调装载机构的侧壁上，所述传送组件包括传送固定板、传送主动转轴、传送从动转轴、传送带、传送电机放置腔和传送电机，所述传送固定板前低后高倾斜设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔内侧壁上，所述偏心拨动弹力恢复分级装置放置腔对传送固定架起到固定和承重的作用，所述传送主动转轴和传送从动转轴分别转动设于传送固定板的两端，所述传送主动转轴设于传送固定板高的一端，所述传送从动转轴设于传送固定板低的一端，所述传送固定板对传送主动转轴和传送从动转轴起到固定和承重的作用，所述传送带绕接设于传送主动转轴和传送从动转轴上，所述传送电机放置腔设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔外侧壁上，所述传送电机设于传送电机放置腔中，所述传送电机的输出轴与传送主动转轴相连，所述传送电机转动带动传送主动转轴转动，所述传送主动转轴带动传送带转动，所述传送带带动传送从动转轴转动，所述传送主动转轴和传送从动转轴可以保持传送带平稳运行；所述弹力恢复压缩分级传送组件包括压缩弹簧和弧形香蕉传送件，所述压缩弹簧均匀排列设于传送带上，所述弧形香蕉传送件设于压缩弹簧上，所述压缩弹簧的弹性系数为79000N/mm，所述弧形香蕉传送件呈上方开口的凹弧形腔体设置，所述弧形香蕉传送件内壁设有柔性硅胶层，防止香蕉下滑时受损，所述弧形香蕉传送件用于对香蕉的传送，所述弧形香蕉传送件上设有弧形形状记忆金属卡合板，所述弧形形状记忆金属卡合板设于弧形香蕉传送件两端上，所述传送带带动压缩弹簧移动，所述压缩弹簧带动弧形香蕉传送件移动，所述弧形香蕉传送件带动落入其中的香蕉移动，同时由于采摘的香蕉的重量不同，香蕉果梳对压缩弹簧施加的压力不同，重量大的一级香蕉对压缩弹簧施加的压力大，压缩弹簧下压的长度长，因此重量大的一级香蕉所在的弧形香蕉传送件到传送带的高度矮；重量小的二级香蕉对压缩弹簧施加的压力小，压缩弹簧下压的距离短，因此重量小的二级香蕉所在的弧形香蕉传送件到传送带的高度高；所述偏心分级组件包括偏心分级转盘、偏心转轴、分级电机放置腔和分级电机，所述偏心分级转盘转动设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔内侧壁上，所述偏心转轴偏心设于偏心分级转盘上，所述分级电机放置腔设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔外侧壁上，所述分级电机设于分级电机放置腔中，所述分级电机的输出端与偏心转轴相连，所述偏心分级转转盘上设有一级拨动叶片和二级拨动叶片，所述一级拨动叶片和二级拨动叶片设于偏心分级转盘的圆周侧壁上，所述一级拨动叶片到偏心转轴的长度小于二级拨动叶片到偏心转轴的长度，一级拨动叶片以偏心转轴为圆心转动的圆周半径小于二级拨动叶片以偏心转轴为圆心转动的圆周半径，所述分级电机转动带动偏心转轴顺时针转动，所述偏心转轴带动偏心分级转盘顺时针转动，所述偏心分级转盘带动一级拨动叶片和二级拨动叶片顺时针转动，所述一级拨动叶片与弧形形状记忆金属卡合板卡合并带动弧形型装置记忆金属卡合板转动从而使一级香蕉从一级香蕉出料口下滑并沿着一级香蕉导流板传送至香蕉分级可调装载机构中，所述二级拨动叶片与弧形形状记忆金属卡合板卡合并带动弧形型装置记忆金属卡合板转动从而使二级香蕉从二级香蕉出料口下滑并沿着二级香蕉导流板传送至香蕉分级可调装载机构中，从而完成对香蕉分级传送操作；所述防护移动机构侧壁上对称设有左超声波微振偏心弹力恢复分级机构和右超声波微振偏心弹力恢复分级机构，所述左超声波微振偏心弹力恢复分级机构设于防护移动机构左侧壁上，所述右超声波微振偏心弹力恢复分级机构设于防护移动机构右侧壁上，所述左超声波微振偏心弹力恢复分级机构和右超声波微振偏心弹力恢复分级机构结构、连接关系和实现的技术效果均相同。

进一步地，所述香蕉分级可调装载机构包括承载装载箱、从动车轮、车轮挡板、装载空间调整装置、一级香蕉装载腔、二级香蕉装载腔和工型支撑板，所述承载装载箱设于固定连接块上，所述从动车轮设于承载装载箱底部，所述车轮挡板设于从动车轮上方的承载装载箱侧壁上，所述车轮挡板对车轮起到一种防护的作用，所述承载装载箱呈上方开口的腔体设置，所述承载装载箱前侧壁上设有左进料口和右进料口，所述左进料口和右进料口对称设置，所述一级香蕉装载腔和二级香蕉装载腔设于承载装载箱内，左进料口和右进料口便于一级香蕉从一级香蕉出料口经左进料口和右进料口下滑至一级香蕉装载腔内，所述装载空间调整装置设于承载装载箱上，所述装载空间调整装置包括滑动隔板、滑动隔板控制电推杆一、滑动隔板控制电推杆二、滑动隔板控制电推杆三和滑动隔板控制电推杆四，所述滑动隔板控制电推杆一、滑动隔板控制电推杆二、滑动隔板控制电推杆三和滑动隔板控制电推杆四设于承载装载箱侧壁上，所述滑动隔板设于滑动隔板控制电推杆一、滑动隔板控制电推杆二、滑动隔板控制电推杆三和滑动隔板控制电推杆四的活动端，所述滑动隔板滑动设于承载装载箱内，所述一级香蕉装载腔设于滑动隔板下方，二级香蕉装载腔设于滑动隔板的上方，所述二级香蕉导流板一端铰接设于二级香蕉出料口处的超声波微振防护围挡体侧壁上，二级香蕉导流板另一端穿过承载装载箱上方开口处设于滑动隔板上，所述一级香蕉导流板一端设于一级香蕉出料口处的超声波微振防护围挡体侧壁上，一级香蕉导流板的另一端穿过左进料口和右进料口设于一级香蕉装载腔底壁，所述工型支撑板设于承载装载箱上方开口处，所述工型支撑板对香蕉起到一种防护的作用。

进一步地，所述防护移动机构包括车轮驱动装置、车体、主动车轮、防护驾驶舱、驾驶座椅和方向盘，所述主动车轮设于车体下方，所述防护驾驶舱设于车体上方，所述驾驶座椅和方向盘设于防护驾驶舱内，所述驾驶座椅设于防护驾驶舱的后方，所述方向盘设于驾驶座椅的前方，所述方向盘可方便的调节防护移动机构的行驶方向，所述车轮驱动装置设于方向盘下方车体内，所述防护驾驶舱上设有舱门和舱门把手，所述舱门设于防护驾驶舱侧壁上，所述舱门把手设于舱门上，所述舱门把手方便采摘人员开闭舱门，所述车轮驱动装置包括驱动装置围挡防护体、驱动主动转轴、驱动主动齿轮、驱动从动转轴、驱动从动齿轮和驱动电机，所述驱动装置围挡防护体设于车体内，所述驱动主动转轴、驱动主动齿轮、驱动从动转轴、驱动从动齿轮和驱动电机设于驱动装置围挡防护体内，所述驱动从动转轴设于驱动装置围挡防护体中心位置处的侧壁上，所述主动车轮设于驱动从动转轴上，所述驱动从动齿轮套接设于驱动从动转轴上，所述驱动电机设于驱动装置围挡防护体内侧壁上，所述驱动主动转轴一端设于驱动电机的输出端，所述驱动主动齿轮的中心处设于驱动主动转轴的另一端，所述驱动主动齿轮与驱动从动齿轮啮合相连，所述驱动电机转动带动驱动主动转轴转动，驱动主动转轴带动驱动主动齿轮转动，驱动主动齿轮带动驱动从动齿轮转动，驱动从动齿轮带动驱动从动转轴转动，驱动从动转轴带动主动车轮转动从而带动防护移动机构移动，所述车体内设有中央处理器一和中央处理器二，所述中央处理器一和中央处理器二采用STC12C6082单片机，所述中央处理器一分别与驱动电机、采摘控制电推杆一、采摘控制电推杆二、采摘控制电推杆三、剪切固紧电机、落梳伸缩杆电连接，所述中央处理器二分别与滑动隔板控制电推杆一、滑动隔板控制电推杆二、滑动隔板控制电推杆三和滑动隔板控制电推杆四电连接，所述中央处理器一控制驱动电机的工作状态、采摘控制电推杆一的工作状态、采摘控制电推杆二的工作状态、采摘控制电推杆三的工作状态、剪切固紧电机的工作状态、落梳伸缩杆的工作状态，所述中央处理器二控制滑动隔板控制电推杆一的工作状态、滑动隔板控制电推杆二的工作状态、滑动隔板控制电推杆三的工作状态和滑动隔板控制电推杆四的工作状态，所述方向盘上设有开关按键、驱动按键、升降按键、剪切按键、伸缩按键、落梳按键、超声波按键和装载按键，所述驱动按键控制驱动电机的工作状态，所述升降按键控制采摘控制电推杆一的工作状态，所述伸缩按键控制采摘控制电推杆二和采摘控制电推杆三的工作状态，所述剪切按键控制剪切固紧电机的工作状态，所落梳按键控制落梳伸缩杆的工作状态，所述超声波按键控制超声振子、传送电机和分级电机的工作状态，所述装载按键控制滑动隔板控制电推杆一、滑动隔板控制电推杆二、滑动隔板控制电推杆三和滑动隔板控制电推杆四的工作状态，开关按键控制中央处理器一、中央处理器二、去花电推杆、去花电机和粉碎电机的工作状态。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供的一种香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车，实用性高、操作简单，并集果轴剪切、落梳、清洗、杀菌、修果及分级于一体，无需采摘人员人工采摘搬运，稳固采摘承接下滑机构可轻松解决香蕉难采摘、劳动强度大、采摘成本高和易损伤的问题，去花装置可方便快速地对果轴下端的香蕉花进行去除，便于香蕉采摘工作的顺利进行，果轴剪切固紧装置可将香蕉的果轴进行自动固紧剪切，对香蕉进行准确的固紧剪切果轴，防止因果轴晃动而对香蕉造成损害的情况发生，解决了人工采摘时沉重的果穗易滑落且易对采摘人员造成伤害的缺点，果轴粉碎装置可实时自动地将过长的果轴进行粉碎，粉碎后的果轴直接掉落在地面便于香蕉果树当做肥料吸收，采摘控制围挡装置可对香蕉起到防护限位导流下滑的作用，有效防止香蕉掉落在地面造成的损伤，无损落梳弹性承接下滑装置可实时自动无损地对果轴上的香蕉进行准确无损落梳及向上内凹无损弹性承接和向下收拢上凸下滑传送，解放人们的双手并有效提高采摘效率，实现香蕉的果轴剪切固紧与无损落梳处理一体化的技术效果，省去了果轴剪切与落梳之间的蕉穗运输过程，解决了蕉穗搬运劳动量大且易对香蕉造成机械损伤的技术难题，颠覆了长久以来人们对果轴剪切与香蕉落梳分开处理的理念和香蕉从上至下进行落梳的理念，按照香蕉的生长方向进行落梳实现了对香蕉的无损稳固剪切落梳，解决了传统落梳方式易对香蕉造成损伤的难题，高效无损的对香蕉进行落梳处理；超声波微振偏心弹力恢复分级机构利用超声波的空化现象实时自动地对落梳后的果串进行无损清洗杀菌防腐保鲜修果一体化处理，避免了传统采摘方式采摘香蕉后还需耗费大量的人力物力对香蕉进行后续的一系列繁琐处理及多次拿捏传送时造成的损伤，大大减少了香蕉的操作程序，高效快速地完成了香蕉落梳到售卖之间的加工处理工作，解决了人工处理时费时费力、筛分精准度低且易损伤香蕉的问题，实现了香蕉零损伤、高精度分级的技术效果，有效增加了香蕉的保存时间和香蕉的品质；香蕉分级可调装载机构可以对香蕉进行分级装载并且可以灵活方便地调整香蕉的装载空间，以满足对不同等级香蕉的存放；整个过程采摘人员无需直接触碰香蕉即可完成香蕉的采摘、传送、清洗杀菌、保鲜防腐及分级装载，整体设备实用性高、操作简单、劳动强度小。

附图说明

图1为本发明香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车的整体结构示意图；

图2为本发明稳固采摘承接下滑机构的结构示意图；

图3为本发明超声波微振偏心弹力分级机构的结构示意图；

图4为本发明偏心拨动弹力恢复传动分级装置的结构示意图；

图5为本发明香蕉分级可调装载机构的结构示意图；

图6为本发明香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车果轴剪切固紧装置的结构示意图；

图7为本发明无损落梳弹性承接下滑组件的结构示意图；

图8为本发明无损落梳弹性承接下滑组件的仰视图；

图9为本发明香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车装载空间调整装置的结构示意图；

图10为本发明香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车防护移动机构的结构示意图；

图11为本发明图2的A部分局部放大图；

图12为本发明香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车车轮驱动装置的结构示意图；

图13为本发明香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车的原理框图；

图14为本发明香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车开关按键的控制电路图；

图15为本发明香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车中央处理器一电路图；

图16为本发明香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车中央处理器二电路图；

图17为本发明香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车电机驱动电路图。

其中，1、防护移动机构，2、稳固采摘承接下滑机构，3、超声波微振偏心弹力分级机构，4、香蕉分级可调装载机构，5、固定连接块，6、采摘控制围挡装置，7、去花装置，8、果轴剪切固紧装置，9、无损落梳弹性承接下滑装置，10、固定件，11、剪切组件，12、固紧组件，13、固定支撑杆，14、剪切固紧驱动件，15、支撑固定板，16、上固定板，17、下固定板，18、落梳伸缩杆，19、支撑杆连接杆，20、无损落梳弹性承接下滑组件，21、采摘防护围挡体，22、支撑杆连接杆滑动槽，23、支撑固定环，24、超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置，25、弹性缓冲承接件，26、偏心拨动弹力恢复传动分级装置，27、超声波微振防护围挡体，28、偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔，29、超声振子放置腔，30、超声振子，31、一级香蕉导流板，32、二级香蕉导流板，33、传送组件，34、弹力恢复压缩分级传送组件，35、偏心分级组件，36、传送固定板，37、传送主动转轴，38、传送从动转轴，39、传送带，40、传送电机放置腔，41、传送电机，42、压缩弹簧，43、弧形香蕉传送件，44、弧形形状记忆金属卡合板，45、偏心分级转盘，46、偏心转轴，47、分级电机放置腔，48、分级电机，49、一级拨动叶片，50、二级拨动叶片，51、承载装载箱，52、从动车轮，53、车轮挡板，54、装载空间调整装置，55、一级香蕉装载腔，56、二级香蕉装载腔，57、工型支撑板，58、采摘控制电推杆一，59、采摘控制电推杆二，60、采摘控制电推杆三，61、固定杆，62、固定支撑板，63、左采摘控制围挡装置，64、右采摘控制围挡装置，65、去花装置固定板，66、去花电推杆，67、去花电机放置腔，68、去花电机，69、去花切刀，70、左去花装置，71、右去花装置，72、剪切不完全主动齿轮，73、剪切不完全从动齿轮，74、剪切件一，75、剪切件二，76、剪切刃一，77、剪切刃二，78、剪切卡合槽，79、主动转轴，80、从动转轴，81、固紧不完全主动齿轮，82、固紧不完全从动齿轮，83、固紧件，84、柔性无损固紧层，85、柔性锯齿，86、主动固紧件，87、从动固紧件，88、固紧件一，89、固紧件二，90、固接杆，91、剪切固紧电机放置腔，92、剪切固紧电机，93、左果轴剪切固紧装置，94、右果轴剪切固紧装置，95、果轴下滑筒，96、香蕉承接下滑件，97、果轴粉碎件，98、环形切刀，99、固定圆环，100、滑动圆环，101、支撑承接杆，102、铰接推动杆，103、伸缩复位弹簧，104、柔性承接层，105、铰接杆固紧槽，106、粉碎螺旋刀，107、碎屑出料口，108、粉碎电机放置腔，109、粉碎电机，110、粉碎出料口，111、左无损落梳弹性承接下滑装置，112、右无损落梳弹性承接下滑装置，113、出水管，114、控制阀门，115、一级香蕉出料口，116、二级香蕉出料口，117、滤网挡板，118、弹性缓冲承接滤网，119、柔性硅胶层，120、左超声波微振偏心弹力分级机构，121、右超声波微振偏心弹力分级机构，122、左进料口，123、右进料口，124、滑动隔板，125、滑动隔板控制电推杆一，126、滑动隔板控制电推杆二，127、滑动隔板控制电推杆三，128、滑动隔板控制电推杆四，129、车轮驱动装置，130、车体，131、主动车轮，132、防护驾驶舱，133、驾驶座椅，134、方向盘，135、舱门，136、舱门把手，137、驱动装置围挡防护体，138、驱动主动转轴，139、驱动主动齿轮，140、驱动从动转轴，141、驱动从动齿轮，142、驱动电机，143、中央处理器一，144、中央处理器二，145、开关按键，146、驱动按键，147、升降按键，148、剪切按键，149、伸缩按键，150、落梳按键，151、超声波按键，152、装载按键，153、保鲜剂。

其中，在图14开关按键电路图中，+5V为电路的供电电源，GND为接地端，C5为电容，S1为开关按键，JP1的1口为中央处理器一的电源控制端，JP1的2口为中央处理器二的电源控制端，JP1的3口为粉碎电机的电源控制端，JP1的4口为去花电机的电源控制端，JP1的5口为去花电推杆的电源控制端，当开关按键按下时，中央处理器一、中央处理器二、粉碎电机、去花电机、去花电推杆开始工作；在图15中央处理器一的控制电路中，+5V为电路的供电电源，GND为接地端，XTAL1为晶振，C1、C2为晶振的起振电容，P1-P9口分别为采摘控制电推杆一、采摘控制电推杆二、采摘控制电推杆三、超声振子、传送电机、分级电机、剪切固紧电机、落梳伸缩杆、驱动电机与中央处理器一的连接口，S2-S7分别为升降按键、伸缩按键、超声波按键、剪切按键、落梳按键和驱动按键；在图16中央处理器二的控制电路中，+5V为电路的供电电源，GND为接地端，XTAL2为晶振，C3、C4为晶振的起振电容，P10-P13口分别为滑动隔板控制电推杆一、滑动隔板控制电推杆二、滑动隔板控制电推杆三和滑动隔板控制电推杆四与中央处理器二的连接口，S8为装载按键；在图17电机驱动电路图中，BTS7970B为直流电机驱动芯片，R1-R10为电阻，C6-C7为滤波电容，D1-D2为二极管，motor为电机。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。

以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-17所示，一种香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车，包括防护移动机构1、稳固采摘承接下滑机构2、超声波微振偏心弹力恢复分级机构3和香蕉分级可调装载机构4，所述稳固采摘承接下滑机构2和超声波微振偏心弹力恢复分级机构3设于防护移动机构1上，所述稳固采摘承接下滑机构2设于防护移动机构1前端，所述超声波微振偏心弹力恢复分级机构3设于防护移动机构1侧壁上，所述超声波微振偏心弹力恢复分级机构3设于稳固采摘承接下滑机构2下方，所述防护移动机构1上设有固定连接块5，所述香蕉分级可调装载机构4通过固定连接块5与防护移动机构1相连；所述稳固采摘承接下滑机构2包括采摘控制围挡装置6、去花装置7、果轴剪切固紧装置8和无损落梳弹性承接下滑装置9，所述采摘控制围挡装置6设于防护移动机构1上，所述去花装置7、果轴剪切固紧装置8和无损落梳弹性承接下滑装置9设于采摘控制围挡装置6上，所述去花装置7设于采摘控制围挡装置6前端，所述果轴剪切固紧装置8设于采摘控制围挡装置6顶端，所述无损落梳弹性承接下滑装置9设于采摘控制围挡装置6侧壁上，所述无损落梳弹性承接下滑装置9设于果轴剪切固紧装置8下方；所述果轴剪切固紧装置8包括固定件10、剪切组件11、固紧组件12、固定支撑杆13和剪切固紧驱动件14，所述固紧组件12转动设于采摘控制围挡装置6上，所述固定件10包括支撑固定板15、上固定板16和下固定板17，所述下固定板17设于固紧组件12上，所述支撑固定板15的一端设于下固定板17上，所述上固定板16的一端设于支撑固定板15的另一端上，所述剪切组件11设于上固定板16上壁，所述固定支撑杆13的一端设于剪切组件11上，所述固定支撑杆13的另一端设于固紧组件12上，所述剪切固紧驱动件14设于固紧组件12下方；所述无损落梳弹性承接下滑装置9包括落梳伸缩杆18、支撑杆连接杆19和无损落梳弹性承接下滑组件20，所述采摘控制围挡装置6包括采摘防护围挡体21，所述落梳伸缩杆18设于采摘防护围挡体21顶端侧壁上，所述落梳伸缩杆18的活动端向下设置，所述采摘防护围挡体21侧壁上设有支撑杆连接杆滑动槽22，所述支撑杆连接杆19设于落梳伸缩杆18的活动端，所述支撑杆连接杆19设于支撑杆连接杆滑动槽22的正下方，所述支撑杆连接杆19顶端设有支撑固定环23，所述无损落梳弹性承接下滑组件20固接设于支撑固定环23内；所述超声波微振偏心弹力恢复分级机构3包括超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置24、弹性缓冲承接件25和偏心拨动弹力恢复传动分级装置26，所述超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置24设于防护移动机构1侧壁上，所述弹性缓冲承接件25设于超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置24前端，所述弹性缓冲承接件25设于无损落梳弹性承接下滑装置9的下方，所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置26设于超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置24内；所述超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置24包括超声波微振防护围挡体27、偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔28、超声振子放置腔29、超声振子30、一级香蕉导流板31和二级香蕉导流板32，所述超声波微振防护围挡体27设于防护移动机构1和香蕉分级可调装载机构4侧壁上，所述二级香蕉导流板32铰接设于超声波微振防护围挡体27侧壁上，所述一级香蕉导流板31设于超声波微振防护围挡体27侧壁上，所述一级香蕉导流板31设于二级香蕉导流板32的下方，所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔28和超声振子放置腔29设于超声波微振防护围挡体27内，所述超声振子放置腔29设于超声波微振防护围挡体27内侧底壁上，所述超声振子30均匀排列设于超声振子放置腔29的内侧上壁上，所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔28设于超声振子放置腔29上方，所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔28中设有保鲜剂153；所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置26包括传送组件33、弹力恢复压缩分级传送组件34和偏心分级组件35，所述传送组件33和偏心分级组件35设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔28内侧壁上，所述传送组件33前低后高倾斜设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔28内，所述弹力恢复压缩分级传送组件34设于传送组件33上，所述偏心分级组件35设于传送组件33的末端，所述偏心分级组件35设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔28靠近香蕉分级可调装载机构4的侧壁上，所述传送组件33包括传送固定板36、传送主动转轴37、传送从动转轴38、传送带39、传送电机放置腔40和传送电机41，所述传送固定板36前低后高倾斜设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔28内侧壁上，所述传送主动转轴37和传送从动转轴38分别转动设于传送固定板36的两端，所述传送主动转轴37设于传送固定板36高的一端，所述传送从动转轴38设于传送固定板36低的一端，所述传送带39绕接设于传送主动转轴37和传送从动转轴38上，所述传送电机放置腔40设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔28外侧壁上，所述传送电机41设于传送电机放置腔40中，所述传送电机41的输出轴与传送主动转轴37相连；所述弹力恢复压缩分级传送组件34包括压缩弹簧42和弧形香蕉传送件43，所述压缩弹簧42均匀排列设于传送带39上，所述弧形香蕉传送件43设于压缩弹簧42上，所述弧形香蕉传送件43上设有弧形形状记忆金属卡合板44，所述弧形形状记忆金属卡合板44设于弧形香蕉传送件43两端上；所述偏心分级组件35包括偏心分级转盘45、偏心转轴46、分级电机放置腔47和分级电机48，所述偏心分级转盘45转动设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔28内侧壁上，所述偏心转轴46偏心设于偏心分级转盘45上，所述分级电机放置腔47设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔28外侧壁上，所述分级电机48设于分级电机放置腔47中，所述分级电机48的输出端与偏心转轴46相连，所述偏心分级转盘45上设有一级拨动叶片49和二级拨动叶片50，所述一级拨动叶片49和二级拨动叶片50设于偏心分级转盘45的圆周侧壁上，所述一级拨动叶片49到偏心转轴46的长度小于二级拨动叶片50到偏心转轴46的长度，一级拨动叶片49以偏心转轴46为圆心转动的圆周半径小于二级拨动叶片50以偏心转轴46为圆心转动的圆周半径；所述香蕉分级可调装载机构4包括承载装载箱51、从动车轮52、车轮挡板53、装载空间调整装置54、一级香蕉装载腔55、二级香蕉装载腔56和工型支撑板57，所述承载装载箱51设于固定连接块5上，所述从动车轮52设于承载装载箱51底部，所述车轮挡板53设于从动车轮52上方的承载装载箱51侧壁上，所述一级香蕉装载腔55和二级香蕉装载腔56设于承载装载箱51内，所述装载空间调整装置54设于承载装载箱51上，所述工型支撑板57设于承载装载箱51上方。

所述采摘控制围挡装置6除包括采摘防护围挡体21外，还包括采摘控制电推杆一58、采摘控制电推杆二59和采摘控制电推杆三60，所述采摘控制电推杆一58设于防护移动机构1上，所述采摘控制电推杆一58的活动端上设有固定杆61，所述采摘控制电推杆二59和采摘控制电推杆三60水平设于固定杆61侧壁上，所述采摘控制电推杆二59水平设于固定杆61的顶端侧壁上，所述采摘控制电推杆三60水平设于固定杆61的下方，所述采摘防护围挡体21设于采摘控制电推杆二59和采摘控制电推杆三60的活动端，所述采摘防护围挡体21呈上下贯通且侧面开口的透明中空圆筒形设置，所述采摘防护围挡体21侧面开口的宽度大于香蕉果串的直径，所述采摘防护围挡体21顶端设有固定支撑板62；所述采摘控制围挡装置6于防护移动机构1前端两侧分别对称设有两组，两组分别为左采摘控制围挡装置63和右采摘控制围挡装置64。

所述去花装置7包括去花装置固定板65、去花电推杆66、去花电机放置腔67、去花电机68和去花切刀69，所述去花装置固定板65设于采摘控制电推杆三60上，所述去花电推杆66设于去花装置固定板65上，所述去花电机放置腔67设于去花电推杆66的活动端上壁，所述去花电机68设于去花电机放置腔67中，所述去花切刀69可转动设于去花电推杆66活动端的下壁上，所述去花切刀69中心处与去花电机68的输出轴相连，所述去花切刀69上设有锯齿；所述去花装置7于采摘控制围挡装置6上设有两组，两组分别为左去花装置70和右去花装置71，左去花装置70设于左采摘控制围挡装置63上，右去花装置71设于右采摘控制围挡装置64上。

所述剪切组件11包括剪切不完全主动齿轮72、剪切不完全从动齿轮73、剪切件一74和剪切件二75，所述剪切不完全主动齿轮72和剪切不完全从动齿轮73转动设于上固定板16上壁上，所述剪切不完全主动齿轮72和剪切不完全从动齿轮73啮合相连，所述剪切不完全主动齿轮72和剪切不完全从动齿轮73的部分圆周侧壁上设有轮齿，所述剪切件一74设于剪切不完全主动齿轮72没有轮齿的圆周侧壁上，所述剪切件二75设于剪切不完全从动齿轮73没有轮齿的圆周侧壁上，所述剪切件一74和剪切件二75上设有剪切刃一76和剪切刃二77，所述剪切件二75上设有剪切卡合槽78，剪切卡合槽78的宽度大于剪切刃一76与剪切刃二77的厚度，所述剪切件一74和剪切件二75呈弯弧形设置；所述固紧组件12包括主动转轴79、从动转轴80、固紧不完全主动齿轮81、固紧不完全从动齿轮82和固紧件83，所述固紧不完全主动齿轮81和固紧不完全从动齿轮82转动设于固定支撑板62上壁上，所述固紧不完全主动齿轮81和固紧不完全从动齿轮82啮合相连，所述固紧不完全主动齿轮81和固紧不完全从动齿轮82的部分圆周侧壁上设有轮齿，所述主动转轴79设于固紧不完全主动齿轮81的中心位置处，所述从动转轴80设于固紧不完全从动齿轮82的中心位置处，所述固紧件83设于固紧不完全主动齿轮81和固紧不完全从动齿轮82上，所述固紧件83呈内凹弯弧形设置，所述固紧件83内凹弯弧形内壁上设有柔性无损固紧层84，所述柔性无损固紧层84为柔性橡胶层设置，所述柔性无损固紧层84侧壁设有柔性锯齿85，所述固紧件83包括主动固紧件86和从动固紧件87，所述主动固紧件86包括固紧件一88和固紧件二89，所述固紧件一88设于固紧不完全主动齿轮81没有轮齿的圆周侧壁上，所述固紧件二89设于固紧不完全从动齿轮82没有轮齿的圆周侧壁上，所述从动固紧件87设于主动固紧件86和剪切件一74和剪切件二75之间，所述从动固紧件87上设有固接杆90，所述从动固紧件87通过固接杆90设于主动固紧件86和剪切件一74和剪切件二75之间；所述剪切固紧驱动件14包括剪切固紧电机放置腔91和剪切固紧电机92，所述剪切固紧电机放置腔91设于固定支撑板62底壁上，所述剪切固紧电机92设于剪切固紧电机放置腔91中，所述剪切固紧电机92的输出轴与固紧不完全主动齿轮81相连；所述左采摘控制围挡装置63顶端设有左果轴剪切固紧装置93，所述右采摘控制围挡装置64顶端设有右果轴剪切固紧装置94。

所述支撑杆连接杆19呈凹口向上的凹字形设置，所述无损落梳弹性承接下滑组件20包括果轴下滑筒95、香蕉承接下滑件96和果轴粉碎件97，所述果轴下滑筒95设于支撑固定环23中，所述香蕉承接下滑件96设于果轴下滑筒95上端，所述果轴粉碎件97设于果轴下滑筒95下端，所述果轴下滑筒95顶端圆周上设有环形切刀98，所述果轴下滑筒95呈上下贯通的圆柱形中空腔体设置，所述香蕉承接下滑件96包括固定圆环99、滑动圆环100、支撑承接杆101、铰接推动杆102、伸缩复位弹簧103和柔性承接层104，所述固定圆环99固定套接设于果轴下滑筒95上，所述支撑承接杆101均匀排列铰接设于固定圆环99上，所述支撑承接杆101底壁上设有铰接杆固紧槽105，所述滑动圆环100滑动套接设于果轴下滑筒95上，所述滑动圆环100设于固定圆环99和支撑固定环23之间，所述铰接推动杆102的一端铰接设于铰接杆固紧槽105中部，所述铰接推动杆102的另一端铰接设于滑动圆环100上，所述滑动圆环100上铰接设有若干组铰接推动杆102，所述铰接推动杆102的数量等于支撑承接杆101的数量，所述伸缩复位弹簧103均匀排列设于滑动圆环100和固定圆环99之间，所述柔性承接层104设于支撑承接杆101上，所述柔性承接层104为柔性橡胶层设置；所述果轴粉碎件97包括粉碎螺旋刀106、碎屑出料口107、粉碎电机放置腔108和粉碎电机109，所述粉碎螺旋刀106转动设于果轴下滑筒95内侧底壁上，所述果轴下滑筒95下端设有粉碎出料口110，所述粉碎电机放置腔108设于果轴下滑筒95底壁上，所述粉碎电机109设于粉碎电机放置腔108中，所述粉碎电机109的输出轴与粉碎螺旋刀106相连；所述左采摘控制围挡装置63上设有左无损落梳弹性承接下滑装置111，所述右采摘控制围挡装置64上设有右无损落梳弹性承接下滑装置112。

所述超声波微振防护围挡体27呈上方开口且一端低一端高的直角梯形腔体设置，所述超声波微振防护围挡体27侧壁下端设有出水管113，所述出水管113上设有控制阀门114，所述超声波微振防护围挡体27的末端设有一级香蕉出料口115和二级香蕉出料口116，所述二级香蕉出料口116设于超声波微振防护围挡体27末端上方，所述一级香蕉出料口115设于二级香蕉出料口116下方，所述二级香蕉导流板32铰接设于二级香蕉出料口处116的超声波微振防护围挡体27侧壁上，所述一级香蕉导流板31设于一级香蕉出料口115处的超声波微振防护围挡体27侧壁上，所述弹性缓冲承接件25包括滤网挡板117和弹性缓冲承接滤网118，所述滤网挡板117前高后低倾斜设于超声波微振防护围挡体27前端，所述弹性缓冲承接滤网118前宽后窄设于滤网挡板117上；所述弧形香蕉传送件43呈上方开口的凹弧形腔体设置，所述弧形香蕉传送件43内壁设有柔性硅胶层119；所述防护移动机构1侧壁上对称设有左超声波微振偏心弹力恢复分级机构120和右超声波微振偏心弹力恢复分级机构121，所述左超声波微振偏心弹力恢复分级机构120设于防护移动机构1左侧壁上，所述右超声波微振偏心弹力恢复分级机构设于防护移动机构1右侧壁上。

所述承载装载箱51呈上方开口的腔体设置，所述承载装载箱51前侧壁上设有左进料口122和右进料口123，所述左进料口122和右进料口123对称设置，所述装载空间调整装置54包括滑动隔板124、滑动隔板控制电推杆一125、滑动隔板控制电推杆二126、滑动隔板控制电推杆三127和滑动隔板控制电推杆四128，所述滑动隔板控制电推杆一125、滑动隔板控制电推杆二126、滑动隔板控制电推杆三127和滑动隔板控制电推杆四128设于承载装载箱51侧壁上，所述滑动隔板124设于滑动隔板控制电推杆一125、滑动隔板控制电推杆二126、滑动隔板控制电推杆三127和滑动隔板控制电推杆四128的活动端，所述滑动隔板124滑动设于承载装载箱51内，所述一级香蕉装载腔55设于滑动隔板124下方，二级香蕉装载腔56设于滑动隔板124的上方，所述二级香蕉导流板32一端铰接设于二级香蕉出料口116处的超声波微振防护围挡体27侧壁上，二级香蕉导流板32另一端穿过承载装载箱51上方开口处设于滑动隔板124上，所述一级香蕉导流板31一端设于一级香蕉出料口115处的超声波微振防护围挡体27侧壁上，一级香蕉导流板31的另一端穿过左进料口122和右进料口123设于一级香蕉装载腔55底壁，所述工型支撑板57设于承载装载箱51上方开口处。

所述防护移动机构1包括车轮驱动装置129、车体130、主动车轮131、防护驾驶舱132、驾驶座椅133和方向盘134，所述主动车轮131设于车体130下方，所述防护驾驶舱132设于车体130上方，所述驾驶座椅133和方向盘134设于防护驾驶舱132内，所述驾驶座椅133设于防护驾驶舱132的后方，所述方向盘134设于驾驶座椅133的前方，所述车轮驱动装置129设于方向盘134下方车体130内，所述防护驾驶舱132上设有舱门135和舱门把手136，所述舱门135设于防护驾驶舱132侧壁上，所述舱门把手136设于舱门135上，所述车轮驱动装置129包括驱动装置围挡防护体137、驱动主动转轴138、驱动主动齿轮139、驱动从动转轴140、驱动从动齿轮141和驱动电机142，所述驱动装置围挡防护体137设于车体130内，所述驱动主动转轴138、驱动主动齿轮139、驱动从动转轴140、驱动从动齿轮141和驱动电机142设于驱动装置围挡防护体137内，所述驱动从动转轴140设于驱动装置围挡防护体137中心位置处的侧壁上，所述主动车轮131设于驱动从动转轴140上，所述驱动从动齿轮141套接设于驱动从动转轴140上，所述驱动电机142设于驱动装置围挡防护体137内侧壁上，所述驱动主动转轴138一端设于驱动电机142的输出端，所述驱动主动齿轮139的中心处设于驱动主动转轴138的另一端，所述驱动主动齿轮139与驱动从动齿轮141啮合相连，所述驱动电机142转动带动驱动主动转轴138转动，驱动主动转轴138带动驱动主动齿轮139转动，驱动主动齿轮139带动驱动从动齿轮141转动，驱动从动齿轮141带动驱动从动转轴140转动，驱动从动转轴140带动主动车轮131转动从而带动防护移动机构1移动，所述车体130内设有中央处理器一143和中央处理器二144，所述中央处理器一143和中央处理器二144采用STC12C6082单片机，所述中央处理器一143分别与驱动电机142、采摘控制电推杆一58、采摘控制电推杆二59、采摘控制电推杆三60、剪切固紧电机92、落梳伸缩杆18电连接，所述中央处理器二144分别与滑动隔板控制电推杆一125、滑动隔板控制电推杆二126、滑动隔板控制电推杆三127和滑动隔板控制电推杆四128电连接，所述方向盘134上设有开关按键145、驱动按键146、升降按键147、剪切按键148、伸缩按键149、落梳按键150、超声波按键151和装载按键152。

具体使用时，采摘人员用手握住舱门把手136将驾驶舱门135打开，进入防护驾驶舱132并坐在驾驶座椅133上，再次握住舱门把手136将驾驶舱门135关闭，按下开关按键145，中央处理器一143、中央处理器二144、去花电推杆66、去花电机68、粉碎电机109开始工作，双手握住方向盘134调整设备的方向并按下驱动按键146，驱动电机142开始工作，驱动电机142转动带动驱动主动转轴138转动，驱动主动转轴138带动驱动主动齿轮139转动，驱动主动齿轮139带动驱动从动齿轮141转动，驱动从动齿轮141带动驱动从动转轴140转动，驱动从动转轴140带动主动车轮131转动从而将设备移动到待采挖的香蕉处，用户按下升降按键147，采摘控制电推杆一58开始工作，采摘控制电推杆一58伸长或缩短带动采摘控制电推杆二59和采摘控制电推杆三60上下移动，采摘控制电推杆三60带动去花装置7上下移动，当去花装置7到达香蕉花所在高度时用户再次按下升降按键147，采摘控制电推杆一58停止工作并停在当前位置，去花电推杆66伸长或缩短带动去花切刀69移动，去花切刀69左右移动时去花电机68带动去花切刀69转动从而将香蕉花切掉，用户按下升降按键147采摘控制电推杆一58开始工作，采摘控制电推杆一58伸长或缩短带动采摘控制电推杆二59和采摘控制电推杆三60上下移动，采摘控制电推杆二59和采摘控制电推杆三60带动采摘控制围挡体上下移动，当采摘防护围挡体21的顶端与香蕉的高度相同时，用户再次按下升降按键147，采摘控制电推杆一58停止工作并停在当前位置，用户按下伸缩按键149，采摘控制电推杆二59和采摘控制电推杆三60开始工作，采摘控制电推杆二59和采摘控制电推杆三60同时伸长或缩短带动采摘防护围挡体21伸出或缩回，当采摘防护围挡体21将香蕉包裹时，用户再次按下伸缩按键149，采摘控制电推杆二59和采摘控制电推杆三60停止工作并停在当前位置，初始状态时，果轴剪切固紧装置8为张开状态，用户按下剪切按键148，剪切固紧电机92开始工作，剪切固紧电机92转动带动固紧不完全主动齿轮51逆时针转动，固紧不完全主动齿轮81带动主动转轴79和固紧件一88逆时针转动，固紧件一88带动与之相连的从动固紧件87逆时针转动，主动转轴79带动剪切不完全主动齿轮72逆时针转动，剪切不完全主动齿轮72带动剪切不完全从动齿轮73顺时针转动，剪切不完全主动齿轮72带动剪切件一74逆时针转动，剪切件一74带动与之相连的从动固紧件87逆时针转动，固紧不完全主动齿轮81带动固紧不完全从动齿轮82顺时针转动，固紧不完全从动齿轮82带动从动转轴80和固紧件二89顺时针转动，固紧件二89带动与之相连的从动固紧件87顺时针转动，从动转轴80带动剪切件二75顺时针转动，剪切件二75带动与之相连的从动固紧件87顺时针转动，剪切件一74和剪切件二75靠近闭合将果轴剪断，主动固紧件86和从动固紧件87靠近将果轴固紧，主动固紧件86和从动固紧件87靠近时中间形成的缝隙宽度小于果轴的直径，保证可以将果轴紧紧固紧在固紧件83之间，同时柔性固紧层的设置不会损伤果轴和果轴处的香蕉果柄，锯齿加大了摩擦力，使得果轴稳固固紧在固紧件83之间，不会发生晃动从而保证对香蕉的无损落梳，以便完成对果轴的剪切和固紧操作，用户再次按下剪切按键148，剪切固紧电机92停止工作并停在当前位置，落梳伸缩杆18伸长或缩短带动支撑杆连接杆19上下移动，支撑杆连接杆19带动无损落梳弹性承接下滑组件20上下移动对果轴周围的香蕉进行落梳操作，支撑连接杆带动无损落梳弹性承接下滑组件20向上移动，初始状态时，落梳伸缩杆18为伸长状态，无损落梳弹性承接下滑组件20设于采摘防护围挡体21下方，无损落梳弹性承接下滑组件20上无蕉梳，伸缩复位弹簧103不受外力不产生形变且无损落梳弹性承接下滑组件20为向上内凹的状态，初始状态下无损落梳弹性承接下滑组件20的直径小于采摘防护围挡件的内径，用户按下落梳按键150，落梳伸缩杆18向上缩短带动支撑杆连接杆19上移，支撑杆连接杆19带动果轴下滑筒95上移，果轴下滑筒95将去花后的香蕉果轴套进香蕉下滑筒内并沿着香蕉果轴向上移动，果轴下滑筒95沿香蕉果轴上移的同时果轴下滑筒95下端的粉碎螺旋刀106不停的转动将伸出果轴下滑筒95的果轴粉碎成碎块，当果轴下滑筒95移动到香蕉果梳处时，果轴下滑筒95处的环形切刀98将香蕉果梳从果轴上切下完成落梳处理，切下的香蕉果梳落在柔性承接层104上，香蕉对支撑承接杆101施加压力使得支撑承接杆101向下转动，由于支撑承接杆101的长度大于采摘防护围挡体21的半径，采摘防护围挡件限制支撑承接杆101向下转动并保持向上内凹的状态，环形切刀98切下一把蕉梳后用户再次按下落梳按键150落梳伸缩杆18向下伸长并带动支撑连接杆向下移动，支撑杆连接杆19带动果轴下滑筒95下移，果轴下滑筒95带动无损落梳弹性承接下滑组件20和无损落梳弹性承接下滑组件20上的香蕉下移，当支撑承接杆101下移离开采摘防护围挡体21时，采摘防护围挡体21对支撑承接杆101不再起到限位作用，香蕉果梳对支撑承接杆101施加的压力使得支撑承接杆101向下旋转，支撑承接杆101下移带动铰接推动杆102下移并带动铰接推动杆102向上旋转使得铰接推动杆102与果轴下滑筒95之间的夹角变小，铰接推动杆102带动滑动圆环100下移，伸缩复位弹簧103受到向下拉力产生形变，同时伸缩复位弹簧103对滑动圆环100有一个反向向上的复位力，支撑承接杆101向下旋转使得无损落梳弹性承接下滑组件20由向上内凹状态变为向下合拢状态，香蕉蕉梳从柔性承接层104上滑落至弹性缓冲承接滤网118上，当香蕉蕉梳从柔性承接层104上滑落后，支撑承接杆101不受外力，伸缩复位弹簧103向上的复位力带动滑动圆环100上移复位，伸缩滑动圆环100带动铰接推动杆102上移，铰接推动杆102带动支撑承接杆101向上旋转，无损落梳弹性承接下滑组件20恢复初始向上内凹状态，用户重复上述操作继续对香蕉进行落梳操作，环形切刀98将香蕉落梳下来，同时粉碎电机109转动带动粉碎螺旋刀106旋转，粉碎螺旋刀106将过长的果轴进行粉碎，粉碎的果轴通过碎屑出料口107落下，香蕉沿着弹性缓冲承接滤网118落进弧形香蕉传送件43中，用户按下超声波按键151，超声振子30、传送电机41和分级电机48开始工作，超声振子30将超声波的声能转化为机械振动，通过偏心拨动弹力恢复传动分级装置26将超声波辐射到偏心拨动弹力恢复传动分级装置28放置腔中的保鲜剂153中，由于受到超声波的辐射，偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔28内保鲜剂153中的微气泡能够在声波的作用下从而保持振动，当声压或者声强受到压力到达一定程度时候，气泡就会迅速膨胀，然后又突然闭合，在这段过程中，气泡闭合的瞬间产生冲击波，这种超声波空化所产生的巨大压力能破坏香蕉表面的不溶性污物和小果而使他们落入于水中并对香蕉进行保鲜处理，从而完成对香蕉的全面杀菌修果和保鲜防腐处理，同时传送电机41转动带动传送主动转轴37转动，传送主动转轴37带动传送带39转动，传送带39带动传送从动转轴38转动，传送主动转轴37和传送从动转轴38可以使传送带39平稳运行，传送带39带动压缩弹簧42运动，压缩弹簧42带动弧形香蕉传送件43转动，弧形香蕉传送件43带动落入其中的香蕉向上移动，同时由于采摘的香蕉的重量不同，香蕉果梳对压缩弹簧42施加的压力不同，重量大的一级香蕉对压缩弹簧42施加的压力大，压缩弹簧42下压的长度长，因此重量大的一级香蕉所在的弧形香蕉传送件43到传送带39的高度矮；重量小的二级香蕉对压缩弹簧42施加的压力小，压缩弹簧42下压的距离短，因此重量小的二级香蕉所在的弧形香蕉传送件43到传送带39的高度高，分级电机48转动带动偏心转轴46转动，偏心转轴46带动偏心分级转盘45转动，偏心分级转盘45带动一级拨动叶片49和二级拨动叶片50转动，由于一级拨动叶片49到偏心转轴46的长度小于二级拨动叶片50到偏心转轴46的长度，一级拨动叶片49随偏心分级转盘45转动的圆周轨迹的半径小于二级拨动叶片50随偏心分级转盘45转动的圆周轨迹的半径，当一级拨动叶片49转动到传送带39末端的弧形香蕉传送件43处时，由于一级香蕉所在的弧形香蕉传送件43到传送带39的高度小于二级香蕉所在的弧形香蕉传送件43且一级拨动叶片49的圆周转动轨迹的半径小于二级拨动叶片50圆周转动轨迹的半径，一级拨动叶片49在转动过程中与一级香蕉所在的弧形香蕉传送件43的弧形形状记忆金属卡合板44卡合，一级拨动叶片49带动弧形香蕉传送件43转动并将重量大的一级香蕉通过一级香蕉出料口115并沿着一级香蕉导流板31进入一级香蕉装载腔55中，二级拨动叶片50随偏心分级转盘45转动过程中与二级香蕉所在的弧形香蕉传送件43的弧形形状记忆金属卡合板44卡合并带动弧形香蕉传送件43转动并将重量小的二级香蕉通过二级香蕉出料口116并沿着二级香蕉导流板32进入二级香蕉装载腔56中，用户按下装载按键152，滑动隔板控制电推杆一125、滑动隔板控制电推杆二126、滑动隔板控制电推杆三127和滑动隔板控制电推杆四128开始工作，用户可根据采摘香蕉的品质调整一级香蕉装载腔55和二级香蕉装载腔56的装载体积，当待采摘香蕉多为大型香蕉时即一级香蕉较多时，中央处理器二144控制滑动隔板控制电推杆一125、滑动隔板控制电推杆二126、滑动隔板控制电推杆三127和滑动隔板控制电推杆四128同时向上收缩并带动滑动隔板124向上移动从而增加一级香蕉装载腔55的存储空间，当待采摘香蕉多为小型香蕉时即二级香蕉较多时，中央处理器二144控制滑动隔板控制电推杆一125、滑动隔板控制电推杆二126、滑动隔板控制电推杆三127和滑动隔板控制电推杆四128同时向下伸长并带动滑动隔板124向下移动从而增加二级香蕉装载腔56的存储空间，采摘完成后用户按下开关按键145使个机构停止工作取出香蕉即可。

实际的操作过程非常简单易行，仅仅包括采摘人员操控驱动按键146将设备移动到待采摘的香蕉处，操控升降按键147和伸缩按键149调整去花装置7的位置使其对准待采摘的香蕉花与果轴的连接处并将香蕉花剪切下来，并使香蕉的果轴和蕉穗落入采摘防护围挡体21内，操控剪切按键148使果轴被果轴剪切固紧装置8剪切并固紧，操控超声波按键151对香蕉进行清洗杀菌、保鲜防腐和修果分级传送操作，根据采摘情况操控装载按键152对香蕉进行分级可调空间装载，最后采摘人员将香蕉取出即可。该设备实现了香蕉的无损稳固采收、果轴剪切固紧和反向落梳承接下滑一体化、清洗杀菌保鲜防腐修果和弹力恢复偏心分级传送一体化的技术效果，实时对香蕉进行分级装载，简单易行，省时省力，成本低廉，具备广泛的市场推广价值。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车，其特征在于：包括防护移动机构、稳固采摘承接下滑机构、超声波微振偏心弹力恢复分级机构和香蕉分级可调装载机构，所述稳固采摘承接下滑机构和超声波微振偏心弹力恢复分级机构设于防护移动机构上，所述稳固采摘承接下滑机构设于防护移动机构前端，所述超声波微振偏心弹力恢复分级机构设于防护移动机构侧壁上，所述超声波微振偏心弹力恢复分级机构设于稳固采摘承接下滑机构下方，所述防护移动机构上设有固定连接块，所述香蕉分级可调装载机构通过固定连接块与防护移动机构相连；所述稳固采摘承接下滑机构包括采摘控制围挡装置、去花装置、果轴剪切固紧装置和无损落梳弹性承接下滑装置，所述采摘控制围挡装置设于防护移动机构上，所述去花装置、果轴剪切固紧装置和无损落梳弹性承接下滑装置设于采摘控制围挡装置上，所述去花装置设于采摘控制围挡装置前端，所述果轴剪切固紧装置设于采摘控制围挡装置顶端，所述无损落梳弹性承接下滑装置设于采摘控制围挡装置侧壁上，所述无损落梳弹性承接下滑装置设于果轴剪切固紧装置下方；所述果轴剪切固紧装置包括固定件、剪切组件、固紧组件、固定支撑杆和剪切固紧驱动件，所述固紧组件转动设于采摘控制围挡装置上，所述固定件包括支撑固定板、上固定板和下固定板，所述下固定板设于固紧组件上，所述支撑固定板的一端设于下固定板上，所述上固定板的一端设于支撑固定板的另一端上，所述剪切组件设于上固定板上壁，所述固定支撑杆的一端设于剪切组件上，所述固定支撑杆的另一端设于固紧组件上，所述剪切固紧驱动件设于固紧组件下方；所述无损落梳弹性承接下滑装置包括落梳伸缩杆、支撑杆连接杆和无损落梳弹性承接下滑组件，所述采摘控制围挡装置包括采摘防护围挡体，所述落梳伸缩杆设于采摘防护围挡体顶端侧壁上，所述落梳伸缩杆的活动端向下设置，所述采摘防护围挡体侧壁上设有支撑杆连接杆滑动槽，所述支撑杆连接杆设于落梳伸缩杆的活动端，所述支撑杆连接杆设于支撑杆连接杆滑动槽的正下方，所述支撑杆连接杆顶端设有支撑固定环，所述无损落梳弹性承接下滑组件固接设于支撑固定环内；所述超声波微振偏心弹力恢复分级机构包括超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置、弹性缓冲承接件和偏心拨动弹力恢复传动分级装置，所述超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置设于防护移动机构侧壁上，所述弹性缓冲承接件设于超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置前端，所述弹性缓冲承接件设于无损落梳弹性承接下滑装置的下方，所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置设于超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置内；所述超声波微振保鲜杀菌修果清洗装置包括超声波微振防护围挡体、偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔、超声振子放置腔、超声振子、一级香蕉导流板和二级香蕉导流板，所述超声波微振防护围挡体设于防护移动机构和香蕉可调装载机构侧壁上，所述二级香蕉导流板铰接设于超声波微振防护围挡体侧壁上，所述一级香蕉导流板设于超声波微振防护围挡体侧壁上，所述一级香蕉导流板设于二级香蕉导流板的下方，所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔和超声振子放置腔设于超声波微振防护围挡体内，所述超声振子放置腔设于超声波微振防护围挡体内侧底壁上，所述超声振子均匀排列设于超声振子放置腔的内侧上壁上，所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔设于超声振子放置腔上方，所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔中设有保鲜剂；所述偏心拨动弹力恢复传动分级装置包括传送组件、弹力恢复压缩分级传送组件和偏心分级组件，所述传送组件和偏心分级组件设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔内侧壁上，所述传送组件前低后高倾斜设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔内，所述弹力恢复压缩分级传送组件设于传送组件上，所述偏心分级组件设于传送组件的末端，所述偏心分级组件设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔靠近香蕉分级可调装载机构的侧壁上，所述传送组件包括传送固定板、传送主动转轴、传送从动转轴、传送带、传送电机放置腔和传送电机，所述传送固定板前低后高倾斜设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔内侧壁上，所述传送主动转轴和传送从动转轴分别转动设于传送固定板的两端，所述传送主动转轴设于传送固定板高的一端，所述传送从动转轴设于传送固定板低的一端，所述传送带绕接设于传送主动转轴和传送从动转轴上，所述传送电机放置腔设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔外侧壁上，所述传送电机设于传送电机放置腔中，所述传送电机的输出轴与传送主动转轴相连；所述弹力恢复压缩分级传送组件包括压缩弹簧和弧形香蕉传送件，所述压缩弹簧均匀排列设于传送带上，所述弧形香蕉传送件设于压缩弹簧上，所述弧形香蕉传送件上设有弧形形状记忆金属卡合板，所述弧形形状记忆金属卡合板设于弧形香蕉传送件两端上；所述偏心分级组件包括偏心分级转盘、偏心转轴、分级电机放置腔和分级电机，所述偏心分级转盘转动设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔内侧壁上，所述偏心转轴偏心设于偏心分级转盘上，所述分级电机放置腔设于偏心拨动弹力恢复传动分级装置放置腔外侧壁上，所述分级电机设于分级电机放置腔中，所述分级电机的输出端与偏心转轴相连，所述偏心分级转转盘上设有一级拨动叶片和二级拨动叶片，所述一级拨动叶片和二级拨动叶片设于偏心分级转盘的圆周侧壁上，所述一级拨动叶片到偏心转轴的长度小于二级拨动叶片到偏心转轴的长度，一级拨动叶片以偏心转轴为圆心转动的圆周半径小于二级拨动叶片以偏心转轴为圆心转动的圆周半径；所述香蕉分级可调装载机构包括承载装载箱、从动车轮、车轮挡板、装载空间调整装置、一级香蕉装载腔、二级香蕉装载腔和工型支撑板，所述承载装载箱设于固定连接块上，所述从动车轮设于承载装载箱底部，所述车轮挡板设于从动车轮上方的承载装载箱侧壁上，所述一级香蕉装载腔和二级香蕉装载腔设于承载装载箱内，所述装载空间调整装置设于承载装载箱上，所述工型支撑板设于承载装载箱上方。

2.根据权利要求1所述的一种香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车，其特征在于：所述采摘控制围挡装置还包括采摘控制电推杆一、采摘控制电推杆二和采摘控制电推杆三，所述采摘控制电推杆一设于防护移动机构上，所述采摘控制电推杆一的活动端上设有固定杆，所述采摘控制电推杆二和采摘控制电推杆三水平设于固定杆侧壁上，所述采摘控制电推杆二水平设于固定杆的顶端侧壁上，所述采摘控制电推杆三水平设于固定杆的下方，所述采摘防护围挡体设于采摘控制电推杆二和采摘控制电推杆三的活动端，所述采摘防护围挡体呈上下贯通且侧面开口的透明中空圆筒形设置，所述采摘防护围挡体侧面开口的宽度大于香蕉果串的直径，所述采摘防护围挡体顶端设有固定支撑板；所述采摘控制围挡装置于防护移动机构前端两侧分别对称设有两组，两组分别为左采摘控制围挡装置和右采摘控制围挡装置。

3.根据权利要求2所述的一种香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车，其特征在于：所述去花装置包括去花装置固定板、去花电推杆、去花电机放置腔、去花电机和去花切刀，所述去花装置固定板设于采摘控制电推杆三上，所述去花电推杆设于去花装置固定板上，所述去花电机放置腔设于去花电推杆的活动端上壁，所述去花电机设于去花电机放置腔中，所述去花切刀可转动设于去花电推杆活动端的下壁上，所述去花切刀中心处与去花电机的输出轴相连，所述去花切刀上设有锯齿；所述去花装置于采摘控制围挡装置上设有两组，两组分别为左去花装置和右去花装置，左去花装置设于左采摘控制围挡装置上，右去花装置设于右采摘控制围挡装置上。

4.根据权利要求2所述的一种香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车，其特征在于：所述剪切组件包括剪切不完全主动齿轮、剪切不完全从动齿轮、剪切件一和剪切件二，所述剪切不完全主动齿轮和剪切不完全从动齿轮转动设于上固定板上壁上，所述剪切不完全主动齿轮和剪切不完全从动齿轮啮合相连，所述剪切不完全主动齿轮和剪切不完全从动齿轮的部分圆周侧壁上设有轮齿，所述剪切件一设于剪切不完全主动齿轮没有轮齿的圆周侧壁上，所述剪切件二设于剪切不完全从动齿轮没有轮齿的圆周侧壁上，所述剪切件一和剪切件二上设有剪切刃一和剪切刃二，所述剪切件二上设有剪切卡合槽，剪切卡合槽的宽度大于剪切刃一与剪切刃二的厚度，所述剪切件一和剪切件二呈弯弧形设置；所述固紧组件包括主动转轴、从动转轴、固紧不完全主动齿轮、固紧不完全从动齿轮和固紧件，所述固紧不完全主动齿轮和固紧不完全从动齿轮转动设于固定支撑板上壁上，所述固紧不完全主动齿轮和固紧不完全从动齿轮啮合相连，所述固紧不完全主动齿轮和固紧不完全从动齿轮的部分圆周侧壁上设有轮齿，所述主动转轴设于固紧不完全主动齿轮的中心位置处，所述从动转轴设于固紧不完全从动齿轮的中心位置处，所述固紧件设于固紧不完全主动齿轮和固紧不完全从动齿轮上，所述固紧件呈内凹弯弧形设置，所述固紧件内凹弯弧形内壁上设有柔性无损固紧层，所述柔性无损固紧层为柔性橡胶层设置，所述柔性无损固紧层侧壁设有柔性锯齿，所述固紧件包括主动固紧件和从动固紧件，所述主动固紧件包括固紧件一和固紧件二，所述固紧件一设于固紧不完全主动齿轮没有轮齿的圆周侧壁上，所述固紧件二设于固紧不完全从动齿轮没有轮齿的圆周侧壁上，所述从动固紧件设于主动固紧件和剪切件一及剪切件二之间，所述从动固紧件上设有固接杆，所述从动固紧件通过固接杆设于主动固紧件和剪切件一及剪切件二之间；所述剪切固紧驱动件包括剪切固紧电机放置腔和剪切固紧电机，所述剪切固紧电机放置腔设于固定支撑板底壁上，所述剪切固紧电机设于剪切固紧电机放置腔中，所述剪切固紧电机的输出轴与固紧不完全主动齿轮相连；所述左采摘控制围挡装置顶端设有左果轴剪切固紧装置，所述右采摘控制围挡装置顶端设有右果轴剪切固紧装置。

5.根据权利要求2所述的一种香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车，其特征在于：所述支撑杆连接杆呈凹口向上的凹字形设置，所述无损落梳弹性承接下滑组件包括果轴下滑筒、香蕉承接下滑件和果轴粉碎件，所述果轴下滑筒设于支撑固定环中，所述香蕉承接下滑件设于果轴下滑筒上端，所述果轴粉碎件设于果轴下滑筒下端，所述果轴下滑筒顶端圆周上设有环形切刀，所述果轴下滑筒呈上下贯通的圆柱形中空腔体设置，所述香蕉承接下滑件包括固定圆环、滑动圆环、支撑承接杆、铰接推动杆、伸缩复位弹簧和柔性承接层，所述固定圆环固定套接设于果轴下滑筒上，所述支撑承接杆均匀排列铰接设于固定圆环上，所述支撑承接杆底壁上设有铰接杆固紧槽，所述滑动圆环滑动套接设于果轴下滑筒上，所述滑动圆环设于固定圆环和支撑固定环之间，所述铰接推动杆的一端铰接设于铰接杆固紧槽中部，所述铰接推动杆的另一端铰接设于滑动圆环上，所述滑动圆环上铰接设有若干组铰接推动杆，所述铰接推动杆的数量等于支撑承接杆的数量，所述伸缩复位弹簧均匀排列设于滑动圆环和固定圆环之间，所述柔性承接层设于支撑承接杆上，所述柔性承接层为柔性橡胶层设置；所述果轴粉碎件包括粉碎螺旋刀、碎屑出料口、粉碎电机放置腔和粉碎电机，所述粉碎螺旋刀转动设于果轴下滑筒内侧底壁上，所述果轴下滑筒下端设有粉碎出料口，所述粉碎电机放置腔设于果轴下滑筒底壁上，所述粉碎电机设于粉碎电机放置腔中，所述粉碎电机的输出轴与粉碎螺旋刀相连；所述左采摘控制围挡装置上设有左无损落梳弹性承接下滑装置，所述右采摘控制围挡装置上设有右无损落梳弹性承接下滑装置。

6.根据权利要求1所述的一种香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车，其特征在于：所述超声波微振防护围挡体呈上方开口且一端低一端高的直角梯形腔体设置，所述超声波微振防护围挡体侧壁下端设有出水管，所述出水管上设有控制阀门，所述超声波微振防护围挡体的末端设有一级香蕉出料口和二级香蕉出料口，所述二级香蕉出料口设于超声波微振防护围挡体末端上方，所述一级香蕉出料口设于二级香蕉出料口下方，所述二级香蕉导流板铰接设于二级香蕉出料口处的超声波微振防护围挡体侧壁上，所述一级香蕉导流板设于一级香蕉出料口处的超声波微振防护围挡体侧壁上，所述弹性缓冲承接件包括滤网挡板和弹性缓冲承接滤网，所述滤网挡板前高后低倾斜设于超声波微振防护围挡体前端，所述弹性缓冲承接滤网前宽后窄设于滤网挡板上；所述弧形香蕉传送件呈上方开口的凹弧形腔体设置，所述弧形香蕉传送件内壁设有柔性硅胶层；所述防护移动机构侧壁上对称设有左超声波微振偏心弹力恢复分级机构和右超声波微振偏心弹力恢复分级机构，所述左超声波微振偏心弹力恢复分级机构设于防护移动机构左侧壁上，所述右超声波微振偏心弹力恢复分级机构设于防护移动机构右侧壁上。

7.根据权利要求1所述的一种香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车，其特征在于：所述承载装载箱呈上方开口的腔体设置，所述承载装载箱前侧壁上设有左进料口和右进料口，所述左进料口和右进料口对称设置，所述装载空间调整装置包括滑动隔板、滑动隔板控制电推杆一、滑动隔板控制电推杆二、滑动隔板控制电推杆三和滑动隔板控制电推杆四，所述滑动隔板控制电推杆一、滑动隔板控制电推杆二、滑动隔板控制电推杆三和滑动隔板控制电推杆四设于承载装载箱侧壁上，所述滑动隔板设于滑动隔板控制电推杆一、滑动隔板控制电推杆二、滑动隔板控制电推杆三和滑动隔板控制电推杆四的活动端，所述滑动隔板滑动设于承载装载箱内，所述一级香蕉装载腔设于滑动隔板下方，二级香蕉装载腔设于滑动隔板的上方，所述二级香蕉导流板一端铰接设于二级香蕉出料口处的超声波微振防护围挡体侧壁上，二级香蕉导流板另一端穿过承载装载箱上方开口处设于滑动隔板上，所述一级香蕉导流板一端设于一级香蕉出料口处的超声波微振防护围挡体侧壁上，一级香蕉导流板的另一端穿过左进料口和右进料口设于一级香蕉装载腔底壁，所述工型支撑板设于承载装载箱上方开口处。

8.根据权利要求1所述的一种香蕉无损剪切向上落梳弹力恢复式偏心分级一体车，其特征在于：所述防护移动机构包括车轮驱动装置、车体、主动车轮、防护驾驶舱、驾驶座椅和方向盘，所述主动车轮设于车体下方，所述防护驾驶舱设于车体上方，所述驾驶座椅和方向盘设于防护驾驶舱内，所述驾驶座椅设于防护驾驶舱的后方，所述方向盘设于驾驶座椅的前方，所述车轮驱动装置设于方向盘下方车体内，所述防护驾驶舱上设有舱门和舱门把手，所述舱门设于防护驾驶舱侧壁上，所述舱门把手设于舱门上，所述车轮驱动装置包括驱动装置围挡防护体、驱动主动转轴、驱动主动齿轮、驱动从动转轴、驱动从动齿轮和驱动电机，所述驱动装置围挡防护体设于车体内，所述驱动主动转轴、驱动主动齿轮、驱动从动转轴、驱动从动齿轮和驱动电机设于驱动装置围挡防护体内，所述驱动从动转轴设于驱动装置围挡防护体中心位置处的侧壁上，所述主动车轮设于驱动从动转轴上，所述驱动从动齿轮套接设于驱动从动转轴上，所述驱动电机设于驱动装置围挡防护体内侧壁上，所述驱动主动转轴一端设于驱动电机的输出端，所述驱动主动齿轮的中心处设于驱动主动转轴的另一端，所述驱动主动齿轮与驱动从动齿轮啮合相连，所述驱动电机转动带动驱动主动转轴转动，驱动主动转轴带动驱动主动齿轮转动，驱动主动齿轮带动驱动从动齿轮转动，驱动从动齿轮带动驱动从动转轴转动，驱动从动转轴带动主动车轮转动从而带动防护移动机构移动，所述车体内设有中央处理器一和中央处理器二，所述中央处理器一和中央处理器二采用STC12C6082单片机，所述中央处理器一分别与驱动电机、采摘控制电推杆一、采摘控制电推杆二、采摘控制电推杆三、剪切固紧电机、落梳伸缩杆电连接，所述中央处理器二分别与滑动隔板控制电推杆一、滑动隔板控制电推杆二、滑动隔板控制电推杆三和滑动隔板控制电推杆四电连接，所述方向盘上设有开关按键、驱动按键、升降按键、剪切按键、伸缩按键、落梳按键、超声波按键和装载按键。

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