CN109661900A - 一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车，包括坐式绿豆采摘痩条车、爬行移动机构、U形斜向输送机构和多重无损全去皮装置，所述爬行移动机构设于坐式绿豆采摘痩条车前方，所述多重无损全去皮装置设于坐式绿豆采摘痩条车上，所述U形斜向输送机构一端设于坐式绿豆采摘痩条车上，U形斜向输送机构设的另一端设于多重无损全去皮装置的进料口的上端，U形斜向输送机构的出料口设于多重无损全去皮装置的进料口的上端。本发明属于绿豆采摘机械技术领域，具体是指一种适用于植株行间距小的田地采摘作物，解决普通机械在绿豆地难以行走的问题，适应绿豆地地形，实现即时无损绿豆全去皮的坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车。

Description

一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车

技术领域

本发明属于绿豆采摘机械技术领域，具体是指一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车。

背景技术

绿豆属于豆科，别名青小豆、菉豆、植豆等，在中国已有两千余年的栽培史，多个地方都有种植。绿豆被广泛食用，绿豆中的多种维生素、钙、磷、铁等矿物质都比粳米多，因其营养丰富，可作豆粥、豆饭、豆酒、食、麨食，或作饵顿糕，或发芽作菜，故有“食中佳品，济世长谷”之称。绿豆中含有大量蛋白质，在绿豆蛋白质中，人体所必需的8种氨基酸的含量是禾谷类的2～5倍，其中富含氨基酸、色氨酸、赖氨酸、亮氨酸、苏氨酸的完全蛋白质。因此，将绿豆和大米、小米配合食用，可使氨基酸互补。它不但具有良好的食用价值，还具有非常好的药用价值，具有祛火解毒、清暑益气、止渴利尿以及抗敏的功效，中医常用其来解多种食物中毒或药物中毒。

绿豆属豆科植物，植株较为矮小，绿豆植株的高度范围在人体下蹲时双手可触范围内，当前人们多采用人工的方式采收绿豆，在采摘时人们需要弯腰或下蹲采摘，极为费力，而且长时间保持该种姿势时间采摘者易腰部肌肉酸痛，可能会造成腰肌劳损；绿豆是边开花边结果的植物，有的豆荚都发黑成熟了，有的还是绿的，而有的绿豆花才刚刚开放，人们在采摘时需要仔细分辨，防止误采未成熟的豆荚，且绿豆的豆荚成熟后，若不马上采摘，经太阳一晒就自己爆裂开来，绿豆粒散落进泥土里，非常可惜，绿豆分批成熟，不适宜大型机械进行一次性采收；绿豆枝叶较繁茂，豆荚有的分布较为隐蔽，人们在采摘时需要花费大量的精力观察寻找成熟的绿豆，且人们弯腰采摘绿豆时因俯视的原因会存在一定的视觉盲区，易遗漏成熟豆荚，遗漏地成熟豆荚经太阳暴晒后就会炸开；人们在采摘绿豆时，需要按照绿豆成熟的周期反复采摘，费时费力，极为枯燥，劳动量大，成本高；且一般绿豆采摘完成后，还需人们对其人工统一进行去皮，常为用棍棒打压或手动剥皮这两种方式，两种方式都十分费力，需要大量的劳动力，十分麻烦，绿豆植株的行间距较小，一般大型的采摘机械难以进入，无法进行采摘，绿豆采摘的季节多为夏秋季节，蚊虫肆虐，雨水丰沛，土地较为泥泞，在绿豆地行走泥泞不堪，不仅增加采摘困难度，还极大的影响了采摘人员的心情，被雨水侵蚀过的成熟的绿豆，若不及时进行剥壳晒干处理，很容易发生霉变，造成损失，普通采摘设备在绿豆地泥泞的土地中前进行走时易卡轮陷住，阻力较大，不便行走，无法前进采摘，人工采摘绿豆时，采摘人员需随身携带装纳绿豆的容器，负担较重，容易影响采摘人员采摘绿豆的效率，目前市场上暂时还没有专门采摘绿豆的机器。

申请号为201621326827.2的专利申请公开了一种绿豆采摘后剥离的装置，包括基筒，基筒的下端螺接有收集筒，基筒的上端内壁上转接有过滤板，过滤板上具有若干个过滤孔一，过滤板下方具有旋转电机，旋转电机的电机转轴上端固连在过滤板底部，旋转电机的机壳上固连有连接柱，连接柱连于基筒的内壁上，连接柱的下端螺接有套管，套管的下端外壁上固连有呈圆环形的磨石，磨石的内壁固连在套管下端外壁上，收集筒内固连有过滤网，过滤网上具有若干个过滤孔二，基筒的外壁上固连有一对呈圆环形的背带，过滤孔二的孔径小于过滤孔一的孔径，该装置虽然能够实现绿豆去皮的功能，但它是基于采摘者弯腰采摘绿豆的基础上即用户仍需反复弯腰采摘绿豆，劳动强度较大，采摘者弯腰采摘绿豆并将其放入装置内后再进行统一绿豆去皮，整体装置较为沉重，需背负在采摘者的身体上，增加采摘者采摘时的负担，采摘者在弯腰采摘时，装在装置内的绿豆豆荚极易从筒内滑落，且装置沉重会给采摘者造成负担，用户在使用该装置时需要将套管和磨石从装置内取出进行摩擦，整个程序较为繁琐，用户在使用磨石时，需使出较大的力气，费时费力，且该装置需要固定在半空中，需要采摘者长时间举着，绿豆皮才可从滤孔二中漏出，极为费力，影响采摘者的工作效率，该装置仅适用于质地干脆的豆荚进行剥皮处理，而一般绿豆采摘多在清晨进行，不易炸粒且可以较为凉爽，不会被太阳暴晒，此时采摘的豆荚表面被露水打湿，质地干脆的程度不足，操作磨石对豆荚进行剥离打碎时，力道不容易控制，用力过大易碾碎绿豆粒，影响绿豆的品质，且用户背负该装置采摘绿豆时不便观察绿豆植株上的成熟豆荚，极易造成成熟豆荚漏摘。

申请号为201810925924.0的专利公开了一种绿豆采摘机器人，包括田间行走装置、图像识别系统、移动定位装置、绿豆采摘装置、信息处理和控制系统、动力系统和绿豆收集箱。所述田间行走装置上连接有多足行走腿；所述移动定位装置的各个运动臂之间通过螺纹螺杆连接；所述绿豆采摘装置的机械手爪部位安装有辅助采摘器；该绿豆采摘机器人虽然可以将绿豆采摘下来，但机械抓手采摘绿豆时，豆荚易炸裂，豆粒崩落于地上，造成浪费和损失，且机械抓手灵活性有限，无法较好地控制其对豆荚施加的力度，力度过大时易将绿豆植株连根拔起，影响绿豆植株继续开花结果，大大影响绿豆的产量；图像识别系统仅能采集到绿豆植株表面的绿豆信息，对于被枝叶挡住的豆荚无法收集到其相应信息易产生漏采，漏采的成熟豆荚经太阳暴晒后会自行炸裂，造成浪费，且图像识别系统不能较好的判断豆荚的成熟度，容易造成误采或漏采的现象；田间行走装置行走时易因泥泞的土地打滑，且易因凹凸不平的地势翻转摔倒，且在行走过程中，该绿豆采摘机器人极易压伤绿豆植株或将成熟豆荚碰落；通该装置将绿豆豆荚采摘下来后还需对其统一进行去拍处理，费时费力，劳动强度较大，此外采摘时多为清晨露水未褪时，环境较为潮湿，在此种环境下工作，绿豆采摘机器人易产生故障，且该绿豆采摘机器人成本较高，不易维护。

发明内容

为解决上述现有难题，本发明提供了一种实用性高、操作简单、劳动强度低，适用于植株行间距小的田地采摘作物，可以让采摘者坐着采摘绿豆，解决长期弯腰或下蹲采摘绿豆易腰肌劳损的问题，便于采摘人员全方位观察和采摘成熟豆荚，解决普通机械在绿豆地难以行走的问题，在泥泞的田地里可轻松平稳行走，完美适应绿豆地地形，实现即时无损绿豆全去皮的坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车。

本发明采取的技术方案如下：本发明一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车，包括坐式绿豆采摘痩条车、爬行移动机构、U形斜向输送机构和多重无损全去皮装置，所述爬行移动机构设于坐式绿豆采摘痩条车前方，所述多重无损全去皮装置设于坐式绿豆采摘痩条车上，所述U形斜向输送机构一端设于坐式绿豆采摘痩条车上，U形斜向输送机构设的另一端设于多重无损全去皮装置的进料口的上端，U形斜向输送机构的出料口设于多重无损全去皮装置的进料口的上端；所述多重无损全去皮装置包括防护围挡体、拍打式去皮处理机构、碾压式去皮处理机构和豆壳装载模块，所述防护围挡体设于坐式绿豆采摘痩条车上，所述拍打式去皮处理机构、碾压式去皮处理机构和豆壳装载模块设于防护围挡体内，所述拍打式去皮处理机构设于防护围挡体的进料口的下方，拍打式去皮处理机构的进料口与防护围挡体的进料口连接，所述碾压式去皮处理机构设于拍打式去皮处理机构的出料口处，碾压式去皮处理机构的进料口与拍打式去皮处理机构的出料口连接，所述豆壳装载模块设于碾压式去皮处理机构的出料口处，豆壳装载模块的进料口与拍打式去皮处理机构的出料口连接，所述U形斜向输送机构一端设于坐式绿豆采摘痩条车上，U形斜向输送机构的另一端设于防护围挡体的进料口的上端，U形斜向输送机构的出料口设于防护围挡体的进料口的上端；所述爬行移动机构包括爬行移动穿梭驱动模块、爬行移动穿梭车、转向模块和万向节，所述万向节一端设于坐式绿豆采摘痩条车的前壁上，爬行移动穿梭车的后壁设于万向节的另一端，所述爬行移动穿梭驱动模块设于爬行移动穿梭车内，所述转向模块的一端设于爬行移动穿梭车上，转向模块的另一端设于坐式绿豆采摘痩条车上。

进一步地，所述防护围挡体上壁设有下滑偏心凹进料口，所述下滑偏心凹进料口偏心向下凹陷，下滑偏心凹进料口便于U形斜向输送机构内的豆荚下滑至多重无损全去皮装置内，方便将豆荚集中到拍打式去皮处理机构进料口的上方，可有效避免豆荚掉落，防护围挡体侧壁设有去皮出料口，去皮出料口便于用户取出防护围挡体内的绿豆和豆壳，所述拍打式去皮处理机构包括拍打式去皮装载固定体、伸缩折叠进料管、拍打去皮驱动模块、拍打去皮处理模块和拍打去皮出料模块，所述拍打式去皮装载固定体设于防护围挡体内，所述拍打式去皮装载固定体上壁设有拍打式进料口，拍打式进料口设于下滑偏心凹进料口的下方，所述伸缩折叠进料管上端设于下滑偏心凹进料口处，所述拍打去皮驱动模块倾斜设于拍打式去皮装载固定体的内侧壁上，所述拍打去皮处理模块倾斜设于拍打式去皮装载固定体的内侧壁上，拍打去皮驱动模块设于拍打去皮处理模块的右侧，拍打去皮驱动模块和拍打去皮处理模块均为左高右低倾斜设置且倾斜角度相同，所述拍打去皮驱动模块到拍打式去皮装载固定体底壁的高度小于拍打去皮处理模块到拍打式去皮装载固定体底壁的高度，便于豆荚和豆壳从拍打去皮处理模块沿拍打去皮驱动模块下滑，所述拍打去皮出料模块设于拍打去皮处理模块的下方，所述拍打去皮驱动模块包括拍打承载板、拍打驱动防护围挡体、拍打电机、拍打驱动固定件、旋转联动件和拍打转轴，所述拍打承载板设于拍打式去皮装载固定体内侧壁上，拍打承载板的宽度等于拍打式去皮装载固定体的宽度，保证拍打承载板和拍打式去皮装载固定体之间不存在缝隙，避免豆荚和豆粒从缝隙中掉落，所述拍打驱动防护围挡体设于拍打承载板上，所述拍打驱动防护围挡体上设有拍打滑动通孔，所述拍打驱动固定件、旋转联动件和拍打转轴均设于拍打驱动防护围挡体内，拍打驱动防护围挡体对拍打去皮驱动模块起到防护作用，避免豆荚下滑时影响拍打去皮驱动模块正常工作，所述拍打驱动固定件设于拍打驱动防护围挡体底壁上，所述旋转联动件可旋转设于拍打驱动固定件上，旋转联动件包括拍打转轮和拍打联动杆，所述拍打转轮可旋转设于拍打驱动固定件上，所述拍打联动杆一端偏心铰接设于拍打转轮上，拍打联动杆另一端穿过拍打滑动通孔设于拍打去皮处理模块上，拍打滑动通孔的宽度大于拍打联动杆的宽度，拍打滑动通孔的高度大于拍打联动杆运动轨迹的高度，拍打滑动通孔便于拍打联动杆运动，所述拍打转轴一端设于拍打转轮与拍打驱动固定件铰接的位置，拍打转轴另一端可旋转设于拍打驱动防护围挡体的侧壁上，所述拍打电机设于拍打式去皮装载固定体内侧壁上，拍打电机的输出轴端设于拍打转轴中心轴部，拍打电机带动拍打转轴转动，拍打转轴带动拍打转轮转动，拍打转轮带动拍打联动杆在拍打滑动通孔内斜向前或斜向后运动。

进一步地，所述拍打去皮处理模块包括拍打去皮件、拍打筛网、振动筛网和振动电机，所述拍打去皮件设于拍打承载板上，所述拍打去皮件设于拍打式去皮装载固定体的内侧壁上，所述振动筛网设于拍打去皮件和拍打承载板下方，振动筛网设于拍打式去皮装载固定体的侧壁，振动筛网左高右低倾斜设置，所述振动电机设于振动筛网上，振动筛网网孔的直径大于绿豆豆粒的直径小于绿豆豆荚和豆壳的宽度，保证只有绿豆豆粒可从振动筛网的网孔下滑，豆荚和豆壳则留在振动筛网上，所述拍打去皮件包括拍打板、拍打铰接轴、拍打去皮进料通孔和下滑通孔，所述拍打去皮件为由若干组拍打板通过拍打铰接轴铰接而成的多面体，所述拍打去皮件其中两相邻侧壁为中空设置，所述拍打去皮进料通孔设于拍打去皮件的上壁，所述下滑通孔设于拍打去皮件的底壁和侧壁上，所述拍打联动杆穿过拍打滑动通孔设于拍打去皮件上；所述拍打板包括下固定板、上拍打板、中V形铰接板和牵引V形铰接板，所述下固定板设于拍打承载板上，下固定板的左侧壁和前侧壁设于拍打式去皮装载固定体内侧壁上，所述中V形铰接板通过拍打铰接轴铰接设于下固定板后侧壁上，所述牵引V形铰接板通过拍打铰接轴铰接设于下固定板右侧壁上，所述上拍打板后侧壁通过拍打铰接轴铰接设于中V形铰接板上端，所述上拍打板右侧壁通过拍打铰接轴铰接设于牵引V形铰接板的上端，上拍打板与下固定板平行，上拍打板的左侧壁和前侧壁滑动设于拍打式去皮装载固定体的内侧壁上，所述拍打去皮进料通孔设于上拍打板上，所述拍打筛网的前侧壁和左侧壁设于拍打式去皮装载固定体上，拍打筛网的后侧壁设于中V形铰接板上，拍打筛网的右侧壁设于牵引V形铰接板上，拍打筛网其余两侧壁设于拍打式去皮装载固定体侧壁上，拍打筛网设于上拍打板和下固定板之间，，拍打筛网和拍打筛网上的豆荚随上拍打板和下固定板的分离和重合而反复进行拍打从而实现豆荚与豆粒初步拍打分离的效果，所述伸缩折叠进料管下端穿过拍打式进料口设于拍打去皮进料通孔处，伸缩折叠进料管便于豆荚从下滑偏心凹进料口下滑至拍打筛网上，且伸缩折叠进料管可随上拍打板的上下移动而伸长或缩短，所述拍打联动杆设于牵引V形铰接板上，拍打联动杆的前后移动带动牵引V形铰接板之间的夹角变大或变小，从而带动上拍打板上下移动，上拍打板带动中V形铰接板之间的夹角变大或变小；所述拍打去皮出料模块包括抽式绿豆装载体一、豆荚出料口和豆荚下滑管，所述抽式绿豆装载体一可抽拉滑动设于拍打式去皮装载固定体内部底壁上，所述抽式绿豆装载体一为无盖腔体设置，抽式绿豆装载体一便于承接经拍打去皮件拍打分离的绿豆，所述豆荚出料口设于拍打式去皮装载固定体的侧壁上，所述豆荚下滑管一端设于豆荚出料口处，豆荚下滑管一端设于碾压式去皮处理机构的进料口处，豆荚下滑管便于残留有豆粒的豆荚和豆壳从拍打式去皮处理机构下滑至碾压式去皮处理机构内。

进一步地，所述牵引V形铰接板包括上牵引铰接板和下牵引铰接板，上牵引铰接板上端通过拍打铰接轴铰接设于上拍打板右侧壁上，所述下牵引铰接板下端通过拍打铰接轴铰接设于下固定板右侧壁上，所述上牵引铰接板下端和下牵引铰接板的上端通过拍打铰接轴铰接，所述拍打联动杆设于上牵引铰接板与下牵引铰接板之间的拍打铰接轴上，所述中V形铰接板包括上铰接板和下铰接板，上铰接板上端通过拍打铰接轴铰接设于上拍打板后侧壁上，所述下铰接板下端通过拍打铰接轴铰接设于下固定板后侧壁上，所述上铰接板下端和下铰接板的上端通过拍打铰接轴铰接，拍打联动杆带动上牵引铰接板和下牵引铰接板之间的拍打铰接轴向前或向后移动并带动上牵引铰接板和下牵引铰接板之间的夹角变大或变小，上牵引铰接板与下牵引铰接板分离或靠近，上牵引铰接板带动上拍打板上升或下移，上拍打板和下固定板分离或靠近，上拍打板带动中V形铰接板的夹角变大或变小，上铰接板与下铰接板分离或靠近，从而实现拍打筛网上的豆荚被上拍打板和下固定板拍打的效果，所述下滑通孔包括拍打下滑通孔和豆荚下滑通孔，所述拍打下滑通孔设于下固定板右半部分上，所述豆荚下滑通孔设于上牵引铰接板和下牵引铰接板上，豆荚下滑通孔设于拍打筛网上方，便于拍打筛网上残留有豆粒的豆荚和豆壳下滑，所述拍打承载板上设有承载下滑通孔，所述承载下滑通孔设于拍打下滑通孔的正下方，便于豆粒和小体积的豆荚下滑；所述豆荚出料口包括豆荚出料口一和豆荚出料口二，所述豆荚出料口一设于拍打承载板所在位置的拍打式去皮装载固定体侧壁上，豆荚出料口一便于拍打承载板上的豆荚和豆壳下滑，所述豆荚出料口二设于振动筛网所在位置的拍打式去皮装载固定体侧壁上，豆荚出料口二便于振动筛网上的豆荚和豆壳下滑，所述豆荚下滑管包括豆荚下滑管一和豆荚下滑管二，豆荚下滑管二一端设于豆荚出料口二处，豆荚下滑管二的另一端设于碾压式去皮处理机构的进料口处，所述豆荚下滑管一的一端设于豆荚出料口一处，豆荚下滑管一的另一端设于豆荚下滑管二上并与豆荚下滑管二贯通连接，豆荚下滑管一和豆荚下滑管二便于拍打式去皮处理机构内初步进行拍打分离后仍残留有豆粒的豆荚和豆壳下滑至碾压式去皮处理机构内。

进一步地，所述碾压式去皮处理机构包括碾压式去皮装载固定体、碾压式进料管、碾压去皮模块、豆粒豆壳筛分下滑模块和碾压式出料模块，所述碾压式去皮装载固定体设于防护围挡体内，碾压式去皮装载固定体为中空设置，所述碾压式进料管、碾压去皮模块、豆粒豆壳筛分下滑模块和碾压式出料模块均设于碾压式去皮装载固定体内，所述碾压式去皮装载固定体上设有碾压式进料通孔，所述碾压式进料管上端固接设于碾压式进料通孔处，所述豆荚下滑管二的下端设于碾压式进料通孔处，豆荚下滑管二的半径等于碾压式进料通孔的半径，保证拍打式去皮处理机构内的豆荚顺利从豆荚下滑管下滑至碾压式进料管内，所述碾压去皮模块设于碾压式去皮装载固定体的内侧壁上，所述豆粒豆壳筛分下滑模块倾斜设于碾压式去皮装载固定体的内侧壁上，所述碾压式出料模块设于碾压去皮模块和豆粒豆壳筛分下滑模块的下方，所述碾压去皮模块包括碾压承载板、碾压固定驱动部和碾压旋转联动部，所述碾压承载板固接设于碾压式去皮装载固定体的内侧壁上，碾压承载板为倾斜设置，所述碾压固定驱动部设于碾压承载板上，所述碾压固定驱动部包括碾压固定架、碾压电机、碾压旋转件和碾压牵引杆，所述碾压固定架设于碾压承载板上，所述碾压旋转件可旋转设于碾压固定架之间，所述碾压电机设于碾压式去皮装载固定体内侧壁上，所述碾压电机的输出轴端设于碾压旋转件的中心轴部，所述碾压旋转联动部包括碾压固定杆、凹形碾压联动件、碾压推动杆和碾压转轴，所述碾压固定杆设于碾压承载板上，所述凹形碾压联动件下端可旋转设于碾压固定杆上，所述碾压牵引杆一端设于碾压旋转件的侧壁上，碾压牵引杆的另一端铰接设于凹形碾压联动件的下壁上，所述凹形碾压联动件为中空凹形设置，所述碾压推动杆一端可旋转设于凹形碾压联动件的上端，所述碾压转轴可旋转设于碾压推动杆的另一端，碾压转轴的宽度等于碾压筛网的宽度，碾压电机带动碾压旋转件旋转，碾压旋转件带动碾压牵引杆做斜向前或斜向后运动，碾压牵引杆带动凹形碾压联动件往复转动一定角度，凹形碾压联动件带动碾压推动杆在碾压筛网上往复运动，碾压推动杆带动碾压转轴转动；所述豆粒豆壳筛分下滑模块设于碾压固定架和碾压转轴之间，所述豆粒豆壳筛分下滑模块包括碾压筛网、阻流缓冲帘、豆壳下滑板和斜向导流腔，所述斜向导流腔设于碾压固定架上，所述碾压筛网设于斜向导流腔的上端，所述碾压筛网为钢性材质，斜向导流腔便于碾压分离后的绿豆下滑，所述碾压转轴设于碾压筛网上，碾压推动杆带动碾压转轴在碾压筛网上往复运动碾压，使得碾压筛网上的豆荚被完全碾压分离，且由于碾压转轴的碾压力度稳定且碾压力度缓和，在碾压转轴的碾压作用下，碾压筛网上的豆荚被彻底碾压分离且不会伤害到豆荚内的绿豆，保证绿豆的无损全去皮，所述碾压式进料管下端穿过凹形碾压联动件的中空处设于碾压筛网上方，所述豆壳下滑板设于碾压筛网的侧壁上，碾压筛网设于豆壳下滑板和碾压旋转联动部之间，所述豆壳下滑板到碾压式去皮装载固定体底壁的高度小于碾压筛网到碾压式去皮装载固定体底壁的高度，所述豆壳下滑板设于碾压式去皮装载固定体的内侧壁上，豆壳下滑板便于豆壳从碾压筛网上下滑，所述阻流缓冲帘设于碾压式去皮装载固定体内上壁上，阻流缓冲帘设于豆壳下滑板上方，阻流缓冲帘对豆荚向豆壳滑动板方向的移动起到阻止作用，配合碾压转轴将豆荚完全去壳，而豆壳由于体重轻且体积凹瘪则不会被阻力缓冲帘阻挡，豆壳沿豆壳下滑板下滑，所述碾压式去皮装载固定体上设有豆壳出料口，豆壳出料口设于豆壳下滑板所在位置的碾压式去皮装载固定体的侧壁上，豆壳出料口便于将豆壳下滑板上的豆壳排出，所述碾压式出料模块包括抽式绿豆装载体二和豆壳下滑管，抽式绿豆装载体二可抽拉滑动设于碾压式去皮装载固定体内部底壁上，所述抽式绿豆装载体二为无盖腔体设置，抽式绿豆装载体用于承接斜向导流腔下滑的绿豆豆粒，所述豆壳装载模块包括豆壳装载体和抽式豆壳装载体，所述豆壳装载体设于防护围挡体内，所述豆壳装载体为中空设置，所述豆壳装载体侧壁设有豆壳下滑进料口，所述豆壳下滑管一端设于豆壳出料口处，豆壳下滑管的另一端穿过豆壳下滑进料口设于豆壳装载体内，豆壳下滑管便于豆壳从豆壳出料口下滑至豆壳装载体内，抽式豆壳装载体可抽拉滑动设于豆壳装载体内部底壁上，所述抽式豆壳装载体为无盖腔体设置，抽式豆壳装载体便于豆壳的承接和拿取。

进一步地，所述碾压旋转件包括旋转驱动转轴和碾压偏心转盘，所述旋转驱动转轴可旋转设于碾压固定架上，所述碾压偏心转盘固接于旋转驱动转轴之间，所述碾压偏心转盘包括偏心旋转盘和套接转盘，所述偏心旋转盘设于旋转驱动转轴之间，旋转驱动转轴一端偏心固接于偏心旋转盘的侧壁上，旋转驱动转轴的另一端可旋转设于碾压固定架上，所述套接转盘套接设于偏心旋转盘外侧，所述套接转盘上设有凹槽，套接转盘的凹槽与偏心旋转盘相适配，所述偏心旋转盘可旋转卡接设于套接转盘的凹槽内，所述碾压牵引杆设于套接转盘的侧壁上，所述碾压电机的输出轴端设于旋转驱动转轴的中心轴部，碾压电机带动旋转驱动转轴旋转，旋转驱动转轴带动偏心旋转盘转动，偏心旋转盘带动套接转盘做圆周运动，套接转盘带动碾压牵引杆做斜向前或斜向后运动。

进一步地，所述爬行移动穿梭车包括爬行移动穿梭车车体和五芒星形轮，所述爬行移动穿梭车车体设于坐式绿豆采摘痩条车的前方，所述万向节一端设于爬行移动穿梭车车体后壁上，所述万向节另一端设于坐式绿豆采摘痩条车前壁上，万向节便于转向，爬行移动穿梭车车体为中空设置，五芒星形轮可伸缩设于爬行移动穿梭车车体下方，所述五芒星形轮包括五芒固定盘、中心齿轮、五芒车轮、五芒从动齿轮和五芒主动齿轮，所述五芒固定盘可旋转设于爬行移动穿梭车车体下端，五芒车轮设于五芒固定盘的五个角上，五芒主动齿轮的中心轴部设于五芒车轮的中心轴部，中心齿轮设于五芒固定盘中心轴部，五芒从动齿轮可旋转设于五芒固定盘上，五芒从动齿轮设于五芒主动齿轮和中心齿轮之间，五芒车轮带动五芒主动齿轮转动，五芒主动齿轮带动五芒从动齿轮转动，五芒从动齿轮带动中心齿轮转动，中心齿轮带动五芒固定盘转动，五芒固定盘可带动整个五芒星形轮转动，五芒星形轮具有攀爬前进的功能，更适合泥泞的绿豆地的前进，五芒星形轮对爬行移动穿梭车起到固定支撑的作用；所述爬行移动穿梭驱动模块包括爬行电机、电机驱动部和爬行驱动部，所述爬行电机设于爬行移动穿梭车车体内侧壁上，所述电机驱动部设于爬行移动穿梭车车体内，所述电机驱动部包括主动轴、主动齿轮、从动齿轮和从动轴，所述主动轴设于爬行电机的输出轴端，所述主动齿轮设于主动轴上，主动轴一端设于爬行电机的输出轴端，主动轴的另一端设于主动齿轮中心轴部，所述主动齿轮表面设有锥齿轮齿，所述从动轴可旋转设于爬行移动穿梭车车体内，所述从动齿轮固定套接设于从动轴外，所述从动齿轮表面设有锥齿轮齿，所述从动齿轮表面轮齿与主动齿轮表面轮齿相啮合，爬行电机带动主动轴顺时针旋转，主动轴带动主动齿轮顺时针旋转，主动齿轮带动从动齿轮逆时针旋转，从动齿轮带动从动轴逆时针旋转，所述爬行驱动部设于爬行移动穿梭车车体外侧壁上，所述爬行驱动部包括尖刀形爬动件、主动爬行齿轮、从动爬行齿轮、爬行固定轴、爬行滑动轴和爬行通孔，所述主动爬行齿轮的中心轴部设于从动轴的中心轴部，主动爬行齿轮设于爬行移动穿梭车车体的两侧，主动爬行齿轮表面设有轮齿，所述从动爬行齿轮可旋转设于主动爬行齿轮后端的爬行移动穿梭车车体外侧壁上，从动爬行齿轮表面设有轮齿，主动爬行齿轮表面轮齿和从动爬行齿轮表面轮齿相啮合，所述爬行固定轴一端偏心可旋转设于主动爬行齿轮上，所述尖刀形爬动件可旋转设于爬行固定轴的另一端，所述爬行通孔设于尖刀形爬动件侧壁上，所述爬行滑动轴一端可旋转偏心设于从动爬行齿轮上，爬行滑动轴的另一端滑动卡接设于爬行通孔内，爬行固定轴在主动爬行齿轮上的位置和爬行滑动轴在从动爬行齿轮上的位置相差180°，所述转向模块包括上抬固定基座、转向把手、下压部和下压固定件，所述上抬固定基座设于爬行移动穿梭车车体上壁上，所述下压固定件可转动设于坐式绿豆采摘痩条车上壁上，所述下压固定件上设有下压弧形滑动通孔，所述下压部设于上抬固定基座上和下压固定件上，所述下压部包括转向下压杆、从动上抬杆、直钩形联动杆、下压铰接轴和下压滑动锁紧件，所述下压铰接轴设于下压固定件上，所述直钩形联动杆的尖钩端铰接设于下压铰接轴上，所述下压滑动锁紧件一端可旋转设于直钩形联动杆上，所述下压滑动锁紧件另一端滑动卡接设于下压弧形滑动通孔内，当下压滑动锁紧件锁紧时，转向把手固定在当前高度，无法上抬或下压，当下压滑动锁紧件旋松时，用户可自由上抬或下压转向把手，所述转向下压杆设于直钩形联动杆与下压滑动锁紧件连接的一端，从动上抬杆一端铰接设于直钩形联动杆的另一端，从动上抬杆的另一端铰接设于上抬固定基座上，所述转向把手设于转向下压杆上端，当用户需要转向时，用户下压转向把手，转向把手带动转向下压杆下移，转向下压杆带动直钩形联动杆绕下压铰接轴顺时针向下旋转，直钩形联动杆后端向下旋转，直钩形联动杆前端向后上方旋转，直钩形联动杆带动从动上抬杆向后上方旋转，从动上抬杆带动爬行移动穿梭车顺时针向后上方旋转，尖刀形爬动件脱离地面，用户转动转向把手，转向把手通过转向下压杆和直钩形联动杆带动下压固定件旋转，下压固定件带动直钩形联动杆转动，直钩形联动杆带动从动上抬杆转动，从动上抬杆通过上抬固定基座带动爬行移动穿梭车改变方向，从而改变坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车的前进方向。

进一步地，所述主动爬行齿轮包括主动爬行齿轮一和主动爬行齿轮二，主动爬行齿轮一和主动爬行齿轮二分别设于从动轴的两端，主动爬行齿轮一和主动爬行齿轮二设于爬行移动穿梭车车体的两侧，所述主动爬行齿轮一和主动爬行齿轮二表面均设有轮齿，所述从动爬行齿轮包括从动爬行齿轮一和从动爬行齿轮二，从动爬行齿轮一可旋转设于主动爬行齿轮一后方，从动爬行齿轮二可旋转设于主动爬行齿轮二后方，所述从动爬行齿轮一和从动爬行齿轮二表面均设有轮齿，从动爬行齿轮一表面轮齿与主动爬行齿轮一表面轮齿相啮合，从动爬行齿轮二表面轮齿与主动爬行齿轮二表面轮齿相啮合，所述爬行固定轴包括爬行固定轴一和爬行固定轴二，所述尖刀形爬动件包括尖刀形爬动件一和尖刀形爬动件二，所述爬行通孔包括爬行通孔一和爬行通孔二，所述爬行滑动轴包括爬行滑动轴一和爬行滑动轴二，所述爬行固定轴一的一端偏心可旋转设于主动爬行齿轮一上，所述尖刀形爬动件一可旋转设于爬行固定轴一的另一端，所述爬行通孔一设于尖刀形爬动件一侧壁上，所述爬行滑动轴一的一端可旋转偏心设于从动爬行齿轮一上，爬行滑动轴一的另一端滑动卡接设于爬行通孔一内，爬行固定轴一在主动爬行齿轮一上的位置和爬行滑动轴一在从动爬行齿轮一上的位置相差180°；所述爬行固定轴二的一端偏心可旋转设于主动爬行齿轮二上，所述尖刀形爬动件二设于爬行固定轴二的另一端，所述爬行通孔二设于尖刀形爬动件二侧壁上，所述爬行滑动轴二的一端可旋转偏心设于从动爬行齿轮二上，爬行滑动轴二的另一端滑动卡接设于爬行通孔二内，爬行固定轴二在主动爬行齿轮二上的位置和爬行滑动轴二在从动爬行齿轮上二的位置相差180°，爬行固定轴一在主动爬行齿轮一上的位置和爬行滑动轴二在从动爬行齿轮上二的位置相同，爬行固定轴二在主动爬行齿轮二上的位置和爬行滑动轴一在从动爬行齿轮上一的位置相同，当爬行固定轴一在主动爬行齿轮一的最前端时，爬行滑动轴一在从动爬行齿轮一的最后端，爬行固定轴二在主动爬行齿轮二的最后端，爬行滑动轴二在从动爬行齿轮二的最前端，从动轴带动主动爬行齿轮一和主动爬行齿轮二逆时针旋转，主动爬行齿轮一带动爬行固定轴一逆时针转动，主动爬行齿轮二带动爬行固定轴二逆时针转动，主动爬行齿轮一带动从动爬行齿轮一顺时针旋转，从动爬行齿轮一带动爬行滑动轴一顺时针转动，主动爬行齿轮二带动从动爬行齿轮二顺时针旋转，从动爬行齿轮二带动爬行滑动轴二顺时针转动，爬行固定轴一和爬行滑动轴一带动尖刀形爬动件一向前移动，爬行固定轴二和爬行滑动轴二带动尖刀形爬动件二向前移动，尖刀形爬动件一与尖刀形爬动件二相互配合，一前一后的向前移动，带动坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车在两行绿豆植株之间的狭窄瘦长的空隙中缓慢向前移动。

进一步地，所述U形斜向输送机构包括U形传输承载件、斜向传输固定杆和斜向传输模块，所述U形传输承载件设于坐式绿豆采摘痩条车的上壁上，所述U形传输承载件为上方开口的U形凹槽设置，U形传输承载件便于盛放用户采摘的绿豆豆荚，无需用户反复高抬手部将采摘的绿豆放入防护围挡体内，所述斜向传输固定杆设于防护围挡体的上端，所述斜向传输模块一端设于U形传输承载件上，斜向传输模块的另一端设于斜向传输固定杆上，斜向传输固定杆对斜向传输模块起到固定的作用，所述斜向传输模块包括斜向传输模块一和斜向传输模块二，所述斜向传输固定杆包括斜向传输固定杆一和斜向传输固定杆二，所述斜向传输模块一包括斜向传送电机一、斜向主动转轴一、斜向从动转轴一、斜向传送皮带一和豆荚输送部一，所述斜向主动转轴一可旋转设于U形传输承载件内，所述斜向传送电机一设于U形传输承载件侧壁上，斜向传送电机一的输出轴端设于斜向主动转轴一的中心轴部，所述斜向从动转轴一可旋转设于斜向传输固定杆一上，所述斜向传送皮带一设于斜向主动转轴一和斜向从动转轴一外侧，所述豆荚输送部一设于斜向传送皮带一上，所述斜向传输模块二包括斜向传送电机二、斜向主动转轴二、斜向从动转轴二、斜向传送皮带二和豆荚输送部二，所述斜向主动转轴二可旋转设于U形传输承载件内，所述斜向传送电机二设于U形传输承载件侧壁上，斜向传送电机二的输出轴端设于斜向主动转轴二的中心轴部，所述斜向从动转轴二可旋转设于斜向传输固定杆二上，所述斜向传送皮带二设于斜向主动转轴二和斜向从动转轴二外侧，所述豆荚输送部二设于斜向传送皮带二上，斜向从动转轴一两侧设有转轴固定件一，斜向从动转轴二两侧设有转轴固定件二，斜向从动转轴一的一侧的转轴固定件一设于斜向传输固定杆一上，斜向从动转轴二的一侧的转轴固定件二设于斜向传输固定杆二上，斜向从动转轴一另一侧的转轴固定件一与斜向从动转轴二另一侧的转轴固定件二固接，斜向从动转轴一和斜向从动转轴二设于下滑偏心凹进料口的上方，斜向传送电机一带动斜向主动转轴一顺时针转动，斜向主动转轴一带动斜向传送皮带一顺时针斜向上传动，斜向传送皮带一带动斜向从动转轴一顺时针转动，斜向传送皮带一带动豆荚输送部一和豆荚输送部一内的成熟绿豆荚顺时针斜向上传动，此时豆荚输送部一斜向上开口，当豆荚输送部一传送到斜向传送皮带一的背面时，豆荚输送部一斜向下开口，豆荚输送部一内的豆荚下滑至下滑偏心凹进料口处，同时斜向传送电机二带动斜向主动转轴二顺时针转动，斜向主动转轴二带动斜向传送皮带二顺时针斜向上传动，斜向传送皮带二带动斜向从动转轴二顺时针转动，斜向传送皮带二带动豆荚输送部二和豆荚输送部二内的成熟绿豆荚顺时针斜向上传动，此时豆荚输送部二斜向上开口，当豆荚输送部二传送到斜向传送皮带二的背面时，豆荚输送部二斜向下开口，豆荚输送部二内的豆荚下滑至下滑偏心凹进料口处，U形斜向输送机构可自动将用户采摘的成熟豆荚传送至防护围挡体内，无需用户反复高抬手部放置，方便快捷，省时省力，同时U形斜向输送机构在使用时最大限度地契合人体的自然形态，身体和精神不需要任何主动适应，从而减少疲劳。

进一步地，所述坐式绿豆采摘痩条车包括坐式绿豆采摘痩条车车体、车轮和座椅，所述车轮设于坐式绿豆采摘痩条车车体下方，所述座椅设于坐式绿豆采摘痩条车车体的上壁，座椅便于用户坐着采摘绿豆，轻松舒适，所述下压固定件可转动设于坐式绿豆采摘痩条车车体上壁上，所述座椅设于下压固定件后方，所述座椅设于U形传输承载件前端开口的中空内，所述防护围挡体设于座椅后方的坐式绿豆采摘痩条车车体上壁上，所述坐式绿豆采摘痩条车车体前端设有凸起，所述万向节设于坐式绿豆采摘痩条车车体前端凸起的上方，所述爬行移动穿梭车车体的后端设于坐式绿豆采摘痩条车车体前端凸起上，坐式绿豆采摘痩条车车体前端凸起对爬行移动穿梭车车体起到固定和承重的作用，所述坐式绿豆采摘痩条车车体上设有防护机构，所述防护机构包括蘑菇伞包、伞包固定杆和防护帘，所述伞包固定杆设于座椅后方的坐式绿豆采摘痩条车车体上，所述蘑菇伞包设于伞包固定杆上端，蘑菇伞包设于座椅上方，蘑菇伞包帮助采摘人员遮阳挡雨，所述防护帘设于蘑菇伞包的外圈侧壁上，所述防护帘采用柔性材质，随着车辆的移动，防护帘能够来回摆动，可以驱赶蚊虫，避免采摘人员被蚊虫叮咬，所述转向把手上设有电源开关按键、移动按键、爬行按键和去壳按键，爬行按键控制爬行移动机构爬行前进，去壳按键控制多重无损全去皮装置对豆荚进行全去皮处理，优选地，所述坐式绿豆采摘痩条车内设有动力系统，其中本发明的动力系统的结构为现有技术，保证坐式绿豆采摘痩条车无需爬行移动穿梭车的带动也可移动。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供的坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车便于操纵，痩条式设置便于在绿豆植株之间穿梭，既不会伤害到绿豆植株或碰掉成熟豆荚，又可保证用户较为轻松的采摘绿豆，绿豆植株不高，而当采摘人员坐在坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车上时采摘人员的双手可容易地采摘到绿豆植株上任意位置的豆荚，既不需要采摘人员弯腰也无需采摘人员下蹲，只需舒适的坐在坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车上即可完成绿豆采摘，操作轻松舒适，有效降低了劳动轻度，解决了普通人工采摘易腰肌劳损的问题，更加舒适的分批采摘绿豆，提高工作效率，还能减少成熟绿豆豆荚由于机械碰触炸裂绿豆掉落的损失，且当用户坐在坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车上采摘绿豆时，由于采摘人员的视角与绿豆持平，用户可完全观察到绿豆植株的豆荚，便于用户精准辨别成熟豆荚和未成熟豆荚，保证采摘的准确性和全面性，避免漏采成熟豆荚，坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车通过尖刀形爬动件的前进和拉动作用带动坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车前进，尖刀形很容易深深的插进泥土中且对坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车施加足够的拉动力拉动坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车前进，不会打滑，解决了普通采摘机械易打滑卡轮的问题；坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车整体舒适性较好，无需弯腰或下蹲，通过该装置可较为及时的分批采摘成熟豆荚；用户采摘完豆荚后可随手放入U形斜向输送机构内，U形斜向输送机构自动将采摘的绿豆传输到多重无损全去皮装置内，简单快捷，无需用户反复高抬手臂将豆荚放入多重无损全去皮装置内，降低用户劳动量，无需用户携带额外的装载容器，降低用户工作时的负担；采摘人员坐在座椅上通过调整转向把手在万向节的配合下就能很轻松的进行转向，多重无损全去皮装置先通过拍打的方式对豆荚和豆粒进行初步分离，再通过碾压的方式对较难分离的豆荚和豆粒进一步进行全分离，保证豆壳和豆粒全部分离，无需用户采摘完成后人工去皮，降低劳动量，保证采摘的豆荚可以及时处理，避免豆荚过于潮湿造成绿豆霉变，保证绿豆的品质，减少人工成本，分离的豆壳可直接倒入田地里，作为田地来年农作物的肥料，十分环保。

附图说明

图1为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车的主视图；

图2为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车的整体结构示意图；

图3为图2的A部分局部放大图；

图4为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车防护围挡体的透视图；

图5为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车多重无损全去皮机构无防护围挡体的结构示意图；

图6为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车爬行移动驱动模块的结构示意图；

图7为图6的B部分局部放大图；

图8为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车拍打式去皮装载固定体的透视图；

图9为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车拍打式去皮处理机构的透视图；

图10为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车拍打驱动部的透视图；

图11为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车碾压式去皮处理机构的透视图；

图12为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车碾压去皮模块的结构示意图；

图13为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车碾压旋转件的结构示意图；

图14为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车五芒星形轮的结构示意图；

图15为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车五芒星形轮的齿轮平面示意图；

图16为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车转向模块的结构示意图；

图17为图16的C部分局部放大图；

图18为本发明坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车斜向传输模块的结构示意图。

其中，1、坐式绿豆采摘痩条车，2、爬行移动机构，3、多重无损全去皮装置，4、U形斜向输送机构，5、防护机构，6、爬行移动穿梭车，7、爬行移动穿梭车车体，8、爬行驱动部，9、爬行移动穿梭驱动模块，10、爬行电机，11、电机驱动部，12、座椅，13、爬行通孔，14、从动爬行齿轮，15、爬行滑动轴，16、爬行固定轴，17、主动爬行齿轮，18、尖刀形爬动件，19、主动齿轮，20、主动轴，21、从动齿轮，22、从动轴，23、尖刀形爬动件一，24、尖刀形爬动件二，25、主动爬行齿轮一，26、主动爬行齿轮二，27、从动爬行齿轮一，28、从动爬行齿轮二，29、爬行滑动轴二，30、爬行固定轴二，31、爬行通孔二，32、上抬固定基座，33、从动上抬杆，34、下压部，35、转向下压杆，36、转向把手，37、直钩形联动杆，38、下压滑动锁紧件，39、下压弧形滑动通孔，40、下压铰接轴，41、下压固定件，42、转向模块，43、万向节，44、移动按键，45、电源开关按键，46、去壳按键，47、爬行按键，48、坐式绿豆采摘痩条车车体，49、车轮，50、U形传输承载件，51、斜向传输模块，52、斜向传输固定杆，53、斜向传输模块一，54、斜向传输模块二，55、斜向传送皮带一，56、斜向传送皮带二，57、斜向从动转轴一，58、斜向从动转轴二，59、斜向传输固定杆一，60、斜向传输固定杆二，61、豆荚输送部一，62、豆荚输送部二，63、斜向主动转轴一，64、斜向主动转轴二，65、斜向传送电机一，66、斜向传送电机二，67、五芒从动齿轮，68、去皮出料口，69、下滑偏心凹进料口，70、防护围挡体，71、伸缩折叠进料管，72、拍打式去皮处理机构，73、豆荚出料口，74、豆荚下滑管一，75、豆荚出料口一，76、豆荚下滑管二，77、豆荚出料口二，78、豆荚下滑管，79、拍打式进料口，80、拍打式去皮装载固定体，81、拍打去皮处理模块，82、拍打去皮件，83、拍打筛网，84、拍打去皮驱动模块，85、拍打承载板，86、振动筛网，87、振动电机，88、拍打去皮出料模块，89、抽式绿豆装载体一，90、拍打板，91、拍打驱动防护围挡体，92、下滑通孔，93、上拍打板，94、下固定板，95、拍打去皮进料通孔，96、拍打铰接轴，97、上铰接板，98、中V形铰接板，99、下铰接板，100、牵引V形铰接板，101、上牵引铰接板，102、下牵引铰接板，103、豆荚下滑通孔，104、拍打下滑通孔，105、拍打滑动通孔，106、拍打联动杆，107、拍打转轮，108、拍打电机，109、拍打转轴，110、旋转联动件，111、拍打驱动固定件，112、碾压式去皮处理机构，113、五芒主动齿轮，114、豆壳下滑管，115、豆壳出料口，116、阻流缓冲帘，117、碾压式去皮装载固定体，118、豆粒豆壳筛分下滑模块，119、碾压式进料通孔，120、碾压式进料管，121、碾压旋转联动部，122、碾压去皮模块，123、碾压固定杆，124、碾压承载板，125、碾压电机，126、碾压固定驱动部，127、碾压固定架，128、碾压牵引杆，129、凹形碾压联动件，130、碾压推动杆，131、碾压转轴，132、碾压筛网，133、豆壳下滑板，134、斜向导流腔，135、碾压旋转件，136、套接转盘，137、偏心旋转盘，138、旋转驱动转轴，139、碾压偏心转盘，140、抽式绿豆装载体二，141、碾压式出料模块，142、豆壳装载模块，143、抽式豆壳装载体，144、豆壳下滑进料口，145、豆壳装载体，146、蘑菇伞包，147、防护帘，148、伞包固定杆，149、五芒星形轮，150、五芒车轮，151、中心齿轮，152、五芒固定盘。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。

以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-18所示，本发明一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车，包括坐式绿豆采摘痩条车1、爬行移动机构2、U形斜向输送机构4和多重无损全去皮装置3，所述爬行移动机构2设于坐式绿豆采摘痩条车1前方，所述多重无损全去皮装置3设于坐式绿豆采摘痩条车1上，所述U形斜向输送机构4一端设于坐式绿豆采摘痩条车1上，U形斜向输送机构4的另一端设于多重无损全去皮装置3的进料口的上端，U形斜向输送机构4的出料口设于多重无损全去皮装置3的进料口的上端；所述多重无损全去皮装置3包括防护围挡体70、拍打式去皮处理机构72、碾压式去皮处理机构112和豆壳装载模块142，所述防护围挡体70设于坐式绿豆采摘痩条车1上，所述拍打式去皮处理机构72、碾压式去皮处理机构112和豆壳装载模块142设于防护围挡体70内，所述拍打式去皮处理机构72设于防护围挡体70的进料口的下方，拍打式去皮处理机构72的进料口与防护围挡体70的进料口连接，所述碾压式去皮处理机构112设于拍打式去皮处理机构72的出料口处，碾压式去皮处理机构112的进料口与拍打式去皮处理机构72的出料口连接，所述豆壳装载模块142设于碾压式去皮处理机构112的出料口处，豆壳装载模块142的进料口与拍打式去皮处理机构72的出料口连接，所述U形斜向输送机构4一端设于坐式绿豆采摘痩条车1上，U形斜向输送机构4的另一端设于防护围挡体70的进料口的上端，U形斜向输送机构4的出料口设于防护围挡体70的进料口的上端；所述爬行移动机构2包括爬行移动穿梭驱动模块9、爬行移动穿梭车6、转向模块42和万向节43，所述万向节43一端设于坐式绿豆采摘痩条车1的前壁上，爬行移动穿梭车6的后壁设于万向节43的另一端，所述爬行移动穿梭驱动模块9设于爬行移动穿梭车6内，所述转向模块42的一端设于爬行移动穿梭车6上，转向模块42的另一端设于坐式绿豆采摘痩条车1上。

所述防护围挡体70上壁设有下滑偏心凹进料口69，所述下滑偏心凹进料口69偏心向下凹陷，防护围挡体70侧壁设有去皮出料口68，所述拍打式去皮处理机构72包括拍打式去皮装载固定体80、伸缩折叠进料管71、拍打去皮驱动模块84、拍打去皮处理模块81和拍打去皮出料模块88，所述拍打式去皮装载固定体80设于防护围挡体70内，所述拍打式去皮装载固定体80上壁设有拍打式进料口79，拍打式进料口79设于下滑偏心凹进料口69的下方，所述伸缩折叠进料管71上端设于下滑偏心凹进料口69处，所述拍打去皮驱动模块84倾斜设于拍打式去皮装载固定体80的内侧壁上，所述拍打去皮处理模块81倾斜设于拍打式去皮装载固定体80的内侧壁上，拍打去皮驱动模块84设于拍打去皮处理模块81的右侧，拍打去皮驱动模块84与拍打去皮处理模块81均为左高右低倾斜设置且倾斜角度相同，所述拍打去皮驱动模块84到拍打式去皮装载固定体80底壁的高度小于拍打去皮处理模块81到拍打式去皮装载固定体80底壁的高度，所述拍打去皮出料模块88设于拍打去皮处理模块81的下方，所述拍打去皮驱动模块84包括拍打承载板85、拍打驱动防护围挡体91、拍打电机108、拍打驱动固定件111、旋转联动件110和拍打转轴109，所述拍打承载板85设于拍打式去皮装载固定体80内侧壁上，拍打承载板85的宽度等于拍打式去皮装载固定体80的宽度，所述拍打驱动防护围挡体91设于拍打承载板85上，所述拍打驱动防护围挡体91上设有拍打滑动通孔105，所述拍打驱动固定件111、旋转联动件110和拍打转轴109均设于拍打驱动防护围挡体91内，所述拍打驱动固定件111设于拍打驱动防护围挡体91底壁上，所述旋转联动件110可旋转设于拍打驱动固定件111上，旋转联动件110包括拍打转轮107和拍打联动杆106，所述拍打转轮107可旋转设于拍打驱动固定件111上，所述拍打联动杆106一端偏心铰接设于拍打转轮107上，拍打联动杆106另一端穿过拍打滑动通孔105设于拍打去皮处理模块81上，拍打滑动通孔105的宽度大于拍打联动杆106的宽度，拍打滑动通孔105的高度大于拍打联动杆106运动轨迹的高度，所述拍打转轴109一端设于拍打转轮107与拍打驱动固定件111铰接的位置，拍打转轴109另一端可旋转设于拍打驱动防护围挡体91的侧壁上，所述拍打电机108设于拍打式去皮装载固定体80内侧壁上，拍打电机108的输出轴端设于拍打转轴109中心轴部。

所述拍打去皮处理模块81包括拍打去皮件82、拍打筛网83、振动筛网86和振动电机87，所述拍打去皮件82设于拍打承载板85上，所述拍打去皮件82设于拍打式去皮装载固定体80的内侧壁上，所述振动筛网86设于拍打去皮件82和拍打承载板85下方，振动筛网86设于拍打式去皮装载固定体80的侧壁，振动筛网86左高右低倾斜设置，所述振动电机87设于振动筛网86上，振动筛网86网孔的直径大于绿豆豆粒的直径并小于绿豆豆荚和豆壳的宽度，所述拍打去皮件82包括拍打板90、拍打铰接轴96、拍打去皮进料通孔95和下滑通孔92，所述拍打去皮件82为由若干组拍打板90通过拍打铰接轴96铰接而成的多面体，所述拍打去皮件82其中两相邻侧壁为中空设置，所述拍打去皮进料通孔95设于拍打去皮件82的上壁，所述下滑通孔92设于拍打去皮件82的底壁和侧壁上，所述拍打联动杆106穿过拍打滑动通孔105设于拍打去皮件82上；所述拍打板90包括下固定板94、上拍打板93、中V形铰接板98和牵引V形铰接板100，所述下固定板94设于拍打承载板85上，下固定板94的左侧壁和前侧壁设于拍打式去皮装载固定体80内侧壁上，所述中V形铰接板98通过拍打铰接轴96铰接设于下固定板94后侧壁上，所述牵引V形铰接板100通过拍打铰接轴96铰接设于下固定板94右侧壁上，所述上拍打板93后侧壁通过拍打铰接轴96铰接设于中V形铰接板98上端，所述上拍打板93右侧壁通过拍打铰接轴96铰接设于牵引V形铰接板100的上端，上拍打板93与下固定板94平行，上拍打板93的左侧壁和前侧壁滑动设于拍打式去皮装载固定体80的内侧壁上，所述拍打去皮进料通孔95设于上拍打板93上，所述拍打筛网83的前侧壁和左侧壁设于拍打式去皮装载固定体80上，拍打筛网83的后侧壁设于中V形铰接板98上，拍打筛网83的右侧壁设于牵引V形铰接板100上，拍打筛网83其余两侧壁设于拍打式去皮装载固定体80侧壁上，拍打筛网83设于上拍打板93和下固定板94之间，所述伸缩折叠进料管71下端穿过拍打式进料口79设于拍打去皮进料通孔95处，所述拍打联动杆106设于牵引V形铰接板100上；所述拍打去皮出料模块88包括抽式绿豆装载体一89、豆荚出料口73和豆荚下滑管78，所述抽式绿豆装载体一89可抽拉滑动设于拍打式去皮装载固定体80内部底壁上，所述抽式绿豆装载体一89为无盖腔体设置，所述豆荚出料口73设于拍打式去皮装载固定体80的侧壁上，所述豆荚下滑管78一端设于豆荚出料口73处，豆荚下滑管78一端设于碾压式去皮处理机构112的进料口处。

所述牵引V形铰接板100包括上牵引铰接板101和下牵引铰接板102，上牵引铰接板101上端通过拍打铰接轴96铰接设于上拍打板93右侧壁上，下牵引铰接板102下端通过拍打铰接轴96铰接设于下固定板94右侧壁上，所述上牵引铰接板101下端和下牵引铰接板102的上端通过拍打铰接轴96铰接，所述拍打联动杆106设于上牵引铰接板101与下牵引铰接板102之间的拍打铰接轴96上，所述中V形铰接板98包括上铰接板97和下铰接板99，上铰接板97上端通过拍打铰接轴96铰接设于上拍打板93后侧壁上，所述下铰接板99下端通过拍打铰接轴96铰接设于下固定板94后侧壁上，所述上铰接板97下端和下铰接板99的上端通过拍打铰接轴96铰接，所述下滑通孔92包括拍打下滑通孔104和豆荚下滑通孔103，所述拍打下滑通孔104设于下固定板94右半部分上，所述豆荚下滑通孔103设于上牵引铰接板101和下牵引铰接板102上，豆荚下滑通孔103设于拍打筛网83上方，所述拍打承载板85上设有承载下滑通孔，所述承载下滑通孔设于拍打下滑通孔104的正下方；所述豆荚出料口73包括豆荚出料口一75和豆荚出料口二77，所述豆荚出料口一75设于拍打承载板85所在位置的拍打式去皮装载固定体80侧壁上，所述豆荚出料口二77设于振动筛网86所在位置的拍打式去皮装载固定体80侧壁上，所述豆荚下滑管78包括豆荚下滑管一74和豆荚下滑管二76，豆荚下滑管二76一端设于豆荚出料口二77处，豆荚下滑管二76的另一端设于碾压式去皮处理机构112的进料口处，所述豆荚下滑管一74的一端设于豆荚出料口一75处，豆荚下滑管一74的另一端设于豆荚下滑管二76上并与豆荚下滑管二76贯通连接。

所述碾压式去皮处理机构112包括碾压式去皮装载固定体117、碾压式进料管120、碾压去皮模块122、豆粒豆壳筛分下滑模块118和碾压式出料模块141，所述碾压式去皮装载固定体117设于防护围挡体70内，碾压式去皮装载固定体117为中空设置，所述碾压式进料管120、碾压去皮模块122、豆粒豆壳筛分下滑模块118和碾压式出料模块141均设于碾压式去皮装载固定体117内，所述碾压式去皮装载固定体117上设有碾压式进料通孔119，所述碾压式进料管120上端固接设于碾压式进料通孔119处，所述豆荚下滑管二76的下端设于碾压式进料通孔119处，豆荚下滑管二76的半径等于碾压式进料通孔119的半径，所述碾压去皮模块122设于碾压式去皮装载固定体117的内侧壁上，所述豆粒豆壳筛分下滑模块118倾斜设于碾压式去皮装载固定体117的内侧壁上，所述碾压式出料模块141设于碾压去皮模块122和豆粒豆壳筛分下滑模块118的下方，所述碾压去皮模块122包括碾压承载板124、碾压固定驱动部126和碾压旋转联动部121，所述碾压承载板124固接设于碾压式去皮装载固定体117的内侧壁上，碾压承载板124为倾斜设置，所述碾压固定驱动部126设于碾压承载板124上，所述碾压固定驱动部126包括碾压固定架127、碾压电机125、碾压旋转件135和碾压牵引杆128，所述碾压固定架127设于碾压承载板124上，所述碾压旋转件135可旋转设于碾压固定架127之间，所述碾压电机125设于碾压式去皮装载固定体117内侧壁上，所述碾压电机125的输出轴端设于碾压旋转件135的中心轴部，所述碾压旋转联动部121包括碾压固定杆123、凹形碾压联动件129、碾压推动杆130和碾压转轴131，所述碾压固定杆123设于碾压承载板124上，所述凹形碾压联动件129下端可旋转设于碾压固定杆123上，所述碾压牵引杆128一端设于碾压旋转件135的侧壁上，碾压牵引杆128的另一端铰接设于凹形碾压联动件129的下壁上，所述凹形碾压联动件129为中空凹形设置，所述碾压推动杆130一端可旋转设于凹形碾压联动件129的上端，所述碾压转轴131可旋转设于碾压推动杆130的另一端，碾压转轴131的宽度等于碾压筛网132的宽度；所述豆粒豆壳筛分下滑模块118设于碾压固定架127和碾压转轴131之间，所述豆粒豆壳筛分下滑模块118包括碾压筛网132、阻流缓冲帘116、豆壳下滑板133和斜向导流腔134，所述斜向导流腔134设于碾压固定架127上，所述碾压筛网132设于斜向导流腔134的上端，所述碾压筛网132为钢性材质，所述碾压转轴131设于碾压筛网132上，所述碾压式进料管120下端穿过凹形碾压联动件129的中空处设于碾压筛网132上方，所述豆壳下滑板133设于碾压筛网132的侧壁上，碾压筛网132设于豆壳下滑板133和碾压旋转联动部121之间，所述豆壳下滑板133到碾压式去皮装载固定体117底壁的高度小于碾压筛网132到碾压式去皮装载固定体117底壁的高度，所述豆壳下滑板133设于碾压式去皮装载固定体117的内侧壁上，所述阻流缓冲帘116设于碾压式去皮装载固定体117内上壁上，阻流缓冲帘116设于豆壳下滑板133上方，所述碾压式去皮装载固定体117上设有豆壳出料口115，豆壳出料口115设于豆壳下滑板133所在位置的碾压式去皮装载固定体117的侧壁上，所述碾压式出料模块141包括抽式绿豆装载体二140和豆壳下滑管114，抽式绿豆装载体二140可抽拉滑动设于碾压式去皮装载固定体117内部底壁上，所述抽式绿豆装载体二140为无盖腔体设置，所述豆壳装载模块142包括豆壳装载体145和抽式豆壳装载体143，所述豆壳装载体145设于防护围挡体70内，所述豆壳装载体145为中空设置，所述豆壳装载体145侧壁设有豆壳下滑进料口144，所述豆壳下滑管114一端设于豆壳出料口115处，豆壳下滑管114的另一端穿过豆壳下滑进料口144设于豆壳装载体145内，抽式豆壳装载体143可抽拉滑动设于豆壳装载体145内部底壁上，所述抽式豆壳装载体143为无盖腔体设置。

所述碾压旋转件135包括旋转驱动转轴138和碾压偏心转盘139，所述旋转驱动转轴138可旋转设于碾压固定架127上，所述碾压偏心转盘139固接于旋转驱动转轴138之间，所述碾压偏心转盘139包括偏心旋转盘137和套接转盘136，所述偏心旋转盘137设于旋转驱动转轴138之间，旋转驱动转轴138一端偏心固接于偏心旋转盘137的侧壁上，旋转驱动转轴138的另一端可旋转设于碾压固定架127上，所述套接转盘136套接设于偏心旋转盘137外侧，所述套接转盘136上设有凹槽，套接转盘136的凹槽与偏心旋转盘137相适配，所述偏心旋转盘137可旋转卡接设于套接转盘136的凹槽内，所述碾压牵引杆128设于套接转盘136的侧壁上，所述碾压电机125的输出轴端设于旋转驱动转轴138的中心轴部。

所述爬行移动穿梭车6包括爬行移动穿梭车车体7和五芒星形轮149，所述爬行移动穿梭车车体7设于坐式绿豆采摘痩条车1的前方，所述万向节43一端设于爬行移动穿梭车车体7后壁上，所述万向节43另一端设于坐式绿豆采摘痩条车1前壁上，爬行移动穿梭车车体7为中空设置，五芒星形轮149可伸缩设于爬行移动穿梭车车体7下方，所述五芒星形轮149包括五芒固定盘152、中心齿轮151、五芒车轮150、五芒从动齿轮67和五芒主动齿轮113，所述五芒固定盘152可旋转设于爬行移动穿梭车车体7下端，五芒车轮150设于五芒固定盘152的五个角上，五芒主动齿轮113的中心轴部设于五芒车轮150的中心轴部，中心齿轮151设于五芒固定盘152中心轴部，五芒从动齿轮67可旋转设于五芒固定盘152上，五芒从动齿轮67设于五芒主动齿轮113和中心齿轮151之间；所述爬行移动穿梭驱动模块9包括爬行电机10、电机驱动部11和爬行驱动部8，所述爬行电机10设于爬行移动穿梭车车体7内侧壁上，所述电机驱动部11设于爬行移动穿梭车车体7内，所述电机驱动部11包括主动轴20、主动齿轮19、从动齿轮21和从动轴22，所述主动轴20设于爬行电机10的输出轴端，所述主动齿轮19设于主动轴20上，主动轴20一端设于爬行电机10的输出轴端，主动轴20的另一端设于主动齿轮19中心轴部，所述主动齿轮19表面设有锥齿轮齿，所述从动轴22可旋转设于爬行移动穿梭车车体7内，所述从动齿轮21固定套接设于从动轴22外，所述从动齿轮21表面设有锥齿轮齿，所述从动齿轮21表面轮齿与主动齿轮19表面轮齿相啮合，所述爬行驱动部8设于爬行移动穿梭车车体7外侧壁上，所述爬行驱动部8包括尖刀形爬动件18、主动爬行齿轮17、从动爬行齿轮14、爬行固定轴16、爬行滑动轴15和爬行通孔13，所述主动爬行齿轮17的中心轴部设于从动轴22的中心轴部，主动爬行齿轮17设于爬行移动穿梭车车体7的两侧，主动爬行齿轮17表面设有轮齿，所述从动爬行齿轮14可旋转设于主动爬行齿轮17后端的爬行移动穿梭车车体7外侧壁上，从动爬行齿轮14表面设有轮齿，主动爬行齿轮17表面轮齿和从动爬行齿轮14表面轮齿相啮合，所述爬行固定轴16一端偏心可旋转设于主动爬行齿轮17上，所述尖刀形爬动件18可旋转设于爬行固定轴16的另一端，所述爬行通孔13设于尖刀形爬动件18侧壁上，所述爬行滑动轴15一端可旋转偏心设于从动爬行齿轮14上，爬行滑动轴15的另一端滑动卡接设于爬行通孔13内，爬行固定轴16在主动爬行齿轮17上的位置和爬行滑动轴15在从动爬行齿轮14上的位置相差180°，所述转向模块42包括上抬固定基座32、转向把手36、下压部34和下压固定件41，所述上抬固定基座32设于爬行移动穿梭车车体7上壁上，所述下压固定件41可转动设于坐式绿豆采摘痩条车1上壁上，所述下压固定件41上设有下压弧形滑动通孔39，所述下压部34设于上抬固定基座32上和下压固定件41上，所述下压部34包括转向下压杆35、从动上抬杆33、直钩形联动杆37、下压铰接轴40和下压滑动锁紧件38，所述下压铰接轴40设于下压固定件41上，所述直钩形联动杆37的尖钩端铰接设于下压铰接轴40上，所述下压滑动锁紧件38一端可旋转设于直钩形联动杆37上，所述下压滑动锁紧件38另一端滑动卡接设于下压弧形滑动通孔39内，所述转向下压杆35设于直钩形联动杆37与下压滑动锁紧件38连接的一端，从动上抬杆33一端铰接设于直钩形联动杆37的另一端，从动上抬杆33的另一端铰接设于上抬固定基座32上，所述转向把手36设于转向下压杆35上端。

所述主动爬行齿轮17包括主动爬行齿轮一25和主动爬行齿轮二26，主动爬行齿轮一25和主动爬行齿轮二26分别设于从动轴22的两端，主动爬行齿轮一25和主动爬行齿轮二26设于爬行移动穿梭车车体7的两侧，所述主动爬行齿轮一25和主动爬行齿轮二26表面均设有轮齿，所述从动爬行齿轮14包括从动爬行齿轮一27和从动爬行齿轮二28，从动爬行齿轮一27可旋转设于主动爬行齿轮一25后方，从动爬行齿轮二28可旋转设于主动爬行齿轮二26后方，所述从动爬行齿轮一27和从动爬行齿轮二28表面均设有轮齿，从动爬行齿轮一27表面轮齿与主动爬行齿轮一25表面轮齿相啮合，从动爬行齿轮二28表面轮齿与主动爬行齿轮二26表面轮齿相啮合，所述爬行固定轴16包括爬行固定轴一和爬行固定轴二30，所述尖刀形爬动件18包括尖刀形爬动件一23和尖刀形爬动件二24，所述爬行通孔13包括爬行通孔一和爬行通孔二31，所述爬行滑动轴15包括爬行滑动轴一和爬行滑动轴二29，所述爬行固定轴一的一端偏心可旋转设于主动爬行齿轮一25上，所述尖刀形爬动件一23可旋转设于爬行固定轴一的另一端，所述爬行通孔一设于尖刀形爬动件一23侧壁上，所述爬行滑动轴一的一端可旋转偏心设于从动爬行齿轮一27上，爬行滑动轴一的另一端滑动卡接设于爬行通孔一内，爬行固定轴一在主动爬行齿轮一25上的位置和爬行滑动轴一在从动爬行齿轮一27上的位置相差180°；所述爬行固定轴二30的一端偏心可旋转设于主动爬行齿轮二26上，所述尖刀形爬动件二24设于爬行固定轴二30的另一端，所述爬行通孔二31设于尖刀形爬动件二24侧壁上，所述爬行滑动轴二29的一端可旋转偏心设于从动爬行齿轮二28上，爬行滑动轴二29的另一端滑动卡接设于爬行通孔二31内，爬行固定轴二30在主动爬行齿轮二26上的位置和爬行滑动轴二29在从动爬行齿轮二28上的位置相差180°，爬行固定轴一在主动爬行齿轮一25上的位置和爬行滑动轴二29在从动爬行齿轮二28上的位置相同，爬行固定轴二30在主动爬行齿轮二26上的位置和爬行滑动轴一在从动爬行齿轮一27上的位置相同。

所述U形斜向输送机构4包括U形传输承载件50、斜向传输固定杆52和斜向传输模块51，所述U形传输承载件50设于坐式绿豆采摘痩条车1的上壁上，所述U形传输承载件50为上方开口的U形凹槽设置，所述斜向传输固定杆52设于防护围挡体70的上端，所述斜向传输模块51一端设于U形传输承载件50上，斜向传输模块51的另一端设于斜向传输固定杆52上，所述斜向传输模块51包括斜向传输模块一53和斜向传输模块二54，所述斜向传输固定杆52包括斜向传输固定杆一59和斜向传输固定杆二60，所述斜向传输模块一53包括斜向传送电机一65、斜向主动转轴一63、斜向从动转轴一57、斜向传送皮带一55和豆荚输送部一61，所述斜向主动转轴一63可旋转设于U形传输承载件50内，所述斜向传送电机一65设于U形传输承载件50侧壁上，斜向传送电机一65的输出轴端设于斜向主动转轴一63的中心轴部，所述斜向从动转轴一57可旋转设于斜向传输固定杆一59上，所述斜向传送皮带一55设于斜向主动转轴一63和斜向从动转轴一57外侧，所述豆荚输送部一61设于斜向传送皮带一55上，所述斜向传输模块二54包括斜向传送电机二66、斜向主动转轴二64、斜向从动转轴二58、斜向传送皮带二56和豆荚输送部二62，所述斜向主动转轴二64可旋转设于U形传输承载件50内，所述斜向传送电机二66设于U形传输承载件50侧壁上，斜向传送电机二66的输出轴端设于斜向主动转轴二64的中心轴部，所述斜向从动转轴二58可旋转设于斜向传输固定杆二60上，所述斜向传送皮带二56设于斜向主动转轴二64和斜向从动转轴二58外侧，所述豆荚输送部二62设于斜向传送皮带二56上，斜向从动转轴一57两侧设有转轴固定件一，斜向从动转轴二58两侧设有转轴固定件二，斜向从动转轴一57的一侧的转轴固定件一设于斜向传输固定杆一59上，斜向从动转轴二58的一侧的转轴固定件二设于斜向传输固定杆二60上，斜向从动转轴一57另一侧的转轴固定件一与斜向从动转轴二58另一侧的转轴固定件二固接，斜向从动转轴一57和斜向从动转轴二58设于下滑偏心凹进料口69的上方。

所述坐式绿豆采摘痩条车1包括坐式绿豆采摘痩条车车体48、车轮49和座椅12，所述车轮49设于坐式绿豆采摘痩条车车体48下方，所述座椅12设于坐式绿豆采摘痩条车车体48的上壁，所述下压固定件41可转动设于坐式绿豆采摘痩条车车体48上壁上，所述座椅12设于下压固定件41后方，所述座椅12设于U形传输承载件50前端开口的中空内，所述防护围挡体70设于座椅12后方的坐式绿豆采摘痩条车车体48上壁上，所述坐式绿豆采摘痩条车车体48前端设有凸起，所述万向节43设于坐式绿豆采摘痩条车车体48前端凸起的上方，所述爬行移动穿梭车车体7的后端设于坐式绿豆采摘痩条车车体48前端凸起上，所述坐式绿豆采摘痩条车车体48上设有防护机构5，所述防护机构5包括蘑菇伞包146、伞包固定杆148和防护帘147，所述伞包固定杆148设于座椅12后方的坐式绿豆采摘痩条车车体48上，所述蘑菇伞包146设于伞包固定杆148上端，蘑菇伞包146设于座椅12上方，所述防护帘147设于蘑菇伞包146的外圈侧壁上，所述防护帘147采用柔性材质，所述转向把手36上设有电源开关按键45、移动按键44、爬行按键47和去壳按键46。

具体使用时，用户坐在座椅12上，将下压滑动锁紧件38旋松并双手握住转向把手36，按下电源开关按键45，各机构开始供电，斜向传送电机一65和斜向传送电机二66开始工作，用户按下爬行按键47，爬行电机10带动主动轴20顺时针旋转，主动轴20带动主动齿轮19顺时针旋转，主动齿轮19带动从动齿轮21逆时针旋转，从动齿轮21带动从动轴22逆时针旋转，从动轴22带动主动爬行齿轮一25和主动爬行齿轮二26逆时针旋转，主动爬行齿轮一25带动爬行固定轴一逆时针转动，主动爬行齿轮一25带动从动爬行齿轮一27顺时针旋转，从动爬行齿轮一27带动爬行滑动轴一顺时针转动，主动爬行齿轮二26带动爬行固定轴二30逆时针转动，主动爬行齿轮二26带动从动爬行齿轮二28顺时针旋转，从动爬行齿轮二28带动爬行滑动轴二29顺时针转动，当爬行固定轴一在主动爬行齿轮一25的最前端时，爬行固定轴二30在主动爬行齿轮二26的最后端，尖刀形爬动件一23和尖刀形爬动件二24均与地面接触，当爬行固定轴一逆时针从主动爬行齿轮一25的最前端转动到最低处时，爬行固定轴一的运动可分解为横向向后运动和竖向向下运动，爬行滑动轴一顺时针从从动爬行齿轮一27的最后端转动到最低处，爬行滑动轴一的运动可分解为横向向前运动和竖向向下运动，爬行滑动轴一的横向向前运动使得爬行滑动轴一在爬行通孔一内向前滑动，爬行固定轴一和爬行滑动轴一的竖向向下运动使尖刀形爬动件一23向下运动从而使得尖刀形爬动件一23深陷泥土中，尖刀形爬动件一23位置保持不变，爬行固定轴一的横向向后运动对尖刀形爬动件一23有一个向后的作用力，又由于尖刀形爬动件一23深陷泥土中保持位置不变，则尖刀形爬动件一23对坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车有一个反向向前的拉动力使得坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车整体前进，同时，爬行固定轴二30逆时针从主动爬行齿轮二26的最后端转动到最高处时，爬行固定轴二30的运动可分解为横向向前运动和竖向向上运动，爬行滑动轴二29顺时针从从动爬行齿轮二28的最前端转动到最高处端，爬行滑动轴二29的运动可分解为横向向后运动和竖向向上运动，爬行滑动轴二29的横向向后运动使得爬行滑动轴二29在爬行通孔二31内向后滑动，爬行固定轴二30和爬行滑动轴二29的竖向向上运动使尖刀形爬动件二24向上运动从而使得尖刀形爬动件二24脱离地面，尖刀形爬动件二24随爬行固定轴二30和爬行滑动轴二29转动而移动，爬行固定轴二30的横向向前运动带动尖刀形爬动件二24向前移动，此时尖刀形爬动件一23向下移动深陷泥土中并带动坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车向前移动，尖刀形爬动件二24相对爬行移动穿梭车车体7向前移动并向上移动；当爬行固定轴一逆时针从主动爬行齿轮一25的最低处转动到最后端时，爬行固定轴一的运动可分解为横向向后运动和竖向向上运动，爬行滑动轴一顺时针从从动爬行齿轮一27的最低处转动到最前端，爬行滑动轴一的运动可分解为横向向前运动和竖向向上运动，爬行滑动轴一的横向向前运动使得爬行滑动轴一在爬行通孔一内向前滑动，爬行固定轴一和爬行滑动轴一的竖向向上运动使尖刀形爬动件一23的前端斜向上运动从而使得尖刀形爬动件一23所挖泥土变松，尖刀形爬动件一23位置不变，爬行固定轴一的横向向后运动对尖刀形爬动件一23有一个向后的作用力，又由于尖刀形爬动件一23深陷泥土中保持位置不变，则尖刀形爬动件一23对坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车有一个反向向前的拉动力使得坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车整体前进，同时，爬行固定轴二30逆时针从主动爬行齿轮二26的最高处转动到最前端时，爬行固定轴二30的运动可分解为横向向前运动和竖向向下运动，爬行滑动轴二29顺时针从从动爬行齿轮二28的最高处转动到最后端，爬行滑动轴二29的运动可分解为横向向后运动和竖向向下运动，爬行滑动轴二29的横向向后运动使得爬行滑动轴二29在爬行通孔二31内向后滑动，爬行固定轴二30和爬行滑动轴二29的竖向向下运动使尖刀形爬动件二24向下运动从而使得尖刀形爬动件二24逐渐靠近地面，尖刀形爬动件二24随爬行固定轴二30和爬行滑动轴二29转动而移动，爬行固定轴二30的横向向前运动带动尖刀形爬动件二24向前移动，此时尖刀形爬动件一23深陷泥土中并带动爬行移动穿梭车车体7向前移动，爬行移动穿梭车车体7带动坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车向前移动，尖刀形爬动件二24相对爬行移动穿梭车车体7向前移动并向下移动；当爬行固定轴一逆时针从主动爬行齿轮一25的最后端转动到最高处时，爬行固定轴一的运动可分解为横向向前运动和竖向向上运动，爬行滑动轴一顺时针从从动爬行齿轮一27的最前端转动到最高处端，爬行滑动轴一的运动可分解为横向向后运动和竖向向上运动，爬行滑动轴一的横向向后运动使得爬行滑动轴一在爬行通孔一内向后滑动，爬行固定轴一和爬行滑动轴一的竖向向上运动使尖刀形爬动件一23向上运动从而使得尖刀形爬动件一23脱离地面，尖刀形爬动件一23随爬行固定轴一和爬行滑动轴一转动而移动，爬行固定轴一的横向向前运动带动尖刀形爬动件一23向前移动，同时当爬行固定轴二30逆时针从主动爬行齿轮二26的最前端转动到最低处时，爬行固定轴二30的运动可分解为横向向后运动和竖向向下运动，爬行滑动轴二29顺时针从从动爬行齿轮二28的最后端转动到最低处，爬行滑动轴二29的运动可分解为横向向前运动和竖向向下运动，爬行滑动轴二29的横向向前运动使得爬行滑动轴二29在爬行通孔二31内向前滑动，爬行固定轴二30和爬行滑动轴二29的竖向向下运动使尖刀形爬动件二24向下运动从而使得尖刀形爬动件二24深陷泥土中，尖刀形爬动件二24位置不变，爬行固定轴二30的横向向后运动使得尖刀形爬动件二24对坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车有一个反向向前的拉动力使得坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车整体前进，此时尖刀形爬动件二24向下移动深陷泥土中并带动坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车向前移动，尖刀形爬动件一23相对爬行移动穿梭车车体7向前移动并向上移动；当爬行固定轴一逆时针从主动爬行齿轮一25的最高处转动到最前端时，爬行固定轴一的运动可分解为横向向前运动和竖向向下运动，爬行滑动轴一顺时针从从动爬行齿轮一27的最高处转动到最后端，爬行滑动轴一的运动可分解为横向向后运动和竖向向下运动，爬行滑动轴一的横向向后运动使得爬行滑动轴一在爬行通孔一内向后滑动，爬行固定轴一和爬行滑动轴一的竖向向下运动使尖刀形爬动件一23向下运动从而使得尖刀形爬动件一23逐渐靠近地面，尖刀形爬动件一23随爬行固定轴一和爬行滑动轴一转动而移动，爬行固定轴一的横向向前运动带动尖刀形爬动件一23向前移动，同时爬行固定轴二30逆时针从主动爬行齿轮二26的最低处转动到最后端时，爬行固定轴二30的运动可分解为横向向后运动和竖向向上运动，爬行滑动轴二29顺时针从从动爬行齿轮二28的最低处转动到最前端，爬行滑动轴二29的运动可分解为横向向前运动和竖向向上运动，爬行滑动轴二29的横向向前运动使得爬行滑动轴二29在爬行通孔二31内向前滑动，爬行固定轴二30和爬行滑动轴二29的竖向向上运动使尖刀形爬动件二24的前端斜向上运动从而使得尖刀形爬动件二24所挖泥土变松，尖刀形爬动件二24位置不变，爬行固定轴二30的横向向后运动使得尖刀形爬动件二24对坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车有一个反向向前的拉动力，使得坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车整体前进，此时尖刀形爬动件二24深陷泥土中并带动爬行移动穿梭车车体7向前移动，爬行移动穿梭车车体7带动坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车向前移动，尖刀形爬动件一23相对爬行移动穿梭车车体7向前移动并向下移动；尖刀形爬动件一23与尖刀形爬动件二24相互配合，一前一后的行走，带动坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车在两行绿豆植株之间的狭窄瘦长的空隙中缓慢向前移动，用户坐在座椅12上时，双手很容易就可触碰到两侧绿豆植株上的绿豆，用户随坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车缓慢前移时通过双手将身体两侧的绿豆植株上的绿豆全部采摘下来，且由于坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车前进较为缓慢，用户有足够的时间观察坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车两侧的绿豆植株上的成熟豆荚的情况并将其全部采摘下来，不会有所遗漏，用户将采摘的成熟绿豆的豆荚放入座椅12两侧的U形传输承载件50内，豆荚下滑落入豆荚输送部一61内和豆荚输送部二62内，左手采摘的成熟绿豆荚放在左手边U形传输承载件50内，右手采摘的成熟绿豆荚放在右手边U形传输承载件50内，斜向传送电机一65带动斜向主动转轴一63顺时针转动，斜向主动转轴一63带动斜向传送皮带一55顺时针斜向上传动，斜向传送皮带一55带动斜向从动转轴一57顺时针转动，斜向传送皮带一55带动豆荚输送部一61和豆荚输送部一61内的成熟绿豆荚顺时针斜向上传动，此时豆荚输送部一61斜向上开口，当豆荚输送部一61传送到斜向传送皮带一55的背面时，豆荚输送部一61斜向下开口，豆荚输送部一61内的豆荚下滑至下滑偏心凹进料口69处，同时斜向传送电机二66带动斜向主动转轴二64顺时针转动，斜向主动转轴二64带动斜向传送皮带二56顺时针斜向上传动，斜向传送皮带二56带动斜向从动转轴二58顺时针转动，斜向传送皮带二56带动豆荚输送部二62和豆荚输送部二62内的成熟绿豆荚顺时针斜向上传动，此时豆荚输送部二62斜向上开口，当豆荚输送部二62传送到斜向传送皮带二56的背面时，豆荚输送部二62斜向下开口，豆荚输送部二62内的豆荚下滑至下滑偏心凹进料口69处，豆荚沿伸缩折叠进料管71经拍打式进料口79再通过拍打去皮进料通孔95下滑至拍打筛网83上，用户按下去壳按键46，拍打电机108、振动电机87和碾压电机125开始工作，拍打电机108带动拍打转轴109转动，拍打转轴109带动拍打转轮107转动，拍打转轮107带动拍打联动杆106在拍打滑动通孔105内上下滑动，初始状态时，拍打联动杆106位于拍打转轮107的最前端，此时上拍打板93到下固定板94的高度最大，拍打转轮107转动180°，拍打转轮107带动拍打联动杆106向后移动，拍打联动杆106带动上牵引铰接板101和下牵引铰接板102之间的拍打铰接轴96向后移动并带动上牵引铰接板101和下牵引铰接板102之间的夹角变小，上牵引铰接板101与下牵引铰接板102逐渐靠近重合，上牵引铰接板101带动上拍打板93下移和下固定板94逐渐靠近重合，上牵引铰接板101带动中V形铰接板98的夹角变小，上铰接板97与下铰接板99逐渐靠近重合，拍打筛网83上的豆荚被上拍打板93和下固定板94拍打，拍打转轮107再次转动180°，拍打转轮107带动拍打联动杆106向前移动，拍打联动杆106带动上牵引铰接板101和下牵引铰接板102之间的拍打铰接轴96向前移动并带动上牵引铰接板101和下牵引铰接板102之间的夹角变大，上牵引铰接板101与下牵引铰接板102逐渐分离，上牵引铰接板101带动上拍打板93下移和下固定板94逐渐分离，上牵引铰接板101带动中V形铰接板98的夹角变大，上铰接板97与下铰接板99逐渐分离，拍打去皮件82按照上述运动轨迹反复运动拍打，上拍打板93、拍打筛网83和下固定板94不停碰撞，对落入拍打筛网83上的绿豆荚不停拍打使得豆荚与豆粒分离，绿豆粒和体积较小的豆荚从拍打筛网83的网孔下滑经拍打下滑通孔104和承载下滑通孔下滑至振动筛网86上，振动电机87带动振动筛网86振动，振动筛网86上的豆粒下滑至抽式绿豆装载体一89内，而豆荚则随振动筛网86在振动筛网86和拍打承载板85之间振动，未完全分离的豆荚再次进行振动分离，豆粒下滑至抽式绿豆装载体一89内，较为顽固的豆荚和豆壳沿倾斜的振动筛网86从豆荚出料口二77经豆荚下滑管二76下滑至碾压式进料管120内，由于拍打去皮处理模块81和拍打去皮驱动模块84倾斜放置，拍打筛网83上的部分去壳大体积豆荚、未去壳大体积豆荚和豆壳沿拍打筛网83从豆荚下滑通孔103下滑至拍打承载板85上，并沿拍打承载板85经豆荚出料口一75下滑至豆荚下滑管一74，从豆荚下滑管一74下滑至豆荚下滑管二76再下滑至碾压式进料管120内，豆壳和残留有豆粒的豆荚经碾压式进料管120下滑至碾压筛网132上，碾压电机125带动旋转驱动转轴138转动，旋转驱动转轴138带动碾压偏心转盘139做圆周转动，碾压偏心转盘139带动碾压牵引杆128做斜向前运动或斜向后运动，碾压牵引杆128带动凹形碾压联动件129往复转动一定角度，凹形碾压联动件129带动碾压推动杆130在碾压筛网132上往复运动，碾压推动杆130带动碾压转轴131在碾压筛网132上往复运动碾压，掉落在碾压筛网132上的残留有豆粒的豆荚经碾压转轴131碾压后，豆壳与豆粒彻底分离，豆粒经碾压筛网132的网孔下滑至斜向导流腔134内，再经斜向导流腔134下滑至抽式绿豆装载体二140内，豆壳则随碾压转轴131的不停推动和碾压筛网132上豆荚的增多被推至豆壳下滑板133上，豆壳沿倾斜的豆壳下滑板133下滑至豆壳出料口115处，未完全碾压分离的豆荚则经阻流缓冲帘116阻挡回到碾压筛网132上，豆壳经豆壳出料口115沿豆壳下滑管114下滑至抽式豆壳装载体143内，用户重复上述操作继续采摘绿豆豆荚，当用户需要转向时，用户下压转向把手36，转向把手36带动转向下压杆35下移，转向下压杆35带动直钩形联动杆37绕下压铰接轴40顺时针向下旋转，直钩形联动杆37与转向下压杆35连接的一端向下旋转，直钩形联动杆37的另一端向上并向后旋转，直钩形联动杆37带动从动上抬杆33向上并向后旋转，从动上抬杆33带动爬行移动穿梭车6顺时针向后上方旋转，尖刀形爬动件18脱离地面，用户转动转向把手36，转向把手36通过转向下压杆35和直钩形联动杆37带动下压固定件41旋转，下压固定件41带动直钩形联动杆37转动，直钩形联动杆37带动从动上抬杆33转动，从动上抬杆33通过上抬固定基座32带动爬行移动穿梭车6改变方向，从而改变坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车的前进方向，方向调整完成后，用户上抬转向把手36使得爬行移动穿梭车6向下旋转复位，尖刀形爬动件18与地面重新接触并带动坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车前进，当用户采摘完绿豆且绿豆去皮完成后，用户打开防护围挡体70的去皮出料口68，抽出抽式绿豆装载体一89和抽式绿豆装载体二140取出绿豆，抽出抽式豆壳装载体143取出豆壳，当用户将绿豆地里的绿豆采摘完成后，需将坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车开回家中或仓库中时，用户通过转动转向把手36使得爬行移动穿梭车6顺时针向后上方旋转并带动尖刀形爬动件18脱离地面，用户将下压滑动锁紧件38旋紧，此时爬行移动穿梭车6固定在当前角度，尖刀形爬动件18脱离地面，用户按下移动按键44，坐式绿豆采摘痩条车1前进并带动爬行移动穿梭车6前进。

实际的操作过程非常简单易行，仅仅包括用户坐在座椅12上，按下电源开关按键45和爬行按键47，坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车前进，操控转向模块42控制爬行移动穿梭车6带动坐式绿豆采摘痩条车1前进，用户坐在座椅12上随车体前进双手采摘两边成熟的绿豆荚并放进手边的U形传输承载件50内，斜向传输模块51将U形传输承载件50内的豆荚输送到防护围挡体70内，按下去壳按键46，经拍打式去皮处理机构72拍打进行初次去皮处理，经碾压式去皮处理机构112进行碾压式彻底去皮处理，并将绿豆和豆壳分开装放，最后用户抽出抽式绿豆装载体一89和抽式绿豆装载体二140取出去皮的绿豆，抽出抽式豆壳装载体143取出豆壳即可。该装置可有效地避免采摘者弯腰采摘，解决了采摘人员长时间劳动造成肌肉酸痛问题，使得采摘人员花费较小劳动力，保证绿豆自动无损全去皮，简单易行，省时省力，成本低廉，具备广泛的市场推广价值。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车，其特征在于：包括坐式绿豆采摘痩条车、爬行移动机构、U形斜向输送机构和多重无损全去皮装置，所述爬行移动机构设于坐式绿豆采摘痩条车前方，所述多重无损全去皮装置设于坐式绿豆采摘痩条车上，所述U形斜向输送机构一端设于坐式绿豆采摘痩条车上，U形斜向输送机构设的另一端设于多重无损全去皮装置的进料口的上端，U形斜向输送机构的出料口设于多重无损全去皮装置的进料口的上端；所述多重无损全去皮装置包括防护围挡体、拍打式去皮处理机构、碾压式去皮处理机构和豆壳装载模块，所述防护围挡体设于坐式绿豆采摘痩条车上，所述拍打式去皮处理机构、碾压式去皮处理机构和豆壳装载模块设于防护围挡体内，所述拍打式去皮处理机构设于防护围挡体的进料口的下方，拍打式去皮处理机构的进料口与防护围挡体的进料口连接，所述碾压式去皮处理机构设于拍打式去皮处理机构的出料口处，碾压式去皮处理机构的进料口与拍打式去皮处理机构的出料口连接，所述豆壳装载模块设于碾压式去皮处理机构的出料口处，豆壳装载模块的进料口与拍打式去皮处理机构的出料口连接，所述U形斜向输送机构一端设于坐式绿豆采摘痩条车上，U形斜向输送机构的另一端设于防护围挡体的进料口的上端，U形斜向输送机构的出料口设于防护围挡体的进料口的上端；所述爬行移动机构包括爬行移动穿梭驱动模块、爬行移动穿梭车、转向模块和万向节，所述万向节一端设于坐式绿豆采摘痩条车的前壁上，爬行移动穿梭车的后壁设于万向节的另一端，所述爬行移动穿梭驱动模块设于爬行移动穿梭车内，所述转向模块的一端设于爬行移动穿梭车上，转向模块的另一端设于坐式绿豆采摘痩条车上。

2.根据权利要求1所述的一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车，其特征在于：所述防护围挡体上壁设有下滑偏心凹进料口，所述下滑偏心凹进料口偏心向下凹陷，防护围挡体侧壁设有去皮出料口，所述拍打式去皮处理机构包括拍打式去皮装载固定体、伸缩折叠进料管、拍打去皮驱动模块、拍打去皮处理模块和拍打去皮出料模块，所述拍打式去皮装载固定体设于防护围挡体内，所述拍打式去皮装载固定体上壁设有拍打式进料口，拍打式进料口设于下滑偏心凹进料口的下方，所述伸缩折叠进料管上端设于下滑偏心凹进料口处，所述拍打去皮驱动模块倾斜设于拍打式去皮装载固定体的内侧壁上，所述拍打去皮处理模块倾斜设于拍打式去皮装载固定体的内侧壁上，拍打去皮驱动模块设于拍打去皮处理模块的右侧，拍打去皮驱动模块与拍打去皮处理模块均为左高右低倾斜设置且倾斜角度相同，所述拍打去皮驱动模块到拍打式去皮装载固定体底壁的高度小于拍打去皮处理模块到拍打式去皮装载固定体底壁的高度，所述拍打去皮出料模块设于拍打去皮处理模块的下方，所述拍打去皮驱动模块包括拍打承载板、拍打驱动防护围挡体、拍打电机、拍打驱动固定件、旋转联动件和拍打转轴，所述拍打承载板设于拍打式去皮装载固定体内侧壁上，拍打承载板的宽度等于拍打式去皮装载固定体的宽度，所述拍打驱动防护围挡体设于拍打承载板上，所述拍打防护围挡体上设有拍打滑动通孔，所述拍打驱动固定件、旋转联动件和拍打转轴均设于拍打驱动防护围挡体内，所述拍打驱动固定件设于拍打防护围挡体底壁上，所述旋转联动件可旋转设于拍打驱动固定件上，旋转联动件包括拍打转轮和拍打联动杆，所述拍打转轮可旋转设于拍打驱动固定件上，所述拍打联动杆一端偏心铰接设于拍打转轮上，拍打联动杆另一端穿过拍打滑动通孔设于拍打去皮处理模块上，拍打滑动通孔的宽度大于拍打联动杆的宽度，拍打滑动通孔的高度大于拍打联动杆运动轨迹的高度，所述拍打转轴一端设于拍打转轮与拍打驱动固定件铰接的位置，拍打转轴另一端可旋转设于拍打驱动防护围挡体的侧壁上，所述拍打电机设于拍打式去皮装载固定体内侧壁上，拍打电机的输出轴端设于拍打转轴中心轴部。

3.根据权利要求1或2所述的一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车，其特征在于：所述拍打去皮处理模块包括拍打去皮件、拍打筛网、振动筛网和振动电机，所述拍打去皮件设于拍打承载板上，所述拍打去皮件设于拍打式去皮装载固定体的内侧壁上，所述振动筛网设于拍打去皮件和拍打承载板下方，振动筛网设于拍打式去皮装载固定体的侧壁，振动筛网左高右低倾斜设置，所述振动电机设于振动筛网上，振动筛网网孔的直径大于绿豆豆粒的直径小于绿豆豆荚和豆壳的宽度，所述拍打去皮件包括拍打板、拍打铰接轴、拍打去皮进料通孔和下滑通孔，所述拍打去皮件为由若干组拍打板通过拍打铰接轴铰接而成的多面体，所述拍打去皮件其中两相邻侧壁为中空设置，所述拍打去皮进料通孔设于拍打去皮件的上壁，所述下滑通孔设于拍打去皮件的底壁和侧壁上，所述拍打联动杆穿过拍打滑动通孔设于拍打去皮件上；所述拍打板包括下固定板、上拍打板、中V形铰接板和牵引V形铰接板，所述下固定板设于拍打承载板上，下固定板的左侧壁和前侧壁设于拍打式去皮装载固定体内侧壁上，所述中V形铰接板通过拍打铰接轴铰接设于下固定板后侧壁上，所述牵引V形铰接板通过拍打铰接轴铰接设于下固定板右侧壁上，所述上拍打板后侧壁通过拍打铰接轴铰接设于中V形铰接板上端，所述上拍打板右侧壁通过拍打铰接轴铰接设于牵引V形铰接板的上端，上拍打板与下固定板平行，上拍打板的左侧壁和前侧壁滑动设于拍打式去皮装载固定体的内侧壁上，所述拍打去皮进料通孔设于上拍打板上，所述拍打筛网的前侧壁和左侧壁设于拍打式去皮装载固定体上，拍打筛网的后侧壁设于中V形铰接板上，拍打筛网的右侧壁设于牵引V形铰接板上，拍打筛网其余两侧壁设于拍打式去皮装载固定体侧壁上，拍打筛网设于上拍打板和下固定板之间，所述伸缩折叠进料管下端穿过拍打式进料口设于拍打去皮进料通孔处，所述拍打联动杆设于牵引V形铰接板上；所述拍打去皮出料模块包括抽式绿豆装载体一、豆荚出料口和豆荚下滑管，所述抽式绿豆装载体一可抽拉滑动设于拍打式去皮装载固定体内部底壁上，所述抽式绿豆装载体一为无盖腔体设置，所述豆荚出料口设于拍打式去皮装载固定体的侧壁上，所述豆荚下滑管一端设于豆荚出料口处，豆荚下滑管一端设于碾压式去皮处理机构的进料口处。

4.根据权利要求1所述的一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车，其特征在于：所述牵引V形铰接板包括上牵引铰接板和下牵引铰接板，上牵引铰接板上端通过拍打铰接轴铰接设于上拍打板右侧壁上，下牵引铰接板下端通过拍打铰接轴铰接设于下固定板右侧壁上，所述上牵引铰接板下端和下牵引铰接板的上端通过拍打铰接轴铰接，所述拍打联动杆设于上牵引铰接板与下牵引铰接板之间的拍打铰接轴上，所述中V形铰接板包括上铰接板和下铰接板，上铰接板上端通过拍打铰接轴铰接设于上拍打板后侧壁上，所述下铰接板下端通过拍打铰接轴铰接设于下固定板后侧壁上，所述上铰接板下端和下铰接板的上端通过拍打铰接轴铰接，所述下滑通孔包括拍打下滑通孔和豆荚下滑通孔，所述拍打下滑通孔设于下固定板右半部分上，所述豆荚下滑通孔设于上牵引铰接板和下牵引铰接板上，豆荚下滑通孔设于拍打筛网上方，所述拍打承载板上设有承载下滑通孔，所述承载下滑通孔设于拍打下滑通孔的正下方；所述豆荚出料口包括豆荚出料口一和豆荚出料口二，所述豆荚出料口一设于拍打承载板所在位置的拍打式去皮装载固定体侧壁上，所述豆荚出料口二设于振动筛网所在位置的拍打式去皮装载固定体侧壁上，所述豆荚下滑管包括豆荚下滑管一和豆荚下滑管二，豆荚下滑管二一端设于豆荚出料口二处，豆荚下滑管二的另一端设于碾压式去皮处理机构的进料口处，所述豆荚下滑管一的一端设于豆荚出料口一处，豆荚下滑管一的另一端设于豆荚下滑管二上并与豆荚下滑管二贯通连接。

5.根据权利要求1所述的一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车，其特征在于：所述碾压式去皮处理机构包括碾压式去皮装载固定体、碾压式进料管、碾压去皮模块、豆粒豆壳筛分下滑模块和碾压式出料模块，所述碾压式去皮装载固定体设于防护围挡体内，碾压式去皮装载固定体为中空设置，所述碾压式进料管、碾压去皮模块、豆粒豆壳筛分下滑模块和碾压式出料模块均设于碾压式去皮装载固定体内，所述碾压式去皮装载固定体上设有碾压式进料通孔，所述碾压式进料管上端固接设于碾压式进料通孔处，所述豆荚下滑管二的下端设于碾压式进料通孔处，豆荚下滑管二的半径等于碾压式进料通孔的半径，所述碾压去皮模块设于碾压式去皮装载固定体的内侧壁上，所述豆粒豆壳筛分下滑模块倾斜设于碾压式去皮装载固定体的内侧壁上，所述碾压式出料模块设于碾压去皮模块和豆粒豆壳筛分下滑模块的下方，所述碾压去皮模块包括碾压承载板、碾压固定驱动部和碾压旋转联动部，所述碾压承载板固接设于碾压式去皮装载固定体的内侧壁上，碾压承载板为倾斜设置，所述碾压固定驱动部设于碾压承载板上，所述碾压固定驱动部包括碾压固定架、碾压电机、碾压旋转件和碾压牵引杆，所述碾压固定架设于碾压承载板上，所述碾压旋转件可旋转设于碾压固定架之间，所述碾压电机设于碾压式去皮装载固定体内侧壁上，所述碾压电机的输出轴端设于碾压旋转件的中心轴部，所述碾压旋转联动部包括碾压固定杆、凹形碾压联动件、碾压推动杆和碾压转轴，所述碾压固定杆设于碾压承载板上，所述凹形碾压联动件下端可旋转设于碾压固定杆上，所述碾压牵引杆一端设于碾压旋转件的侧壁上，碾压牵引杆的另一端铰接设于凹形碾压联动件的下壁上，所述凹形碾压联动件为中空凹形设置，所述碾压推动杆一端可旋转设于凹形碾压联动件的上端，所述碾压转轴可旋转设于碾压推动杆的另一端，碾压转轴的宽度等于碾压筛网的宽度；所述豆粒豆壳筛分下滑模块设于碾压固定架和碾压转轴之间，所述豆粒豆壳筛分下滑模块包括碾压筛网、阻流缓冲帘、豆壳下滑板和斜向导流腔，所述斜向导流腔设于碾压固定架上，所述碾压筛网设于斜向导流腔的上端，所述碾压筛网为钢性材质，所述碾压转轴设于碾压筛网上，所述碾压式进料管下端穿过凹形碾压联动件的中空处设于碾压筛网上方，所述豆壳下滑板设于碾压筛网的侧壁上，碾压筛网设于豆壳下滑板和碾压旋转联动部之间，所述豆壳下滑板到碾压式去皮装载固定体底壁的高度小于碾压筛网到碾压式去皮装载固定体底壁的高度，所述豆壳下滑板设于碾压式去皮装载固定体的内侧壁上，所述阻流缓冲帘设于碾压式去皮装载固定体内上壁上，阻流缓冲帘设于豆壳下滑板上方，所述碾压式去皮装载固定体上设有豆壳出料口，豆壳出料口设于豆壳下滑板所在位置的碾压式去皮装载固定体的侧壁上，所述碾压式出料模块包括抽式绿豆装载体二和豆壳下滑管，抽式绿豆装载体二可抽拉滑动设于碾压式去皮装载固定体内部底壁上，所述抽式绿豆装载体二为无盖腔体设置，所述豆壳装载模块包括豆壳装载体和抽式豆壳装载体，所述豆壳装载体设于防护围挡体内，所述豆壳装载体为中空设置，所述豆壳装载体侧壁设有豆壳下滑进料口，所述豆壳下滑管一端设于豆壳出料口处，豆壳下滑管的另一端穿过豆壳下滑进料口设于豆壳装载体内，抽式豆壳装载体可抽拉滑动设于豆壳装载体内部底壁上，所述抽式豆壳装载体为无盖腔体设置。

6.根据权利要求5所述的一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车，其特征在于：所述碾压旋转件包括旋转驱动转轴和碾压偏心转盘，所述旋转驱动转轴可旋转设于碾压固定架上，所述碾压偏心转盘固接于旋转驱动转轴之间，所述碾压偏心转盘包括偏心旋转盘和套接转盘，所述偏心旋转盘设于旋转驱动转轴之间，旋转驱动转轴一端偏心固接于偏心旋转盘的侧壁上，旋转驱动转轴的另一端可旋转设于碾压固定架上，所述套接转盘套接设于偏心旋转盘外侧，所述套接转盘上设有凹槽，套接转盘的凹槽与偏心旋转盘相适配，所述偏心旋转盘可旋转卡接设于套接转盘的凹槽内，所述碾压牵引杆设于套接转盘的侧壁上，所述碾压电机的输出轴端设于旋转驱动转轴的中心轴部。

7.根据权利要求1所述的一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车，其特征在于：所述爬行移动穿梭车包括爬行移动穿梭车车体和五芒星形轮，所述爬行移动穿梭车车体设于坐式绿豆采摘痩条车的前方，所述万向节一端设于爬行移动穿梭车车体后壁上，所述万向节另一端设于坐式绿豆采摘痩条车前壁上，爬行移动穿梭车车体为中空设置，五芒星形轮可伸缩设于爬行移动穿梭车车体下方，所述五芒星形轮包括五芒固定盘、中心齿轮、五芒车轮、五芒从动齿轮和五芒主动齿轮，所述五芒固定盘可旋转设于爬行移动穿梭车车体下端，五芒车轮设于五芒固定盘的五个角上，五芒主动齿轮的中心轴部设于五芒车轮的中心轴部，中心齿轮设于五芒固定盘中心轴部，五芒从动齿轮可旋转设于五芒固定盘上，五芒从动齿轮设于五芒主动齿轮和中心齿轮之间；所述爬行移动穿梭驱动模块包括爬行电机、电机驱动部和爬行驱动部，所述爬行电机设于爬行移动穿梭车车体内侧壁上，所述电机驱动部设于爬行移动穿梭车车体内，所述电机驱动部包括主动轴、主动齿轮、从动齿轮和从动轴，所述主动轴设于爬行电机的输出轴端，所述主动齿轮设于主动轴上，主动轴一端设于爬行电机的输出轴端，主动轴的另一端设于主动齿轮中心轴部，所述主动齿轮表面设有锥齿轮齿，所述从动轴可旋转设于爬行移动穿梭车车体内，所述从动齿轮固定套接设于从动轴外，所述从动齿轮表面设有锥齿轮齿，所述从动齿轮表面轮齿与主动齿轮表面轮齿相啮合，所述爬行驱动部设于爬行移动穿梭车车体外侧壁上，所述爬行驱动部包括尖刀形爬动件、主动爬行齿轮、从动爬行齿轮、爬行固定轴、爬行滑动轴和爬行通孔，所述主动爬行齿轮的中心轴部设于从动轴的中心轴部，主动爬行齿轮设于爬行移动穿梭车车体的两侧，主动爬行齿轮表面设有轮齿，所述从动爬行齿轮可旋转设于主动爬行齿轮后端的爬行移动穿梭车车体外侧壁上，从动爬行齿轮表面设有轮齿，主动爬行齿轮表面轮齿和从动爬行齿轮表面轮齿相啮合，所述爬行固定轴一端偏心可旋转设于主动爬行齿轮上，所述尖刀形爬动件可旋转设于爬行固定轴的另一端，所述爬行通孔设于尖刀形爬动件侧壁上，所述爬行滑动轴一端可旋转偏心设于从动爬行齿轮上，爬行滑动轴的另一端滑动卡接设于爬行通孔内，爬行固定轴在主动爬行齿轮上的位置和爬行滑动轴在从动爬行齿轮上的位置相差180°，所述转向模块包括上抬固定基座、转向把手、下压部和下压固定件，所述上抬固定基座设于爬行移动穿梭车车体上壁上，所述下压固定件可转动设于坐式绿豆采摘痩条车上壁上，所述下压固定件上设有下压弧形滑动通孔，所述下压部设于上抬固定基座上和下压固定件上，所述下压部包括转向下压杆、从动上抬杆、直钩形联动杆、下压铰接轴和下压滑动锁紧件，所述下压铰接轴设于下压固定件上，所述直钩形联动杆的尖钩端铰接设于下压铰接轴上，所述下压滑动锁紧件一端可旋转设于直钩形联动杆上，所述下压滑动锁紧件另一端滑动卡接设于下压弧形滑动通孔内，所述转向下压杆设于直钩形联动杆与下压滑动锁紧件连接的一端，从动上抬杆一端铰接设于直钩形联动杆的另一端，从动上抬杆的另一端铰接设于上抬固定基座上，所述转向把手设于转向下压杆上端。

8.根据权利要求7所述的一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车，其特征在于：所述主动爬行齿轮包括主动爬行齿轮一和主动爬行齿轮二，主动爬行齿轮一和主动爬行齿轮二分别设于从动轴的两端，主动爬行齿轮一和主动爬行齿轮二设于爬行移动穿梭车车体的两侧，所述主动爬行齿轮一和主动爬行齿轮二表面均设有轮齿，所述从动爬行齿轮包括从动爬行齿轮一和从动爬行齿轮二，从动爬行齿轮一可旋转设于主动爬行齿轮一后方，从动爬行齿轮二可旋转设于主动爬行齿轮二后方，所述从动爬行齿轮一和从动爬行齿轮二表面均设有轮齿，从动爬行齿轮一表面轮齿与主动爬行齿轮一表面轮齿相啮合，从动爬行齿轮二表面轮齿与主动爬行齿轮二表面轮齿相啮合，所述爬行固定轴包括爬行固定轴一和爬行固定轴二，所述尖刀形爬动件包括尖刀形爬动件一和尖刀形爬动件二，所述爬行通孔包括爬行通孔一和爬行通孔二，所述爬行滑动轴包括爬行滑动轴一和爬行滑动轴二，所述爬行固定轴一的一端偏心可旋转设于主动爬行齿轮一上，所述尖刀形爬动件一可旋转设于爬行固定轴一的另一端，所述爬行通孔一设于尖刀形爬动件一侧壁上，所述爬行滑动轴一的一端可旋转偏心设于从动爬行齿轮一上，爬行滑动轴一的另一端滑动卡接设于爬行通孔一内，爬行固定轴一在主动爬行齿轮一上的位置和爬行滑动轴一在从动爬行齿轮一上的位置相差180°；所述爬行固定轴二的一端偏心可旋转设于主动爬行齿轮二上，所述尖刀形爬动件二设于爬行固定轴二的另一端，所述爬行通孔二设于尖刀形爬动件二侧壁上，所述爬行滑动轴二的一端可旋转偏心设于从动爬行齿轮二上，爬行滑动轴二的另一端滑动卡接设于爬行通孔二内，爬行固定轴二在主动爬行齿轮二上的位置和爬行滑动轴二在从动爬行齿轮上二的位置相差180°，爬行固定轴一在主动爬行齿轮一上的位置和爬行滑动轴二在从动爬行齿轮上二的位置相同，爬行固定轴二在主动爬行齿轮二上的位置和爬行滑动轴一在从动爬行齿轮上一的位置相同。

9.根据权利要求1所述的一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车，其特征在于：所述U形斜向输送机构包括U形传输承载件、斜向传输固定杆和斜向传输模块，所述U传输承载件设于坐式绿豆采摘痩条车的上壁上，所述U形传输承载件为上方开口的U形凹槽设置，所述斜向传输固定杆设于防护围挡体的上端，所述斜向传输模块一端设于U形传输承载件上，斜向传输模块的另一端设于斜向传输固定杆上，所述斜向传输模块包括斜向传输模块一和斜向传输模块二，所述斜向传输固定杆包括斜向传输固定杆一和斜向传输固定杆二，所述斜向传输模块一包括斜向传送电机一、斜向主动转轴一、斜向从动转轴一、斜向传送皮带一和豆荚输送部一，所述斜向主动转轴一可旋转设于U形传输承载件内，所述斜向传送电机一设于U形传输承载件侧壁上，斜向传送电机一的输出轴端设于斜向主动转轴一的中心轴部，所述斜向从动转轴一可旋转设于斜向传输固定杆一上，所述斜向传送皮带一设于斜向主动转轴一和斜向从动转轴一外侧，所述豆荚输送部一设于斜向传送皮带一上，所述斜向传输模块二包括斜向传送电机二、斜向主动转轴二、斜向从动转轴二、斜向传送皮带二和豆荚输送部二，所述斜向主动转轴二可旋转设于U形传输承载件内，所述斜向传送电机二设于U形传输承载件侧壁上，斜向传送电机二的输出轴端设于斜向主动转轴二的中心轴部，所述斜向从动转轴二可旋转设于斜向传输固定杆二上，所述斜向传送皮带二设于斜向主动转轴二和斜向从动转轴二外侧，所述豆荚输送部二设于斜向传送皮带二上，斜向传送从动转轴一两侧设有转轴固定件一，斜向传送从动转轴二两侧设有转轴固定件二，斜向传送从动转轴一的一侧的转轴固定件一设于斜向传输固定杆一上，斜向传送从动转轴二的一侧的转轴固定件二设于斜向传输固定杆二上，斜向传送从动转轴一另一侧的转轴固定件一与斜向传送从动转轴二另一侧的转轴固定件二固接，斜向传输从动转轴一和斜向传输从动转轴二设于下滑偏心凹进料口的上方。

10.根据权利要求7或9所述的一种坐式绿豆采摘剥壳痩条穿梭爬行车，其特征在于：所述坐式绿豆采摘痩条车包括坐式绿豆采摘痩条车车体、车轮和座椅，所述车轮设于坐式绿豆采摘痩条车车体下方，所述座椅设于坐式绿豆采摘痩条车车体的上壁，所述下压固定件可转动设于坐式绿豆采摘痩条车车体上壁上，所述座椅设于下压固定件后方，所述座椅设于U形传输承载件前端开口的中空内，所述防护围挡体设于座椅后方的坐式绿豆采摘痩条车车体上壁上，所述坐式绿豆采摘痩条车车体前端设有凸起，所述万向节设于坐式绿豆采摘痩条车车体前端凸起的上方，所述爬行移动穿梭车车体的后端设于坐式绿豆采摘痩条车车体前端凸起上，所述坐式绿豆采摘痩条车车体上设有防护机构，所述防护机构包括蘑菇伞包、伞包固定杆和防护帘，所述伞包固定杆设于座椅后方的坐式绿豆采摘痩条车车体上，所述蘑菇伞包设于伞包固定杆上端，蘑菇伞包设于座椅上方，所述防护帘设于蘑菇伞包的外圈侧壁上，所述防护帘采用柔性材质，所述转向把手上设有电源开关按键、移动按键、爬行按键和去壳按键。