CN110122054A - 一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车，包括摆动旋转式双向无损防护剪切机构、可滑动式球形防护组件、Z字形可调传送机构、伸缩式果实承接传送组件、履带式移动车机构和伞状承接筛分下滑机构，滑动式球形防护组件和伞状承接筛分下滑机构设于履带式移动车机构上，Z字形可调传送机构一端固接于履带式移动车机构上。本发明属于火龙果采摘机械技术领域，提供了一种贴合火龙果枝叶、顺火龙果鳞片生长方向全方位多角度摆动式双向无损采摘、搂抱式伞状筛分球形防护车，解决了不同生长角度方向的火龙果采摘不便施力且极易损伤的难题。

Description

一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车

技术领域

本发明属于火龙果采摘机械技术领域，具体是指一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防 护车。

背景技术

火龙果，属仙人掌科，果实呈椭圆形，因其营养丰富、功能独特备受人们喜爱。火龙果树为多年生攀 援性多肉植物，一般高为1—2米，根茎深绿色且根茎本身多刺，4月至11月为火龙果产果期，现火龙果 的采摘一般为人工采摘，采摘人员借助剪刀进行采摘，在采摘时采摘人员需要将手和手臂伸入火龙果树茎 叶之中并且用手拨动枝条，将火龙果托起露出火龙果顶部与枝条连接处，将采摘剪刀放在合适位置剪断， 由于火龙果茎叶带有硬刺采摘人员在采摘时裸露的双手和手臂容易被硬刺刮伤，因此采摘过程中采摘人员 常通过佩戴手套避免被刺伤，但是佩戴手套会影响采摘灵活度，大规模采摘时采摘效率低下，且佩戴手套 会使采摘人员产生闷热感极为不适，由于火龙果紧贴根茎生长且火龙果叶片呈圆弧形走向，使用剪刀采摘 时剪刀不能贴合火龙果和火龙果枝叶弧度进行剪切容易损伤火龙果，剪刀采摘时容易剪断火龙果果梗，使 得果梗处感染细菌加快火龙果腐败变质，为了不损伤火龙果采摘人员在剪切时一般会将火龙果枝条肉剪切 下来，受到损伤的火龙果枝叶会影响火龙果来年的生长，采摘火龙果后需要使用消毒液对剪刀进行消毒后 才可再次使用否则容易传播病害，该过程大大降低了采摘速度，且火龙果表皮软嫩，使用剪刀采摘时稍有 不慎刀刃便会划伤火龙果表皮，影响火龙果的品质和存储，火龙果呈双向生长，采摘人员在采摘过程中多 注意向上生长的火龙果而容易忽略向下生长的火龙果且向下生长的火龙果在采摘时需采摘人员弯腰采摘， 该采摘过程及其容易损伤火龙果果实和枝叶，且对于向下生长的火龙果采摘人员采摘时商贩售卖时多根据 火龙果表面鳞片来判断火龙果的新鲜度，火龙果成熟时果实上肉质鱗片完全展开、鳞片软化呈反卷渐渐往 后弯，人手托住火龙果时易按压挤伤火龙果表面鳞片，普通采摘机械承接火龙果时多从火龙果底部向果梗部承接，与火龙果表面鳞片生长方向相反，火龙果向下坠落时表面鳞片易被采摘机械的边缘碰伤甚至掉落； 火龙果采摘后需放置在盛放容器中因此在采摘过程中采摘人员需带着盛放火龙果的容器移动，单个火龙果 体积和重量较大，若选择体积较小的盛放容器则需频繁更换盛放容器影响采摘效率，若选择体积较大的盛 放容器在移动时需花费较大体力且不便携带；目前采摘高处火龙果果实时还需用到采摘支架，采摘人员在 使用采摘支架时只能采摘手臂范围内的果实，可触及范围内的火龙果采摘完毕之后需再次移动采摘支架到待采摘位置，采摘人员上下采摘支架及移动采摘支架导致工作效率偏低，同时火龙果树上长有刺采摘人员 在采摘时会将部分注意力放置在避免被刺伤且采摘人员的安全也没有保障，同时在采摘高处的火龙果果实 时，采摘下来的火龙果更不易放置，若盛放容器放置在地面采摘人员从采摘支架上上下放置火龙果会极大 的影响采摘效率，若采摘人员身负盛放容器又会增加采摘人员工作效率同时增加操作时的危险程度；市场 上火龙果售价同火龙果大小成正比，因此果农常将火龙果按照大小分装好以保证利润最大化，目前火龙果 分装常采用人工挑选的方式，此方式不仅浪费劳动力还会对火龙果果实造成二次损伤而影响储存时间最终 影响果农收益。

申请号为201811192700.X的专利申请公开了一种火龙果自动采摘装置，包括机械爪，机械爪的爪部 内侧设置有缓冲软垫，机械爪的驱动轴与机架内的第一伺服电机相连，第一伺服电机通过缆线与处理器 相连，处理器通过缆线与感应装置相连，感应装置安装在机架上，机架底部安装有电控伸缩转轴，电控 伸缩转轴的伸缩端与第二伺服电机相连，第二伺服电机通过缆线与处理器相连，电控伸缩转轴的固定端 与底座上的第三伺服电机输出转轴相连，第三伺服电机通过缆线与处理器相连，底座上设置有储藏箱和 电源箱，第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和处理器分别通过导线与电源箱相连。该装置在机械 爪抓取到火龙果果实后通过转轴的转动将果实从枝条上扭断的方式采摘，此种采摘方式很容易损伤枝条 从而影响来年火龙果产量，同时该设备的采摘方式容易损伤果实与枝叶连接处的火龙果果皮，造成果实 容易腐坏无法存储的缺点，且机械爪极易对火龙果和火龙果表面展开的鳞片造成积压，对果实造成损伤， 影响火龙果的美观和存储，虽然该装置设有储存箱用来存放采摘后的火龙果，但并未设置果实输送机构， 采摘下的果实直接由机械爪送入储藏箱，反复输送的过程会影响采摘效率而且在运动的过程中会大大增 加机械爪触碰火龙果枝条及火龙果果实的概率导致火龙果树或火龙果果实损伤，另外储存箱中仅设置有 隔离板防止火龙果之间发生挤压摩擦损伤火龙果，机械爪将火龙果果实放入储存箱的过程也可能会因为 放置方式及力度不当而损伤火龙果，此外该装置也未设置筛分装置，若要对采摘的火龙果进行筛分还需 单独采用人工或者筛分机械进行筛分，对劳动力造成浪费同时增加损伤概率。

申请号为201810033014.1的专利申请公开了一种种植业用火龙果采摘装置，包括底座，所述底座的 底部两侧均固定连接有支撑柱，所述支撑柱的底部固定连接有支撑杆，所述支撑杆上设置有滚筒，所述 底座的顶部设置有收集筐，所述底座的顶部两侧固定连接有挡杆。该装置在采摘过程中，并未有效的解决 采摘人员在采摘过程中容易被枝条上的刺刺伤问题，剪刀剪断火龙果根部的操作还需要人工对准，这个 过程中采摘人员仍需要将手部伸入枝条中间且剪刀剪切火龙果果实时无法与火龙果枝叶走向相贴合，因 此该设备采摘火龙果时依旧存在容易损伤火龙果果实和枝叶的风险，采摘人员采摘时极易被火龙果枝叶 表面硬刺刺伤，且采摘时容易忽略向下生长的火龙果容易造成火龙果果实遗漏，而且采摘之后的火龙果 顺着弹力网兜、接料槽最终落入收集筐内，该装置在收集储存火龙果的过程通道中仅将网兜设置为弹力网 兜保护火龙果不受损伤，接料槽及收集筐均未设置相应的防损伤装置，因此采摘后的火龙果由剪刀剪断 到进入收集筐的过程中容易损伤表皮而影响火龙果储存时间及售价，由于该设备存储火龙果的设备需要 借助人力方可移动，随着采摘后可储存的火龙果数量越来越多，因此该设备在移动过程中采摘人员担负 的劳动力也会越来越大。

发明内容

为解决上述现有难题，本发明提供了一种呈下凹弧形设置贴合火龙果枝叶走向实现无缝切割、顺着火 龙果表面鳞片的生长方向套接固定火龙果保证火龙果、火龙果表面鳞片及枝叶无损全采摘、扇形摆动式且 可旋转调向全方位多角度采摘火龙果、伸缩式弹性防护承接和内凹式固定防护的多重无损防护的全方位、 双向、无损采摘的火龙果剪切防护装置，解决了火龙果采摘时容易造成火龙果果实和枝叶损伤及容易遗漏 火龙果的问题，针对火龙果生长方向以及生长位置不同可根据采收火龙果的生长方向及位置进行双向全 方位精准采摘，扇形摆动和360°旋转调向调节向上采摘或向下采摘火龙果，解决了传统采摘方式对于生 长方向不当的火龙果不便施力且极易损伤火龙果的难题，以及转动搂抱式结合伞状轨面对火龙果大小进 行无损准筛分的筛分装置，同时提出了可滑动式透明防护件覆盖于半球形固定防护仓在不影响采摘人员 采摘视线和工作效率的情况下对采摘人员起到全方位防护作用有效解决火龙果枝叶易刺伤采摘人员的问 题。

本发明采取的技术方案如下：本发明一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车，包括 摆动旋转式双向无损防护剪切机构、可滑动式球形防护组件、Z字形可调传送机构、伸缩式果实承接传送组 件、履带式移动车机构和伞状承接筛分下滑机构，所述可滑动式球形防护组件设于履带式移动车机构上， 所述伞状承接筛分下滑机构设于履带式移动车机构上且靠近可滑动式球形防护组件，所述Z字形可调传 送机构一端固接设于履带式移动车机构上，所述Z字形可调传送机构另一端固接设于伞状承接筛分下滑 机构上，所述摆动旋转式双向无损防护剪切机构一端可旋转设于可滑动式球形防护组件上，所述伸缩式 果实承接传送组件一端设于摆动旋转式双向无损防护剪切机构另一端上，所述伸缩式果实承接传送组件 另一端设于Z字形可调传送机构上；所述摆动旋转式双向无损防护剪切机构包括剪切驱动组件、旋转式剪 切机构固定调向件、剪切转向组件、旋转摆动驱动组件、固定防护移动组件和剪切主动切割组件，所述旋转 式剪切机构固定调向件一端可旋转设于可滑动式球形防护组件上，可滑动式球形防护组件对旋转式剪切 机构固定调向件起固定调向作用，可改变摆动旋转式双向无损防护剪切机构的采摘方向，所述剪切驱动 组件设于旋转式剪切机构固定调向件一端上且设于可滑动式球形防护组件内，一方面旋转式剪切机构固 定调向件对剪切驱动组件起固定支撑作用，另一方面可滑动式球形防护组件对剪切驱动组件起防护作用， 所述旋转摆动驱动组件设于旋转式剪切机构固定调向件另一端上，旋转式剪切机构固定调向件对旋转摆 动驱动组件起固定支撑作用，所述剪切转向组件固接设于旋转摆动驱动组件上，所述剪切转向组件与剪 切驱动组件相铰接，一方面剪切转向组件在剪切驱动组件驱使下进行旋转，另一方面剪切转向组件在旋 转摆动驱动组件驱动下进行扇形摆动运动，所述固定防护移动组件设于剪切转向组件上，剪切转向组件 对固定防护移动组件起支撑作用同时对其进行驱动，所述剪切主动切割组件设于固定防护移动组件上， 固定防护移动组件对剪切主动切割组件起固定支撑作用，剪切主动切割组件对火龙果进行无损切割。

进一步地，所述剪切驱动组件包括驱动轴承限位件、剪切驱动滚筒件、剪切驱动杆、驱动件支撑板、剪 切驱动轴承、驱动电机和驱动电机放置腔，所述驱动件支撑板固接设于旋转式剪切机构固定调向件上，旋 转式剪切机构固定调向件对驱动件支撑板起固定支撑作用，所述驱动电机放置腔固接设于驱动件支撑板 上，驱动件支撑板对驱动电机放置腔起固定支撑作用，所述驱动电机设于驱动电机放置腔内，驱动电机 放置腔对驱动电机起固定支撑作用，所述驱动轴承限位件固接设于旋转式剪切机构固定调向件上，旋转 式剪切机构固定调向件对驱动轴承限位件起固定支撑作用，所述驱动轴承限位件上设有剪切驱动通孔， 所述剪切驱动轴承设于剪切驱动通孔内，所述剪切驱动轴承横截面呈环形设置，所述剪切驱动轴承包括 一体成型的剪切驱动轴承外圆、剪切驱动轴承内圆和剪切驱动滚珠，所述剪切驱动轴承外圆外壁固接设于 剪切驱动通孔内壁上，驱动轴承限位件对剪切驱动轴承起固定支撑作用，所述剪切驱动轴承内圆可旋转 设于剪切驱动轴承外圆内，所述剪切驱动滚珠设于剪切驱动轴承内圆和剪切驱动轴承外圆之间，剪切驱 动轴承内圆旋转带动剪切驱动滚珠旋转与剪切驱动轴承外圆内壁发生相对转动，所述剪切驱动滚筒件横 截面呈圆形设置，所述剪切驱动滚筒件固接设于剪切驱动轴承内圆上，所述驱动电机输出轴端与剪切驱 动滚筒件一端中部相连，所述贯穿剪切驱动滚筒件上下端部偏心设有驱动杆通孔，所述剪切驱动杆一端 可滑动设于驱动杆通孔内，所述剪切驱动杆靠近驱动电机的一端上设有蘑菇固定件，所述蘑菇固定件呈 蘑菇状，蘑菇固定件宽度大于驱动杆通孔在剪切驱动滚筒件另一端的宽度，一方面剪切驱动滚筒件对剪 切驱动杆起驱动作用使其可以做绕环运动，另一方面蘑菇固定件对剪切驱动杆起限制作用防止其从剪切 驱动滚筒件上滑落，所述剪切驱动杆另一端与剪切转向组件相铰接，剪切驱动滚筒件在驱动电机的带动 下做旋转运动，剪切驱动滚筒件带动剪切驱动轴承内圆旋转，剪切驱动滚筒件对设于驱动杆通孔内的剪 切驱动杆进行驱动，剪切驱动杆做绕环运动并带动剪切转向组件做旋转运动，所述剪切驱动组件设有若 干组剪切驱动杆，所述剪切驱动滚筒件上设有若干组驱动杆通孔，剪切驱动杆与驱动杆通孔数目相同， 优选的驱动杆通孔和剪切驱动杆设有四组且剪切驱动杆一一设于驱动杆通孔内，剪切驱动杆带动剪切转 向组件进行旋转；所述旋转式剪切机构固定调向件包括旋转式剪切机构固定件、旋转套筒和转向把手，所 述旋转式剪切机构固定件呈条状承载板设置，所述旋转套筒固接设于旋转式剪切机构固定件一端上，所 述旋转套筒可旋转套接设于可滑动式球形防护组件内，所述转向把手固接设于旋转套筒上，所述剪切驱 动组件和旋转摆动驱动组件设于旋转式剪切机构固定件上，旋转式剪切机构固定件对剪切驱动组件和旋 转摆动驱动组件起固定支撑作用，用户通过转向把手带动旋转套筒旋转或滑动进而对旋转式剪切机构固 定件进行上下或左右调向。

进一步地，所述旋转摆动驱动组件包括旋转摆动支撑固定件、旋转摆动电机和旋转摆动电机放置腔， 所述旋转摆动电机放置腔上壁设于旋转式剪切机构固定件下壁上，旋转式剪切机构固定件对旋转摆动电 机放置腔起固定支撑作用，所述旋转摆动支撑固定件一端可旋转设于旋转式剪切机构固定件上壁上且靠 近旋转摆动电机放置腔，旋转式剪切机构固定件对旋转摆动支撑固定件起固定作用，所述旋转摆动电机 设于旋转摆动电机放置腔内，所述旋转摆动电机输出轴端贯穿旋转式剪切机构固定件设于旋转摆动支撑 固定件一端上，该旋转摆动电机型号为GW317Y，旋转摆动电机对旋转摆动支撑固定件起驱动作用，旋 转摆动电机旋转带动旋转摆动支撑固定件做摆动运动；所述剪切转向组件包括剪切转向滚筒件、剪切转向 杆、转向轴承限位件、剪切转向轴承和转向轴，所述转向轴承限位件固接设于旋转摆动支撑固定件上，旋 转摆动支撑固定件对转向轴承限位件起固定支撑作用同时带动转向轴承限位件进行扇形运动，所述转向 轴承限位件上设有剪切转向通孔，所述剪切转向轴承设于剪切转向通孔内，所述剪切转向轴承横截面呈 环形设置，所述剪切转向轴承包括一体成型的剪切转向轴承外圆、剪切转向轴承内圆和剪切转向滚珠，所 述剪切转向轴承外圆外壁固接设于剪切转向通孔内壁上，转向轴承限位件对剪切转向轴承起固定支撑作 用，同时转向轴承限位件带动剪切转向轴承做扇形运动，所述剪切转向轴承内圆可旋转设于剪切转向轴 承外圆内，所述剪切转向滚珠设于剪切转向轴承内圆和剪切转向轴承外圆之间，剪切转向轴承内圆旋转 带动剪切转向滚珠旋转与剪切转向轴承外圆内壁发生相对转动，所述剪切转向滚筒件横截面呈圆形设置， 所述剪切转向滚筒件固接设于剪切转向轴承内圆上，剪切转向轴承带动剪切转向滚筒件做扇形旋转运动， 所述转向轴一端固接设于剪切转向滚筒件另一端上，所述固定防护移动组件固接设于转向轴另一端上， 所述贯穿剪切转向滚筒件上下端部偏心设有转向杆通孔，所述剪切转向杆设于剪切转向滚筒件一端上， 所述剪切转向杆一端可滑动设于转向杆通孔内，所述剪切转向杆另一端铰接设于剪切驱动杆另一端上， 剪切驱动杆对剪切转向杆起驱动作用，剪切转向杆带动剪切转向滚筒件进行旋转同时剪切转向滚筒件带 动剪切转向杆做扇形摆动，扇形运动过程中可实现设备对周围火龙果的全采摘，旋转运动可调整采摘方 向实现对向上生长的火龙果和向下生长火龙果的双向采摘，剪切转向杆在摆动过程中对剪切驱动杆进行 推动使其沿着剪切驱动通孔滑动，剪切转向滚筒件在剪切转向杆的带动下做旋转运动，剪切转向滚筒件 带动剪切转向轴承内圆旋转，剪切转向滚筒带动转向轴旋转，所述剪切转向组件设有若干组剪切转向杆， 所述剪切转向滚筒件上设有若干组转向杆通孔，剪切转向杆与转向杆通孔数目相同，优选的转向杆通孔 和剪切转向杆设有四组且剪切转向杆一一设于转向杆通孔内，用于实现火龙果双向全采摘。

进一步地，所述固定防护移动组件包括十字形驱动固定架、T形支撑固定件、伸缩移动件、果实支撑稳 固盘、环形果实防护移动件、环形果实防护固定件、可伸缩式果实弹性防护件、移动驱动杆和防护固定杆， 所述十字形驱动固定架呈十字形设置，所述十字形驱动固定架包括横向驱动腔和竖向固定杆，所述竖向 固定杆一端固接设于转向轴另一端上，转向轴对十字形驱动固定架起固定支撑作用同时带动十字形驱动 固定架进行旋转和摆动，所述竖向固定杆另一端侧壁设有内弧形切割刀通孔，内弧形切割刀通孔呈倾斜 设置，所述横向驱动腔呈中空腔体设置，所述横向驱动腔中部位置设于竖向固定杆中部位置上，所述T 形支撑固定件呈T字形结构设置，所述T形支撑固定件一端固接设于十字形驱动固定架另一端上，十字 形驱动固定架对T形支撑固定件起支撑固定作用，所述伸缩移动件固定端和果实支撑稳固盘分别固接设 于T形支撑固定件两端上，所述伸缩移动件设于T形支撑固定件和十字形驱动固定架之间，T形支撑固定 件对伸缩移动件和果实支撑稳固盘起固定支撑作用，所述伸缩移动件为可伸缩液压推动杆，电动液压推 杆型号为XTL200，所述果实支撑稳固盘呈中部内凹的盘状设置，所述果实支撑稳固盘靠近十字形驱动固 定架的一侧壁上设有环形且带有缺口的凹槽，用于承接固定需要采摘的火龙果防止在切割过程中对火龙 果造成损坏，防止采摘后的火龙果掉落在地上摔坏受损，所述防护固定杆一端固接设于竖向固定杆上， 所述环形果实防护固定件为带有缺口的圆环设置，便于火龙果果梗从缺口处进入环形果实防护固定件上， 环形果实防护固定件用于承接需要采摘的火龙果，所述环形果实防护固定件固接设于防护固定杆另一端 上，防护固定杆对环形果实防护固定件起固定支撑作用，所述移动驱动杆一端固接设于伸缩移动件的活 动端，伸缩移动件伸长缩短时带动移动驱动杆或下或上运动，所述移动驱动杆中部设有滑动环，滑动环 直径大于竖向支撑固定杆直径，所述竖向支撑固定杆贯穿滑动环，所述滑动环可滑动套接设于竖向支撑固定杆上，移动驱动杆可沿竖向支撑固定杆滑动同时竖向支撑固定杆对移动固定杆的运动起限制作用， 所述环形果实防护移动件呈带有缺口的环形设置，便于火龙果果梗从缺口处进入环形果实防护移动件上， 环形果实防护移动件直径略大于火龙果直径，所述环形果实防护移动件固接设于移动驱动杆另一端上， 移动驱动杆带动环形果实防护移动件上下运动对需要采摘发火龙果进行固定和防护，初始状态时，伸缩 移动件呈伸长状态，移动驱动杆带动环形果实防护移动件紧贴环形果实防护固定件设于环形果实防护固 定件上，环形果实防护移动件设于环形果实防护固定件和果实支撑稳固盘之间且环形果实防护移动件、环 形果实防护固定件和果实支撑稳固盘的圆心在一条直线上，所述环形果实防护移动件的宽度小于果实支 撑稳固盘上的环形凹槽宽度，环形果实防护移动件上移至果实支撑稳固盘上的环形凹槽内，所述可伸缩 式果实弹性防护件采用橡胶材质设置，薄层橡胶材质容易进行伸缩折叠同时对采摘后的火龙果进行柔性 承接，所述可伸缩式果实弹性防护件带有开口，伸长后的可伸缩式果实弹性防护件呈带有开口的圆柱形 设置，便于火龙果果梗从开口处进入环形果实防护固定件上，可伸缩式果实弹性防护件用于承接保护需 要采摘的火龙果，避免对火龙果柔软表皮造成损伤，所述可伸缩式果实弹性防护件上端设于环形果实防 护移动件上，所述可伸缩式果实弹性防护件下端设于环形果实防护固定件上，可伸缩式果实弹性防护件 对需要切割的火龙果进行柔性承接和防护避免损坏火龙果表皮，可伸缩式果实弹性防护件在环形果实防 护移动件的带动下进行伸长缩短，采摘后的火龙果设于可伸缩式果实弹性防护件、环形果实防护固定件和 环形果实防护移动件之间并从可伸缩式果实弹性防护件开口处滑落，并且可伸缩式果实弹性防护件、环形 果实防护固定件和环形果实防护移动件可确保火龙果在采摘过程中避免遭受损伤并对采摘火龙果起到稳 固作用。

进一步地，所述剪切主动切割组件包括剪切电机、剪切主动齿轮、剪切从动齿轮、偏心卡接件、L形剪 切驱动杆、U形果梗固定件和内弧形切割件，所述剪切电机设于横向驱动腔内，横向驱动腔对剪切电机起 固定作用，所述剪切主动齿轮可旋转设于横向驱动腔底壁上，所述剪切电机输出轴端与剪切主动齿轮中 心位置相连，所述剪切主动齿轮表面设有轮齿，所述剪切从动齿轮可旋转设于横向驱动腔底壁且靠近剪 切主动齿轮，所述剪切从动齿轮表面设有轮齿，所述剪切主动齿轮表面轮齿和剪切从动齿轮表面轮齿相 啮合，剪切主动齿轮带动剪切从动齿轮旋转，所述偏心卡接件横切面呈蘑菇形设置，所述偏心卡接件分别偏心设于剪切主动齿轮和剪切从动齿轮上，偏心卡接件在剪切主动齿轮和剪切从动齿轮的带动下进行 圆周运动，所述L形剪切驱动杆呈L形设置，所述L形剪切驱动杆包括横向驱动杆和竖向驱动杆，所述 横向驱动杆一端设有卡接件滑动通孔，卡接件滑动通孔宽度小于偏心卡接件蘑菇伞盖直径且大于偏心卡 接件蘑菇伞柱直径，所述偏心卡接件贯穿卡接件滑动通孔偏心设于剪切主动齿轮和剪切从动齿轮上，偏 心卡接件圆周运动时沿着卡接件滑动通孔滑动并推动横向驱动杆左右运动，同时偏心卡接件蘑菇形伞盖 可限制横向驱动杆的运动防止横向驱动杆从偏心卡接件上脱落，所述竖向驱动杆横切面呈T形设置，所 述竖向驱动杆一端固接设于横向驱动杆另一端上，竖向驱动杆在横向驱动杆的驱动下左右移动，所述U 形果梗固定件一端固接设于十字形驱动固定架另一端上，U形果梗固定件可将火龙果果梗进行固定便于 切割，U形果梗固定件设于环形果实固定件下方，U形果梗固定件的中心处位于环形果实固定件中心位置 的正下方，U形果梗固定件卡住火龙果果梗，环形果实防护移动件从火龙果果梗处向火龙果尾部移动将 需要采摘的火龙果进行固定，环形果实防护移动件移动方向与火龙果表面鳞片生长方向相同，不会对火 龙果表面鳞片造成损伤，所述内弧形切割件包括切割滑动环和内弧形切割刀，所述切割滑动环直径大于 竖向驱动杆T形柱直径宽度小于竖向驱动杆T形帽直径宽度便于限制切割滑动环的运动，所述竖向驱动 杆贯穿切割滑动环设于横向驱动杆另一端上，切割滑动环可沿着竖向驱动杆滑动同时竖向驱动杆对切割 滑动环的运动进行限制，防止切割滑动环从竖向驱动杆上脱落，所述内弧形切割刀竖截面呈下凹弧形设 置，内弧形切割刀弧形角度和火龙果与火龙果枝叶间夹角度数相同，一般为10°到20°之间，呈下凹弧形 设置的内弧形切割刀在切割火龙果时与火龙果枝叶走向贴合实现无缝切割，既不会不会损伤火龙果又不 会损伤火龙果枝叶，确保无损采摘，所述内弧形切割刀固接设于切割滑动环上，所述内弧形切割刀设于 U形果梗固定件下方，所述内弧形切割刀一端可滑动设于内弧形切割刀通孔内，所述偏心卡接件包括主 动偏心卡接件和从动偏心卡接件，所述主动偏心卡接件偏心设于剪切主动齿轮上，所述从动偏心卡接件 偏心设于剪切从动齿轮上，剪切主动齿轮和剪切从动齿轮分别带动主动偏心卡接件和从动偏心卡接件做 圆周运动，主动偏心卡接件和从动偏心卡接件之间最大宽度略大于U形果梗固定件宽度，所述L形剪切 驱动杆包括L形剪切驱动杆一和L形剪切驱动杆二，所述横向驱动杆包括横向驱动杆一和横向驱动杆二， 所述竖向驱动杆包括竖向驱动杆一和竖向驱动杆二，所述卡接件滑动通孔包括卡接件滑动通孔一和卡接 件滑动通孔二，所述卡接件滑动通孔一设于横向驱动杆一一端上，所述主动偏心卡接件贯穿卡接件滑动 通孔一偏心设于剪切主动齿轮上，所述竖向驱动杆一一端固接设于横向驱动杆一另一端上，所述卡接件 滑动通孔二设于横向驱动杆二一端上，所述从动偏心卡接件贯穿卡接件滑动通孔二偏心设于剪切从动齿 轮上，所述竖向驱动杆二一端固接设于横向驱动杆二另一端上，所述内弧形切割件包括内弧形切割件一 和内弧形切割件二，所述切割滑动环包括切割滑动环一和切割滑动环二，所述内弧形切割刀包括内弧形 切割刀一和内弧形切割刀二，所述内弧形切割刀通孔包括内弧形切割刀通孔一和内弧形切割刀通孔二， 所述内弧形切割刀通孔一和内弧形切割刀通孔二分别设于竖向固定杆的两侧壁上，所述内弧形切割刀通 孔一和内弧形切割刀通孔二相互贯通且呈V形设置，内弧形切割刀通孔倾斜夹角与内弧形切割刀弧度相 同，所述竖向驱动杆一贯穿切割滑动环一设于横向驱动杆一另一端上，所述内弧形切割刀一固接设于切 割滑动环一上，所述内弧形切割刀一一端可滑动设于内弧形切割刀通孔一内，所述竖向驱动杆二贯穿切 割滑动环二设于横向驱动杆二另一端上，所述内弧形切割刀二固接设于切割滑动环二上，所述内弧形切 割刀二一端可滑动设于内弧形切割刀通孔二内，内弧形切割刀一弧形角度和火龙果与火龙果生长所在枝 叶间夹角度数相同，内弧形切割刀二弧形角度和火龙果与火龙果生长所在枝叶间夹角度数相同，一般为 10°到20°之间，内弧形切割刀一和内弧形切割刀二分别设于U形果梗固定件下方两侧，在L形剪切驱动 杆一和L形剪切驱动杆二的推动下，内弧形切割刀一和内弧形切割刀二做相对切割运动对U形果梗固定 件固定的火龙果进行切割，内弧形切割刀一和内弧形切割刀二在切割火龙果时与火龙果枝叶走向贴合实 现无缝切割不会损伤火龙果及其枝叶可确保无损采摘，且可保证采摘下来的火龙果上的果梗完整，有效 保证火龙果的存储，初始状态时内弧形切割刀一和内弧形切割刀二呈分离状态且内弧形切割刀一和内弧 形切割刀二刀刃设于U形果梗固定件下方，便于U形果梗固定件卡进火龙果果梗处时刀刃不会对火龙果造成损伤。

进一步地，所述伞状承接筛分下滑机构包括筛分装载围挡体、伞状承接筛分下滑装置和果实承载装置， 所述筛分装载围挡体呈上壁开口的中空腔体设置，所述筛分装载围挡体侧壁设有筛分果实出料口，筛分 果实出料口便于筛分后的果实从筛分装载围挡体中取出，所述伞状承接筛分下滑装置固接设与筛分装载 围挡体内壁，所述果实承载装置设于筛分装载围挡体底壁，筛分装载围挡体对伞状承接筛分下滑装置和 果实承载装置起固定支撑防护作用；所述伞状承接筛分下滑装置包括筛分电机固定板、筛分电机、筛分主 动转轴、筛分支撑转杆、果实筛分件、弧形筛分搂抱件、伞状承接下滑轨面、筛分装置固定板和筛分装置固 定轴，所述筛分电机固定板固接设于筛分装载围挡体内壁上，筛分装载围挡体对筛分电机固定板起固定 作用，所述筛分电机设于筛分电机固定板上，筛分电机固定板对筛分电机起固定作用，所述筛分装置固 定板固接设于筛分装载围挡体内壁上且设于果实承载装置上方，筛分装载围挡体对筛分装置固定板起固 定支撑作用，所述筛分装置固定轴一端固接设于筛分装置固定板上，筛分装置固定板对筛分装置固定轴 起固定支撑作用，所述果实筛分件呈上方缺口的圆柱形中空腔体设置，所述果实筛分件中部固接设于筛 分装置固定轴另一端上，筛分装置固定轴对果实筛分件起固定支撑作用，所述果实筛分件底壁设有果实 筛分通孔，果实筛分通孔直径大于火龙果直径便于筛分后的火龙果从果实筛分通孔中滑落进入果实承载 箱中，所述伞状承接下滑轨面呈打开的伞状设置，所述伞状承接下滑轨面固接设于果实筛分件底壁上， 所述伞状承接下滑轨面设于果实筛分通孔下方，从果实筛分通孔内筛分后的果实落到伞状承接下滑轨面 上并沿着伞状承接下滑轨面滑落到相应的果实承载装置内，所述筛分主动转轴可旋转设于果实筛分件上 壁中心处，所述筛分电机输出端穿过果实筛分件上壁与筛分主动转轴一端相连，所述筛分支撑转杆一端 设于筛分主动转轴另一端上，所述弧形筛分搂抱件呈内凹弧形设置，弧形筛分搂抱件宽度小于果实筛分 件直径，所述弧形筛分搂抱件可旋转设于果实筛分件内，弧形筛分搂抱件在旋转过程中将需要筛分的火 龙果进行搂抱并对火龙果进行推动使其旋转，所述弧形筛分搂抱件中心设于筛分支撑转杆另一端上，火 龙果从筛分装载围挡体上端进入果实筛分件内，筛分电机转动带动筛分主动转轴旋转，筛分主动转轴带 动筛分支撑转杆旋转，筛分支撑转杆带动弧形筛分搂抱件旋转，弧形筛分搂抱件转动带动果实筛分件内 的火龙果旋转，旋转过程中火龙果从果实筛分通孔中掉落在伞状承接下滑轨面上并沿着伞状承接下滑轨 面滑落进果实承载箱内。

进一步地，所述果实承载装置包括果实承载箱、果实出料门、承载箱抽拉把手、果实缓冲下滑板、球形 柔性缓冲凸起和柔性缓冲件，所述果实承载箱可抽拉设于筛分装载围挡体底壁，果实承载箱用于承接筛 分后的果实，所述果实出料门可抽拉设于果实承载箱侧壁，所述承载箱抽拉把手设于果实出料门上，所 述承载箱抽拉把手设于筛分果实出料口处，用户握住承载箱抽拉把手将果实出料门从筛分果实出料口抽 出便可从果实承载箱中取出筛分后的果实，所述柔性缓冲件采用柔性海绵设置，所述柔性缓冲件设于果 实出料门上，柔性缓冲件对滚落的火龙果进行柔性承接，防止火龙果滚动过程中撞到果实出料门造成损 坏，所述果实缓冲下滑板倾斜设于果实承载箱内，所述果实缓冲下滑板倾斜低处与果实承载箱侧壁设有 果实下滑间隙，果实下滑间隙宽度大于火龙果宽度，便于火龙果沿着果实缓冲下滑板从果实下滑间隙中 滑动到果实承载箱底壁，所述球形柔性缓冲凸起呈半球形且采用柔性硅胶材质设置，所述球形柔性缓冲 凸起可转动卡接设于果实缓冲下滑板上，球形柔性缓冲凸起可柔性缓冲火龙果滚落速度，所述果实承载 装置中设有若干组果实缓冲下滑板，果实缓冲下滑板依次从高到低倾斜设于果实承载箱内且相邻两组果 实缓冲下滑板倾斜方向相反，对火龙果的下滑进行缓冲确保火龙果无损；所述筛分果实出料口包括小果 出料口、中果出料口和大果出料口，所述果实筛分通孔包括小果筛分通孔、中果筛分通孔和大果筛分通孔， 小果筛分通孔直径大于小火龙果直径小于中等大小火龙果直径，便于将小火龙果从小果筛分通孔内筛分 出来，中果筛分通孔直径大于中等大小火龙果直径小于大火龙果直径，便于将中等大小火龙果从中果筛 分通孔中筛分出来，大果筛分通孔直径大于大火龙果直径，便于将大火龙果从大果筛分通孔中筛分出来， 所述果实承载箱包括小果承载箱、中果承载箱和大果承载箱，小果承载箱、中果承载箱和大果承载箱用于 承接筛分后的火龙果，小果承载箱、中果承载箱和大果承载箱依次设于小果出料口、中果出料口和大果出 料口旁，所述果实出料门包括小果出料门、中果出料门和大果出料门，小果出料门、中果出料门和大果出 料门依次设于小果承载箱、中果承载箱和大果承载箱侧壁上，所述承载箱抽拉把手包括小果承载箱抽拉把 手、中果承载箱抽拉把手和大果承载箱抽拉把手，小果承载箱抽拉把手、中果承载箱抽拉把手和大果承载 箱抽拉把手依次设于小果出料门、中果出料门和大果出料门上。

进一步地，所述可滑动式球形防护组件包括半球形固定防护仓、可滑动式透明防护固定窗、调向握盘、 调向握盘支撑架、球形仓门、剪切固定件支撑架、柔性座椅和座椅支撑件，所述半球形固定防护仓为表面带 有开口的球形仓体且内部为中空腔体设置，所述半球形固定防护仓固接设于履带式移动车机构上，履带 式移动车机构对半球形固定防护仓起固定防护作用，所述调向握盘、调向握盘支撑架、剪切固定件支撑架、 柔性座椅和座椅支撑件设于半球形固定防护仓内，半球形固定防护仓对采摘人员具有防护保护作用，可 避免采摘人员被火龙果枝叶上刺扎伤，所述座椅支撑件固接设于履带式移动车机构上，所述柔性座椅设 于座椅支撑件上，所述调向握盘支撑架固接设于履带式移动车机构上且靠近座椅支撑件，所述调向握盘 设于调向握盘支撑架上，履带式移动车机构对柔性座椅和调向握盘起固定支撑作用，采摘人员做在柔性 座椅上双手握住调向握盘便可控制履带式移动车机构的行驶状态和调向，所述剪切固定件支撑架设于半 球形固定防护仓内壁上，半球形固定防护仓对剪切固定件支撑架起固定支撑作用，所述旋转套筒可旋转 滑动套接设于剪切固定件支撑架上，所述转向把手固接设于旋转套筒上，所述球形仓门设于半球形固定 防护仓侧壁上，所述球形仓门上设有仓门把手，用户通过握住仓门把手打开球形仓门进入半球形固定防 护仓内，所述可滑动式透明防护固定窗铰接设于半球形固定防护仓上，半球形固定防护仓对可滑动式透 明防护固定窗起支撑作用，可滑动式透明防护固定窗覆盖于半球形固定防护仓开口处并能全部遮挡半球 形固定防护仓开口，可滑动式透明防护固定窗在不影响采摘人员采摘视线的同时对采摘人员起到防护作 用，所述可滑动式透明防护固定窗上设有固定件滑动通道，固定件滑动通道宽度大于剪切驱动杆顶部到 旋转式剪切机构固定件底壁之间的高度，所述旋转式剪切机构固定件一端穿过固定件滑动通道固接设于旋转套筒上，可滑动式透明防护固定窗可随旋转式剪切机构固定件转动而转动，用户坐在柔性座椅上用 手握住转向把手，通过转向把手带动旋转套筒沿着剪切固定件支撑架滑动或进行上下旋转，旋转套筒带 动旋转式剪切机构固定件沿着固定件滑动通道左右滑动或上下转动，同时旋转式剪切机构固定件上下转 动时带动可滑动式透明防护固定窗上下转动。

进一步地，所述Z字形可调传送机构包括S形限位卡接件、果实承接限位挡板、承接下滑板、传输带、 传输固定架、传输移动组件和传输驱动组件，所述传输固定架呈Z字形设置，所述传输固定架一端设于履 带式移动车机构上，所述传输固定架另一端设于筛分装载围挡体上，履带式移动车机构和筛分装载围挡 体对传输固定架起固定支撑作用，所述传输移动组件设于传输固定架一端上，所述传输驱动组件设于传 输固定架另一端上，所述传输带可滑动设于传输移动组件和传输驱动组件上，传输驱动组件对传输带起 驱动作用，所述传输带设于传输固定架上，所述承接下滑板固接设于传输移动组件上且靠近传输固定架一端，承接下滑板用于承接采摘后的火龙果，将其运送到传输带上，所述S形限位卡接件呈S形设置， 所述S形限位卡接件设于传输带上，所述果实承接限位挡板可拆卸卡接设于S形限位卡接件凹口处，所 述果实承接限位挡板设于传输带上，传输带对S形限位卡接件和果实承接限位挡板起驱动作用，S形限位 卡接件对果实承接限位挡板起固定作用，所述Z字形可调传送机构上设有若干组S形限位卡接件和果实 承接限位挡板，S形限位卡接件首尾相接，果实承接限位挡板可调节设于S形限位卡接件凹口处的位置以 适应不同大小的火龙果，便于将不同大小的火龙果运送到筛分装载围挡体内，所述传输驱动组件包括传 输从动转轴、传输主动转轴、传输电机、传输电机放置腔和固定支撑杆，所述传输移动组件包括移动支撑杆 和移动车轮，所述固定支撑杆一端设于筛分装载围挡体上，所述传输主动转轴贯穿固定支撑杆另一端可 旋转设于传输固定架上，所述移动支撑杆一端设于移动车轮上，所述传输从动转轴贯穿移动支撑杆另一 端可旋转设于传输固定架上，固定支撑杆和移动支撑杆对Z字形可调传送机构起支撑作用，所述传输带 设于传输从动转轴和传输主动转轴上，传输主动转轴和传输从动转轴对传输带起固定支撑作用同时传输 主动转轴对传输带起驱动作用，所述传输电机放置腔固接设于固定支撑杆上，固定支撑杆对传输电机放 置腔起固定支撑作用，所述传输电机设于传输电机放置腔中，所述传输电机输出轴端设于传输主动转轴中心处；所述伸缩式果实承接传送组件包括L形承接固定件、果实承接件和伸缩式果实下滑管，所述L形 承接固定件呈L形设置，所述L形承接固定件一端固接设于旋转摆动支撑固定件底壁上，旋转摆动支撑 固定件对L形承接固定件起固定支撑作用，所述果实承接件呈上下贯通的漏斗形设置，所述果实承接件 固接设于L形承接固定件另一端上，L形承接固定件对果实承接件起固定支撑作用，果实承接件对采摘后 的果实进行承接，所述伸缩式果实下滑管一端与果实承接件相连，所述伸缩式果实下滑管另一端设于承 接下滑板上，落进果实承接件的火龙果滑落到伸缩式果实下滑管内并沿着伸缩式果实下滑管进入承接下 滑板上。

进一步地，所述履带式移动车机构包括车体、移动支撑件、内啮合直齿轮件、履带式车轮和车轮驱动装 置，所述移动支撑件呈瘦条长型，所述移动支撑件设于车体两侧，所述内啮合直齿轮件可转动设于车体 两侧，所述履带式车轮内外均设有轮齿，所述履带式车轮可转动套接设于移动支撑件和内啮合直齿轮件 上，所述内啮合直齿轮件表面设有轮齿，所述内啮合直齿轮件设于履带式车轮内，所述履带式车轮内轮 齿与内啮合直齿轮表面轮齿相啮合，内啮合直齿轮对履带式车轮进行驱动，所述伞状承接筛分下滑机构、 可滑动式球形防护组件和Z字形可调传送机构设于车体上，车体对伞状承接筛分下滑机构、可滑动式球形 防护组件和Z字形可调传送机构起支撑固定作用，所述车轮驱动装置设于车体底壁且与内啮合直齿轮相 接，车轮驱动装置对内啮合直齿轮起驱动作用，车轮驱动装置为现有技术，车轮驱动装置带动内啮合直 齿轮件转动，内啮合直齿轮件带动履带式车轮转动，履带式车轮带动车体移动；所述转向把手上设有移 动按键、控制按键、剪切按键、运输筛分按键、摆动按键和驱动按键，所述移动按键控制驱动移动电机的工 作状态，所述控制按键控制伸缩移动件的工作状态，所述剪切按键控制剪切电机的工作状态，所述运输 筛分按键分别控制传输电机和筛分电机的运动状态，所述摆动按键控制旋转摆动电机的工作状态，所述 驱动按键控制驱动电机的工作状态。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供的火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球 形防护车实用性高、操作简单，无需人工采摘，避免了采摘人员在采摘过程中双手和手臂容易被硬刺刮伤 的风险同时解决了使用剪刀采摘时剪刀不能贴合火龙果和枝叶弧度进行剪切而容易损伤火龙果和枝叶的 缺点，内弧形切割刀呈下凹弧形设置且弧形角度和火龙果与火龙果生长所在枝叶间夹角度数相同，一般 为10°到20°之间，内弧形切割刀在切割火龙果时与火龙果枝叶走向贴合可实现无缝切割不会损伤火龙果 及其枝叶，确保无损采摘，且内弧形切刀初始状态下刀刃隐藏于U形果梗固定件下不会划伤火龙果，保 证火龙果不受损，可伸缩式果实弹性防护件贴合火龙果表面鳞片的生长方向套接火龙果，在保证不会伤 害火龙果表面鳞片的情况下实现采摘后火龙果的固定承接，摆动旋转式双向无损防护剪切机构进行旋转 和扇形摆动运动时，实现向上生长火龙和向下生长火龙果的双向全方位采摘，极大的提高了采摘效率， 采摘后的火龙果设于可伸缩式果实弹性防护件、环形果实防护固定件和环形果实防护移动件之间并从可伸 缩式果实弹性防护件缺口处滑落，并且可伸缩式果实弹性防护件、环形果实防护固定件和环形果实防护移 动件可确保火龙果在采摘过程中避免遭受损伤，对需要采摘的火龙果实现多重无损全方位防护，无需采 摘人员自身携带盛放容器，采摘后的火龙果自动运输到伞状承接筛分下滑机构内，转动搂抱式结合伞状 轨面对火龙果大小进行无损准筛分的筛分装置，节省大量劳动力，同时伞状承接筛分下滑机构筛分过程 为柔性筛分，避免人工筛分时容易对火龙果果实造成二次损伤而影响储存时间最终影响果农收益的难题， 筛分后的火龙果无需采摘人员花费额外劳动力进行装箱处理，通过伞状承接筛分下滑机构进行筛分后的 火龙果直接进入果实承载箱，火龙果先落到果实缓冲下滑板上然后通过球形柔性缓冲凸起的缓冲沿着果实缓冲下滑板滚动最终落到柔性缓冲件上，避免人工盛放火龙果工作量大效率低且盛放过程中易对火龙 果果实造成损伤，同时可滑动式透明防护件覆盖于半球形固定防护仓上，采摘人员设于半球形固定防护 仓内，可滑动式透明防护固定窗和半球形固定防护仓将采摘人员全方位包裹且可滑动式透明防护固定窗 可随采摘人员采摘方向进行调整，在不影响采摘人员采摘视线和工作效率的情况下对采摘人员起到全方 位防护作用，有效避免采摘人员被火龙果枝叶刮伤，履带式移动车机构具有极强的攀爬能力，适应性强， 可适应不同的火龙果种植地形，整个设备由履带式移动车机构进行承重无需采摘人员负重，采摘人员只 需控制车辆前行和按键控制，该设备可直接将火龙果从田间运输到市场，减少了中间运输处理过程，大 大降低了人工成本，整个过程采摘人员无需直接触碰火龙果即可完成火龙果的采摘、承接、输送和分拣， 避免采摘人员手指按压对火龙果造成伤害，增长了火龙果的存储时间提高采摘的效率，整体设备实用性 高、操作简单、采摘效率高、劳动强度小，环保无公害。

附图说明

图1为本发明火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车的整体结构示意图；

图2为本发明火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车摆动旋转式双向无损防护剪切机构 结构示意图；

图3为图2的A部分局部放大图；

图4为本发明火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车剪切主动切割组件结构示意图；

图5为图4的B部分局部放大图；

图6为本发明火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车伞状承接筛分下滑机构透视图；

图7为本发明火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车伞状承接筛分下滑装置结构示意图；

图8为本发明火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车固定防护移动组件结构示意图；

图9为本发明火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车果实承载装置透视图；

图10为本发明火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车果实承载箱结构示意图；

图11为本发明火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车Z字形可调传送机构结构示意图；

图12为本发明火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车可滑动式球形防护组件结构示意图；

图13为本发明火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车半球形固定防护仓内部结构示意图；

图14为本发明火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车履带式移动车机构结构示意图；

图15为本发明火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车球形仓门结构示意图；

图16为图15的C部分局部放大图；

图17为本发明火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车车轮驱动装置结构示意图；

图18为本发明摆动旋转式双向无损防护剪切机构竖直采摘运动状态示意图；

图19为本发明摆动旋转式双向无损防护剪切机构旋转采摘运动状态示意图。

其中，1、摆动旋转式双向无损防护剪切机构，2、可滑动式球形防护组件，3、Z字形可调传送机构， 4、伸缩式果实承接传送组件，5、履带式移动车机构，6、伞状承接筛分下滑机构，7、剪切驱动组件，8、旋 转式剪切机构固定调向件，9、剪切转向组件，10、旋转摆动驱动组件，11、固定防护移动组件，12、剪切主 动切割组件，13、旋转式剪切机构固定件，14、旋转套筒，15、转向把手，16、驱动轴承限位件，17、剪切 驱动滚筒件，18、剪切驱动杆，19、驱动件支撑板，20、剪切驱动轴承，21、驱动电机，22、驱动电机放置 腔，23、旋转摆动支撑固定件，24、旋转摆动电机，25、旋转摆动电机放置腔，26、剪切转向滚筒件，27、 剪切转向杆，28、转向轴承限位件，29、剪切转向轴承，30、转向轴，31、十字形驱动固定架，32、T形支撑 固定件，33、伸缩移动件，34、果实支撑稳固盘，35、环形果实防护移动件，36、环形果实防护固定件， 37、可伸缩式果实弹性防护件，38、移动驱动杆，39、防护固定杆，40、剪切电机，41、剪切主动齿轮，42、 剪切从动齿轮，43、偏心卡接件，44、L形剪切驱动杆，45、U形果梗固定件，46、内弧形切割件，47、剪切 驱动通孔，48、驱动杆通孔，49、驱动移动电机，50、剪切转向通孔，51、转向杆通孔，52、内弧形切割刀 通孔，53、滑动环，54、卡接件滑动通孔，55、切割滑动环，56、内弧形切割刀，57、筛分装载围挡体，58、 伞状承接筛分下滑装置，59、果实承载装置，60、筛分电机固定板，61、筛分电机，62、筛分主动转轴， 63、筛分支撑转杆，64、果实筛分件，65、弧形筛分搂抱件，66、伞状承接下滑轨面，67、筛分装置固定板， 68、筛分装置固定轴，69、移动按键，70、控制按键，71、剪切按键，72、运输筛分按键，73、摆动按键，74、驱动按键，75、横向驱动腔，76、竖向固定杆，77、横向驱动杆，78、竖向驱动杆，79、主动偏心卡接件，80、从动偏心卡接件，81、L形剪切驱动杆一，82、L形剪切驱动杆二，83、横向驱动杆一，84、横向驱动杆 二，85、竖向驱动杆一，86、竖向驱动杆二，87、卡接件滑动通孔一，88、卡接件滑动通孔二，89、内弧形 切割件一，90、内弧形切割件二，91、切割滑动环一，92、切割滑动环二，93、内弧形切割刀一，94、内弧 形切割刀二，95、内弧形切割刀通孔一，96、内弧形切割刀通孔二，97、筛分果实出料口，98、果实筛分通 孔，99、果实承载箱，100、果实出料门，101、承载箱抽拉把手，102、果实缓冲下滑板，103、球形柔性缓 冲凸起，104、柔性缓冲件，105、小果出料口，106、中果出料口，107、大果出料口，108、小果筛分通孔， 109、中果筛分通孔，110、大果筛分通孔，111、小果承载箱，112、中果承载箱，113、大果承载箱，114、小 果出料门，115、中果出料门，116、大果出料门，117、小果承载箱抽拉把手，118、中果承载箱抽拉把手， 119、大果承载箱抽拉把手，120、S形限位卡接件，121、果实承接限位挡板，122、承接下滑板，123、传输 带，124、传输固定架，125、传输移动组件，126、传输驱动组件，127、传输从动转轴，128、传输主动转轴， 129、传输电机，130、传输电机放置腔，131、固定支撑杆，132、移动支撑杆，133、移动车轮，134、L形承 接固定件，135、果实承接件，136、伸缩式果实下滑管，137、半球形固定防护仓，138、可滑动式透明防护 固定窗，139、调向握盘，140、调向握盘支撑架，141、球形仓门，142、剪切固定件支撑架，143、柔性座椅， 144、座椅支撑件，145、仓门把手，146、固定件滑动通道，147、车体，148、移动支撑件，149、内啮合直齿 轮件，150、履带式车轮，151、车轮驱动装置，152、移动按键，153、控制按键，154、剪切按键，155、运输 筛分按键，156、摆动按键，157、驱动按键，158、驱动移动主动转轴，159、驱动主动弧齿锥齿轮，160、驱动从动圆柱弧齿锥齿轮，161、驱动移动从动转轴一，162、内传动主动直齿锥齿轮，163、内传动直齿锥齿 轮一，164、内传动直齿锥齿轮二，165、内传动从动直齿锥齿轮，166、驱动移动从动转轴二。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没 有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。

以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-19所示，本发明一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车，包括摆动旋转式双 向无损防护剪切机构1、可滑动式球形防护组件2、Z字形可调传送机构3、伸缩式果实承接传送组件4、履 带式移动车机构5和伞状承接筛分下滑机构6，所述可滑动式球形防护组件2设于履带式移动车机构5上， 所述伞状承接筛分下滑机构6设于履带式移动车机构5上且靠近可滑动式球形防护组件2，所述Z字形可 调传送机构3一端固接设于履带式移动车机构5上，所述Z字形可调传送机构3另一端固接设于伞状承接 筛分下滑机构6上，所述摆动旋转式双向无损防护剪切机构1一端可旋转设于可滑动式球形防护组件2上，所述伸缩式果实承接传送组件4一端设于摆动旋转式双向无损防护剪切机构1另一端上，所述伸缩式果实 承接传送组件4另一端设于Z字形可调传送机构3上；所述摆动旋转式双向无损防护剪切机构1包括剪切 驱动组件7、旋转式剪切机构固定调向件8、剪切转向组件9、旋转摆动驱动组件10、固定防护移动组件11 和剪切主动切割组件12，所述旋转式剪切机构固定调向件8包括旋转式剪切机构固定件13、旋转套筒14 和转向把手15，所述剪切驱动组件7包括驱动轴承限位件16、剪切驱动滚筒件17、剪切驱动杆18、驱动件 支撑板19、剪切驱动轴承20、驱动电机21和驱动电机放置腔22，所述旋转摆动驱动组件10包括旋转摆动 支撑固定件23、旋转摆动电机24和旋转摆动电机放置腔25，所述剪切转向组件9包括剪切转向滚筒件26、剪切转向杆27、转向轴承限位件28、剪切转向轴承29和转向轴30，所述固定防护移动组件11包括十 字形驱动固定架31、T形支撑固定件32、伸缩移动件33、果实支撑稳固盘34、环形果实防护移动件35、环形 果实防护固定件36、可伸缩式果实弹性防护件37、移动驱动杆38和防护固定杆39，所述剪切主动切割组 件12包括剪切电机40、剪切主动齿轮41、剪切从动齿轮42、偏心卡接件43、L形剪切驱动杆44、U形果梗 固定件45和内弧形切割件46；所述旋转套筒14可旋转套接设于可滑动式球形防护组件2内，所述转向 把手15和旋转式剪切机构固定件13一端固接设于旋转套筒14上，所述驱动电机放置腔22通过驱动件支 撑板19固接设于旋转式剪切机构固定件13上，所述驱动电机21设于驱动电机放置腔22内，所述驱动轴承限位件16固接设于旋转式剪切机构固定件13上，所述驱动轴承限位件16上设有剪切驱动通孔47，所 述剪切驱动轴承20设于剪切驱动通孔47内，所述剪切驱动滚筒件17固接设于剪切驱动轴承20上，所述 驱动电机21输出轴端与剪切驱动滚筒件17一端中部相连，所述贯穿剪切驱动滚筒件17上下端部偏心设 有驱动杆通孔48，所述剪切驱动杆18一端可滑动设于驱动杆通孔48内，所述剪切驱动杆18靠近驱动电 机21的一端上设有蘑菇固定件，所述剪切驱动杆18另一端与剪切转向杆27一端相铰接，所述旋转摆动 支撑固定件23一端和旋转摆动电机放置腔25上壁设于旋转式剪切机构固定件13另一端上壁和下壁上， 所述旋转摆动电机24设于旋转摆动电机放置腔25内，所述旋转摆动电机24输出轴端贯穿旋转式剪切机构固定件13设于旋转摆动支撑固定件23一端上，所述转向轴承限位件28固接设于旋转摆动支撑固定件 23上，所述转向轴承限位件28上设有剪切转向通孔50，所述剪切转向轴承29设于剪切转向通孔50内， 所述剪切转向滚筒件26固接设于剪切转向轴承29上，所述转向轴30一端固接设于剪切转向滚筒件26另 一端上，所述十字形驱动固定架31一端固接设于转向轴30另一端上，所述贯穿剪切转向滚筒件26上下 端部偏心设有转向杆通孔51，所述剪切转向杆27设于剪切转向滚筒件26一端上，所述剪切转向杆27一 端可滑动设于转向杆通孔51内，所述T形支撑固定件32一端固接设于十字形驱动固定架31另一端上， 所述十字形驱动固定架31靠近T形支撑固定件32的侧壁设有内弧形切割刀通孔52，所述伸缩移动件33 固定端和果实支撑稳固盘34分别固接设于T形支撑固定件32两端上，所述防护固定杆39一端固接设于 十字形驱动固定架31上，所述环形果实防护固定件36固接设于防护固定杆39另一端上，所述移动驱动 杆38一端固接设于伸缩移动件33的活动端，所述移动驱动杆38中部设有滑动环53，所述滑动环53可滑 动套接设于T形支撑固定件32上，所述环形果实防护移动件35固接设于移动驱动杆38另一端上，所述 可伸缩式果实弹性防护件37上端设于环形果实防护移动件35上，所述可伸缩式果实弹性防护件37下端 设于环形果实防护固定件36上，所述剪切电机40设于十字形驱动固定架31内，所述剪切主动齿轮41可 旋转设于十字形驱动固定架31底壁上，所述剪切电机40输出轴端与剪切主动齿轮41中心位置相连，所 述剪切从动齿轮42可旋转设于十字形驱动固定架31底壁且靠近剪切主动齿轮41，所述偏心卡接件43分 别偏心设于剪切主动齿轮41和剪切从动齿轮42上，所述L形剪切驱动杆44一端设有卡接件滑动通孔 54，所述偏心卡接件43贯穿卡接件滑动通孔54偏心设于剪切主动齿轮41和剪切从动齿轮42上，所述U 形果梗固定件45一端固接设于十字形驱动固定架31另一端上，所述内弧形切割件46包括切割滑动环55 和内弧形切割刀56，所述L形剪切驱动杆44贯穿切割滑动环55，所述内弧形切割刀56固接设于切割滑 动环55上；所述伞状承接筛分下滑机构6包括筛分装载围挡体57、伞状承接筛分下滑装置58和果实承载 装置59，所述伞状承接筛分下滑装置58包括筛分电机固定板60、筛分电机61、筛分主动转轴62、筛分支 撑转杆63、果实筛分件64、弧形筛分搂抱件65、伞状承接下滑轨面66、筛分装置固定板67和筛分装置固定轴68，所述筛分装载围挡体57固接设于履带式移动车机构5上，所述筛分电机61通过筛分电机固定板 60设于筛分装载围挡体57内壁上，所述筛分装置固定板67固接设于筛分装载围挡体57内壁上，所述筛 分装置固定轴68一端固接设于筛分装置固定板67上，所述果实筛分件64中部固接设于筛分装置固定轴 68另一端上，所述伞状承接下滑轨面66固接设于果实筛分件64底壁上，所述筛分主动转轴62可旋转设 于果实筛分件64上壁中心处，所述筛分支撑转杆63一端设于筛分主动转轴62另一端上，所述筛分电机 61输出端穿过果实筛分件64上壁与筛分主动转轴62一端相连，所述弧形筛分搂抱件65可旋转设于果实 筛分件64内，所述弧形筛分搂抱件65中心设于筛分支撑转杆63另一端上。

所述旋转式剪切机构固定件13呈条状承载板设置，所述驱动件支撑板19固接设于旋转式剪切机构固 定件13上，所述驱动电机放置腔22固接设于驱动件支撑板19上，所述剪切驱动轴承20横截面呈环形设 置，所述剪切驱动滚筒件17横截面呈圆形设置，所述剪切驱动轴承20包括一体成型的剪切驱动轴承外圆、 剪切驱动轴承内圆和剪切驱动滚珠，所述剪切驱动轴承外圆外壁固接设于剪切驱动通孔47内壁上，所述 剪切驱动轴承内圆可旋转设于剪切驱动轴承外圆内，所述剪切驱动滚珠设于剪切驱动轴承内圆和剪切驱 动轴承外圆之间，所述剪切驱动滚筒件17固接设于剪切驱动轴承内圆上，所述蘑菇固定件呈蘑菇状，所述剪切驱动组件7设有若干组剪切驱动杆18，所述剪切驱动滚筒件17上设有若干组驱动杆通孔48，所述 旋转摆动支撑固定件23一端可旋转设于旋转式剪切机构固定件13上壁。

所述剪切转向轴承29横截面呈环形设置，所述剪切转向滚筒件26横截面呈圆形设置，所述剪切转向 轴承29包括一体成型的剪切转向轴承外圆、剪切转向轴承内圆和剪切转向滚珠，所述剪切转向轴承外圆 外壁固接设于剪切转向通孔50内壁上，所述剪切转向轴承内圆可旋转设于剪切转向轴承外圆内，所述剪 切转向滚珠设于剪切转向轴承内圆和剪切转向轴承外圆之间，所述剪切转向滚筒件26固接设于剪切转向 轴承内圆上，所述剪切转向组件9设有若干组剪切转向杆27，所述剪切转向滚筒件26上设有若干组转向 杆通孔51。

所述十字形驱动固定架31呈十字形设置，所述十字形驱动固定架31包括横向驱动腔75和竖向固定 杆76，所述竖向固定杆76一端固接设于转向轴30另一端上，所述竖向固定杆76另一端侧壁设有内弧形 切割刀通孔52，所述横向驱动腔75呈中空腔体设置，所述剪切电机40设于横向驱动腔75内，所述横向 驱动腔75设于竖向固定杆76上，所述T形支撑固定件32呈T字形结构设置，所述伸缩移动件33设于T 形支撑固定件32和十字形驱动固定架31之间，所述伸缩移动件33为可伸缩液压推动杆，所述果实支撑 稳固盘34呈中部内凹的盘状设置，所述果实支撑稳固盘34靠近十字形驱动固定架31的一侧壁上设有环 形且带有缺口的凹槽，所述防护固定杆39一端固接设于竖向固定杆76上，所述环形果实防护固定件36 为带有缺口的圆环设置，所述T形支撑固定件32贯穿滑动环53，所述环形果实防护移动件35呈带有缺 口的环形设置，所述可伸缩式果实弹性防护件37采用橡胶材质设置，所述可伸缩式果实弹性防护件37带 有开口。

所述剪切电机40设于横向驱动腔75内，所述剪切主动齿轮41和剪切从动齿轮42可旋转设于横向驱 动腔75底壁上，所述剪切主动齿轮41表面设有轮齿，所述剪切从动齿轮42表面设有轮齿，所述剪切主 动齿轮41表面轮齿和剪切从动齿轮42表面轮齿相啮合，所述偏心卡接件43横切面呈蘑菇形设置，所述 L形剪切驱动杆44呈L形设置，所述L形剪切驱动杆44包括横向驱动杆77和竖向驱动杆78，所述横向 驱动杆77一端设有卡接件滑动通孔54，所述偏心卡接件43贯穿卡接件滑动通孔54偏心设于剪切主动齿 轮41和剪切从动齿轮42上，所述竖向驱动杆78横切面呈T形设置，所述竖向驱动杆78一端固接设于横 向驱动杆77另一端上，所述U形果梗固定件45设于环形果实防护固定件36下方，所述竖向驱动杆78贯 穿切割滑动环55设于横向驱动杆77另一端上，所述内弧形切割刀56设于U形果梗固定件45下方，所述 内弧形切割刀56一端可滑动设于内弧形切割刀通孔52内，所述内弧形切割刀56竖截面呈下凹弧形设置， 所述偏心卡接件43包括主动偏心卡接件79和从动偏心卡接件80，所述主动偏心卡接件79和从动偏心卡 接件80分别偏心设于剪切主动齿轮41和剪切从动齿轮42上，所述L形剪切驱动杆44包括L形剪切驱动 杆一81和L形剪切驱动杆二82，所述横向驱动杆77包括横向驱动杆一83和横向驱动杆二84，所述竖向 驱动杆78包括竖向驱动杆一85和竖向驱动杆二86，所述卡接件滑动通孔54包括卡接件滑动通孔一87和 卡接件滑动通孔二88，所述卡接件滑动通孔一87设于横向驱动杆一83一端上，所述主动偏心卡接件79 贯穿卡接件滑动通孔一87偏心设于剪切主动齿轮41上，所述竖向驱动杆一85一端固接设于横向驱动杆 一83另一端上，所述卡接件滑动通孔二88设于横向驱动杆二84一端上，所述从动偏心卡接件80贯穿卡 接件滑动通孔二88偏心设于剪切从动齿轮42上，所述竖向驱动杆二86一端固接设于横向驱动杆二84另 一端上，所述内弧形切割件46包括内弧形切割件一89和内弧形切割件二90，所述切割滑动环55包括切 割滑动环一91和切割滑动环二92，所述内弧形切割刀56包括内弧形切割刀一93和内弧形切割刀二94， 所述内弧形切割刀通孔52包括内弧形切割刀通孔一95和内弧形切割刀通孔二96，所述内弧形切割刀通 孔一95和内弧形切割刀通孔二96分别设于竖向固定杆76的两侧壁上，所述内弧形切割刀通孔一95和内 弧形切割刀通孔二96相互贯通且呈V形设置，所述竖向驱动杆一85贯穿切割滑动环一91设于横向驱动 杆一83另一端上，所述竖向驱动杆二86贯穿切割滑动环二92设于横向驱动杆二84另一端上，所述内弧 形切割刀一93和内弧形切割刀二94固接设于切割滑动环一91和切割滑动环二92上。

所述筛分装载围挡体57呈上壁开口的中空腔体设置，所述筛分装载围挡体57侧壁设有筛分果实出料 口97，所述筛分电机固定板60固接设于筛分装载围挡体57内壁上，所述果实筛分件64呈上方缺口的圆 柱形中空腔体设置，所述果实筛分件64底壁设有果实筛分通孔98，所述伞状承接下滑轨面66呈打开的 伞状设置，所述伞状承接下滑轨面66设于果实筛分通孔98下方，所述弧形筛分搂抱件65呈内凹弧形设 置。

所述果实承载装置59设于筛分装载围挡体57底壁，所述果实承载装置59包括果实承载箱99、果实 出料门100、承载箱抽拉把手101、果实缓冲下滑板102、球形柔性缓冲凸起103和柔性缓冲件104，所述果 实承载箱99可抽拉设于筛分装载围挡体57底壁，所述果实出料门100可抽拉设于果实承载箱99侧壁， 所述承载箱抽拉把手101设于果实出料门100上，所述承载箱抽拉把手101设于筛分果实出料口97处， 所述柔性缓冲件104采用柔性海绵设置，所述柔性缓冲件104设于果实出料门100上，所述果实缓冲下滑 板102倾斜设于果实承载箱99内，所述果实缓冲下滑板102倾斜低处与果实承载箱99侧壁设有果实下滑 间隙，所述球形柔性缓冲凸起103呈半球形且采用柔性硅胶材质设置，所述球形柔性缓冲凸起103可转动 卡接设于果实缓冲下滑板102上，所述果实承载装置59中设有若干组果实缓冲下滑板102；所述筛分果 实出料口97包括小果出料口105、中果出料口106和大果出料口107，所述果实筛分通孔98包括小果筛分 通孔108、中果筛分通孔109和大果筛分通孔110，所述果实承载箱99包括小果承载箱111、中果承载箱 112和大果承载箱113，所述果实出料门100包括小果出料门114、中果出料门115和大果出料门116，所 述承载箱抽拉把手101包括小果承载箱抽拉把手117、中果承载箱抽拉把手118和大果承载箱抽拉把手 119。

所述Z字形可调传送机构3包括S形限位卡接件120、果实承接限位挡板121、承接下滑板122、传输带 123、传输固定架124、传输移动组件125和传输驱动组件126，所述传输固定架124呈Z字形设置，所述传 输固定架124一端设于履带式移动车机构5上，所述传输固定架124另一端设于筛分装载围挡体57上， 所述传输移动组件125设于传输固定架124一端上，所述传输驱动组件126设于传输固定架124另一端上， 所述传输带123可滑动设于传输移动组件125和传输驱动组件126上，所述传输带123设于传输固定架 124上，所述承接下滑板122固接设于传输移动组件125上且靠近传输固定架124一端，所述S形限位卡 接件120呈S形设置，所述S形限位卡接件120设于传输带123上，所述果实承接限位挡板121可拆卸卡接设于S形限位卡接件120凹口处，所述果实承接限位挡板121设于传输带123上，所述Z字形可调传送 机构3上设有若干组S形限位卡接件120和果实承接限位挡板121，所述传输驱动组件126包括传输从动 转轴127、传输主动转轴128、传输电机129、传输电机放置腔130和固定支撑杆131，所述传输移动组件125包括移动支撑杆132和移动车轮133，所述固定支撑杆131一端设于筛分装载围挡体57上，所述传输 主动转轴128贯穿固定支撑杆131另一端可旋转设于传输固定架124上，所述移动支撑杆132一端设于移 动车轮133上，所述传输从动转轴127贯穿移动支撑杆132另一端可旋转设于传输固定架124上，所述传 输带123设于传输从动转轴127和传输主动转轴128上，所述传输电机放置腔130固接设于固定支撑杆 131上，所述传输电机129设于传输电机放置腔130中，所述传输电机129输出轴端设于传输主动转轴 128中心处；所述伸缩式果实承接传送组件4包括L形承接固定件134、果实承接件135和伸缩式果实下滑 管136，所述L形承接固定件134呈L形设置，所述L形承接固定件134一端固接设于旋转摆动支撑固定 件23底壁上，所述果实承接件135呈上下贯通的漏斗形设置，所述果实承接件135固接设于L形承接固 定件134另一端上，所述伸缩式果实下滑管136一端与果实承接件135相连，所述伸缩式果实下滑管136 另一端设于承接下滑板122上。

所述可滑动式球形防护组件2包括半球形固定防护仓137、可滑动式透明防护固定窗138、调向握盘 139、调向握盘支撑架140、球形仓门141、剪切固定件支撑架142、柔性座椅143和座椅支撑件144，所述半 球形固定防护仓137为表面带有开口的球形仓体且内部为中空腔体设置，所述半球形固定防护仓137固接 设于履带式移动车机构5上，所述调向握盘139、调向握盘支撑架140、剪切固定件支撑架142、柔性座椅 143和座椅支撑件144设于半球形固定防护仓137内，所述座椅支撑件144固接设于履带式移动车机构5 上，所述柔性座椅143设于座椅支撑件144上，所述调向握盘支撑架140固接设于履带式移动车机构5上 且靠近座椅支撑件144，所述调向握盘139设于调向握盘支撑架140上，所述剪切固定件支撑架142设于 半球形固定防护仓137内壁上，所述旋转套筒14可旋转滑动套接设于剪切固定件支撑架142上，所述转 向把手15固接设于旋转套筒14上，所述球形仓门141设于半球形固定防护仓137侧壁上，所述球形仓门 141上设有仓门把手145，所述可滑动式透明防护固定窗138铰接设于半球形固定防护仓137上，所述可 滑动式透明防护固定窗138上设有固定件滑动通道146，所述旋转式剪切机构固定件13一端穿过固定件 滑动通道146固接设于旋转套筒14上。

所述履带式移动车机构5包括车体147、移动支撑件148、内啮合直齿轮件149、履带式车轮150和车轮 驱动装置151，所述移动支撑件148呈瘦条长型，所述移动支撑件148设于车体147两侧，所述内啮合直 齿轮件149可转动设于车体147两侧，所述履带式车轮150内外均设有轮齿，所述履带式车轮150可转动 套接设于移动支撑件148和内啮合直齿轮件149上，所述内啮合直齿轮件149表面设有轮齿，所述内啮合 直齿轮件149设于履带式车轮150内，所述履带式车轮150内轮齿与内啮合直齿轮件149表面轮齿相啮合， 所述伞状承接筛分下滑机构6、可滑动式球形防护组件2和Z字形可调传送机构3设于车体147上，所述 车轮驱动装置151设于车体147底壁且与内啮合直齿轮件149相接；所述转向把手15上设有移动按键69、 控制按键70、剪切按键71、运输筛分按键72、摆动按键73和驱动按键74。

具体使用时，用户首先用手握住仓门把手145通过仓门把手145将球形仓门141打开，然后进入半球 形固定防护仓137内坐在柔性座椅143上后将球形仓门141关闭，双手握住调向握盘139，按下移动按键 69，驱动移动电机49开始旋转带动驱动移动主动转轴158旋转，驱动移动主动转轴158带动驱动主动弧 齿锥齿轮159旋转，驱动主动弧齿锥齿轮159带动与之啮合的驱动从动圆柱弧齿锥齿轮160旋转，驱动从 动圆柱弧齿锥齿轮160带动驱动移动从动转轴一161旋转，驱动移动从动转轴一161带动内传动主动直齿 锥齿轮162旋转，内传动主动直齿锥齿轮162带动与之啮合的内传动直齿锥齿轮一163和内传动直齿锥齿 轮二164旋转，内传动直齿锥齿轮一163和内传动直齿锥齿轮二164带动与之啮合的内传动从动直齿锥齿 轮165转动，内传动从动直齿锥齿轮165带动驱动移动从动转轴二166转动，驱动移动从动转轴二166带 动内啮合直齿轮件149旋转，内啮合直齿轮件149带动与之啮合的履带式车轮150转动，履带式车轮150 旋转过程中带动车体147及以上设备进行移动，用户通过控制调向握盘139调整设备移动方向驱动设备移 动到需要采摘的火龙果种植区，用户将手握住转向把手15，通过转向把手15带动旋转套筒14沿着剪切 固定件支撑架142左右滑动或进行上下旋转，旋转套筒14带动旋转式剪切机构固定件13沿着固定件滑动 通道146左右滑动或上下转动，同时旋转式剪切机构固定件13上下转动时带动可滑动式透明防护固定窗 138上下转动进行调整，用户首先采摘向上生长的火龙果，将摆动旋转式双向无损防护剪切机构1调整到 合适的采摘位置，使向上生长的火龙果从环形果实防护固定件36、环形果实防护移动件35和可伸缩式果 实弹性防护件37开口处进入，设于环形果实防护固定件36和果实支撑稳固盘34之间，火龙果果梗处设 于U形果梗固定件45之间，用户按下控制按键70，控制按键70控制伸缩移动件33向上做缩短运动，伸 缩移动件33带动环形果实防护移动件35沿着火龙果向上移动到果实支撑稳固盘34的环形凹槽内后伸缩 移动件33停止工作，环形果实防护移动件35环形果实防护固定移动件带动可伸缩式果实弹性防护件37 伸展，然后用户按下剪切按键71和运输筛分按键72，剪切按键71控制剪切电机40运动状态，运输筛分 按键72控制传输电机129和筛分电机61运动状态，传输电机129和筛分电机61开始工作，剪切电机40 旋转带动剪切主动齿轮41旋转，剪切主动齿轮41旋转带动剪切从动齿轮42旋转，剪切主动齿轮41先带 动主动偏心卡接件79向剪切从动齿轮42的方向做圆周转动，剪切从动齿轮42带动从动偏心卡接件80向 剪切主动齿轮41的方向做运动方向相反的圆周运动，主动偏心卡接件79和从动偏心卡接件80相互靠近， 主动偏心卡接件79和从动偏心卡接件80带动内弧形切割刀一93和内弧形切割刀二94靠近，同时由于内 弧形切割刀通孔一95和内弧形切割刀通孔二96为贯通V形设置，内弧形切割刀一93弧形角度和火龙果 与火龙果生长所在枝叶间夹角度数相同，内弧形切割刀二94弧形角度和火龙果与火龙果生长所在枝叶间 夹角度数相同，内弧形切割刀一93和内弧形切割刀二94沿火龙果叶片方向斜向下逐渐靠近重合并贴合火 龙果叶片将火龙果果梗与火龙果叶片无损分离采摘下来，剪切主动齿轮41继续带动主动偏心卡接件79向 远离剪切从动齿轮42的方向做圆周转动，剪切从动齿轮42带动从动偏心卡接件80向远离剪切主动齿轮 41的方向做运动方向相反的圆周运动，主动偏心卡接件79和从动偏心卡接件80相互远离，主动偏心卡 接件79和从动偏心卡接件80带动内弧形切割刀一93和内弧形切割刀二94远离，剪切主动齿轮41和剪 切从动齿轮42带动内弧形切割刀一93和内弧形切割刀二94进行复位，完成以上运动状态后，剪切电机40只需要转动一圈，用户再次按下剪切按键71，剪切电机40停止工作，内弧形切割刀一93和内弧形切 割刀二94呈分离状态，采摘后的火龙果从可伸缩式果实弹性防护件37开口处落到果实承接件135中，用 户按下控制按键70，伸缩移动件33向下伸长带动环形果实防护移动件35向下移动到环形果实防护固定 件36处伸缩移动件33停止工作，环形果实防护移动件35带动可伸缩式果实弹性防护件37折叠收缩，需 要采摘别处火龙果时，用户按下摆动按键73，旋转摆动电机24旋转带动旋转摆动支撑固定件23摆动， 旋转摆动支撑固定件23带动剪切转向组件9、固定防护移动组件11和剪切主动切割组件12进行摆动，剪 切转向杆27在摆动过程中对剪切驱动杆18进行推动使其沿着剪切驱动通孔47滑动，摆动到合适的位置后，用户按下摆动按键73，旋转摆动电机24停止工作，将需要采摘的火龙果从环形果实防护固定件36、 环形果实防护移动件35和可伸缩式果实弹性防护件37开口处进入，设于环形果实防护固定件36和果实 支撑稳固盘34之间，火龙果果梗处设于U形果梗固定件45上，用户分别按下控制按键70和剪切按键 71，设备按照上述方法对火龙果进行剪切，剪切后的火龙果从可伸缩式果实弹性防护件37开口处落到果 实承接件135中，用户按下控制按键70，伸缩移动件33向下伸长带动环形果实防护移动件35向下移动 到环形果实防护固定件36处伸缩移动件33停止工作，环形果实防护移动件35带动可伸缩式果实弹性防 护件37折叠收缩，当旋转摆动按键73控制剪切转向组件9、固定防护移动组件11和剪切主动切割组件12 将附近向上生长的火龙果采摘完毕后，用户需要采摘该附近的向下生长的火龙果时，可将驱动按键74按 下，驱动按键74控制驱动电机21工作，驱动电机21旋转带动剪切驱动滚筒件17旋转，剪切驱动滚筒件 17带动剪切驱动轴承内圆旋转，剪切驱动滚筒件17对设于驱动杆通孔48内的剪切驱动杆18进行驱动， 剪切驱动杆18做绕环运动并带动剪切转向杆27做绕环运动，剪切转向杆27带动剪切转向滚筒件26进行 旋转，剪切转向滚筒带动固定防护移动组件11和剪切主动切割组件12进行旋转，当固定防护移动组件 11和剪切主动切割组件12旋转到适合采摘火龙果的角度时用户再次按下驱动按键74，驱动电机21停止 工作，固定防护移动组件11和剪切主动切割组件12保持当前采摘角度，果实支撑稳固盘34设于环形果 实防护固定件36和环形果实防护移动件35下方，调整好位置后，使向下生长的火龙果从环形果实防护固 定件36、环形果实防护移动件35和可伸缩式果实弹性防护件37开口处进入，设于环形果实防护固定件36 和果实支撑稳固盘34之间，火龙果果梗处设于U形果梗固定件45上，用户按下分别按下控制按键70和 剪切按键71设备按照上述方法对火龙果进行剪切，剪切后的火龙果从可伸缩式果实弹性防护件37开口处 落到果实承接件135中，用户按下控制按键70，伸缩移动件33向上伸长带动环形果实防护移动件35向 上移动到环形果实防护固定件36处伸缩移动件33停止工作，环形果实防护移动件35带动可伸缩式果实 弹性防护件37折叠收缩，需要采摘别处火龙果时，用户按下摆动按键73，旋转摆动电机24控制旋转摆动支撑固定件23摆动，旋转摆动支撑固定件23带动剪切转向组件9、固定防护移动组件11和剪切主动切 割组件12摆动到合适的位置后，用户按下摆动按键73，旋转摆动电机24停止工作，将需要采摘的火龙 果从环形果实防护固定件36、环形果实防护移动件35和可伸缩式果实弹性防护件37开口处进入，设于环 形果实防护固定件36和果实支撑稳固盘34之间，火龙果果梗处设于U形果梗固定件45上，用户分别按 下控制按键70和剪切按键71，设备按照上述方法对火龙果进行剪切，剪切后的火龙果从可伸缩式果实弹 性防护件37开口处落到果实承接件135中，用户按下控制按键70，伸缩移动件33向下伸长带动环形果 实防护移动件35向下移动到环形果实防护固定件36处伸缩移动件33停止工作，环形果实防护移动件35带动可伸缩式果实弹性防护件37折叠收缩，用户重复上述操作控制剪切转向组件9、固定防护移动组件11 和剪切主动切割组件12将附近向上生长的火龙果采摘完毕；落入果实承接件135内的火龙果沿着伸缩式 果实下滑滑动到承接下滑板122上并沿着承接下滑板122落到传输带123的果实承接限位挡板121之间， 传输带123在传输电机129的带动下对设于其中的火龙果进行运输，火龙果从传输带123上落到果实筛分 件64内，筛分电机61转动带动筛分主动转轴62旋转，筛分主动转轴62带动筛分支撑转杆63旋转，筛 分支撑转杆63带动弧形筛分搂抱件65旋转，弧形筛分搂抱件65转动过程中带动果实筛分件64内的火龙 果旋转，旋转过程中火龙果分别从小果筛分通孔108、中果筛分通孔109和大果筛分通孔110一次通过并 根据火龙果大小从相应的通孔中掉落在伞状承接下滑轨面66上并沿着伞状承接下滑轨面66滑落进相应的 果实承载箱99内，火龙果大果从大果筛分通孔110落入大果橙承载箱内，火龙果中果从中果筛分通孔 109落入中果承载箱112内，火龙果小果从小果筛分通孔108落入小果承载箱111内，落入果实承载箱99 内的火龙果，在球形柔性缓冲凸起103柔性阻挡火龙果缓冲滚落速度的情况下沿着果实缓冲下滑板102从 果实下滑间隙中滑动到果实承载箱99底壁到达柔性缓冲件104处，如需取出火龙果，只需用户握住小果 承载箱抽拉把手117将小果出料门114抽出取出筛分后的小火龙果，用户握住中果承载箱抽拉把手118将 中果出料门115抽出取出筛分后的中等大小火龙果，用户握住大果承载箱抽拉把手119将大果出料门116 抽出取出筛分后的大火龙果即可。

实际的操作过程非常简单易行，仅仅包括用户进入半球形固定防护仓137内，带动设备移动到合适 的采摘地点，调整摆动旋转式双向无损防护剪切机构1位置，将火龙果设于环形果实防护固定件36和果 实支撑稳固盘34之间，分别按下控制按键70、剪切按键71和运输筛分按键72将火龙果贴合火龙果叶片 无损采摘下来并运输到果实承接件135内对其进行无损筛分，剪切后，再次分别按下剪切按键71和控制 按键70，如需采摘周围火龙果，用户只需按下旋转摆动按键73，重复上述操作，如需采摘不同生长方向 的火龙果，用户只需按下驱动按键74，重复上述操作，将火龙果无损采摘下来。该设备可解决火龙果采摘 时易造成火龙果果实、表面鳞片和枝叶损伤及容易遗漏火龙果的问题，实现了贴合火龙果枝叶生长的摆动 旋转式双向无损全采摘的技术效果，实时将采摘好的火龙果进行自动无损筛分处理并全面保护采摘人员 安全，有效避免采摘人员被火龙果枝条刺伤，简单易行，省时省力，成本低廉，具备广泛的市场推广价 值。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施 方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创 造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护 范围。

Claims (10)

1.一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车，其特征在于：包括摆动旋转式双向无损防护剪切机构、可滑动式球形防护组件、Z字形可调传送机构、伸缩式果实承接传送组件、履带式移动车机构和伞状承接筛分下滑机构，所述可滑动式球形防护组件设于履带式移动车机构上，所述伞状承接筛分下滑机构设于履带式移动车机构上且靠近可滑动式球形防护组件，所述Z字形可调传送机构一端固接设于履带式移动车机构上，所述Z字形可调传送机构另一端固接设于伞状承接筛分下滑机构上，所述摆动旋转式双向无损防护剪切机构一端可旋转设于可滑动式球形防护组件上，所述伸缩式果实承接传送组件一端设于摆动旋转式双向无损防护剪切机构另一端上，所述伸缩式果实承接传送组件另一端设于Z字形可调传送机构上；所述摆动旋转式双向无损防护剪切机构包括剪切驱动组件、旋转式剪切机构固定调向件、剪切转向组件、旋转摆动驱动组件、固定防护移动组件和剪切主动切割组件，所述旋转式剪切机构固定调向件包括旋转式剪切机构固定件、旋转套筒和转向把手，所述剪切驱动组件包括驱动轴承限位件、剪切驱动滚筒件、剪切驱动杆、驱动件支撑板、剪切驱动轴承、驱动电机和驱动电机放置腔，所述旋转摆动驱动组件包括旋转摆动支撑固定件、旋转摆动电机和旋转摆动电机放置腔，所述剪切转向组件包括剪切转向滚筒件、剪切转向杆、转向轴承限位件、剪切转向轴承和转向轴，所述固定防护移动组件包括十字形驱动固定架、T形支撑固定件、伸缩移动件、果实支撑稳固盘、环形果实防护移动件、环形果实防护固定件、可伸缩式果实弹性防护件、移动驱动杆和防护固定杆，所述剪切主动切割组件包括剪切电机、剪切主动齿轮、剪切从动齿轮、偏心卡接件、L形剪切驱动杆、U形果梗固定件和内弧形切割件；所述旋转套筒可旋转套接设于可滑动式球形防护组件内，所述转向把手和旋转式剪切机构固定件一端固接设于旋转套筒上，所述驱动电机放置腔通过驱动件支撑板固接设于剪切机构固定件上，所述驱动电机设于驱动电机放置腔内，所述驱动轴承限位件固接设于旋转式剪切机构固定件上，所述驱动轴承限位件上设有剪切驱动通孔，所述剪切驱动轴承设于剪切驱动通孔内，所述剪切驱动滚筒件固接设于剪切驱动轴承上，所述驱动电机输出轴端与剪切驱动滚筒件一端中部相连，所述贯穿剪切驱动滚筒件上下端部偏心设有驱动杆通孔，所述剪切驱动杆一端可滑动设于驱动杆通孔内，所述剪切驱动杆靠近驱动电机的一端上设有蘑菇固定件，所述剪切驱动杆另一端与剪切转向杆一端相铰接，所述旋转摆动支撑固定件一端和旋转摆动电机放置腔上壁设于旋转式剪切机构固定件另一端上壁和下壁上，所述旋转摆动电机设于旋转摆动电机放置腔内，所述旋转摆动电机输出轴端贯穿旋转式剪切机构固定件设于旋转摆动支撑固定件一端上，所述转向轴承限位件固接设于旋转摆动支撑固定件上，所述转向轴承限位件上设有剪切转向通孔，所述剪切转向轴承设于剪切转向通孔内，所述剪切转向滚筒件固接设于剪切转向轴承上，所述转向轴一端固接设于剪切转向滚筒件另一端上，所述十字形驱动固定架一端固接设于转向轴另一端上，所述贯穿剪切转向滚筒件上下端部偏心设有转向杆通孔，所述剪切转向杆设于剪切转向滚筒件一端上，所述剪切转向杆一端可滑动设于转向杆通孔内，所述T形支撑固定件一端固接设于十字形驱动固定架另一端上，所述十字形驱动固定架靠近T形支撑固定件的侧壁设有内弧形切割刀通孔，所述伸缩移动件固定端和果实支撑稳固盘分别固接设于T形支撑固定件两端上，所述防护固定杆一端固接设于十字形驱动固定架上，所述环形果实防护固定件固接设于防护固定杆另一端上，所述移动驱动杆一端固接设于伸缩移动件的活动端，所述移动驱动杆中部设有滑动环，所述滑动环可滑动套接设于T形支撑固定件上，所述环形果实防护移动件固接设于移动驱动杆另一端上，所述可伸缩式果实弹性防护件上端设于环形果实防护移动件上，所述可伸缩式果实弹性防护件下端设于环形果实防护固定件上，

所述剪切电机设于十字形驱动固定架内，所述剪切主动齿轮可旋转设于十字形驱动固定架底壁上，所述剪切电机输出轴端与剪切主动齿轮中心位置相连，所述剪切从动齿轮可旋转设于十字形驱动固定架底壁且靠近剪切主动齿轮，所述偏心卡接件分别偏心设于剪切主动齿轮和剪切从动齿轮上，所述L形剪切驱动杆一端设有卡接件滑动通孔，所述偏心卡接件贯穿卡接件滑动通孔偏心设于剪切主动齿轮和剪切从动齿轮上，所述U形果梗固定件一端固接设于十字形驱动固定架另一端上，所述内弧形切割件包括切割滑动环和内弧形切割刀，所述L形剪切驱动杆贯穿切割滑动环，所述内弧形切割刀固接设于切割滑动环上；所述伞状承接筛分下滑机构包括筛分装载围挡体、伞状承接筛分下滑装置和果实承载装置，所述伞状承接筛分下滑装置包括筛分电机固定板、筛分电机、筛分主动转轴、筛分支撑转杆、果实筛分件、弧形筛分搂抱件、伞状承接下滑轨面、筛分装置固定板和筛分装置固定轴，所述筛分装载围挡体固接设于履带式移动车机构上，所述筛分电机通过筛分电机固定板设于筛分装载围挡体内壁上，所述筛分装置固定板固接设于筛分装载围挡体内壁上，所述筛分装置固定轴一端固接设于筛分装置固定板上，所述果实筛分件中部固接设于筛分装置固定轴另一端上，所述伞状承接下滑轨面固接设于果实筛分件底壁上，所述筛分主动转轴可旋转设于果实筛分件上壁中心处，所述筛分支撑转杆一端设于筛分主动转轴另一端上，所述筛分电机输出端穿过果实筛分件上壁与筛分主动转轴一端相连，所述弧形筛分搂抱件可旋转设于果实筛分件内，所述弧形筛分搂抱件中心设于筛分支撑转杆另一端上。

2.根据权利要求1所述的一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车，其特征在于：所述旋转式剪切机构固定件呈条状承载板设置，所述驱动件支撑板固接设于旋转式剪切机构固定件上，所述驱动电机放置腔固接设于驱动件支撑板上，所述剪切驱动轴承横截面呈环形设置，所述剪切驱动滚筒件横截面呈圆形设置，所述剪切驱动轴承包括一体成型的剪切驱动轴承外圆、剪切驱动轴承内圆和剪切驱动滚珠，所述剪切驱动轴承外圆外壁固接设于剪切驱动通孔内壁上，所述剪切驱动轴承内圆可旋转设于剪切驱动轴承外圆内，所述剪切驱动滚珠设于剪切驱动轴承内圆和剪切驱动轴承外圆之间，所述剪切驱动滚筒件固接设于剪切驱动轴承内圆上，所述蘑菇固定件呈蘑菇状，所述剪切驱动组件设有若干组剪切驱动杆，所述剪切驱动滚筒件上设有若干组驱动杆通孔，所述旋转摆动支撑固定件一端可旋转设于旋转式剪切机构固定件上壁。

3.根据权利要求1所述的一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车，其特征在于：所述剪切转向轴承横截面呈环形设置，所述剪切转向滚筒件横截面呈圆形设置，所述剪切转向轴承包括一体成型的剪切转向轴承外圆、剪切转向轴承内圆和剪切转向滚珠，所述剪切转向轴承外圆外壁固接设于剪切转向通孔内壁上，所述剪切转向轴承内圆可旋转设于剪切转向轴承外圆内，所述剪切转向滚珠设于剪切转向轴承内圆和剪切转向轴承外圆之间，所述剪切转向滚筒件固接设于剪切转向轴承内圆上，所述剪切转向组件设有若干组剪切转向杆，所述剪切转向滚筒件上设有若干组转向杆通孔。

4.根据权利要求1所述的一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车，其特征在于：所述十字形驱动固定架呈十字形设置，所述十字形驱动固定架包括横向驱动腔和竖向固定杆，所述竖向固定杆一端固接设于转向轴另一端上，所述竖向固定杆另一端侧壁设有内弧形切割刀通孔，所述横向驱动腔呈中空腔体设置，所述剪切电机设于横向驱动腔内，所述横向驱动腔设于竖向固定杆上，所述T形支撑固定件呈T字形结构设置，所述伸缩移动件设于T形支撑固定件和十字形驱动固定架之间，所述伸缩移动件为可伸缩液压推动杆，所述果实支撑稳固盘呈中部内凹的盘状设置，所述果实支撑稳固盘靠近十字形驱动固定架的一侧壁上设有环形且带有缺口的凹槽，所述防护固定杆一端固接设于竖向固定杆上，所述环形果实防护固定件为带有缺口的圆环设置，所述T形支撑固定件贯穿滑动环，所述环形果实防护移动件呈带有缺口的环形设置，所述可伸缩式果实弹性防护件采用橡胶材质设置，所述可伸缩式果实弹性防护件带有开口。

5.根据权利要求4所述的一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车，其特征在于：所述剪切电机设于横向驱动腔内，所述剪切主动齿轮和剪切从动齿轮可旋转设于横向驱动腔底壁上，所述剪切主动齿轮表面设有轮齿，所述剪切从动齿轮表面设有轮齿，所述剪切主动齿轮表面轮齿和剪切从动齿轮表面轮齿相啮合，所述偏心卡接件横切面呈蘑菇形设置，所述L形剪切驱动杆呈L形设置，所述L形剪切驱动杆包括横向驱动杆和竖向驱动杆，所述横向驱动杆一端设有卡接件滑动通孔，所述偏心卡接件贯穿卡接件滑动通孔偏心设于剪切主动齿轮和剪切从动齿轮上，所述竖向驱动杆横切面呈T形设置，所述竖向驱动杆一端固接设于横向驱动杆另一端上，所述U形果梗固定件设于环形果实固定件下方，所述竖向驱动杆贯穿切割滑动环设于横向驱动杆另一端上，所述内弧形切割刀设于U形果梗固定件下方，所述内弧形切割刀一端可滑动设于内弧形切割刀通孔内，所述内弧形切割刀竖截面呈下凹弧形设置，所述偏心卡接件包括主动偏心卡接件和从动偏心卡接件，所述主动偏心卡接件和从动偏心卡接件分别偏心设于剪切主动齿轮和剪切从动齿轮上，所述L形剪切驱动杆包括L形剪切驱动杆一和L形剪切驱动杆二，所述横向驱动杆包括横向驱动杆一和横向驱动杆二，所述竖向驱动杆包括竖向驱动杆一和竖向驱动杆二，所述卡接件滑动通孔包括卡接件滑动通孔一和卡接件滑动通孔二，所述卡接件滑动通孔一设于横向驱动杆一一端上，所述主动偏心卡接件贯穿卡接件滑动通孔一偏心设于剪切主动齿轮上，所述竖向驱动杆一一端固接设于横向驱动杆一另一端上，所述卡接件滑动通孔二设于横向驱动杆二一端上，所述从动偏心卡接件贯穿卡接件滑动通孔二偏心设于剪切从动齿轮上，所述竖向驱动杆二一端固接设于横向驱动杆二另一端上，所述内弧形切割件包括内弧形切割件一和内弧形切割件二，所述切割滑动环包括切割滑动环一和切割滑动环二，所述内弧形切割刀包括内弧形切割刀一和内弧形切割刀二，所述内弧形切割刀通孔包括内弧形切割刀通孔一和内弧形切割刀通孔二，所述内弧形切割刀通孔一和内弧形切割刀通孔二分别设于竖向固定杆的两侧壁上，所述内弧形切割刀通孔一和内弧形切割刀通孔二相互贯通且呈V形设置，所述竖向驱动杆一贯穿切割滑动环一设于横向驱动杆一另一端上，所述竖向驱动杆二贯穿切割滑动环二设于横向驱动杆二另一端上，所述内弧形切割刀一和内弧形切割刀二固接设于切割滑动环一和切割滑动环二上。

6.根据权利要求1所述的一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车，其特征在于：所述筛分装载围挡体呈上壁开口的中空腔体设置，所述筛分装载围挡体侧壁设有筛分果实出料口，所述筛分电机固定板固接设于筛分装载围挡体内壁上，所述果实筛分件呈上方缺口的圆柱形中空腔体设置，所述果实筛分件底壁设有果实筛分通孔，所述伞状承接下滑轨面呈打开的伞状设置，所述伞状承接下滑轨面设于果实筛分通孔下方，所述弧形筛分搂抱件呈内凹弧形设置。

7.根据权利要求6所述的一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车，其特征在于：所述果实承载装置设于筛分装载围挡体底壁，所述果实承载装置包括果实承载箱、果实出料门、承载箱抽拉把手、果实缓冲下滑板、球形柔性缓冲凸起和柔性缓冲件，所述果实承载箱可抽拉设于筛分装载围挡体底壁，所述果实出料门可抽拉设于果实承载箱侧壁，所述承载箱抽拉把手设于果实出料门上，所述承载箱抽拉把手设于筛分果实出料口处，所述柔性缓冲件采用柔性海绵设置，所述柔性缓冲件设于果实出料门上，所述果实缓冲下滑板倾斜设于果实承载箱内，所述果实缓冲下滑板倾斜低处与果实承载箱侧壁设有果实下滑间隙，所述球形柔性缓冲凸起呈半球形且采用柔性硅胶材质设置，所述球形柔性缓冲凸起可转动卡接设于果实缓冲下滑板上，所述果实承载装置中设有若干组果实缓冲下滑板；所述筛分果实出料口包括小果出料口、中果出料口和大果出料口，所述果实筛分通孔包括小果筛分通孔、中果筛分通孔和大果筛分通孔，所述果实承载箱包括小果承载箱、中果承载箱和大果承载箱，所述果实出料门包括小果出料门、中果出料门和大果出料门，所述承载箱抽拉把手包括小果承载箱抽拉把手、中果承载箱抽拉把手和大果承载箱抽拉把手。

8.根据权利要求1所述的一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车，其特征在于：所述Z字形可调传送机构包括S形限位卡接件、果实承接限位挡板、承接下滑板、传输带、传输固定架、传输移动组件和传输驱动组件，所述传输固定架呈Z字形设置，所述传输固定架一端设于履带式移动车机构上，所述传输固定架另一端设于筛分装载围挡体上，所述传输移动组件设于传输固定架一端上，所述传输驱动组件设于传输固定架另一端上，所述传输带可滑动设于传输移动组件和传输驱动组件上，所述传输带设于传输固定架上，所述承接下滑板固接设于传输移动组件上且靠近传输固定架一端，所述S形限位卡接件呈S形设置，所述S形限位卡接件设于传输带上，所述果实承接限位挡板可拆卸卡接设于S形限位卡接件凹口处，所述果实承接限位挡板设于传输带上，所述Z字形可调传送机构上设有若干组S形限位卡接件和果实承接限位挡板，所述传输驱动组件包括传输从动转轴、传输主动转轴、传输电机、传输电机放置腔和固定支撑杆，所述传输移动组件包括移动支撑杆和移动车轮，所述固定支撑杆一端设于筛分装载围挡体上，所述传输主动转轴贯穿固定支撑杆另一端可旋转设于传输固定架上，所述移动支撑杆一端设于移动车轮上，所述传输从动转轴贯穿移动支撑杆另一端可旋转设于传输固定架上，所述传输带设于传输从动转轴和传输主动转轴上，所述传输电机放置腔固接设于固定支撑杆上，所述传输电机设于传输电机放置腔中，所述传输电机输出轴端设于传输主动转轴中心处；所述伸缩式果实承接传送组件包括L形承接固定件、果实承接件和伸缩式果实下滑管，所述L形承接固定件呈L形设置，所述L形承接固定件一端固接设于旋转摆动支撑固定件底壁上，所述果实承接件呈上下贯通的漏斗形设置，所述果实承接件固接设于L形承接固定件另一端上，所述伸缩式果实下滑管一端与果实承接件相连，所述伸缩式果实下滑管另一端设于承接下滑板上。

9.根据权利要求8所述的一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车，其特征在于：所述可滑动式球形防护组件包括半球形固定防护仓、可滑动式透明防护固定窗、调向握盘、调向握盘支撑架、球形仓门、剪切固定件支撑架、柔性座椅和座椅支撑件，所述半球形固定防护仓为表面带有开口的球形仓体且内部为中空腔体设置，所述半球形固定防护仓固接设于履带式移动车机构上，所述调向握盘、调向握盘支撑架、剪切固定件支撑架、柔性座椅和座椅支撑件设于半球形固定防护仓内，所述座椅支撑件固接设于履带式移动车机构上，所述柔性座椅设于座椅支撑件上，所述调向握盘支撑架固接设于履带式移动车机构上且靠近座椅支撑件，所述调向握盘设于调向握盘支撑架上，所述剪切固定件支撑架设于半球形固定防护仓内壁上，所述旋转套筒可旋转滑动套接设于剪切固定件支撑架上，所述转向把手固接设于旋转套筒上，所述球形仓门设于半球形固定防护仓侧壁上，所述球形仓门上设有仓门把手，所述可滑动式透明防护固定窗铰接设于半球形固定防护仓上，所述可滑动式透明防护固定窗上设有固定件滑动通道，所述旋转式剪切机构固定件一端穿过固定件滑动通道固接设于旋转套筒上。

10.根据权利要求9所述的一种火龙果摆动式双向无损全采摘伞状筛分球形防护车，其特征在于：所述履带式移动车机构包括车体、移动支撑件、内啮合直齿轮件、履带式车轮和车轮驱动装置，所述移动支撑件呈瘦条长型，所述移动支撑件设于车体两侧，所述内啮合直齿轮件可转动设于车体两侧，所述履带式车轮内外均设有轮齿，所述履带式车轮可转动套接设于移动支撑件和内啮合直齿轮件上，所述内啮合直齿轮件表面设有轮齿，所述内啮合直齿轮件设于履带式车轮内，所述履带式车轮内轮齿与内啮合直齿轮表面轮齿相啮合，所述伞状承接筛分下滑机构、可滑动式球形防护组件和Z字形可调传送机构设于车体上，所述车轮驱动装置设于车体底壁且与内啮合直齿轮相接；所述转向把手上设有移动按键、控制按键、剪切按键、运输筛分按键、摆动按键和驱动按键。