CN109287270A - 一种仙人掌果采摘车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仙人掌果采摘车，包括移动机构、剪切机构、固紧机构、输送机构、去刺机构、筛分机构、支撑机构和按键模块，所述支撑机构设于移动机构上，所述筛分机构设于移动机构上，所述去刺机构设于筛分机构上，所述剪切机构设于支撑机构上，所述输送机构设于剪切机构和移动机构上，所述固紧机构设于剪切机构上，所述按键模块设于支撑机构和固紧机构上。本发明属于农业机械技术领域，具体是提供了一种操纵简单、移动方便、安全性高、采摘效率高、无损剪切仙人掌果、保证仙人掌果无损输送到装载箱、实时去刺筛选的一种仙人掌果采摘车。

Description

一种仙人掌果采摘车

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体是指一种仙人掌果采摘车。

背景技术

仙人掌是常见的抗旱植物，仙人掌的果实叫做仙人掌果，仙人掌果为仙人掌属植物的果实，果肉含有丰富的微量元素、蛋白质、氨基酸、维生素、多糖类、黄酮类和果胶等，果实一般长约5到8厘米，呈啤酒桶状，直径约3到4厘米，成熟的果实颜色为黄色，有的还带些红色。《中药大辞典》记载，仙人掌果具有行气活血、祛湿退热、生肌等作用，印第安人和墨西哥人将其作为食物和药物使用有几千年的历史。研究表明，仙人掌果实萃取物具有加速伤口愈合、使肌肤柔软细腻、防止皮肤干燥、减少皱纹等神奇的功效，因为仙人掌果实富含抗氧化剂、核黄素和硫胺(维生素B1)，是滋润保养肌肤极佳的营养成分。此外，仙人掌果实也能促进人体正常纤维细胞的扩散再生，不论对身体内部还是表皮创伤的愈合都十分有帮助。

采摘仙人掌果十分艰难危险，仙人掌果树植株大多较为高大，树木通常有一人多高，对于植株高大的仙人掌果树以及生长位置较高的仙人掌果，人们采摘时十分不便，需要不断靠近仙人掌树以剪切生长位置较高或生长较为靠近树中心的仙人掌果，采摘过程中极易被仙人掌树的硬刺刺伤；仙人掌树多为丛状生长，仙人掌树植株较大，占地范围较广，生长在植株中心位置的仙人掌果往往十分难以采摘，人们依靠梯子采摘时需要随时爬上爬下搬动梯子移动角度以方便采摘，十分费力，操作程序繁琐，且仙人掌果树多生长在山地等凹凸不平的地域，用户通过梯子等工具采摘仙人掌果时极易因为地面不平摔倒，十分危险；人们单独靠手无法采摘生长在仙人掌植株较为中间区域的仙人掌果，需要依靠长夹子等工具进行采摘，采摘时十分危险，采摘后还需移动长夹子将果实放入背篓中，移动时由于工具过长难于将果实准确地放入筐箩中，运输十分不便，且长夹子等工具只能依靠拧的方式采摘果实，用户在用力的过程中极易夹伤果实，果实拧下来后果柄处易撕裂，对果实造成损伤，影响果实的存储；仙人掌茎片层层叠叠，茎片上布满了密密麻麻的锋利的硬刺，满是尖刺的仙人掌从随时能把采摘者刺的浑身疼痛，非常危险，而且仙人掌果外皮有一簇簇绒毛般的倒钩状刺，十分扎手，徒手难以采摘，仙人掌果采摘后还需要经过挑选、清洗、除刺等工序才能上市或者进行加工，仙人掌果处理过程中，人们也有可能被仙人掌果表面的倒刺刺伤，且仙人掌果处理工序较为繁琐。

申请号为201220519780.7的专利申请公开了一种摘仙人掌果钳，包括摘果罩、剪切刃、销子、手柄，在销子前端剪口处做成一个半圆型罩，在摘果罩前端有一凸出的刃口，用于切断仙人掌果蒂。该种摘仙人掌果钳虽然能够将仙人掌果采摘下来，但该种摘仙人掌果钳仅适用于采摘一些植株较为矮小的仙人掌树上的仙人掌果，且在采摘生长在植株较为中间的仙人掌果时，采摘者的手部还是较易被仙人掌茎片上的硬刺刺伤，十分危险；对于一些植株较为高大的仙人掌树，采摘者使用该摘仙人掌果钳在不穿戴防护工具的情况下根本无法实现仙人掌果的采摘，即使采摘者穿戴了防护工具也无法采摘到生长位置较高的仙人掌果，对于生长较为靠近植株中心的仙人掌果，人们难以采摘且采摘过程中极易被仙人掌树上的刺刺伤，此外，采摘者在剪切后还需弯腰将剪切后的仙人掌果放入筐箩中，操作较为繁琐，用户采摘完仙人掌果后，还需要将采摘后的仙人掌果统一进行除刺，十分麻烦，费时费力。

申请号为201720548432.5的专利申请公开了一种仙人掌果采摘装置，包括第一手柄、第二手柄、销轴、第一采摘框和第二采摘框，第一手柄与第一采摘框连为一体，第二手柄与第二采摘框连为一体，所述第一采摘框和第二采摘框分别在第一手柄和第二手柄的操作下绕所述销轴转动，第一手柄和第二手柄设置有铰链弹簧，铰链弹簧一条支腿与第一手柄连接，铰链弹簧另一条支腿与第二手柄连接，第一采摘框设置有凸出的第一刀片，第二采摘框相对于第一刀片设置有凸出的第二刀片，第一刀片和第二刀片配合用于切断仙人掌果的果蒂，第一采摘框和第二采摘框套设有用于承接仙人掌果的柔性网。该种仙人掌果采摘装置虽然能够在剪切完仙人掌果后使仙人掌果落入柔性网中，保证仙人掌果较为完好，但该种仙人掌果采摘装置只适用于植株矮小的仙人掌果树或生长位置适中的仙人掌果，对于生长位置不理想的仙人掌果如生长位置过高或生长位置过于靠近仙人掌果树中心的采摘时十分不易，且对于采摘者来说仍会存在被刺伤的危险，用户采摘完仙人掌果后需要反复弯腰移动采摘装置将柔性网内的仙人掌果放入装纳容器中，效率较为低下，用户极易腰肌劳损，影响工作效率，此外柔性网在剪切时容易被仙人掌上的硬刺勾住甚至刮破，影响使用，使用寿命较短，同时用户在剪切过程中需要背负筐箩或搬动筐箩，工作负担较大。

发明内容

为解决上述现有难题，本发明提供了一种可解决生长在高处以及植株中心位置仙人掌果较为难摘的问题，实现切口平整，无损剪切，仙人掌果剪切固紧时不受挤压，无需人力反复弯腰运输仙人掌果，克服普通采摘工具运输不便的缺点，保证仙人掌果运输不受损伤，自动无损去除仙人掌果表皮倒刺，即时筛分挑选仙人掌果的一种仙人掌果采摘车。

本发明采取的技术方案如下：本发明一种仙人掌果采摘车包括移动机构、剪切机构、固紧机构、输送机构、去刺机构、筛分机构、支撑机构和按键模块，所述支撑机构设于移动机构上，所述筛分机构设于移动机构上，所述去刺机构设于筛分机构上，所述剪切机构设于支撑机构上，所述输送机构设于剪切机构和移动机构上，所述固紧机构设于剪切机构上，支撑机构对剪切机构、输送机构及固紧机构起到固定和承重的作用，所述按键模块设于支撑机构和固紧机构上，按键模块便于用户操作；所述筛分机构包括装载箱、筛网、装载出料模块、隔板模块和筛分旋转模块，所述装载箱设于移动机构上，移动机构对装载箱起到固定承重的作用并带动装载箱移动，所述筛网、装载出料模块、隔板模块和筛分旋转模块设于装载箱内，所述装载出料模块设于装载箱内部底壁上，装载出料模块便于用户拿取处理后的仙人掌果，所述装载出料模块包括出料口、挡板、装载部和果实放置箱，所述出料口设于装载箱左壁下半部分，所述挡板滑动卡接设于出料口处，所述装载部设于装载箱内底壁上，所述果实放置箱可移动设于装载部内，挡板可以防止果实放置箱在采摘车行走过程中脱离装载箱，所述隔板模块设于装载部中间，隔板模块对装载部起到隔离的作用，便于不同大小的仙人掌果分开放置，所述筛分旋转模块设于装载箱前壁和后壁上，所述筛网设于筛分旋转模块下方，筛分旋转模块带动筛网做上下往复运动以达到筛选仙人掌果的效果，所述筛网呈倾斜设置，筛网呈前低后高设置，便于仙人掌果从筛网的后端滑落到筛网的前端，使得仙人掌果较好地筛分，筛网设于装载部上方，所述筛分旋转模块包括筛分电机、筛分圆筒、筛分转轴、筛分铰接杆、铰接件和筛分固接杆，所述筛分电机固定设于装载箱的内部后壁上，所述筛分圆筒设于装载箱的内部后壁上，筛分圆筒为中空设置，所述筛分电机设于筛分圆筒内部，筛分圆筒对筛分电机起到保护作用，防止从输送机构上掉落的仙人掌果砸到筛分电机，所述筛分转轴一端设于筛分电机的输出轴端，筛分转轴另一端可旋转设于装载箱内部前壁上，筛分转轴与筛分电机输出轴相连的一端可旋转设于筛分圆筒中心部，筛分圆筒及装载箱对筛分转轴起到固定和承重的作用，所述筛分转轴上设有凸起，所述筛分铰接杆上端铰接设于筛分转轴的凸起处，所述铰接件设于筛分铰接杆的下端，所述铰接件上设有筛分铰接轴，所述筛分铰接杆下端铰接设于铰接件的筛分铰接轴上，所述筛分铰接杆一端铰接设于铰接件的筛分铰接轴上，筛分铰接杆另一端铰接设于筛分转轴的凸起处，所述筛分固接杆固接于铰接件下端，所述筛网固接于筛分固接杆的下端，筛分电机带动筛分转轴转动，筛分转轴的凸起处带动筛分铰接杆上下移动，筛分铰接杆带铰接件上下移动，铰接件带动筛分固接杆上下移动，筛分固接杆带动筛网上下移动，以更好地达到筛分仙人掌果的效果，筛分固接杆内侧为半圆弧形设置，防止仙人掌果在筛网上滑动时碰伤。

进一步地，所述筛网包括细筛网和粗筛网，所述细筛网的前端两侧固接设于筛分固接杆，所述粗筛网的末端两侧固接设于筛分固接杆，筛分固接杆对粗筛网和细筛网起到固定和承重的作用，保证筛网始终保持前低后高的设置，且筛分固接杆可带动粗筛网和细筛网上下移动，细筛网的前端设于粗筛网的末端，细筛网设于粗筛网的后方，细筛网与粗筛网均呈前低后高设置，便于仙人掌果从细筛网滑落到粗筛网处，保证仙人掌果到达粗筛网时个头较小的仙人掌果已被细筛网筛落，避免大仙人掌果和小仙人掌果混淆，所述隔板模块设于筛分固接杆的下端，隔板模块用于避免大仙人掌果和小仙人掌果在筛分下落时落入错的果实放置箱内产生混淆，所述隔板模块包括左隔板、右隔板、中隔板和高弹性体，所述中隔板设于筛分固接杆的下端，中隔板设于粗筛网和细筛网交接处的下方，所述左隔板设于装载箱内部底壁上，左隔板设于中隔板的左侧，所述右隔板设于装载箱内部底壁，右隔板设于中隔板右侧，左隔板与右隔板之间的距离大于中隔板的宽度，优选地，左隔板与右隔板之间的距离略大于中隔板的宽度，以中隔板的宽度刚好相适配于左隔板与右隔板之间的距离，中隔板能够在左隔板与右隔板之间运动最优，左隔板、右隔板和中隔板的长度与装载箱内部的宽度相等，保证左隔板、右隔板和中隔板可以较好地起到隔断作用且中隔板可以顺利上下运动，所述高弹性体一端设于装载箱内部底壁，高弹性体另一端设于中隔板下端，高弹性体设于左隔板和右隔板之间，高弹性体保证中隔板不会因筛网运动幅度过大而脱离左隔板和右隔板；所述装载部包括装载部一和装载部二，细筛网、左隔板以及装载箱形成的空间为装载部一，粗筛网、右隔板以及装载箱形成的空间为装载部二，所述果实放置箱包括果实放置箱一和果实放置箱二，果实放置箱一可移动设于装载部一内，果实放置箱一用于盛放筛分后的小仙人掌果，果实放置箱二可移动设于装载部二内，果实放置箱二用于盛放筛分后的大仙人掌果，所述出料口包括出料口一和出料口二，出料口一设于装载部一所在位置的装载箱前壁上，出料口一便于用户拿取和替换果实放置箱一，同时便于用户拿取筛分后的小仙人掌果，出料口二设于装载部二所在位置的装载箱前壁上，出料口二便于用户拿取和替换果实放置箱，同时便于用户拿取筛分后的大仙人掌果，出料口一的面积大于果实放置箱一前壁的面积，优选地，出料口一的面积略大于果实放置箱一前壁的面积，以果实放置箱一前壁的面积刚好相适配于出料口一的面积，果实放置箱一能够自由进出出料口一为最优，出料口二的面积大于果实放置箱二前壁的面积，优选地，出料口二的面积略大于果实放置箱二前壁的面积，以果实放置箱二前壁的面积刚好相适配于出料口二的面积，果实放置箱二能够自由进出出料口二为最优，所述挡板包括挡板一和挡板二，挡板一滑动卡接设于出料口一处，挡板一的面积大于出料口一的面积，挡板二滑动卡接设于出料口二处，挡板二的面积大于出料口二的面积，挡板二设于挡板一的后方，挡板一和挡板二保证果实放置箱一和果实放置箱二在仙人掌果采摘车移动过程中不会滑出装载箱。

进一步地，所述固紧机构包括固紧模块和下滑模块，所述下滑模块设于剪切机构上，所述固紧模块设于下滑模块上，所述下滑模块包括下滑通孔、下滑承重件、下滑弹性体、下滑杆、下滑固接件、下滑承重板和旋转套接件，所述下滑固接件设于剪切机构上，所述下滑承重板设于输送机构上，所述旋转套接件设于剪切机构上，所述旋转套接件呈8字形，下滑承重板设于旋转套接件的后方，下滑固接件设于下滑承重板的后方，所述下滑杆设于下滑固接件、下滑承重板以及旋转套接件上，所述下滑弹性体套接设于下滑杆外侧，所述下滑承重件设于下滑弹性体上端，下滑承重件上设有通孔，下滑承重件上的通孔设于下滑杆正上方，下滑承重件上的通孔的半径比下滑杆的半径大，优选地，下滑承重件上的通孔的半径略大于下滑杆的半径，以下滑杆的半径刚好相适配于下滑承重件上的通孔的半径且下滑杆能够在下滑承重件上的通孔内运动为最优，下滑弹性体一端设于下滑杆下端，下滑弹性体另一端设于下滑承重件底壁上，下滑弹性体对下滑承重件起到承重的作用，同时下滑弹性体在固紧机构下滑时对固紧机构起到复位的作用，所述下滑通孔设于固紧模块上；所述固紧模块包括酒桶夹、箭头形连动杆、固紧电机、固紧齿轮、固紧手柄和固紧杆，所述固紧杆设于下滑承重件上，下滑承重件对固紧杆起到承重和固定限位的作用，所述固紧手柄设于固紧杆的前端，固紧手柄便于用户向下按压固紧机构，所述下滑通孔设于固紧杆上，下滑通孔设于下滑杆的正上方，下滑通孔的半径大于下滑杆的半径，优选地，下滑通孔的半径略大于下滑杆的半径，以下滑杆的半径刚好相适配于下滑通孔的半径且下滑杆能够在下滑通孔内运动为最优，所述固紧杆呈L形，固紧杆包括固紧横杆和固紧竖杆，下滑通孔设于固紧横杆上，固紧杆可经下滑通孔沿下滑杆上下移动，便于用户固紧仙人掌果，避免酒桶夹距离仙人掌果过远无法固紧仙人掌果，所述固紧横杆包括固紧杆一和固紧杆二，固紧杆二后端设于固紧竖杆上，固紧杆一为中空设置，固紧杆一的内径大于固紧杆二的外径，固紧杆一套接设于固紧杆二外侧，当用户伸缩剪切机构时，固紧杆二随剪切机构前进或后退而伸出或滑入固紧杆一，使得固紧机构达到伸缩的效果，保证酒桶夹始终处于剪切机构的正上方，所述酒桶夹铰接设于固紧竖杆上，所述酒桶夹呈酒桶状，酒桶夹中间宽两头窄，酒桶夹中间部分的半径大于仙人掌果的半径，酒桶夹两头的半径小于仙人掌果的半径，酒桶夹固紧仙人掌果时，由于仙人掌果也为酒桶状，酒桶夹下端对仙人掌果起到限制，则仙人掌果不会轻易从酒桶夹内滑落，且由于酒桶夹中间较宽，不会夹伤仙人掌果，保证仙人掌果无损，所述固紧电机设于固紧横杆的后端，所述固紧齿轮设于固紧电机的输出轴端，固紧齿轮随固紧电机转动而转动，所述箭头形连动杆一端偏心铰接设于固紧齿轮的下表面上，箭头形连动杆另外两端铰接设于酒桶夹上。

进一步地，所述下滑通孔包括下滑通孔一、下滑通孔二和下滑通孔三，所述下滑杆包括下滑杆一、下滑杆二和下滑杆三，所述下滑弹性体包括下滑弹性体一、下滑弹性体二和下滑弹性体三，所述下滑承重件包括下滑承重件一、下滑承重件二和下滑承重件三，所述下滑固接件设于剪切机构的后半部分上，剪切机构对下滑固接件起到固定和承重的作用，所述下滑杆一设于下滑固接件上，下滑弹性体一套接设于下滑杆一外侧，下滑承重件一设于下滑弹性体一的上端，下滑弹性体一一端设于下滑杆一的底端，下滑弹性体一的另一端设于下滑承重件一的下表面上，下滑弹性体一对下滑承重件一起到承重作用，下滑承重件一上设有通孔，下滑承重件一上的通孔的半径比下滑杆一的半径大，下滑承重件一上的通孔设于下滑杆一的正上方，所述下滑通孔一设于固紧杆上，下滑通孔一设于下滑杆一的正上方，下滑通孔一以及下滑承重件一上的通孔便于固紧杆沿下滑杆一下滑；所述下滑承重板设于输送机构上，下滑杆二设于下滑承重板上，下滑承重板对下滑杆二起到固定和承重的作用，下滑弹性体二套接设于下滑杆二外侧，下滑承重件二设于下滑弹性体二的上端，下滑弹性体二一端设于下滑杆二的底端，下滑弹性体二的另一端设于下滑承重件二的下表面上，下滑弹性体二对下滑承重件二起到承重作用，同时下滑弹性体二在固紧杆下滑时起到复位作用，下滑承重件二上设有通孔，下滑承重件二上的通孔的半径比下滑杆二的半径大，下滑承重件二上的通孔设于下滑杆二的正上方，所述下滑通孔二设于固紧杆上，下滑通孔二设于下滑杆二的正上方，下滑通孔二以及下滑承重件二上的通孔便于固紧杆沿下滑杆二下滑；所述旋转套接件设于剪切机构的前半部分上，所述下滑杆三设于旋转套接件上，下滑弹性体三套接设于下滑杆三外侧，下滑承重件三设于下滑弹性体三的上端，下滑弹性体三一端设于下滑杆三的底端，下滑弹性体三的另一端设于下滑承重件三的下表面上，下滑承重件三上设有通孔，下滑承重件三上的通孔的半径比下滑杆三的半径大，下滑承重件三上的通孔设于下滑杆三的正上方，所述下滑通孔三设于固紧杆上，下滑通孔三设于下滑杆三的正上方，下滑通孔三以及下滑承重件三上的通孔便于固紧杆沿下滑杆三下滑，下滑通孔一、下滑通孔二和下滑通孔三从后到前依次设于固紧杆上；所述酒桶夹包括左酒桶夹和右酒桶夹，左酒桶夹和右酒桶夹铰接设于固紧杆上，所述左酒桶夹包括左夹柄部和左夹部，所述右酒桶夹包括右夹柄部和右夹部，左夹柄部设于左夹部的后方，右夹柄部设于右夹部的后方，所述箭头形连动杆包括左连动杆、右连动杆和中连动杆，左连动杆一端铰接设于左夹柄部上壁，右连动杆一端铰接设于右夹柄部上壁，左连动杆的另一端和右连动杆的另一端铰接，左连动杆设于右连动杆的下方，所述中连动杆一端铰接设于左连动杆和右连动杆铰接的位置上，中连动杆另一端偏心铰接设于固紧齿轮的下表面上，中连动杆设于右连动杆上方，酒桶夹的初始状态为打开状态，固紧齿轮逆时针转动时，中连动杆随固紧齿轮转动而向后偏移并使得左连动杆和右连动杆之间的夹角变大，左连动杆和右连动杆带动左夹柄部和右夹柄部之间夹角变大，左夹柄部和右夹柄部带动左夹部和右夹部合拢从而使酒桶夹由打开状态转变为闭合状态，初始状态的打开状态下左连动杆和右连动杆之间的夹角小于闭合状态下左连动杆和右连动杆之间的夹角。

进一步地，所述去刺机构包括进料模块、去刺输送模块和去刺模块，进料模块设于装载箱上壁的前半部分上，所述进料模块包括进料口和进料筒，所述进料口设于装载箱上壁上，所述进料筒设于进料口下方，所述进料筒的横截面积与进料口的横截面积相等，进料筒和进料口便于仙人掌果从输送机构滑落到去刺机构内，所述去刺输送模块设于装载箱内部左壁和右壁上，所述去刺输送模块呈倾斜设置，去刺输送模块前高后低，所述去刺输送模块包括铰接承载筒、铰接承载柱一、去刺电机、去刺主动齿轮、去刺输送带、铰接承载柱二和去刺从动齿轮，所述铰接承载筒设于装载箱内部左壁上，所述去刺电机固定设于铰接承载筒内，所述铰接承载柱一铰接设于铰接承载筒和装载箱右壁上，铰接承载筒和装载箱对铰接承载柱一起到固定和承重的作用，所述去刺主动齿轮设于铰接承载柱一上，去刺主动齿轮表面设有锯齿，所述铰接承载柱一包括左铰接承载柱一和右铰接承载柱一，所述左铰接承载柱一端铰接设于铰接承载筒的右壁上，左铰接承载柱一的另一端设于去刺主动齿轮的左壁中心部，所述去刺电机的输出轴设于左铰接承载柱一的左壁上，所述右铰接承载柱一一端铰接设于装载箱右壁上，右铰接承载柱一的另一端设于去刺主动齿轮的右壁中心部，所述去刺电机带动铰接承载柱转动，铰接承载柱带动去刺主动齿轮转动，所述铰接承载柱二铰接设于装载箱内部左壁和右壁上，铰接承载柱二设于铰接承载柱一的前方，铰接承载柱二与装载箱底壁的距离高于铰接承载柱一与装载箱底壁的距离，所述去刺从动齿轮设于铰接承载柱二上，铰接承载柱二对去刺从动齿轮起到固定和承重的作用，去刺从动齿轮表面设有锯齿，所述去刺输送带设于去刺主动齿轮和去刺从动齿轮外侧，去刺输送带内部设有锯齿，去刺主动齿轮表面锯齿与去刺输送带内部锯齿啮合，去刺从动齿轮与去刺输送带内部锯齿啮合，去刺电机带动左铰接承载柱一转动，左铰接承载柱一带动去刺主动齿轮转动，去刺主动齿轮带动去刺输送带传动，去刺输送带带动去刺从动齿轮转动，铰接承载柱一、铰接承载柱二和铰接承载筒对去刺输送模块起到固定和承重的作用；所述去刺模块设于进料筒的后壁和装载箱的上壁上，所述去刺模块包括斜刷件、去刺存放部和毛刷，所述去刺存放部均匀设于去刺输送带表面，去刺存放部的面积大于仙人掌果的面积，去刺存放部的高度大于仙人掌果的高度，优选地，去刺存放部的面积略大于仙人掌果的面积，去刺存放部的高度略大于仙人掌果的高度，仙人掌果的面积与高度分别和去刺存放部的面积与高度相适配，以去刺存放部可以完全容纳仙人掌果为最优，所述斜刷件上端设于装载箱内部上壁，所述斜刷件的前壁设于进料口的后壁上，斜刷件前高后低，斜刷件与去刺输送带平行，斜刷件的长度与去刺输送带上半部分的长度等长，保证去刺输送带上的仙人掌果与斜刷件可以全面接触，所述进料筒设于去刺输送带上半部分前端的第一个去刺存放部的正上方，便于仙人掌果从进料筒滑落到去刺存放部内，并且保证仙人掌果与斜刷件有足够长的时间进行接触，所述毛刷设于斜刷件的下端和去刺存放部的四壁上，毛刷在去刺输送带传动过程中带动去刺存放部内的仙人掌果转动，使得仙人掌果充分与毛刷接触，达到去除仙人掌果倒刺的效果。

进一步地，所述输送机构包括蜗杆、输送盛放模块、输送下放模块、输送电机装置部、输送齿轮模块、输送电机、推动件和旋转铰接件，所述旋转铰接件设于剪切机构上，所述旋转铰接件包括四组，四组旋转铰接件形成一个矩形，四组旋转铰接件分别设于该矩形的四角，所述蜗杆可旋转设于旋转铰接件上，所述蜗杆上设有斜螺纹，所述蜗杆包括左蜗杆和右蜗杆，左蜗杆可旋转设于左侧两组旋转铰接件之间，右蜗杆可旋转设于右侧两组旋转铰接件之间，所述输送盛放模块套接设于左蜗杆和右蜗杆外侧，所述输送盛放模块包括输送盛放部、输送移动部、推动板、称重传感器、推拉高弹性体和输送通孔，所述输送移动部套接设于左蜗杆和右蜗杆外侧，所述输送通孔设于输送移动部侧壁上，输送通孔内设有斜螺纹，输送通孔内斜螺纹与蜗杆表面斜螺纹啮合，当蜗杆转动时，蜗杆带动输送移动部前后移动，所述输送通孔包括左输送通孔和右输送通孔，左蜗杆穿过左输送通孔，左输送通孔内斜螺纹与左蜗杆表面斜螺纹啮合，右蜗杆穿过右输送通孔，右输送通孔内斜螺纹与右蜗杆表面斜螺纹啮合，左蜗杆和右蜗杆有助于输送盛放模块保持平衡并保证输送盛放模块的前后往复运动更加平稳快速，所述输送盛放部设于输送移动部上方，所述输送盛放部的面积大于仙人掌果的面积，输送盛放部的高度大于仙人掌果的高度，保证输送盛放部可完全容纳仙人掌果，防止仙人掌果在输送过程中从输送盛放部掉落，输送盛放部左侧壁为中空设置，输送盛放部内部底壁左低右高，便于仙人掌果在输送盛放部与输送下放模块对接时从输送盛放部滑落到输送下放模块内，所述称重传感器设于输送盛放部内部底壁上，承重传感器便于检测输送盛放部内是否装放仙人掌果，所述称重传感器采用HL-8型称重传感器，HL-8型称重传感器灵敏度高、精度高、性能稳定、体积较小，所述推动板滑动卡接设于输送盛放部左侧壁处，推动板的面积大于输送盛放部左侧壁的面积，推动板保证仙人掌果在输送盛放模块运动时不会从输送盛放部左侧壁中空处滑落，同时当输送盛放模块与输送下放模块对接时，仙人掌果可顺利从输送盛放部左侧壁中空处滑落到输送下放模块内，所述下滑承重板设于输送盛放部的前壁上边缘部，所述推拉高弹性体一端设于输送盛放部的前壁上，推拉高弹性体另一端设于推动板前壁上，推拉高弹性体便于推动板下复位；所述输送齿轮模块设于蜗杆前壁上，所述输送电机装置部设于剪切机构上，所述输送电机设于输送电机装置部内部前壁上，所述输送齿轮模块设于输送电机的输出轴端，输送齿轮模块设于输送电机装置部内，输送电机装置部用于固定输送电机，同时输送电机装置部对输送电机和输送齿轮模块起到保护作用，防止野草或其他植物的枝叶卷入齿轮中影响齿轮的正常使用，所述输送齿轮模块包括输送从动齿轮一、输送从动齿轮二和输送主动齿轮，所述输送从动齿轮一的中心部设于左蜗杆的前壁上，输送从动齿轮一表面设有锯齿，所述输送从动齿轮二的中心部设于右蜗杆的前壁上，输送从动齿轮二表面设有锯齿，所述输送主动齿轮设于输送电机的输出轴端，输送主动齿轮表面设有锯齿，输送从动齿轮一表面锯齿与输送主动齿轮表面锯齿啮合，输送从动齿轮二与输送主动齿轮表面锯齿啮合，当输送盛放模块向前输送仙人掌果时，输送电机带动输送主动齿轮顺时针转动，输送主动齿轮带动输送从动齿轮一和输送从动齿轮二逆时针转动，输送从动齿轮一和输送从动齿轮二分别带动左蜗杆和右蜗杆逆时针旋转，左蜗杆和右蜗杆带动输送盛放模块向前移动；所述输送下放模块设于剪切机构上，输送下放模块设于蜗杆的左侧，所述输送下放模块包括折弯输送筒、输送中转部和中转下放筒，所述输送中转部设于支撑机构上，所述输送中转部内部底壁设有通孔，所述输送中转部内部呈漏斗形设置，输送中转部中间低四周高，便于仙人掌果从输送中转部内滑落到中转下放筒内，所述折弯输送筒设于输送中转部的上方，折弯输送筒上端开口的面积大于输送盛放部左侧壁的面积，便于仙人掌果从输送盛放部左侧壁滑落到折弯输送筒内，防止折弯输送筒上端开口过小仙人掌果被卡住，折弯输送筒上端开口与输送盛放部处在同一水平高度上，所述中转下放筒上端设于输送中转部的通孔处，中转下放筒下端设于装载箱上壁的进料口处，仙人掌果因重力和惯力的作用从输送中转部经中转下放筒、进料口滑落到装载箱内，所述中转下放筒为波浪纹连接管，所述推动件设于四组旋转铰接件中的左前方旋转铰接件上，所述推动件呈倒L型，所述推动件的长度与推动板的长度相同，推动件的高度与推动板的高度相等，推动件与推动板水平方向上平行，当输送盛放模块与输送下放模块对接时，推动件可向后推动推动板使得输送盛放部左侧壁中空处与折弯输送筒上端开口对接以便仙人掌果从输送盛放模块滑落到输送下放模块内，输送机构除蜗杆外均采用聚碳酸酯材料制成，重量轻且硬度高，不易变形损坏，所述蜗杆采用铝合金制成，重量轻但坚固耐用，整个输送机构质量较轻，用户使用时稍稍施力即可调节输送机构的角度。

进一步地，所述剪切机构包括剪切模块、伸缩模块和旋转固定模块，所述伸缩模块设于支撑机构下方，所述旋转固定模块设于支撑机构上，所述剪切模块设于伸缩模块和旋转固定模块上，所述剪切模块包括切刀、刀柄、弧形齿轮、承载板、推拉齿条、推拉杆和固定件，所述承载板设于伸缩模块和旋转固定模块上，伸缩模块和旋转固定模块对剪切模块起到固定和承重的作用，所述固定件设于承载板上，所述推拉齿条设于固定件和承载板之间，固定件对推拉齿条起到固定的作用，防止推拉齿条脱离承载板，固定件的宽度宽于推拉齿条的宽度，以推拉齿条可以在固定内自由移动为最优，推拉齿条两侧设有锯齿，所述弧形齿轮可旋转设于推拉齿条两侧的承载板上，所述弧形齿轮表面设有锯齿，弧形齿轮表面锯齿与推拉齿条表面锯齿相啮合，所述弧形齿轮包括左弧形齿轮和右弧形齿轮，左弧形齿轮设于推拉齿条左侧承载板上，右弧形齿轮设于推拉齿条右侧承载板上，所述刀柄设于弧形齿轮上壁的中心部，所述刀柄包括左刀柄和右刀柄，左刀柄设于左弧形齿轮上，右刀柄设于右弧形齿轮上，所述切刀设于刀柄上，所述切刀包括左切刀和右切刀，左切刀设于左刀柄上，右切刀设于右刀柄上，当推拉齿条后拉时，推拉齿条带动左弧形齿轮顺时针旋转并带动右弧形齿轮逆时针旋转，左弧形齿轮带动左刀柄向右旋转，左刀柄带动左切刀向右旋转，右弧形齿轮带动右刀柄向左旋转，右刀柄带动右切刀向左旋转，左切刀和右切刀逐渐合拢实现剪切效果，当推拉齿条前推时，推拉齿条带动弧形齿轮转动，弧形齿轮带动左刀柄和右刀柄分离，左刀柄和右刀柄带动左切刀和右切刀分离，所述推拉杆设于推拉齿条前壁上，推拉杆打的推拉齿条前后移动，所述推拉杆为伸缩杆，所述推拉杆包括推拉杆一和推拉杆二，所述推拉杆二后端设于推拉齿条前壁上，推拉杆一为中空设置，推拉杆一的内径大于推拉杆二的外径，推拉杆一套接设于推拉杆二外侧，推拉杆二可根据用户需求滑入或滑出推拉杆一，以达到推拉杆的伸长或缩短的效果；所述旋转固定模块包括套接承重柱、固定套接筒、拉伸件、弧形卡接部、卡接盘、剪切旋转杆、推拉固定套筒、旋转固定件，所述套接承重柱设于支撑机构上，所述套接承重柱前后贯通，套接承重柱为中空设置，所述旋转铰接件固接设于套接承重柱上表面的四角，所述输送电机装置部设于套接承重柱的前壁上边缘部，套接承重柱对输送电机装置部起到固定和承重的作用，所述固定套接筒固定设于套接承重柱内，所述旋转固定件设于固定套接筒内部底壁，所述旋转固定件包括旋转固定件一和旋转固定件二，旋转固定件一设于固定套接筒内部底壁前端，旋转固定件二设于固定套接筒内部底壁后端，所述剪切旋转杆可旋转套接设于旋转固定件内，旋转固定件将剪切旋转杆限制于固定套接筒内壁底壁和旋转固定件之间，防止剪切旋转杆移动，所述剪切旋转杆后端设于承载板下表面上，剪切旋转杆对承载板有一定的承重作用，且剪切旋转杆可带动承载板及剪切模块旋转，便于用户调节剪切机构的角度，以便剪切生长方向不同的仙人掌果，所述剪切旋转杆包括剪切旋转杆一、剪切旋转杆二和按压旋转手柄，所述剪切旋转杆一可旋转套接设于旋转固定件内，剪切旋转杆一为中空设置，剪切旋转杆一内径大于剪切旋转杆二外径，剪切旋转杆二套接设于剪切旋转杆一内，旋转杆二可根据伸缩模块的伸长或缩短而从旋转杆一内滑出或滑入，以达到剪切机构伸缩的效果，所述按压旋转手柄设于剪切旋转杆一的前端，按压旋转手柄便于用户对剪切旋转杆进行操作，所述推拉固定套筒下端固定设于剪切旋转杆上，推拉固定套筒上半部分呈圆筒形设置，推拉固定套筒下半部分为半圆弧形，所述推拉杆可滑动套接设于推拉固定套筒上端，当剪切旋转杆旋转时，剪切旋转杆带动推拉固定套筒以及设于推拉固定套筒内的推拉杆旋转，所述弧形卡接部固接于推拉杆上，弧形卡接部上设有扇形突起，所述拉伸件设于固定套接筒上，所述拉伸件为波纹连接管，拉伸件保证推拉杆可以自由移动，所述卡接盘设于拉伸件上，拉伸件一端设于固定套接筒前壁上，拉伸件另一端设于卡接盘后壁上，卡接盘上设有若干等大扇形通孔，所述弧形卡接部的扇形突起与卡接盘的扇形通孔卡接，弧形卡接部和卡接盘组合便于固定剪切旋转杆旋转的角度，防止剪切旋转杆因重力转动；所述伸缩模块包括伸缩承载柱、伸缩齿条、伸缩齿轮、伸缩电机、伸缩固定件、伸缩通孔、L型伸缩杆、固紧伸缩夹板和固紧伸缩推板，所述伸缩承载柱设于支撑机构下方，伸缩承载柱为中空设置，所述伸缩固定件设于伸缩承载柱内部上壁上，所述伸缩通孔设于伸缩承载柱的前壁和后壁上，所述伸缩齿条设于伸缩固定件和伸缩承载柱之间，伸缩齿条穿过伸缩承载柱前壁和后壁的伸缩通孔，伸缩通孔和伸缩固定件将伸缩齿条固定在伸缩承载柱上壁上，防止伸缩齿条上下移动，伸缩齿条左侧壁设有锯齿，所述L型伸缩杆一端设于伸缩齿条后壁上，L型伸缩杆另一端设于承载板下表面上，L型伸缩杆对承载板起到一定的固定和承重作用，同时L型伸缩杆带动承载板前后移动，所述L型伸缩杆包括伸缩横杆和伸缩竖杆，伸缩横杆设于伸缩齿条的后壁上，伸缩竖杆下端设于伸缩横杆上，伸缩竖杆上端设于承载板下壁上，所述伸缩齿轮可旋转设于伸缩承载柱上壁上，伸缩齿轮设于伸缩齿条的左侧，伸缩齿轮设于伸缩承载柱的后端，伸缩齿轮表面设有锯齿，伸缩齿轮表面锯齿与伸缩齿条表面锯齿相啮合，所述伸缩电机固定设于伸缩承载柱的内部底壁上，伸缩电机的输出轴设于伸缩齿轮的中心部，伸缩电机带动伸缩齿轮转动，伸缩齿轮带动伸缩齿条前进或后退，伸缩齿条L型伸缩杆前进或后退，L型伸缩杆带动承载板前进或后退以达到剪切模块伸长或缩短的效果，便于用户剪切不同高度不同距离的仙人掌果，所述固紧伸缩夹板设于下滑固接件上，固紧伸缩夹板呈不规则倒h形，所述固紧伸缩推板设于固紧杆上，固紧伸缩推板设于固紧杆左侧，固紧伸缩推板设于固紧伸缩夹板之间，当剪切机构伸长或缩短时，剪切机构带动固紧伸缩夹板前进或后退，固紧伸缩夹板带动固紧伸缩推板前进或后退，固紧伸缩推板带动固紧机构伸长或缩短，固紧伸缩推板和固紧伸缩夹板组合还可对固紧机构起到限位作用，防止固紧机构脱离仙人掌果采摘车，所述旋转套接件下端固接设于剪切旋转杆上，推拉杆前端可滑动套接设于旋转套接件内，剪切旋转杆旋转时带动旋转套接件旋转并带动推拉杆和固紧杆旋转，固紧杆带动固紧机构旋转，使得酒桶夹始终处于切刀的正上方。

进一步地，所述移动机构包括移动模块和旋转模块，所述旋转模块设于移动模块上，所述移动模块包括移动基座、悬挂杆、车轴、移动把手和移动车轮，所述移动基座内部为中空设置，所述移动把手设于移动基座上，所述悬挂杆上端设于移动基座下表面上，悬挂杆下端设有通孔，所述车轴穿过悬挂杆的通孔可旋转设于悬挂杆下端，所述移动车轮设于车轴两端，所述移动车轮包括车轮组和行星齿轮组，所述行星齿轮组设于车轴上，所述车轮组设于行星齿轮组上，车轮组带动行星齿轮组转动，行星齿轮组带动车轮组旋转上移，所述行星齿轮组包括同心齿轮、从动齿轮、中心齿轮和行星齿轮盘，所述行星齿轮盘的中心部设于车轴两端，所述行星齿轮盘为三角形，所述中心齿轮设于行星齿轮盘的中心部，所述中心齿轮表面设有锯齿，所述同心齿轮旋转设于行星齿轮盘的边缘部，同心齿轮表面设有锯齿，所述从动齿轮可旋转设于行星齿轮盘上，从动齿轮设于中心齿轮和同心齿轮之间，从动齿轮表面设有锯齿，从动齿轮表面锯齿与中心齿轮表面锯齿啮合，从动齿轮表面锯齿与同心齿轮表面锯齿啮合；所述旋转模块包括旋转基座、旋转盘、电源、中央处理器、旋转电机和M型连动杆，所述旋转基座设于移动基座上，所述旋转基座为中空设置，所述装载箱固接设于旋转基座上，旋转基座和移动基座对装载箱起到固定和承重的作用，所述电源设于移动基座内，所述中央处理器设于移动基座内，中央处理器为STC89C51单片机，低功耗，高性能，所述旋转电机设于移动基座内，所述旋转盘的中心部设于旋转电机的输出轴端，所述旋转基座固接于旋转盘上，所述旋转盘的下端可旋转设于移动基座上，旋转电机带动旋转盘转动，旋转盘带动旋转基座转动，用户无需调节采摘车的角度即可调节剪切机构的角度，所述M型连动杆铰接设于移动基座上表面和旋转基座下表面上，M型连动杆对旋转后的装载箱、剪切机构、支撑机构、固紧机构和输送机构起到固定承重的作用。

进一步地，所述车轮组包括车轮一、车轮二和车轮三，所述同心齿轮包括同心齿轮一、同心齿轮二和同心齿轮三，所述从动齿轮包括从动齿轮一、从动齿轮二和从动齿轮三，所述同心齿轮分别可旋转设于行星齿轮盘的三个角上，所述从动齿轮可旋转设于行星齿轮盘上，所述从动齿轮一设于同心齿轮一和中心齿轮之间，所述从动齿轮一表面锯齿与同心齿轮一表面锯齿啮合，从动齿轮一表面锯齿与中心齿轮表面锯齿啮合，所述车轮一的中心轴部设于同心齿轮一的中心轴部，车轮一的半径大于同心齿轮一的半径，防止车轮一转动时同心齿轮一与地面接触，所述从动齿轮二设于同心齿轮二和中心齿轮之间，所述从动齿轮二表面锯齿与同心齿轮二表面锯齿啮合，从动齿轮二表面锯齿与中心齿轮表面锯齿啮合，所述车轮二的中心轴部设于同心齿轮二的中心轴部，车轮二的半径大于同心齿轮二的半径，防止车轮二转动时同心齿轮二与地面接触，所述从动齿轮三设于同心齿轮三和中心齿轮之间，所述从动齿轮三表面锯齿与同心齿轮三表面锯齿啮合，从动齿轮三表面锯齿与中心齿轮表面锯齿啮合，所述车轮三的中心轴部设于同心齿轮三的中心轴部，车轮三的半径大于同心齿轮三的半径，防止车轮三转动时同心齿轮三与地面接触，车轮一向前转动带动同心齿轮一逆时针旋转，同心齿轮一带动从动齿轮一顺时针旋转，从动齿轮一带动中心齿轮逆时针旋转，中心齿轮带动行星齿轮盘逆时针旋转，行星齿轮盘带动车轮组逆时针旋转，同时中心齿轮带动从动齿轮二和从动齿轮三顺时针旋转，从动齿轮二和从动齿轮三分别带动同心齿轮二和同心齿轮三逆时针旋转，同心齿轮二和同心齿轮三分别带动车轮二和车轮三逆时针旋转，行星齿轮盘带动车轮一、车轮二、车轮三逆时针旋转，车轮一、车轮二、车轮三依次接触地面；所述M型连动杆包括连动杆一、连动杆二、连动杆三和连动杆四，所述连动杆一一端铰接设于旋转基座下表面上，所述连动杆二一端铰接设于连动杆一的另一端的上方，所述连动杆三的一端铰接设于连动杆二的另一端下方，所述连动杆三与连动杆二铰接的一端铰接设于移动基座上表面，连动杆三与连动杆二铰接的位置和连动杆三与移动基座铰接的位置相同，连动杆四一端铰接设于连动杆三的另一端，连动杆四另一端铰接设于旋转基座下表面，当旋转电机正转时，旋转电机带动旋转盘顺时针旋转，旋转盘带动旋转基座向右旋转，旋转基座带动连动杆一向右旋转，连动杆一带动连动杆二绕连动杆二与旋转基座底壁铰接的位置逆时针旋转，旋转基座带动连动杆四向右旋转，连动杆四带动连动杆三绕连动杆三与连动杆二铰接的位置顺时针旋转，M型连动杆便于旋转基座旋转并对旋转基座起到承重和固定的作用。

进一步地，所述支撑机构包括支撑体、支撑板、支撑柱、固定板和旋转铰接柱，所述支撑柱下端设于旋转基座上，所述固定板的中心部设于支撑柱的上端，所述输送中转部设于固定板的后壁上，所述旋转铰接柱设于固定板上，所述旋转铰接柱上设有铰接轴，支撑板铰接设于旋转铰接柱的铰接轴上，旋转铰接柱对支撑板及支撑板上的其他机构起到固定作用并且便于支撑板及其他机构上下旋转以剪切不同高度的仙人掌果，支撑板固接于套接承重柱下方，伸缩承载柱固接于支撑板的下方，所述支撑板前后贯通，支撑板包括滑动支撑腔和支撑体卡合凹槽，所述滑动支撑腔设于支撑板内，所述支撑体卡合凹槽连续排列设于滑动支撑腔的上壁，所述支撑体卡合凹槽的横截面呈倒斜向的伞柄形设置，所述支撑体设于装载箱侧壁上，所述支撑体包括旋转支撑杆和滑动支撑柱，所述旋转支撑杆包括左旋转支撑杆和右旋转支撑杆，左旋转支撑杆下端铰接设于装载箱左侧壁上，右旋转支撑杆铰接设于装载箱右侧壁上，所述滑动支撑柱可旋转设于左旋转支撑杆和右旋转支撑杆的上端，滑动支撑柱与支撑体卡合凹槽卡接，当用户剪切上方仙人掌果时，用户向下按压按压旋转手柄，剪切旋转杆带动套接承重柱及套接承重柱上的剪切机构、输送机构和固紧机构向上旋转，套接承重柱带动支撑板向上旋转，支撑体可以沿滑动支撑腔向手柄方向移动，支撑体可通过倒斜向的伞柄形设置的支撑体卡合凹槽对剪切机构、输送机构及固紧机构起到支撑作用；当用户需要剪切下方仙人掌果时，用户可稍稍施力于按压旋转手柄，即可实现剪切旋转杆带动套接承重柱及套接承重柱上的剪切机构、输送机构和固紧机构向下旋转，套接承重柱带动支撑板向下旋转，支撑体可以沿滑动支撑腔向手柄反方向移动，支撑体可通过倒斜向的伞柄形设置的支撑体卡合凹槽对剪切机构、输送机构及固紧机构起到支撑作用，当用户在剪切时，不需要一直对按压旋转手柄和支撑板施力支撑即可轻松实现剪切效果；所述按键模块包括电源开关按键、向左旋转按键、向右旋转按键、伸长按键、缩短按键和固紧按键，所述电源开关按键、向左旋转按键、向右旋转按键、伸长按键和缩短按键均设于固定板前壁上，所述固紧按键设于固紧杆上，按键模块便于用户对采摘车进行操纵。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本方案仙人掌果采摘车结构简单，设计合理，操作简便，便于移动，可以有效降低采摘者在采摘过程中被仙人掌茎片上的硬刺刺伤的几率，提高采摘者采摘安全性，仙人掌果多生长于崎岖不平的山地上，移动机构便于车体在山地上移动，降低车轮卡住的风险，剪切机构可以适用于各种高度的仙人掌果树，用户可以较为轻松地采摘生长在高处的仙人掌果，同时，对于植株较为繁盛的仙人掌树，用户也可较为轻松地采摘到生长在植株深处的仙人掌果，酒桶夹与仙人掌果形状相似，固接移动的时候，既可以保证仙人掌果不会掉落，又可以保证仙人掌果不受损伤，同时剪切机构可以轻松地调整角度，便于人们剪切不同生长角度的仙人掌果，输送机构自动传输剪切后的仙人掌果，无需用户反复弯腰将仙人掌果放入装载容器中，无需用户将仙人掌果背负在身上，降低用户运输难度，减轻用户采摘时的负担，提高采摘效率，可实时对仙人掌果进行挑选和除刺处理，将适合于出售的大的仙人掌果和适合于榨汁的小仙人掌果分离，以便用户对采摘的仙人掌果进行处理加工或直接上市，整个采摘过程中，用户无需直接碰触仙人掌果，即可完成仙人掌果的采摘、输送、去刺及筛选，避免用户双手被仙人掌果刺伤，提高用户采摘的安全性。

附图说明

图1为本发明一种仙人掌果采摘车的整体结构示意图；

图2为本发明一种仙人掌果采摘车的去刺机构和筛分机构组合结构透视图；

图3为本发明一种仙人掌果采摘车的筛分机构透视图；

图4为本发明一种仙人掌果采摘车的固紧机构结构示意图；

图5为本发明一种仙人掌果采摘车的固紧模块结构示意图；

图6图5的A部分局部放大图；

图7为本发明一种仙人掌果采摘车的酒桶夹的结构示意图；

图8为本发明一种仙人掌果采摘车的去刺机构的结构示意图；

图9为本发明一种仙人掌果采摘车的去刺输送模块的结构示意图；

图10为本发明一种仙人掌果采摘车的输送机构的结构示意图；

图11为图10的B部分局部放大图；

图12为本发明一种仙人掌果采摘车的输送盛放模块的结构示意图；

图13为本发明一种仙人掌果采摘车的输送齿轮模块的结构示意图；

图14为本发明一种仙人掌果采摘车的剪切机构无套接承重柱的结构示意图；

图15为为图14的C部分局部放大图；

图16为本发明一种仙人掌果采摘车的剪切机构的结构示意图；

图17为本发明一种仙人掌果采摘车的剪切模块的结构示意图；

图18为本发明一种仙人掌果采摘车的旋转固定模块的透视图；

图19为本发明一种仙人掌果采摘车的伸缩模块的结构示意图；

图20为本发明一种仙人掌果采摘车的移动机构的结构示意图；

图21为本发明一种仙人掌果采摘车的行星齿轮组的结构示意图；

图22为本发明一种仙人掌果采摘车的旋转模块的透视图；

图23为本发明一种仙人掌果采摘车的旋转模块的结构示意图；

图24为本发明一种仙人掌果采摘车的系统框图；

图25为本发明一种仙人掌果采摘车的称重传感器电路模块图。

其中，1、移动机构，2、支撑机构，3、输送机构，4、固紧机构，5、剪切机构，6、按键模块，7、去刺机构，8、筛分机构，9、装载箱，10、筛分旋转模块，11、装载出料模块，12、隔板模块，13、筛网，14、果实放置箱一，15、果实放置箱二，16、筛分圆筒，17、筛分电机，18、筛分转轴，19、筛分铰接杆，20、铰接件，21、筛分固接杆，22、细筛网，23、粗筛网，24、左隔板，25、右隔板，26、中隔板，27、高弹性体，28、装载部一，29、装载部二，30、固紧模块，31、下滑模块，32、固紧伸缩推板，33、固紧伸缩夹板，34、下滑承重件一，35、下滑承重件二，36、下滑承重件三，37、下滑杆一，38、下滑杆二，39、下滑杆三，40、下滑弹性体一，41、下滑弹性体二，42、下滑弹性体三，43、下滑固接件，44、下滑承重板，45、旋转套接件，46、酒桶夹，47、固紧杆，48、固紧电机，49、固紧齿轮，50、箭头形连动杆，51、固紧杆一，52、固紧杆二，53、固紧手柄，54、下滑通孔一，55、下滑通孔二，56、下滑通孔三，57、左连动杆，58、右连动杆，59、中连动杆，60、左酒桶夹，61、右酒桶夹，62、左夹柄部，63、右夹柄部，64、左夹部，65、右夹部，66、出料口一，67、出料口二，68、挡板一，69、挡板二，70、铰接承载柱一，71、去刺电机，72、铰接承载筒，73、去刺主动齿轮，74、去刺输送带，75、去刺从动齿轮，76、铰接承载柱二，77、进料口，78、进料筒，79、斜刷件，80、毛刷，81、去刺存放部，82、输送盛放模块，83、旋转铰接件，84、蜗杆，85、输送电机装置部，86、折弯输送筒，87、输送中转部，88、中转下放筒，89、滑动支撑腔，90、滑动支撑柱，91、支撑体卡合凹槽，92、旋转支撑杆，93、输送移动部，94、推动板，95、输送盛放部，96、称重传感器，97、输送通孔，98、推拉高弹性体，99、输送主动齿轮，100、输送从动齿轮一，101、输送从动齿轮二，102、输送电机，103、剪切模块，104、伸缩模块，105、旋转固定模块，106、挡板，107、拉伸件，108、弧形卡接部，109、卡接盘，110、推拉杆，111、剪切旋转杆，112、推动件，113、承载板，114、固定件，115、刀柄，116、切刀，117、推拉齿条，118、弧形齿轮，119、套接承重柱，120、出料口，121、左弧形齿轮，122、右弧形齿轮，123、左刀柄，124、右刀柄，125、左切刀，126、右切刀，127、按压旋转手柄，128、推拉固定套筒，129、固定套接筒，130、推拉杆一，131、推拉杆二，132、剪切旋转杆一，133、剪切旋转杆二，134、旋转固定件一，135、旋转固定件二，136、L型伸缩杆，137、支撑板，138、伸缩通孔，139、伸缩承载柱，140、伸缩齿轮，141、伸缩电机，142、伸缩齿条，143、伸缩固定件，144、旋转模块，145、支撑体，146、固定板，147、支撑柱，148、旋转铰接柱，149、行星齿轮组，150、车轮组，151、悬挂杆，152、车轴，153、移动基座，154、旋转基座，155、车轮一，156、同心齿轮一，157、从动齿轮一，158、行星齿轮盘，159、中心齿轮，160、车轮二，161、同心齿轮二，162、从动齿轮二，163、车轮三，164、同心齿轮三，165、从动齿轮三，166、M型连动杆，167、旋转盘，168、旋转电机，169、中央处理器，170、电源，171、连动杆一，172、连动杆二，173、连动杆三，174、连动杆四，175、移动模块，176、移动把手。

在图25的电路图中，VCC为电路的供电电源，GND为接地端，STC89C51为中央处理器，K1为四角开关按键，Y1为晶振，R1-R5为电阻，C1-C7为电容，HX711为A/D转换器芯片，HL-8为电阻应变式称重传感器，Q1为8550三极管。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。

以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-25所示，本发明一种仙人掌果采摘车包括移动机构1、剪切机构5、固紧机构4、输送机构3、去刺机构7、筛分机构8、支撑机构2和按键模块6，所述支撑机构2设于移动机构1上，所述筛分机构8设于移动机构1上，所述去刺机构7设于筛分机构8上，所述剪切机构5设于支撑机构2上，所述输送机构3设于剪切机构5和移动机构1上，所述固紧机构4设于剪切机构5上，所述按键模块6设于支撑机构2和固紧机构4上；所述筛分机构8包括装载箱9、筛网13、装载出料模块11、隔板模块12和筛分旋转模块10，所述装载箱9设于移动机构1上，所述筛网13、装载出料模块11、隔板模块12和筛分旋转模块10设于装载箱9内，所述装载出料模块11设于装载箱9内部底壁上，所述装载出料模块11包括出料口120、挡板106、装载部和果实放置箱，所述出料口120设于装载箱9左壁下半部分，所述挡板106滑动卡接设于出料口120处，所述装载部设于装载箱9内底壁上，所述果实放置箱可移动设于装载部内，所述隔板模块12设于装载部中间，所述筛分旋转模块10设于装载箱9前壁和后壁上，所述筛网13设于筛分旋转模块10下方，所述筛网13呈倾斜设置，筛网13前低后高，筛网13设于装载部上方，所述筛分旋转模块10包括筛分电机17、筛分圆筒16、筛分转轴18、筛分铰接杆19、铰接件20和筛分固接杆21，所述筛分电机17固定设于装载箱9的内部后壁上，所述筛分圆筒16设于装载箱9的内部后壁上，筛分圆筒16为中空设置，所述筛分电机17设于筛分圆筒16内部，所述筛分转轴18一端设于筛分电机17的输出轴端，筛分转轴18另一端可旋转设于装载箱9内部前壁上，筛分转轴18与筛分电机17输出轴相连的一端可旋转设于筛分圆筒16中心部，所述筛分转轴18上设有凸起，所述筛分铰接杆19上端铰接设于筛分转轴18的凸起处，所述铰接件20设于筛分铰接杆19的下端，所述铰接件20上设有筛分铰接轴，所述筛分铰接杆19下端铰接设于铰接件20的筛分铰接轴上，所述筛分铰接杆19一端铰接设于铰接件20的筛分铰接轴上，筛分铰接杆19另一端铰接设于筛分转轴18的凸起处，所述筛分固接杆21固接于铰接件20下端，所述筛网13固接于筛分固接杆21的下端，筛分固接杆21内侧为半圆弧形设置。

所述筛网13包括细筛网22和粗筛网23，所述细筛网22的前端两侧固接设于筛分固接杆21，所述粗筛网23的末端两侧固接设于筛分固接杆21，细筛网22的前端设于粗筛网23的末端，细筛网22设于粗筛网23的后方，细筛网22与粗筛网23均呈前低后高设置，所述隔板模块12设于筛分固接杆21的下端，所述隔板模块12包括左隔板24、右隔板25、中隔板26和高弹性体27，所述中隔板26设于筛分固接杆21的下端，中隔板26设于粗筛网23和细筛网22交接处的下方，所述左隔板24设于装载箱9内部底壁上，左隔板24设于中隔板26的左侧，所述右隔板25设于装载箱9内部底壁，右隔板25设于中隔板26右侧，左隔板24与右隔板25之间的距离大于中隔板26的宽度，左隔板24、右隔板25和中隔板26的长度与装载箱9内部的宽度相等，所述高弹性体27一端设于装载箱9内部底壁，高弹性体27另一端设于中隔板26下端，高弹性体27设于左隔板24和右隔板25之间；所述装载部包括装载部一28和装载部二29，细筛网22、左隔板24以及装载箱9形成的空间为装载部一28，粗筛网23、右隔板25以及装载箱9形成的空间为装载部二29，所述果实放置箱包括果实放置箱一14和果实放置箱二15，果实放置箱一14可移动设于装载部一28内，果实放置箱二15可移动设于装载部二29内，所述出料口120包括出料口一66和出料口二67，出料口一66设于装载部一28所在位置的装载箱9前壁上，出料口二67设于装载部二29所在位置的装载箱9前壁上，出料口一66的面积大于果实放置箱一14前壁的面积，出料口二67的面积大于果实放置箱二15前壁的面积，所述挡板106包括挡板一68和挡板二69，挡板一68滑动卡接设于出料口一66处，挡板一68的面积大于出料口一66的面积，挡板二69滑动卡接设于出料口二67处，挡板二69的面积大于出料口二67的面积，挡板二69设于挡板一68的后方。

所述固紧机构4包括固紧模块30和下滑模块31，所述下滑模块31设于剪切机构5上，所述固紧模块30设于下滑模块31上，所述下滑模块31包括下滑通孔、下滑承重件、下滑弹性体、下滑杆、下滑固接件43、下滑承重板44和旋转套接件45，所述下滑固接件43设于剪切机构5上，所述下滑承重板44设于输送机构3上，所述旋转套接件45设于剪切机构5上，所述旋转套接件45呈8字形，下滑承重板44设于旋转套接件45的后方，下滑固接件43设于下滑承重板44的后方，所述下滑杆设于下滑固接件43、下滑承重板44以及旋转套接件45上，所述下滑弹性体套接设于下滑杆外侧，所述下滑承重件设于下滑弹性体上端，下滑承重件上设有通孔，下滑承重件上的通孔设于下滑杆正上方，下滑承重件上的通孔的半径比下滑杆的半径大，下滑弹性体一端设于下滑杆下端，下滑弹性体另一端设于下滑承重件底壁上，所述下滑通孔设于固紧模块30上；所述固紧模块30包括酒桶夹46、箭头形连动杆50、固紧电机48、固紧齿轮49、固紧手柄53和固紧杆47，所述固紧杆47设于下滑承重件上，所述固紧手柄53设于固紧杆47的前端，所述下滑通孔设于固紧杆47上，下滑通孔设于下滑杆的正上方，所述固紧杆47呈L形，固紧杆47包括固紧横杆和固紧竖杆，下滑通孔设于固紧横杆上，所述固紧横杆包括固紧杆一51和固紧杆二52，固紧杆二52后端设于固紧竖杆上，固紧杆一51为中空设置，固紧杆一51的内径大于固紧杆二52的外径，固紧杆一51套接设于固紧杆二52外侧，所述酒桶夹46铰接设于固紧竖杆上，所述酒桶夹46呈酒桶状，酒桶夹46中间宽两头窄，酒桶夹46中间部分的半径大于仙人掌果的半径，酒桶夹46两头的半径小于仙人掌果的半径，所述固紧电机48设于固紧横杆的后端，所述固紧齿轮49设于固紧电机48的输出轴端，所述箭头形连动杆50一端偏心铰接设于固紧齿轮49的下表面上，箭头形连动杆50另外两端铰接设于酒桶夹46上。

所述下滑通孔包括下滑通孔一54、下滑通孔二55和下滑通孔三56，所述下滑杆包括下滑杆一37、下滑杆二38和下滑杆三39，所述下滑弹性体包括下滑弹性体一40、下滑弹性体二41和下滑弹性体三42，所述下滑承重件包括下滑承重件一34、下滑承重件二35和下滑承重件三36，所述下滑固接件43设于剪切机构5的后半部分上，所述下滑杆一37设于下滑固接件43上，下滑弹性体一40套接设于下滑杆一37外侧，下滑承重件一34设于下滑弹性体一40的上端，下滑弹性体一40一端设于下滑杆一37的底端，下滑弹性体一40的另一端设于下滑承重件一34的下表面上，下滑承重件一34上设有通孔，下滑承重件一34上的通孔的半径比下滑杆一37的半径大，下滑承重件一34上的通孔设于下滑杆一37的正上方，所述下滑通孔一54设于固紧杆47上，下滑通孔一54设于下滑杆一37的正上方；所述下滑承重板44设于输送机构3上，下滑杆二38设于下滑承重板44上，下滑弹性体二41套接设于下滑杆二38外侧，下滑承重件二35设于下滑弹性体二41的上端，下滑弹性体二41一端设于下滑杆二38的底端，下滑弹性体二41的另一端设于下滑承重件二35的下表面上，下滑承重件二35上设有通孔，下滑承重件二35上的通孔的半径比下滑杆二38的半径大，下滑承重件二35上的通孔设于下滑杆二38的正上方，所述下滑通孔二55设于固紧杆47上，下滑通孔二55设于下滑杆二38的正上方；所述旋转套接件45设于剪切机构5的前半部分上，所述下滑杆三39设于旋转套接件45上，下滑弹性体三42套接设于下滑杆三39外侧，下滑承重件三36设于下滑弹性体三42的上端，下滑弹性体三42一端设于下滑杆三39的底端，下滑弹性体三42的另一端设于下滑承重件三36的下表面上，下滑承重件三36上设有通孔，下滑承重件三36上的通孔的半径比下滑杆三39的半径大，下滑承重件三36上的通孔设于下滑杆三39的正上方，所述下滑通孔三56设于固紧杆47上，下滑通孔三56设于下滑杆三39的正上方，下滑通孔一54、下滑通孔二55和下滑通孔三56从后到前依次设于固紧杆47上；所述酒桶夹46包括左酒桶夹60和右酒桶夹61，左酒桶夹60和右酒桶夹61铰接设于固紧杆47上，所述左酒桶夹60包括左夹柄部62和左夹部64，所述右酒桶夹61包括右夹柄部63和右夹部65，左夹柄部62设于左夹部64的后方，右夹柄部63设于右夹部65的后方，所述箭头形连动杆50包括左连动杆57、右连动杆58和中连动杆59，左连动杆57一端铰接设于左夹柄部62上壁，右连动杆58一端铰接设于右夹柄部63上壁，左连动杆57的另一端和右连动杆58的另一端铰接，左连动杆57设于右连动杆58的下方，所述中连动杆59一端铰接设于左连动杆57和右连动杆58铰接的位置上，中连动杆59另一端偏心铰接设于固紧齿轮49的下表面上，中连动杆59设于右连动杆58上方，中连动杆59随固紧齿轮49转动而前后移动并带动左连动杆57和右连动杆58分开和合拢，左连动杆57和右连动杆58带动左夹柄部62和右夹柄部63分开和合拢，左夹柄部62和右夹柄部63带动左夹部64和右夹部65分开和合拢从而达到酒桶夹46分开和合拢的效果。

所述去刺机构7包括进料模块、去刺输送模块和去刺模块，所述进料模块设于装载箱9上壁的前半部分上，所述进料模块包括进料口77和进料筒78，所述进料口77设于装载箱9上壁上，所述进料筒78设于进料口77下方，所述进料筒78的横截面积与进料口77的横截面积相等，所述去刺输送模块设于装载箱9内部左壁和右壁上，所述去刺输送模块呈倾斜设置，去刺输送模块前高后低，所述去刺输送模块包括铰接承载筒72、铰接承载柱一70、去刺电机71、去刺主动齿轮73、去刺输送带74、铰接承载柱二76和去刺从动齿轮75，所述铰接承载筒72设于装载箱9内部左壁上，所述去刺电机71固定设于铰接承载筒72内，所述铰接承载柱一70铰接设于铰接承载筒72和装载箱9右壁上，所述去刺主动齿轮73设于铰接承载柱一70上，去刺主动齿轮73表面设有锯齿，所述铰接承载柱一70包括左铰接承载柱一和右铰接承载柱一，所述左铰接承载柱一端铰接设于铰接承载筒72的右壁上，左铰接承载柱一的另一端设于去刺主动齿轮73的左壁中心部，所述去刺电机71的输出轴设于左铰接承载柱一的左壁上，所述右铰接承载柱一一端铰接设于装载箱9右壁上，右铰接承载柱一的另一端设于去刺主动齿轮73的右壁中心部，所述铰接承载柱二76铰接设于装载箱9内部左壁和右壁上，铰接承载柱二76设于铰接承载柱一70的前方，铰接承载柱二76与装载箱9底壁的距离高于铰接承载柱一70与装载箱9底壁的距离，所述去刺从动齿轮75设于铰接承载柱二76上，去刺从动齿轮75表面设有锯齿，所述去刺输送带74设于去刺主动齿轮73和去刺从动齿轮75外侧，去刺输送带74内部设有锯齿，去刺主动齿轮73表面锯齿与去刺输送带74内部锯齿啮合，去刺从动齿轮75与去刺输送带74内部锯齿啮合；所述去刺模块设于进料筒78的后壁和装载箱9的上壁上，所述去刺模块包括斜刷件79、去刺存放部81和毛刷80，所述去刺存放部81均匀设于去刺输送带74表面，去刺存放部81的面积大于仙人掌果的面积，去刺存放部81的高度大于仙人掌果的高度，所述斜刷件79上端设于装载箱9内部上壁，所述斜刷件79的前壁设于进料口77的后壁上，斜刷件79前高后低，斜刷件79与去刺输送带74平行，斜刷件79的长度与去刺输送带74上半部分的长度等长，所述进料筒78设于去刺输送带74上半部分前端的第一个去刺存放部81的正上方，所述毛刷80设于斜刷件79的下端和去刺存放部81的四壁上。

所述输送机构3包括蜗杆84、输送盛放模块82、输送下放模块、输送电机装置部85、输送齿轮模块、输送电机102、推动件112和旋转铰接件83，所述旋转铰接件83设于剪切机构5上，所述旋转铰接件83包括四组，四组旋转铰接件83形成一个矩形，四组旋转铰接件83分别设于该矩形的四角，所述蜗杆84可旋转设于旋转铰接件83上，所述蜗杆84上设有斜螺纹，所述蜗杆84包括左蜗杆和右蜗杆，左蜗杆可旋转设于左侧两组旋转铰接件83之间，右蜗杆可旋转设于右侧两组旋转铰接件83之间，所述输送盛放模块82套接设于左蜗杆和右蜗杆外侧，所述输送盛放模块82包括输送盛放部95、输送移动部93、推动板94、称重传感器96、推拉高弹性体98和输送通孔97，所述输送移动部93套接设于左蜗杆和右蜗杆外侧，所述输送通孔97设于输送移动部93侧壁上，输送通孔97内设有斜螺纹，输送通孔97内斜螺纹与蜗杆84表面斜螺纹啮合，所述输送通孔97包括左输送通孔和右输送通孔，左蜗杆穿过左输送通孔，左输送通孔内斜螺纹与左蜗杆表面斜螺纹啮合，右蜗杆穿过右输送通孔，右输送通孔内斜螺纹与右蜗杆表面斜螺纹啮合，所述输送盛放部95设于输送移动部93上方，所述输送盛放部95的面积大于仙人掌果的面积，输送盛放部95的高度大于仙人掌果的高度，输送盛放部95左侧壁为中空设置，输送盛放部95内部底壁左低右高，所述称重传感器96设于输送盛放部95内部底壁上，所述称重传感器96采用HL-8型称重传感器，所述推动板94滑动卡接设于输送盛放部95左侧壁处，推动板94的面积大于输送盛放部95左侧壁的面积，所述下滑承重板44设于输送盛放部95的前壁上边缘部，所述推拉高弹性体98一端设于输送盛放部95的前壁上，推拉高弹性体98另一端设于推动板94前壁上；所述输送齿轮模块设于蜗杆84前壁上，所述输送电机装置部85设于剪切机构5上，所述输送电机102设于输送电机装置部85内部前壁上，所述输送齿轮模块设于输送电机102的输出轴端，输送齿轮模块设于输送电机装置部85内，所述输送齿轮模块包括输送从动齿轮一100、输送从动齿轮二101和输送主动齿轮99，所述输送从动齿轮一100的中心部设于左蜗杆的前壁上，输送从动齿轮一100表面设有锯齿，所述输送从动齿轮二101的中心部设于右蜗杆的前壁上，输送从动齿轮二101表面设有锯齿，所述输送主动齿轮99设于输送电机102的输出轴端，输送主动齿轮99表面设有锯齿，输送从动齿轮一100表面锯齿与输送主动齿轮99表面锯齿啮合，输送从动齿轮二101与输送主动齿轮99表面锯齿啮合；所述输送下放模块设于剪切机构5上，输送下放模块设于蜗杆84的左侧，所述输送下放模块包括折弯输送筒86、输送中转部87和中转下放筒88，所述输送中转部87设于支撑机构2上，所述输送中转部87内部底壁设有通孔，所述输送中转部87内部呈漏斗形设置，输送中转部87中间低四周高，所述折弯输送筒86设于输送中转部87的上方，折弯输送筒86上端开口的面积大于输送盛放部95左侧壁的面积，折弯输送筒86上端开口与输送盛放部95处在同一水平高度上，所述中转下放筒88上端设于输送中转部87的通孔处，中转下放筒88下端设于装载箱9上壁的进料口77处，所述推动件112设于四组旋转铰接件83中的左前方旋转铰接件83上，所述推动件112呈倒L型，所述推动件112的长度与推动板94的长度相同，推动件112的高度与推动板94的高度相等，推动件112与推动板94水平方向上平行。

所述剪切机构5包括剪切模块103、伸缩模块104和旋转固定模块105，所述伸缩模块104设于支撑机构2下方，所述旋转固定模块105设于支撑机构2上，所述剪切模块103设于伸缩模块104和旋转固定模块105上，所述剪切模块103包括切刀116、刀柄115、弧形齿轮118、承载板113、推拉齿条117、推拉杆110和固定件114，所述承载板113设于伸缩模块104和旋转固定模块105上，所述固定件114设于承载板113上，所述推拉齿条117设于固定件114和承载板113之间，固定件114的宽度宽于推拉齿条117的宽度，推拉齿条117两侧设有锯齿，所述弧形齿轮118可旋转设于推拉齿条117两侧的承载板113上，所述弧形齿轮118表面设有锯齿，弧形齿轮118表面锯齿与推拉齿条117表面锯齿相啮合，所述弧形齿轮118包括左弧形齿轮121和右弧形齿轮122，左弧形齿轮121设于推拉齿条117左侧承载板113上，右弧形齿轮122设于推拉齿条117右侧承载板113上，所述刀柄115设于弧形齿轮118上壁的中心部，所述刀柄115包括左刀柄123和右刀柄124，左刀柄123设于左弧形齿轮121上，右刀柄124设于右弧形齿轮122上，所述切刀116设于刀柄115上，所述切刀116包括左切刀125和右切刀126，左切刀125设于左刀柄123上，右切刀126设于右刀柄124上，所述推拉杆110设于推拉齿条117前壁上，所述推拉杆110为伸缩杆，所述推拉杆110包括推拉杆一130和推拉杆二131，所述推拉杆二131后端设于推拉齿条117前壁上，推拉杆一130为中空设置，推拉杆一130的内径大于推拉杆二131的外径，推拉杆一130套接设于推拉杆二131外侧；所述旋转固定模块105包括套接承重柱119、固定套接筒129、拉伸件107、弧形卡接部108、卡接盘109、剪切旋转杆111、推拉固定套筒128、旋转固定件，所述套接承重柱119设于支撑机构2上，所述套接承重柱119前后贯通，套接承重柱119为中空设置，所述旋转铰接件83套接承重柱固接设于套接承重柱119上表面的四角，所述输送电机装置部85设于套接承重柱119的前壁上边缘部，所述固定套接筒129固定设于套接承重柱119内，所述旋转固定件设于固定套接筒129内部底壁，所述旋转固定件包括旋转固定件一134和旋转固定件二135，旋转固定件一134设于固定套接筒129内部底壁前端，旋转固定件二135设于固定套接筒129内部底壁后端，所述剪切旋转杆111可旋转套接设于旋转固定件内，所述剪切旋转杆111后端设于承载板113下表面上，所述剪切旋转杆111包括剪切旋转杆一132、剪切旋转杆二133和按压旋转手柄127，所述剪切旋转杆一132可旋转套接设于旋转固定件内，剪切旋转杆一132为中空设置，剪切旋转杆一132内径大于剪切旋转杆二133外径，剪切旋转杆二133套接设于剪切旋转杆一132内，所述按压旋转手柄127设于剪切旋转杆一132的前端，所述推拉固定套筒128下端固定设于剪切旋转杆111上，推拉固定套筒128上半部分呈圆筒形设置，推拉固定套筒128下半部分为半圆弧形，所述推拉杆110可滑动套接设于推拉固定套筒128上端，所述弧形卡接部108固接于推拉杆110上，弧形卡接部108上设有扇形突起，所述拉伸件107设于固定套接筒129上，所述拉伸件107为波纹连接管，所述卡接盘109设于拉伸件107上，拉伸件107一端设于固定套接筒129前壁上，拉伸件107另一端设于卡接盘109后壁上，卡接盘109上设有若干等大扇形通孔，所述弧形卡接部108的扇形突起与卡接盘109的扇形通孔卡接；所述伸缩模块104包括伸缩承载柱139、伸缩齿条142、伸缩齿轮140、伸缩电机141、伸缩固定件143、伸缩通孔138、L型伸缩杆136、固紧伸缩夹板33和固紧伸缩推板32，所述伸缩承载柱139设于支撑机构2下方，伸缩承载柱139为中空设置，所述伸缩固定件143设于伸缩承载柱139内部上壁上，所述伸缩通孔138设于伸缩承载柱139的前壁和后壁上，所述伸缩齿条142设于伸缩固定件143和伸缩承载柱139之间，伸缩齿条142穿过伸缩承载柱139前壁和后壁的伸缩通孔138，伸缩齿条142左侧壁设有锯齿，所述L型伸缩杆136一端设于伸缩齿条142后壁上，L型伸缩杆136另一端设于承载板113下表面上，所述L型伸缩杆136包括伸缩横杆和伸缩竖杆，伸缩横杆设于伸缩齿条142的后壁上，伸缩竖杆下端设于伸缩横杆上，伸缩竖杆上端设于承载板113下壁上，所述伸缩齿轮140可旋转设于伸缩承载柱139上壁上，伸缩齿轮140设于伸缩齿条142的左侧，伸缩齿轮140设于伸缩承载柱139的后端，伸缩齿轮140表面设有锯齿，伸缩齿轮140表面锯齿与伸缩齿条142表面锯齿相啮合，所述伸缩电机141固定设于伸缩承载柱139的内部底壁上，伸缩电机141的输出轴设于伸缩齿轮140的中心部，所述固紧伸缩夹板33设于下滑固接件43上，固紧伸缩夹板33呈不规则倒h形，所述固紧伸缩推板32设于固紧杆47上，固紧伸缩推板32设于固紧杆47左侧，固紧伸缩推板32设于固紧伸缩夹板33之间，所述旋转套接件45下端固接设于剪切旋转杆111上，推拉杆110前端可滑动套接设于旋转套接件45内。

所述移动机构1包括移动模块175和旋转模块144，所述旋转模块144设于移动模块175上，所述移动模块175包括移动基座153、悬挂杆151、车轴152、移动把手176和移动车轮，所述移动基座153内部为中空设置，所述移动把手176设于移动基座153上，所述悬挂杆151上端设于移动基座153下表面上，悬挂杆151下端设有通孔，所述车轴152穿过悬挂杆151的通孔可旋转设于悬挂杆151下端，所述移动车轮设于车轴152两端，所述移动车轮包括车轮组150和行星齿轮组149，所述行星齿轮组149设于车轴152上，所述车轮组150设于行星齿轮组149上，所述行星齿轮组149包括同心齿轮、从动齿轮、中心齿轮159和行星齿轮盘158，所述行星齿轮盘158的中心部设于车轴152两端，所述行星齿轮盘158为三角形，所述中心齿轮159设于行星齿轮盘158的中心部，所述中心齿轮159表面设有锯齿，所述同心齿轮旋转设于行星齿轮盘158的边缘部，同心齿轮表面设有锯齿，所述从动齿轮可旋转设于行星齿轮盘158上，从动齿轮设于中心齿轮159和同心齿轮之间，从动齿轮表面设有锯齿，从动齿轮表面锯齿与中心齿轮159表面锯齿啮合，从动齿轮表面锯齿与同心齿轮表面锯齿啮合；所述旋转模块144包括旋转基座154、旋转盘167、电源170、中央处理器169、旋转电机168和M型连动杆166，所述旋转基座154设于移动基座153上，所述旋转基座154为中空设置，所述装载箱9固接设于旋转基座154上，所述电源170设于移动基座153内，所述中央处理器169设于移动基座153内，中央处理器169为STC89C51单片机，所述旋转电机168设于移动基座153内，所述旋转盘167的中心部设于旋转电机168的输出轴端，所述旋转基座154固接于旋转盘167上，所述旋转盘167的下端可旋转设于移动基座153上，所述M型连动杆166铰接设于移动基座153上表面和旋转基座154下表面上。

所述车轮组150包括车轮一155、车轮二160和车轮三163，所述同心齿轮包括同心齿轮一156、同心齿轮二161和同心齿轮三164，所述从动齿轮包括从动齿轮一157、从动齿轮二162和从动齿轮三165，所述同心齿轮分别可旋转设于行星齿轮盘158的三个角上，所述从动齿轮可旋转设于行星齿轮盘158上，所述从动齿轮一157设于同心齿轮一156和中心齿轮159之间，所述从动齿轮一157表面锯齿与同心齿轮一156表面锯齿啮合，从动齿轮一157表面锯齿与中心齿轮159表面锯齿啮合，所述车轮一155的中心轴部设于同心齿轮一156的中心轴部，车轮一155的半径大于同心齿轮一156的半径，所述从动齿轮二162设于同心齿轮二161和中心齿轮159之间，所述从动齿轮二162表面锯齿与同心齿轮二161表面锯齿啮合，从动齿轮二162表面锯齿与中心齿轮159表面锯齿啮合，所述车轮二160的中心轴部设于同心齿轮二161的中心轴部，车轮二160的半径大于同心齿轮二161的半径，所述从动齿轮三165设于同心齿轮三164和中心齿轮159之间，所述从动齿轮三165表面锯齿与同心齿轮三164表面锯齿啮合，从动齿轮三165表面锯齿与中心齿轮159表面锯齿啮合，所述车轮三163的中心轴部设于同心齿轮三164的中心轴部，车轮三163的半径大于同心齿轮三164的半径；所述M型连动杆166包括连动杆一171、连动杆二172、连动杆三173和连动杆四174，所述连动杆一171一端铰接设于旋转基座154下表面上，所述连动杆二172一端铰接设于连动杆一171的另一端的上方，所述连动杆三173的一端铰接设于连动杆二172的另一端下方，所述连动杆三173与连动杆二172铰接的一端铰接设于移动基座153上表面，连动杆三173与连动杆二172铰接的位置和连动杆三173与移动基座153铰接的位置相同，连动杆四174一端铰接设于连动杆三173的另一端，连动杆四174另一端铰接设于旋转基座154下表面。

所述支撑机构2包括支撑体145、支撑板137、支撑柱147、固定板146和旋转铰接柱148，所述支撑柱147下端设于旋转基座154上，所述固定板146的中心部设于支撑柱147的上端，所述输送中转部87设于固定板146的后壁上，所述旋转铰接柱148设于固定板146上，所述旋转铰接柱148上设有铰接轴，支撑板137铰接设于旋转铰接柱148的铰接轴上，支撑板137固接于套接承重柱119下方，伸缩承载柱139固接于支撑板137的下方，所述支撑板137前后贯通，支撑板137包括滑动支撑腔89和支撑体卡合凹槽91，所述滑动支撑腔89设于支撑板137内，所述支撑体卡合凹槽91连续排列设于滑动支撑腔89的上壁，所述支撑体卡合凹槽91的横截面呈倒斜向的伞柄形设置，所述支撑体145设于装载箱9侧壁上，所述支撑体145包括旋转支撑杆92和滑动支撑柱90，所述旋转支撑杆92包括左旋转支撑杆和右旋转支撑杆，左旋转支撑杆下端铰接设于装载箱9左侧壁上，右旋转支撑杆下端铰接设于装载箱9右侧壁上，所述滑动支撑柱90可旋转设于左旋转支撑杆和右旋转支撑杆的上端，滑动支撑柱90与支撑体卡合凹槽91卡接，所述按键模块6包括电源开关按键、向左旋转按键、向右旋转按键、伸长按键、缩短按键和固紧按键，所述电源开关按键、向左旋转按键、向右旋转按键、伸长按键和缩短按键均设于固定板146前壁上，所述固紧按键设于固紧杆47上。

具体使用时，首先用户推动移动把手176，车轮一155向前转动带动同心齿轮一156逆时针旋转，同心齿轮一156带动从动齿轮一157顺时针旋转，从动齿轮一157带动中心齿轮159逆时针旋转，中心齿轮159带动行星齿轮盘158逆时针旋转，行星齿轮盘158带动车轮组150逆时针旋转，同时中心齿轮159带动从动齿轮二162和从动齿轮三165顺时针旋转，从动齿轮二162和从动齿轮三165分别带动同心齿轮二161和同心齿轮三164逆时针旋转，同心齿轮二161和同心齿轮三164分别带动车轮二160和车轮三163逆时针旋转，行星齿轮盘158带动车轮一155、车轮二160和车轮三163逆时针旋转，车轮一155、车轮二160和车轮三163依次接触地面，用户将采摘车推动到待剪切仙人掌果树下，用户打开开关按键，去刺电机71和筛分电机17开始转动，去刺电机71转动并带动去刺主动齿轮73逆时针旋转，去刺主动齿轮73带动去刺输送带74逆时针旋转，去刺输送带74带动去刺从动齿轮75逆时针旋转，筛分电机17带动筛分转轴18转动，筛分转轴18的凸起处带动筛分铰接杆19转动，筛分铰接杆19带动铰接件20上下移动，铰接件20带动筛分固接杆21及筛网13上下移动，用户根据待剪切仙人掌果的位置调整剪切机构5的角度，当仙人掌果位于剪切机构5左侧或右侧时，用户可根据实际情况按下向左旋转按键或向右旋转按键，旋转电机168开始工作，旋转电机168根据用户按下的按键正转或反转并带动旋转盘167旋转，旋转盘167带动旋转基座154向左或向右旋转，当用户按下向右旋转按键时，旋转电机168正转，旋转电机168带动旋转盘167顺时针旋转，旋转盘167带动固接于旋转盘167上的旋转基座154向右旋转，旋转基座154带动连动杆一171向右旋转，连动杆一171带动连动杆二172绕连动杆二172与旋转基座154底壁铰接的位置逆时针旋转，旋转基座154带动连动杆四174向右旋转，连动杆四174带动连动杆三173绕连动杆三173与连动杆二172铰接的位置顺时针旋转，M型连动杆166对旋转后的旋转基座154起到承重作用；当用户按下向左旋转按键时，旋转电机168反转，旋转电机168带动旋转盘167逆时针旋转，旋转盘167带动固接于旋转盘167上的旋转基座154向左旋转，旋转基座154带动连动杆一171向左旋转，连动杆一171带动连动杆二172绕连动杆二172与旋转基座154底壁铰接的位置逆时针旋转，旋转基座154带动连动杆四174向左旋转，连动杆四174带动连动杆三173绕连动杆三173与连动杆二172铰接的位置顺时针旋转，M型连动杆166对旋转后的旋转基座154起到承重作用；旋转基座154带动旋转基座154上的装载箱9、剪切机构5、支撑机构2、输送机构3及固紧机构4旋转，直到剪切机构5与待剪切仙人掌果的方向相同，用户再次按下相应的旋转按键，旋转电机168停止工作，剪切机构5与待剪切仙人掌果方向相同，用户根据仙人掌果的生长高度，握住剪切旋转杆111上的按压旋转手柄127绕旋转铰接柱148上下旋转，当用户剪切上方仙人掌果时，用户向下按压按压旋转手柄127，剪切旋转杆111带动套接承重柱119及套接承重柱119上的剪切机构5、输送机构3和固紧机构4向上旋转，套接承重柱119带动支撑板137向上旋转，支撑体145可以沿滑动支撑腔89向手柄方向移动，当用户停止按压按压旋转手柄127时，支撑体145可通过卡接于倒斜向的伞柄形设置的支撑体卡合凹槽91对剪切机构5、输送机构3及固紧机构4起到支撑作用，剪切机构5固定在当前高度；当用户需要剪切下方仙人掌果时，用户可稍稍施力于按压旋转手柄127，即可实现剪切旋转杆111带动套接承重柱119及套接承重柱119上的剪切机构5、输送机构3和固紧机构4向下旋转，套接承重柱119带动支撑板137向下旋转，支撑体145可以沿滑动支撑腔89向手柄反方向移动，当用户停止上抬按压旋转手柄127时，支撑体145可通过卡接于倒斜向的伞柄形设置的支撑体卡合凹槽91对剪切机构5、输送机构3及固紧机构4起到支撑作用，剪切机构5固定在当前高度；用户调节完剪切机构5的高度后可根据仙人掌果生长方向旋转剪切旋转杆111，剪切旋转杆111带动剪切模块103、推拉杆110以及固紧机构4旋转，当切刀116与仙人掌果果柄垂直时，停止旋转，并将弧形卡接部108卡接入卡接盘109中，用户根据切刀116距仙人掌果的距离按下伸长按键，伸缩电机141正转，伸缩电机141带动伸缩齿轮140逆时针旋转，伸缩齿轮140带动伸缩齿条142前进，伸缩齿条142带动L型伸缩杆136前进，L型伸缩杆136带动剪切模块103前进，剪切模块103带动推拉杆二131滑出推拉杆一130并带动剪切旋转杆二133滑出剪切旋转杆一132，剪切模块103带动固紧伸缩夹板33前进，固紧伸缩夹板33带动固紧伸缩推板32前进，固紧伸缩推板32带动固紧杆一51滑出固紧杆二52，直到仙人掌果柄位于左切刀125和右切刀126之间，此时酒桶夹46位于仙人掌果正上方，酒桶夹46此时处于初始状态的打开状态，用户向下按压固紧杆47使得固紧杆47通过下滑通孔沿下滑杆下滑，酒桶夹46套住仙人掌果时停止下滑，用户按下固紧按键，固紧齿轮49逆时针转动半圈，中连动杆59随固紧齿轮49转动而向后偏移并使得左连动杆57和右连动杆58之间的夹角变大，左连动杆57和右连动杆58带动左夹柄部62和右夹柄部63之间夹角变大，左夹柄部62和右夹柄部63带动左夹部64和右夹部65合拢，从而酒桶夹46由打开状态转变为闭合状态，酒桶夹46合拢，仙人掌果被酒桶夹46夹住，此时，用户向后推动推拉杆110，推拉杆110带动推拉齿条117向后移动，推拉齿条117带动左弧形齿轮121顺时针旋转并带动右弧形齿轮122逆时针旋转，左弧形齿轮121带动左刀柄123向右旋转，左刀柄123带动左切刀125向右旋转，右弧形齿轮122带动右刀柄124向左旋转，右刀柄124带动右切刀126向左旋转，左切刀125和右切刀126逐渐合拢，仙人掌果被剪切下来，用户松开固紧杆47，下滑弹性体带动固紧杆47和酒桶夹46复位，此时，用户将固紧杆47旋转180°，并向后拉动固紧杆47，固紧杆47带动酒桶夹46向后移动，直到酒桶夹46位于输送盛放部95上时，停止移动，用户再次按下固紧按键，固紧电机48带动固紧齿轮49逆时针旋转半圈，中连动杆59随固紧齿轮49转动而向前偏移并使得左连动杆57和右连动杆58之间的夹角变小，左连动杆57和右连动杆58带动左夹柄部62和右夹柄部63之间夹角变小，左夹柄部62和右夹柄部63带动左夹部64和右夹部65分开，从而酒桶夹46由闭合状态转变为打开状态，酒桶夹46打开，仙人掌果从酒桶夹46落入输送盛放部95内，输送盛放部95内的称重传感器96检测到有仙人掌果落入时，发送信号给中央处理器169，中央处理器169控制输送电机102正转一定角度，输送电机102带动输送主动齿轮99顺时针转动，输送主动齿轮99带动输送从动齿轮一100和输送从动齿轮二101逆时针转动，输送从动齿轮一100和输送从动齿轮二101分别带动左蜗杆和右蜗杆逆时针旋转，左蜗杆和右蜗杆带动输送盛放模块82向前移动，直到输送盛放模块82与折弯输送筒86对接时，输送电机102停止转动，输送盛放模块82停止移动，同时，在输送盛放模块82与折弯输送筒86对接的过程中推动件112推动推动板94逐渐向后移动，当输送盛放模块82与折弯输送筒86对接时，推动件112将推动板94完全推离输送盛放部95左侧壁的中空处，仙人掌果从输送盛放部95的左侧壁中空处滑落入折弯输送筒86内，同时，称重传感器96检测到仙人掌果滑落后发送一个信号给中央处理器169，中央处理器169延迟2秒后控制输送电机102反转，输送电机102带动输送主动齿轮99逆时针转动，输送主动齿轮99带动输送从动齿轮一100和输送从动齿轮二101顺时针转动，输送从动齿轮一100和输送从动齿轮二101分别带动左蜗杆和右蜗杆顺时针旋转，左蜗杆和右蜗杆带动输送盛放模块82向后移动，当输送盛放模块82复位时输送电机102停止转动，输送盛放模块82停止移动，仙人掌果经折弯输送筒86落入输送中转部87，仙人掌果由输送中转部87经中转下放筒88、进料筒78落入去刺存放部81内，并且随着去刺输送带74传动，仙人掌果在去刺输送带74输送过程中和去刺输送带74上方的斜刷件79上的毛刷80产生摩擦，仙人掌果在斜刷件79的作用下转动，去刺存放部81四壁的毛刷80和斜刷件79上的毛刷80将仙人掌果上的毛刺刷掉，当仙人掌果随去刺输送带74输送半圈后因重力落入筛网13上，此时，筛网13在筛分旋转模块10的作用下做上下往复运动，仙人掌果从细筛网22滑落到粗筛网23的过程中，细筛网22将小仙人掌果筛落，粗筛网23将大仙人掌筛落，仙人掌果落入相应的果实放置箱内，用户继续重复操作剪切仙人掌果，当用户剪切完仙人掌果或果实放置箱装满时，用户滑动挡板一68使得挡板一68与挡板二69重合，此时出料口一66打开，用户从出料口一66取出果实放置箱一14，并将新的果实放置箱一14放入装载部一28内，滑动挡板二69使得挡板二69与挡板一68重合，此时出料口二67打开，用户从出料口二67取出果实放置箱二15，并将新的果实放置箱二15放入装载部二29内，然后将挡板一68和挡板二69复位。

实际的操作过程非常简单易行，仅仅包括用户操纵移动机构1移动仙人掌果采摘车，调节剪切机构5的角度使得仙人掌果果柄处在左切刀125和右切刀126之间，操纵固紧机构4夹紧仙人掌果，用户操纵剪切机构5剪切仙人掌果，并操纵固紧机构4移动一个短小的距离将仙人掌果移动到输送盛放部95内，输送机构3将仙人掌果自动输送到去刺机构7处，仙人掌果经去刺机构7去刺处理后落入筛分机构8，经筛分机构8筛分落入果实放置箱，用户在采摘完成仙人掌果后取出果实放置箱，可保证仙人掌果不受损伤，简单易行，省时省力，具备广泛的市场推广价值。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种仙人掌果采摘车，其特征在于：包括移动机构、剪切机构、固紧机构、输送机构、去刺机构、筛分机构、支撑机构和按键模块，所述支撑机构设于移动机构上，所述筛分机构设于移动机构上，所述去刺机构设于筛分机构上，所述剪切机构设于支撑机构上，所述输送机构设于剪切机构和移动机构上，所述固紧机构设于剪切机构上，所述按键模块设于支撑机构和固紧机构上；所述筛分机构包括装载箱、筛网、装载出料模块、隔板模块和筛分旋转模块，所述装载箱设于移动机构上，所述筛网、装载出料模块、隔板模块和筛分旋转模块设于装载箱内，所述装载出料模块设于装载箱内部底壁上，所述装载出料模块包括出料口、挡板、装载部和果实放置箱，所述出料口设于装载箱左壁下半部分，所述挡板滑动卡接设于出料口处，所述装载部设于装载箱内底壁上，所述果实放置箱可移动设于装载部内，所述隔板模块设于装载部中间，所述筛分旋转模块设于装载箱前壁和后壁上，所述筛网设于筛分旋转模块下方，所述筛网呈倾斜设置，筛网前低后高，筛网设于装载部上方，所述筛分旋转模块包括筛分电机、筛分圆筒、筛分转轴、筛分铰接杆、铰接件和筛分固接杆，所述筛分电机固定设于装载箱的内部后壁上，所述筛分圆筒设于装载箱的内部后壁上，筛分圆筒为中空设置，所述筛分电机设于筛分圆筒内部，所述筛分转轴一端设于筛分电机的输出轴端，筛分转轴另一端可旋转设于装载箱内部前壁上，筛分转轴与筛分电机输出轴相连的一端可旋转设于筛分圆筒中心部，所述筛分转轴上设有凸起，所述筛分铰接杆上端铰接设于筛分转轴的凸起处，所述铰接件设于筛分铰接杆的下端，所述铰接件上设有筛分铰接轴，所述筛分铰接杆下端铰接设于铰接件的筛分铰接轴上，所述筛分铰接杆一端铰接设于铰接件的筛分铰接轴上，筛分铰接杆另一端铰接设于筛分转轴的凸起处，所述筛分固接杆固接于铰接件下端，所述筛网固接于筛分固接杆的下端，筛分固接杆内侧为半圆弧形设置。

2.根据权利要求1所述的一种仙人掌果采摘车，其特征在于：所述筛网包括细筛网和粗筛网，所述细筛网的前端两侧固接设于筛分固接杆，所述粗筛网的末端两侧固接设于筛分固接杆，细筛网的前端设于粗筛网的末端，细筛网设于粗筛网的后方，细筛网与粗筛网均呈前低后高设置，所述隔板模块设于筛分固接杆的下端，所述隔板模块包括左隔板、右隔板、中隔板和高弹性体，所述中隔板设于筛分固接杆的下端，中隔板设于粗筛网和细筛网交接处的下方，所述左隔板设于装载箱内部底壁上，左隔板设于中隔板的左侧，所述右隔板设于装载箱内部底壁，右隔板设于中隔板右侧，左隔板与右隔板之间的距离大于中隔板的宽度，左隔板、右隔板和中隔板的长度与装载箱内部的宽度相等，所述高弹性体一端设于装载箱内部底壁，高弹性体另一端设于中隔板下端，高弹性体设于左隔板和右隔板之间；所述装载部包括装载部一和装载部二，细筛网、左隔板以及装载箱形成的空间为装载部一，粗筛网、右隔板以及装载箱形成的空间为装载部二，所述果实放置箱包括果实放置箱一和果实放置箱二，果实放置箱一可移动设于装载部一内，果实放置箱二可移动设于装载部二内，所述出料口包括出料口一和出料口二，出料口一设于装载部一所在位置的装载箱前壁上，出料口二设于装载部二所在位置的装载箱前壁上，出料口一的面积大于果实放置箱一前壁的面积，出料口二的面积大于果实放置箱二前壁的面积，所述挡板包括挡板一和挡板二，挡板一滑动卡接设于出料口一处，挡板一的面积大于出料口一的面积，挡板二滑动卡接设于出料口二处，挡板二的面积大于出料口二的面积，挡板二设于挡板一的后方。

3.根据权利要求1所述的一种仙人掌果采摘车，其特征在于：所述固紧机构包括固紧模块和下滑模块，所述下滑模块设于剪切机构上，所述固紧模块设于下滑模块上，所述下滑模块包括下滑通孔、下滑承重件、下滑弹性体、下滑杆、下滑固接件、下滑承重板和旋转套接件，所述下滑固接件设于剪切机构上，所述下滑承重板设于输送机构上，所述旋转套接件设于剪切机构上，所述旋转套接件呈8字形，下滑承重板设于旋转套接件的后方，下滑固接件设于下滑承重板的后方，所述下滑杆设于下滑固接件、下滑承重板以及旋转套接件上，所述下滑弹性体套接设于下滑杆外侧，所述下滑承重件设于下滑弹性体上端，下滑承重件上设有通孔，下滑承重件上的通孔设于下滑杆正上方，下滑承重件上的通孔的半径比下滑杆的半径大，下滑弹性体一端设于下滑杆下端，下滑弹性体另一端设于下滑承重件底壁上，所述下滑通孔设于固紧模块上；所述固紧模块包括酒桶夹、箭头形连动杆、固紧电机、固紧齿轮、固紧手柄和固紧杆，所述固紧杆设于下滑承重件上，所述固紧手柄设于固紧杆的前端，所述下滑通孔设于固紧杆上，下滑通孔设于下滑杆的正上方，所述固紧杆呈L形，固紧杆包括固紧横杆和固紧竖杆，下滑通孔设于固紧横杆上，所述固紧横杆包括固紧杆一和固紧杆二，固紧杆二后端设于固紧竖杆上，固紧杆一为中空设置，固紧杆一的内径大于固紧杆二的外径，固紧杆一套接设于固紧杆二外侧，所述酒桶夹铰接设于固紧竖杆上，所述酒桶夹呈酒桶状，酒桶夹中间宽两头窄，酒桶夹中间部分的半径大于仙人掌果的半径，酒桶夹两头的半径小于仙人掌果的半径，所述固紧电机设于固紧横杆的后端，所述固紧齿轮设于固紧电机的输出轴端，所述箭头形连动杆一端偏心铰接设于固紧齿轮的下表面上，箭头形连动杆另外两端铰接设于酒桶夹上。

4.根据权利要求3所述的一种仙人掌果采摘车，其特征在于：所述下滑通孔包括下滑通孔一、下滑通孔二和下滑通孔三，所述下滑杆包括下滑杆一、下滑杆二和下滑杆三，所述下滑弹性体包括下滑弹性体一、下滑弹性体二和下滑弹性体三，所述下滑承重件包括下滑承重件一、下滑承重件二和下滑承重件三，所述下滑固接件设于剪切机构的后半部分上，所述下滑杆一设于下滑固接件上，下滑弹性体一套接设于下滑杆一外侧，下滑承重件一设于下滑弹性体一的上端，下滑弹性体一一端设于下滑杆一的底端，下滑弹性体一的另一端设于下滑承重件一的下表面上，下滑承重件一上设有通孔，下滑承重件一上的通孔的半径比下滑杆一的半径大，下滑承重件一上的通孔设于下滑杆一的正上方，所述下滑通孔一设于固紧杆上，下滑通孔一设于下滑杆一的正上方；所述下滑承重板设于输送机构上，下滑杆二设于下滑承重板上，下滑弹性体二套接设于下滑杆二外侧，下滑承重件二设于下滑弹性体二的上端，下滑弹性体二一端设于下滑杆二的底端，下滑弹性体二的另一端设于下滑承重件二的下表面上，下滑承重件二上设有通孔，下滑承重件二上的通孔的半径比下滑杆二的半径大，下滑承重件二上的通孔设于下滑杆二的正上方，所述下滑通孔二设于固紧杆上，下滑通孔二设于下滑杆二的正上方；所述旋转套接件设于剪切机构的前半部分上，所述下滑杆三设于旋转套接件上，下滑弹性体三套接设于下滑杆三外侧，下滑承重件三设于下滑弹性体三的上端，下滑弹性体三一端设于下滑杆三的底端，下滑弹性体三的另一端设于下滑承重件三的下表面上，下滑承重件三上设有通孔，下滑承重件三上的通孔的半径比下滑杆三的半径大，下滑承重件三上的通孔设于下滑杆三的正上方，所述下滑通孔三设于固紧杆上，下滑通孔三设于下滑杆三的正上方，下滑通孔一、下滑通孔二和下滑通孔三从后到前依次设于固紧杆上；所述酒桶夹包括左酒桶夹和右酒桶夹，左酒桶夹和右酒桶夹铰接设于固紧杆上，所述左酒桶夹包括左夹柄部和左夹部，所述右酒桶夹包括右夹柄部和右夹部，左夹柄部设于左夹部的后方，右夹柄部设于右夹部的后方，所述箭头形连动杆包括左连动杆、右连动杆和中连动杆，左连动杆一端铰接设于左夹柄部上壁，右连动杆一端铰接设于右夹柄部上壁，左连动杆的另一端和右连动杆的另一端铰接，左连动杆设于右连动杆的下方，所述中连动杆一端铰接设于左连动杆和右连动杆铰接的位置上，中连动杆另一端偏心铰接设于固紧齿轮的下表面上，中连动杆设于右连动杆上方，中连动杆随固紧齿轮转动而前后移动并带动左连动杆和右连动杆分开和合拢，左连动杆和右连动杆带动左夹柄部和右夹柄部分开和合拢，左夹柄部和右夹柄部带动左夹部和右夹部分开和合拢从而达到酒桶夹分开和合拢的效果。

5.根据权利要求1所述的一种仙人掌果采摘车，其特征在于：所述去刺机构包括进料模块、去刺输送模块和去刺模块，所述进料模块设于装载箱上壁的前半部分上，所述进料模块包括进料口和进料筒，所述进料口设于装载箱上壁上，所述进料筒设于进料口下方，所述进料筒的横截面积与进料口的横截面积相等，所述去刺输送模块设于装载箱内部左壁和右壁上，所述去刺输送模块呈倾斜设置，去刺输送模块前高后低，所述去刺输送模块包括铰接承载筒、铰接承载柱一、去刺电机、去刺主动齿轮、去刺输送带、铰接承接柱二和去刺从动齿轮，所述铰接承载筒设于装载箱内部左壁上，所述去刺电机固定设于铰接承载筒内，所述铰接承载柱一铰接设于铰接承载筒和装载箱右壁上，所述去刺主动齿轮设于铰接承载柱一上，去刺主动齿轮表面设有锯齿，所述铰接承载柱一包括左铰接承载柱一和右铰接承载柱一，所述左铰接承载柱一端铰接设于铰接承载筒的右壁上，左铰接承载柱一的另一端设于去刺主动齿轮的左壁中心部，所述去刺电机的输出轴设于左铰接承载柱一的左壁上，所述右铰接承载柱一一端铰接设于装载箱右壁上，右铰接承载柱一的另一端设于去刺主动齿轮的右壁中心部，所述铰接承载柱二铰接设于装载箱内部左壁和右壁上，铰接承载柱二设于铰接承载柱一的前方，铰接承载柱二与装载箱底壁的距离高于铰接承载柱一与装载箱底壁的距离，所述去刺从动齿轮设于铰接承载柱二上，去刺从动齿轮表面设有锯齿，所述去刺输送带设于去刺主动齿轮和去刺从动齿轮外侧，去刺输送带内部设有锯齿，去刺主动齿轮表面锯齿与去刺输送带内部锯齿啮合，去刺从动齿轮与去刺输送带内部锯齿啮合；所述去刺模块设于进料筒的后壁和装载箱的上壁上，所述去刺模块包括斜刷件、去刺存放部和毛刷，所述去刺存放部均匀设于去刺输送带表面，去刺存放部的面积大于仙人掌果的面积，去刺存放部的高度大于仙人掌果的高度，所述斜刷件上端设于装载箱内部上壁，所述斜刷件的前壁设于进料口的后壁上，斜刷件前高后低，斜刷件与去刺输送带平行，斜刷件的长度与去刺输送带上半部分的长度等长，所述进料筒设于去刺输送带上半部分前端的第一个去刺存放部的正上方，所述毛刷设于斜刷件的下端和去刺存放部的四壁上。

6.根据权利要求1或3所述的一种仙人掌果采摘车，其特征在于：所述输送机构包括蜗杆、输送盛放模块、输送下放模块、输送电机装置部、输送齿轮模块、输送电机、推动件和旋转铰接件，所述旋转铰接件设于剪切机构上，所述旋转铰接件包括四组，四组旋转铰接件形成一个矩形，四组旋转铰接件分别设于所述矩形的四角，所述蜗杆可旋转设于旋转铰接件上，所述蜗杆上设有斜螺纹，所述蜗杆包括左蜗杆和右蜗杆，左蜗杆可旋转设于左侧两组旋转铰接件之间，右蜗杆可旋转设于右侧两组旋转铰接件之间，所述输送盛放模块套接设于左蜗杆和右蜗杆外侧，所述输送盛放模块包括输送盛放部、输送移动部、推动板、称重传感器、推拉高弹性体和输送通孔，所述输送移动部套接设于左蜗杆和右蜗杆外侧，所述输送通孔设于输送移动部侧壁上，输送通孔内设有斜螺纹，输送通孔内斜螺纹与蜗杆表面斜螺纹啮合，所述输送通孔包括左输送通孔和右输送通孔，左蜗杆穿过左输送通孔，左输送通孔内斜螺纹与左蜗杆表面斜螺纹啮合，右蜗杆穿过右输送通孔，右输送通孔内斜螺纹与右蜗杆表面斜螺纹啮合，所述输送盛放部设于输送移动部上方，所述输送盛放部的面积大于仙人掌果的面积，输送盛放部的高度大于仙人掌果的高度，输送盛放部左侧壁为中空设置，输送盛放部内部底壁左低右高，所述称重传感器设于输送盛放部内部底壁上，所述称重传感器采用HL-8型称重传感器，所述推动板滑动卡接设于输送盛放部左侧壁处，推动板的面积大于输送盛放部左侧壁的面积，所述下滑承重板设于输送盛放部的前壁上边缘部，所述推拉高弹性体一端设于输送盛放部的前壁上，推拉高弹性体另一端设于推动板前壁上；所述输送齿轮模块设于蜗杆前壁上，所述输送电机装置部设于剪切机构上，所述输送电机设于输送电机装置部内部前壁上，所述输送齿轮模块设于输送电机的输出轴端，输送齿轮模块设于输送电机装置部内，所述输送齿轮模块包括输送从动齿轮一、输送从动齿轮二和输送主动齿轮，所述输送从动齿轮一的中心部设于左蜗杆的前壁上，输送从动齿轮一表面设有锯齿，所述输送从动齿轮二的中心部设于右蜗杆的前壁上，输送从动齿轮二表面设有锯齿，所述输送主动齿轮设于输送电机的输出轴端，输送主动齿轮表面设有锯齿，输送从动齿轮一表面锯齿与输送主动齿轮表面锯齿啮合，输送从动齿轮二与输送主动齿轮表面锯齿啮合；所述输送下放模块设于剪切机构上，输送下放模块设于蜗杆的左侧，所述输送下放模块包括折弯输送筒、输送中转部和中转下放筒，所述输送中转部设于支撑机构上，所述输送中转部内部底壁设有通孔，所述输送中转部内部呈漏斗形设置，输送中转部中间低四周高，所述折弯输送筒设于输送中转部的上方，折弯输送筒上端开口的面积大于输送盛放部左侧壁的面积，折弯输送筒上端开口与输送盛放部处在同一水平高度上，所述中转下放筒上端设于输送中转部的通孔处，中转下放筒下端设于装载箱上壁的进料口处，所述推动件设于四组旋转铰接件中的左前方旋转铰接件上，所述推动件呈倒L型，所述推动件的长度与推动板的长度相同，推动件的高度与推动板的高度相等，推动件与推动板水平方向上平行。

7.根据权利要求6所述的一种仙人掌果采摘车，其特征在于：所述剪切机构包括剪切模块、伸缩模块和旋转固定模块，所述伸缩模块设于支撑机构下方，所述旋转固定模块设于支撑机构上，所述剪切模块设于伸缩模块和旋转固定模块上，所述剪切模块包括切刀、刀柄、弧形齿轮、承载板、推拉齿条、推拉杆和固定件，所述承载板设于伸缩模块和旋转固定模块上，所述固定件设于承载板上，所述推拉齿条设于固定件和承载板之间，固定件的宽度宽于推拉齿条的宽度，推拉齿条两侧设有锯齿，所述弧形齿轮可旋转设于推拉齿条两侧的承载板上，所述弧形齿轮表面设有锯齿，弧形齿轮表面锯齿与推拉齿条表面锯齿相啮合，所述弧形齿轮包括左弧形齿轮和右弧形齿轮，左弧形齿轮设于推拉齿条左侧承载板上，右弧形齿轮设于推拉齿条右侧承载板上，所述刀柄设于弧形齿轮上壁的中心部，所述刀柄包括左刀柄和右刀柄，左刀柄设于左弧形齿轮上，右刀柄设于右弧形齿轮上，所述切刀设于刀柄上，所述切刀包括左切刀和右切刀，左切刀设于左刀柄上，右切刀设于右刀柄上，所述推拉杆设于推拉齿条前壁上，所述推拉杆为伸缩杆，所述推拉杆包括推拉杆一和推拉杆二，所述推拉杆二后端设于推拉齿条前壁上，推拉杆一为中空设置，推拉杆一的内径大于推拉杆二的外径，推拉杆一套接设于推拉杆二外侧；所述旋转固定模块包括套接承重柱、固定套接筒、拉伸件、弧形卡接部、卡接盘、剪切旋转杆、推拉固定套筒、旋转固定件，所述套接承重柱设于支撑机构上，所述套接承重柱前后贯通，套接承重柱为中空设置，所述旋转铰接件固接设于套接承重柱上表面的四角，所述输送电机装置部设于套接承重柱的前壁上边缘部，所述固定套接筒固定设于套接承重柱内，所述旋转固定件设于固定套接筒内部底壁，所述旋转固定件包括旋转固定件一和旋转固定件二，旋转固定件一设于固定套接筒内部底壁前端，旋转固定件二设于固定套接筒内部底壁后端，所述剪切旋转杆可旋转套接设于旋转固定件内，所述剪切旋转杆后端设于承载板下表面上，所述剪切旋转杆包括剪切旋转杆一、剪切旋转杆二和按压旋转手柄，所述剪切旋转杆一可旋转套接设于旋转固定件内，剪切旋转杆一为中空设置，剪切旋转杆一内径大于剪切旋转杆二外径，剪切旋转杆二套接设于剪切旋转杆一内，所述按压旋转手柄设于剪切旋转杆一的前端，所述推拉固定套筒下端固定设于剪切旋转杆上，推拉固定套筒上半部分呈圆筒形设置，推拉固定套筒下半部分为半圆弧形，所述推拉杆可滑动套接设于推拉固定套筒上端，所述弧形卡接部固接于推拉杆上，弧形卡接部上设有扇形突起，所述拉伸件设于固定套接筒上，所述拉伸件为波纹连接管，所述卡接盘设于拉伸件上，拉伸件一端设于固定套接筒前壁上，拉伸件另一端设于卡接盘后壁上，卡接盘上设有若干等大扇形通孔，所述弧形卡接部的扇形突起与卡接盘的扇形通孔卡接；所述伸缩模块包括伸缩承载柱、伸缩齿条、伸缩齿轮、伸缩电机、伸缩固定件、伸缩通孔、L型伸缩杆、固紧伸缩夹板和固紧伸缩推板，所述伸缩承载柱设于支撑机构下方，伸缩承载柱为中空设置，所述伸缩固定件设于伸缩承载柱内部上壁上，所述伸缩通孔设于伸缩承载柱的前壁和后壁上，所述伸缩齿条设于伸缩固定件和伸缩承载柱之间，伸缩齿条穿过伸缩承载柱前壁和后壁的伸缩通孔，伸缩齿条左侧壁设有锯齿，所述L型伸缩杆一端设于伸缩齿条后壁上，L型伸缩杆另一端设于承载板下表面上，所述L型伸缩杆包括伸缩横杆和伸缩竖杆，伸缩横杆设于伸缩齿条的后壁上，伸缩竖杆下端设于伸缩横杆上，伸缩竖杆上端设于承载板下壁上，所述伸缩齿轮可旋转设于伸缩承载柱上壁上，伸缩齿轮设于伸缩齿条的左侧，伸缩齿轮设于伸缩承载柱的后端，伸缩齿轮表面设有锯齿，伸缩齿轮表面锯齿与伸缩齿条表面锯齿相啮合，所述伸缩电机固定设于伸缩承载柱的内部底壁上，伸缩电机的输出轴设于伸缩齿轮的中心部，所述固紧伸缩夹板设于下滑固接件上，固紧伸缩夹板呈不规则倒h形，所述固紧伸缩推板设于固紧杆上，固紧伸缩推板设于固紧杆左侧，固紧伸缩推板设于固紧伸缩夹板之间，所述旋转套接件下端固接设于剪切旋转杆上，推拉杆前端可滑动套接设于旋转套接件内。

8.根据权利要求1所述的一种仙人掌果采摘车，其特征在于：所述移动机构包括移动模块和旋转模块，所述旋转模块设于移动模块上，所述移动模块包括移动基座、悬挂杆、车轴、移动把手和移动车轮，所述移动基座内部为中空设置，所述移动把手设于移动基座上，所述悬挂杆上端设于移动基座下表面上，悬挂杆下端设有通孔，所述车轴穿过悬挂杆的通孔可旋转设于悬挂杆下端，所述移动车轮设于车轴两端，所述移动车轮包括车轮组和行星齿轮组，所述行星齿轮组设于车轴上，所述车轮组设于行星齿轮组上，所述行星齿轮组包括同心齿轮、从动齿轮、中心齿轮和行星齿轮盘，所述行星齿轮盘的中心部设于车轴两端，所述行星齿轮盘为三角形，所述中心齿轮设于行星齿轮盘的中心部，所述中心齿轮表面设有锯齿，所述同心齿轮旋转设于行星齿轮盘的边缘部，同心齿轮表面设有锯齿，所述从动齿轮可旋转设于行星齿轮盘上，从动齿轮设于中心齿轮和同心齿轮之间，从动齿轮表面设有锯齿，从动齿轮表面锯齿与中心齿轮表面锯齿啮合，从动齿轮表面锯齿与同心齿轮表面锯齿啮合；所述旋转模块包括旋转基座、旋转盘、电源、中央处理器、旋转电机和M型连动杆，所述旋转基座设于移动基座上，所述旋转基座为中空设置，所述装载箱固接设于旋转基座上，所述电源设于移动基座内，所述中央处理器设于移动基座内，中央处理器为STC89C51单片机，所述旋转电机设于移动基座内，所述旋转盘的中心部设于旋转电机的输出轴端，所述旋转基座固接于旋转盘上，所述旋转盘的下端可旋转设于移动基座上，所述M型连动杆铰接设于移动基座上表面和旋转基座下表面上。

9.根据权利要求8所述的一种仙人掌果采摘车，其特征在于：所述车轮组包括车轮一、车轮二和车轮三，所述同心齿轮包括同心齿轮一、同心齿轮二和同心齿轮三，所述从动齿轮包括从动齿轮一、从动齿轮二和从动齿轮三，所述同心齿轮分别可旋转设于行星齿轮盘的三个角上，所述从动齿轮可旋转设于行星齿轮盘上，所述从动齿轮一设于同心齿轮一和中心齿轮之间，所述从动齿轮一表面锯齿与同心齿轮一表面锯齿啮合，从动齿轮一表面锯齿与中心齿轮表面锯齿啮合，所述车轮一的中心轴部设于同心齿轮一的中心轴部，车轮一的半径大于同心齿轮一的半径，所述从动齿轮二设于同心齿轮二和中心齿轮之间，所述从动齿轮二表面锯齿与同心齿轮二表面锯齿啮合，从动齿轮二表面锯齿与中心齿轮表面锯齿啮合，所述车轮二的中心轴部设于同心齿轮二的中心轴部，车轮二的半径大于同心齿轮二的半径，所述从动齿轮三设于同心齿轮三和中心齿轮之间，所述从动齿轮三表面锯齿与同心齿轮三表面锯齿啮合，从动齿轮三表面锯齿与中心齿轮表面锯齿啮合，所述车轮三的中心轴部设于同心齿轮三的中心轴部，车轮三的半径大于同心齿轮三的半径；所述M型连动杆包括连动杆一、连动杆二、连动杆三和连动杆四，所述连动杆一一端铰接设于旋转基座下表面上，所述连动杆二一端铰接设于连动杆一的另一端的上方，所述连动杆三的一端铰接设于连动杆二的另一端下方，所述连动杆三与连动杆二铰接的一端铰接设于移动基座上表面，连动杆三与连动杆二铰接的位置和连动杆三与移动基座铰接的位置相同，连动杆四一端铰接设于连动杆三的另一端，连动杆四另一端铰接设于旋转基座下表面。

10.根据权利要求3或7所述的一种仙人掌果采摘车，其特征在于：所述支撑机构包括支撑体、支撑板、支撑柱、固定板和旋转铰接柱，所述支撑柱下端设于旋转基座上，所述固定板的中心部设于支撑柱的上端，所述输送中转部设于固定板的后壁上，所述旋转铰接柱设于固定板上，所述旋转铰接柱上设有铰接轴，支撑板铰接设于旋转铰接柱的铰接轴上，支撑板固接于套接承重柱下方，伸缩承载柱固接于支撑板的下方，所述支撑板前后贯通，支撑板包括滑动支撑腔和支撑体卡合凹槽，所述滑动支撑腔设于支撑板内，所述支撑体卡合凹槽连续排列设于滑动支撑腔的上壁，所述支撑体卡合凹槽的横截面呈倒斜向的伞柄形设置，所述支撑体设于装载箱侧壁上，所述支撑体包括旋转支撑杆和滑动支撑柱，所述旋转支撑杆包括左旋转支撑杆和右旋转支撑杆，左旋转支撑杆下端铰接设于装载箱左侧壁上，右旋转支撑杆下端铰接设于装载箱右侧壁上，所述滑动支撑柱可旋转设于左旋转支撑杆和右旋转支撑杆的上端，滑动支撑柱与支撑体卡合凹槽卡接，所述按键模块包括电源开关按键、向左旋转按键、向右旋转按键、伸长按键、缩短按键和固紧按键，所述电源开关按键、向左旋转按键、向右旋转按键、伸长按键和缩短按键均设于固定板前壁上，所述固紧按键设于固紧杆上。