CN110583228A - 一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置，包括气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构、异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构、采摘操作控制装置、升降驱动调节机构和终端控制高台作业移动机构，所述升降驱动调节机构设于终端控制高台作业移动机构上，所述采摘操作控制装置设于升降驱动调节机构上，所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构设于采摘操作控制装置上，所述气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构铰接设于采摘操作控制装置上。本发明属于枳椇采摘机械技术领域，具体是提供了一种气动式弧形可变的可进行区间性高效率采摘并对错位多子枳椇实时进行定位矛盾型全拆分的枳椇无损采收拆分装置。

Description

一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置

技术领域

本发明属于枳椇采摘机械技术领域，具体是指一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置。

背景技术

枳椇又名拐枣或鸡爪子等，果序轴肥厚且含丰富的糖，可生食、酿酒、熬糖，民间常用以浸制“拐枣酒”，能治风湿。种子为清凉利尿药，能解酒毒，适用于热病消渴、酒醉、0烦渴、呕吐、发热等症。江苏、浙江、甘肃、陕西、河南、安徽、江西、福建、广东、广西、湖南、湖北、四川、云南、贵州等地区均有栽培，枳椇果实利用价值高，果序轴在结果时膨大、扭曲且霜降后变甜，名果梗(俗称果实)，是枳椇的可食部分，果柄肉质肥厚脆软、多分枝、弯曲不直、形状七扭八拐似鸡爪，在分枝及弯曲处常更膨大如关节状且分枝多呈丁字形或相互成垂直状，分枝的先端着生1枚钝三棱状圆球形内含种子的果实(俗称种子)，果梗质松脆、易折断且折断面略平坦，果实酸涩难以下咽多用于中药做枳椇子使用。经化验，枳椇含有多种营养元素和成分，其营养价值高于常见水果。枳椇具有很高的药用价值，具有利尿作用能促进乙醇的分解和排出，显著降低乙醇在血液中的浓度，并能消除乙醇在体内产生的自由基，阻止过氧化酯质的形成从而减轻乙醇对肝组织的损伤，避免酒精中毒导致各种代谢异常和诱发各种疾病，是一种营养价值高且口味极佳的药食两用植物。

枳椇为高大乔木，高10-25米，在冬季11月霜降后经过几次霜冻果梗变为红褐时方可采摘，枳椇分批成熟，当前采摘多为人工采摘，主要有直接采摘法和高枝剪法两种方法，直接采摘法需采摘人员攀爬到树上或借助爬梯等采摘，危险系数极高，采摘人员在攀爬过程中无任何防护措施极易摔伤，且采摘时还需携带装载容器，极大地增加了采摘人员采摘的危险性，大大消耗采摘人员的精力和体力，采摘人员攀爬至树上采摘时，枳椇树冠广阔、枝叶繁茂且枝干向外延伸生长，果树生长地形复杂，果实分散性很强，采摘人员攀爬时稍有不慎便有可能从树上摔落，且采摘人员采摘时仅能采摘到距离主干近的枝条上的拐枣，难以采摘到树木顶端和距离主干远、无法承重的枝条上的拐枣，此外采摘人员在攀爬过程中易对枳椇树干造成损伤，影响其来年结果；高枝剪法是采摘人员通过高枝剪将枳椇采摘下来，采摘人员需长时间抬头观察枳椇的位置，易使颈部肌肉受损，且采摘时由于距离过远难以清楚分辨枳椇和枳椇枝叶，极易损伤枳椇枝叶，高枝剪的刀刃部分十分锋利极易划伤枳椇果实表面使其沾染细菌腐败，此外长时间手持高枝剪易使手部肌肉酸痛受损，劳动量大且劳动效率低下，枳椇果序轴颜色与枝条颜色相近且枳椇枝繁叶茂，人工采摘时难以分辨枳椇果实与枝条，易发生误采损伤枝条，人工采摘时，因枳椇冬季采摘且分批成熟，采摘人员一次仅能采摘少量的枳椇果实，采摘时难以准确分辨成熟的枳椇和未成熟的枳椇，采摘效率低下且需花费大量时间，且枳椇成熟度会影响到枳椇的口感，未成熟的果序轴中含有大量单宁酸会使其味酸干涩、难以进食，成熟度在80％及以上的枳椇中涩味减轻并风味转佳，甚甜且带芳香，枳椇果梗采摘后需根据成熟度放至阴凉、通风处进行后熟处理装箱上市，此外，为了保证枳椇果梗的最佳口感且便于使农户经济最大化，需对枳椇进行分级以便根据运输距离进行装箱售卖，当前处理方式主要是将枳椇采摘下来后再进行分级处理，人工采摘时难以准确判断果实成熟度，导致成熟度不同的果实被一起采下，有些果子采摘下来时尚未成熟，果实内好友大量单宁酸，口感不佳且枳椇药性未到最优，对农户造成极大的浪费，不利于经济上收益最大化，且在进行分级时需有经验的工作人员仔细观察判定，现有机械难以实现对枳椇果梗的分级，操作程序繁琐且劳动量大、劳动效率低下、生产成本高，枳椇果序轴形状怪异扭曲、肉质软且松脆、易折断且果序轴表皮极薄，采用普通刚性机械采摘时极易将枳椇果序轴碰伤甚至会碰断，易沾染细菌加快腐败从而影响枳椇的价值品质及存储，对农户造成极大的损失，且枳椇成熟度高时易掉落，从高处掉落的枳椇由于肉质脆软极易摔伤甚至摔碎影响枳椇的存储，需要农户及时采摘；由于果梗和果实用途不同，果农为了获取更多利润将采摘后的枳椇果实与果梗进行分离再分别集中进行筛分装箱上市，采摘的枳椇果实与果梗要及时分离以便进行后续加工处理，同时需及时去除果实外皮取出种子进行干燥，由于枳椇果梗异爪形生长、多分枝且弯曲不直、肉质软脆易受损，枳椇子体积小且错位生长于果梗分枝先端，果梗种子颜色相近，有些生长在果梗表面而有些则生长在果柄内部被错位扭曲的果柄遮挡住，枳椇果梗和种子的特殊性给现有定位元件对种子和果梗定位分离造成了极大的困难，现有的定位元件无法通过异爪形生长、弯曲不直且多分枝的果梗间隙中准确定位种子，且定位过程中极易对果梗造成损伤，易对枳椇果实表面造成创伤后枳椇果实腐烂，无法实现果实无损定位拆分，且无法满足枳椇果梗与种子的分离，现有机械无法将其分离，当前主要通过手工分离，市场现有的普通手工分离技术效率低、劳动量大、无法供应需求，且由于果梗形状和果实生长状况的特殊性，手工分离时工作人员很难准确对枳椇果梗和种子进行定位分离，需高度集中注意力将果实从果柄上小心分离，尤其是对于生长在果柄内部的被挡住的果实，手工分离时极易掰断果柄，没有长期工作经验的工作人员很难在不损伤果柄的情况下将果实分离下来。

目前现有技术鲜见公开任何枳椇果实的采摘机械。

发明内容

为解决上述现有难题，本发明提供了一种实用性高、操作简单、针对生长扭曲、肉质软脆、分批成熟且成熟易掉落的异爪形果梗果实的气动式的弧形可变的、无损枝叶和未成熟果实、可根据果实成熟度进行成熟度区间化采摘的真正实现全无损采摘的气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构，在无任何检测结构、筛分结构和电机元件的作用下精准实现了果实区间性成熟度的采收，使得农户采收在效率、分级及经济上均达到最优，克服了普通采摘装置效率低、危险系数高和难以区分果实枝条易损伤果实枝叶的技术难题；进一步地，针对枳椇果梗异爪形生长、多分枝且弯曲不直、肉质软脆易受损而枳椇子体积小且错位生长于果梗分枝先端难以分离的问题，创造性地提出了将柔性拨动和粘附力结合的异爪形果梗错位多子矛盾形拆分机构，解决了既要保证将果实从异爪形果梗上锋利拆分下来的拆分效果又要实现异爪形果梗完整不受损伤的不锋利拆分效果的矛盾型技术难题，克服了普通拆分工具要么损伤果实果梗要么无法将果实准确从果梗上拆分下来的技术偏见，在没有刀的情况下实现了拆分刀的效果将果实从异爪形果梗上无损拆分下来，在没有定位元件的情况下实现了定位拆分的技术效果。

本发明采用技术方案如下：本发明枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置，包括气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构、异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构、采摘操作控制装置、承接下滑组件、升降驱动调节机构和终端控制高台作业移动机构，所述升降驱动调节机构设于终端控制高台作业移动机构上，所述采摘操作控制装置设于升降驱动调节机构上，所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构设于采摘操作控制装置上，所述气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构铰接设于采摘操作控制装置上，所述承接下滑组件一端设于气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构下端，承接下滑组件的另一端设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构上；所述气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构包括气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩、错位环绕浮动碰撞采摘驱动装置、错位浮动驱动装置、半环形错位浮动件、采摘杆和万向节，所述万向节设于采摘操作控制装置上，所述采摘杆一端通过万向节铰接设于采摘操作控制装置上，所述错位浮动驱动装置设于采摘杆的另一端上，所述错位环绕浮动碰撞采摘驱动装置设于错位浮动驱动装置上，所述半环形错位浮动件设于错位环绕浮动碰撞采摘驱动装置上，所述气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩均匀排布设于半环形错位浮动件上；所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构包括异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体、异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构和揉搓式种子除杂去壳机构，所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体固定设于采摘操作控制装置上，所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体为中空腔体结构设置，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内壁上，所述揉搓式种子除杂去壳机构设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内壁上，揉搓式种子除杂去壳机构设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构的下方；所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构包括食用胶下滑组件、果实下滑组件、异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置和异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动装置，所述果实下滑组件设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内，所述承接下滑组件一端设于气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构下端，承接下滑组件的另一端设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体上且与果实下滑组件贯通相连，所述异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动装置设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内侧壁上，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置设于异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动装置和异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内壁上，所述食用胶下滑组件设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体上且与异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置贯通相连。

进一步地，所述错位浮动驱动装置包括气体传送件凸轮主动转轴、采摘驱动组件和采摘驱动固定件，所述采摘驱动固定件固接设于采摘杆远离采摘操作控制装置的一端上，所述采摘驱动固定件为中空腔体结构设置，所述采摘驱动固定件内壁中部远离采摘杆的一端设有气动导气管固定架，所述采摘驱动固定件包括错位浮动驱动腔和气动式采摘驱动腔，错位浮动驱动腔和气动式采摘驱动腔分别设于气动导气管固定架两侧的采摘驱动固定件内且错位浮动驱动腔靠近采摘杆，所述气体传送件凸轮主动转轴可旋转设于错位浮动驱动腔侧壁上，所述采摘驱动组件设于采摘驱动固定件外壁上，所述采摘驱动组件包括采摘电机和采摘电机固定防护件，所述采摘电机固定防护件设于错位浮动驱动腔外壁上，所述采摘电机固定防护件为中空腔体设置，所述采摘电机设于采摘电机固定防护件内，采摘电机固定防护件对采摘电机起到固定和防护的作用，所述采摘电机的输出端与气体传送件凸轮主动转轴相连，采摘电机转动带动气体传送件凸轮主动转轴转动；所述错位环绕浮动碰撞采摘驱动装置包括上错位环绕浮动碰撞采摘装置和下错位环绕浮动碰撞采摘装置，所述上错位环绕浮动碰撞采摘装置和下错位环绕浮动碰撞采摘装置对称设于采摘驱动固定件内，所述上错位环绕浮动碰撞采摘装置包括上气动式柔性卷钩采摘驱动组件和上错位浮动采摘驱动组件，所述上错位浮动采摘驱动组件设于气体传送件凸轮主动转轴上，所述上气动式柔性卷钩采摘驱动组件设于气动式采摘驱动腔侧壁上和上错位浮动采摘驱动组件上，所述下错位环绕浮动碰撞采摘装置包括下气动式柔性卷钩采摘驱动组件和下错位浮动采摘驱动组件，所述下错位浮动采摘驱动组件设于气体传送件凸轮主动转轴上，上错位浮动采摘驱动组件和下错位浮动采摘驱动组件以气体传送件凸轮主动转轴中点为中心对称设于气体传送件凸轮主动转轴两端，所述下气动式柔性卷钩采摘驱动组件设于气动式采摘驱动腔侧壁上和下错位浮动采摘驱动组件上，上气动式柔性卷钩采摘驱动组件和下气动式柔性卷钩采摘驱动组件对称设于气动式采摘驱动腔侧壁上；所述气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩均匀排列设于半环形错位浮动件上，所述气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩包括一端开口呈长条形设置的柔性气体流动件和呈卷曲状的形状记忆金属丝，所述柔性气体流动件内部设有沿柔性气体流动件长边延伸的一端开口的气体流动腔，所述柔性气体流动件开口端与半环形错位浮动件贯通相连，所述气体流动腔与半环形错位浮动件相贯通，所述形状记忆金属丝设于柔性气体流动件内部且与柔性气体流动件长边平行，形状记忆金属丝的长度等于柔性气体流动件的长度，所述柔性气体流动件为柔性硅胶材质制成，保证气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩对枳椇进行碰撞和卷钩时不会损伤枳椇，实现无损采摘枳椇的技术效果，所述气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩自由端设有卷钩部，所述卷钩部为表面设有柔性硅胶层的弯曲的形状记忆金属片。

进一步地，所述上气动式柔性卷钩采摘驱动组件包括上压缩弹性件、上压力调节上挤压板、上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件、上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管和上压力调节下挤压板，所述上压缩弹性件的一端固接于气动式采摘驱动腔靠近气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩的一侧侧壁上且靠近上错位浮动采摘驱动组件，所述上压力调节上挤压板设于上压缩弹性件的另一端，所述上压力调节下挤压板设于上错位浮动采摘驱动组件上，所述上压力调节下挤压板设于上压力调节上挤压板下方，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件设于上压力调节上挤压板和上压力调节下挤压板之间，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件为内部充气的带有阀门的乳胶气囊，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管一端设于上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件上且与上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件贯通相连，上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管另一端与上错位浮动采摘驱动组件贯通相连，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管为柔性橡胶管，当上错位浮动采摘驱动组件向上移动带动上压力调节下挤压板向上移动靠近上压力调节上挤压板，上压力调节下挤压板带动上移，上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件带动上压力调节上挤压板向上运动从而使得上压缩弹性件受到挤压形变，同时上压缩弹性件对上压力调节上挤压板有一个反作用力使得上压力调节上挤压板缓慢靠近上压力调节下挤压板，上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件受挤压缓慢形变，上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件内部的部分气体被缓慢挤出通过上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管传送到上错位浮动采摘驱动组件内部，当上压缩弹性件被压缩到最小无法发生形变时，上压力调节上挤压板和上压力调节下挤压板之间距离快速变小使得上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件受到挤压快速形变，上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件内部的气体被快速挤出通过上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管传送到上错位浮动采摘驱动组件内部，上压缩弹性件起到缓慢压缩上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件内部气体的作用，当上错位浮动采摘驱动组件向下移动时带动上压力调节下挤压板向下移动，上压力调节下挤压板带动上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件和上压力调节上挤压板向下运动复位，上压缩弹性件回弹复位，上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件恢复原形并将气体通过阀门吸回上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件内；所述下气动式柔性卷钩采摘驱动组件包括下压缩弹性件、下压力调节上挤压板、下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件、下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管和下压力调节下挤压板，所述下压缩弹性件的一端固接于气动式采摘驱动腔靠近气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩的一侧侧壁上且靠近下错位浮动采摘驱动组件，所述下压力调节上挤压板设于下压缩弹性件的另一端，所述下压力调节下挤压板设于下错位浮动采摘驱动组件上，所述下压力调节下挤压板设于下压力调节上挤压板下方，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件设于下压力调节上挤压板和下压力调节下挤压板之间，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件为内部充气的带有阀门的乳胶气囊，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管一端设于下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件上且与下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件贯通相连，下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管另一端与下错位浮动采摘驱动组件贯通相连，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管为柔性橡胶管，当下错位浮动采摘驱动组件向上移动带动下压力调节下挤压板向上移动靠近下压力调节上挤压板，下压力调节下挤压板带动下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件上移，下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件带动下压力调节上挤压板向上运动从而使得下压缩弹性件受到挤压形变，同时下压缩弹性件对下压力调节上挤压板有一个反作用力使得下压力调节上挤压板缓慢靠近下压力调节下挤压板，下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件受挤压缓慢形变，下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件内部的部分气体被缓慢挤出通过下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管传送到下错位浮动采摘驱动组件内部，当下压缩弹性件被压缩到最小无法发生形变时，下压力调节上挤压板和下压力调节下挤压板之间距离快速变小使得下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件受到挤压快速形变，下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件内部的气体被快速挤出通过下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管传送到下错位浮动采摘驱动组件内部，下压缩弹性件起到缓慢压缩下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件内部气体的作用，当下错位浮动采摘驱动组件向下移动时带动下压力调节下挤压板向下移动，下压力调节下挤压板带动下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件和下压力调节上挤压板向下运动复位，下压缩弹性件回弹复位，下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件恢复原形并将气体通过阀门吸回下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件内。

进一步地，所述上错位浮动采摘驱动组件包括上气体传送件传动凸轮、上气体传送件偏心转盘和上错位浮动气体传送件，所述半环形错位浮动件包括上半环形错位浮动件和下半环形错位浮动件，所述上气体传送件偏心转盘固接设于气体传送件凸轮主动转轴上，所述气体传送件凸轮主动转轴偏心设于上气体传送件偏心转盘上，所述上气体传送件传动凸轮表面设有上偏心旋转传动通孔，所述上气体传送件传动凸轮一端通过上偏心旋转传动通孔套接设于上气体传送件偏心转盘外侧，所述上偏心旋转传动通孔的半径等于上气体传送件偏心转盘的半径，保证上气体传送件传动凸轮可随上气体传送件偏心转盘运动而运动，所述上气体传送件偏心转盘可旋转设于上偏心旋转传动通孔内，所述采摘驱动固定件远离采摘杆的一侧壁上设有上气体传送件滑动通孔一和上气体传送件滑动通孔二，所述气动导气管固定架上设有下气体传送件滑动通孔一和下气体传送件滑动通孔二，上气体传送件滑动通孔一设于下气体传送件滑动通孔一垂直上方，上气体传送件滑动通孔二设于下气体传送件滑动通孔二垂直上方，所述上错位浮动气体传送件一端依次穿过上气体传送件滑动通孔一、气动式采摘驱动腔和下气体传送件滑动通孔一与上气体传送件传动凸轮另一端铰接相连，所述上错位浮动气体传送件呈逆时针旋转90°的Z形结构设置，所述上错位浮动气体传送件呈一端开口的管体设置，所述上半环形错位浮动件设于上错位浮动气体传送件的另一端上，所述上半环形错位浮动件为半圆环形的中空腔体设置，上错位浮动气体传送件内部腔体开口端设于上半环形错位浮动件底壁且上错位浮动气体传送件与上半环形错位浮动件中空腔体贯通相连；所述下错位浮动采摘驱动组件包括下气体传送件传动凸轮、下气体传送件偏心转盘和下错位浮动气体传送件，所述下气体传送件偏心转盘固接设于气体传送件凸轮主动转轴上，所述气体传送件凸轮主动转轴偏心设于下气体传送件偏心转盘上，所述下气体传送件传动凸轮表面设有下偏心旋转传动通孔，所述下气体传送件传动凸轮一端通过下偏心旋转传动通孔套接设于下气体传送件偏心转盘外侧，所述下偏心旋转传动通孔的半径等于下气体传送件偏心转盘的半径，保证下气体传送件传动凸轮可随下气体传送件偏心转盘运动而运动，所述下气体传送件偏心转盘可旋转设于下偏心旋转传动通孔内，所述下错位浮动气体传送件一端依次穿过上气体传送件滑动通孔二、气动式采摘驱动腔和下气体传送件滑动通孔二与下气体传送件传动凸轮另一端铰接相连，所述下错位浮动气体传送件呈逆时针旋转90°的Z形结构设置，所述下错位浮动气体传送件呈一端开口的管体设置，所述下半环形错位浮动件设于下错位浮动气体传送件的另一端上，所述下半环形错位浮动件为半圆环形的中空腔体设置，下错位浮动气体传送件开口端设于下半环形错位浮动件的底壁且下错位浮动气体传送件内部腔体与下半环形错位浮动件中空腔体贯通相连，所述上错位浮动气体传送件的长度大于下错位浮动气体传送件的长度，上半环形错位浮动件到采摘驱动固定件的高度大于下半环形错位浮动件到采摘驱动固定件的高度，上错位浮动气体传送件与下错位浮动气体传送件错位设置，上半环形错位浮动件与下半环形错位浮动件错位设置，便于将枳椇枝条卡进上半环形错位浮动件和下上半环形错位浮动件之间，所述上压力调节下挤压板固接设于上错位浮动气体传送件侧壁上且设于气动式采摘驱动腔内，所述下压力调节下挤压板固接设于下错位浮动气体传送件侧壁上且设于气动式采摘驱动腔内，所述上错位浮动气体传送件中空腔体侧壁设有上气体传送通孔，所述下错位浮动气体传送件中空腔体侧壁设有下气体传送通孔，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管另一端设于上气体传送通孔处并与上错位浮动气体传送件贯通相连，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管另一端设于下气体传送通孔处并与下错位浮动气体传送件贯通相连；所述采摘驱动固定件内设有若干组上错位环绕浮动碰撞采摘装置和若干组下错位环绕浮动碰撞采摘装置，所述上错位环绕浮动碰撞采摘装置的数量和下错位环绕浮动碰撞采摘装置数量相等，所述若干组上错位环绕浮动碰撞采摘装置呈波浪起伏式错位设于气体传送件凸轮主动转轴上，所述若干组下错位环绕浮动碰撞采摘装置呈波浪起伏式错位设于气体传送件凸轮主动转轴上，所述若干组呈波浪式错位均匀排布的上错位浮动采摘驱动组件和若干组呈波浪式错位均匀排布的下错位浮动采摘驱动组件以气体传送件凸轮主动转轴中点为中心对称设置，所述上半环形错位浮动件包括若干个上半环形浮动件，所述上半环形浮动件的数量等于上错位浮动采摘驱动组件的数量，所述若干组上半环形浮动件圆心相同依次套接且分别设于上错位浮动采摘驱动组件上，若干组上半环形浮动件以圆心为起点半径依次递增，所述下半环形错位浮动件包括若干个下半环形浮动件，所述下半环形浮动件的数量等于下错位浮动采摘驱动组件的数量，下半环形浮动件圆心相同依次套接且分别设于下错位浮动采摘驱动组件上且与下错位浮动采摘驱动组件贯通相连，若干组下半环形浮动件以圆心为起点半径依次递增，互相对称的上半环形浮动件和下半环形浮动件的半径相同，气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩均匀排布设于上半环形浮动件和下半环形浮动件上，采摘电机转动带动气体传送件凸轮主动转轴转动，气体传送件凸轮主动转轴带动上气体传送件偏心转盘以上气体传送件凸轮主动转轴为旋转轴圆周转动并带动下气体传送件偏心转盘以下气体传送件凸轮主动转轴为旋转轴圆周转动，上气体传送件偏心转盘圆周转动可分为水平方向的运动和竖直方向的运动，上气体传送件偏心转盘的竖直方向的运动带动上气体传送件传动凸轮上下往复运动，上气体传送件传动凸轮带动上错位浮动气体传送件上下往复运动，上错位浮动气体传送件带动上半环形错位浮动件上下往复运动，多个上半环形错位浮动件同时但不同步地前后运动，形成上半环形错位浮动件做波峰以上半环形错位浮动件圆心为起点的呈半环形依次向周围延伸的波浪形运动，同理得下气体传送件偏心转盘的竖直方向的运动带动下气体传送件传动凸轮和下错位浮动气体传送件上下往复运动，下错位浮动气体传送件带动下半环形错位浮动件上下往复运动，多个下半环形错位浮动件同时但不同步地前后运动，形成下半环形错位浮动件做波峰以下半环形错位浮动件圆心为起点的呈半环形依次向周围延伸的波浪形运动，上半环形错位浮动件的运动轨迹与下半环形错位浮动件的运动轨迹相对称，且上半环形错位浮动件的半环形波浪运动和下半环形错位浮动件半环形波浪运动组合起来形成一个错位的环形波浪运动，从而对位于上半环形错位浮动件和下半环形错位浮动件之间的枳椇枝条上的枳椇从根部依次对其进行柔性撞击和卷钩，上错位浮动气传送件带动上压力调节下挤压板上下移动从而带动上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件进行放气和吸气操作，下错位浮动气传送件带动下压力调节下挤压板上下移动从而带动下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件进行放气和吸气操作，当上错位浮动气体传送件上移时，上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件受挤压放气，上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件内的气体经上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管沿上错位浮动气体传送件经上半环形错位浮动件中空腔体流入气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩内对气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩进行充气操作，当下错位浮动气体传送件上移时，下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件受挤压放气，下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件内的气体经下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管沿下错位浮动气体传送件经下半环形错位浮动件中空腔体流入气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩内对气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩进行充气操作，对气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩进行充气操作使得气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩快速伸直变长对气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩前端的枳椇施加一个带有冲击力的柔性撞击，上半环形错位浮动件和下半环形错位浮动的错位环形波浪运动带动位于波峰处的上半环形错位浮动件上的气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩和下半环形错位浮动和气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩依次充气伸直变长对枳椇从根部向自由端进行柔性撞击和卷钩拖拽，使得不同长度不同位置的满足采摘条件的枳椇均被采摘下来，同时气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩的弧度及弧形可根据其内部气体流动速度的快慢变化，卷钩部会对枳椇进行柔性卷钩拽动操作，由于叶子的宽度远大于枳椇宽度，卷钩部碰到叶子时不会被钩住，而枳椇曲度小弯度大，卷钩部可以很容易的被钩住；通过控制采摘电机的转速可以控制气体传送件凸轮主动转轴的转速从而控制气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件压缩的快慢以控制充放气流的大小，实现对气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩伸缩的速度及伸缩时的力度的控制，从而实现枳椇的区间性采收，当采摘电机以低速旋转时，气体传送件偏心转盘带动错位浮动气体传送件缓慢上下往复运动，气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件缓慢压缩使其内部气流被缓慢压出至气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩内，气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩缓慢伸长并伸直对其前方的枳椇施加一个轻柔缓慢的撞击力，由于气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩伸缩速度缓慢，卷钩部弧度小且呈螺旋卷曲，卷钩部只对枳椇施加轻柔的撞击力而不会对枳椇进行卷钩，由于95％-100％成熟度的枳椇稍微施加一个细小的力即可掉落，因此此时气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩可将100％成熟的枳椇轻柔撞击下来；当采摘电机以中速旋转时，气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件加快速度压缩使其内部气流被加快速度压出至气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩内，气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩速度加快伸长伸直后再复位，且由于气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩内部气体流动速度加快使得卷钩部的弧度在气体加快流动作用下增大且弧形张开程度增大，卷钩部加快速度伸直再卷曲缩回，在伸直过程中卷钩部对其前方的枳椇施加一个力度稍大一些的柔性碰撞，在卷曲缩回的过程中，卷钩部卷钩住枳椇并通过卷钩部中速伸缩对枳椇施加一个轻柔的卷钩力，85％-95％成熟度的个体饱满体积大的枳椇在力度大些的柔性碰撞力和轻微的卷钩拖拽力的双重作用下被采摘下来；当采摘电机以高速旋转时，气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件快速压缩使其内部气流被快速压出至气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩内，气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩快速伸长伸直后再复位，气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩内部气体快速流动使得卷钩部的弧度在气体快速作用下变更大且弧形张开程度增大，卷钩部快速伸直再卷曲缩回，在卷曲缩回的过程中，卷钩部快速卷钩住枳椇并通过卷钩部快速伸缩对枳椇施加一个卷钩力，使得80％-85％成熟度的枳椇在卷钩拖拽力的作用下被采摘下来，而80％以下的枳椇由于枝干具有韧性难以钩断、体积不够饱满且卷钩部伸缩速度不够无法被采摘下来，区间性的采收便于农户根据枳椇的成熟度对其进行分别进行分级售卖以及对其进行分别进行即时售卖加工、短期运输售卖加工处理和长期售卖加工处理，有利于在采收效率、分级以及经济上达到最优，克服了传统的采摘成熟度难以分辨、无法根据其成熟度对其进行利益最大化处理的弊端。

进一步地，异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体上壁上设有进料口和食用胶下滑通孔，所述承接下滑组件的另一端设于进料口处；所述果实下滑组件包括弧形下滑管、滑动遮挡板、遮挡板复位件和遮挡板滑动卡接件，所述弧形下滑管一端开口固接设于进料口处，所述弧形下滑管为硬质弧形管，弧形下滑管和进料口便于枳椇下滑到异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置内，所述遮挡板滑动卡接件固接设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内壁上且靠近弧形下滑管另一端开口处，所述遮挡板滑动卡接件侧壁上设有滑动卡接槽，所述遮挡板复位件设于滑动卡接槽底端，所述遮挡板复位件为高弹性体，所述滑动遮挡板滑动卡接设于滑动卡接槽内，所述滑动遮挡板底端固接设于遮挡板复位件上，所述滑动卡接槽底端到弧形下滑管另一端开口处的高度大于滑动遮挡板的高度，滑动遮挡板的高度和宽度大于弧形下滑管的直径，滑动遮挡板便于控制弧形下滑管下端开口的打开和关闭从而控制弧形下滑管内枳椇的下滑，遮挡复位件在不受外力作用时带动滑动遮挡板沿滑动卡接槽滑动复位遮挡住弧形下滑管下端开口使得弧形下滑管内的枳椇无法下滑，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置包括拆分防护胶体下滑件、定位式旋转转动轴、拆分驱动固定防护件、拆分下滑通孔、异爪形果梗错位多子矛盾型拆分组件和异爪形果梗错位多子矛盾型拆分驱动组件，所述定位式旋转转动轴可旋转设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内壁上，定位式旋转转动轴对异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置起到固定支撑作用并带动异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置转动，所述拆分驱动固定防护件一端固接设于定位式旋转转动轴上，所述拆分防护胶体下滑件设于拆分驱动固定防护件的另一端上，所述拆分驱动固定防护件为中空腔体结构设置，所述拆分防护胶体下滑件为中空腔体设置，所述拆分防护胶体下滑件另一端侧壁上设有拆分下滑通孔，所述拆分下滑通孔设于拆分防护胶体下滑件端面中心，所述拆分下滑通孔的半径大于弧形下滑管的半径，初始状态下拆分下滑通孔与弧形下滑管远离进料口的一端开口对接，所述拆分防护胶体下滑件设有拆分下滑通孔的一端侧壁内设有拆分防护胶体下滑夹层，拆分防护胶体下滑件内设有异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分驱动组件设于拆分驱动固定防护件内，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分驱动组件包括异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮、异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮、拆分齿轮固定件和异爪形果梗错位多子拆分电机，所述拆分齿轮固定件固接设于拆分驱动固定防护件内壁上，所述异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮可转动设于拆分驱动固定防护件内壁和拆分齿轮固定件之间，所述异爪形果梗错位多子拆分电机设于拆分驱动固定防护件内壁上，异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮和异爪形果梗错位多子拆分电机分别设于拆分齿轮固定件两侧的拆分驱动固定防护件内，所述异爪形果梗错位多子拆分电机设于拆分驱动固定防护件上靠近定位式旋转转动轴一侧，所述异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮的中心轴部与异爪形果梗错位多子拆分电机的输出端固接上，所述异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮均匀排列分布设于异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮外周的拆分驱动固定防护件内壁上，所述异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮与异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮相啮合，异爪形果梗错位多子拆分电机转动带动异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮转动，异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮带动异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮反向转动；异爪形果梗错位多子矛盾型拆分组件设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔内，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分组件包括异爪形果梗错位拨动粘附拆分件、异爪形果梗错位拆分胶体流动杆和食用胶渗漏通孔，所述异爪形果梗错位拆分胶体流动杆一端穿过拆分驱动固定防护件侧壁固接设于异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮中心轴部，异爪形果梗错位拆分胶体流动杆另一端可旋转设于拆分防护胶体下滑件设有拆分下滑通孔的侧壁上，异爪形果梗错位拆分胶体流动杆设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔内，所述异爪形果梗错位拆分胶体流动杆内设有一端开口的流动杆胶体流动腔，流动杆胶体流动腔的开口端设于拆分防护胶体下滑件侧壁上，流动杆胶体流动腔与拆分防护胶体下滑夹层贯通相连，所述异爪形果梗错位拨动粘附拆分件错位设于异爪形果梗错位拆分胶体流动杆的两侧，所述异爪形果梗错位拨动粘附拆分件为内部设有一端开口的中空腔体的柔性橡胶片设置，所述异爪形果梗错位拨动粘附拆分件内部中空腔体的开口端设于异爪形果梗错位拆分胶体流动杆侧壁上且流动杆胶体流动腔与异爪形果梗错位拨动粘附拆分件内部中空腔体贯通相连，所述食用胶渗漏通孔均匀排布设于异爪形果梗错位拨动粘附拆分件侧壁上，所述拆分驱动固定防护件内壁上设有若干组异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮，异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔内设有若干组异爪形果梗错位拆分胶体流动杆，异爪形果梗错位拆分胶体流动杆的数量等于异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮的数量，相邻两组异爪形果梗错位拆分胶体流动杆之间的异爪形果梗错位拨动粘附拆分件依错位交叉排列，所述异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动装置包括定位式传动齿轮、异爪形果梗错位多子拆分腔固定件、定位式旋转主动齿轮条、定位式旋转主动齿轮条滑动槽、异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件、定位翻转驱动电机固定件和异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动电机，所述定位翻转驱动电机固定件固接设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内壁上，所述定位翻转驱动电机固定件为中空腔体设置，所述异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动电机设于定位翻转驱动电机固定件内，所述异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件的一端铰接设于定位翻转驱动电机固定件侧壁上，所述异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动电机的输出端与异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件和定位翻转驱动电机固定件侧壁铰接的一端相连，所述异爪形果梗错位多子拆分腔固定件一端铰接设于定位式旋转转动轴上，所述异爪形果梗错位多子拆分腔固定件上设有定位式旋转主动齿轮条滑动槽，所述定位式旋转主动齿轮条滑动槽两相对侧壁上设有凸起，定位式旋转主动齿轮条滑动槽横截面呈凸字形设置，所述定位式传动齿轮固定套接设于定位式旋转转动轴上，所述定位式旋转主动齿轮条一端铰接设于异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件的另一端，定位式旋转主动齿轮条的另一端滑动卡接设于定位式旋转主动齿轮条滑动槽内，所述定位式旋转主动齿轮条与定位式传动齿轮相啮合，所述定位式旋转主动齿轮条两侧面分别设有固定件滑动槽，所述定位式旋转主动齿轮条横截面呈工字形设置，所述定位式旋转主动齿轮条滑动槽两侧壁凸起分别滑动卡接设于定位式旋转主动齿轮条两侧面的固定件滑动槽内，定位式旋转主动齿轮条通过定位式旋转主动齿轮条滑动槽和固定件滑动槽的凸起滑动卡接设于异爪形果梗错位多子拆分腔固定件上，所述异爪形果梗错位多子拆分腔固定件可以更好的固定定位式旋转主动齿轮条使得定位式旋转主动齿轮条与定位式传动齿轮更好的啮合在一起，异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动电机旋转带动异爪形果梗错位多子切分腔旋转电机主动传动件旋转，异爪形果梗错位多子切分腔旋转电机主动传动件旋转带动定位式旋转主动齿轮条圆周转动，同时由于定位式旋转主动齿轮条的另一端被异爪形果梗错位多次切分腔固定件和定位式传动齿轮限制无法上下移动，异爪形果梗错位多子切分腔旋转电机主动传动件旋转带动定位式旋转主动齿轮条一边上下转动一边斜向前后往复运动，定位式旋转主动齿轮条前后往复运动带动定位式传动齿轮往复转动一定角度，定位式传动齿轮往复转动带动定位式旋转转动轴往复转动，定位式旋转转动轴带动异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置往复转动一定角度；所述食用胶下滑组件设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体上，所述食用胶下滑组件包括食用胶承载体固定架、食用胶承载体和食用胶下滑管，所述食用胶承载体固定架设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体上壁上，所述食用胶承载体可拆卸设于食用胶承载体固定架设上，所述食用胶承载体为一端开口的中空腔体设置，所述食用胶承载体内设有食用胶，所述食用胶可为黄原胶、瓜尔豆胶、琼脂、明胶、海藻酸钠、刺槐豆胶和魔芋胶，优选地，所述食用胶为明胶，可将枳椇种子粘附下来，所述食用胶下滑管一端设于食用胶承载体开口处，食用胶下滑管的另一端穿过食用胶下滑通孔设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置上，所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体侧壁上设有出料门，所述出料门上设有出料把手，初始状态下拆分防护胶体下滑件的开口处与弧形下滑管下端开口对接，滑动遮挡板被拆分防护胶体下滑件压至滑动卡接槽底端，采摘下来的枳椇从进料口穿过弧形下滑管进入异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔，异爪形果梗错位多子拆分电机转动带动异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮转动，异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮带动周围的若干个异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮转动，异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮带动异爪形果梗错位多子矛盾型拆分组件转动，同时食用胶承载体内的食用胶通过食用胶下滑管进入拆分防护胶体下滑夹层，从拆分防护胶体下滑夹层流入异爪形果梗错位拆分胶体流动杆的流动杆胶体流动腔内，再通过流动杆胶体流动腔进入异爪形果梗错位拨动粘附拆分件的中空腔体内并通过异爪形果梗错位拨动粘附拆分件表面的食用胶渗漏通孔缓慢渗透异爪形果梗错位拨动粘附拆分件表面，两相邻异爪形果梗错位拆分胶体流动杆之间的异爪形果梗错位多子矛盾型拆分件两两互相交错旋转，异爪形果梗错位拆分胶体流动杆转动带动异爪形果梗错位拨动粘附拆分件转动，多组柔性的异爪形果梗错位拨动粘附拆分件在转动过程中从果梗扭曲的缝隙转入转出，转入转出过程中异爪形果梗错位拨动粘附拆分件多果梗表面和内部的果实进行柔性拨动拍打使得一部分与果梗连接处脆弱的果实从果梗上脱落下来粘附在异爪形果梗错位拨动粘附拆分件表面，另一部分与果梗连接较牢固的果实则被异爪形果梗错位拨动粘附拆分件表面的食用胶粘附住并随其旋转时拆分下来，粘附在异爪形果梗错位拨动粘附拆分件表面的果实在异爪形果梗错位拨动粘附拆分件相互旋转交叉时从异爪形果梗错位拨动粘附拆分件拨动下来，当异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置向远离弧形下滑管的方向转动时，拆分下滑通孔开口逐渐向下，拆分防护胶体下滑件内的果梗与带胶果实在拆分下滑通孔竖直向下时全部掉落在异爪形果梗筛分网上，此时滑动遮挡板在遮挡板复位弹性件的作用下向上移动，堵住弧形下滑管，当异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置向靠近弧形下滑管的方向转动时，拆分下滑通孔开口逐渐向上与弧形下滑管对接，同时在翻转过程中异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置对滑动遮挡板施加压力使得滑动遮挡板下滑，弧形下滑管下端开口。

进一步地，所述揉搓式种子除杂去壳机构包括种子除杂去壳固定承载体、异爪形果梗种子筛分网、带壳种子下滑腔、去壳揉搓筛分网、揉搓式种子去壳装置和种子除杂筛分网，所述种子除杂去壳固定承载体固接设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内壁上，所述种子除杂去壳固定承载体的长度小于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体的长度，保证种子除杂去壳固定承载体和异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体侧壁之间存在缝隙，种子除杂去壳固定承载体的宽度等于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体的宽度，所述种子除杂去壳固定承载体呈上端开口的中空腔体设置，所述种子除杂去壳固定承载体设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置的正下方，所述异爪形果梗种子筛分网倾斜设于种子除杂去壳固定承载体上端开口处侧壁上，异爪形果梗种子筛分网网孔的宽度大于枳椇带胶种子的直径小于枳椇果梗的宽度，保证带胶种子可从异爪形果梗种子筛分网网孔内下滑，而果梗则沿倾斜的异爪形果梗种子筛分网从种子除杂去壳固定承载体和异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体之间的缝隙下滑至种子除杂去壳固定承载体下方，所述带壳种子下滑腔斜向设于种子除杂去壳固定承载体内壁上，所述带壳种子下滑腔为上壁和一侧侧壁开口的中空腔体，带壳种子下滑腔设于异爪形果梗种子筛分网下方，带壳种子下滑腔便于异爪形果梗种子筛分网筛分出的带胶种子承接和下滑至揉搓式种子去壳装置上，所述揉搓式种子去壳装置设于带壳种子下滑腔下方靠近带壳种子下滑腔开口侧的种子除杂去壳固定承载体内壁上，所述种子除杂筛分网设于揉搓式种子去壳装置下方的种子除杂去壳固定承载体内壁上，种子除杂筛分网的网孔小于去壳种子的直径大于被碾碎的种子外壳的宽度，保证去壳种子留在种子除杂筛分网上而碾碎的种子外壳和杂质等通过除杂拆分网的网孔掉落下滑，所述种子除杂筛分网下部设有种子除杂装载腔，种子除杂装载腔用于承接碾碎的种子外壳和杂质等，所述揉搓式种子去壳装置包括揉搓驱动电机、主动转轮偏心驱动块、揉搓式种子去壳装置主动转轮、揉搓式种子去壳装置主动轴、往返偏心驱动杆、揉搓式种子去壳传动件、揉搓式种子去壳传动杆连接杆、揉搓式种子去壳驱动杆、种子去壳揉搓件、往返偏心驱动杆通孔、揉搓式种子去壳固定架和揉搓式种子去壳挡板，所述揉搓式种子去壳固定架倾斜固接设于种子除杂去壳固定承载体两侧内壁上，所述揉搓式种子去壳固定架上设有揉搓筛分通孔，所述去壳揉搓筛分网设于揉搓筛分通孔内，所述去壳揉搓筛分网设于带壳种子下滑腔出口端的下方，所述揉搓式种子去壳挡板设于揉搓式种子去壳固定架上靠近去壳揉搓筛分网的一侧，所述往返偏心驱动杆通孔设于揉搓式种子去壳固定架上，往返偏心驱动杆通孔与去壳揉搓筛分网分别设于揉搓式种子去壳挡板的两侧，揉搓式种子去壳挡板可有效挡住揉搓筛分网上的种子防止其沿倾斜的揉搓式种子去壳固定架下滑至往返偏心驱动杆通孔一侧影响揉搓式种子去壳装置的正常工作，所述揉搓式种子去壳固定架后端中间部位设有揉搓式种子去壳固定件，揉搓式种子去壳固定件设于往返偏心驱动杆通孔两侧，所述揉搓式种子去壳固定件上设有揉搓式种子去壳固定槽，所述揉搓式种子去壳传动件一端铰接设于揉搓式种子去壳固定件靠近去壳揉搓筛分网一端，所述揉搓式种子去壳传动杆连接杆一端固接设于揉搓式种子去壳传动件的另一端，所述揉搓式种子去壳传动件中部远离去壳揉搓筛分网的一侧设有矩形凸起，所述揉搓式种子去壳驱动杆一端铰接设于揉搓式种子去壳传动杆连接杆另一端，所述揉搓式种子去壳驱动杆设于去壳揉搓筛分网上部，所述揉搓式种子去壳驱动杆的另一端设有揉搓件卡接通孔，所述种子去壳揉搓件卡接设于揉搓件卡接通孔内，所述种子去壳揉搓件包括种子去壳揉搓件本体和揉搓式种子去壳滚动件，所述种子去壳揉搓件本体上部卡接设于揉搓件卡接通孔内，所述种子去壳揉搓件本体底部设有滚动凹槽，所述揉搓式种子去壳滚动件可转动设于滚动凹槽内，所述往返偏心驱动杆通孔两侧的揉搓式种子去壳固定架底壁上设有揉搓装置主动转轮固定件，所述揉搓式种子去壳装置主动轴可转动设于揉搓式种子去壳固定架上，所述揉搓驱动电机设于揉搓装置主动转轮固定件一侧，所述揉搓式种子去壳装置主动轴一侧固接设于揉搓驱动电机输出转轴上，所述揉搓式种子去壳装置主动转轮中心部设于揉搓式种子去壳装置主动轴上，所述主动转轮偏心驱动块一端偏心铰接设于揉搓式种子去壳装置主动转轮上，所述揉搓式种子去壳装置主动转轮设于主动转轮偏心驱动块两侧，所述往返偏心驱动杆一端固接设于主动转轮偏心驱动块另一端上，所述往返偏心驱动杆另一端依次穿过往返偏心驱动杆通孔和揉搓式种子去壳固定槽铰接设于揉搓式种子去壳传动件中部的矩形凸起处，所述种子除杂去壳固定承载体下方的异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内设有肉质果梗装载腔，从异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置内的带胶种子和果梗掉落到异爪形果梗种子筛分网上，异爪形果梗种子筛分网将带胶种子过滤到带壳种子下滑腔，果梗则沿倾斜的异爪形果梗种子筛分网从种子除杂去壳固定承载体和异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体之间的缝隙下滑至肉质果梗装载腔内，带胶种子沿斜向的带壳种子下滑腔进入揉搓式种子去壳装置，带胶种子掉落到去壳揉搓筛分网上，所述揉搓驱动电机转动带动揉搓式种子去壳装置主动轴转动，揉搓式种子去壳装置主动轴转动带动揉搓式种子去壳装置主动转轮转动，所述揉搓式种子去壳装置主动转轮带动偏心设于揉搓式种子去壳装置主动转轮之间的主动转轮偏心驱动块以揉搓式种子去壳装置主动转轮圆心为圆心圆周转动，主动转轮偏心驱动块圆周转动时带动往返偏心驱动杆靠近主动转轮偏心驱动块的一端圆周转动，同时往返偏心驱动杆另一端受揉搓式种子去壳传动件、往返偏心驱动杆通孔和揉搓式种子去壳固定槽的限位作用，当偏心驱动杆的一端随主动转轮偏心驱动块圆周转动时，偏心驱动杆的另一端做弧形向上或弧形向下运动，当主动转轮偏心驱动块在揉搓式种子去壳装置主动转轮远离去壳揉搓筛分网的一侧且圆周向上转动时，偏心驱动杆的另一端向靠近去壳揉搓筛分网的方向做弧形向上运动并带动揉搓式种子去壳传动件向前并向下转动，揉搓式种子去壳传动件向前并向下转动带动揉搓式种子去壳传动连接杆向前并向下转动，揉搓式种子去壳传动连接杆向前并向下转动带动揉搓式种子去壳杆向前运动且向下施加压力，揉搓式种子去壳杆带动种子去壳揉搓件向前运动并对带壳种子进行碾压使得种子与外壳分离；当主动转轮偏心驱动块在揉搓式种子去壳装置主动转轮靠近去壳揉搓筛分网的一侧且圆周向下转动时，偏心驱动杆的另一端向远离去壳揉搓筛分网的方向做弧形向下运动并带动揉搓式种子去壳传动件向后并向上转动，揉搓式种子去壳传动件带动揉搓式种子去壳传动连接杆向后并向上转动，揉搓式种子去壳传动连接杆带动揉搓式种子去壳杆向后运动，揉搓式种子去壳杆带动种子去壳揉搓件向后运动便于再次对带壳种子进行碾压，种子去壳揉搓件前后往复运动对带壳种子进行彻底碾压使得种子与外壳全部分离并将外壳碾成碎片，分离后的种子和碾碎的外壳经去壳揉搓筛分网掉落至种子除杂筛分网上，碾碎的外壳经除杂筛分网掉落至种子除杂装载腔内，去壳的种子掉落在除杂筛分网上。

进一步地，所述升降驱动调节机构包括升降固定基体、液压推杆、升降驱动杆和升降驱动杆铰接件，所述升降固定基体设于终端控制高台作业移动机构上，所述升降驱动杆设于升降固定基体上，所述升降驱动杆铰接件设于升降驱动杆上，所述升降驱动杆包括升降驱动杆一、升降驱动杆二和升降驱动杆三和升降驱动杆四，所述升降驱动杆铰接件包括升降驱动杆铰接件一、升降驱动杆铰接件二和升降驱动杆铰接件三，所述升降驱动杆一的一端铰接设于升降固定基体中心部，所述升降驱动杆铰接件一的一端铰接设于升降驱动杆一另一端，所述升降驱动杆二的一端铰接设于升降驱动杆铰接件一的另一端，所述升降驱动杆铰接件二的一端铰接设于升降驱动杆二的另一端上，升降驱动杆三的一端铰接设于升降驱动杆铰接件二的另一端，所述升降驱动杆铰接件三的一端铰接设于升降驱动杆三的另一端，所述升降驱动杆四包括上升降驱动杆和下升降驱动杆，上升降驱动杆一端铰接设于升降驱动杆铰接件三的另一端上部，下升降驱动杆的一端铰接设于升降驱动杆铰接件三的另一端下部，所述采摘操作控制装置设于上升降驱动杆的另一端和下升降驱动杆的另一端，上升降驱动杆的另一端和下升降驱动杆的另一端分别与采摘操作控制装置铰接连接，上升降驱动杆与下升降驱动杆平行设置，所述液压推杆包括液压推杆一、液压推杆二、液压推杆三和液压推杆四，所述升降固定基体前端设有液压推杆一固定件，所述液压推杆一底部铰接设于液压推杆一固定件上，所述液压推杆一的上端铰接设于升降驱动杆一靠近升降固定基体的一端，所述液压推杆二的一端铰接设于升降驱动杆一靠近升降驱动杆二的一端，液压推杆二的另一端铰接设于升降驱动杆二上，所述液压推杆三的一端铰接设于升降驱动杆二靠近升降驱动杆三的一端，所述液压推杆三的另一端铰接设于升降驱动杆三上，所述液压推杆四一端铰接设于升降驱动杆铰接件三与下升降驱动杆铰接处，所述液压推杆四另一端铰接设于上升降驱动杆与采摘操作控制装置铰接处，所述液压推杆一、液压推杆二和液压推杆三分别可调节升降驱动杆一、升降驱动杆二、升降驱动杆三高度，所述液压推杆四伸缩带动上升降驱动杆四和下升降驱动杆四与操作控制台固定连接件铰接处转动，使采摘操作控制装置转动，从而调节采摘操作控制装置角度。

进一步地，所述承接下滑组件包括承接下滑管和果实承接件，所述果实承接件固接设于采摘驱动固定件上，所述果实承接件为上宽下窄的漏斗形设置，所述果实承接件上端开口设于气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩下方，果实承接件便于承接气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩采摘下来的枳椇，所述承接下滑管一端设于果实承接件下端开口处，所述承接下滑管另一端设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体上，采摘下来的枳椇从果实承接件沿承接下滑管经进料口进入弧形下滑管内，所述采摘操作控制装置包括采摘移动控制装置、把手、防护门、操作控制台、操作控制台固定连接件、采摘移动控制装置旋转固定孔，所述操作控制台固定连接件设于上升降驱动杆和下升降驱动杆远离升降驱动杆三的一端，所述操作控制台通过操作控制台固定连接件设于上升降驱动杆和下升降驱动杆上，所述操作控制台包括围栏和操作控制台底座，所述围栏和操作控制台底座固接设于操作控制台固定连接件上，所述围栏设于操作控制台底座上方，所述采摘移动控制装置旋转固定孔设于围栏上，所述采摘移动控制装置通过采摘移动控制装置旋转固定孔铰接设于围栏上，所述防护门设于围栏侧壁，所述把手设于防护门上端，所述采摘移动控制装置包括采摘控制板、采摘操作控制按键和采摘电机旋钮，所述采摘控制板通过采摘移动控制装置旋转固定孔铰接设于围栏上，所述采摘操作控制按键设于采摘控制板上，所述采摘电机旋钮设于采摘控制板上，所述采摘操作控制按键包括控制按键、移动按键、分离按键，所述控制按键包括上升控制按键、下降控制按键，所述上升控制按键与液压推杆一、液压推杆二、液压推杆三和液压推杆四电连接，所述下降控制按键控制液压推杆一、液压推杆二、液压推杆三和液压推杆四电连接，从而调节操作控制台的高度，便于用户采摘不同高度的枳椇，所述移动按键包括前进按键、后退按键、向左按键和向右按键四个方向移动的按键，根据用户移动的方向按动移动按键，方便操作，当用户需要停止移动时，再次按动相应的按键即可，所述采摘电机旋钮为低速、中速、高速三档旋转开关，当用户转动采摘电机旋钮至低速档时，采摘电机低速旋转，气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩缓慢伸长并伸直对其前方的枳椇施加一个轻柔缓慢的撞击力将95％-100％成熟度的枳椇采摘下来，当用户转动采摘电机旋钮至中速档时，采摘电机中速旋转，气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩对枳椇施加力度大些的柔性碰撞力和轻微的卷钩拖拽力的双重作用下将85％-95％成熟度的个体饱满体积大的枳椇采摘下来；当用户转动采摘电机旋钮至高速档时，采摘电机高速旋转，气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩对枳椇施加力度大些的柔性碰撞力和轻微的卷钩拖拽力的双重作用下将85％-95％成熟度的个体饱满体积大的枳椇采摘下来；气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩内部气体快速流动使得卷钩部快速伸直再卷曲缩回对枳椇施加一个卷钩力拖拽力将80％-85％成熟度的枳椇采摘下来。

进一步地，所述终端控制高台作业移动机构包括移动支撑车体、车轮和升降固定基体支撑架，所述车轮设于移动支撑车体下方，所述升降固定基体设于移动支撑车体上方，所述升降固定基体设于移动支撑车体上部，所述升降固定基体支撑架固接设于升降固定基体内部，所述移动按键控制车轮前进、后退、左转、右转的移动，方便采摘人员移动采摘。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供的一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置实用性高、操作简单、无需采摘者长期高举采摘剪或攀爬到枳椇树上采摘，可轻松高效率的对枳椇果实进行区间性无损采收，解决了枳椇果实分批成熟、生长高度高、难以采摘、劳动强度大且危险系数高的难题，实现了果梗与种子快速分离效果，可解决枳椇果实生长高度高、难以采摘收集的问题，克服了普通采摘装置效率低、采摘人员采摘危险的技术问题，针对生长扭曲、肉质软脆、分批成熟且成熟易掉落的异爪形果梗果实创造性的提出了气动式的弧形可变的、无损枝叶和未成熟果实、可根据果实成熟度进行成熟度区间化采摘的真正实现全无损采摘的气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构，在保证枳椇果实无损的情况下实现了枳椇的成熟度区间化采摘，在无任何检测结构、筛分结构和电机元件的作用下仅凭气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构即可精准实现果实区域性成熟度的采收，通过控制采摘电机的速率调节气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩内气体充放的快慢从而控制气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩伸缩的快慢，使得气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩的碰撞力和卷钩力适配不同成熟区间枳椇果实的采摘，实现枳椇的成熟度区间化采摘，根据面积、宽度和重量的不同可自动识别出枳椇枝条和枳椇果实，避免误采损伤枝条，便于农户根据不同成熟度的枳椇进行售卖和运输，使得枳椇采收在效率、分级及经济上均达到最优，同时不会损伤未达到采摘要求的枳椇和枳椇枝条，保证未采摘的枳椇可继续生长达到采摘要求，克服了普通采摘装置效率低、危险系数高和难以区分果实枝条易损伤果实枝叶的技术难题；通过升降驱动调节调节机构可调节操作控制台底座的高度便于采摘不同高度和不同角度的枳椇，解决了枳椇高度高难以采摘的难题，进一步地，通过将柔性拨动和粘附力结合的异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构解决了枳椇果梗异爪形生长、多分枝且弯曲不直、肉质软脆易受损而枳椇子体积小且错位生长于果梗分枝先端难以分离的问题，错位式排列的异爪形果梗错位拨动粘附拆分件对扭曲的枳椇果实进行错位式分离，异爪形果梗错位拨动粘附拆分件采用柔型设计不会对果实造成损伤，异爪形果梗错位拨动粘附拆分件对种子进行柔性拨动同时异爪形果梗错位拨动粘附拆分件表面渗漏的食用胶粘附种子，同时在定位式旋转组件的旋转作用下，异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔旋转，将果梗与带胶种子倒在异爪形果梗筛分网上，使果梗与带胶种子分离，在无拆分刀的情况下实现了果梗种子完全切分的效果且切分效果远远优于普通拆分刀的效果，解决了既要保证果实从异爪形果梗上锋利拆分下来的拆分效果又要实现异爪形果梗完整不受损伤的不锋利拆分效果的矛盾型技术难题，克服了普通拆分工具要么损伤果实果梗要么无法将果实准确从果梗上拆分下来的技术偏见，在没有刀的情况下实现了拆分刀的效果将果实从异爪形果梗上无损拆分下来，在没有定位元件的情况下实现了定位拆分的技术效果，零损伤、高效率的实现了枳椇果梗与种子的分离，大幅度提高了分离速度并减少了人力的使用，降低了劳动成本；通过揉搓式种子除杂去壳机构对带壳种子进行无损去壳操作，并把碾碎的外壳杂质等于种子分离，便于枳椇种子可从田间地头直接进入市场进行售卖。

附图说明

图1为本发明枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置整体结构示意图；

图2为图1的A部分局部放大图；

图3为本发明气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构的结构示意图；

图4为图3的B部分局部放大图；

图5为本发明气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构主视图；

图6为本发明气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构的截面图；

图7为本发明枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置的承接下滑组件结构示意图；

图8为本发明异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构的结构示意图；

图9为图8的C部分局部放大图；

图10为本发明枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置的揉搓式种子除杂去壳机构的结构示意图；

图11为本发明枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置的揉搓式种子去壳装置的结构示意图；

图12为本发明枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置的揉搓式种子去壳装置的截面图；

图13为本发明枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置的揉搓式种子去壳装置的后视图；

图14为本发明枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置种子去壳揉搓件结构示意图；

图15为本发明枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置的结构示意图；

图16为本发明异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置无拆分防护胶体下滑件的透视图；

图17为本发明无拆分防护胶体下滑件的结构示意图；

图18为本发明异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动装置的结构示意图；

图19为本发明异爪形果梗错位多子矛盾型拆分组件的结构示意图；

图20为本发明枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置的采摘操作控制装置的结构示意图；

图21为本发明枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置的采摘移动控制装置主视图；

图22为本发明枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置的升降驱动调节机构结构示意图；

图23为本发明枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置的终端控制高台作业移动机构示意图；

图24为本发明枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置的卷钩部运动状态变化图。

其中，1、气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构，2、异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构，3、采摘操作控制装置，4、承接下滑组件，5、升降驱动调节机构，6、终端控制高台作业移动机构，7、气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩，8、错位环绕浮动碰撞采摘驱动装置，9、错位浮动驱动装置，10、半环形错位浮动件，11、采摘杆，12、万向节，13、气体传送件凸轮主动转轴，14、采摘驱动组件，15、采摘驱动固定件，16、气动导气管固定架，17、错位浮动驱动腔，18、气动式采摘驱动腔，19、异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体，20、异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构，21、揉搓式种子除杂去壳机构，22、食用胶下滑组件，23、果实下滑组件，24、异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置，25、异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动装置，26、种子除杂去壳固定承载体，27、异爪形果梗种子筛分网，28、带壳种子下滑腔，29、去壳揉搓筛分网，30、揉搓式种子去壳装置，31、种子除杂筛分网，32、上错位环绕浮动碰撞采摘装置，33、下错位环绕浮动碰撞采摘装置，34、上气动式柔性卷钩采摘驱动组件，35、上错位浮动采摘驱动组件，36、下气动式柔性卷钩采摘驱动组件，37、下错位浮动采摘驱动组件，38、采摘电机，39、采摘电机固定防护件，40、柔性气体流动件，41、形状记忆金属丝，42、气体流动腔，43、卷钩部，44、上压缩弹性件，45、上压力调节上挤压板，46、上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件，47、上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管，48、上压力调节下挤压板，49、下压缩弹性件，50、下压力调节上挤压板，51、下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件，52、下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管，53、下压力调节下挤压板，54、上气体传送件传动凸轮，55、上气体传送件偏心转盘，56、上错位浮动气体传送件，57、上半环形错位浮动件，58、下半环形错位浮动件，59、上偏心旋转传动通孔，60、上气体传送件滑动通孔一，61、上气体传送件滑动通孔二，62、下气体传送件滑动通孔一，63、下气体传送件滑动通孔二，64、下气体传送件传动凸轮，65、下气体传送件偏心转盘，66、下错位浮动气体传送件，67、下偏心旋转传动通孔，68、上气体传送通孔，69、下气体传送通孔，70、上半环形浮动件，71、下半环形浮动件，72、进料口，73、食用胶下滑通孔，74、弧形下滑管，75、滑动遮挡板，76、遮挡板复位件，77、遮挡板滑动卡接件，78、滑动卡接槽，79、拆分防护胶体下滑件，80、定位式旋转转动轴，81、拆分驱动固定防护件，82、拆分下滑通孔，83、异爪形果梗错位多子矛盾型拆分组件，84、异爪形果梗错位多子矛盾型拆分驱动组件，85、拆分防护胶体下滑夹层，86、异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔，87、异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮，88、异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮，89、拆分齿轮固定件，90、异爪形果梗错位多子拆分电机，91、异爪形果梗错位拨动粘附拆分件，92、异爪形果梗错位拆分胶体流动杆，93、食用胶渗漏通孔，94、流动杆胶体流动腔，95、定位式传动齿轮，96、异爪形果梗错位多子拆分腔固定件，97、定位式旋转主动齿轮条，98、定位式旋转主动齿轮条滑动槽，99、异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件，100、定位翻转驱动电机固定件，101、异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动电机，102、凸起，103、固定件滑动槽，104、食用胶承载体固定架，105、食用胶承载体，106、食用胶下滑管，107、矩形凸起，108、揉搓驱动电机，109、主动转轮偏心驱动块，110、揉搓式种子去壳装置主动转轮，111、揉搓式种子去壳装置主动轴，112、往返偏心驱动杆，113、揉搓式种子去壳传动件，114、揉搓式种子去壳传动杆连接杆，115、揉搓式种子去壳驱动杆，116、种子去壳揉搓件，117、往返偏心驱动杆通孔，118、揉搓式种子去壳固定架，119、揉搓式种子去壳挡板，120、揉搓筛分通孔，121、揉搓式种子去壳固定件，122、揉搓式种子去壳固定槽，123、揉搓件卡接通孔，124、种子去壳揉搓件本体，125、揉搓式种子去壳滚动件，126、滚动凹槽，127、揉搓装置主动转轮固定件，128、肉质果梗装载腔，129、升降固定基体，130、液压推杆，131、升降驱动杆，132、升降驱动杆铰接件，133、升降驱动杆一，134、升降驱动杆二，135、升降驱动杆三，136、升降驱动杆四，137、升降驱动杆铰接件一，138、升降驱动杆铰接件二，139、升降驱动杆铰接件三，140、上升降驱动杆，141、下升降驱动杆，142、液压推杆一，143、液压推杆二，144、液压推杆三，145、液压推杆四，146、液压推杆一固定件，147、采摘移动控制装置，148、把手，149、防护门，150、操作控制台，151、操作控制台固定连接件，152、采摘移动控制装置旋转固定孔，153、围栏，154、操作控制台底座，155、采摘控制板，156、采摘操作控制按键，157、采摘电机旋钮，158、控制按键，159、移动按键，160、分离按键，161、上升控制按键，162、下降控制按键，163、前进按键，164、后退按键，165、向左按键，166、向右按键，167、承接下滑管，168、果实承接件，169、移动支撑车体，170、车轮，171、升降固定基体支撑架，172、种子除杂装载腔，173、出料把手，174、出料门。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-24所示，本发明一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置，包括气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构1、异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构2、采摘操作控制装置3、承接下滑组件4、升降驱动调节机构5和终端控制高台作业移动机构6，所述升降驱动调节机构5设于终端控制高台作业移动机构6上，所述采摘操作控制装置3设于升降驱动调节机构5上，所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构2设于采摘操作控制装置3上，所述气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构1铰接设于采摘操作控制装置3上，所述承接下滑组件4一端设于气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构1下端，承接下滑组件4的另一端设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构2上；所述气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构1包括气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7、错位环绕浮动碰撞采摘驱动装置8、错位浮动驱动装置9、半环形错位浮动件10、采摘杆11和万向节12，所述万向节12设于采摘操作控制装置3上，所述采摘杆11一端通过万向节12铰接设于采摘操作控制装置3上，所述错位浮动驱动装置9设于采摘杆11的另一端上，所述错位浮动驱动装置9包括气体传送件凸轮主动转轴13、采摘驱动组件14和采摘驱动固定件15，所述采摘驱动固定件15固接设于采摘杆11远离采摘操作控制装置3的一端上，所述采摘驱动固定件15为中空腔体结构设置，所述采摘驱动固定件15内壁中部远离采摘杆11的一端设有气动导气管固定架16，所述采摘驱动固定件15包括错位浮动驱动腔17和气动式采摘驱动腔18，错位浮动驱动腔17和气动式采摘驱动腔18分别设于气动导气管固定架16两侧的采摘驱动固定件15内且错位浮动驱动腔17靠近采摘杆11，所述气体传送件凸轮主动转轴13可旋转设于错位浮动驱动腔17侧壁上，所述采摘驱动组件14设于采摘驱动固定件15外壁上，所述错位环绕浮动碰撞采摘驱动装置8设于气体传送件凸轮主动转轴13上且设于采摘驱动固定件15内，所述半环形错位浮动件10设于错位环绕浮动碰撞采摘驱动装置8上，所述气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7均匀排布设于半环形错位浮动件10上；所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构2包括异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19、异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构20和揉搓式种子除杂去壳机构21，所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19固定设于采摘操作控制装置3上，所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19为中空腔体结构设置，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构20设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19内壁上，所述揉搓式种子除杂去壳机构21设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19内壁上，揉搓式种子除杂去壳机构21设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构20的下方；所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构20包括食用胶下滑组件22、果实下滑组件23、异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置24和异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动装置25，所述果实下滑组件23设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19内，所述承接下滑组件4一端设于气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构1下端，承接下滑组件4的另一端设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19上且与果实下滑组件23贯通相连，所述异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动装置25设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19内侧壁上，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置24设于异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动装置25和异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19内壁上，所述食用胶下滑组件22设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19上且与异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置24贯通相连，所述揉搓式种子除杂去壳机构21包括种子除杂去壳固定承载体26、异爪形果梗种子筛分网27、带壳种子下滑腔28、去壳揉搓筛分网29、揉搓式种子去壳装置30和种子除杂筛分网31，所述种子除杂去壳固定承载体26固接设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19内壁上，所述异爪形果梗种子筛分网27倾斜设于种子除杂去壳固定承载体26内，所述带壳种子下滑腔28斜向设于种子除杂去壳固定承载体26内壁上，带壳种子下滑腔28设于异爪形果梗种子筛分网27下方，所述揉搓式种子去壳装置30设于带壳种子下滑腔28下方靠近带壳种子下滑腔28开口侧的种子除杂去壳固定承载体26内壁上，所述种子除杂筛分网31设于揉搓式种子去壳装置30下方的种子除杂去壳固定承载体26内壁上，所述去壳揉搓筛分网29设于揉搓式种子去壳装置30上。

所述错位环绕浮动碰撞采摘驱动装置8包括上错位环绕浮动碰撞采摘装置32和下错位环绕浮动碰撞采摘装置33，所述上错位环绕浮动碰撞采摘装置32和下错位环绕浮动碰撞采摘装置33对称设于采摘驱动固定件15内，所述上错位环绕浮动碰撞采摘装置32包括上气动式柔性卷钩采摘驱动组件34和上错位浮动采摘驱动组件35，所述上错位浮动采摘驱动组件35设于气体传送件凸轮主动转轴13上，所述上气动式柔性卷钩采摘驱动组件34设于气动式采摘驱动腔18侧壁上和上错位浮动采摘驱动组件35上，所述下错位环绕浮动碰撞采摘装置33包括下气动式柔性卷钩采摘驱动组件36和下错位浮动采摘驱动组件37，所述下错位浮动采摘驱动组件37设于气体传送件凸轮主动转轴13上，上错位浮动采摘驱动组件35和下错位浮动采摘驱动组件37以气体传送件凸轮主动转轴13中点为中心对称设于气体传送件凸轮主动转轴13两端，所述下气动式柔性卷钩采摘驱动组件36设于气动式采摘驱动腔18侧壁上和下错位浮动采摘驱动组件37上，上气动式柔性卷钩采摘驱动组件34和下气动式柔性卷钩采摘驱动组件36对称设于气动式采摘驱动腔18侧壁上；所述采摘驱动组件14包括采摘电机38和采摘电机固定防护件39，所述采摘电机固定防护件39设于错位浮动驱动腔17外壁上，所述采摘电机固定防护件39为中空腔体设置，所述采摘电机38设于采摘电机固定防护件39内，所述采摘电机38的输出端与气体传送件凸轮主动转轴13相连；所述气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7均匀排列设于半环形错位浮动件10上，所述气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7包括一端开口呈长条形设置的柔性气体流动件40和呈卷曲状的形状记忆金属丝41，所述柔性气体流动件40内部设有沿柔性气体流动件40长边延伸的一端开口的气体流动腔42，所述柔性气体流动件40开口端与半环形错位浮动件10贯通相连，所述气体流动腔42与半环形错位浮动件10相贯通，所述形状记忆金属丝41设于柔性气体流动件40内部且与柔性气体流动件40长边平行，形状记忆金属丝41的长度等于柔性气体流动件40的长度，所述柔性气体流动件40为柔性硅胶材质制成，所述气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7自由端设有卷钩部43，所述卷钩部43为表面设有柔性硅胶层的弯曲的形状记忆金属片。

所述上气动式柔性卷钩采摘驱动组件34包括上压缩弹性件44、上压力调节上挤压板45、上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件46、上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管47和上压力调节下挤压板48，所述上压缩弹性件44的一端固接于气动式采摘驱动腔18靠近气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7的一侧侧壁上且靠近上错位浮动采摘驱动组件35，所述上压力调节上挤压板45设于上压缩弹性件44的另一端，所述上压力调节下挤压板48设于上错位浮动采摘驱动组件35上，所述上压力调节下挤压板48设于上压力调节上挤压板45下方，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件46设于上压力调节上挤压板45和上压力调节下挤压板48之间，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件46为内部充气的带有阀门的乳胶气囊，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管47一端设于上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件46上且与上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件46贯通相连，上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管47另一端与上错位浮动采摘驱动组件35贯通相连，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管47为柔性橡胶管；所述下气动式柔性卷钩采摘驱动组件36包括下压缩弹性件49、下压力调节上挤压板50、下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件51、下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管52和下压力调节下挤压板53，所述下压缩弹性件49的一端固接于气动式采摘驱动腔18靠近气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7的一侧侧壁上且靠近下错位浮动采摘驱动组件37，所述下压力调节上挤压板50设于下压缩弹性件49的另一端，所述下压力调节下挤压板53设于下错位浮动采摘驱动组件37上，所述下压力调节下挤压板53设于下压力调节上挤压板50下方，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件51设于下压力调节上挤压板50和下压力调节下挤压板53之间，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件51为内部充气的带有阀门的乳胶气囊，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管52一端设于下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件51上且与下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件51贯通相连，下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管52另一端与下错位浮动采摘驱动组件37贯通相连，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管52为柔性橡胶管。

所述上错位浮动采摘驱动组件35包括上气体传送件传动凸轮54、上气体传送件偏心转盘55和上错位浮动气体传送件56，所述半环形错位浮动件10包括上半环形错位浮动件57和下半环形错位浮动件58，所述上气体传送件偏心转盘55固接设于气体传送件凸轮主动转轴13上，所述气体传送件凸轮主动转轴13偏心设于上气体传送件偏心转盘55上，所述上气体传送件传动凸轮54表面设有上偏心旋转传动通孔59，所述上气体传送件传动凸轮54一端通过上偏心旋转传动通孔59套接设于上气体传送件偏心转盘55外侧，所述上偏心旋转传动通孔59的半径等于上气体传送件偏心转盘55的半径，所述上气体传送件偏心转盘55可旋转设于上偏心旋转传动通孔59内，所述采摘驱动固定件15远离采摘杆11的一侧壁上设有上气体传送件滑动通孔一60和上气体传送件滑动通孔二61，所述气动导气管固定架16上设有下气体传送件滑动通孔一62和下气体传送件滑动通孔二63，上气体传送件滑动通孔一60设于下气体传送件滑动通孔一62垂直上方，上气体传送件滑动通孔二61设于下气体传送件滑动通孔二63垂直上方，所述上错位浮动气体传送件56一端依次穿过上气体传送件滑动通孔一60、气动式采摘驱动腔18和下气体传送件滑动通孔一62与上气体传送件传动凸轮54另一端铰接相连，所述上错位浮动气体传送件56呈逆时针旋转90°的Z形结构设置，所述上错位浮动气体传送件56呈一端开口的管体设置，所述上半环形错位浮动件57设于上错位浮动气体传送件56的另一端上，所述上半环形错位浮动件57为半圆环形的中空腔体设置，上错位浮动气体传送件56开口端设于上半环形错位浮动件57底壁且上错位浮动气体传送件56与上半环形错位浮动件57中空腔体贯通相连；所述下错位浮动采摘驱动组件37包括下气体传送件传动凸轮64、下气体传送件偏心转盘65和下错位浮动气体传送件66，所述下气体传送件偏心转盘65固接设于气体传送件凸轮主动转轴13上，所述气体传送件凸轮主动转轴13偏心设于下气体传送件偏心转盘65上，所述下气体传送件传动凸轮64表面设有下偏心旋转传动通孔67，所述下气体传送件传动凸轮64一端通过下偏心旋转传动通孔67套接设于下气体传送件偏心转盘65外侧，所述下偏心旋转传动通孔67的半径等于下气体传送件偏心转盘65的半径，所述下气体传送件偏心转盘65可旋转设于下偏心旋转传动通孔67内，所述下错位浮动气体传送件66一端依次穿过上气体传送件滑动通孔二61、气动式采摘驱动腔18和下气体传送件滑动通孔二63与下气体传送件传动凸轮64另一端铰接相连，所述下错位浮动气体传送件66呈逆时针旋转90°的Z形结构设置，所述下错位浮动气体传送件66呈一端开口的管体设置，所述下半环形错位浮动件58设于下错位浮动气体传送件66的另一端上，所述下半环形错位浮动件58为半圆环形的中空腔体设置，下错位浮动气体传送件66开口端设于下半环形错位浮动件58的底壁且下错位浮动气体传送件66与下半环形错位浮动件58中空腔体贯通相连，所述上错位浮动气体传送件56的长度大于下错位浮动气体传送件66的长度，上半环形错位浮动件57到采摘驱动固定件15的高度大于下半环形错位浮动件58到采摘驱动固定件15的高度，上错位浮动气体传送件56与下错位浮动气体传送件66错位设置，上半环形错位浮动件57与下半环形错位浮动件58错位设置，所述上压力调节下挤压板48固接设于上错位浮动气体传送件56侧壁上且设于气动式采摘驱动腔18内，所述下压力调节下挤压板53固接设于下错位浮动气体传送件66侧壁上且设于气动式采摘驱动腔18内，所述上错位浮动气体传送件56中空腔体侧壁设有上气体传送通孔68，所述下错位浮动气体传送件66中空腔体侧壁设有下气体传送通孔69，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管47另一端设于上气体传送通孔68处并与上错位浮动气体传送件56贯通相连，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管52另一端设于下气体传送通孔69处并与下错位浮动气体传送件66贯通相连；所述采摘驱动固定件15内设有若干组上错位环绕浮动碰撞采摘装置32和若干组下错位环绕浮动碰撞采摘装置33，所述上错位环绕浮动碰撞采摘装置32的数量和下错位环绕浮动碰撞采摘装置33数量相等，所述若干组上错位环绕浮动碰撞采摘装置32呈波浪起伏式错位设于气体传送件凸轮主动转轴13上，所述若干组下错位环绕浮动碰撞采摘装置33呈波浪起伏式错位设于气体传送件凸轮主动转轴13上，所述若干组呈波浪式错位均匀排布的上错位浮动采摘驱动组件35和若干组呈波浪式错位均匀排布的下错位浮动采摘驱动组件37以气体传送件凸轮主动转轴13中点为中心对称设置，所述上半环形错位浮动件57包括若干个上半环形浮动件70，所述上半环形浮动件70的数量等于上错位浮动采摘驱动组件35的数量，所述若干组上半环形浮动件70圆心相同依次套接且分别设于上错位浮动采摘驱动组件35上，若干组上半环形浮动件70以圆心为起点半径依次递增，所述下半环形错位浮动件58包括若干个下半环形浮动件71，所述下半环形浮动件71的数量等于下错位浮动采摘驱动组件37的数量，下半环形浮动件71圆心相同依次套接且分别设于下错位浮动采摘驱动组件37上且与下错位浮动采摘驱动组件37贯通相连，若干组下半环形浮动件71以圆心为起点半径依次递增，互相对称的上半环形浮动件70和下半环形浮动件71的半径相同，气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7均匀排布设于上半环形浮动件70和下半环形浮动件71上。

所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19上壁上设有进料口72和食用胶下滑通孔73，所述承接下滑组件4的另一端设于进料口72处；所述果实下滑组件23包括弧形下滑管74、滑动遮挡板75、遮挡板复位件76和遮挡板滑动卡接件77，所述弧形下滑管74一端开口固接设于进料口72处，所述弧形下滑管74为硬质弧形管，所述遮挡板滑动卡接件77固接设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19内壁上且靠近弧形下滑管74另一端开口处，所述遮挡板滑动卡接件77侧壁上设有滑动卡接槽78，所述遮挡板复位件76设于滑动卡接槽78底端，所述遮挡板复位件76为高弹性体，所述滑动遮挡板75滑动卡接设于滑动卡接槽78内，所述滑动遮挡板75底端固接设于遮挡板复位件76上，所述滑动卡接槽78底端到弧形下滑管74另一端开口处的高度大于滑动遮挡板75的高度，滑动遮挡板75的高度和宽度大于弧形下滑管74的直径，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置24包括拆分防护胶体下滑件79、定位式旋转转动轴80、拆分驱动固定防护件81、拆分下滑通孔82、异爪形果梗错位多子矛盾型拆分组件83和异爪形果梗错位多子矛盾型拆分驱动组件84，所述定位式旋转转动轴80可旋转设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19内壁上，所述拆分驱动固定防护件81一端固接设于定位式旋转转动轴80上，所述拆分防护胶体下滑件79设于拆分驱动固定防护件81的另一端上，所述拆分驱动固定防护件81为中空腔体结构设置，所述拆分防护胶体下滑件79为中空腔体设置，所述拆分下滑通孔82设于拆分防护胶体下滑件79另一端侧壁上，所述拆分下滑通孔82设于拆分防护胶体下滑件79端面中心，所述拆分下滑通孔82的半径大于弧形下滑管74的半径，所述拆分防护胶体下滑件79设有拆分下滑通孔82的一端侧壁内设有拆分防护胶体下滑夹层85，拆分防护胶体下滑件79内设有异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔86，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分驱动组件84设于拆分驱动固定防护件81内，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分驱动组件84包括异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮87、异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮88、拆分齿轮固定件89和异爪形果梗错位多子拆分电机90，所述拆分齿轮固定件89固接设于拆分驱动固定防护件81内壁上，所述异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮87可转动设于拆分驱动固定防护件81内壁和拆分齿轮固定件89之间，所述异爪形果梗错位多子拆分电机90设于拆分驱动固定防护件81内壁上，异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮87和异爪形果梗错位多子拆分电机90分别设于拆分齿轮固定件89两侧的拆分驱动固定防护件81内，所述异爪形果梗错位多子拆分电机90设于拆分驱动固定防护件81上靠近定位式旋转转动轴80一侧，所述异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮87的中心轴部与异爪形果梗错位多子拆分电机90的输出端固接上，所述异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮88均匀排列分布设于异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮87外周的拆分驱动固定防护件81内壁上，所述异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮87与异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮88相啮合；异爪形果梗错位多子矛盾型拆分组件83设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔86内，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分组件83包括异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91、异爪形果梗错位拆分胶体流动杆92和食用胶渗漏通孔93，所述异爪形果梗错位拆分胶体流动杆92一端穿过拆分驱动固定防护件81侧壁固接设于异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮88中心轴部，异爪形果梗错位拆分胶体流动杆92另一端可旋转设于拆分防护胶体下滑件79设有拆分下滑通孔82的侧壁上，异爪形果梗错位拆分胶体流动杆92设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔86内，所述异爪形果梗错位拆分胶体流动杆92内设有一端开口的流动杆胶体流动腔94，流动杆胶体流动腔94的开口端设于拆分防护胶体下滑件79侧壁上，流动杆胶体流动腔94与拆分防护胶体下滑夹层85贯通相连，所述异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91错位设于异爪形果梗错位拆分胶体流动杆92的两侧，所述异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91为内部设有一端开口的中空腔体的柔性橡胶片设置，所述异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91内部中空腔体的开口端设于异爪形果梗错位拆分胶体流动杆92侧壁上且流动杆胶体流动腔94与异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91内部中空腔体贯通相连，所述食用胶渗漏通孔93均匀排布设于异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91侧壁上，所述拆分驱动固定防护件81内壁上设有若干组异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮88，异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔86内设有若干组异爪形果梗错位拆分胶体流动杆92，异爪形果梗错位拆分胶体流动杆92的数量等于异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮88的数量，相邻两组异爪形果梗错位拆分胶体流动杆92之间的异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91依错位交叉排列，所述异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动装置25包括定位式传动齿轮95、异爪形果梗错位多子拆分腔固定件96、定位式旋转主动齿轮条97、定位式旋转主动齿轮条滑动槽98、异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件99、定位翻转驱动电机固定件100和异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动电机101，所述定位翻转驱动电机固定件100固接设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19内壁上，所述定位翻转驱动电机固定件100为中空腔体设置，所述异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动电机101设于定位翻转驱动电机固定件100内，所述异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件99的一端铰接设于定位翻转驱动电机固定件100侧壁上，所述异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动电机101的输出端与异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件99和定位翻转驱动电机固定件100侧壁铰接的一端相连，所述异爪形果梗错位多子拆分腔固定件96一端铰接设于定位式旋转转动轴80上，所述定位式旋转主动齿轮条滑动槽98设于异爪形果梗错位多子拆分腔固定件96上，所述定位式旋转主动齿轮条滑动槽98两相对侧壁上设有凸起102，定位式旋转主动齿轮条滑动槽98横截面呈凸字形设置，所述定位式传动齿轮95固定套接设于定位式旋转转动轴80上，所述定位式旋转主动齿轮条97一端铰接设于异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件99的另一端，定位式旋转主动齿轮条97的另一端滑动卡接设于定位式旋转主动齿轮条滑动槽98内，所述定位式旋转主动齿轮条97与定位式传动齿轮95相啮合，所述定位式旋转主动齿轮条97两侧面分别设有固定件滑动槽103，所述定位式旋转主动齿轮条97横截面呈工字形设置，所述定位式旋转主动齿轮条滑动槽98两侧壁凸起102分别滑动卡接设于定位式旋转主动齿轮条97两侧面的固定件滑动槽103内，定位式旋转主动齿轮条97通过定位式旋转主动齿轮条滑动槽98和固定件滑动槽103的凸起102滑动卡接设于异爪形果梗错位多子拆分腔固定件96上；所述食用胶下滑组件22设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19上，所述食用胶下滑组件22包括食用胶承载体固定架104、食用胶承载体105和食用胶下滑管106，所述食用胶承载体固定架104设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19上壁上，所述食用胶承载体105可拆卸设于食用胶承载体固定架104设上，所述食用胶承载体105为一端开口的中空腔体设置，所述食用胶承载体105内设有食用胶，所述食用胶下滑管106一端设于食用胶承载体105开口处，食用胶下滑管106的另一端穿过食用胶下滑通孔73设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置24上，所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19侧壁上设有出料门174，所述出料门174上设有出料把手173。

所述种子除杂去壳固定承载体26的长度小于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19的长度，种子除杂去壳固定承载体26的宽度等于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19的宽度，所述种子除杂去壳固定承载体26呈上端开口的中空腔体设置，所述种子除杂去壳固定承载体26设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置24的正下方，所述异爪形果梗种子筛分网27倾斜设于种子除杂去壳固定承载体26上端开口处侧壁上，异爪形果梗种子筛分网27网孔的宽度大于枳椇带胶种子的直径小于枳椇果梗的宽度，所述带壳种子下滑腔28为上壁和一侧侧壁开口的中空腔体，种子除杂筛分网31的网孔小于去壳种子的直径大于被碾碎的种子外壳的宽度，所述种子除杂筛分网31下部设有种子除杂装载腔172。

所述揉搓式种子去壳装置30包括揉搓驱动电机108、主动转轮偏心驱动块109、揉搓式种子去壳装置主动转轮110、揉搓式种子去壳装置主动轴111、往返偏心驱动杆112、揉搓式种子去壳传动件113、揉搓式种子去壳传动杆连接杆114、揉搓式种子去壳驱动杆115、种子去壳揉搓件116、往返偏心驱动杆通孔117、揉搓式种子去壳固定架118和揉搓式种子去壳挡板119，所述揉搓式种子去壳固定架118倾斜固接设于种子除杂去壳固定承载体26两侧内壁上，所述揉搓式种子去壳固定架118上设有揉搓筛分通孔120，所述去壳揉搓筛分网29设于揉搓筛分通孔120内，所述去壳揉搓筛分网29设于带壳种子下滑腔28出口端的下方，所述揉搓式种子去壳挡板119设于揉搓式种子去壳固定架118上靠近去壳揉搓筛分网29的一侧，所述往返偏心驱动杆通孔117设于揉搓式种子去壳固定架118上，往返偏心驱动杆通孔117与去壳揉搓筛分网29分别设于揉搓式种子去壳挡板119的两侧，所述揉搓式种子去壳固定架118后端中间部位设有揉搓式种子去壳固定件121，揉搓式种子去壳固定件121设于往返偏心驱动杆通孔117两侧，所述揉搓式种子去壳固定件121上设有揉搓式种子去壳固定槽122，所述揉搓式种子去壳传动件113一端铰接设于揉搓式种子去壳固定件121靠近去壳揉搓筛分网29一端，所述揉搓式种子去壳传动杆连接杆114一端固接设于揉搓式种子去壳传动件113的另一端，所述揉搓式种子去壳传动件113中部远离去壳揉搓筛分网29的一侧设有矩形凸起107，所述揉搓式种子去壳驱动杆115一端铰接设于揉搓式种子去壳传动杆连接杆114另一端，所述揉搓式种子去壳驱动杆115设于去壳揉搓筛分网29上部，所述揉搓式种子去壳驱动杆115的另一端设有揉搓件卡接通孔123，所述种子去壳揉搓件116卡接设于揉搓件卡接通孔123内，所述种子去壳揉搓件116包括种子去壳揉搓件本体124和揉搓式种子去壳滚动件125，所述种子去壳揉搓件本体124上部卡接设于揉搓件卡接通孔123内，所述种子去壳揉搓件本体124底部设有滚动凹槽126，所述揉搓式种子去壳滚动件125可转动设于滚动凹槽126内，所述往返偏心驱动杆通孔117两侧的揉搓式种子去壳固定架118底壁上设有揉搓装置主动转轮固定件127，所述揉搓式种子去壳装置主动轴111可转动设于揉搓式种子去壳固定架118上，所述揉搓驱动电机108设于揉搓装置主动转轮固定件127一侧，所述揉搓式种子去壳装置主动轴111一侧固接设于揉搓驱动电机108输出转轴上，所述揉搓式种子去壳装置主动转轮110中心部设于揉搓式种子去壳装置主动轴111上，所述主动转轮偏心驱动块109一端偏心铰接设于揉搓式种子去壳装置主动转轮110上，所述揉搓式种子去壳装置主动转轮110设于主动转轮偏心驱动块109两侧，所述往返偏心驱动杆112一端固接设于主动转轮偏心驱动块109另一端上，所述往返偏心驱动杆112另一端依次穿过往返偏心驱动杆通孔117和揉搓式种子去壳固定槽122铰接设于揉搓式种子去壳传动件113中部的矩形凸起107处，所述种子除杂去壳固定承载体26下方的异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19内设有肉质果梗装载腔128。

所述升降驱动调节机构5包括升降固定基体129、液压推杆130、升降驱动杆131和升降驱动杆铰接件132，所述升降固定基体129设于终端控制高台作业移动机构6上，所述升降驱动杆131设于升降固定基体129上，所述升降驱动杆铰接件132设于升降驱动杆131上，所述升降驱动杆131包括升降驱动杆一133、升降驱动杆二134和升降驱动杆三135和升降驱动杆四136，所述升降驱动杆铰接件132包括升降驱动杆铰接件一137、升降驱动杆铰接件二138和升降驱动杆铰接件三139，所述升降驱动杆一133的一端铰接设于升降固定基体129中心部，所述升降驱动杆铰接件一137的一端铰接设于升降驱动杆一133另一端，所述升降驱动杆二134的一端铰接设于升降驱动杆铰接件一137的另一端，所述升降驱动杆铰接件二138的一端铰接设于升降驱动杆二134的另一端上，升降驱动杆三135的一端铰接设于升降驱动杆铰接件二138的另一端，所述升降驱动杆铰接件三139的一端铰接设于升降驱动杆三135的另一端，所述升降驱动杆四136包括上升降驱动杆140和下升降驱动杆141，上升降驱动杆140一端铰接设于升降驱动杆铰接件三139的另一端上部，下升降驱动杆141的一端铰接设于升降驱动杆铰接件三139的另一端下部，所述采摘操作控制装置3设于上升降驱动杆140的另一端和下升降驱动杆141的另一端，上升降驱动杆140的另一端和下升降驱动杆141的另一端分别与采摘操作控制装置3铰接连接，上升降驱动杆140与下升降驱动杆141平行设置，所述液压推杆130包括液压推杆一142、液压推杆二143、液压推杆三144和液压推杆四145，所述升降固定基体129前端设有液压推杆一固定件146，所述液压推杆一142底部铰接设于液压推杆一固定件146上，所述液压推杆一142的上端铰接设于升降驱动杆一133靠近升降固定基体129的一端，所述液压推杆二143的一端铰接设于升降驱动杆一133靠近升降驱动杆二134的一端，液压推杆二143的另一端铰接设于升降驱动杆二134上，所述液压推杆三144的一端铰接设于升降驱动杆二134靠近升降驱动杆三135的一端，所述液压推杆三144的另一端铰接设于升降驱动杆三135上，所述液压推杆四145一端铰接设于升降驱动杆铰接件三139与下升降驱动杆141铰接处，所述液压推杆四145另一端铰接设于上升降驱动杆140与采摘操作控制装置3铰接处。

所述采摘操作控制装置3包括采摘移动控制装置147、把手148、防护门149、操作控制台150、操作控制台固定连接件151、采摘移动控制装置旋转固定孔152，所述操作控制台固定连接件151设于上升降驱动杆140和下升降驱动杆141远离升降驱动杆三135的一端，所述操作控制台150通过操作控制台固定连接件151设于上升降驱动杆140和下升降驱动杆141上，所述操作控制台150包括围栏153和操作控制台底座154，所述围栏153和操作控制台底座154固接设于操作控制台固定连接件151上，所述围栏153设于操作控制台底座154上方，所述采摘移动控制装置旋转固定孔152设于围栏153上，所述采摘移动控制装置147通过采摘移动控制装置旋转固定孔152铰接设于围栏153上，所述防护门149设于围栏153侧壁，所述把手148设于防护门149上端，所述采摘移动控制装置147包括采摘控制板155、采摘操作控制按键156和采摘电机旋钮157，所述采摘控制板155通过采摘移动控制装置旋转固定孔152铰接设于围栏153上，所述采摘操作控制按键156设于采摘控制板155上，所述采摘电机旋钮157设于采摘控制板155上，所述采摘操作控制按键156包括控制按键158、移动按键159、分离按键160，所述控制按键158包括上升控制按键161、下降控制按键162，所述上升控制按键161与液压推杆一142、液压推杆二143、液压推杆三144和液压推杆四145电连接，所述下降控制按键162与液压推杆一142、液压推杆二143、液压推杆三144和液压推杆四145电连接，所述移动按键159包括前进按键163、后退按键164、向左按键165和向右按键166，所述采摘电机旋钮157为低速、中速、高速三档旋转开关。

所述承接下滑组件4包括承接下滑管167和果实承接件168，所述果实承接件168固接设于采摘驱动固定件15上，所述果实承接件168为上宽下窄的漏斗形设置，所述果实承接件168上端开口设于气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7下方，所述承接下滑管167一端设于果实承接件168下端开口处，所述承接下滑管167另一端设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体19上，所述终端控制高台作业移动机构6包括移动支撑车体169、车轮170和升降固定基体支撑架171，所述车轮170设于移动支撑车体169下方，所述升降固定基体129设于移动支撑车体169上方，所述升降固定基体129设于移动支撑车体169上部，所述升降固定基体支撑架171固接设于升降固定基体129内部。

具体使用时，用户握住把手148打开防护门149进入操作控制台150内，用户按下移动按键159控制终端控制高台作业移动机构6带动其他机构移动，直到移动支撑车体169移动到采摘果实树下用户再次按下移动按键159，终端控制高台作业移动机构6停止移动，用户按下上升控制按键161控制液压推杆一142、液压推杆二143、液压推杆三144和液压推杆四145伸长带动升降驱动杆一133、升降驱动杆二134、升降驱动杆三135和升降驱动杆四136分别向上旋转从而带动采摘操作控制装置3升高，当操作控制台150升高到适宜采摘枳椇的高度时用户再次按下上升控制按键161，液压推杆一142、液压推杆二143、液压推杆三144和液压推杆四145停止伸长，操作控制台150带动用户停在当前高度，用户握住采摘杆11通过万向节12转动调整气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构1的采摘高度和采摘角度，用户将气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构1对准待采摘枳椇的枝条，同时将枳椇枝条卡进上半环形错位浮动件57和下半环形错位浮动件58之间，采摘人员旋动采摘电机旋钮157，采摘电机38开始工作，采摘电机38转动带动气体传送件凸轮主动转轴13转动，上气体传送件传动凸轮54和下气体传送件传动凸轮64偏心设于气体传送件凸轮主动转轴13上，气体传送件凸轮主动转轴13带动上气体传送件偏心转盘55以上气体传送件凸轮主动转轴13为旋转轴圆周转动并带动下气体传送件偏心转盘65以下气体传送件凸轮主动转轴13为旋转轴圆周运动，上气体传送件偏心转盘55圆周转动可分为水平方向的运动和竖直方向的运动，上气体传送件偏心转盘55的竖直方向的运动带动上气体传送件传动凸轮54上下往复运动，上气体传送件传动凸轮54带动上错位浮动气体传送件56上下往复运动，上错位浮动气体传送件56带动上压力调节下挤压板48上下运动从而带动上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件46充气和吸气操作，下错位浮动气体传送件66带动下压力调节下挤压板53上下运动从而带动下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件51充气和吸气操作，当上错位浮动气体传送件56上移时，上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件46内气体压缩通过上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管47沿上错位浮动气体传送件56上半环形错位浮动件57中空腔体流入气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7内对气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7进行充气操作，当下错位浮动气体传送件66上移时，下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件51受挤压放气，下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件51内的气体经下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管52沿下错位浮动气体传送件66经下半环形错位浮动件58中空腔体流入气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7内对气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7进行充气操作，上错位浮动气体传送件56带动上半环形错位浮动件57上下往复运动，多个上半环形错位浮动件57同时但不同步地前后运动，形成上半环形错位浮动件57做波峰以上半环形错位浮动件57圆心为起点的呈半环形依次向周围延伸的波浪形运动，同理得下气体传送件偏心转盘65的竖直方向的运动带动下气体传送件传动凸轮64和下错位浮动气体传送件66上下往复运动，下错位浮动气体传送件66带动下半环形错位浮动件58上下往复运动，多个下半环形错位浮动件58同时但不同步地前后运动，形成下半环形错位浮动件58做波峰以下半环形错位浮动件58圆心为起点的呈半环形依次向周围延伸的波浪形运动，上半环形错位浮动件57的运动轨迹与下半环形错位浮动件58的运动轨迹相对称，且上半环形错位浮动件57的半环形波浪运动和下半环形错位浮动件58半环形波浪运动组合起来形成一个错位的环形波浪运动，上半环形错位浮动件57和下半环形错位浮动件58的错位环形波浪运动带动位于波峰处的上半环形错位浮动件57上的气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7和下半环形错位浮动件58上的气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7依次充气伸直变长对枳椇从根部向自由端进行柔性撞击和卷钩拖拽，使得不同长度不同位置的满足采摘条件的枳椇均被采摘下来，同时气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7的弧度及弧形可根据其内部气体流动速度的快慢变化，卷钩部43会对枳椇进行柔性卷钩拽动操作，由于叶子的宽度远大于枳椇宽度，卷钩部43碰到叶子时不会被钩住，而枳椇曲度小弯度大，卷钩部43可以很容易的被钩住，不满足采摘条件的枳椇无法被卷钩部43卷钩拖拽下来并在卷钩部43卷曲复位的过程中从卷钩部43脱离，叶子和未成熟的枳椇从上半环形错位浮动件57缺口处和下半环形错位浮动件58的缺口处穿过，保证上半环形错位浮动件57和下半环形错位浮动件58沿枳椇枝条向前移动时不会损伤不满足采摘条件的枳椇和枝叶；用户可以通过旋动采摘电机旋钮157调节采摘电机38转速控制气体传送件凸轮主动转轴13的转速从而控制上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件46和下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件51压缩的快慢以控制充放气流的大小，实现对气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7伸缩的速度及伸缩时的力度的控制，从而实现枳椇的区间性采收，当采摘电机38以低速旋转时，上气体传送件偏心转盘55和下气体传送件偏心转盘65分别带动上错位浮动气体传送件56和下错位浮动气体传送件66缓慢上下往复运动，上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件46和下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件51缓慢压缩使其内部气流被缓慢压出至气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7内，气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7缓慢伸长并伸直对其前方的枳椇施加一个轻柔缓慢的撞击力，由于气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7伸缩速度缓慢，卷钩部43弧度小且呈螺旋卷曲，卷钩部43只对枳椇施加轻柔的撞击力而不会对枳椇进行卷钩，例如由于95％-100％成熟度(此处成熟度的范围仅仅是本实施例的一种列举范围，实际操作过程中，用户根据需要设置力的强度，从而进行特定范围成熟度枳椇的采收)的枳椇稍微施加一个细小的力即可掉落，因此此时气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7可将95％-100％成熟度的枳椇轻柔撞击下来；当采摘电机38以中速旋转时，上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件46和下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件51加快速度压缩使其内部气流被加快速度压出至气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7内，气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7速度加快伸长伸直后再复位，且由于气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7内部气体流动速度加快使得卷钩部43的弧度在气体加快流动作用下增大且弧形张开程度增大，卷钩部43加快速度伸直再卷曲缩回，在伸直过程中卷钩部43对其前方的枳椇施加一个力度稍大一些的柔性碰撞，在卷曲缩回的过程中，卷钩部43卷钩住枳椇并通过卷钩部43中速伸缩对枳椇施加一个轻柔的卷钩力，85％-95％成熟度的个体饱满体积大的枳椇在力度大些的柔性碰撞力和轻微的卷钩拖拽力的双重作用下被采摘下来；当采摘电机38以高速旋转时，上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件46和下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件51快速压缩使其内部气流被快速压出至气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7内，气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7快速伸长伸直后再复位，气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩7内部气体快速流动使得卷钩部43的弧度在气体快速作用下变更大且弧形张开程度增大，卷钩部43快速伸直再卷曲缩回，在卷曲缩回的过程中，卷钩部43快速卷钩住枳椇并通过卷钩部43快速伸缩对枳椇施加一个卷钩力，使得80％-85％成熟度的枳椇在卷钩拖拽力的作用下被采摘下来，而80％以下的枳椇由于枝干具有韧性难以钩断、体积不够饱满且卷钩部43伸缩速度不够无法被采摘下来，从而实现对枳椇进行气动式柔性弧形可变的卷钩和碰撞双重作用的筛分区间性采收，采摘下来的枳椇从果实承接件168沿承接下滑管167经进料口72进入异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构2，枳椇果实从进料口72进入弧形下滑管74内，初始状态下拆分防护胶体下滑件79的开口处与弧形下滑管74下端开口对接，滑动遮挡板75被拆分防护胶体下滑件79压至滑动卡接槽78底端，枳椇果实从弧形下滑管74下滑至拆分防护胶体下滑件79内，用户按下分离按键160，异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动电机101、异爪形果梗错位多子拆分电机90和揉搓驱动电机108开始工作，食用胶承载体105中的食用胶通过食用胶下滑管106进入拆分驱动固定防护件81的拆分防护胶体下滑夹层85中，并从拆分防护胶体下滑夹层85经异爪形果梗错位拆分胶体流动杆92的流动杆胶体流动腔94流入异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91，食用胶通过异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91上的食用胶渗漏通孔93缓慢渗透异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91表面，异爪形果梗错位多子拆分电机90旋转带动异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮87旋转，异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮87带动圆周排布于异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮87边缘的异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮88旋转从而带动异爪形果梗错位多子矛盾型拆分组件83旋转，两相邻异爪形果梗错位拆分胶体流动杆92之间的异爪形果梗错位多子矛盾型拆分组件83两两互相交错旋转，异爪形果梗错位拆分胶体流动杆92转动带动异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91转动，多组柔性的异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91在转动过程中从果梗扭曲的缝隙转入转出，转入转出过程中异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91对果梗表面和内部的果实进行柔性拨动拍打使得一部分与果梗连接处脆弱的果实从果梗上脱落下来粘附在异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91表面，另一部分与果梗连接较牢固的果实则被异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91表面的食用胶粘附住并随其旋转时拆分下来，粘附在异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91表面的果实在异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91相互旋转交叉时从异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91拨动下来，枳椇种子不会粘附在异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91上，在没有拆分刀的情况下实现了拆分刀的效果且实现的技术效果远远优于普通拆分刀的效果，解决了既要保证将果实从异爪形果梗上锋利拆分下来的拆分效果又要实现异爪形果梗完整不受损伤的不锋利拆分效果的矛盾型技术难题，同时异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动电机101旋转带动异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件99旋转，异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件99旋转带动定位式旋转主动齿轮条97圆周转动，同时由于定位式旋转主动齿轮条97的另一端被异爪形果梗错位多子拆分腔固定件96和定位式传动齿轮95限制无法上下移动，异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件99旋转带动定位式旋转主动齿轮条97一边上下转动一边前后运动，当定位式旋转主动齿轮条97向前运动时带动定位式传动齿轮95正转，定位式传动齿轮95带动定位式旋转转动轴80逆时针转动，定位式旋转转动轴80带动异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置24整体逆时针转动一定角度，从而使得拆分下滑通孔82从斜向上与弧形下滑管74对接状态翻转至拆分下滑通孔82竖直向下状态，随着拆分防护胶体下滑件79转离弧形下滑管74，滑动遮挡板75在遮挡板复位件76弹力作用下沿滑动卡接槽78斜向上滑动遮挡住弧形下滑管74开口，使得弧形下滑管74内的枳椇无法下滑，避免弧形下滑管74内的枳椇在未拆分果实的情况下掉落至异爪形果梗种子筛分网27上，在翻转过程中异爪形果梗错位拨动粘附拆分件91将掉落在拆分防护胶体下滑件79内的枳椇果梗上的果实全部拆分下来，拆分防护胶体下滑件79内的果梗与带胶果实在拆分下滑通孔82竖直向下时全部掉落在异爪形果梗种子筛分网27上，当定位式旋转主动齿轮条97向后运动时带动定位式传动齿轮95反转，定位式传动齿轮95带动定位式旋转转动轴80顺时针转动，定位式旋转转动轴80带动异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置24整体顺时针转动一定角度复位，从而使得拆分防护胶体下滑件79顺时针转动复位与弧形下滑管74下端开口对接，在翻转过程中拆分防护胶体下滑件79将滑动遮挡板75压住并将滑动遮挡板75向下压动使其沿滑动卡接槽78向下滑动到滑动卡接槽78底端，弧形下滑管74下端开口打开，位于弧形下滑管74内的枳椇从弧形下滑管74下滑至拆分防护胶体下滑件79内，异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动电机101和异爪形果梗错位多子拆分电机90继续转动将果实从枳椇果梗上无损拆分下来，果梗和带胶种子掉落在异爪形果梗种子筛分网27上后果梗由于体积大留在异爪形果梗种子筛分网27上并沿斜向的异爪形果梗种子筛分网27下滑至肉质果梗装载腔128内，带胶果实经异爪形果梗种子筛分网27网孔过滤进入带壳种子下滑腔28内，沿斜向的带壳种子下滑腔28经带壳种子下滑腔28开口下滑至去壳揉搓筛分网29上，揉搓驱动电机108带动揉搓式种子去壳装置主动轴111旋转，揉搓式种子去壳装置主动轴111带动揉搓式种子去壳装置主动转轮110旋转，揉搓式种子去壳装置主动转轮110带动偏心设于揉搓式种子去壳装置主动转轮110之间的主动转轮偏心驱动块109以揉搓式种子去壳装置主动转轮110圆心为圆心圆周转动，所述主动转轮偏心驱动块109圆周转动时带动往返偏心驱动杆112靠近主动转轮偏心驱动块109的一端圆周转动，同时往返偏心驱动杆112另一端受揉搓式种子去壳传动件113、往返偏心驱动杆通孔117和揉搓式种子去壳固定槽122的限位作用，当往返偏心驱动杆112的一端随主动转轮偏心驱动块109圆周转动时，往返偏心驱动杆112的另一端做弧形向上或弧形向下运动，当主动转轮偏心驱动块109在揉搓式种子去壳装置主动转轮110远离去壳揉搓筛分网29的一侧且圆周向上转动时，往返偏心驱动杆112的另一端向靠近去壳揉搓筛分网29的方向做弧形向上运动并带动揉搓式种子去壳传动件113向前并向下转动，揉搓式种子去壳传动件113向前并向下转动带动揉搓式种子去壳传动杆连接杆114向前并向下转动，揉搓式种子去壳传动杆连接杆114向前并向下转动带动揉搓式种子去壳驱动杆115向前运动且向下施加压力，揉搓式种子去壳驱动杆115带动种子去壳揉搓件116向前运动并对带壳种子进行碾压使得种子与外壳分离；当主动转轮偏心驱动块109在揉搓式种子去壳装置主动转轮110靠近去壳揉搓筛分网29的一侧且圆周向下转动时，往返偏心驱动杆112的另一端向远离去壳揉搓筛分网29的方向做弧形向下运动并带动揉搓式种子去壳传动件113向后并向上转动，揉搓式种子去壳传动件113带动揉搓式种子去壳传动杆连接杆114向后并向上转动，揉搓式种子去壳传动杆连接杆114带动揉搓式种子去壳驱动杆115向后运动，揉搓式种子去壳驱动杆115带动种子去壳揉搓件116向后运动便于再次对带壳种子进行碾压，种子去壳揉搓件116前后往复运动对带壳种子进行彻底碾压使得种子与外壳全部分离并将外壳碾成碎片，分离后的种子和碾碎的外壳经去壳揉搓筛分网29掉落至种子除杂筛分网31上，碾碎的外壳经种子除杂筛分网31掉落至种子除杂装载腔172内，去壳的种子掉落在种子除杂筛分网31上最后采摘人员拉动出料把手173打开出料门174，取出异爪形果梗种子筛分网27上的果梗、种子除杂筛分网31上的去壳种子和种子除杂装载腔172内筛分的杂质。

实际的操作过程非常简单易行，仅包括采摘人员进入采摘操作控制装置3内，操作采摘操作控制装置3将移动支撑车体169移动到采摘地点，控制升降驱动调节机构5，调整采摘高度及角度，采摘人员单手控制采摘杆11调节气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构1采摘角度并旋动采摘电机旋钮157对枳椇进行区间化采摘，采摘后的果实由承接下滑组件4进入异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构2中，异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构20和揉搓式种子除杂去壳机构21将果梗与种子进行拆分并对种子进行去壳处理，该设备可轻松高效率的对枳椇果实进行气动式的弧形可变的、无损枝叶和未成熟果实、可真正实现全无损采摘的、根据果实成熟度进行成熟度区间化采摘的区间性无损采收，对异爪形果梗和错位生长、体积小的种子进行拆分并实时对种子进行去壳处理，实现了采摘方便，简单易行，安全省力，具有广泛的市场推广价值。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置，其特征在于：包括气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构、异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构、采摘操作控制装置、承接下滑组件、升降驱动调节机构和终端控制高台作业移动机构，所述升降驱动调节机构设于终端控制高台作业移动机构上，所述采摘操作控制装置设于升降驱动调节机构上，所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构设于采摘操作控制装置上，所述气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构铰接设于采摘操作控制装置上，所述承接下滑组件一端设于气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构下端，承接下滑组件的另一端设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构上；所述气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构包括气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩、错位环绕浮动碰撞采摘驱动装置、错位浮动驱动装置、半环形错位浮动件、采摘杆和万向节，所述万向节设于采摘操作控制装置上，所述采摘杆一端通过万向节铰接设于采摘操作控制装置上，所述错位浮动驱动装置设于采摘杆的另一端上，所述错位浮动驱动装置包括气体传送件凸轮主动转轴、采摘驱动组件和采摘驱动固定件，所述采摘驱动固定件固接设于采摘杆远离采摘操作控制装置的一端上，所述采摘驱动固定件为中空腔体结构设置，所述采摘驱动固定件内壁中部远离采摘杆的一端设有气动导气管固定架，所述采摘驱动固定件包括错位浮动驱动腔和气动式采摘驱动腔，错位浮动驱动腔和气动式采摘驱动腔分别设于气动导气管固定架两侧的采摘驱动固定件内且错位浮动驱动腔靠近采摘杆，所述气体传送件凸轮主动转轴可旋转设于错位浮动驱动腔侧壁上，所述采摘驱动组件设于采摘驱动固定件外壁上，所述错位环绕浮动碰撞采摘驱动装置设于气体传送件凸轮主动转轴上且设于采摘驱动固定件内，所述半环形错位浮动件设于错位环绕浮动碰撞采摘驱动装置上，所述气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩均匀排布设于半环形错位浮动件上；所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构包括异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体、异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构和揉搓式种子除杂去壳机构，所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体固定设于采摘操作控制装置上，所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体为中空腔体结构设置，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内壁上，所述揉搓式种子除杂去壳机构设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内壁上，揉搓式种子除杂去壳机构设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构的下方；所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分机构包括食用胶下滑组件、果实下滑组件、异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置和异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动装置，所述果实下滑组件设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内，所述承接下滑组件一端设于气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构下端，承接下滑组件的另一端设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体上且与果实下滑组件贯通相连，所述异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动装置设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内侧壁上，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置设于异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动装置和异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内壁上，所述食用胶下滑组件设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体上且与异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置贯通相连，所述揉搓式种子除杂去壳机构包括种子除杂去壳固定承载体、异爪形果梗种子筛分网、带壳种子下滑腔、去壳揉搓筛分网、揉搓式种子去壳装置和种子除杂筛分网，所述种子除杂去壳固定承载体固接设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内壁上，所述异爪形果梗种子筛分网倾斜设于种子除杂去壳固定承载体内，所述带壳种子下滑腔斜向设于种子除杂去壳固定承载体内壁上，带壳种子下滑腔设于异爪形果梗种子筛分网下方，所述揉搓式种子去壳装置设于带壳种子下滑腔下方靠近带壳种子下滑腔开口侧的种子除杂去壳固定承载体内壁上，所述种子除杂筛分网设于揉搓式种子去壳装置下方的种子除杂去壳固定承载体内壁上，所述去壳揉搓筛分网设于揉搓式种子去壳装置上。

2.根据权利要求1所述的一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置，其特征在于：所述错位环绕浮动碰撞采摘驱动装置包括上错位环绕浮动碰撞采摘装置和下错位环绕浮动碰撞采摘装置，所述上错位环绕浮动碰撞采摘装置和下错位环绕浮动碰撞采摘装置对称设于采摘驱动固定件内，所述上错位环绕浮动碰撞采摘装置包括上气动式柔性卷钩采摘驱动组件和上错位浮动采摘驱动组件，所述上错位浮动采摘驱动组件设于气体传送件凸轮主动转轴上，所述上气动式柔性卷钩采摘驱动组件设于气动式采摘驱动腔侧壁上和上错位浮动采摘驱动组件上，所述下错位环绕浮动碰撞采摘装置包括下气动式柔性卷钩采摘驱动组件和下错位浮动采摘驱动组件，所述下错位浮动采摘驱动组件设于气体传送件凸轮主动转轴上，上错位浮动采摘驱动组件和下错位浮动采摘驱动组件以气体传送件凸轮主动转轴中点为中心对称设于气体传送件凸轮主动转轴两端，所述下气动式柔性卷钩采摘驱动组件设于气动式采摘驱动腔侧壁上和下错位浮动采摘驱动组件上，上气动式柔性卷钩采摘驱动组件和下气动式柔性卷钩采摘驱动组件对称设于气动式采摘驱动腔侧壁上；所述采摘驱动组件包括采摘电机和采摘电机固定防护件，所述采摘电机固定防护件设于错位浮动驱动腔外壁上，所述采摘电机固定防护件为中空腔体设置，所述采摘电机设于采摘电机固定防护件内，所述采摘电机的输出端与气体传送件凸轮主动转轴相连；所述气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩均匀排列设于半环形错位浮动件上，所述气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩包括一端开口呈长条形设置的柔性气体流动件和呈卷曲状的形状记忆金属丝，所述柔性气体流动件内部设有沿柔性气体流动件长边延伸的一端开口的气体流动腔，所述柔性气体流动件开口端与半环形错位浮动件贯通相连，所述气体流动腔与半环形错位浮动件相贯通，所述形状记忆金属丝设于柔性气体流动件内部且与柔性气体流动件长边平行，形状记忆金属丝的长度等于柔性气体流动件的长度，所述柔性气体流动件为柔性硅胶材质制成，所述气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩自由端设有卷钩部，所述卷钩部为表面设有柔性硅胶层的弯曲的形状记忆金属片。

3.根据权利要求2所述的一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置，其特征在于：所述上气动式柔性卷钩采摘驱动组件包括上压缩弹性件、上压力调节上挤压板、上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件、上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管和上压力调节下挤压板，所述上压缩弹性件的一端固接于气动式采摘驱动腔靠近气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩的一侧侧壁上且靠近上错位浮动采摘驱动组件，所述上压力调节上挤压板设于上压缩弹性件的另一端，所述上压力调节下挤压板设于上错位浮动采摘驱动组件上，所述上压力调节下挤压板设于上压力调节上挤压板下方，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件设于上压力调节上挤压板和上压力调节下挤压板之间，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件为内部充气的带有阀门的乳胶气囊，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管一端设于上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件上且与上气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件贯通相连，上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管另一端与上错位浮动采摘驱动组件贯通相连，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管为柔性橡胶管；所述下气动式柔性卷钩采摘驱动组件包括下压缩弹性件、下压力调节上挤压板、下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件、下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管和下压力调节下挤压板，所述下压缩弹性件的一端固接于气动式采摘驱动腔靠近气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩的一侧侧壁上且靠近下错位浮动采摘驱动组件，所述下压力调节上挤压板设于下压缩弹性件的另一端，所述下压力调节下挤压板设于下错位浮动采摘驱动组件上，所述下压力调节下挤压板设于下压力调节上挤压板下方，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件设于下压力调节上挤压板和下压力调节下挤压板之间，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件为内部充气的带有阀门的乳胶气囊，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管一端设于下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件上且与下气动环绕型无检测筛分采摘装置压力调节气流充放件贯通相连，下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管另一端与下错位浮动采摘驱动组件贯通相连，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管为柔性橡胶管。

4.根据权利要求3所述的一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置，其特征在于：所述上错位浮动采摘驱动组件包括上气体传送件传动凸轮、上气体传送件偏心转盘和上错位浮动气体传送件，所述半环形错位浮动件包括上半环形错位浮动件和下半环形错位浮动件，所述上气体传送件偏心转盘固接设于气体传送件凸轮主动转轴上，所述气体传送件凸轮主动转轴偏心设于上气体传送件偏心转盘上，所述上气体传送件传动凸轮表面设有上偏心旋转传动通孔，所述上气体传送件传动凸轮一端通过上偏心旋转传动通孔套接设于上气体传送件偏心转盘外侧，所述上偏心旋转传动通孔的半径等于上气体传送件偏心转盘的半径，所述上气体传送件偏心转盘可旋转设于上偏心旋转传动通孔内，所述采摘驱动固定件远离采摘杆的一侧壁上设有上气体传送件滑动通孔一和上气体传送件滑动通孔二，所述气动导气管固定架上设有下气体传送件滑动通孔一和下气体传送件滑动通孔二，上气体传送件滑动通孔一设于下气体传送件滑动通孔一垂直上方，上气体传送件滑动通孔二设于下气体传送件滑动通孔二垂直上方，所述上错位浮动气体传送件一端依次穿过上气体传送件滑动通孔一、气动式采摘驱动腔和下气体传送件滑动通孔一与上气体传送件传动凸轮另一端铰接相连，所述上错位浮动气体传送件呈逆时针旋转90°的Z形结构设置，所述上错位浮动气体传送件呈一端开口的管体设置，所述上半环形错位浮动件设于上错位浮动气体传送件的另一端上，所述上半环形错位浮动件为半圆环形的中空腔体设置，上错位浮动气体传送件开口端设于上半环形错位浮动件底壁且上错位浮动气体传送件与上半环形错位浮动件中空腔体贯通相连；所述下错位浮动采摘驱动组件包括下气体传送件传动凸轮、下气体传送件偏心转盘和下错位浮动气体传送件，所述下气体传送件偏心转盘固接设于气体传送件凸轮主动转轴上，所述气体传送件凸轮主动转轴偏心设于下气体传送件偏心转盘上，所述下气体传送件传动凸轮表面设有下偏心旋转传动通孔，所述下气体传送件传动凸轮一端通过下偏心旋转传动通孔套接设于下气体传送件偏心转盘外侧，所述下偏心旋转传动通孔的半径等于下气体传送件偏心转盘的半径，所述下气体传送件偏心转盘可旋转设于下偏心旋转传动通孔内，所述下错位浮动气体传送件一端依次穿过上气体传送件滑动通孔二、气动式采摘驱动腔和下气体传送件滑动通孔二与下气体传送件传动凸轮另一端铰接相连，所述下错位浮动气体传送件呈逆时针旋转90°的Z形结构设置，所述下错位浮动气体传送件呈一端开口的管体设置，所述下半环形错位浮动件设于下错位浮动气体传送件的另一端上，所述下半环形错位浮动件为半圆环形的中空腔体设置，下错位浮动气体传送件开口端设于下半环形错位浮动件的底壁且下错位浮动气体传送件与下半环形错位浮动件中空腔体贯通相连，所述上错位浮动气体传送件的长度大于下错位浮动气体传送件的长度，上半环形错位浮动件到采摘驱动固定件的高度大于下半环形错位浮动件到采摘驱动固定件的高度，上错位浮动气体传送件与下错位浮动气体传送件错位设置，上半环形错位浮动件与下半环形错位浮动件错位设置，所述上压力调节下挤压板固接设于上错位浮动气体传送件侧壁上且设于气动式采摘驱动腔内，所述下压力调节下挤压板固接设于下错位浮动气体传送件侧壁上且设于气动式采摘驱动腔内，所述上错位浮动气体传送件中空腔体侧壁设有上气体传送通孔，所述下错位浮动气体传送件中空腔体侧壁设有下气体传送通孔，所述上气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管另一端设于上气体传送通孔处并与上错位浮动气体传送件贯通相连，所述下气动环绕型无检测筛分采摘装置导气管另一端设于下气体传送通孔处并与下错位浮动气体传送件贯通相连；所述采摘驱动固定件内设有若干组上错位环绕浮动碰撞采摘装置和若干组下错位环绕浮动碰撞采摘装置，所述上错位环绕浮动碰撞采摘装置的数量和下错位环绕浮动碰撞采摘装置数量相等，所述若干组上错位环绕浮动碰撞采摘装置呈波浪起伏式错位设于气体传送件凸轮主动转轴上，所述若干组下错位环绕浮动碰撞采摘装置呈波浪起伏式错位设于气体传送件凸轮主动转轴上，所述若干组呈波浪式错位均匀排布的上错位浮动采摘驱动组件和若干组呈波浪式错位均匀排布的下错位浮动采摘驱动组件以气体传送件凸轮主动转轴中点为中心对称设置，所述上半环形错位浮动件包括若干个上半环形浮动件，所述上半环形浮动件的数量等于上错位浮动采摘驱动组件的数量，所述若干组上半环形浮动件圆心相同依次套接且分别设于上错位浮动采摘驱动组件上，若干组上半环形浮动件以圆心为起点半径依次递增，所述下半环形错位浮动件包括若干个下半环形浮动件，所述下半环形浮动件的数量等于下错位浮动采摘驱动组件的数量，下半环形浮动件圆心相同依次套接且分别设于下错位浮动采摘驱动组件上且与下错位浮动采摘驱动组件贯通相连，若干组下半环形浮动件以圆心为起点半径依次递增，互相对称的上半环形浮动件和下半环形浮动件的半径相同，气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩均匀排布设于上半环形浮动件和下半环形浮动件上。

5.根据权利要求1所述的一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置，其特征在于：所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体上壁上设有进料口和食用胶下滑通孔，所述承接下滑组件的另一端设于进料口处；所述果实下滑组件包括弧形下滑管、滑动遮挡板、遮挡板复位件和遮挡板滑动卡接件，所述弧形下滑管一端开口固接设于进料口处，所述弧形下滑管为硬质弧形管，所述遮挡板滑动卡接件固接设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内壁上且靠近弧形下滑管另一端开口处，所述遮挡板滑动卡接件侧壁上设有滑动卡接槽，所述遮挡板复位件设于滑动卡接槽底端，所述遮挡板复位件为高弹性体，所述滑动遮挡板滑动卡接设于滑动卡接槽内，所述滑动遮挡板底端固接设于遮挡板复位件上，所述滑动卡接槽底端到弧形下滑管另一端开口处的高度大于滑动遮挡板的高度，滑动遮挡板的高度和宽度大于弧形下滑管的直径，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置包括拆分防护胶体下滑件、定位式旋转转动轴、拆分驱动固定防护件、拆分下滑通孔、异爪形果梗错位多子矛盾型拆分组件和异爪形果梗错位多子矛盾型拆分驱动组件，所述定位式旋转转动轴可旋转设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内壁上，所述拆分驱动固定防护件一端固接设于定位式旋转转动轴上，所述拆分防护胶体下滑件设于拆分驱动固定防护件的另一端上，所述拆分驱动固定防护件为中空腔体结构设置，所述拆分防护胶体下滑件为中空腔体设置，所述拆分下滑通孔设于拆分防护胶体下滑件另一端侧壁上，所述拆分下滑通孔设于拆分防护胶体下滑件端面中心，所述拆分下滑通孔的半径大于弧形下滑管的半径，所述拆分防护胶体下滑件设有拆分下滑通孔的一端侧壁内设有拆分防护胶体下滑夹层，拆分防护胶体下滑件内设有异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分驱动组件设于拆分驱动固定防护件内，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分驱动组件包括异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮、异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮、拆分齿轮固定件和异爪形果梗错位多子拆分电机，所述拆分齿轮固定件固接设于拆分驱动固定防护件内壁上，所述异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮可转动设于拆分驱动固定防护件内壁和拆分齿轮固定件之间，所述异爪形果梗错位多子拆分电机设于拆分驱动固定防护件内壁上，异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮和异爪形果梗错位多子拆分电机分别设于拆分齿轮固定件两侧的拆分驱动固定防护件内，所述异爪形果梗错位多子拆分电机设于拆分驱动固定防护件上靠近定位式旋转转动轴一侧，所述异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮的中心轴部与异爪形果梗错位多子拆分电机的输出端固接上，所述异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮均匀排列分布设于异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮外周的拆分驱动固定防护件内壁上，所述异爪形果梗错位多子拆分主动齿轮与异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮相啮合；异爪形果梗错位多子矛盾型拆分组件设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔内，所述异爪形果梗错位多子矛盾型拆分组件包括异爪形果梗错位拨动粘附拆分件、异爪形果梗错位拆分胶体流动杆和食用胶渗漏通孔，所述异爪形果梗错位拆分胶体流动杆一端穿过拆分驱动固定防护件侧壁固接设于异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮中心轴部，异爪形果梗错位拆分胶体流动杆另一端可旋转设于拆分防护胶体下滑件设有拆分下滑通孔的侧壁上，异爪形果梗错位拆分胶体流动杆设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔内，所述异爪形果梗错位拆分胶体流动杆内设有一端开口的流动杆胶体流动腔，流动杆胶体流动腔的开口端设于拆分防护胶体下滑件侧壁上，流动杆胶体流动腔与拆分防护胶体下滑夹层贯通相连，所述异爪形果梗错位拨动粘附拆分件错位设于异爪形果梗错位拆分胶体流动杆的两侧，所述异爪形果梗错位拨动粘附拆分件为内部设有一端开口的中空腔体的柔性橡胶片设置，所述异爪形果梗错位拨动粘附拆分件内部中空腔体的开口端设于异爪形果梗错位拆分胶体流动杆侧壁上且流动杆胶体流动腔与异爪形果梗错位拨动粘附拆分件内部中空腔体贯通相连，所述食用胶渗漏通孔均匀排布设于异爪形果梗错位拨动粘附拆分件侧壁上，所述拆分驱动固定防护件内壁上设有若干组异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮，异爪形果梗错位多子矛盾型拆分腔内设有若干组异爪形果梗错位拆分胶体流动杆，异爪形果梗错位拆分胶体流动杆的数量等于异爪形果梗错位多子拆分从动齿轮的数量，相邻两组异爪形果梗错位拆分胶体流动杆之间的异爪形果梗错位拨动粘附拆分件依错位交叉排列，所述异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动装置包括定位式传动齿轮、异爪形果梗错位多子拆分腔固定件、定位式旋转主动齿轮条、定位式旋转主动齿轮条滑动槽、异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件、定位翻转驱动电机固定件和异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动电机，所述定位翻转驱动电机固定件固接设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内壁上，所述定位翻转驱动电机固定件为中空腔体设置，所述异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动电机设于定位翻转驱动电机固定件内，所述异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件的一端铰接设于定位翻转驱动电机固定件侧壁上，所述异爪形果梗错位多子拆分定位翻转驱动电机的输出端与异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件和定位翻转驱动电机固定件侧壁铰接的一端相连，所述异爪形果梗错位多子拆分腔固定件一端铰接设于定位式旋转转动轴上，所述定位式旋转主动齿轮条滑动槽设于异爪形果梗错位多子拆分腔固定件上，所述定位式旋转主动齿轮条滑动槽两相对侧壁上设有凸起，定位式旋转主动齿轮条滑动槽横截面呈凸字形设置，所述定位式传动齿轮固定套接设于定位式旋转转动轴上，所述定位式旋转主动齿轮条一端铰接设于异爪形果梗错位多子拆分腔旋转电机主动传动件的另一端，定位式旋转主动齿轮条的另一端滑动卡接设于定位式旋转主动齿轮条滑动槽内，所述定位式旋转主动齿轮条与定位式传动齿轮相啮合，所述定位式旋转主动齿轮条两侧面分别设有固定件滑动槽，所述定位式旋转主动齿轮条横截面呈工字形设置，所述定位式旋转主动齿轮条滑动槽两侧壁凸起分别滑动卡接设于定位式旋转主动齿轮条两侧面的固定件滑动槽内，定位式旋转主动齿轮条通过定位式旋转主动齿轮条滑动槽和固定件滑动槽的凸起滑动卡接设于异爪形果梗错位多子拆分腔固定件上；所述食用胶下滑组件设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体上，所述食用胶下滑组件包括食用胶承载体固定架、食用胶承载体和食用胶下滑管，所述食用胶承载体固定架设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体上壁上，所述食用胶承载体可拆卸设于食用胶承载体固定架设上，所述食用胶承载体为一端开口的中空腔体设置，所述食用胶承载体内设有食用胶，所述食用胶下滑管一端设于食用胶承载体开口处，食用胶下滑管的另一端穿过食用胶下滑通孔设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置上，所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体侧壁设有出料门，所述出料门设有出料把手。

6.根据权利要求1所述的一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置，其特征在于：所述种子除杂去壳固定承载体的长度小于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体的长度，种子除杂去壳固定承载体的宽度等于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体的宽度，所述种子除杂去壳固定承载体呈上端开口的中空腔体设置，所述种子除杂去壳固定承载体设于异爪形果梗错位多子矛盾型拆分装置的正下方，所述异爪形果梗种子筛分网倾斜设于种子除杂去壳固定承载体上端开口处侧壁上，异爪形果梗种子筛分网网孔的宽度大于枳椇带胶种子的直径小于枳椇果梗的宽度，所述带壳种子下滑腔为上壁和一侧侧壁开口的中空腔体，种子除杂筛分网的网孔小于去壳种子的直径大于被碾碎的种子外壳的宽度，所述种子除杂筛分网下部设有种子除杂装载腔。

7.根据权利要求1所述的一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置，其特征在于：所述揉搓式种子去壳装置包括揉搓驱动电机、主动转轮偏心驱动块、揉搓式种子去壳装置主动转轮、揉搓式种子去壳装置主动轴、往返偏心驱动杆、揉搓式种子去壳传动件、揉搓式种子去壳传动杆连接杆、揉搓式种子去壳驱动杆、种子去壳揉搓件、往返偏心驱动杆通孔、揉搓式种子去壳固定架和揉搓式种子去壳挡板，所述揉搓式种子去壳固定架倾斜固接设于种子除杂去壳固定承载体两侧内壁上，所述揉搓式种子去壳固定架上设有揉搓筛分通孔，所述去壳揉搓筛分网设于揉搓筛分通孔内，所述去壳揉搓筛分网设于带壳种子下滑腔出口端的下方，所述揉搓式种子去壳挡板设于揉搓式种子去壳固定架上靠近去壳揉搓筛分网的一侧，所述往返偏心驱动杆通孔设于揉搓式种子去壳固定架上，往返偏心驱动杆通孔与去壳揉搓筛分网分别设于揉搓式种子去壳挡板的两侧，所述揉搓式种子去壳固定架后端中间部位设有揉搓式种子去壳固定件，揉搓式种子去壳固定件设于往返偏心驱动杆通孔两侧，所述揉搓式种子去壳固定件上设有揉搓式种子去壳固定槽，所述揉搓式种子去壳传动件一端铰接设于揉搓式种子去壳固定件靠近去壳揉搓筛分网一端，所述揉搓式种子去壳传动杆连接杆一端固接设于揉搓式种子去壳传动件的另一端，所述揉搓式种子去壳传动件中部远离去壳揉搓筛分网的一侧设有矩形凸起，所述揉搓式种子去壳驱动杆一端铰接设于揉搓式种子去壳传动杆连接杆另一端，所述揉搓式种子去壳驱动杆设于去壳揉搓筛分网上部，所述揉搓式种子去壳驱动杆的另一端设有揉搓件卡接通孔，所述种子去壳揉搓件卡接设于揉搓件卡接通孔内，所述种子去壳揉搓件包括种子去壳揉搓件本体和揉搓式种子去壳滚动件，所述种子去壳揉搓件本体上部卡接设于揉搓件卡接通孔内，所述种子去壳揉搓件本体底部设有滚动凹槽，所述揉搓式种子去壳滚动件可转动设于滚动凹槽内，所述往返偏心驱动杆通孔两侧的揉搓式种子去壳固定架底壁上设有揉搓装置主动转轮固定件，所述揉搓式种子去壳装置主动轴可转动设于揉搓式种子去壳固定架上，所述揉搓驱动电机设于揉搓装置主动转轮固定件一侧，所述揉搓式种子去壳装置主动轴一侧固接设于揉搓驱动电机输出转轴上，所述揉搓式种子去壳装置主动转轮中心部设于揉搓式种子去壳装置主动轴上，所述主动转轮偏心驱动块一端偏心铰接设于揉搓式种子去壳装置主动转轮上，所述揉搓式种子去壳装置主动转轮设于主动转轮偏心驱动块两侧，所述往返偏心驱动杆一端固接设于主动转轮偏心驱动块另一端上，所述往返偏心驱动杆另一端依次穿过往返偏心驱动杆通孔和揉搓式种子去壳固定槽铰接设于揉搓式种子去壳传动件中部的矩形凸起处，所述种子除杂去壳固定承载体下方的异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体内设有肉质果梗装载腔。

8.根据权利要求1所述的一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置，其特征在于：所述升降驱动调节机构包括升降固定基体、液压推杆、升降驱动杆和升降驱动杆铰接件，所述升降固定基体设于终端控制高台作业移动机构上，所述升降驱动杆设于升降固定基体上，所述升降驱动杆铰接件设于升降驱动杆上，所述升降驱动杆包括升降驱动杆一、升降驱动杆二和升降驱动杆三和升降驱动杆四，所述升降驱动杆铰接件包括升降驱动杆铰接件一、升降驱动杆铰接件二和升降驱动杆铰接件三，所述升降驱动杆一的一端铰接设于升降固定基体中心部，所述升降驱动杆铰接件一的一端铰接设于升降驱动杆一另一端，所述升降驱动杆二的一端铰接设于升降驱动杆铰接件一的另一端，所述升降驱动杆铰接件二的一端铰接设于升降驱动杆二的另一端上，升降驱动杆三的一端铰接设于升降驱动杆铰接件二的另一端，所述升降驱动杆铰接件三的一端铰接设于升降驱动杆三的另一端，所述升降驱动杆四包括上升降驱动杆和下升降驱动杆，上升降驱动杆一端铰接设于升降驱动杆铰接件三的另一端上部，下升降驱动杆的一端铰接设于升降驱动杆铰接件三的另一端下部，所述采摘操作控制装置设于上升降驱动杆的另一端和下升降驱动杆的另一端，上升降驱动杆的另一端和下升降驱动杆的另一端分别与采摘操作控制装置铰接连接，上升降驱动杆与下升降驱动杆平行设置，所述液压推杆包括液压推杆一、液压推杆二、液压推杆三和液压推杆四，所述升降固定基体前端设有液压推杆一固定件，所述液压推杆一底部铰接设于液压推杆一固定件上，所述液压推杆一的上端铰接设于升降驱动杆一靠近升降固定基体的一端，所述液压推杆二的一端铰接设于升降驱动杆一靠近升降驱动杆二的一端，液压推杆二的另一端铰接设于升降驱动杆二上，所述液压推杆三的一端铰接设于升降驱动杆二靠近升降驱动杆三的一端，所述液压推杆三的另一端铰接设于升降驱动杆三上，所述液压推杆四一端铰接设于升降驱动杆铰接件三与下升降驱动杆铰接处，所述液压推杆四另一端铰接设于上升降驱动杆与采摘操作控制装置铰接处。

9.根据权利要求8所述的一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置，其特征在于：所述采摘操作控制装置包括采摘移动控制装置、把手、防护门、操作控制台、操作控制台固定连接件、采摘移动控制装置旋转固定孔，所述操作控制台固定连接件设于上升降驱动杆和下升降驱动杆远离升降驱动杆三的一端，所述操作控制台通过操作控制台固定连接件设于上升降驱动杆和下升降驱动杆上，所述操作控制台包括围栏和操作控制台底座，所述围栏和操作控制台底座固接设于操作控制台固定连接件上，所述围栏设于操作控制台底座上方，所述采摘移动控制装置旋转固定孔设于围栏上，所述采摘移动控制装置通过采摘移动控制装置旋转固定孔铰接设于围栏上，所述防护门设于围栏侧壁，所述把手设于防护门上端，所述采摘移动控制装置包括采摘控制板、采摘操作控制按键和采摘电机旋钮，所述采摘控制板通过采摘移动控制装置旋转固定孔铰接设于围栏上，所述采摘操作控制按键设于采摘控制板上，所述采摘电机旋钮设于采摘控制板上，所述采摘操作控制按键包括控制按键、移动按键、分离按键，所述控制按键包括上升控制按键、下降控制按键，所述上升控制按键与液压推杆一、液压推杆二、液压推杆三和液压推杆四电连接，所述下降控制按键与液压推杆一、液压推杆二、液压推杆三和液压推杆四电连接，所述移动按键包括前进按键、后退按键、向左按键和向右按键，所述采摘电机旋钮为低速、中速、高速三档旋转开关。

10.根据权利要求9所述的一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置，其特征在于：所述承接下滑组件包括承接下滑管和果实承接件，所述果实承接件固接设于采摘驱动固定件上，所述果实承接件为上宽下窄的漏斗形设置，所述果实承接件上端开口设于气动柔性弧形可变筛分区间采摘钩下方，所述承接下滑管一端设于果实承接件下端开口处，所述承接下滑管另一端设于异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳固定防护体上，所述终端控制高台作业移动机构包括移动支撑车体、车轮和升降固定基体支撑架，所述车轮设于移动支撑车体下方，所述升降固定基体设于移动支撑车体上方，所述升降固定基体设于移动支撑车体上部，所述升降固定基体支撑架固接设于升降固定基体内部。