CN110024563A - 一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车，包括收拢撸拽式全采摘机构、莲房状初筛分下滑组件、旋转推进打磨式全去刺机构和轻便移动车机构，所述旋转推进打磨式全去刺机构固接设于轻便移动车机构上，所述收拢撸拽式全采摘机构一端设于轻便移动车机构上，所述莲房状初筛分下滑组件一端固接设于旋转推进打磨式全去刺机构上，所述莲房状初筛分下滑组件另一端固接设于收拢撸拽式全采摘机构另一端上。本发明属于苍耳子采摘机械技术领域，具体是指一种实现苍耳子收拢撸拽式高效采摘并进行旋转推进打磨式去刺、筛分喷淋式除杂清洗的苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车。

Description

一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车

技术领域

本发明属于苍耳子采摘机械技术领域，具体是指一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车。

背景技术

苍耳为一年生草本植物，其果实苍耳子呈纺锤彤或卵圆形，分布于黑龙江、辽宁、吉林、内蒙古、河北、安阳等地，苍耳子属于常用中草药，辛温宣散，机能外散风寒，能通鼻窍、止痛，可以用来治疗外感风寒、恶寒发热、头身疼痛、鼻塞流涕等不适症状，而且苍耳子温和舒达，味辛散风，苦燥湿浊，善于通鼻窍以改善鼻塞、止前额及鼻内胀痛，可用于治疗鼻鼽、鼻渊等鼻科疾病导致的鼻塞流涕、不闻香臭、头痛者且效果极佳，同时苍耳子辛散苦燥，性温散寒，能够祛风除湿，通络止痛，可以用于治疗关节疼痛、四肢拘挛等不适症状，不仅如此苍耳子还能够祛风止痒，可用来治疗风疹瘙痒、疥癣麻风等病症，在中医领域被作为中药材被大量使用。

苍耳子成熟时间为9-10月，一般高20-90厘米，表面呈黄棕色或黄绿色，全体有钩刺且顶端有2枚较粗的刺分离或相连，质硬而韧，苍耳子作为重要的中药材其传统采摘方式一般为手工采摘，手工采摘方式为两种，一种是直接将苍耳子从苍耳上摘下，苍耳子植株矮小，采摘人员需要全程弯腰进行采摘，长此以往容易造成腰肌劳损，由于苍耳子全身有钩刺且采摘时天气炎热蚊虫肆虐，在采摘过程中采摘人员双手和身体容易被钩刺划伤遭受蚊虫叮咬之苦，采摘时采摘人员需随身携带收纳容器用于存放苍耳子，随着苍耳子的采摘数量的增加，采摘人员的负重也随之增大因此需休息一段时间进行调整，浪费劳动时间降低了劳动效率，另一种方式是将苍耳割取全株，割取后的苍耳需要整株运送出去，采摘人员通常将苍耳整株抱到车上一起运输，将苍耳从地上抱到车上的过程中，苍耳枝叶和苍耳子容易刮伤采摘人员身体，甚至有些会造成过敏现象，对整株割取的苍耳还需要采摘人员将其平整铺列在地上进行拍打处理，该拍打过程毫无章法和规律可言因此极易将苍耳子拍打损坏，造成浪费，将苍耳子从植株上拍打下来的同时苍耳枝叶也被打落，还需采摘人员对拍打后的苍耳子进行去除枝叶等杂质的处理，整个过程劳动量大且劳动时间长久，而且苍耳生活环境杂草丛生容易划伤采摘人员身体，同时采摘人员头顶烈日采摘时极有可能发生中暑现象，影响采摘人员正常生活；苍耳子从苍耳上采摘下来需要干燥以后才能入药使用，一般将采摘下来的苍耳子进行手工清洗，清洗过程中极易被钩刺划伤，然后将洗净的苍耳子置于炒制容器内，加热容器烘烤苍耳子，为了保证容器内苍耳子受热均匀需要不断使用木铲进行翻炒，由于苍耳子全身带有钩刺因此在翻炒过程中极易出现“抱团”现象，不易翻炒均匀易出现外焦糊内不熟的现象，将翻炒后的苍耳子进行人工揉搓去掉钩刺，由于受热不均匀存在钩刺去除不彻底的情况时还需二次翻炒，刺焦进行去刺时容易造成果实破碎破坏苍耳子品质，同时去刺后的苍耳子还需进行杂质去除，将钩刺和杂质剔除留有无刺苍耳子进行入药，因此去除苍耳子钩刺成为苍耳子入药前必不可少的步骤，由于生品苍耳子去刺异常困难，市场上现存的生品去刺方法一般采用碾米机去刺，将苍耳子放入碾米机中调整机器进行去刺处理，采摘人员将干净的苍耳子运送到加工处，该运送过程中较为浪费时间，然后将苍耳子批量倒入碾米机中需要花费大量力气，老人和妇女在实行该过程时难度很大且存在安全隐患，同时碾米机在去刺过程中不能确保全部去除苍耳子钩刺，存在去刺不彻底的现象而且在去刺过程中存在将苍耳子压扁的风险。

目前现有技术鲜见关于苍耳子采收机械的报道。

发明内容

为解决上述现有难题，本发明提供了实用性高、劳动强度小、采摘效率高、操作简单，可以轻松解决苍耳子难以采摘且效率低下的问题，能够轻松实现苍耳子收拢撸拽式高效全采摘的技术效果，避免了人工采摘过程中容易被苍耳子钩刺划伤的问题，克服了传统人工对采摘后对苍耳子进行去刺处理时去刺不彻底且容易造成果实破坏的难题，实现了旋转推进打磨式全方位苍耳子去刺的技术效果，对去刺后的苍耳子进行筛分喷淋式除杂清洗的苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车。

本发明采取的技术方案如下：本发明苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车，包括收拢撸拽式全采摘机构、莲房状初筛分下滑组件、旋转推进打磨式全去刺机构和轻便移动车机构，所述旋转推进打磨式全去刺机构固接设于轻便移动车机构上，所述收拢撸拽式全采摘机构一端设于轻便移动车机构上，所述莲房状初筛分下滑组件一端固接设于旋转推进打磨式全去刺机构上，所述莲房状初筛分下滑组件另一端固接设于收拢撸拽式全采摘机构另一端上；所述旋转推进打磨式全去刺机构包括旋转推进打磨防护围挡组件、转动式初去刺装置、旋转推进挤压去刺装置和除杂筛分喷淋装置，所述旋转推进打磨防护围挡组件固接设于轻便移动车机构上，轻便移动车机构对旋转推进打磨式全去刺机构起固定支撑作用，所述转动式初去刺装置、旋转推进挤压去刺装置和除杂筛分喷淋装置设于旋转推进打磨防护围挡组件内壁，所述转动式初去刺装置设于旋转推进打磨防护围挡组件内壁上部，所述旋转推进挤压去刺装置设于旋转推进打磨防护围挡组件内壁中部，所述旋转推进挤压去刺装置设于转动式初去刺装置下，所述除杂筛分喷淋装置设于旋转推进打磨防护围挡组件内壁下部，所述除杂筛分喷淋装置设于旋转推进挤压去刺装置下，旋转推进打磨防护围挡组件对转动式初去刺装置、旋转推进挤压去刺装置和除杂筛分喷淋装置起固定支撑作用。

进一步地，所述旋转推进挤压去刺装置包括推动打磨去刺围挡组件、推进挤压装置围挡防护件、旋转推进挤压驱动组件和推进挤压传送件，所述推进挤压装置围挡防护件为中空腔体设置，所述推进挤压装置围挡防护件竖截面为凸字形结构设置，所述推进挤压装置围挡防护件倾斜设于旋转推进打磨防护围挡组件内，旋转推进打磨防护围挡组件对旋转推进挤压去刺装置起固定支撑作用，所述推进挤压装置围挡防护件底壁设有卡接固定件，所述卡接固定件上端为方波形设置，所述推进挤压装置围挡防护件凸起上壁处设有拨动驱动件滑动通孔，所述旋转推进挤压驱动组件设于推进挤压装置围挡防护件内，推进挤压装置围挡防护件对旋转推进挤压驱动组件起固定防护作用，所述推进挤压传送件可伸缩设于推进挤压装置围挡防护件上，所述推进挤压传送件设于旋转推进挤压驱动组件上，旋转推进挤压驱动组件对推进挤压传送件起驱动作用，所述推动打磨去刺围挡组件设于推进挤压传送件上，推进挤压传送件对推动打磨去刺围挡组件起推进挤压作用，在挤压过程中推动打磨去刺围挡组件对苍耳子进行全方位挤压打磨去刺处理；所述旋转推进挤压驱动组件包括旋转电机、旋转电机放置腔、主动旋转拨动轴、偏心驱动转动盘、固定驱动轴、拨动驱动件、铰接拨动件和铰接拨动件固定轴，所述旋转电机放置腔固接设于推进挤压装置围挡防护件上，推进挤压装置围挡防护件对旋转电机放置腔起固定支撑作用，所述旋转电机设于旋转电机放置腔内，旋转电机放置腔对旋转电机起固定支撑作用，所述主动旋转拨动轴可旋转设于推进挤压装置围挡防护件相对立两侧壁上，推进挤压装置围挡防护件对主动旋转拨动轴起固定作用，所述旋转电机输出轴与主动旋转拨动轴连接，旋转电机对主动旋转拨动轴起驱动作用，所述偏心驱动转动盘偏心固接设于主动旋转拨动轴上，主动旋转拨动轴旋转带动偏心驱动转盘做环形运动，所述铰接拨动件固定轴穿过卡接固定件上端固接设于推进挤压装置围挡防护件相对立两侧壁上，推进挤压装置围挡防护件和卡接固定件对铰接拨动件固定轴起固定作用，所述铰接拨动件顶端呈凹字形结构设置，所述铰接拨动件可旋转设于卡接固定件内的铰接拨动件固定轴上且靠近偏心驱动转动盘，所述固定驱动轴固接设于铰接拨动件顶端，所述拨动驱动件下端可旋转设于固定驱动轴上，所述拨动驱动件上端穿过拨动驱动件滑动通孔设于推进挤压装置围挡防护件上，拨动驱动件滑动通孔的设置便于拨动驱动件在拨动驱动件滑动通孔内滑动，主动旋转拨动轴转动带动偏心驱动转动盘做环形运动，随着偏心驱动转动盘的转动铰接拨动件逐渐被推高，铰接拨动件与卡接固定件之间夹角变大做上升的弧形运动，铰接拨动件带动固定驱动轴逐渐上升做弧形运动，固定驱动轴推动拨动驱动件做上升弧形运动，同时拨动驱动件在拨动驱动件通孔内做滑动运动，随着偏心驱动转动盘的继续转动铰接拨动件的高度逐渐下降，铰接拨动件与卡接固定件之间夹角变小做下降的弧形运动，铰接拨动件带动固定驱动轴逐渐做下降的弧形运动，固定驱动轴带动拨动驱动件做下降弧形运动，同时拨动驱动件在拨动驱动件通孔内做滑动运动；所述主动旋转拨动轴上设有若干组偏心驱动转动盘，偏心驱动转动盘呈波浪形有起伏的设于主动旋转拨动轴上，所述铰接拨动件固定轴上设有若干组铰接拨动件、若干组固定驱动轴和若干组拨动驱动件，铰接拨动件、固定驱动轴和拨动驱动件的数量与偏心驱动转动盘的数量相同，偏心驱动转动盘做环形运动时对铰接拨动件起驱动作用，铰接拨动件做波浪形上下起伏运动，铰接拨动件带动固定驱动轴做波浪形上下起伏运动，固定驱动轴带动拨动驱动件做波浪形上下起伏运动，拨动驱动件带动推进挤压传送件做波浪形上下起伏运动对推动打磨去刺围挡组件挤压，推动打磨去刺围挡组件对苍耳子进行全方位挤压打磨去刺处理。

进一步地，所述推进挤压传送件包括铰接固定杆、固定件、从动转动轴和仿人形推进挤压组件，所述仿人形推进挤压组件设于推进挤压装置围挡防护件和拨动驱动件上，推进挤压装置围挡防护件对仿人形推进挤压组件起固定支撑作用，拨动驱动件对仿人形推进挤压组件起驱动作用，所述从动转动轴一端固接设于仿人形推进挤压组件上，所述铰接固定杆一端可旋转铰接设于从动转动轴另一端上，所述固定件固接设于推进挤压装置围挡防护件上，所述铰接固定杆另一端可旋转铰接设于固定件上，从动转动轴和铰接固定杆在拨动驱动件的驱动下和固定件的限制作用下对仿人形推进挤压组件起推进作用，所述仿人形推进挤压组件包括推进固定件、从动推进件、主动推进件、推进挤压件驱动轴和推进挤压件，所述推进固定件固接设于推进挤压装置围挡防护件上壁，所述从动推进件下端可旋转铰接设于推进固定件，所述主动推进件下端可旋转铰接设于从动推进件上端，所述拨动驱动件上端设于主动推进件下端，所述推进挤压件驱动轴可旋转设于主动推进件上端，所述从动转动轴一端固接设于推进挤压件驱动轴上，所述推进挤压件固接设于推进挤压件驱动轴上，当拨动驱动件做上升弧形运动时，拨动驱动件推动主动推进件做上升弧形运动，主动推进件上升过程中对从动推进件进行驱动，从动推进件以推进固定件为中心做上升弧形运动，从动推进件与推进挤压装置围挡防护件之间夹角变大，从动推进件与主动推进件之间的夹角变大同时限制主动推进件的运动，推进挤压件驱动轴随着主动推进件而上升，推进挤压件驱动轴对从动转动轴起驱动作用，由于铰接固定杆和固定件固定作用，从动转动轴带动推进挤压件做向上旋转运动，推进挤压件以推进挤压件驱动轴为旋转中心对推动打磨去刺围挡组件做向上的推动式弧形运动，从动转动轴与铰接固定杆之间的夹角变大，当拨动驱动件做下降弧形运动时，拨动驱动件带动主动推进件做下降弧形运动，主动推进件下降过程中对从动推进件进行驱动，从动推进件以推进固定件为中心做下降弧形运动，从动推进件与推进挤压装置围挡防护件之间夹角变小，从动推进件与主动推进件之间的夹角变小，推进挤压件驱动轴随着主动推进件而下降，推进挤压件驱动轴对从动转动轴起驱动作用，在铰接固定杆和固定件固定作用，从动转动轴带动推进挤压件做向下旋转运动，从动转动轴与铰接固定杆之间的夹角变小；旋转电机带动主动旋转拨动轴转动，主动旋转拨动轴带动偏心驱动转动盘做环形运动，偏心驱动转动盘做环形运动时对铰接拨动件起驱动作用，铰接拨动件做波浪形上下起伏运动，铰接拨动件带动固定驱动轴做波浪形上下起伏运动，固定驱动轴带动拨动驱动件做波浪形上下起伏运动，拨动驱动件带动主动推进件做波浪形上下起伏运动，主动推进件带动从动推进件做波浪形上下起伏运动，同时主动推进件带动推进挤压件驱动轴做波浪形上下起伏运动，推进挤压件驱动轴对从动转动轴起驱动作用，在铰接固定杆和固定件的作用下，从动转动轴带动推进挤压件驱动轴旋转，从动转动轴和推进挤压件驱动轴带动推进挤压件做波浪形上下起伏运动对推动打磨去刺围挡组件进行推动挤压；所述推动打磨去刺围挡组件包括推动打磨去刺围挡件、去刺体进料口、初去刺果实进料口、去刺果实下滑口和去刺果实下滑管，所述推动打磨去刺围挡件采用防磨损柔性材质呈瘦条长型设置，推动打磨去刺围挡件使用具有防磨损可形变的合成橡胶材质，所述去刺体进料口设于推动打磨去刺围挡件上，去刺体进料口的直径大于去刺体，便于去刺体进入推动打磨去刺围挡件内，这里使用的去刺体为石子等硬质带有棱角材质且直径远小于苍耳子宽度，推动打磨去刺围挡件通过推进挤压件的推动作用对内部若干去刺体进行挤压打磨，去刺体在挤压过程中对苍耳子钩刺进行挤压打磨去刺，可高效率全方位实现苍耳子去刺处理，所述初去刺果实进料口设于推动打磨去刺围挡件上，初去刺果实进料口直径大于苍耳子直径便于苍耳子进入推动打磨去刺围挡件内，所述去刺果实下滑口设于推动打磨去刺围挡件上，所述去刺果实下滑管上端设于去刺果实下滑口上，去刺果实下滑口直径和去刺果实下滑管直径大于去刺苍耳子直径便于去刺后的苍耳子从推动打磨去刺围挡件内流出。

进一步地，所述转动式初去刺装置包括初去刺驱动组件、初去刺转动辊件和初去刺传送固定架，所述初去刺传送固定架固接设于旋转推进打磨防护围挡组件上，旋转推进打磨防护围挡组件对初去刺传送固定架起固定支撑作用，所述初去刺转动辊件可转动设于初去刺传送固定架上，初去刺传送固定架对初去刺转动辊件起固定支撑作用，所述初去刺驱动组件设于旋转推进打磨防护围挡组件内壁且靠近初去刺传送固定架，初去刺驱动组件对转动式初去刺装置起驱动作用，所述初去刺转动辊件上设有初去刺毛刷，初去刺转动辊件带动初去刺毛刷转动时，初去刺毛刷对苍耳子进行初步去刺处理，所述初去刺驱动组件包括初去刺电机固定架、初去刺电机支撑架、初去刺电机和初去刺滚动传输件，所述初去刺电机固定架固接设于旋转推进打磨防护围挡组件内壁，旋转推进打磨防护围挡组件对初去刺驱动组件起固定作用，所述初去刺电机支撑架设于初去刺电机固定架上，所述初去刺电机设于初去刺电机支撑架上，初去刺电机支撑架对初去刺电机起固定作用，所述初去刺滚动传输件一端环绕设于初去刺转动辊件上，所述初去刺电机与初去刺滚动传输件另一端连接。

进一步地，所述除杂筛分喷淋装置包括除杂筛分喷淋装置承载箱、除杂过滤筛网、循环水箱、水循环固定防护体、循环水泵、循环抽水管、循环输水管和循环水喷淋头，所述除杂筛分喷淋装置承载箱为上方开口的腔体设置，所述除杂筛分喷淋装置承载箱固接设于旋转推进打磨防护围挡组件内壁，旋转推进打磨防护围挡组件对除杂筛分喷淋装置起固定作用，所述除杂过滤筛网设于除杂筛分喷淋装置承载箱内，除杂过滤筛网对循环水中的杂质进行过滤，所述除杂过滤筛网包括除杂过滤筛网一、除杂过滤筛网二和除杂过滤筛网三，所述除杂过滤筛网一和除杂过滤筛网二分别设于除杂筛分喷淋装置承载箱中部和下部位置，除杂过滤筛网一网孔孔径以小于去刺后苍耳子宽度大于去刺体宽度为优选，可将苍耳子钩刺和去刺体等杂质进行筛分，除杂过滤筛网二网孔孔径小于除杂过滤筛网一网孔孔径，便于对过滤杂质后的水进行过滤，所述除杂筛分喷淋装置承载箱底壁设有过滤水出口，所述除杂过滤筛网三设于过滤水出口上，除杂过滤筛网三网孔孔径小于除杂过滤筛网二网孔孔径且小于去刺体直径，对过滤水进行再次过滤，使得过滤水可循环使用，所述循环水箱设于除杂筛分喷淋装置承载箱底壁与旋转推进打磨防护围挡组件底壁之间，用于承接从除杂筛分喷淋装置承载箱内过滤后的水，所述水循环固定防护体固接设于除杂筛分喷淋装置承载箱侧壁，除杂筛分喷淋装置承载箱对水循环固定防护体起固定支撑作用，所述循环水泵固接设于水循环固定防护体内，水循环固定防护体对循环水泵起固定作用，所述循环水泵使用NKP-DA-B型号，使用6V电压供电，水流量大于90ml/min，所述循环抽水管一端固接设于循环水泵的抽水口处，所述循环抽水管另一端设于循环水箱中，所述循环输水管一端固接设于循环水泵的输水口处，所述循环水喷淋头设于循环输水管另一端上，循环水泵通过循环抽水管和循环输水管将水从循环水箱中输送到循环水喷淋头中，通过循环水喷淋头将水洒在除杂过滤筛网一上的带有杂质和去刺体的去刺苍耳子上，对苍耳子进行清洁除杂处理。

进一步地，所述旋转推进打磨防护围挡组件包括旋转推进打磨防护围挡件、初去刺果实承接下滑件、去刺体下滑管、挤压去刺固定件、挤压去刺承接固定板和漏斗形去刺体承接件，所述旋转推进打磨防护围挡件固接设于轻便移动车机构上，轻便移动车机构对旋转推进打磨防护围挡件起固定支撑作用，所述旋转推进打磨防护围挡件上设有果实进料口、去刺体承接件连接口、进水口、出水口和果实出料门，所述果实进料口和去刺体承接件连接口分别设于旋转推进打磨防护围挡件上壁上，所述莲房状初筛分下滑组件一端设于果实进料口上，果实进料口直径大于苍耳子直径便于苍耳子从果实进料口进入旋转推进打磨防护围挡件内，去刺体承接件连接口直径大于去刺体直径便于去刺体通过去刺体进料口进入旋转推进打磨防护围挡件内，所述进水口设于旋转推进打磨防护围挡件侧壁下部，用于循环水的进入，所述出水口设于旋转推进打磨防护围挡件侧壁靠近旋转推进打磨防护围挡件底壁，便于将循环水放掉，所述出水口上设有堵塞件，堵塞件可抽拉堵塞设于出水口上，所述果实出料门设于旋转推进打磨防护围挡件侧壁靠近除杂过滤筛网，所述果实出料门上设有抽拉把手，用户可用手握住抽拉把手将果实出料门打开，将除杂过滤筛网一上过滤后的苍耳子取出，还可将除杂过滤筛网二和除杂过滤筛网三上的杂质清除干净，所述初去刺果实承接下滑件呈漏斗形设置，所述初去刺果实承接下滑件设于旋转推进打磨防护围挡件内壁上且靠近初去刺转动辊件，所述初去刺果实承接下滑件下端设于初去刺果实进料口上，初去刺果实承接下滑件用于承接转动式初去刺装置初去刺后的苍耳子并将初去刺后的苍耳子输送到推动打磨去刺围挡件内，所述漏斗形去刺体承接件呈漏斗形设置，所述漏斗形去刺体承接件设于旋转推进打磨防护围挡件和轻便移动车机构上，旋转推进打磨防护围挡件和轻便移动车机构对漏斗形去刺体承接件起固定支撑作用，所述漏斗形去刺体承接件下端设于去刺体承接件连接口上，漏斗形去刺体承接件宽度大于去刺体宽度，便于去刺体通过漏斗形去刺体承接件和去刺体承接件连接口进入旋转推进打磨防护围挡件内，所述去刺体下滑管设于旋转推进打磨防护围挡件内，所述去刺体下滑管一端设于去刺体承接件连接口上，所述去刺体下滑管另一端设于去刺体进料口上，去刺体下滑管直径大于去刺体直径，所述挤压去刺承接固定板固接设于旋转推进打磨防护围挡件内壁上，所述挤压去刺固定件固接设于挤压去刺承接固定板上，所述推进挤压装置围挡防护件倾斜设于挤压去刺固定件上，挤压去刺承接固定板对推进挤压装置围挡防护件起固定支撑作用，所述去刺果实下滑管下端穿过挤压去刺承接固定板设于除杂筛分喷淋装置承载箱上。

进一步地，所述收拢撸拽式全采摘机构包括收拢撸拽驱动防护围挡件、收拢撸拽驱动组件、仿人手收拢撸拽式采摘装置、采摘杆、采摘握把和采摘调向万向节，所述采摘调向万向节固接设于轻便移动车机构上，轻便移动车机构对收拢撸拽式全采摘机构起固定支撑作用，所述采摘杆末端固接设于采摘调向万向节上，采摘调向万向节对采摘杆起固定调向作用，改变采摘杆的方向便于实现多方位苍耳子的采摘，所述采摘握把固接设于采摘杆末端且靠近采摘调向万向节，采摘人员用手握住采摘握把对采摘杆进行调向，所述收拢撸拽驱动防护围挡件固接设于采摘杆首端，采摘杆对收拢撸拽驱动防护围挡件起固定支撑作用，所述收拢撸拽驱动防护围挡件上设有采摘装置滑动通孔和收拢撸拽式全采摘固定板，所述收拢撸拽式全采摘固定板固接设于收拢撸拽驱动防护围挡件底壁，所述采摘装置滑动通孔设于收拢撸拽驱动防护围挡件侧壁，所述收拢撸拽驱动组件设于收拢撸拽驱动防护围挡件内，所述仿人手收拢撸拽式采摘装置呈人手形设置，所述仿人手收拢撸拽式采摘装置一端穿过采摘装置滑动通孔设于收拢撸拽驱动防护围挡件内，收拢撸拽驱动防护围挡件对收拢撸拽驱动组件和仿人手收拢撸拽式采摘装置起固定支撑防护作用，仿人手收拢撸拽式采摘装置在采摘装置滑动通孔内滑动实现对苍耳子的收拢撸拽式采摘；所述仿人手收拢撸拽式采摘装置包括仿人手收拢撸拽式手掌、仿人手收拢撸拽式指节、多重抓取撸拽齿、F形采摘驱动件、采摘驱动杆、采摘驱动滑动杆、滑动杆固定件和采摘装置卡接滑动件，所述F形采摘驱动件、采摘驱动杆、采摘驱动滑动杆、滑动杆固定件和采摘装置卡接滑动件设于收拢撸拽驱动防护围挡件内，收拢撸拽驱动防护围挡件对其起固定防护作用，所述采摘装置卡接滑动件固接设于收拢撸拽式全采摘固定板上，收拢撸拽式全采摘固定板对采摘装置卡接滑动件起固定支撑作用，所述采摘装置卡接滑动件呈深U形设置，采摘装置卡接滑动件两侧壁宽度略大于采摘驱动杆宽度，便于采摘驱动杆在采摘装置卡接滑动件内上下滑动，所述滑动杆固定件固接设于采摘装置卡接滑动件一侧壁顶端，采摘装置卡接滑动件对滑动杆固定件起固定作用，所述采摘驱动滑动杆下端固接设于收拢撸拽式全采摘固定板上，所述采摘驱动滑动杆上端固接设于滑动杆固定件上，收拢撸拽式全采摘固定板和滑动杆固定件对采摘驱动滑动杆起固定作用，所述F形采摘驱动件尾端铰接设于收拢撸拽驱动组件上，所述F形采摘驱动件中部可滑动设于采摘驱动滑动杆上，所述F形采摘驱动件首端设于采摘装置卡接滑动件另一侧壁处，采摘驱动滑动杆和收拢撸拽驱动组件对F形采摘驱动件起固定驱动作用，所述采摘驱动杆一端固接设于F形采摘驱动件上，所述采摘驱动杆可滑动卡接设于采摘装置卡接滑动件两侧壁之间，所述采摘驱动杆另一端穿过采摘装置滑动通孔设于收拢撸拽驱动防护围挡件外壁处，采摘装置滑动通孔的宽度略大于采摘驱动杆的宽度便于采摘驱动杆穿过采摘装置滑动通孔设于收拢撸拽驱动防护围挡件外壁，所述仿人手收拢撸拽式手掌固接设于采摘驱动杆另一端上，所述仿人手收拢撸拽式指节固接设于仿人手收拢撸拽式手掌上，仿人手收拢撸拽式手掌和仿人手收拢撸拽式指节呈人手拿东西时的半闭合状态便于将苍耳进行收拢，所述多重抓取撸拽齿设于仿人手收拢撸拽式手掌和仿人手收拢撸拽式指节上，多重抓取撸拽齿便于将收拢后的苍耳子从下到上进行撸拽采摘。

进一步地，所述收拢撸拽驱动组件包括采摘电机、采摘电机固定件、滑动组件固定件、类菱形滑动式推动组件、主动旋转推动转盘、偏心转轴、偏心旋转驱动轴和转动推动杆，所述采摘电机固定件固接设于收拢撸拽式全采摘固定板上，所述滑动组件固定件固接设于收拢撸拽式全采摘固定板上，收拢撸拽式全采摘固定板对采摘电机固定件和滑动组件固定件起固定支撑作用，所述采摘电机设于采摘电机固定件上，所述主动旋转推动转盘可旋转设于采摘电机固定件上，所述采摘电机输出轴端穿过采摘电机固定件设于主动旋转推动转盘中心上，采摘电机带动主动旋转推动转盘转动，所述偏心转轴偏心设于主动旋转推动转盘上，主动旋转推动转盘带动偏心转轴做环形运动，所述偏心旋转驱动轴下端可旋转铰接设于偏心转轴上，所述转动推动杆一端可旋转铰接设于滑动组件固定件上，所述偏心旋转驱动轴上端可旋转铰接设于转动推动杆上，所述类菱形滑动式推动组件设于滑动组件固定件和转动推动杆上，所述类菱形滑动式推动组件包括铰接推动杆和滑动推进式菱形件，所述铰接推动杆一端可旋转铰接设于滑动组件固定件上，所述滑动推进式菱形件呈菱形设置，所述滑动推进式菱形件分别可旋转铰接设于铰接推动杆、转动推动杆和F形采摘驱动件上，由于四边形具有不稳定性易于变形，滑动推进式菱形件在铰接推动杆和转动推动杆的双重作用下发生形变从而对F形采摘驱动件进行推拉，所述铰接推动杆包括上铰接推动杆和下铰接推动杆，所述滑动推进式菱形件包括滑动推进杆一、滑动推进杆二、滑动推进杆三和滑动推进杆四，所述滑动推进杆一、滑动推进杆二、滑动推进杆三和滑动推进杆四首尾依次可转动相铰接组成菱形，所述上铰接推动杆一端和下铰接推动杆一端分别可旋转铰接设于滑动组件固定件上，所述上铰接推动杆另一端可旋转铰接设于滑动推进杆一和滑动推进杆四的铰接连接处，所述下铰接推动杆另一端可旋转铰接设于滑动推进杆二和滑动推进杆三的铰接连接处，所述转动推动杆上端可旋转铰接设于滑动推进杆一和滑动推进杆二的铰接连接处，所述滑动推进杆三和滑动推进杆四铰接处可旋转铰接设于F形采摘驱动件上；主动旋转推动转盘带动偏心转轴做环形运动，偏心转轴带动偏心旋转驱动轴运动，在偏心转轴和转动推动杆的双重作用下偏心旋转驱动轴上端做扇形运动，偏心旋转驱动轴对转动推动杆施加推拉力带动转动推动杆做扇形运动，滑动组件固定件对转动推动杆起固定作用，偏心旋转驱动轴上端向上做扇形运动时带动推动转动推动杆做向上扇形运动，转动推动杆推动滑动推进杆一和滑动推进杆二向上运动，滑动推进杆一和滑动推进杆二带动滑动推进杆三、滑动推进杆四、上铰接推动杆和下铰接推动杆向上运动，上铰接推动杆和下铰接推动杆在滑动组件固定件和滑动推进杆一和滑动推进杆二的双重作用下向上做扇形运动，随着转动推动杆在偏心旋转驱动轴的推动下继续向上做扇形运动，上铰接推动杆上升到最高位置后停止上升，下铰接推动杆在滑动推进杆二的带动下继续向上做扇形运动同时滑动推进式菱形件发生形变，滑动推进杆一和滑动推进杆二之间夹角变小，滑动推进杆三和滑动推进杆四之间夹角变小，滑动推进式菱形件带动F形采摘驱动件做向上滑动，F形采摘驱动件带动采摘驱动杆向上滑动，采摘驱动杆带动仿人手收拢撸拽式手掌、仿人手收拢撸拽式指节和多重抓取撸拽齿向上运动，仿人手收拢撸拽式手掌和仿人手收拢撸拽式指节对苍耳子进行收拢撸拽式采摘，采摘后的苍耳子掉落在莲房状初筛分下滑组件内，偏心旋转驱动轴上端做向下做扇形运动时带动推动转动推动杆做向下扇形运动，转动推动杆推动滑动推进杆一和滑动推进杆二向下运动，滑动推进杆一和滑动推进杆二带动滑动推进杆三、滑动推进杆四、上铰接推动杆和下铰接推动杆向下运动，上铰接推动杆和下铰接推动杆在滑动组件固定件和滑动推进杆一和滑动推进杆二的双重作用下向下做扇形运动，随着转动推动杆在偏心旋转驱动轴的推动下继续向下做扇形运动，下铰接推动杆下降到最低位置后停止下降，上铰接推动杆在滑动推进杆一的带动下继续向下做扇形运动滑动推进式菱形件发生形变，滑动推进杆一和滑动推进杆二之间夹角变小，滑动推进杆三和滑动推进杆四之间夹角变小，滑动推进式菱形件带动F形采摘驱动件向下滑动，滑动推进式菱形件带动F形采摘驱动件做向下滑动，F形采摘驱动件带动采摘驱动杆向下滑动，采摘驱动杆带动仿人手收拢撸拽式手掌、仿人手收拢撸拽式指节和多重抓取撸拽齿向下运动。

进一步地，所述莲房状初筛分下滑组件包括莲房状初筛分下滑件和伸缩折叠下滑管，所述莲房状初筛分下滑件呈漏斗形莲房状设置，所述莲房状初筛分下滑件固接设于收拢撸拽驱动防护围挡件外壁上，收拢撸拽驱动防护围挡件对莲房状初筛分下滑件起固定支撑作用，所述莲房状初筛分下滑件设于仿人手收拢撸拽式指节下方，便于承接仿人手收拢撸拽式指节撸拽下的苍耳子，所述伸缩折叠下滑管一端设于莲房状初筛分下滑件上，所述伸缩折叠下滑管另一端设于果实进料口上，所述莲房状初筛分下滑件呈中空腔体设置，所述莲房状初筛分下滑件内壁和外壁之间设有漏斗形通道，所述莲房状初筛分下滑件上设有初筛分下滑通孔和初筛分果实下滑口，所述初筛分下滑通孔设于莲房状初筛分下滑件内壁上，初筛分下滑通孔直径略大于苍耳子长度小于苍耳子枝叶的宽度，被仿人手收拢撸拽式采摘装置采摘下的苍耳子从初筛分下滑通孔内滑落进莲房状初筛分下滑件漏斗形通道内，将苍耳子枝叶过滤在莲房状初筛分下滑件外，所述初筛分果实下滑口设于莲房状初筛分下滑件外壁，所述伸缩折叠下滑管一端设于初筛分果实下滑口上，初筛分果实下滑口远直径大于苍耳子长度便于苍耳子从漏斗形通道内进入伸缩折叠下滑管。

进一步地，所述轻便移动车机构包括车轮、车轴、移动支撑固定车体、转向防护支撑件、收拢防护件和柔性防护帘，所述收拢撸拽式全采摘机构、莲房状初筛分下滑组件、旋转推进打磨式全去刺机构设于移动支撑固定车体上，车轮和车轴的连接方式为现有技术，一方便移动支撑固定车体在车轮的作用下共同实现移动，另一方便移动支撑固定车体对收拢撸拽式全采摘机构、莲房状初筛分下滑组件、旋转推进打磨式全去刺机构起固定支撑作用，所述转向防护支撑件横截面为内部呈弧形的凹字形结构设置，所述转向防护支撑件固接设于旋转推进打磨防护围挡件侧壁上，旋转推进打磨防护围挡件对转向防护支撑件起固定作用，所述采摘调向万向节固接设于转向防护支撑件上壁，所述漏斗形去刺体承接件固接设于转向防护支撑件上，所述柔性防护帘呈弧形设置，所述柔性防护帘两侧边分别设于转向防护支撑件两侧边上，转向防护支撑件一方便在柔性防护帘的共同作用下对采摘人员进行防护作用，免于草木刮伤蚊虫叮咬之苦，另一方便对收拢撸拽式全采摘机构和漏斗形去刺体承接件起固定防护作用，再一方面对轻便移动车机构起转向作用，采摘人员将身体设于转向防护支撑件和柔性防护帘之间，双手放在转向防护支撑件两侧对轻便移动车机构方向进行调整，所述收拢防护件横截面为内部呈弧形的凹字形结构设置，所述收拢防护件固接设于旋转推进打磨防护围挡件另一侧壁上，旋转推进打磨防护围挡件对收拢防护件起固定作用，收拢防护件对采摘后苍耳子的苍耳枝叶进行收拢，防止枝叶四处延伸刮伤采摘人员，所述轻便移动车机构采用现有的轻质承重材料如SAPH440、FB590等高强钢，目前成熟的使轻便移动车机构轻量化的方法是单片钢板冲压成型和铝合金锻造成型，从而实现轻便移动车机构轻质便于移动的技术效果；所述转向防护支撑件上设有采摘按键、初去刺按键和控制按键，所述采摘按键控制采摘电机的工作状态，所述初去刺按键控制初去刺电机的工作状态，所述控制按键控制旋转电机和循环水泵的工作状态。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供的苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车实用性高、操作简单，无需采摘者弯腰用双手直接采摘或割取全株进行拍打拾取苍耳子，避免了长期弯腰造成腰部酸痛以及在采摘过程容易被苍耳子钩刺和其他杂草刮伤的问题，同时减少了过敏和中暑现象，收拢撸拽式全采摘机构能够轻松实现苍耳子收拢撸拽式高效一次性全采摘整株苍耳子的技术效果，大幅度提高采摘效率降低劳动强度，收拢防护件将采摘后的苍耳子枝叶进行收拢，避免苍耳子四处延伸刮伤采摘人员，采摘人员在采摘时将身体设于转向防护支撑件和柔性防护帘之间，柔性防护帘随着采摘人员的移动而摆动具有驱赶蚊虫的作用，收拢防护件、转向防护支撑件和柔性防护帘的重重保护下让采摘人员免于遭受草木刮伤和蚊虫叮咬之苦，采摘人员用手握住采摘握把可通过采摘调向万向节对收拢撸拽式全采摘机构进行调向，实现不同位置的苍耳子的全采摘，随着采摘苍耳子一起掉落的苍耳子枝叶和苍耳子一起落在莲房状初筛分下滑件内，苍耳子从初筛分下滑通孔内滑进莲房状初筛分下滑件内的漏斗形通道中，并沿着漏斗形通道到达初筛分果实下滑口进入伸缩折叠下滑管中，苍耳子枝叶被留在莲房状初筛分下滑件上，避免了割取全株进行拍打拾取苍耳子后还需进行去除枝叶等杂质的难题，同时苍耳子采摘下来需要干燥以后才能入药使用，由于苍耳子钩刺的存在，在对其进行翻炒干燥时苍耳子容易出现“抱团”现象不易翻炒均匀，苍耳子易出现外焦糊内不熟的现象，将翻炒后的苍耳子进行人工揉搓去掉钩刺，由于受热不均匀存在钩刺去除不彻底的情况时还需二次翻炒，刺焦进行去刺时容易造成果实破碎破坏苍耳子品质，同时去刺后的苍耳子还需花费人力进行杂质去除，转动式初去刺装置和旋转推进挤压去刺装置实现了旋转推进打磨式全方位苍耳子去刺的技术效果，克服了传统人工对采摘后对苍耳子进行去刺处理时去刺不彻底且容易造成果实破坏的难题，除杂筛分喷淋装置实时对去刺后的苍耳子进行筛分喷淋式除杂清洗，无需采摘人员花费劳动精力进行清洁处理；轻便移动车机构采用单片钢板冲压成型和铝合金锻造成型，从而实现轻便移动车机构轻质便于移动的技术效果，采摘人员设于只需花费很小的力气便可带动设备移动，该设备可直接将苍耳子从田间运输到市场，减少了中间运输处理过程，整个过程采摘人员无需直接触碰苍耳子即可完成苍耳子的采摘、去刺和清洗，整体设备实用性高、操作简单、采摘效率高、劳动强度小，环保无公害。

附图说明

图1为本发明苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车的整体结构示意图；

图2为图1的A部分局部放大图；

图3为本发明苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车旋转推进打磨式全去刺机构的结构示意图；

图4为本发明苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车旋转推进挤压去刺装置的结构示意图；

图5为图4的B部分局部放大图；

图6为本发明苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车推动打磨去刺围挡组件的结构示意图；

图7为本发明苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车转动式初去刺装置的结构示意图；

图8为本发明苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车初去刺驱动组件的结构示意图；

图9为本发明苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车除杂筛分喷淋装置的结构示意图；

图10为图9的C部分局部放大图；

图11为本发明苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车漏斗形石子承接件的结构示意图；

图12为本发明苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车收拢撸拽式全采摘机构的结构示意图；

图13为本发明苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车收拢撸拽式全采摘机构的透视图；

图14为本发明苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车收拢撸拽驱动组件结构示意图；

图15为本发明苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车莲房状初筛分下滑组件的结构示意图；

图16为本发明苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车莲房状初筛分下滑件的剖面图；

图17为本发明类菱形滑动式推动组件向上推动时的状态图；

图18为本发明类菱形滑动式推动组件在推动运动时的中间状态图；

图19为本发明类菱形滑动式推动组件向下推动时的状态图。

其中，1、收拢撸拽式全采摘机构，2、莲房状初筛分下滑组件，3、旋转推进打磨式全去刺机构，4、轻便移动车机构，5、旋转推进打磨防护围挡组件，6、转动式初去刺装置，7、旋转推进挤压去刺装置，8、除杂筛分喷淋装置，9、推动打磨去刺围挡组件，10、推进挤压装置围挡防护件，11、旋转推进挤压驱动组件，12、推进挤压传送件，13、旋转电机，14、旋转电机放置腔，15、主动旋转拨动轴，16、偏心驱动转动盘，17、固定驱动轴，18、拨动驱动件，19、铰接拨动件，20、铰接拨动件固定轴，21、铰接固定杆，22、固定件，23、从动转动轴，24、仿人形推进挤压组件，25、推进固定件，26、从动推进件，27、主动推进件，28、推进挤压件驱动轴，29、推进挤压件，30、推动打磨去刺围挡件，31、去刺体进料口，32、初去刺果实进料口，33、去刺果实下滑口，34、去刺果实下滑管，35、初去刺驱动组件，36、初去刺转动辊件，37、初去刺传送固定架，38、初去刺毛刷，39、初去刺电机固定架，40、初去刺电机支撑架，41、初去刺电机，42、初去刺滚动传输件，43、除杂筛分喷淋装置承载箱，44、除杂过滤筛网，45、循环水箱，46、水循环固定防护体，47、循环水泵，48、循环抽水管，49、循环输水管，50、循环水喷淋头，51、除杂过滤筛网一，52、除杂过滤筛网二，53、除杂过滤筛网三，54、过滤水出口，55、旋转推进打磨防护围挡件，56、初去刺果实承接下滑件，57、去刺体下滑管，58、挤压去刺固定件，59、挤压去刺承接固定板，60、漏斗形去刺体承接件，61、果实进料口，62、去刺体承接件连接口，63、进水口，64、出水口，65果实出料门，66、堵塞件，67、抽拉把手，68、收拢撸拽驱动防护围挡件，69、收拢撸拽驱动组件，70、仿人手收拢撸拽式采摘装置，71、采摘杆，72、采摘握把，73、采摘调向万向节，74、采摘装置滑动通孔，75、收拢撸拽式全采摘固定板，76、仿人手收拢撸拽式手掌，77、仿人手收拢撸拽式指节，78、多重抓取撸拽齿，79、F形采摘驱动件，80、采摘驱动杆，81、采摘驱动滑动杆，82、滑动杆固定件，83、采摘装置卡接滑动件，84、采摘电机，85、采摘电机固定件，86、滑动组件固定件，87、类菱形滑动式推动组件，88、主动旋转推动转盘，89、偏心转轴，90、偏心旋转驱动轴，91、转动推动杆，92、铰接推动杆，93、滑动推进式菱形件，94、上铰接推动杆，95、下铰接推动杆，96、滑动推进杆一，97、滑动推进杆二，98、滑动推进杆三，99、滑动推进杆四，100、莲房状初筛分下滑件，101、伸缩折叠下滑管，102，初筛分下滑通孔、103、初筛分果实下滑口，104、车轮，105、车轴，106、移动支撑固定车体，107、转向防护支撑件，108、收拢防护件，109、柔性防护帘，110、采摘按键，111、初去刺按键，112、控制按键，113、卡接固定件，114、拨动驱动件滑动通孔，115、漏斗形通道。

在图17-19中，I为类菱形滑动式推动组件向上推动时的运动状态，II为菱形滑动式推动组件在推动运动时的中间运动状态，III为类菱形滑动式推动组件向下推动时的运动状态。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。

以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-19所示，本发明一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车，包括收拢撸拽式全采摘机构1、莲房状初筛分下滑组件2、旋转推进打磨式全去刺机构3和轻便移动车机构4，所述旋转推进打磨式全去刺机构3固接设于轻便移动车机构4上，所述收拢撸拽式全采摘机构1一端设于轻便移动车机构4上，所述莲房状初筛分下滑组件2一端固接设于旋转推进打磨式全去刺机构3上，所述莲房状初筛分下滑组件2另一端固接设于收拢撸拽式全采摘机构1另一端上；所述旋转推进打磨式全去刺机构3包括旋转推进打磨防护围挡组件5、转动式初去刺装置6、旋转推进挤压去刺装置7和除杂筛分喷淋装置8，所述旋转推进打磨防护围挡组件5固接设于轻便移动车机构4上，所述转动式初去刺装置6、旋转推进挤压去刺装置7和除杂筛分喷淋装置8设于旋转推进打磨防护围挡组件5内壁，所述转动式初去刺装置6设于旋转推进打磨防护围挡组件5内壁上部，所述旋转推进挤压去刺装置7设于旋转推进打磨防护围挡组件5内壁中部，所述旋转推进挤压去刺装置7设于转动式初去刺装置6下，所述除杂筛分喷淋装置8设于旋转推进打磨防护围挡组件5内壁下部，所述除杂筛分喷淋装置8设于旋转推进挤压去刺装置7下。

所述旋转推进挤压去刺装置7包括推动打磨去刺围挡组件9、推进挤压装置围挡防护件10、旋转推进挤压驱动组件11和推进挤压传送件12，所述推进挤压装置围挡防护件10为中空腔体设置，所述推进挤压装置围挡防护件10竖截面为凸字形结构设置，所述推进挤压装置围挡防护件10倾斜设于旋转推进打磨防护围挡组件5内，所述推进挤压装置围挡防护件10底壁设有卡接固定件113，所述卡接固定件113上端为方波形设置，所述推进挤压装置围挡防护件10凸起上壁处设有拨动驱动件滑动通孔114，所述旋转推进挤压驱动组件11设于推进挤压装置围挡防护件10内，所述推进挤压传送件12可伸缩设于推进挤压装置围挡防护件10上，所述推进挤压传送件12设于旋转推进挤压驱动组件11上，所述推动打磨去刺围挡组件9设于推进挤压传送件12上；所述旋转推进挤压驱动组件11包括旋转电机13、旋转电机放置腔14、主动旋转拨动轴15、偏心驱动转动盘16、固定驱动轴17、拨动驱动件18、铰接拨动件19和铰接拨动件固定轴20，所述旋转电机放置腔14固接设于推进挤压装置围挡防护件10上，所述旋转电机13设于旋转电机放置腔14内，所述主动旋转拨动轴15可旋转设于推进挤压装置围挡防护件10相对立两侧壁上，所述旋转电机13输出轴与主动旋转拨动轴15连接，所述偏心驱动转动盘16偏心固接设于主动旋转拨动轴15上，所述铰接拨动件固定轴20穿过卡接固定件113上端固接设于推进挤压装置围挡防护件10相对立两侧壁上，所述铰接拨动件19顶端呈凹字形结构设置，所述铰接拨动件19可旋转设于卡接固定件113内的铰接拨动件固定轴20上且靠近偏心驱动转动盘16，所述固定驱动轴17固接设于铰接拨动件19顶端，所述拨动驱动件18下端可旋转设于固定驱动轴17上，所述拨动驱动件18上端穿过拨动驱动件滑动通孔114设于推进挤压装置围挡防护件10上。

所述推进挤压传送件12包括铰接固定杆21、固定件22、从动转动轴23和仿人形推进挤压组件24，所述仿人形推进挤压组件24设于推进挤压装置围挡防护件10和拨动驱动件18上，所述从动转动轴23一端固接设于仿人形推进挤压组件24上，所述铰接固定杆21一端可旋转铰接设于从动转动轴23另一端上，所述固定件22固接设于推进挤压装置围挡防护件10上，所述铰接固定杆21另一端可旋转铰接设于固定件22上，所述仿人形推进挤压组件24包括推进固定件25、从动推进件26、主动推进件27、推进挤压件驱动轴28和推进挤压件29，所述推进固定件25固接设于推进挤压装置围挡防护件10上壁，所述从动推进件26下端可旋转铰接设于推进固定件25，所述主动推进件27下端可旋转铰接设于从动推进件26上端，所述拨动驱动件18上端设于主动推进件27下端，所述推进挤压件驱动轴28可旋转设于主动推进件27上端，所述从动转动轴23一端固接设于推进挤压件驱动轴28上，所述推进挤压件29固接设于推进挤压件驱动轴28上；所述推动打磨去刺围挡组件9包括推动打磨去刺围挡件30、去刺体进料口31、初去刺果实进料口32、去刺果实下滑口33和去刺果实下滑管34，所述推动打磨去刺围挡件30采用防磨损柔性材质呈瘦条长型设置，所述去刺体进料口31设于推动打磨去刺围挡件30上，所述初去刺果实进料口32设于推动打磨去刺围挡件30上，所述去刺果实下滑口33设于推动打磨去刺围挡件30上，所述去刺果实下滑管34上端设于去刺果实下滑口33上。

所述转动式初去刺装置6包括初去刺驱动组件35、初去刺转动辊件36和初去刺传送固定架37，所述初去刺传送固定架37固接设于旋转推进打磨防护围挡组件5上，所述初去刺转动辊件36可转动设于初去刺传送固定架37上，所述初去刺驱动组件35设于旋转推进打磨防护围挡组件5内壁且靠近初去刺传送固定架37，所述初去刺转动辊件36上设有初去刺毛刷38，所述初去刺驱动组件35包括初去刺电机固定架39、初去刺电机支撑架40、初去刺电机41和初去刺滚动传输件42，所述初去刺电机固定架39固接设于旋转推进打磨防护围挡组件5内壁，所述初去刺电机支撑架40设于初去刺电机固定架39上，所述初去刺电机41设于初去刺电机支撑架40上，所述初去刺滚动传输件42一端环绕设于初去刺转动辊件36上，所述初去刺电机41与初去刺滚动传输件42另一端连接。

所述除杂筛分喷淋装置8包括除杂筛分喷淋装置承载箱43、除杂过滤筛网44、循环水箱45、水循环固定防护体46、循环水泵47、循环抽水管48、循环输水管49和循环水喷淋头50，所述除杂筛分喷淋装置承载箱43为上方开口的腔体设置，所述除杂筛分喷淋装置承载箱43固接设于旋转推进打磨防护围挡组件5内壁，所述除杂过滤筛网44设于除杂筛分喷淋装置承载箱43内，所述除杂过滤筛网44包括除杂过滤筛网一51、除杂过滤筛网二52和除杂过滤筛网三53，所述除杂过滤筛网一51和除杂过滤筛网二52分别设于除杂筛分喷淋装置承载箱43中部和下部位置，所述除杂筛分喷淋装置承载箱43底壁设有过滤水出口54，所述除杂过滤筛网三53设于过滤水出口54上，所述循环水箱45设于除杂筛分喷淋装置承载箱43底壁与旋转推进打磨防护围挡组件5底壁之间，所述水循环固定防护体46固接设于除杂筛分喷淋装置承载箱43侧壁，所述循环水泵47固接设于水循环固定防护体46内，所述循环抽水管48一端固接设于循环水泵47的抽水口处，所述循环抽水管48另一端设于循环水箱45中，所述循环输水管49一端固接设于循环水泵47的输水口处，所述循环水喷淋头50设于循环输水管49另一端上。

所述旋转推进打磨防护围挡组件5包括旋转推进打磨防护围挡件55、初去刺果实承接下滑件56、去刺体下滑管57、挤压去刺固定件58、挤压去刺承接固定板59和漏斗形去刺体承接件60，所述旋转推进打磨防护围挡件55固接设于轻便移动车机构4上，所述旋转推进打磨防护围挡件55上设有果实进料口61、去刺体承接件连接口62、进水口63、出水口64和果实出料门65，所述果实进料口61和去刺体承接件连接口62分别设于旋转推进打磨防护围挡件55上壁上，所述莲房状初筛分下滑组件2一端设于果实进料口61上，所述进水口63设于旋转推进打磨防护围挡件55侧壁下部，所述出水口64设于旋转推进打磨防护围挡件55侧壁靠近旋转推进打磨防护围挡件55底壁，所述出水口64上设有堵塞件66，所述果实出料门65设于旋转推进打磨防护围挡件55侧壁靠近除杂过滤筛网44，所述果实出料门65上设有抽拉把手67，所述初去刺果实承接下滑件56呈漏斗形设置，所述初去刺果实承接下滑件56设于旋转推进打磨防护围挡件55内壁上且靠近初去刺转动辊件36，所述初去刺果实承接下滑件56下端设于初去刺果实进料口32上，所述漏斗形去刺体承接件60呈漏斗形设置，所述漏斗形去刺体承接件60设于旋转推进打磨防护围挡件55和轻便移动车机构4上，所述漏斗形去刺体承接件60下端设于去刺体承接件连接口62上，所述去刺体下滑管57设于旋转推进打磨防护围挡件55内，所述去刺体下滑管57一端设于去刺体承接件连接口62上，所述去刺体下滑管57另一端设于去刺体进料口31上，所述挤压去刺承接固定板59固接设于旋转推进打磨防护围挡件55内壁上，所述挤压去刺固定件58固接设于挤压去刺承接固定板59上，所述推进挤压装置围挡防护件10倾斜设于挤压去刺固定件58上，所述去刺果实下滑管34下端穿过挤压去刺承接固定板59设于除杂筛分喷淋装置承载箱43上。

所述收拢撸拽式全采摘机构1包括收拢撸拽驱动防护围挡件68、收拢撸拽驱动组件69、仿人手收拢撸拽式采摘装置70、采摘杆71、采摘握把72和采摘调向万向节73，所述采摘调向万向节73固接设于轻便移动车机构4上，所述采摘杆71末端固接设于采摘调向万向节73上，所述采摘握把72固接设于采摘杆71末端且靠近采摘调向万向节73，所述收拢撸拽驱动防护围挡件68固接设于采摘杆71首端，所述收拢撸拽驱动防护围挡件68上设有采摘装置滑动通孔74和收拢撸拽式全采摘固定板75，所述收拢撸拽式全采摘固定板75固接设于收拢撸拽驱动防护围挡件68底壁，所述采摘装置滑动通孔74设于收拢撸拽驱动防护围挡件68侧壁，所述收拢撸拽驱动组件69设于收拢撸拽驱动防护围挡件68内，所述仿人手收拢撸拽式采摘装置70呈人手形设置，所述仿人手收拢撸拽式采摘装置70一端穿过采摘装置滑动通孔74设于收拢撸拽驱动防护围挡件68内；所述仿人手收拢撸拽式采摘装置70包括仿人手收拢撸拽式手掌76、仿人手收拢撸拽式指节77、多重抓取撸拽齿78、F形采摘驱动件79、采摘驱动杆80、采摘驱动滑动杆81、滑动杆固定件82和采摘装置卡接滑动件83，所述F形采摘驱动件79、采摘驱动杆80、采摘驱动滑动杆81、滑动杆固定件82和采摘装置卡接滑动件83设于收拢撸拽驱动防护围挡件68内，所述采摘装置卡接滑动件83固接设于收拢撸拽式全采摘固定板75上，所述采摘装置卡接滑动件83呈深U形设置，所述滑动杆固定件82固接设于采摘装置卡接滑动件83一侧壁顶端，所述采摘驱动滑动杆81下端固接设于收拢撸拽式全采摘固定板75上，所述采摘驱动滑动杆81上端固接设于滑动杆固定件82上，所述F形采摘驱动件79尾端铰接设于收拢撸拽驱动组件69上，所述F形采摘驱动件79中部可滑动设于采摘驱动滑动杆81上，所述F形采摘驱动件79首端设于采摘装置卡接滑动件83另一侧壁处，所述采摘驱动杆80一端固接设于F形采摘驱动件79上，所述采摘驱动杆80可滑动卡接设于采摘装置卡接滑动件83两侧壁之间，所述采摘驱动杆80另一端穿过采摘装置滑动通孔74设于收拢撸拽驱动防护围挡件68外壁处，所述仿人手收拢撸拽式手掌76固接设于采摘驱动杆80另一端上，所述仿人手收拢撸拽式指节77固接设于仿人手收拢撸拽式手掌76上，所述多重抓取撸拽齿78设于仿人手收拢撸拽式手掌76和仿人手收拢撸拽式指节77上。

所述收拢撸拽驱动组件69包括采摘电机84、采摘电机固定件85、滑动组件固定件86、类菱形滑动式推动组件87、主动旋转推动转盘88、偏心转轴89、偏心旋转驱动轴90和转动推动杆91，所述采摘电机固定件85固接设于收拢撸拽式全采摘固定板75上，所述滑动组件固定件86固接设于收拢撸拽式全采摘固定板75上，所述采摘电机84设于采摘电机固定件85上，所述主动旋转推动转盘88可旋转设于采摘电机固定件85上，所述采摘电机84输出轴端穿过采摘电机固定件85设于主动旋转推动转盘88中心上，所述偏心转轴89偏心设于主动旋转推动转盘88上，所述偏心旋转驱动轴90下端可旋转铰接设于偏心转轴89上，所述转动推动杆91一端可旋转铰接设于滑动组件固定件86上，所述偏心旋转驱动轴90上端可旋转铰接设于转动推动杆91上，所述类菱形滑动式推动组件87设于滑动组件固定件86和转动推动杆91上，所述类菱形滑动式推动组件87包括铰接推动杆92和滑动推进式菱形件93，所述铰接推动杆92一端可旋转铰接设于滑动组件固定件86上，所述滑动推进式菱形件93呈菱形设置，所述滑动推进式菱形件93分别可旋转铰接设于铰接推动杆92、转动推动杆91和F形采摘驱动件79上，所述铰接推动杆92包括上铰接推动杆94和下铰接推动杆95，所述滑动推进式菱形件93包括滑动推进杆一96、滑动推进杆二97、滑动推进杆三98和滑动推进杆四99，所述滑动推进杆一96、滑动推进杆二97、滑动推进杆三98和滑动推进杆四99首尾依次可转动相铰接组成菱形，所述上铰接推动杆94一端和下铰接推动杆95一端分别可旋转铰接设于滑动组件固定件86上，所述上铰接推动杆94另一端可旋转铰接设于滑动推进杆一96和滑动推进杆四99的铰接连接处，所述下铰接推动杆95另一端可旋转铰接设于滑动推进杆二97和滑动推进杆三98的铰接连接处，所述转动推动杆91上端可旋转铰接设于滑动推进杆一96和滑动推进杆二97的铰接连接处，所述滑动推进杆三98和滑动推进杆四99铰接处可旋转铰接设于F形采摘驱动件79上。

所述莲房状初筛分下滑组件2包括莲房状初筛分下滑件100和伸缩折叠下滑管101，所述莲房状初筛分下滑件100呈漏斗形莲房状设置，所述莲房状初筛分下滑件100固接设于收拢撸拽驱动防护围挡件68外壁上，所述莲房状初筛分下滑件100设于仿人手收拢撸拽式指节77下方，所述伸缩折叠下滑管101一端设于莲房状初筛分下滑件100上，所述伸缩折叠下滑管101另一端设于果实进料口61上，所述莲房状初筛分下滑件100呈中空腔体设置，所述莲房状初筛分下滑件100内壁和外壁之间设有漏斗形通道115，所述莲房状初筛分下滑件100上设有初筛分下滑通孔102和初筛分果实下滑口103，所述初筛分下滑通孔102设于莲房状初筛分下滑件100内壁上，所述初筛分果实下滑口103设于莲房状初筛分下滑件100外壁，所述伸缩折叠下滑管101一端设于初筛分果实下滑口103上。

所述轻便移动车机构4包括车轮104、车轴105、移动支撑固定车体106、转向防护支撑件107、收拢防护件108和柔性防护帘109，所述收拢撸拽式全采摘机构1、莲房状初筛分下滑组件2、旋转推进打磨式全去刺机构3设于移动支撑固定车体106上，所述转向防护支撑件107横截面为内部呈弧形的凹字形结构设置，所述转向防护支撑件107固接设于旋转推进打磨防护围挡件55侧壁上，所述采摘调向万向节73固接设于转向防护支撑件107上壁，所述漏斗形去刺体承接件60固接设于转向防护支撑件107上，所述柔性防护帘109呈弧形设置，所述柔性防护帘109两侧边分别设于转向防护支撑件107两侧边上，所述收拢防护件108横截面为内部呈弧形的凹字形结构设置，所述收拢防护件108固接设于旋转推进打磨防护围挡件55另一侧壁上，所述轻便移动车机构4采用单片钢板冲压成型和铝合金锻造成型；所述转向防护支撑件107上设有采摘按键110、初去刺按键111和控制按键112，所述采摘按键110控制采摘电机84的工作状态，所述初去刺按键111控制初去刺电机41的工作状态，所述控制按键112控制旋转电机13和循环水泵47的工作状态。

具体使用时，用户首先将去刺体倒入漏斗形去刺体承接件60内，去刺体沿着漏斗形去刺体承接件60进入推动打磨去刺围挡件30内，将水从进水口63倒入循环水箱45中，然后用户将身体设于转向防护支撑件107和柔性防护帘109之间，用手握住采摘握把72调整好采摘杆71位置，双手放在转向防护支撑件107两边，调整轻便移动车机构4方向并对转向防护支撑件107施加推力，轻便移动车机构4在车轮104的作用下向前移动，采摘人员将设备带动到需要采摘的苍耳旁，用手握住采摘握把72调整收拢撸拽式全采摘机构1方向，将仿人手收拢撸拽式采摘装置70设于苍耳植株下端，采摘人员按下采摘按键110，采摘电机84带动主动旋转推动转盘88转动，主动旋转推动转盘88带动偏心转轴89做环形运动，偏心转轴89带动偏心旋转驱动轴90运动，在偏心转轴89和转动推动杆91的双重作用下偏心旋转驱动轴90上端做扇形运动，偏心旋转驱动轴90对转动推动杆91施加推拉力带动转动推动杆91做扇形运动，滑动组件固定件86对转动推动杆91起固定作用，偏心旋转驱动轴90上端向上做扇形运动时带动推动转动推动杆91做向上扇形运动，转动推动杆91推动滑动推进杆一96和滑动推进杆二97向上运动，滑动推进杆一96和滑动推进杆二97带动滑动推进杆三98、滑动推进杆四99、上铰接推动杆94和下铰接推动杆95向上运动，上铰接推动杆94和下铰接推动杆95在滑动组件固定件86和滑动推进杆一96和滑动推进杆二97的双重作用下向上做扇形运动，随着转动推动杆91在偏心旋转驱动轴90的推动下继续向上做扇形运动，上铰接推动杆94上升到最高位置后停止上升，下铰接推动杆95在滑动推进杆二97的带动下继续向上做扇形运动同时滑动推进式菱形件93发生形变，滑动推进杆一96和滑动推进杆二97之间夹角变小，滑动推进杆三98和滑动推进杆四99之间夹角变小，滑动推进式菱形件93带动F形采摘驱动件79从采摘装置滑动通孔74底部做向上滑动，F形采摘驱动件79带动采摘驱动杆80向上滑动，采摘驱动杆80带动仿人手收拢撸拽式手掌76、仿人手收拢撸拽式指节77和多重抓取撸拽齿78向上运动，仿人手收拢撸拽式手掌76和仿人手收拢撸拽式指节77对苍耳植株进行收拢，多重抓取撸拽齿78向上运动时对收拢的苍耳植株进行撸拽式采摘，采摘后的苍耳子掉落在莲房状初筛分下滑组件2内，偏心旋转驱动轴90上端向下做扇形运动时带动推动转动推动杆91做向下扇形运动，转动推动杆91推动滑动推进杆一96和滑动推进杆二97向下运动，滑动推进杆一96和滑动推进杆二97带动滑动推进杆三98、滑动推进杆四99、上铰接推动杆94和下铰接推动杆95向下运动，上铰接推动杆94和下铰接推动杆95在滑动组件固定件86和滑动推进杆一96和滑动推进杆二97的双重作用下向下做扇形运动，随着转动推动杆91在偏心旋转驱动轴90的推动下继续向下做扇形运动，下铰接推动杆95下降到最低位置后停止下降，上铰接推动杆94在滑动推进杆一96的带动下继续向下做扇形运动同时滑动推进式菱形件93发生形变，滑动推进杆一96和滑动推进杆二97之间夹角变小，滑动推进杆三98和滑动推进杆四99之间夹角变小，滑动推进式菱形件93带动F形采摘驱动件79向下滑动，滑动推进式菱形件93带动F形采摘驱动件79做向下滑动，F形采摘驱动件79带动采摘驱动杆80向下滑动，采摘驱动杆80带动仿人手收拢撸拽式手掌76、仿人手收拢撸拽式指节77和多重抓取撸拽齿78向下运动到达采摘装置滑动通孔74底部，随着采摘苍耳子一起掉落的苍耳子枝叶和苍耳子一起落在莲房状初筛分下滑件100内，苍耳子从初筛分下滑通孔102内滑进莲房状初筛分下滑件100内的漏斗形通道115中，并沿着漏斗形通道115到达初筛分果实下滑口103进入伸缩折叠下滑管101中，苍耳子枝叶被过滤在莲房状初筛分下滑件100外，从伸缩折叠下滑管101进入旋转推进打磨防护围挡件55内的苍耳子掉落在转动式初去刺装置6一边上，采摘人员按下初去刺按键111，初去刺电机41开始工作，初去刺电机41带动初去刺滚动传输件42转动，初去刺滚动传输件42带动初去刺转动辊件36转动，初去刺转动辊件36带动初去刺毛刷38转动，初去刺毛刷38对苍耳子进行初步去刺处理，并随着初去刺毛刷38的拨动苍耳子到达转动式初去刺装置6另一边，并随着初去刺毛刷38的继续转动，初去刺的苍耳子掉落在初去刺果实承接下滑件56内，并沿着初去刺果实承接下滑件56滑落到推动打磨去刺围挡件30内，采摘人员在按下初去刺按键111稍等片刻后按下控制按键112，旋转电机13转动带动主动旋转拨动轴15转动，主动旋转拨动轴15带动偏心驱动转动盘16做环形运动，随着偏心驱动转动盘16的转动铰接拨动件19逐渐被推高，铰接拨动件19与卡接固定件113之间夹角变大做上升的弧形运动，铰接拨动件19带动固定驱动轴17逐渐上升做弧形运动，固定驱动轴17推动拨动驱动件18做上升弧形运动，同时拨动驱动件18在拨动驱动件滑动通孔114内做滑动运动，拨动驱动件18推动主动推进件27做上升弧形运动，主动推进件27上升过程中对从动推进件26进行驱动，从动推进件26以推进固定件25为中心做上升弧形运动，从动推进件26与推进挤压装置围挡防护件10之间夹角变大，从动推进件26与主动推进件27之间的夹角变大同时限制主动推进件27的运动，推进挤压件驱动轴28随着主动推进件27而上升，推进挤压件驱动轴28对从动转动轴23起驱动作用，由于铰接固定杆21和固定件22固定作用，从动转动轴23带动推进挤压件29做向上旋转运动，推进挤压件29以推进挤压件驱动轴28为旋转中心对推动打磨去刺围挡件30做向上的推动式弧形运动，从动转动轴23与铰接固定杆21之间的夹角变大，随着偏心驱动转动盘16的继续转动铰接拨动件19的高度逐渐下降，铰接拨动件19与卡接固定件113之间夹角变小做下降的弧形运动，铰接拨动件19带动固定驱动轴17逐渐做下降的弧形运动，固定驱动轴17带动拨动驱动件18做下降弧形运动，同时拨动驱动件18在拨动驱动件滑动通孔114内做滑动运动，拨动驱动件18带动主动推进件27做下降弧形运动，主动推进件27下降过程中对从动推进件26进行驱动，从动推进件26以推进固定件25为中心做下降弧形运动，从动推进件26与推进挤压装置围挡防护件10之间夹角变小，从动推进件26与主动推进件27之间的夹角变小，推进挤压件驱动轴28随着主动推进件27而下降，推进挤压件驱动轴28对从动转动轴23起驱动作用，在铰接固定杆21和固定件22固定作用，从动转动轴23带动推进挤压件29做向下旋转运动，从动转动轴23与铰接固定杆21之间的夹角变小；随着主动旋转拨动轴15带动偏心驱动转动盘16做环形运动，偏心驱动转动盘16做环形运动时对铰接拨动件19起驱动作用，铰接拨动件19做波浪形上下起伏运动，铰接拨动件19带动固定驱动轴17做波浪形上下起伏运动，固定驱动轴17带动拨动驱动件18做波浪形上下起伏运动，拨动驱动件18带动主动推进件27做波浪形上下起伏运动，主动推进件27带动从动推进件26做波浪形上下起伏运动，同时主动推进件27带动推进挤压件驱动轴28做波浪形上下起伏运动，推进挤压件驱动轴28对从动转动轴23起驱动作用，在铰接固定杆21和固定件22的作用下，从动转动轴23带动推进挤压件驱动轴28旋转，从动转动轴23和推进挤压件驱动轴28带动推进挤压件29做波浪形上下起伏运动对推动打磨去刺围挡件30进行推动挤压，推动打磨去刺围挡件30发生形变对设于其中的去刺体和初去刺苍耳子进行挤压，苍耳子从初去刺果实进料口32到去刺果实下滑管34的移动过程中实现了全去刺的技术效果；去刺后的苍耳子和去刺体等杂质沿着去刺果实下滑管34落到除杂过滤筛网一51上，除杂过滤筛网一51可将苍耳子钩刺和去刺体等杂质进行筛分，同时循环水泵47通过循环抽水管48和循环输水管49将水从循环水箱45中输送到循环水喷淋头50中，通过循环水喷淋头50将水洒在除杂过滤筛网一51上的带有杂质和去刺体的去刺苍耳子上，对苍耳子进行清洁除杂处理，去刺体、杂质和水从除杂过滤筛网一51的网孔中落到除杂过滤筛网二52上，水从除杂过滤筛网44网孔中流出将去刺体、杂质留在除杂过滤筛网二52上，水经过除杂过滤筛网三53时，除杂过滤筛网44对过滤水进行再次过滤，经过层层过滤，使得过滤水可循环使用，水落在循环水箱45，用户可通过抽出堵塞件66将水从循环水箱45中放出，同时用户可用手握住抽拉把手67将果实出料门65打开，将除杂过滤筛网一51上过滤后的苍耳子取出，还可将除杂过滤筛网二52和除杂过滤筛网三53上的杂质清除干净。

实际的操作过程非常简单易行，仅仅包括用户将去刺体倒进推动打磨去刺围挡件30内和将水倒进循环水箱45中，将身体设于柔性防护帘109和转向防护支撑件107之间推动设备移动到合适的采摘地点，调整采摘杆71将采摘装置设于苍耳植株下端，分别按下采摘按键110、初去刺按键111和控制按键112，设备自行对苍耳子进行高效撸拽式全采摘以及自动进行去刺清洁处理即可。该设备可解决苍耳子难以采摘且效率低下的问题，能够轻松实现苍耳子收拢撸拽式高效全采摘的技术效果，克服了传统人工对采摘后对苍耳子进行去刺处理时去刺不彻底且容易造成果实破坏的难题，实现了旋转推进打磨式全方位苍耳子去刺的技术效果，实时对去刺后的苍耳子进行筛分喷淋式除杂清洗，简单易行，省时省力，成本低廉，具备广泛的市场推广价值。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车，其特征在于：包括收拢撸拽式全采摘机构、莲房状初筛分下滑组件、旋转推进打磨式全去刺机构和轻便移动车机构，所述旋转推进打磨式全去刺机构固接设于轻便移动车机构上，所述收拢撸拽式全采摘机构一端设于轻便移动车机构上，所述莲房状初筛分下滑组件一端固接设于旋转推进打磨式全去刺机构上，所述莲房状初筛分下滑组件另一端固接设于收拢撸拽式全采摘机构另一端上；所述旋转推进打磨式全去刺机构包括旋转推进打磨防护围挡组件、转动式初去刺装置、旋转推进挤压去刺装置和除杂筛分喷淋装置，所述旋转推进打磨防护围挡组件固接设于轻便移动车机构上，所述转动式初去刺装置、旋转推进挤压去刺装置和除杂筛分喷淋装置设于旋转推进打磨防护围挡组件内壁，所述转动式初去刺装置设于旋转推进打磨防护围挡组件内壁上部，所述旋转推进挤压去刺装置设于旋转推进打磨防护围挡组件内壁中部，所述旋转推进挤压去刺装置设于转动式初去刺装置下，所述除杂筛分喷淋装置设于旋转推进打磨防护围挡组件内壁下部，所述除杂筛分喷淋装置设于旋转推进挤压去刺装置下。

2.根据权利要求1所述的一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车，其特征在于：所述旋转推进挤压去刺装置包括推动打磨去刺围挡组件、推进挤压装置围挡防护件、旋转推进挤压驱动组件和推进挤压传送件，所述推进挤压装置围挡防护件为中空腔体设置，所述推进挤压装置围挡防护件竖截面为凸字形结构设置，所述推进挤压装置围挡防护件倾斜设于旋转推进打磨防护围挡组件内，所述推进挤压装置围挡防护件底壁设有卡接固定件，所述卡接固定件上端为方波形设置，所述推进挤压装置围挡防护件凸起上壁处设有拨动驱动件滑动通孔，所述旋转推进挤压驱动组件设于推进挤压装置围挡防护件内，所述推进挤压传送件可伸缩设于推进挤压装置围挡防护件上，所述推进挤压传送件设于旋转推进挤压驱动组件上，所述推动打磨去刺围挡组件设于推进挤压传送件上；所述旋转推进挤压驱动组件包括旋转电机、旋转电机放置腔、主动旋转拨动轴、偏心驱动转动盘、固定驱动轴、拨动驱动件、铰接拨动件和铰接拨动件固定轴，所述旋转电机放置腔固接设于推进挤压装置围挡防护件上，所述旋转电机设于旋转电机放置腔内，所述主动旋转拨动轴可旋转设于推进挤压装置围挡防护件相对立两侧壁上，所述旋转电机输出轴与主动旋转拨动轴连接，所述偏心驱动转动盘偏心固接设于主动旋转拨动轴上，所述铰接拨动件固定轴穿过卡接固定件上端固接设于推进挤压装置围挡防护件相对立两侧壁上，所述铰接拨动件顶端呈凹字形结构设置，所述铰接拨动件可旋转设于卡接固定件内的铰接拨动件固定轴上且靠近偏心驱动转动盘，所述固定驱动轴固接设于铰接拨动件顶端，所述拨动驱动件下端可旋转设于固定驱动轴上，所述拨动驱动件上端穿过拨动驱动件滑动通孔设于推进挤压装置围挡防护件上。

3.根据权利要求2所述的一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车，其特征在于：所述推进挤压传送件包括铰接固定杆、固定件、从动转动轴和仿人形推进挤压组件，所述仿人形推进挤压组件设于推进挤压装置围挡防护件和拨动驱动件上，所述从动转动轴一端固接设于仿人形推进挤压组件上，所述铰接固定杆一端可旋转铰接设于从动转动轴另一端上，所述固定件固接设于推进挤压装置围挡防护件上，所述铰接固定杆另一端可旋转铰接设于固定件上，所述仿人形推进挤压组件包括推进固定件、从动推进件、主动推进件、推进挤压件驱动轴和推进挤压件，所述推进固定件固接设于推进挤压装置围挡防护件上壁，所述从动推进件下端可旋转铰接设于推进固定件，所述主动推进件下端可旋转铰接设于从动推进件上端，所述拨动驱动件上端设于主动推进件下端，所述推进挤压件驱动轴可旋转设于主动推进件上端，所述从动转动轴一端固接设于推进挤压件驱动轴上，所述推进挤压件固接设于推进挤压件驱动轴上；所述推动打磨去刺围挡组件包括推动打磨去刺围挡件、去刺体进料口、初去刺果实进料口、去刺果实下滑口和去刺果实下滑管，所述推动打磨去刺围挡件采用防磨损柔性材质呈瘦条长型设置，所述去刺体进料口设于推动打磨去刺围挡件上，所述初去刺果实进料口设于推动打磨去刺围挡件上，所述去刺果实下滑口设于推动打磨去刺围挡件上，所述去刺果实下滑管上端设于去刺果实下滑口上。

4.根据权利要求2所述的一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车，其特征在于：所述转动式初去刺装置包括初去刺驱动组件、初去刺转动辊件和初去刺传送固定架，所述初去刺传送固定架固接设于旋转推进打磨防护围挡组件上，所述初去刺转动辊件可转动设于初去刺传送固定架上，所述初去刺驱动组件设于旋转推进打磨防护围挡组件内壁且靠近初去刺传送固定架，所述初去刺转动辊件上设有初去刺毛刷，所述初去刺驱动组件包括初去刺电机固定架、初去刺电机支撑架、初去刺电机和初去刺滚动传输件，所述初去刺电机固定架固接设于旋转推进打磨防护围挡组件内壁，所述初去刺电机支撑架设于初去刺电机固定架上，所述初去刺电机设于初去刺电机支撑架上，所述初去刺滚动传输件一端环绕设于初去刺转动辊件上，所述初去刺电机与初去刺滚动传输件另一端连接。

5.根据权利要求4所述的一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车，其特征在于：所述除杂筛分喷淋装置包括除杂筛分喷淋装置承载箱、除杂过滤筛网、循环水箱、水循环固定防护体、循环水泵、循环抽水管、循环输水管和循环水喷淋头，所述除杂筛分喷淋装置承载箱为上方开口的腔体设置，所述除杂筛分喷淋装置承载箱固接设于旋转推进打磨防护围挡组件内壁，所述除杂过滤筛网设于除杂筛分喷淋装置承载箱内，所述除杂过滤筛网包括除杂过滤筛网一、除杂过滤筛网二和除杂过滤筛网三，所述除杂过滤筛网一和除杂过滤筛网二分别设于除杂筛分喷淋装置承载箱中部和下部位置，所述除杂筛分喷淋装置承载箱底壁设有过滤水出口，所述除杂过滤筛网三设于过滤水出口上，所述循环水箱设于除杂筛分喷淋装置承载箱底壁与旋转推进打磨防护围挡组件底壁之间，所述水循环固定防护体固接设于除杂筛分喷淋装置承载箱侧壁，所述循环水泵固接设于水循环固定防护体内，所述循环抽水管一端固接设于循环水泵的抽水口处，所述循环抽水管另一端设于循环水箱中，所述循环输水管一端固接设于循环水泵的输水口处，所述循环水喷淋头设于循环输水管另一端上。

6.根据权利要求5所述的一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车，其特征在于：所述旋转推进打磨防护围挡组件包括旋转推进打磨防护围挡件、初去刺果实承接下滑件、去刺体下滑管、挤压去刺固定件、挤压去刺承接固定板和漏斗形去刺体承接件，所述旋转推进打磨防护围挡件固接设于轻便移动车机构上，所述旋转推进打磨防护围挡件上设有果实进料口、去刺体承接件连接口、进水口、出水口和果实出料门，所述果实进料口和去刺体承接件连接口分别设于旋转推进打磨防护围挡件上壁上，所述莲房状初筛分下滑组件一端设于果实进料口上，所述进水口设于旋转推进打磨防护围挡件侧壁下部，所述出水口设于旋转推进打磨防护围挡件侧壁靠近旋转推进打磨防护围挡件底壁，所述出水口上设有堵塞件，所述果实出料门设于旋转推进打磨防护围挡件侧壁靠近除杂过滤筛网，所述果实出料门上设有抽拉把手，所述初去刺果实承接下滑件呈漏斗形设置，所述初去刺果实承接下滑件设于旋转推进打磨防护围挡件内壁上且靠近初去刺转动辊件，所述初去刺果实承接下滑件下端设于初去刺果实进料口上，所述漏斗形去刺体承接件呈漏斗形设置，所述漏斗形去刺体承接件设于旋转推进打磨防护围挡件和轻便移动车机构上，所述漏斗形去刺体承接件下端设于去刺体承接件连接口上，所述去刺体下滑管设于旋转推进打磨防护围挡件内，所述去刺体下滑管一端设于去刺体承接件连接口上，所述去刺体下滑管另一端设于去刺体进料口上，所述挤压去刺承接固定板固接设于旋转推进打磨防护围挡件内壁上，所述挤压去刺固定件固接设于挤压去刺承接固定板上，所述推进挤压装置围挡防护件倾斜设于挤压去刺固定件上，所述去刺果实下滑管下端穿过挤压去刺承接固定板设于除杂筛分喷淋装置承载箱上。

7.根据权利要求6所述的一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车，其特征在于：所述收拢撸拽式全采摘机构包括收拢撸拽驱动防护围挡件、收拢撸拽驱动组件、仿人手收拢撸拽式采摘装置、采摘杆、采摘握把和采摘调向万向节，所述采摘调向万向节固接设于轻便移动车机构上，所述采摘杆末端固接设于采摘调向万向节上，所述采摘握把固接设于采摘杆末端且靠近采摘调向万向节，所述收拢撸拽驱动防护围挡件固接设于采摘杆首端，所述收拢撸拽驱动防护围挡件上设有采摘装置滑动通孔和收拢撸拽式全采摘固定板，所述收拢撸拽式全采摘固定板固接设于收拢撸拽驱动防护围挡件底壁，所述采摘装置滑动通孔设于收拢撸拽驱动防护围挡件侧壁，所述收拢撸拽驱动组件设于收拢撸拽驱动防护围挡件内，所述仿人手收拢撸拽式采摘装置呈人手形设置，所述仿人手收拢撸拽式采摘装置一端穿过采摘装置滑动通孔设于收拢撸拽驱动防护围挡件内；所述仿人手收拢撸拽式采摘装置包括仿人手收拢撸拽式手掌、仿人手收拢撸拽式指节、多重抓取撸拽齿、F形采摘驱动件、采摘驱动杆、采摘驱动滑动杆、滑动杆固定件和采摘装置卡接滑动件，所述F形采摘驱动件、采摘驱动杆、采摘驱动滑动杆、滑动杆固定件和采摘装置卡接滑动件设于收拢撸拽驱动防护围挡件内，所述采摘装置卡接滑动件固接设于收拢撸拽式全采摘固定板上，所述采摘装置卡接滑动件呈深U形设置，所述滑动杆固定件固接设于采摘装置卡接滑动件一侧壁顶端，所述采摘驱动滑动杆下端固接设于收拢撸拽式全采摘固定板上，所述采摘驱动滑动杆上端固接设于滑动杆固定件上，所述F形采摘驱动件尾端铰接设于收拢撸拽驱动组件上，所述F形采摘驱动件中部可滑动设于采摘驱动滑动杆上，所述F形采摘驱动件首端设于采摘装置卡接滑动件另一侧壁处，所述采摘驱动杆一端固接设于F形采摘驱动件上，所述采摘驱动杆可滑动卡接设于采摘装置卡接滑动件两侧壁之间，所述采摘驱动杆另一端穿过采摘装置滑动通孔设于收拢撸拽驱动防护围挡件外壁处，所述仿人手收拢撸拽式手掌固接设于采摘驱动杆另一端上，所述仿人手收拢撸拽式指节固接设于仿人手收拢撸拽式手掌上，所述多重抓取撸拽齿设于仿人手收拢撸拽式手掌和仿人手收拢撸拽式指节上。

8.根据权利要求7所述的一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车，其特征在于：所述收拢撸拽驱动组件包括采摘电机、采摘电机固定件、滑动组件固定件、类菱形滑动式推动组件、主动旋转推动转盘、偏心转轴、偏心旋转驱动轴和转动推动杆，所述采摘电机固定件固接设于收拢撸拽式全采摘固定板上，所述滑动组件固定件固接设于收拢撸拽式全采摘固定板上，所述采摘电机设于采摘电机固定件上，所述主动旋转推动转盘可旋转设于采摘电机固定件上，所述采摘电机输出轴端穿过采摘电机固定件设于主动旋转推动转盘中心上，所述偏心转轴偏心设于主动旋转推动转盘上，所述偏心旋转驱动轴下端可旋转铰接设于偏心转轴上，所述转动推动杆一端可旋转铰接设于滑动组件固定件上，所述偏心旋转驱动轴上端可旋转铰接设于转动推动杆上，所述类菱形滑动式推动组件设于滑动组件固定件和转动推动杆上，所述类菱形滑动式推动组件包括铰接推动杆和滑动推进式菱形件，所述铰接推动杆一端可旋转铰接设于滑动组件固定件上，所述滑动推进式菱形件呈菱形设置，所述滑动推进式菱形件分别可旋转铰接设于铰接推动杆、转动推动杆和F形采摘驱动件上，所述铰接推动杆包括上铰接推动杆和下铰接推动杆，所述滑动推进式菱形件包括滑动推进杆一、滑动推进杆二、滑动推进杆三和滑动推进杆四，所述滑动推进杆一、滑动推进杆二、滑动推进杆三和滑动推进杆四首尾依次可转动相铰接组成菱形，所述上铰接推动杆一端和下铰接推动杆一端分别可旋转铰接设于滑动组件固定件上，所述上铰接推动杆另一端可旋转铰接设于滑动推进杆一和滑动推进杆四的铰接连接处，所述下铰接推动杆另一端可旋转铰接设于滑动推进杆二和滑动推进杆三的铰接连接处，所述转动推动杆上端可旋转铰接设于滑动推进杆一和滑动推进杆二的铰接连接处，所述滑动推进杆三和滑动推进杆四铰接处可旋转铰接设于F形采摘驱动件上。

9.根据权利要求7所述的一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车，其特征在于：所述莲房状初筛分下滑组件包括莲房状初筛分下滑件和伸缩折叠下滑管，所述莲房状初筛分下滑件呈漏斗形莲房状设置，所述莲房状初筛分下滑件固接设于收拢撸拽驱动防护围挡件外壁上，所述莲房状初筛分下滑件设于仿人手收拢撸拽式指节下方，所述伸缩折叠下滑管一端设于莲房状初筛分下滑件上，所述伸缩折叠下滑管另一端设于果实进料口上，所述莲房状初筛分下滑件呈中空腔体设置，所述莲房状初筛分下滑件内壁和外壁之间设有漏斗形通道，所述莲房状初筛分下滑件上设有初筛分下滑通孔和初筛分果实下滑口，所述初筛分下滑通孔设于莲房状初筛分下滑件内壁上，所述初筛分果实下滑口设于莲房状初筛分下滑件外壁，所述伸缩折叠下滑管一端设于初筛分果实下滑口上。

10.根据权利要求8所述的一种苍耳子撸拽采摘推进打磨式全去刺清洗防护车，其特征在于：所述轻便移动车机构包括车轮、车轴、移动支撑固定车体、转向防护支撑件、收拢防护件和柔性防护帘，所述收拢撸拽式全采摘机构、莲房状初筛分下滑组件、旋转推进打磨式全去刺机构设于移动支撑固定车体上，所述转向防护支撑件横截面为内部呈弧形的凹字形结构设置，所述转向防护支撑件固接设于旋转推进打磨防护围挡件侧壁上，所述采摘调向万向节固接设于转向防护支撑件上壁，所述漏斗形去刺体承接件固接设于转向防护支撑件上，所述柔性防护帘呈弧形设置，所述柔性防护帘两侧边分别设于转向防护支撑件两侧边上，所述收拢防护件横截面为内部呈弧形的凹字形结构设置，所述收拢防护件固接设于旋转推进打磨防护围挡件另一侧壁上，所述轻便移动车机构采用单片钢板冲压成型和铝合金锻造成型；所述转向防护支撑件上设有采摘按键、初去刺按键和控制按键，所述采摘按键控制采摘电机的工作状态，所述初去刺按键控制初去刺电机的工作状态，所述控制按键控制旋转电机和循环水泵的工作状态。