CN110063129B - 一种火龙果采摘车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种火龙果采摘车，包括移动机构、固定盛放机构、升降机构、枝叶角度调节机构、固紧承接机构、剪切机构、传输机构和按键模块，所述移动机构包括弹簧卡接模块和移动基座模块，所述弹簧卡接模块设于移动基座模块上，所述固定盛放机构设于移动机构上，升降机构左侧壁设于固定盛放机构上，所述枝叶角度调节机构设于固定盛放机构上，所述固紧承接机构设于固定盛放机构上，所述剪切机构设于固紧承接机构上，所述按键模块设于固定盛放机构上，所述传输机构设于固定盛放机构上。本发明属于农业机械技术领域，具体是提供了一种操纵简单、移动方便、避免刺伤、提高安全性、保证火龙果无损剪切、自动无损装箱的火龙果采摘车。

Description

一种火龙果采摘车

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体是指一种火龙果采摘车。

背景技术

火龙果是人们日常生活中比较常见的一种水果，它有很高的营养价值，所以深得人们的喜爱。火龙果是仙人掌科、量天尺属量天尺的栽培品种，攀援肉质灌木，具气根。火龙果属于亚热带水果，是一种低能量的水果，火龙果富含水溶性膳食纤维，具有减肥、降低胆固醇、预防便秘、大肠癌等功效，火龙果中含有一般蔬果中较少有的植物性白蛋白，这种白蛋白会与人体内的重金属离子结合而起到解毒的作用，它富含抗氧化剂维生素C，能美白皮肤防黑斑，在火龙果中含有丰富的花青素，能够有效地延缓人体衰老的症状，从而阻止由于血液循环不流畅引起的脑中风，火龙果中铁的含量也非常丰富，此外，火龙果色泽鲜艳、肉质细嫩、口感清凉、唇齿留香，深受广大人民群众的喜爱，因此，火龙果种植地区和面积逐年扩大，但是火龙果采摘却十分不容易。

火龙果是仙人掌科类植物，枝干表面附有一层细小而又锋利的刺，人们在采摘时稍不注意就会被刺伤，当前人们采摘火龙果主要是通过用手拧下或通过采摘剪将火龙果剪下，两种方式都需要手部与火龙果枝叶接触，极易被刺伤，即使人们戴上手套等防护工具采摘，裸露部位也难免会被刺伤，而且十分闷热不便，此外火龙果分布比较杂乱，有的生长的较高，有的依附地面结果，有的生长在枝叶表面，有的生长在枝叶内部背面，人工采摘非常麻烦，在采摘时，人们需要一手将火龙果托起，一手采摘，有的还需要用户将生长在火龙果植株比较内部的火龙果枝叶扯拽出来，此过程中极易刺伤手臂及手部，甚至有可能刺伤面部，非常危险，对于较高的火龙果，人们无法采摘，还需要依靠采摘架等工具采摘，火龙果采摘后要注意轻拿轻放，不要损伤火龙果表面的鳞片，否则极易影响火龙果的储存和美观，采摘后一般采用人工传输的方式，将火龙果弯腰放入地上的容器中，或背上的背筐中，非常费力，采摘效率低下。

申请号为201810033014.1的专利申请公开了一种种植业用火龙果采摘装置，包括底座，所述底座的底部两侧均固定连接有支撑柱，所述支撑柱的底部固定连接有支撑杆，所述支撑杆上设置有滚筒，所述底座的顶部设置有收集筐，所述底座的顶部两侧固定连接有挡杆。该种植业用火龙果采摘装置虽然能够避免用户在采摘时手部与火龙果茎叶接触，防止刺伤，但该装置仅适用于生长在枝叶表面的火龙果，对于被枝叶覆盖住的火龙果或生长在枝叶背面的火龙果，剪刀和弹力网兜无法将火龙果兜住，用户仍需用手将火龙果的根部露出，仍然存在被刺伤的可能性，且火龙果在下滑的过程中极易损伤表面鳞片，影响火龙果的存储与美观，不易售出；该装置对于采摘火龙果的生长位置有一定的限制，仅适于采摘中部的火龙果，对于生长较高的火龙果如生长在火龙果树顶的火龙果，不易调节角度和长度，用户还需搬动采摘架采摘，费时费力，对于生长较低的火龙果，剪切后无法自动掉入接料槽，需要用户抬高弹力网兜，比较费力，影响采摘效率。

申请号为201721701896.1的专利申请公开了一种用于火龙果的多功能采摘装置，包括横杆、握把、开关、储物桶、固定罩、剪刀架、旋转轴、载物板、液压泵、支撑杆、剪刀把、刀片、活动槽、推杆、伸缩杆、螺纹接头、弹力网和漏料环。该装置虽然能够剪切火龙果并且避免火龙果损伤，但用户在采摘火龙果时，需要一直举着储物桶和储物桶内已经采摘的火龙果，十分沉重，时间长了用户手腕部肌肉易劳损，影响采摘效率，且储物桶容量较小，用户需频繁地将储物桶内的火龙果放入更大地采摘容器内，费时费力，影响采摘的效率；此外，对于生长位置较高地火龙果需要依靠采摘架等才能实现剪切，仅靠该装置无法实现。

发明内容

为解决上述现有难题，本发明提供了一种实用性高、操作简单、保证用户不被刺伤，可剪切不同高度角度的火龙果且实现火龙果无损运输装箱的火龙果采摘车。

本发明采取的技术方案如下：本发明火龙果采摘车，包括移动机构、固定盛放机构、升降机构、枝叶角度调节机构、固紧承接机构、剪切机构、传输机构和按键模块；所述移动机构包括弹簧卡接模块和移动基座模块，所述弹簧卡接模块设于移动基座模块上，所述固定盛放机构设于移动基座模块上，移动基座模块对固定盛放机构以及其他机构起到承重的作用，并且移动基座模块带动固定盛放机构及其他机构移动，便于用户采摘，减少用户的负担，固定盛放机构卡接设于弹簧卡接模块之间，弹簧卡接模块将固定盛放机构固定在移动基座模块上，防止固定盛放机构在火龙果采摘车行走时发生移动，所述固定盛放机构包括采摘箱和固定承重模块，所述采摘箱包括夹层部和采摘箱放置部，夹层部设于采摘箱放置部后侧，采摘箱放置部主要用来放置剪切好的火龙果；所述固定承重模块设于采摘箱上，所述固定承重模块包括固定承重部、中央处理器、电源、旋转铰接件一、旋转套接筒和旋转铰接件二，所述固定承重部设于采摘箱上，固定承重部为中空设置，所述旋转铰接件一可旋转设于固定承重部上，所述旋转铰接件二可旋转设于固定承重部上，固定承重部对旋转铰接件一和旋转铰接件二起到固定和承重的作用，所述旋转套接筒铰接设于旋转铰接件二之间，旋转铰接件一设于旋转铰接件二的右侧，所述中央处理器设于固定承重部内，所述电源设于固定承重部内；所述升降机构底壁设于移动基座模块上，移动基座模块对升降机构起到承重作用，升降机构左侧壁固定设于采摘箱右侧壁上，采摘箱对升降机构起到固定作用，所述枝叶角度调节机构设于固定承重模块上，固定承重模块对枝叶角度调节机构起到一定的承重作用，枝叶角度调节机构铰接设于旋转铰接件一上，旋转铰接件一可以保证枝叶角度调节机构上下旋转和左右旋转，便于用户调节枝叶角度调节机构的角度，从而更好地调节火龙果枝叶的角度以便剪切，所述枝叶角度调节机构包括弹力撑开模块、伸缩固定模块和枝叶夹紧模块，所述伸缩固定模块铰接设于旋转铰接件一上，所述弹力撑开模块滑动设于伸缩固定模块上，所述枝叶夹紧模块设于伸缩固定模块上，弹力撑开模块设于枝叶夹紧模块的后端；所述固紧承接机构设于固定承重模块上，固定承重模块对固紧承接机构起到一定的承重固定作用，固紧承接机构套接于旋转套接筒内，旋转铰接件二和旋转套接筒可以保证固紧承接机构上下转动和左右转动，并带动剪切机构上下转动和左右转动，以便用户较为轻松地调节固紧承接机构的角度，所述固紧承接机构设于枝叶角度调节机构的左侧，所述剪切机构设于固紧承接机构上，所述按键模块设于固定承重部、枝叶角度调节机构和固紧承接机构上，所述传输机构设于固定盛放机构上，所述传输机构包括旋转输送模块、下滑板和链条输送模块，所述旋转输送模块设于采摘箱右侧壁上，所述下滑板设于采摘箱上边缘部，下滑板呈L型，所述下滑板呈斜向下设置，下滑板下端与链条输送模块对接，所述链条输送模块设于夹层部和采摘箱放置部内，下滑板便于火龙果从旋转输送模块下滑落入链条输送模块内；所述旋转输送模块设于采摘箱右侧壁上，旋转输送模块包括旋转主动杆、旋转从动杆、旋转输送电机、旋转装载盒、旋转杆铰接部和压力传感器一，所述旋转输送电机设于采摘箱与采摘箱放置部的夹层中，旋转输送电机的输入端口与中央处理器的输出端口相连，所述旋转主动杆设于旋转输送电机的输出轴端，旋转主动杆铰接设于采摘箱右侧壁上，旋转主动杆随电机转动而转动，所述旋转杆铰接部设于采摘箱右壁上边缘部，旋转主动杆和采摘箱侧壁铰接的位置与旋转杆铰接部处在同一竖直方向上，所述旋转从动杆设于采摘箱右壁上，所述旋转装载盒设于旋转主动杆和旋转从动杆上，旋转主动杆一端固定设于旋转输送电机的输出轴端，旋转主动杆另一端铰接设于旋转装载盒的左侧壁的下端，旋转主动杆对旋转装载盒起到固定作用并随旋转输送电机旋转而带动旋转装载盒旋转，所述旋转装载盒包括装载部和固定部，所述装载部设于固定部的上方，所述装载部的体积与火龙果的体积相适配，便于装载输送火龙果，所述压力传感器一设于装载部内部底壁中心，所述压力传感器一的输出端口与中央处理器的输入端口相连，压力传感器一用于检测是否有火龙果放入旋转装载盒内，并及时发送信号给中央处理器，使中央处理器控制旋转输送电机转动，所述压力传感器一采用电阻应变式压力传感器，电阻应变式压力传感器精度高、测量范围广、寿命长、结构简单，所述旋转从动杆包括旋转从动杆一、旋转从动杆二和旋转从动杆三，所述旋转从动杆一下端铰接设于旋转主动杆上，旋转从动杆一设于旋转主动杆的右侧，所述旋转从动杆二上端铰接设于旋转杆铰接部上，旋转杆铰接部对旋转从动杆二起到固定和承重的作用，所述旋转从动杆二的下端铰接设于旋转从动杆一的上端，旋转从动杆二设于旋转从动杆一的左侧，所述旋转从动杆三一端铰接设于旋转从动杆一和旋转从动杆二铰接的位置，旋转从动杆三的另一端铰接设于旋转装载盒的左侧壁上部，旋转从动杆三设于旋转从动杆一的右侧，旋转从动杆一设于旋转从动杆二和旋转从动杆三之间，旋转从动杆一、旋转从动杆二、旋转从动杆三和旋转主动杆结合便于旋转主动杆带动旋转装载盒上下旋转，同时加强旋转装载盒的稳定承重作用；所述链条输送模块包括链条输送电机、链条输送主动齿轮、从动齿条、T型支撑杆、限位件、固定件、链条、从动齿轮一和果实下放体，所述链条输送电机固定设于夹层部内，链条输送电机的输入端口与中央处理器的输出端口连接，所述链条输送主动齿轮的中心设于链条输送电机的输出轴端，链条输送电机带动链条输送主动齿轮转动，所述链条输送主动齿轮表面设有锯齿，所述限位件设于夹层部内壁上，所述限位件包括限位件一、限位件二和限位件三，所述限位件三设于夹层部内壁的下部，限位件二设于夹层部内壁的中部，限位件二设于限位件三上方，限位件三到限位件二之间的距离为果实下放体从采摘箱放置部底壁上升至与下滑板对接的位置时从动齿轮一上升的距离，限位件一设于夹层部内壁的上部，限位件一设于限位件二的上方，所述从动齿条设于限位件与夹层部内壁之间，限位件对从动齿条起到固定和承重的作用，从动齿条设于链条输送主动齿轮的右侧，从动齿条左侧壁设有锯齿，从动齿条左侧壁锯齿与链条输送主动齿轮表面的锯齿啮合，从动齿条随链条输送主动齿轮的转动而上下移动，所述从动齿条呈十字型，从动齿条包括上竖齿条、下竖杆和横杆一，所述横杆一设于上竖齿条和下竖杆之间，所述限位件三设于横杆一的下端，所述横杆一的长度长于限位件三的长度，限位件三对从动齿条起到承重固定的作用，限位件三可有效防止从动齿条滑落，下竖杆滑动设于限位件三与夹层部内壁之间，上竖齿条滑动设于限位件二和夹层部内壁之间，所述限位件一设于上竖齿条的上端，上竖齿条滑动设于限位件一和夹层部内壁之间，限位件对于从动齿条的上下移动起到限制和固定的作用，防止从动齿条向上运动或向下运动脱离轨迹，所述T型支撑杆设于从动齿条上端，所述T型支撑杆包括横杆二和竖杆，所述横杆二设于从动齿条上端，横杆二设于限位件一的上方，所述竖杆下端设于横杆二上，T型支撑杆随从动齿条上下移动而上下移动，所述从动齿轮一可转动设于竖杆上端，所述从动齿轮一表面设有锯齿，所述固定件设于夹层部内壁上端，所述链条一端设于固定件上，所述果实下放体设于链条的下端，固定件对链条和果实下放体起到承重和固定的作用，链条一端固接于固定件上，链条另一端经从动齿轮一固接于果实下放体上，所述从动齿轮一的表面锯齿与链条啮合，从动齿轮一随T型支撑杆上下移动而上下移动，链条随从动齿轮一上下移动而移动并带动果实下放体上下移动，保证火龙果的无损运输，所述下滑板设于采摘箱上边缘部，下滑板包括横板和竖板，竖板设于横板下方，所述横板与旋转装载盒对接，所述竖板下方与果实下放体对接，下滑板便于火龙果从旋转装载盒内滑落入果实下放体内；所述伸缩固定模块包括把手部、上固定杆、下伸缩杆、伸缩齿轮、伸缩齿条、电机装载部、伸缩电机、套接筒和卡接板，所述把手部铰接设于旋转铰接件一上，旋转铰接件一将枝叶角度调节机构固定在固定盛放机构上，所述上固定杆设于把手部下端，上固定杆内部为中空设置，所述下伸缩杆套接设于上固定杆内，下伸缩杆的上端穿过上固定杆的下端，上固定杆对下伸缩杆起到固定和承重的作用，所述上固定杆包括上固定横杆、下固定横杆、左固定竖杆和右固定竖杆，所述电机装载部设于下固定横杆的下端，所述伸缩电机固定设于电机装载部内，所述伸缩齿轮设于伸缩电机的输出轴端，所述下伸缩杆包括上伸缩横杆、下伸缩横杆、左伸缩竖杆和右伸缩竖杆，上伸缩横杆设于下固定横杆的上方，所述伸缩齿轮设于左伸缩竖杆和右伸缩竖杆之间，伸缩齿轮表面设有锯齿，所述伸缩齿条设于右伸缩竖杆的左侧壁上，伸缩齿条表面设有锯齿，伸缩齿条的锯齿与伸缩齿轮表面的锯齿相啮合，伸缩电机带动伸缩齿轮转动，伸缩齿轮带动伸缩齿条上下移动，从而达到伸缩的效果，便于用户夹紧枝叶并将枝叶移动到方便剪切火龙果的位置，所述套接筒设于上固定杆和下伸缩杆上，所述套接筒包括套接筒一和套接筒二，套接筒一设于上固定横杆上，套接筒二设于上伸缩横杆上，所述卡接板设于左伸缩竖杆下端，所述卡接板呈矩形含弧形缺口的结构设置；所述弹力撑开模块包括撑开杆、限位圆柱、弧形卡接部、卡接通孔、高弹性体、伸缩高弹性体和三角撑开件，所述撑开杆滑动设于套接筒与伸缩固定模块之间，伸缩固定模块对撑开杆起到承重的作用，套接筒对撑开杆起到固定的作用，同时套接筒方便撑开杆上下推拉，所述限位圆柱设于撑开杆上，所述限位圆柱包括限位圆柱一和限位圆柱二，限位圆柱一设于套接筒一上方，限位圆柱二设于套接筒一下方，限位圆柱保证撑开杆固定在伸缩固定模块上，避免撑开杆从伸缩固定模块上脱落，卡接通孔设于撑开杆的左侧壁上，所述弧形卡接部卡接设于卡接通孔内，弧形卡接部与卡接板卡接，所述撑开杆为中空结构，所述高弹性体一端设于撑开杆的内壁上，高弹性体的另一端设于弧形卡接部的后壁上，高弹性体可以保证弧形卡接部受挤压时缩进撑开杆内壁，不受挤压时自动弹出撑开杆的内壁，实现撑开杆卡接于卡接板的技术效果，无需用户双手一直固定撑开杆的位置，提高工作效率，所述三角撑开件铰接设于撑开杆的上端，所述伸缩高弹性体设于三角撑开件的前端，伸缩高弹性体一端设于三角撑开件上，伸缩高弹性体另一端设于枝叶夹紧模块上。

进一步地，所述果实下放体包括下放固定部、下放存放部、卷拉部、下放部、距离传感器和压力传感器二，所述下放固定部设于链条下端，下放固定部为中空设置，所述下放存放部设于下放固定部的下端，所述下放存放部内部底壁为斜向下设置，便于火龙果从下放存放部滑落到采摘箱放置部内，所述压力传感器二设于下放存放部内部底壁上，压力传感器二的输出端口与中央处理器的输入端口连接，压力传感器二便于检测下放存放部内是否含有火龙果，并及时发送信号给中央处理器，使中央处理器控制链条输送电机带动链条输送主动齿轮转动并带从动齿条和从动齿轮一上下移动，从动齿轮一带动链条上下移动，链条带动果实下放体上下移动，从而达到火龙果向下无损输送的技术效果，所述压力传感器二采用电阻应变式压力传感器，所述下放部设于下放存放部上，下放部包括下放铰接筒、下放铰接轴、旋转板和下放承重板，所述下放铰接筒设于下放存放部的下端，所述旋转板设于下放存放部的前方，旋转板与下放存放部的高度宽度相同，旋转板防止火龙果在运输过程中掉落，所述下放铰接轴设于旋转板的下端，下放铰接轴套接设于下放铰接筒内，下放铰接轴和下放铰接筒便于旋转板旋转，并对旋转板起到固定作用，所述下放承重板设于下放存放部的底壁上，下放承重板设于旋转板的下方，下放承重板对旋转板起到承重和限位的作用，所述距离传感器设于下放承重板的底壁上，距离传感器的输出端口与中央处理器的输入端口连接，距离传感器便于检测果实下放体距离采摘箱放置部底壁或火龙果的距离，以便果实下放体及时停止，避免果实下放体砸伤采摘箱放置部内的火龙果，距离传感器采用超声波模块HC-SR04，HC-SR04模块性能稳定、测度距离精确、精度高、盲区小，所述卷拉部设于下放固定部和下放存放部上，卷拉部包括卷拉电机、卷拉轮、卷拉筒和卷拉钢丝，所述卷拉电机设于下放固定部内，卷拉电机的输入端口与中央处理器的输出端口连接，所述卷拉轮的中心轴部设于卷拉电机的输出轴端，卷拉轮随卷拉电机的转动而转动，所述卷拉筒设于旋转板上壁的两端，所述卷拉钢丝一端设于卷拉轮上，卷拉钢丝一端经卷拉筒固定设于下放固定部的右侧壁上，卷拉筒对卷拉钢丝的移动轨迹进行限定，并保证卷拉钢丝通过卷拉筒带动旋转板向上或向下旋转，卷拉部可以控制旋转板旋转，保证火龙果在向下运输过程中不会从下放存放部掉落且在停止向下运输时方便火龙果从下放存放部自动滑落进入采摘箱放置部内。

进一步地，所述固紧承接机构包括推拉模块、剪切固接模块和固紧模块，所述固紧模块设于推拉模块下端，所述剪切固接模块设于固紧模块上端，剪切固接模块套接设于推拉模块外侧，所述推拉模块包括推拉杆、推拉限位件、推动齿条和推拉件，所述推拉杆套接设于旋转套接筒内，所述推拉限位件设于推拉杆上，推拉限位件设于旋转套接筒的上方，推拉限位件的半径比旋转套接筒的半径长1-2CM，推拉限位件将固紧承接机构固定在固定承重部上，防止固紧承接模块因重力滑落脱离固定承重部，旋转套接筒可以便于固紧承接机构旋转，同时旋转套接筒与旋转铰接件二结合可以保证固紧承接机构上下左右调节角度，所述推动齿条设于推拉杆下端，推动齿条两侧设有锯齿，推动齿条随推拉杆上下移动而上下移动，所述推拉件设于推动齿条下端，所述固紧模块包括旋转固接板、推拉旋转杆和固紧件，所述旋转固接板设于推动齿条外侧，推动齿条可滑动设于旋转固接板之间，所述旋转固接板包括旋转固接板一和旋转固接板二，所述推动齿条可滑动设于旋转固接板一和旋转固接板二之间，推拉件设于旋转固接板的下方，旋转固接板一与旋转固接板二下端之间的距离与推拉件的宽度相同，旋转固接板一与旋转固接板二上端之间的距离与推动齿条的宽度相同，推动齿条的宽度小于推拉件的宽度，旋转固接板一与旋转固接板二上端可以限制推拉件的运动幅度，防止推拉件运动幅度过大脱离旋转固接板，所述推拉旋转杆设于旋转固接板、固紧件和推拉件上，所述固紧件铰接设于推拉旋转杆的下端，所述固紧件包括左固紧件和右固紧件，所述推拉旋转杆包括八组，其中四组推拉旋转杆一端分别铰接设于推拉件的四角，四组推拉旋转杆的左侧两组的另一端铰接设于左固紧件上，四组推拉旋转杆的右侧两组的另一端铰接设于右固紧件上，另外四组推拉旋转杆一端分别铰接设于旋转固接板的四角，另外四组推拉旋转杆的左侧两组的另一端铰接设于左固紧件上，另外四组推拉旋转杆的右侧两组的另一端铰接设于右固紧件上，固定在推拉件上的四组推拉旋转杆的上端随推拉件的上下移动而上下移动并带动该四组推拉旋转杆的下端左右移动，固定在推拉件上的四组推拉旋转杆的下端的左右移动可以带动左固紧件和右固紧件的合拢与分开；所述剪切固接模块包括剪切固接柱、推动限位件、推动齿轮和条形通孔，所述剪切固接柱套接于推动齿条外侧，所述剪切固接柱呈中空设置，所述旋转套接筒一端铰接设于旋转铰接件二上，旋转套接筒另一端可旋转设于剪切固接柱的上壁，推动齿条可滑动设于剪切固接柱的内部，所述剪切固接柱下端设于旋转固接板上端，剪切固接柱对剪切机构起到固定和承重的作用，所述条形通孔设于剪切固接柱上壁上，所述条形通孔的长度与推动齿条两侧设有锯齿的长度相同，条形通孔便于固定剪切机构，并且保证剪切机构可以随推动齿条的上移而下滑或随推动齿条的下滑而上移，所述推动齿轮设于剪切固接柱的内部底壁上，所述推动齿轮表面设有锯齿，推动齿轮表面锯齿与推动齿条两侧锯齿相啮合，推动齿轮随推动齿条上下运动而转动，所述推动齿轮包括左推动齿轮和右推动齿轮，推动齿条设于左推动齿轮和右推动齿轮之间，所述推动限位件设于剪切固接柱底壁，所述推动限位件包括左推动限位件和右推动限位件，左推动限位件设于左推动齿轮的左上方，右推动限位件设于右推动齿轮的右上方。

进一步地，所述剪切机构包括剪切齿条、剪切板、剪切滑块、剪切电机、电机固接柱、蜗杆、隔板和切刀，所述剪切板滑动设于剪切固接柱上，所述剪切齿条设于剪切固接柱内，剪切齿条上壁前端穿过条形通孔设于剪切板底壁上，所述剪切齿条的侧壁设有锯齿，剪切齿条上的锯齿与推动齿轮的锯齿相啮合，剪切齿条随推动齿轮的转动而上下移动，剪切齿条通过条形通孔带动剪切机构上下移动，以便用户根据火龙果的生长位置剪切，防止固紧承接机构固紧火龙果时剪切机构误伤火龙果，保证火龙果无损，剪切齿条上端设有凸起，凸起的宽度宽于推动限位件的宽度，推动限位件便于限制剪切齿条的运动幅度，防止剪切齿条与推动齿轮分离，同时推动限位件将剪切齿条固定在剪切柱底壁上，防止剪切齿条脱离剪切柱底壁，所述剪切齿条包括左剪切齿条和右剪切齿条，左剪切齿条设于左推动齿轮左侧，左剪切齿条设于左推动限位件与剪切固接柱底壁之间，右剪切齿条设于右推动齿轮的右侧，右剪切齿条设于右推动限位件与剪切固接柱底壁之间，左剪切齿条右侧壁设有锯齿，右剪切齿条左侧壁设有锯齿，当推动齿条向上运动时推动齿条带动左推动齿轮逆时针旋转并带动右推动齿轮顺时针旋转，左推动齿轮带动左剪切齿条向下运动，右推动齿轮带动右剪切齿条向下运动，从而带动剪切机构向下滑动，当推动齿条向下运动时推动齿条带动左推动齿轮顺时针旋转并带动右推动齿轮逆时针旋转，左推动齿轮带动左剪切齿条向上运动，右推动齿轮带动右剪切齿条向上运动，从而带动剪切机构向上滑动，所述电机固接柱的一端设于剪切板的侧壁上，所述剪切电机底壁设于电机固接柱的另一端，电机固接柱对剪切电机起到固定承重的作用，所述蜗杆的侧壁中心部设于剪切电机的输出轴端，剪切电机带动蜗杆旋转，蜗杆上设有斜螺纹，所述蜗杆包括左蜗杆和右蜗杆，左蜗杆上的斜螺纹和右蜗杆上的斜螺纹方向相反，所述隔板设于左蜗杆和右蜗杆之间，所述剪切滑块套接于蜗杆外侧，剪切滑块上设有通孔，剪切滑块通孔内设有斜螺纹，剪切滑块通孔内的斜螺纹与蜗杆上的斜螺纹啮合，所述剪切滑块包括左剪切滑块和右剪切滑块，左剪切滑块通孔内的斜螺纹与左蜗杆上的斜螺纹啮合，右剪切滑块通孔内的斜螺纹与右蜗杆上的斜螺纹啮合，所述切刀设于剪切滑块上端，所述切刀包括左切刀和右切刀，左切刀设于左剪切滑块上，右切刀设于右剪切滑块上，当剪切电机转动时带动蜗杆转动，蜗杆带动左剪切滑块和右剪切滑块相向运动或背向运动，从而实现左切刀和右切刀的合拢和分离，达到剪切火龙果的效果。

进一步地，所述升降机构包括升降齿轮模块、X型升降杆和升降板，所述升降齿轮模块设于移动基座模块上端，升降齿轮模块设于采摘箱右侧壁底端，所述X型升降杆设于升降齿轮模块上，所述升降板设于X型升降杆上端，X型升降杆和升降齿轮模块对升降板起到承重作用，所述升降齿轮模块包括升降承重板、升降电机、升降齿轮、齿条限位板、升降齿条、限位杆、滑轨和滑轮，所述升降承重板左侧壁设于采摘箱右侧壁底部，升降承重板设于移动基座模块上，升降承重板为中空设置，所述升降电机设于升降承重板内部的中心位置，所述升降齿轮的中心部设于升降电机的输出轴端，升降电机带动升降齿轮转动，升降齿轮表面设有锯齿，所述升降齿条设于升降齿轮两侧，升降齿条的长度为升降承重板长度的一半，便于升降齿条前后移动，升降齿条表面设有锯齿，升降齿条表面锯齿与升降齿轮表面锯齿啮合，升降齿条随升降齿轮的转动而前后移动，升降齿条包括左升降齿条和右升降齿条，左升降齿条设于升降齿轮左侧，右升降齿条设于升降齿轮右侧，当升降齿轮转动时，升降齿轮带动左升降齿条和右升降齿条做相向运动或背向运动，所述齿条限位板设于升降承重板上壁两端，齿条限位板包括齿条限位板一和齿条限位板二，齿条限位板一设于升降承重板的上壁的前端，齿条限位板二设于升降承重板上壁的后端，齿条限位板可以有效限制升降齿条运动幅度，防止升降齿条脱离升降齿轮，所述限位杆设于升降齿条两端，限位杆包括左限位杆一、左限位杆二、右限位杆一和右限位杆二，左限位杆一设于左升降齿条的前端，左限位杆二设于左升降齿条的后端，升降齿轮设于左限位杆一和左限位杆二之间，左限位杆二的右半端设有矩形缺口，左限位杆二的矩形缺口高度高于右限位杆一和右升降齿条的高度，左限位杆二的矩形缺口的宽度大于右限位杆一的宽度，便于左升降齿条和右升降齿条运动，防止左限位杆二阻挡右升降齿条的正常运动，右限位杆一设于右升降齿条的后端，右限位杆二设于右升降齿条的前端，升降齿轮设于右限位杆一和右限位杆二之间，左限位杆二设于右限位杆一和升降齿轮之间，右限位杆二的左半端设有矩形缺口，右限位杆二的矩形缺口高度高于左限位杆一和左升降齿条的高度，右限位杆二的矩形缺口的宽度大于左限位杆一的宽度，防止右限位杆二阻挡左升降齿条的正常运动，限位杆对升降齿条的前后运动起到限制作用，所述滑轨设于升降齿条两侧的升降承重板上壁上，所述滑轨包括左滑轨和右滑轨，左滑轨设于左升降齿条左侧的升降承重板上，右滑轨设于右升降齿条右侧的升降承重板上，所述滑轮分别设于左限位杆二下端和右限位杆二下端，滑轮包括左滑轮和右滑轮，左滑轮设于右限位杆二左端下方，左滑轮设于左滑轨内，右滑轮设于左限位杆二右端下方，右滑轮设于右滑轨内，左滑轮和右滑轮对X型升降杆和升降板起到承重作用，并且方便升降齿条带动限位杆和X型升降杆前后移动；所述X型升降杆上包括上X型升降杆、中X型升降杆和下X型升降杆，下X型升降杆设于限位杆上，中X型升降杆设于下X型升降杆的上端，上X型升降杆设于中X型升降杆的上端，所述下X型升降杆包括左杆一和右杆一，左杆一下端铰接设于右限位杆二上，右杆一下端铰接设于左限位杆二上，左杆一的中心和右杆一的中心铰接，所述中X型升降杆包括左杆二和右杆二，右杆二的下端与左杆一的上端铰接，左杆二的下端与右杆一的上端铰接，左杆二的中心和右杆二的中心铰接，所述上X型升降杆包括左杆三和右杆三，左杆三的下端和右杆二的上端铰接，右杆三的下端与左杆二的上端铰接，左杆三的中心和右杆三的中心铰接，所述升降板设于左杆三和右杆三的上端，左杆三的上端与升降板的底壁滑动卡接，右杆三的上端与升降板的底壁滑动卡接，左杆一和右杆一的下端随升降齿条的前后运动而靠近或分离并带动左杆一和右杆一的上端靠近或分离并且上下移动，左杆一和右杆一的上端靠近或分离带动左杆二和右杆二的下端靠近或分离，左杆二和右杆二的下端靠近或分离带动左杆二和右杆二的上端靠近或分离并且上下移动，左杆二和右杆二的上端靠近或分离带动左杆三和右杆三的下端靠近或分离，左杆三和右杆三的下端靠近或分离带动左杆三和右杆三的上端靠近或分离并上下移动，从而使升降机构整体达到伸缩的技术效果。

进一步地，所述枝叶夹紧模块包括夹柄、弧形夹、复位高弹性体、旋转电机、夹紧固接板和旋转叉，所述夹紧固接板设于下伸缩杆的下端，夹紧固接板对枝叶夹紧模块起到承重固定的作用，夹紧固接板为中空设置，所述旋转电机设于夹紧固接板内，所述旋转叉的中心部设于旋转电机的输出轴端，旋转叉包括左叉杆、右叉杆和中叉杆，所述夹柄铰接设于旋转叉的中叉杆上，旋转电机带动旋转叉左右转动，旋转叉带动枝叶夹紧模块左右转动，使得夹紧的枝叶旋转调节到一个最适合剪切火龙果的角度，所述弧形夹设于夹柄下方，所述夹柄包括铰接的左夹柄和右夹柄，弧形夹包括左弧形夹和右弧形夹，右弧形夹设于左夹柄下端部，左弧形夹设于右夹柄下端部，所述复位高弹性体设于左夹柄和右夹柄之间，复位高弹性体带动左夹柄和右夹柄复位从而带动左弧形夹和右弧形夹合拢，旋转叉的左叉杆和右叉杆设于夹柄和弧形夹两侧，旋转叉的左叉杆和右叉杆的位置处于弧形夹和夹柄之间，不会影响弧形夹和夹柄的运动，同时旋转叉转动时旋转叉的左叉杆和右叉杆可以带动弧形夹和夹柄旋转，所述伸缩高弹性体一端设于三角撑开件下端，伸缩高弹性体的另一端设于旋转叉的的下端，所述三角撑开件在用户下滑撑开杆时推开左夹柄和右夹柄，从而使左弧形夹和右弧形夹分离，伸缩高弹性体可以带动三角撑开件在弧形卡接部与卡接板不卡接的情况下自动复位。

进一步地，所述移动基座模块包括车轮、挡板、底座、装载板和移动把手，所述车轮可转动设于底座两侧下方，车轮带动火龙果采摘车行走移动，所述装载板设于底座上方，所述装载板的面积大于底座的面积，装载板用于放置固定盛放机构及其他机构，保证其他机构不会与车轮碰撞，所述挡板设于装载板底壁上，所述挡板套接设于车轮外侧，所述挡板呈半圆形，挡板用于进一步保障车轮不会与其他机构或火龙果枝叶碰撞，所述移动把手设于装载板上，所述移动把手呈折弯形设置，移动把手便于用户移动火龙果采摘车，且移动把手呈折弯形不会影响枝叶角度调节机构和固紧承接机构上下旋转；所述弹簧卡接模块包括卡接转筒、L型卡接板、卡接转轴和卡接弹性体，所述卡接转筒设于装载板上，所述卡接转轴可转动设于卡接转筒内，所述采摘箱上设有倒梯形凹槽，所述L型卡接板设于卡接转轴上方，L型卡接板与采摘箱上的倒梯形凹槽卡接，以便将固定盛放机构固定在装载板上，卡接转轴和卡接转筒结合可以使L型卡接板自由旋转，所述卡接弹性体一端设于装载板上，卡接弹性体另一端设于L型卡接板上，卡接弹性体带动L型卡接板自动复位，使得L型卡接板和倒梯形凹槽更好地卡接，所述固定盛放机构两侧均设有弹簧卡接模块，以便更好地保证固定盛放机构的稳定；所述按键模块包括电源开关按键、上升按键、下降按键、伸长按键、缩短按键、旋转按键和剪切按键，所述电源开关按键设于固定承重部上，所述上升按键设于固定承重部上，所述下降按键设于固定承重部上，所述伸长按键设于把手部上，所述缩短按键设于把手部上，伸长按键设于缩短按键下方，所述旋转按键设于把手部上，所述剪切按键设于固紧承接机构上，所述中央处理器采用STC89C52单片机，STC89C52单片机性能优良、抗干扰强、功耗低。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本方案火龙果采摘车结构简单，设计合理，操作简便，可以有效避免用户弯腰或踮脚采摘火龙果的繁琐程序，便于用户移动操作，通过固紧承接机构和剪切机构可以保障用户远距离采摘火龙果，有效避免用户采摘时被火龙果枝叶刺伤手臂及手部，用户在采摘时无需穿戴各种闷热且影响行动的防护工具，避免用户在温度较高的天气采摘火龙果时中暑，且推拉杆较长，用户可以通过调节固紧承接机构和剪切机构的角度较为轻松地剪切各种高度的火龙果，无需用户再通过搬动采摘梯等工具来剪切高处的火龙果，保障用户采摘的安全性，避免用户弯腰或踮脚采摘，减少用户采摘的操作程序，省时省力，枝叶角度调节机构可以将生长在火龙果植株内部的火龙果枝叶拽出，并通过旋转火龙果枝叶将待剪切的成熟火龙果与剪切机构对齐，方便用户采摘，无需用户通过双手扯出生长在火龙果植株内部的火龙果枝叶，避免用户在扯拽过程中刺伤，升降机构可以较为轻松地实现剪切机构的高度调节，便于用户剪切不同高度的火龙果，减轻用户的负担，无需用户通过双手调节剪切机构的高度，传输机构可以自动输送火龙果至采摘箱内，且不会影响火龙果的储存和美观，无需用户再弯腰将剪切好的火龙果一个一个放入采摘箱内，自动完成装箱，提高用户工作效率，达到火龙果采摘装箱同时完成的技术效果，且采摘箱设于火龙果采摘车上，无需用户背负，用户采摘时较为轻松，省时省力。

附图说明

图1为本发明火龙果采摘车的结构示意图；

图2为本发明火龙果采摘车无移动机构的结构示意图；

图3为本发明火龙果采摘车的固定盛放机构透视图；

图4为本发明火龙果采摘车的传输机构结构示意图；

图5为本发明火龙果采摘车的旋转输送模块结构示意图；

图6为本发明火龙果采摘车的链条输送模块结构示意图；

图7为本发明火龙果采摘车的链条输送模块平面图；

图8为本发明火龙果采摘车的果实下放体透视图；

图9为本发明火龙果采摘车的固紧承接机构与剪切机构组合结构示意图；

图10为本发明火龙果采摘车的固紧承接机构结构示意图；

图11为本发明火龙果采摘车的剪切机构结构示意图；

图12为本发明火龙果采摘车的固紧承接机构与剪切机构组合透视图；

图13为本发明火龙果采摘车的剪切机构与推拉模块组合结构示意图；

图14为本发明火龙果采摘车的升降机构结构示意图；

图15为本发明火龙果采摘车的升降齿轮模块透视图；

图16为图15的A部分局部放大图；

图17为本发明火龙果采摘车的枝叶角度调节机构结构示意图；

图18为本发明火龙果采摘车的伸缩固定模块透视图；

图19为本发明火龙果采摘车的弹力撑开模块结构示意图；

图20为图19的B部分局部放大图；

图21为本发明火龙果采摘车的枝叶夹紧模块结构示意图；

图22为本发明火龙果采摘车的移动机构结构示意图；

图23为本发明火龙果采摘车的弹簧卡接模块截面图；

图24为本发明火龙果采摘车的系统框图；

图25为本发明火龙果采摘车的距离传感器测距模块电路图；

图26为本发明火龙果采摘车的压力传感器检测模块电路图；

图27为本发明火龙果采摘车的电机驱动模块电路图。其中，1、移动机构，2、枝叶角度调节机构，3、固紧承接机构，4、剪切机构，5、传输机构，6、固定盛放机构，7、按键模块，8、升降机构，9、固定承重模块，10、采摘箱，11、采摘箱放置部，12、夹层部，13、固定承重部，14、电源，15、中央处理器，16、旋转铰接件二，17、旋转套接筒，18、旋转铰接件一，19、链条输送模块，20、下滑板，21、旋转输送模块，22、压力传感器一，23、旋转杆铰接部，24、旋转装载盒，25、旋转主动杆，26、旋转输送电机，27、旋转从动杆一，28、旋转从动杆二，29、旋转从动杆三，30、T型支撑杆，31、链条，32、从动齿轮一，33、果实下放体，34、链条输送电机，35、链条输送主动齿轮，36、固定件，37、从动齿条，38、限位件一，39、限位件二，40、限位件三，41、下放固定部，42、下放存放部，43、下放铰接轴，44、下放铰接筒，45、下放承重板，46、距离传感器，47、压力传感器二，48、旋转板，49、卷拉筒，50、卷拉钢丝，51、卷拉轮，52、卷拉电机，53、推拉模块，54、剪切固接模块，55、固紧模块，56、推拉限位件，57、推拉杆，58、剪切固接柱，59、条形通孔，60、旋转固接板，61、推拉旋转杆，62、推拉件，63、左固紧件，64、右固紧件，65、左剪切齿条，66、右剪切齿条，67、左剪切滑块，68、右剪切滑块，69、剪切板，70、电机固接柱，71、剪切电机，72、左蜗杆，73、右蜗杆，74、隔板，75、左切刀，76、右切刀，77、剪切齿条，78、推动齿条，79、推动齿轮，80、蜗杆，81、切刀，82、固紧件，83、左推动限位件，84、右推动限位件，85、左推动齿轮，86、右推动齿轮，87、X型升降杆，88、升降齿轮模块，89、升降板，90、升降电机，91、上X型升降杆，92、中X型升降杆，93、下X型升降杆，94、齿条限位板一，95、齿条限位板二，96、左限位杆一，97、左限位杆二，98、右限位杆一，99、右限位杆二，100、升降齿轮，101、左升降齿条，102、右升降齿条，103、滑轮，104、滑轨，105、升降承重板，106、弹力撑开模块，107、伸缩固定模块，108、枝叶夹紧模块，109、夹紧固接板，110、把手部，111、套接筒，112、上固定杆，113、伸缩齿轮，114、伸缩齿条，115、卡接板，116、下伸缩杆，117、电机装载部，118、伸缩电机，119、限位圆柱，120、撑开杆，121、高弹性体，122、伸缩高弹性体，123、三角撑开件，124、弧形卡接部，125、卡接通孔，126、复位高弹性体，127、左夹柄，128、右夹柄，129、旋转电机，130、旋转叉，131、左弧形夹，132、右弧形夹，133、移动把手，134、装载板，135、弹簧卡接模块，136、卡接转筒，137、底座，138、移动基座模块，139、挡板，140、车轮，141、L型卡接板，142、卡接转轴，143、卡接弹性体，144、倒梯形凹槽。

在图25-图27的电路图中，VCC为电路的供电电源，GND为接地端，HC-SR04为距离传感器，STC89C52为中央处理器，K1为四角开关按键，Y1为晶振，R1-R9为电阻，C1-C7为电容，HX711为A/D转换器芯片，SENSOR为电阻应变式压力传感器，Q1为9012三极管，Q2-Q5为8050三极管，Q6-Q7为8550三极管，D1-D4为二极管，M为电机。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。

以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-27所示，本发明火龙果采摘车，包括移动机构1、固定盛放机构6、升降机构8、枝叶角度调节机构2、固紧承接机构3、剪切机构4、传输机构5和按键模块7；所述移动机构1包括弹簧卡接模块135和移动基座模块138，所述弹簧卡接模块135设于移动基座模块138上，所述固定盛放机构6设于移动基座模块138上，固定盛放机构6卡接设于弹簧卡接模块135之间，所述固定盛放机构6包括采摘箱10和固定承重模块9，所述采摘箱10包括夹层部12和采摘箱放置部11，夹层部12设于采摘箱放置部11后侧；所述固定承重模块9设于采摘箱10上，所述固定承重模块9包括固定承重部13、中央处理器15、电源14、旋转铰接件一18、旋转套接筒17和旋转铰接件二16，所述固定承重部13设于采摘箱10上，固定承重部13为中空设置，所述旋转铰接件一18可旋转设于固定承重部13上，所述旋转铰接件二16可旋转设于固定承重部13上，所述旋转套接筒17铰接设于旋转铰接件二16之间，旋转铰接件一18设于旋转铰接件二16的右侧，所述中央处理器15设于固定承重部13内，所述电源14设于固定承重部13内；所述升降机构8底壁设于移动基座模块138上，升降机构8左侧壁固定设于采摘箱10右侧壁上，所述枝叶角度调节机构2设于固定承重模块9上，枝叶角度调节机构2铰接设于旋转铰接件一18上，所述枝叶角度调节机构2包括弹力撑开模块106、伸缩固定模块107和枝叶夹紧模块108，所述伸缩固定模块107铰接设于旋转铰接件一18上，所述弹力撑开模块106滑动设于伸缩固定模块107上，所述枝叶夹紧模块108设于伸缩固定模块107上，弹力撑开模块106设于枝叶夹紧模块108的后端；所述固紧承接机构3设于固定承重模块9上，固紧承接机构3套接设于旋转套接筒17内，所述固紧承接机构3设于枝叶角度调节机构2的左侧，所述剪切机构4设于固紧承接机构3上，所述按键模块7设于固定承重部13、枝叶角度调节机构2和固紧承接机构3上，所述传输机构5设于固定盛放机构6上，所述传输机构5包括旋转输送模块21、下滑板20和链条输送模块19，所述旋转输送模块21设于采摘箱10右侧壁上，所述下滑板20设于采摘箱10上边缘部，下滑板20呈L型，所述下滑板20呈斜向下设置，下滑板20下端与链条输送模块19对接，所述链条输送模块19设于夹层部12和采摘箱放置部11内；所述旋转输送模块21设于采摘箱10右侧壁上，旋转输送模块21包括旋转主动杆25、旋转从动杆、旋转输送电机26、旋转装载盒24、旋转杆铰接部23和压力传感器一22，所述旋转输送电机26设于采摘箱10与采摘箱放置部11的夹层中，旋转输送电机26的输入端口与中央处理器15的输出端口相连，所述旋转主动杆25设于旋转输送电机26的输出轴端，旋转主动杆25铰接设于采摘箱10右侧壁上，所述旋转杆铰接部23设于采摘箱10右壁上边缘部，旋转主动杆25和采摘箱10侧壁铰接的位置与旋转杆铰接部23处在同一竖直方向上，所述旋转从动杆设于采摘箱10右壁上，所述旋转装载盒24设于旋转主动杆25和旋转从动杆上，旋转主动杆25一端固定设于旋转输送电机26的输出轴端，旋转主动杆25另一端铰接设于旋转装载盒24的左侧壁的下端，所述旋转装载盒24包括装载部和固定部，所述装载部设于固定部的上方，所述装载部的体积与火龙果的体积相适配，所述压力传感器一22设于装载部内部底壁中心，所述压力传感器一22的输出端口与中央处理器15的输入端口相连，所述压力传感器一22采用电阻应变式压力传感器，所述旋转从动杆包括旋转从动杆一27、旋转从动杆二28和旋转从动杆三29，所述旋转从动杆一27下端铰接设于旋转主动杆25上，旋转从动杆一27设于旋转主动杆25的右侧，所述旋转从动杆二28上端铰接设于旋转杆铰接部23上，所述旋转从动杆二28的下端铰接设于旋转从动杆一27的上端，旋转从动杆二28设于旋转从动杆一27的左侧，所述旋转从动杆三29一端铰接设于旋转从动杆一27和旋转从动杆二28铰接的位置，旋转从动杆三29的另一端铰接设于旋转装载盒24的左侧壁上部，旋转从动杆三29设于旋转从动杆一27的右侧，旋转从动杆一27设于旋转从动杆二28和旋转从动杆三29之间；所述链条输送模块19包括链条输送电机34、链条输送主动齿轮35、从动齿条37、T型支撑杆30、限位件、固定件36、链条31、从动齿轮一32和果实下放体33，所述链条输送电机34固定设于夹层部12内，链条输送电机34的输入端口与中央处理器15的输出端口连接，所述链条输送主动齿轮35的中心设于链条输送电机34的输出轴端，所述链条输送主动齿轮35表面设有锯齿，所述限位件设于夹层部12内壁上，所述限位件包括限位件一38、限位件二39和限位件三40，所述限位件三40设于夹层部12内壁的下部，限位件二39设于夹层部12内壁的中部，限位件二39设于限位件三40上方，限位件一38设于夹层部12内壁的上部，限位件一38设于限位件二39的上方，所述从动齿条37设于限位件与夹层部12内壁之间，从动齿条37设于链条输送主动齿轮35的右侧，从动齿条37左侧壁设有锯齿，从动齿条37左侧壁锯齿与链条输送主动齿轮35表面的锯齿啮合，所述从动齿条37呈十字型，从动齿条37包括上竖齿条、下竖杆和横杆一，所述横杆一设于上竖齿条和下竖杆之间，所述限位件三40设于横杆一的下端，所述横杆一的长度长于限位件三40的长度，下竖杆滑动设于限位件三40与夹层部12内壁之间，上竖齿条滑动设于限位件二39和夹层部12内壁之间，所述限位件一38设于上竖齿条的上端，上竖齿条滑动设于限位件一38和夹层部12内壁之间，所述T型支撑杆30设于从动齿条37上端，所述T型支撑杆30包括横杆二和竖杆，所述横杆二设于从动齿条37上端，横杆二设于限位件一38的上方，所述竖杆下端设于横杆二上，所述从动齿轮一32可转动设于竖杆上端，所述从动齿轮一32表面设有锯齿，所述固定件36设于夹层部12内壁上端，所述链条31一端设于固定件36上，所述果实下放体33设于链条31的下端，链条31一端固接于固定件36上，链条31另一端经从动齿轮一32固接于果实下放体33上，所述从动齿轮一32的表面锯齿与链条31啮合，所述下滑板20设于采摘箱10上边缘部，下滑板20包括横板和竖板，竖板设于横板下方，所述横板与旋转装载盒24对接，所述竖板下方与果实下放体33对接；所述伸缩固定模块107包括把手部110、上固定杆112、下伸缩杆116、伸缩齿轮113、伸缩齿条114、电机装载部117、伸缩电机118、套接筒111和卡接板115，所述把手部110铰接设于旋转铰接件一18上，所述上固定杆112设于把手部110下端，上固定杆112内部为中空设置，所述下伸缩杆116套接设与上固定杆112内，下伸缩杆116的上端穿过上固定杆112的下端，所述上固定杆112包括上固定横杆、下固定横杆、左固定竖杆和右固定竖杆，所述电机装载部117设于下固定横杆的下端，所述伸缩电机118固定设于电机装载部117内，所述伸缩齿轮113设于伸缩电机118的输出轴端，所述下伸缩杆116包括上伸缩横杆、下伸缩横杆、左伸缩竖杆和右伸缩竖杆，上伸缩横杆设于下固定横杆的上方，所述伸缩齿轮113设于左伸缩竖杆和右伸缩竖杆之间，伸缩齿轮113表面设有锯齿，所述伸缩齿条114设于右伸缩竖杆的左侧壁上，伸缩齿条114表面设有锯齿，伸缩齿条114的锯齿与伸缩齿轮113表面的锯齿相啮合，所述套接筒111设于上固定杆112和下伸缩杆116上，所述套接筒111包括套接筒一和套接筒二，套接筒一设于上固定横杆上，套接筒二设于上伸缩横杆上，所述卡接板115设于左伸缩竖杆下端，所述卡接板115呈矩形含弧形缺口的结构；所述弹力撑开模块包括撑开杆120、限位圆柱119、弧形卡接部124、卡接通孔125、高弹性体121、伸缩高弹性体122和三角撑开件123，所述撑开杆120滑动设于套接筒111与伸缩固定模块107之间，所述限位圆柱119设于撑开杆120上，所述限位圆柱119包括限位圆柱一和限位圆柱二，限位圆柱一设于套接筒一上方，限位圆柱二设于套接筒一下方，卡接通孔125设于撑开杆120的左侧壁上，所述弧形卡接部124卡接设于卡接通孔125内，弧形卡接部124与卡接板115卡接，所述撑开杆120为中空结构，所述高弹性体121一端设于撑开杆120的内壁上，高弹性体121的另一端设于弧形卡接部124的后壁上，所述三角撑开件123铰接设于撑开杆120的上端，所述伸缩高弹性体122设于三角撑开件123的前端，伸缩高弹性体122一端设于三角撑开件123上，伸缩高弹性体122另一端设于枝叶夹紧模块108上；

所述果实下放体33包括下放固定部41、下放存放部42、卷拉部、下放部、距离传感器46和压力传感器二47，所述下放固定部41设于链条31下端，下放固定部41为中空设置，所述下放存放部42设于下放固定部41的下端，所述下放存放部42内部底壁为斜向下设置，所述压力传感器二47设于下放存放部42内部底壁上，压力传感器二47的输出端口与中央处理器15的输入端口连接，所述压力传感器二47采用电阻应变式压力传感器，所述下放部设于下放存放部42上，下放部包括下放铰接筒44、下放铰接轴43、旋转板48和下放承重板45，所述下放铰接筒44设于下放存放部42的下端，所述旋转板48设于下放存放部42的前方，旋转板48与下放存放部42的高度宽度相同，所述下放铰接轴43设于旋转板48的下端，下放铰接轴43套接设于下放铰接筒44内，所述下放承重板45设于下放存放部42的底壁上，下放承重板45设于旋转板48的下方，所述距离传感器46设于下放承重板45的底壁上，距离传感器46的输出端口与中央处理器15的输入端口连接，距离传感器46采用超声波模块HC-SR04，所述卷拉部设于下放固定部41和下放存放部42上，卷拉部包括卷拉电机52、卷拉轮51、卷拉筒49和卷拉钢丝50，所述卷拉电机52设于下放固定部41内，卷拉电机52的输入端口与中央处理器15的输出端口连接，所述卷拉轮51的中心轴部设于卷拉电机52的输出轴端，所述卷拉筒49设于旋转板48上壁的两端，所述卷拉钢丝50一端设于卷拉轮51上，卷拉钢丝50一端经卷拉筒49固定设于下放固定部41的右侧壁上。

所述固紧承接机构3包括推拉模块53、剪切固接模块54和固紧模块55，所述固紧模块55设于推拉模块53下端，所述剪切固接模块54设于固紧模块55上端，剪切固接模块54套接设于推拉模块53外侧，所述推拉模块53包括推拉杆57、推拉限位件56、推动齿条78和推拉件62，所述推拉杆57套接设于旋转套接筒17内，所述推拉限位件56设于推拉杆57上，推拉限位件56设于旋转套接筒17的上方，推拉限位件56的半径比旋转套接筒17的半径长1-2CM，所述推动齿条78设于推拉杆57下端，推动齿条78两侧设有锯齿，所述推拉件62设于推动齿条78下端，所述固紧模块55包括旋转固接板60、推拉旋转杆61和固紧件82，所述旋转固接板60设于推动齿条78外侧，推动齿条78可滑动设于旋转固接板60之间，所述旋转固接板60包括旋转固接板一和旋转固接板二，所述推动齿条78可滑动设于旋转固接板一和旋转固接板二之间，推拉件62设于旋转固接板60的下方，旋转固接板一与旋转固接板二下端之间的距离与推拉件62的宽度相同，旋转固接板一与旋转固接板二上端之间的距离与推动齿条78的宽度相同，推动齿条78的宽度小于推拉件62的宽度，所述推拉旋转杆61设于旋转固接板60、固紧件82和推拉件62上，所述固紧件82铰接设于推拉旋转杆61的下端，所述固紧件82包括左固紧件63和右固紧件64，所述推拉旋转杆61包括八组，其中四组推拉旋转杆61一端分别铰接设于推拉件62的四角，四组推拉旋转杆61的左侧两组的另一端铰接设于左固紧件63上，四组推拉旋转杆61的右侧两组的另一端铰接设于右固紧件64上，另外四组推拉旋转杆61一端分别铰接设于旋转固接板60的四角，另外四组推拉旋转杆61的左侧两组的另一端铰接设于左固紧件63上，另外四组推拉旋转杆61的右侧两组的另一端铰接设于右固紧件64上，所述剪切固接模块54包括剪切固接柱58、推动限位件、推动齿轮79和条形通孔59，所述剪切固接柱58套接于推动齿条78外侧，所述剪切固接柱58呈中空设置，所述旋转套接筒17一端铰接设于旋转铰接件二16上，旋转套接筒17另一端可旋转设于剪切固接柱58的上壁，推动齿条78可滑动设于剪切固接柱58的内部，所述剪切固接柱58下端设于旋转固接板60上端，所述条形通孔59设于剪切固接柱58上壁上，所述条形通孔59的长度与推动齿条78两侧设有锯齿的长度相同，所述推动齿轮79设于剪切固接柱58的内部底壁上，所述推动齿轮79表面设有锯齿，推动齿轮79表面锯齿与推动齿条78两侧锯齿相啮合，所述推动齿轮79包括左推动齿轮85和右推动齿轮86，推动齿条78设于左推动齿轮85和右推动齿轮86之间，所述推动限位件设于剪切固接柱58底壁，所述推动限位件包括左推动限位件83和右推动限位件84，左推动限位件83设于左推动齿轮85的左上方，右推动限位件84设于右推动齿轮86的右上方。

所述剪切机构4包括剪切齿条77、剪切板69、剪切滑块、剪切电机71、电机固接柱70、蜗杆80、隔板74和切刀81，所述剪切板69滑动设于剪切固接柱58上，所述剪切齿条77设于剪切固接柱58内，剪切齿条77上壁前端穿过条形通孔59设于剪切板69底壁上，所述剪切齿条77的侧壁设有锯齿，剪切齿条77上的锯齿与推动齿轮79的锯齿相啮合，剪切齿条77上端设有凸起，凸起的宽度宽于推动限位件的宽度，所述剪切齿条77包括左剪切齿条65和右剪切齿条66，左剪切齿条65设于左推动齿轮85左侧，左剪切齿条65设于左推动限位件83与剪切固接柱58底壁之间，右剪切齿条66设于右推动齿轮86的右侧，右剪切齿条66设于右推动限位件84与剪切固接柱58底壁之间，左剪切齿条65右侧壁设有锯齿，右剪切齿条66左侧壁设有锯齿，所述电机固接柱70的一端设于剪切板69的侧壁上，所述剪切电机71底壁设于电机固接柱70的另一端，所述蜗杆80的侧壁中心部设于剪切电机71的输出轴端，蜗杆80上设有斜螺纹，所述蜗杆80包括左蜗杆72和右蜗杆73，左蜗杆72上的斜螺纹和右蜗杆73上的斜螺纹方向相反，所述隔板74设于左蜗杆72和右蜗杆73之间，所述剪切滑块套接于蜗杆80外侧，剪切滑块上设有通孔，剪切滑块通孔内设有斜螺纹，剪切滑块通孔内的斜螺纹与蜗杆80上的斜螺纹啮合，所述剪切滑块包括左剪切滑块67和右剪切滑块68，左剪切滑块67通孔内的斜螺纹与左蜗杆72上的斜螺纹啮合，右剪切滑块68通孔内的斜螺纹与右蜗杆73上的斜螺纹啮合，所述切刀81设于剪切滑块上端，所述切刀81包括左切刀75和右切刀76，左切刀75设于左剪切滑块67上，右切刀76设于右剪切滑块68上。

所述升降机构8包括升降齿轮模块88、X型升降杆87和升降板89，所述升降齿轮模块88设于移动基座模块138上端，升降齿轮模块88设于采摘箱10右侧壁底端，所述X型升降杆87设于升降齿轮模块88上，所述升降板89设于X型升降杆87上端，所述升降齿轮模块88包括升降承重板105、升降电机90、升降齿轮100、齿条限位板、升降齿条、限位杆、滑轨104和滑轮103，所述升降承重板105左侧壁设于采摘箱10右侧壁底部，升降承重板105设于移动基座模块138上，升降承重板105为中空设置，所述升降电机90设于升降承重板105内部的中心位置，所述升降齿轮100的中心部设于升降电机90的输出轴端，升降齿轮100表面设有锯齿，所述升降齿条设于升降齿轮100两侧，升降齿条的长度为升降承重板105长度的一半，升降齿条表面设有锯齿，升降齿条表面锯齿与升降齿轮100表面锯齿啮合，升降齿条包括左升降齿条101和右升降齿条102，左升降齿条101设于升降齿轮100左侧，右升降齿条102设于升降齿轮100右侧，所述齿条限位板设于升降承重板105上壁两端，齿条限位板包括齿条限位板一94和齿条限位板二95，齿条限位板一94设于升降承重板105的上壁的前端，齿条限位板二95设于升降承重板105上壁的后端，所述限位杆设于升降齿条两端，限位杆包括左限位杆一96、左限位杆二97、右限位杆一98和右限位杆二99，左限位杆一96设于左升降齿条101的前端，左限位杆二97设于左升降齿条101的后端，升降齿轮100设于左限位杆一96和左限位杆二97之间，左限位杆二97的右半端设有矩形缺口，左限位杆二97的矩形缺口高度高于右限位杆一98和右升降齿条102的高度，左限位杆二97的矩形缺口的宽度大于右限位杆一98的宽度，右限位杆一98设于右升降齿条102的后端，右限位杆二99设于右升降齿条102的前端，升降齿轮100设于右限位杆一98和右限位杆二99之间，左限位杆二97设于右限位杆一98和升降齿轮100之间，右限位杆二99的左半端设有矩形缺口，右限位杆二99的矩形缺口高度高于左限位杆一96和左升降齿条101的高度，右限位杆二99的矩形缺口的宽度大于左限位杆一96的宽度，所述滑轨104设于升降齿条两侧的升降承重板105上壁上，所述滑轨104包括左滑轨和右滑轨，左滑轨设于左升降齿条101左侧的升降承重板105上，右滑轨设于右升降齿条102右侧的升降承重板105上，所述滑轮103分别设于左限位杆二97下端和右限位杆二99下端，滑轮103包括左滑轮和右滑轮，左滑轮设于右限位杆二99左端下方，左滑轮设于左滑轨内，右滑轮设于左限位杆二97右端下方，右滑轮设于右滑轨内；所述X型升降杆87上包括上X型升降杆91、中X型升降杆92和下X型升降杆93，下X型升降杆93设于限位杆上，中X型升降杆92设于下X型升降杆93的上端，上X型升降杆91设于中X型升降杆92的上端，所述下X型升降杆93包括左杆一和右杆一，左杆一下端铰接设于右限位杆二99上，右杆一下端铰接设于左限位杆二97上，左杆一的中心和右杆一的中心铰接，所述中X型升降杆92包括左杆二和右杆二，右杆二的下端与左杆一的上端铰接，左杆二的下端与右杆一的上端铰接，左杆二的中心和右杆二的中心铰接，所述上X型升降杆91包括左杆三和右杆三，左杆三的下端和右杆二的上端铰接，右杆三的下端与左杆二的上端铰接，左杆三的中心和右杆三的中心铰接，所述升降板89设于左杆三和右杆三的上端，左杆三的上端与升降板89的底壁滑动卡接，右杆三的上端与升降板89的底壁滑动卡接。

所述枝叶夹紧模块108包括夹柄、弧形夹、复位高弹性体126、旋转电机129、夹紧固接板109和旋转叉130，所述夹紧固接板109设于下伸缩杆116的下端，夹紧固接板109为中空设置，所述旋转电机129设于夹紧固接板109内，所述旋转叉130的中心部设于旋转电机129的输出轴端，旋转叉130包括左叉杆、右叉杆和中叉杆，所述夹柄铰接设于旋转叉130的中叉杆上，所述弧形夹设于夹柄下方，所述夹柄包括铰接的左夹柄127和右夹柄128，弧形夹包括左弧形夹131和右弧形夹132，右弧形夹132设于左夹柄127下端部，左弧形夹131设于右夹柄128下端部，所述复位高弹性体126设于左夹柄127和右夹柄128之间，旋转叉130的左叉杆和右叉杆设于夹柄和弧形夹两侧，所述伸缩高弹性体122一端设于三角撑开件123下端，伸缩高弹性体122的另一端设于旋转叉130的的下端。

所述移动基座模块138包括车轮140、挡板139、底座137、装载板134和移动把手133，所述车轮140可转动设于底座137两侧下方，所述装载板134设于底座137上方，所述装载板134的面积大于底座137的面积，所述挡板139设于装载板134底壁上，所述挡板139套接设于车轮140外侧，所述挡板139呈半圆形，所述移动把手133设于装载板134上，所述移动把手133呈折弯形设置；所述弹簧卡接模块135包括卡接转筒136、L型卡接板141、卡接转轴142和卡接弹性体143，所述卡接转筒136设于装载板134上，所述卡接转轴142可转动设于卡接转筒136内，所述采摘箱10上设有倒梯形凹槽144，所述L型卡接板141设于卡接转轴142上方，L型卡接板141与采摘箱10上的倒梯形凹槽144卡接，所述卡接弹性体143一端设于装载板134上，卡接弹性体143另一端设于L型卡接板141上，所述固定盛放机构6两侧均设有弹簧卡接模块135；所述按键模块7包括电源开关按键、上升按键、下降按键、伸长按键、缩短按键、旋转按键和剪切按键，所述电源开关按键设于固定承重部13上，所述上升按键设于固定承重部13上，所述下降按键设于固定承重部13上，所述伸长按键设于把手部110上，所述缩短按键设于把手部110上，伸长按键设于缩短按键下方，所述旋转按键设于把手部110上，所述剪切按键设于固紧承接机构3上，所述中央处理器15采用STC89C52单片机，STC89C52单片机性能优良、抗干扰强、功耗低。

具体使用时，用户通过移动把手133推动火龙果采摘车至待剪切的火龙果树下，打开电源开关按键，电源14给中央处理器15、各传感器以及各电机供电，推动火龙果采摘车使其靠近待采摘的火龙果，用户根据待采摘的火龙果的高度按上升按键或下降按键，升降电机90开始工作，当用户按下上升按键，升降电机90正转，升降电机90带动升降齿轮100逆时针旋转，左升降齿条101带动左限位杆二97向升降齿轮100方向运动，右升降齿条102带动右限位杆二99向升降齿轮100方向运动，左限位杆二97和右限位杆二99相向运动，从而带动左杆一和右杆一下端靠近，左杆一和右杆一下端靠近使得左杆一和右杆一上端上升，左杆一和右杆一上端上升带动左杆二和右杆二下端靠近，其中，附图15中的中间两组X型升降杆87为中X型升降杆92，即中间两组X型升降杆87为左杆二和右杆二，左杆二和右杆二下端靠近使得左杆二和右杆二上端上升，左杆二和右杆二上端上升带动左杆三和右杆三下端靠近，左杆三和右杆三下端靠近使得左杆三和右杆三上端上升，从而带动升降板89上升，升降板89带动剪切机构4、固紧承接机构3和枝叶角度调节机构2上升，当到达待剪切火龙果的高度时，用户再次按下上升按键，升降电机90停止转动，升降机构8停止工作，升降板89带动剪切机构4、固紧承接机构3和枝叶角度调节机构2固定在当前高度，此时用户推动撑开杆120使得弧形卡接部124卡接于卡接板115的弧形缺口处，伸缩高弹性体122发生形变，撑开杆120固定在当前位置，此时三角撑开件123将左夹柄127和右夹柄128推开，左夹柄127和右夹柄128带动左弧形夹131和右弧形夹132撑开，复位高弹性体126发生形变，用户松开撑开杆120握住把手部110根据待剪切火龙果所在枝叶的位置调节枝叶角度调节机构2的角度，并且根据弧形夹距离目标枝叶的距离按下伸长按键或缩短按键，当按下伸长按键时，伸缩电机118正转，伸缩电机118带动伸缩齿轮113顺时针旋转，伸缩齿轮113带动伸缩齿条114和下伸缩杆116从上固定杆112中滑出，下伸缩杆116带动枝叶夹紧模块108靠近目标枝叶，直到目标枝叶处在右弧形夹132和左弧形夹131之间时，用户再次按下伸长按键，伸缩电机118停止工作，此时用户再次推动撑开杆120并松开，弧形卡接部124随着撑开杆120移动而缩进撑开杆120内壁中，此时伸缩高弹性体122由于形变对三角撑开件123和撑开杆120有一个弹力作用，使得撑开杆120快速恢复原位，左夹柄127和右夹柄128在复位高弹性体126的作用下合拢，使得左弧形夹131和右弧形夹132牢牢夹住目标枝叶，如果目标枝叶生长在火龙果植株内部，用户可按下缩短按键，伸缩电机118反转，伸缩电机118带动伸缩齿轮113逆时针旋转，伸缩齿轮113带动伸缩齿条114和下伸缩杆116滑入上固定杆112中，下伸缩杆116带动弧形夹和弧形夹夹住的枝叶移动，直到目标枝叶移动到方便剪切位置时，用户再次按下缩短按键，伸缩电机118停止工作，此时，如果待剪切的火龙果生长在枝叶背部或火龙果角度不便剪切时，用户可按下旋转按键，旋转电机129正转半圈后再反转半圈，旋转电机129带动旋转叉130转动，旋转叉130带动右弧形夹132和左弧形夹131转动，从而带动弧形夹及夹住的枝叶转动，直到待剪切火龙果转动到适合剪切的角度时，用户再次按下旋转按键，旋转电机129停止转动，此时待剪切火龙果处在枝叶的左侧，用户左手握住推拉杆57，并将推拉杆57下推，推拉杆57带动推拉件62下移，推拉件62带动推拉旋转杆61上端下移，推拉旋转杆61下端向两边移动并带动左固紧件63和右固紧件64分开，此时用户移动并调节固紧承接机构3使得待剪切火龙果处在左固紧件63和右固紧件64之间，剪切机构4对准待剪切火龙果的果柄处，用户上拉推拉杆57，推拉杆57带动推拉件62上移，推拉件62带动推拉旋转杆61上端上移，推拉旋转杆61下端向中间移动并带动左固紧件63和右固紧件64合拢，火龙果被夹住，同时推拉杆57带动推动齿条78向上运动，推动齿条78带动左推动齿轮85逆时针旋转，左推动齿轮85带动左剪切齿条65向下运动，推动齿条78带动右推动齿轮86顺时针旋转，右推动齿轮86带动右剪切齿条66向下运动，左剪切齿条65和右剪切齿条66同时带动剪切机构4沿条形通孔59向下移动，直到火龙果果柄处在左切刀75和右切刀76之间，用户按下剪切按键，剪切电机71先正转一定角度，并带动左蜗杆72和右蜗杆73转动，左蜗杆72带动与左蜗杆72表面斜螺纹啮合的左剪切滑块67向右移动，右蜗杆73带动与右蜗杆73表面斜螺纹啮合的右剪切滑块68向左移动，直到左切刀75与右切刀76闭合时剪切电机71停止正转，剪切完成后剪切电机71开始反转一定角度，直到左切刀75和右切刀76复位，火龙果被剪切下来并固定在左固紧件63和右固紧件64之间，用户移动固紧承接机构3将剪切好的火龙果放入旋转装载盒24中，旋转装载盒24中的压力传感器一22感应到火龙果放入后，发送一个信号给中央处理器15，中央处理器15控制旋转输送电机26正转，旋转输送电机26带动旋转主动杆25转动，旋转主动杆25带动旋转从动杆一27、旋转从动杆二28和旋转从动杆三29转动，并带动旋转装载盒24转动，直到旋转装载盒24与下滑板20的横板对接，此时旋转装载盒24内的火龙果滑落到下滑板20内，并沿下滑板20滑落到下滑板20下侧的果实下放体33内，下放存放部42底壁的压力传感器二47检测到火龙果落入时，发送一个信号给中央处理器15，中央处理器15控制旋转输送电机26反转，旋转输送电机26带动旋转主动杆25向下旋转，旋转主动杆25带动旋转从动杆一27、旋转从动杆二28和旋转从动杆三29向下旋转，从而带动旋转装载盒24恢复原位，中央处理器15控制链条输送电机34正转，链条输送电机34带动从动齿条37向下运动，从动齿条37带动T型支撑杆30和从动齿轮一32向下移动，从动齿轮一32带动链条31下移，链条31带动果实下放体33下移，当下放承重板45底壁的距离传感器46检测到与采摘箱放置部11底壁或采摘箱放置部11内的火龙果的距离小于等于10CM时，距离传感器46发送一个信号给中央处理器15，中央处理器15控制链条输送电机34停止转动，果实下放体33停在当前位置，果实下放体33距采摘箱放置部11底壁或火龙果的距离为10CM，中央处理器15控制卷拉电机52正转固定角度，卷拉电机52带动卷拉轮51顺时针旋转，卷拉钢丝50从卷拉轮51上松落，旋转板48向下旋转直到触碰到下放承重板45，此时果实下放体33内的火龙果沿旋转板48滑落到采摘箱放置部11内，当下放存放部42的火龙果滑落后压力传感器二47再次发送信号给中央处理器15，中央处理器15延迟10秒后控制卷拉电机52反转，卷拉电机52带动卷拉轮51逆时针旋转，卷拉钢丝50紧紧缠绕于卷拉轮51上，旋转板48向上旋转固定角度直到与下放存放部42合拢，中央处理器15控制链条输送电机34反转，链条输送电机34带动从动齿条37向上运动，从动齿条37带动T型支撑杆30和从动齿轮一32向上移动，从动齿轮一32带动链条31上移，直到果实下放体33恢复原位，用户继续重复操作剪切火龙果。

实际的操作过程非常简单易行，仅仅包括用户操纵升降机构8调节枝叶角度调节机构2、剪切机构4和固紧承接机构3的高度，操纵枝叶角度调节机构2调节火龙果枝叶的位置及角度，操控固紧承接机构3固紧待剪切的火龙果，并操纵剪切机构4剪切火龙果，移动固紧承接机构3将剪切好的火龙果放入旋转装载盒24内，传输机构5将剪切好的火龙果输送到采摘箱放置部11内，可有效避免采摘者被植株刺伤，简单易行，省时省力，具备广泛的市场推广价值。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种火龙果采摘车，其特征在于：包括移动机构、固定盛放机构、升降机构、枝叶角度调节机构、固紧承接机构、剪切机构、传输机构和按键模块；所述移动机构包括弹簧卡接模块和移动基座模块，所述弹簧卡接模块设于移动基座模块上，所述固定盛放机构设于移动基座模块上，固定盛放机构卡接设于弹簧卡接模块之间，所述固定盛放机构包括采摘箱和固定承重模块，所述采摘箱包括夹层部和采摘箱放置部，夹层部设于采摘箱放置部后侧，所述固定承重模块设于采摘箱上，所述固定承重模块包括固定承重部、中央处理器、电源、旋转铰接件一、旋转套接筒和旋转铰接件二，所述固定承重部设于采摘箱上，固定承重部为中空设置，所述旋转铰接件一可旋转设于固定承重部上，所述旋转铰接件二可旋转设于固定承重部上，所述旋转套接筒铰接设于旋转铰接件二之间，旋转铰接件一设于旋转铰接件二的右侧，所述中央处理器设于固定承重部内，所述电源设于固定承重部内；所述升降机构底壁设于移动基座模块上，升降机构左侧壁固定设于采摘箱右侧壁上，所述枝叶角度调节机构设于固定承重模块上，枝叶角度调节机构铰接设于旋转铰接件一上，所述枝叶角度调节机构包括弹力撑开模块、伸缩固定模块和枝叶夹紧模块，所述伸缩固定模块铰接设于旋转铰接件一上，所述弹力撑开模块滑动设于伸缩固定模块上，所述枝叶夹紧模块设于伸缩固定模块上，弹力撑开模块设于枝叶夹紧模块的后端；所述固紧承接机构设于固定承重模块上，固紧承接机构套接设于旋转套接筒内，所述固紧承接机构设于枝叶角度调节机构的左侧，所述剪切机构设于固紧承接机构上，所述按键模块设于固定承重部、枝叶角度调节机构和固紧承接机构上，所述传输机构设于固定盛放机构上，所述传输机构包括旋转输送模块、下滑板和链条输送模块，所述旋转输送模块设于采摘箱右侧壁上，所述下滑板设于采摘箱上边缘部，下滑板呈L型，所述下滑板呈斜向下设置，下滑板下端与链条输送模块对接，所述链条输送模块设于夹层部和采摘箱放置部内；

所述旋转输送模块设于采摘箱右侧壁上，旋转输送模块包括旋转主动杆、旋转从动杆、旋转输送电机、旋转装载盒、旋转杆铰接部和压力传感器一，所述旋转输送电机设于采摘箱与采摘箱放置部的夹层中，所述旋转输送电机设于采摘箱右侧壁偏上部，旋转输送电机的输入端口与中央处理器的输出端口相连，所述旋转主动杆设于旋转输送电机的输出轴端，旋转主动杆铰接设于采摘箱右侧壁上，所述旋转杆铰接部设于采摘箱右壁上边缘部，旋转主动杆和采摘箱侧壁铰接的位置与旋转杆铰接部处在同一竖直方向上，所述旋转从动杆设于采摘箱右壁上，所述旋转装载盒设于旋转主动杆和旋转从动杆上，旋转主动杆一端固定设于旋转输送电机的输出轴端，旋转主动杆另一端铰接设于旋转装载盒的左侧壁的下端，所述旋转装载盒包括装载部和固定部，所述装载部设于固定部的上方，所述装载部的体积与火龙果的体积相适配，所述压力传感器一设于装载部内部底壁中心，所述压力传感器一的输出端口与中央处理器的输入端口相连，所述压力传感器一采用电阻应变式压力传感器，所述旋转从动杆包括旋转从动杆一、旋转从动杆二和旋转从动杆三，所述旋转从动杆一下端铰接设于旋转主动杆上，旋转从动杆一设于旋转主动杆的右侧，所述旋转从动杆二上端铰接设于旋转杆铰接部上，所述旋转从动杆二的下端铰接设于旋转从动杆一的上端，旋转从动杆二设于旋转从动杆一的左侧，所述旋转从动杆三一端铰接设于旋转从动杆一和旋转从动杆二铰接的位置，旋转从动杆三的另一端铰接设于旋转装载盒的左侧壁上部，旋转从动杆三设于旋转从动杆一的右侧，旋转从动杆一设于旋转从动杆二和旋转从动杆三之间；

所述链条输送模块包括链条输送电机、链条输送主动齿轮、从动齿条、T型支撑杆、限位件、固定件、链条、从动齿轮一和果实下放体，所述链条输送电机固定设于夹层部内，链条输送电机的输入端口与中央处理器的输出端口连接，所述链条输送主动齿轮的中心设于链条输送电机的输出轴端，所述链条输送主动齿轮表面设有锯齿，所述限位件设于夹层部内壁上，所述限位件包括限位件一、限位件二和限位件三，所述限位件三设于夹层部内壁的下部，限位件二设于夹层部内壁的中部，限位件二设于限位件三上方，限位件一设于夹层部内壁的上部，限位件一设于限位件二的上方，所述从动齿条设于限位件与夹层部内壁之间，从动齿条设于链条输送主动齿轮的右侧，从动齿条左侧壁设有锯齿，从动齿条左侧壁锯齿与链条输送主动齿轮表面的锯齿啮合，所述从动齿条呈十字型，从动齿条包括上竖齿条、下竖杆和横杆一，所述横杆一设于上竖齿条和下竖杆之间，所述限位件三设于横杆一的下端，所述横杆一的长度长于限位件三的长度，下竖杆滑动设于限位件三与夹层部内壁之间，上竖齿条滑动设于限位件二和夹层部内壁之间，所述限位件一设于上竖齿条的上端，上竖齿条滑动设于限位件一和夹层部内壁之间，所述T型支撑杆设于从动齿条上端，所述T型支撑杆包括横杆二和竖杆，所述横杆二设于从动齿条上端，横杆二设于限位件一的上方，所述竖杆下端设于横杆二上，所述从动齿轮一可转动设于竖杆上端，所述从动齿轮一表面设有锯齿，所述固定件设于夹层部内壁上端，所述链条一端设于固定件上，所述果实下放体设于链条的下端，链条一端固接于固定件上，链条另一端经从动齿轮一固接于果实下放体上，所述从动齿轮一的表面锯齿与链条啮合，所述下滑板设于采摘箱上边缘部，下滑板包括横板和竖板，竖板设于横板下方，所述横板与旋转装载盒对接，所述竖板下方与果实下放体对接；

所述伸缩固定模块包括把手部、上固定杆、下伸缩杆、伸缩齿轮、伸缩齿条、电机装载部、伸缩电机、套接筒和卡接板，所述把手部铰接设于旋转铰接件一上，所述上固定杆设于把手部下端，上固定杆内部为中空设置，所述下伸缩杆套接设于上固定杆内，下伸缩杆的上端穿过上固定杆的下端，所述上固定杆包括上固定横杆、下固定横杆、左固定竖杆和右固定竖杆，所述电机装载部设于下固定横杆的下端，所述伸缩电机固定设于电机装载部内，所述伸缩齿轮设于伸缩电机的输出轴端，所述下伸缩杆包括上伸缩横杆、下伸缩横杆、左伸缩竖杆和右伸缩竖杆，上伸缩横杆设于下固定横杆的上方，所述伸缩齿轮设于左伸缩竖杆和右伸缩竖杆之间，伸缩齿轮表面设有锯齿，所述伸缩齿条设于右伸缩竖杆的左侧壁上，伸缩齿条表面设有锯齿，伸缩齿条的锯齿与伸缩齿轮表面的锯齿相啮合，所述套接筒设于上固定杆和下伸缩杆上，所述套接筒包括套接筒一和套接筒二，套接筒一设于上固定横杆上，套接筒二设于上伸缩横杆上，所述卡接板设于左伸缩竖杆下端，所述卡接板呈矩形含弧形缺口的结构设置；

所述弹力撑开模块包括撑开杆、限位圆柱、弧形卡接部、卡接通孔、高弹性体、伸缩高弹性体和三角撑开件，所述撑开杆滑动设于套接筒与伸缩固定模块之间，所述限位圆柱设于撑开杆上，所述限位圆柱包括限位圆柱一和限位圆柱二，限位圆柱一设于套接筒一上方，限位圆柱二设于套接筒一下方，卡接通孔设于撑开杆的左侧壁上，所述弧形卡接部卡接设于卡接通孔内，所述撑开杆为中空结构，所述高弹性体一端设于撑开杆的内壁上，高弹性体的另一端设于弧形卡接部的后壁上，所述三角撑开件铰接设于撑开杆的上端，所述伸缩高弹性体设于三角撑开件的前端，伸缩高弹性体一端设于三角撑开件上，伸缩高弹性体另一端设于枝叶夹紧模块上。

2.根据权利要求1所述的一种火龙果采摘车，其特征在于：所述果实下放体包括下放固定部、下放存放部、卷拉部、下放部、距离传感器和压力传感器二，所述下放固定部设于链条下端，下放固定部为中空设置，所述下放存放部设于下放固定部的下端，所述下放存放部内部底壁为斜向下设置，所述压力传感器二设于下放存放部内部底壁上，压力传感器二的输出端口与中央处理器的输入端口连接，所述压力传感器二采用电阻应变式压力传感器，所述下放部设于下放存放部上，下放部包括下放铰接筒、下放铰接轴、旋转板和下放承重板，所述下放铰接筒设于下放存放部的下端，所述旋转板设于下放存放部的前方，旋转板与下放存放部的高度宽度相同，所述下放铰接轴设于旋转板的下端，下放铰接轴套接设于下放铰接筒内，所述下放承重板设于下放存放部的底壁上，下放承重板设于旋转板的下方，所述距离传感器设于下放承重板的底壁上，距离传感器的输出端口与中央处理器的输入端口连接，距离传感器采用超声波测距传感器HC-SR04，所述卷拉部设于下放固定部和下放存放部上，卷拉部包括卷拉电机、卷拉轮、卷拉筒和卷拉钢丝，所述卷拉电机设于下放固定部内，卷拉电机的输入端口与中央处理器的输出端口连接，所述卷拉轮的中心轴部设于卷拉电机的输出轴端，所述卷拉筒设于旋转板上壁的两端，所述卷拉钢丝一端设于卷拉轮上，卷拉钢丝一端经卷拉筒固定设于下放固定部的右侧壁上。

3.根据权利要求1所述的一种火龙果采摘车，其特征在于：所述固紧承接机构包括推拉模块、剪切固接模块和固紧模块，所述固紧模块设于推拉模块下端，所述剪切固接模块设于固紧模块上端，剪切固接模块套接设于推拉模块外侧，所述推拉模块包括推拉杆、推拉限位件、推动齿条和推拉件，所述推拉杆套接设于旋转套接筒内，所述推拉限位件设于推拉杆上，推拉限位件设于旋转套接筒的上方，推拉限位件的半径比旋转套接筒的半径长1-2CM，所述推动齿条设于推拉杆下端，推动齿条两侧设有锯齿，所述推拉件设于推动齿条下端，所述固紧模块包括旋转固接板、推拉旋转杆和固紧件，所述旋转固接板设于推动齿条外侧，推动齿条可滑动设于旋转固接板之间，所述旋转固接板包括旋转固接板一和旋转固接板二，所述推动齿条可滑动设于旋转固接板一和旋转固接板二之间，推拉件设于旋转固接板的下方，旋转固接板一与旋转固接板二下端之间的距离与推拉件的宽度相同，旋转固接板一与旋转固接板二上端之间的距离与推动齿条的宽度相同，推动齿条的宽度小于推拉件的宽度，所述推拉旋转杆设于旋转固接板、固紧件和推拉件上，所述固紧件铰接设于推拉旋转杆的下端，所述固紧件包括左固紧件和右固紧件，所述推拉旋转杆包括八组，其中四组推拉旋转杆一端分别铰接设于推拉件的四角，四组推拉旋转杆的左侧两组的另一端铰接设于左固紧件上，四组推拉旋转杆的右侧两组的另一端铰接设于右固紧件上，另外四组推拉旋转杆一端分别铰接设于旋转固接板的四角，另外四组推拉旋转杆的左侧两组的另一端铰接设于左固紧件上，另外四组推拉旋转杆的右侧两组的另一端铰接设于右固紧件上，所述剪切固接模块包括剪切固接柱、推动限位件、推动齿轮和条形通孔，所述剪切固接柱套接于推动齿条外侧，所述剪切固接柱呈中空设置，所述旋转套接筒一端铰接设于旋转铰接件二上，旋转套接筒另一端可旋转设于剪切固接柱的上壁，推动齿条可滑动设于剪切固接柱的内部，所述剪切固接柱下端设于旋转固接板上端，所述条形通孔设于剪切固接柱上壁上，所述条形通孔的长度与推动齿条两侧设有锯齿的长度相同，所述推动齿轮设于剪切固接柱的内部底壁上，所述推动齿轮表面设有锯齿，推动齿轮表面锯齿与推动齿条两侧锯齿相啮合，所述推动齿轮包括左推动齿轮和右推动齿轮，推动齿条设于左推动齿轮和右推动齿轮之间，所述推动限位件设于剪切固接柱底壁，所述推动限位件包括左推动限位件和右推动限位件，左推动限位件设于左推动齿轮的左上方，右推动限位件设于右推动齿轮的右上方。

4.根据权利要求3所述的一种火龙果采摘车，其特征在于：所述剪切机构包括剪切齿条、剪切板、剪切滑块、剪切电机、电机固接柱、蜗杆、隔板和切刀，所述剪切板滑动设于剪切固接柱上，所述剪切齿条设于剪切固接柱内，剪切齿条上壁前端穿过条形通孔设于剪切板底壁上，所述剪切齿条的侧壁设有锯齿，剪切齿条上的锯齿与推动齿轮的锯齿相啮合，剪切齿条上端设有凸起，凸起的宽度宽于推动限位件的宽度，所述剪切齿条包括左剪切齿条和右剪切齿条，左剪切齿条设于左推动齿轮左侧，左剪切齿条设于左推动限位件与剪切固接柱底壁之间，右剪切齿条设于右推动齿轮的右侧，右剪切齿条设于右推动限位件与剪切固接柱底壁之间，左剪切齿条右侧壁设有锯齿，右剪切齿条左侧壁设有锯齿，所述电机固接柱的一端设于剪切板的侧壁上，所述剪切电机底壁设于电机固接柱的另一端，所述蜗杆的侧壁中心部设于剪切电机的输出轴端，蜗杆上设有斜螺纹，所述蜗杆包括左蜗杆和右蜗杆，左蜗杆上的斜螺纹和右蜗杆上的斜螺纹方向相反，所述隔板设于左蜗杆和右蜗杆之间，所述剪切滑块套接于蜗杆外侧，剪切滑块上设有通孔，剪切滑块通孔内设有斜螺纹，剪切滑块通孔内的斜螺纹与蜗杆上的斜螺纹啮合，所述剪切滑块包括左剪切滑块和右剪切滑块，左剪切滑块通孔内的斜螺纹与左蜗杆上的斜螺纹啮合，右剪切滑块通孔内的斜螺纹与右蜗杆上的斜螺纹啮合，所述切刀设于剪切滑块上端，所述切刀包括左切刀和右切刀，左切刀设于左剪切滑块上，右切刀设于右剪切滑块上。

5.根据权利要求1所述的一种火龙果采摘车，其特征在于：所述升降机构包括升降齿轮模块、X型升降杆和升降板，所述升降齿轮模块设于移动基座模块上端，升降齿轮模块设于采摘箱右侧壁底端，所述X型升降杆设于升降齿轮模块上，所述升降板设于X型升降杆上端，所述升降齿轮模块包括升降承重板、升降电机、升降齿轮、齿条限位板、升降齿条、限位杆、滑轨和滑轮，所述升降承重板左侧壁设于采摘箱右侧壁底端，升降承重板设于移动基座模块上，升降承重板为中空设置，所述升降电机设于升降承重板内部的中心位置，所述升降齿轮的中心部设于升降电机的输出轴端，升降齿轮表面设有锯齿，所述升降齿条设于升降齿轮两侧，升降齿条的长度为升降承重板长度的一半，升降齿条表面设有锯齿，升降齿条表面锯齿与升降齿轮表面锯齿啮合，升降齿条包括左升降齿条和右升降齿条，左升降齿条设于升降齿轮左侧，右升降齿条设于升降齿轮右侧，所述齿条限位板设于升降承重板上壁两端，齿条限位板包括齿条限位板一和齿条限位板二，齿条限位板一设于升降承重板的上壁的前端，齿条限位板二设于升降承重板上壁的后端，所述限位杆设于升降齿条两端，限位杆包括左限位杆一、左限位杆二、右限位杆一和右限位杆二，左限位杆一设于左升降齿条的前端，左限位杆二设于左升降齿条的后端，升降齿轮设于左限位杆一和左限位杆二之间，左限位杆二的右半端设有矩形缺口，左限位杆二的矩形缺口高度高于右限位杆一和右升降齿条的高度，左限位杆二的矩形缺口的宽度大于右限位杆一的宽度，右限位杆一设于右升降齿条的后端，右限位杆二设于右升降齿条的前端，升降齿轮设于右限位杆一和右限位杆二之间，左限位杆二设于右限位杆一和升降齿轮之间，右限位杆二的左半端设有矩形缺口，右限位杆二的矩形缺口高度高于左限位杆一和左升降齿条的高度，右限位杆二的矩形缺口的宽度大于左限位杆一的宽度，所述滑轨设于升降齿条两侧的升降承重板上壁上，所述滑轨包括左滑轨和右滑轨，左滑轨设于左升降齿条左侧的升降承重板上，右滑轨设于右升降齿条右侧的升降承重板上，所述滑轮分别设于左限位杆二下端和右限位杆二下端，滑轮包括左滑轮和右滑轮，左滑轮设于右限位杆二左端下方，左滑轮设于左滑轨内，右滑轮设于左限位杆二右端下方，右滑轮设于右滑轨内；所述X型升降杆上包括上X型升降杆、中X型升降杆和下X型升降杆，下X型升降杆设于限位杆上，中X型升降杆设于下X型升降杆的上端，上X型升降杆设于中X型升降杆的上端，所述下X型升降杆包括左杆一和右杆一，左杆一下端铰接设于右限位杆二上，右杆一下端铰接设于左限位杆二上，左杆一的中心和右杆一的中心铰接，所述中X型升降杆包括左杆二和右杆二，右杆二的下端与左杆一的上端铰接，左杆二的下端与右杆一的上端铰接，左杆二的中心和右杆二的中心铰接，所述上X型升降杆包括左杆三和右杆三，左杆三的下端和右杆二的上端铰接，右杆三的下端与左杆二的上端铰接，左杆三的中心和右杆三的中心铰接，所述升降板设于左杆三和右杆三的上端，左杆三的上端与升降板的底壁滑动卡接，右杆三的上端与升降板的底壁滑动卡接。

6.根据权利要求1所述的一种火龙果采摘车，其特征在于：所述枝叶夹紧模块包括夹柄、弧形夹、复位高弹性体、旋转电机、夹紧固接板和旋转叉，所述夹紧固接板设于下伸缩杆的下端，夹紧固接板为中空设置，所述旋转电机设于夹紧固接板内，所述旋转叉的中心部设于旋转电机的输出轴端，旋转叉包括左叉杆、右叉杆和中叉杆，所述夹柄铰接设于旋转叉的中叉杆上，所述弧形夹设于夹柄下方，所述夹柄包括铰接的左夹柄和右夹柄，弧形夹包括左弧形夹和右弧形夹，右弧形夹设于左夹柄下端部，左弧形夹设于右夹柄下端部，所述复位高弹性体设于左夹柄和右夹柄之间，旋转叉的左叉杆和右叉杆设于夹柄和弧形夹两侧，所述伸缩高弹性体一端设于三角撑开件下端，伸缩高弹性体的另一端设于旋转轴的下端。

7.根据权利要求6所述的一种火龙果采摘车，其特征在于：所述移动基座模块包括车轮、挡板、底座、装载板和移动把手，所述车轮可转动设于底座两侧下方，所述装载板设于底座上方，所述装载板的面积大于底座的面积，所述挡板设于装载板底壁上，所述挡板套接设于车轮外侧，所述挡板呈半圆形，所述移动把手设于装载板上，所述移动把手呈折弯形设置；所述弹簧卡接模块包括卡接转筒、L型卡接板、卡接转轴和卡接弹性体，所述卡接转筒设于装载板上，所述卡接转轴可转动设于卡接转筒内，所述采摘箱上设有倒梯形凹槽，所述L型卡接板设于卡接转轴上方，L型卡接板与采摘箱上的倒梯形凹槽卡接，所述卡接弹性体一端设于装载板上，卡接弹性体另一端设于L型卡接板上，所述固定盛放机构两侧均设有弹簧卡接模块；所述按键模块包括电源开关按键、上升按键、下降按键、伸长按键、缩短按键、旋转按键和剪切按键，所述电源开关按键设于固定承重部上，所述上升按键设于固定承重部上，所述下降按键设于固定承重部上，所述伸长按键设于把手部上，所述缩短按键设于把手部上，伸长按键设于缩短按键下方，所述旋转按键设于把手部上，所述剪切按键设于固紧承接机构上，所述中央处理器采用STC89C52单片机。

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